JP3458066B2 - Radar apparatus and control method - Google Patents
Radar apparatus and control methodInfo
- Publication number
- JP3458066B2 JP3458066B2 JP06055699A JP6055699A JP3458066B2 JP 3458066 B2 JP3458066 B2 JP 3458066B2 JP 06055699 A JP06055699 A JP 06055699A JP 6055699 A JP6055699 A JP 6055699A JP 3458066 B2 JP3458066 B2 JP 3458066B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- calculator
- amount
- calculated
- target
- antenna
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、目標を探知して追
尾を行うレーダ装置および制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a radar device and a control method for detecting and tracking a target.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のレーダ装置における空中線指向処
理は、レーダ電波を送信する対象（以下「目標対象」と
いう）に対して空中線から送信するレーダ電波（以下
「ビーム」ともいう）の方位方向および仰角方向の指向
量（以下「電子的指向量」という）のみを制御すること
により処理されていた。2. Description of the Related Art An aerial ray directing process in a conventional radar device is a method for determining the azimuth direction of a radar radio wave (hereinafter also referred to as a "beam") transmitted from the antenna to an object transmitting a radar radio wave (hereinafter referred to as "target object"). Processing is performed by controlling only the directivity amount in the elevation direction (hereinafter referred to as "electronic directivity amount").
【０００３】図１１は、従来のレーダ装置における空中
線指向処理を示す。図１１において、符号１は目標対象
から返信されたレ−ダ電波をＲＦ信号に変換して出力す
る空中線、２は空中線１から出力されたＲＦ信号をビデ
オ信号に変換して出力する受信器、３は受信器２から出
力されたビデオ信号から目標対象を検出する目標検出
器、４は目標検出器３により検出された目標対象から目
標対象の位置情報を得ることにより、目標対象を追尾す
る処理を行う追尾処理器、９は追尾処理器４により得ら
れた目標対象の位置情報から目標対象の方位にビームを
電子的に指向させる方位方向電子ビーム制御器、１１は
追尾処理器４に指示された電子的指向量により、目標対
象の仰角にビームを電子的に指向させる仰角方向電子ビ
ーム制御器である。FIG. 11 shows an aerial ray pointing process in a conventional radar device. In FIG. 11, reference numeral 1 is an antenna for converting the radar radio wave returned from the target object into an RF signal for output, and 2 is a receiver for converting the RF signal output from the antenna 1 into a video signal for output. Reference numeral 3 is a target detector that detects a target object from the video signal output from the receiver 2. Reference numeral 4 is processing for tracking the target object by obtaining position information of the target object from the target object detected by the target detector 3. A tracking processor 9 for performing the operation, 9 is an azimuth direction electron beam controller for electronically directing the beam to the azimuth of the target object from the position information of the target object obtained by the tracking processor 4, and 11 is instructed to the tracking processor 4. It is an elevation direction electron beam controller for electronically directing the beam to the elevation angle of the target object by the electronic directivity.
【０００４】上述の従来のレーダ装置における空中線指
向処理に示されるように、検出された目標対象に合わせ
て空中線から送信されるビームの方位方向および仰角方
向に対する電子的指向量を制御し、電子的にビーム走査
を実施することにより目標対象へビームを指向させてい
た。一方、ビームの利得は空中線の開口面に対して垂直
方向へビームが送信される場合が最大であるため、ビー
ムが送信される角度が垂直方向から離れるにしたがっ
て、すなわちビームが送信される指向角度が垂直方向か
ら大きくなるにつれて、ビーム幅の広がりのためにビー
ム形成時の利得が低下することとなる。その結果、目標
対象の検出率が低下するという問題があった。As shown in the antenna pointing process in the conventional radar apparatus described above, the electronic pointing amount in the azimuth direction and the elevation angle direction of the beam transmitted from the antenna is controlled in accordance with the detected target object, and the electronic pointing amount is controlled electronically. The beam was directed to the target object by performing beam scanning on the target. On the other hand, since the beam gain is maximum when the beam is transmitted in the direction perpendicular to the plane of the antenna, the beam transmission angle deviates from the vertical direction. As becomes larger from the vertical direction, the gain at the time of beam formation decreases due to the spread of the beam width. As a result, there is a problem that the detection rate of the target object decreases.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来の
レーダ装置における空中線指向処理においては、空中線
からビームを送信する際に開口面に対する方位方向およ
び仰角方向への電子的指向量のみを制御してビーム走査
を実施しているだけであったため、空中線開口面からビ
ームが送信される指向角度が大きくなるにつれてビーム
形成時の利得が低下し、目標対象の検出率が低下すると
いう問題があった。そこで、本発明の目的は上記問題を
解決するためになされたものであり、空中線からビーム
を送信する際の電子的指向量の制御に加えて、空中線自
体の機械的駆動を行う機械的指向量の制御を併用するこ
とにより、空中線の開口面からビームが送信される指向
角度が大きくなった場合であってもビーム形成時の利得
の低下を抑え、目標対象の検出率の低下を防ぐことがで
きるレーダ装置および制御方法を提供することにある。As described above, in the antenna pointing processing in the conventional radar device, only the electronic pointing amount in the azimuth direction and the elevation angle direction with respect to the aperture plane is controlled when transmitting the beam from the antenna. Since only beam scanning is performed, there is a problem that the gain during beam formation decreases as the directivity angle at which the beam is transmitted from the antenna aperture surface increases, and the detection rate of the target object decreases. It was Therefore, an object of the present invention is to solve the above problems, and in addition to controlling the electronic directivity when transmitting a beam from an antenna, a mechanical directivity that mechanically drives the antenna itself. By using this control together, it is possible to prevent a decrease in gain at the time of beam formation and prevent a decrease in the detection rate of the target object even when the directivity angle at which the beam is transmitted from the antenna aperture surface becomes large. It is to provide a radar device and a control method capable of performing the same.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明のレーダ装置
は、目標対象へレーダ電波を送信し該目標対象から返信
されたレーダ電波を受信する空中線と、該空中線により
受信されたレーダ電波から目標対象を検出して、目標対
象の位置情報を得ることにより目標対象の追尾処理を行
う追尾処理器とを有するレーダ装置において、前記追尾
処理器により得られた目標対象の位置情報から前記空中
線の指向量を制御する制御情報を算出する算出器と、前
記算出器により算出された制御情報から前記空中線の方
位方向の電子的および機械的指向量の制御を行う方位方
向制御器と、前記算出器により算出された制御情報から
前記空中線の仰角方向の電子的および機械的指向量の制
御を行う仰角方向制御器と、前記方位方向制御器により
制御された機械的指向量によって前記空中線を方位方向
に機械的に指向させる方位方向機械駆動制御器と、前記
仰角方向制御器により制御された機械的指向量によって
前記空中線を仰角方向に機械的に指向させる仰角方向機
械駆動制御器とを備え、前記算出器は、前記追尾処理器
により得られた目標対象の位置情報から、電子的指向量
のみを制御することによって前記空中線から放射される
ビームを目標対象へ指向させた場合の利得を算出するビ
ーム利得算出器であって、該ビーム利得算出器は算出さ
れた該利得が所定の値以上である場合は電子的指向量の
みを制御し、算出された該利得が所定の値に満たない場
合は機械的的指向量を制御することができるものであ
る。ここで、この発明のレーダ装置は、目標対象へレー
ダ電波を送信するタイミングを制御するタイミング制御
器をさらに備え、前記ビーム利得算出器により算出され
た利得が所定の値に満たない場合は、該タイミング制御
器により目標対象へレーダ電波を送信するタイミングを
増加させることができるものである。ここで、この発明
のレーダ装置は、前記追尾処理器により得られた目標対
象の位置情報から、該目標対象が受信するレーダ波の受
信レベルを算出する受信レベル算出器をさらに備え、前
記方位方向制御器は、前記受信レベル算出器により算出
された制御情報と前記ビーム利得算出器により算出され
た制御情報とから方位方向の指向量の制御を行い、前記
仰角方向制御器は、前記受信レベル算出器により算出さ
れた制御情報と前記ビーム利得算出器により算出された
制御情報とから 仰角方向の指向量の制御を行うことがで
きるものである。ここで、この発明のレーダ装置は、前
記追尾処理器により得られた目標対象の位置情報から、
該目標対象の速度を算出する目標速度算出器をさらに備
え、前記方位方向制御器は、前記目標速度算出器により
算出された制御情報と前記ビーム利得算出器により算出
された制御情報とから方位方向の指向量の制御を行い、
前記仰角方向制御器は、前記目標速度算出器により算出
された制御情報と前記ビーム利得算出器により算出され
た制御情報とから仰角方向の指向量の制御を行うことが
できるものである。ここで、この発明のレーダ装置は、
前記追尾処理器により得られた目標対象の位置情報か
ら、該目標対象の速度を算出する目標速度算出器をさら
に備え、前記方位方向制御器は、前記目標速度算出器に
より算出された制御情報、前記受信レベル算出器により
算出された制御情報および前記ビーム利得算出器により
算出された制御情報から方位方向の指向量の制御を行
い、前記仰角方向制御器は、前記目標速度算出器により
算出された制御情報、前記受信レベル算出器により算出
された制御情報および前記受信ビーム利得算出器により
算出された制御情報から仰角方向の指向量の制御を行う
ことができるものである。ここで、この発明のレーダ装
置は、前記追尾処理器により得られた目標対象の位置情
報から、目標対象の運動特性を算出する目標運動算出器
をさらに備え、前記ビーム利得算出器は、前記目標運動
算出器により算出された目標運動特性によって、前記空
中線の機械的指向量が最小となる制御情報を算出するこ
とができるものである。ここで、この発明のレーダ装置
は、前記空中線が機械的指向量により機械的に駆動され
ている間に該機械的駆動の方向とは逆の方向へ電子的に
指向させる電子的指向量を制御するバックスキャン制御
器をさらに備え、前記ビーム利得算出器は、前記目標運
動算出器により算出された目標運動特性に該バックスキ
ャン制御器により得られる電子的指向量を加えて、前記
方位方向制御器および前記仰角方向制御器を制御するこ
とができるものである。 SUMMARY OF THE INVENTION A radar device according to the present invention is an antenna for transmitting a radar radio wave to a target object and receiving a radar radio wave returned from the target object, and a radar wave received from the antenna for the target object. In a radar device having a tracking processor that performs tracking processing of the target object by obtaining position information of the target object, and the pointing amount of the antenna from the position information of the target object obtained by the tracking processor. A calculator for calculating control information for controlling, an azimuth controller for controlling the amount of electronic and mechanical directivity in the azimuth direction of the antenna from the control information calculated by the calculator, and calculated by the calculator An elevation angle controller for controlling the amount of electronic and mechanical pointing in the elevation direction of the antenna based on the generated control information, and a mechanical finger controlled by the azimuth controller. An azimuth mechanical drive controller for mechanically directing the antenna in the azimuth direction by an amount, and an elevation mechanical drive for mechanically directing the antenna in the elevation direction by a mechanical directing amount controlled by the elevation angle controller. A controller , wherein the calculator is the tracking processor.
From the position information of the target object obtained by
Emitted from the antenna by controlling only
A beam calculation method for calculating the gain when the beam is directed to the target object.
A beam gain calculator, wherein the beam gain calculator is
If the gain is greater than a predetermined value, the electronic directivity
If the calculated gain is less than the specified value,
In the case of
It Here, the radar device of the present invention is designed to
Timing control to control the timing of transmitting radio waves
And a beam gain calculator for calculating the beam gain.
If the gain is less than the specified value, the timing control
The timing of transmitting radar waves to the target object
It can be increased. Where this invention
The radar device of this is a target pair obtained by the tracking processor.
From the position information of the elephant, the radar wave received by the target is received.
A reception level calculator for calculating the reception level,
The azimuth controller is calculated by the reception level calculator.
Calculated by the control information and the beam gain calculator
Controlling the amount of directivity in the azimuth direction from the control information
The elevation direction controller is calculated by the reception level calculator.
Calculated control information and calculated by the beam gain calculator
It is possible to control the amount of directivity in the elevation direction from the control information.
It can be done. Here, the radar device of the present invention is
From the position information of the target object obtained by the tracking processor,
A target speed calculator for calculating the speed of the target object is further provided.
Well, the azimuth controller is controlled by the target speed calculator.
Calculated by the calculated control information and the beam gain calculator
Control the amount of directivity in the azimuth direction from the control information
The elevation direction controller is calculated by the target speed calculator.
Calculated by the control information and the beam gain calculator
It is possible to control the amount of directivity in the elevation direction from the control information
It is possible. Here, the radar device of the present invention is
Position information of the target object obtained by the tracking processor
A target speed calculator that calculates the speed of the target object.
In preparation for the azimuth direction controller, the target speed calculator
Control information calculated by the reception level calculator
By the calculated control information and the beam gain calculator
Controls the amount of directivity in the azimuth direction based on the calculated control information.
The elevation angle controller is controlled by the target speed calculator.
Calculated control information, calculated by the reception level calculator
By the received control information and the received beam gain calculator
Controls the amount of directivity in the elevation direction from the calculated control information
Is something that can be done. Here, the radar device of the present invention
Position is the position information of the target object obtained by the tracking processor.
Target motion calculator that calculates the motion characteristics of the target object from the report
The beam gain calculator may further include:
Based on the target motion characteristics calculated by the calculator,
It is possible to calculate the control information that minimizes the mechanical orientation of the midline.
It is capable of Here, the radar device of the present invention
Is that the antenna is mechanically driven by the mechanical
Electronically in the opposite direction of the mechanical drive
Backscan control that controls the amount of electronic directivity
And a beam gain calculator for calculating the target operation.
The target motion characteristics calculated by the motion calculator
In addition to the electronic directivity obtained by the controller,
Controlling the azimuth controller and the elevation controller.
It is capable of
【０００７】この発明のレーダ装置制御方法は、目標対
象へレーダ電波を送信し該目標対象から返信されたレー
ダ電波を受信する空中線と、該空中線により受信された
レーダ電波から目標対象の位置情報を得て、該空中線か
ら送信されるレーダ電波の電子的指向量を制御すること
により目標対象の追尾処理を行う追尾処理器とを用いる
レーダ装置制御方法において、前記追尾処理器により得
られた目標対象の位置情報から前記空中線の電子的およ
び機械的指向量を制御する制御情報を算出する算出ステ
ップと、前記算出ステップにより算出された制御情報か
ら前記空中線の方位方向の電子的および機械的指向量の
制御を行う方位方向制御ステップと、前記算出ステップ
により算出された制御情報から前記空中線の仰角方向の
電子的および機械的指向量の制御を行う仰角方向制御ス
テップと、前記方位方向制御ステップにより制御された
機械的指向量によって前記空中線を方位方向に機械的に
指向させる方位方向機械駆動制御ステップと、前記仰角
方向制御器により制御された機械的指向量によって前記
空中線を仰角方向に機械的に指向させる仰角方向機械駆
動制御ステップとを備え、前記算出ステップは、前記追
尾処理器により得られた目標対象の位置情報から、前記
空中線により放射されるビームの利得を算出し、算出さ
れた該利得が所定の値以上である場合は電子的指向量の
みを制御し、算出された該利得が所定の値に満たない場
合は機械的指向量を制御することができるものである。 The radar device control method of the present invention provides an antenna for transmitting a radar radio wave to a target object and receiving a radar radio wave returned from the target object, and position information of the target object from the radar radio wave received by the antenna. In the radar device control method using a tracking processor that performs tracking processing of the target object by controlling the electronic directivity amount of the radar radio wave transmitted from the antenna, the target object obtained by the tracking processor. Calculation step of calculating control information for controlling the electronic and mechanical directivity of the antenna from the position information, of the electronic and mechanical directivity of the azimuth direction of the antenna from the control information calculated by the calculating step An azimuth direction control step for performing control, and electronic and mechanical in the elevation direction of the antenna based on the control information calculated in the calculation step. An elevation direction control step for controlling the amount of directivity, an azimuth mechanical drive control step for mechanically directing the antenna in the azimuth direction by the mechanical directivity amount controlled by the azimuth direction control step, and the elevation direction controller And an elevation direction mechanical drive control step of mechanically directing the antenna in the elevation direction by a mechanical orientation amount controlled by the calculation step.
From the position information of the target object obtained by the tail processor,
Calculate and calculate the gain of the beam emitted by the antenna
If the gain is greater than a predetermined value, the electronic directivity
If the calculated gain is less than the specified value,
In this case, the mechanical directivity amount can be controlled.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態を詳細に説明する。
実施の形態１．本実施の形態１においては、目標対象へ
ビームを指向させる際、その初動はビームの電子的指向
量のみを制御することにより行う。しかし、ビームの電
子的指向量が大きくなるに従ってビームの利得が低下す
るため、以下に説明されるビーム利得算出器５を用いる
ことにより、目標対象へビームを電子的にのみ指向させ
た場合の利得を算出する。この算出された利得がレーダ
装置（システム）において要求される値を満たさない場
合は、機械的に空中線１を駆動して空中線１の開口面を
目標対象の方向へ機械的に指向させる。図１は本発明の
実施の形態１におけるレーダ装置を示す。図１におい
て、符号１は目標対象から返信されたレ−ダ電波をＲＦ
信号に変換して出力する空中線、２は空中線１から出力
されたＲＦ信号をビデオ信号に変換して出力する受信
器、３は受信器２から出力されたビデオ信号から目標対
象を検出する目標検出器、４は目標検出器３により検出
された目標対象から目標対象の位置情報を得ることによ
り、目標対象を追尾する処理を行う追尾処理器、５は追
尾処理器４により得られた目標対象の位置情報よりビー
ムの利得を算出するビーム利得算出器、６はビーム利得
算出器５により算出されたビーム利得から空中線１の方
位方向の電子的および機械的指向量の制御を行う方位方
向制御器、７はビーム利得算出器により算出されたビー
ム利得から空中線１の仰角方向の電子的および機械的指
向量の制御を行う仰角方向制御器、８は方位方向制御器
６により制御された機械的指向量によって空中線１を方
位方向に機械的に指向させる方位方向機械駆動制御器、
１０は仰角方向制御器７により制御された機械的指向量
によって空中線１を仰角方向に機械的に指向させる仰角
方向機械駆動制御器、９は方位方向制御器６により制御
された電子的指向量によって空中線１から送信されるビ
ームを方位方向に電子的に指向させる方位方向電子ビー
ム制御器、１１は方位方向制御器６により制御された電
子的指向量によって空中線１から送信されるビームを仰
角方向に電子的に指向させる仰角方向電子ビーム制御器
である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. Embodiment 1. In the first embodiment, when the beam is directed to the target object, the initial movement is performed by controlling only the electronic directivity of the beam. However, since the gain of the beam decreases as the amount of electronic directing of the beam increases, the gain when the beam is only electronically directed to the target object by using the beam gain calculator 5 described below. To calculate. When the calculated gain does not satisfy the value required in the radar device (system), the antenna 1 is mechanically driven to mechanically direct the opening surface of the antenna 1 toward the target object. 1 shows a radar device according to Embodiment 1 of the present invention. In FIG. 1, reference numeral 1 is an RF radio wave returned from the target object.
Antenna 2 for converting to a signal and outputting the signal is a receiver for converting the RF signal output from the antenna 1 to a video signal for output, and 3 is a target detection for detecting a target object from the video signal output from the receiver 2. A tracking processor 4, which performs processing for tracking the target object by obtaining position information of the target object from the target object detected by the target detector 3, 5 is a tracking target of the target object obtained by the tracking processor 4. A beam gain calculator that calculates the beam gain from the position information, 6 is an azimuth direction controller that controls the amount of electronic and mechanical pointing in the azimuth direction of the antenna 1 from the beam gain calculated by the beam gain calculator 5. Reference numeral 7 is an elevation direction controller for controlling the amount of electronic and mechanical directivity in the elevation direction of the antenna 1 from the beam gain calculated by the beam gain calculator, and 8 is controlled by the azimuth direction controller 6. Azimuth mechanically oriented antenna 1 in the azimuth direction by 械的 oriented weight mechanical drive controller,
Reference numeral 10 is an elevation direction mechanical drive controller for mechanically directing the antenna 1 in the elevation direction by the mechanical direction amount controlled by the elevation direction controller 7, and 9 is an electronic direction amount controlled by the azimuth direction controller 6. An azimuth electron beam controller that electronically directs the beam transmitted from the antenna 1 in the azimuth direction, and 11 indicates a beam transmitted from the antenna 1 in the elevation direction according to the electronic pointing amount controlled by the azimuth controller 6. It is an electron beam controller for electronically directing an elevation angle.
【０００９】図１に示される実施の形態１におけるレー
ダ装置において、ビーム利得算出器５は追尾処理器４に
より得られた目標対象の位置情報から、電子的指向量の
みを制御することによって空中線１から放射されるビー
ムを目標対象へ指向させた場合のビームの利得を算出す
る。ここでビームの利得とは具体的には、実際の特定方
向におけるビームの放射強度／全方向へ放射電力が一様
に分配されたと仮定した場合における放射強度である。
算出されたビームの利得が所定の利得値以上である場合
は電子走査のみの制御を行う。すなわち目標対象の予測
位置にビームを指向させるように方位方向制御器６およ
び仰角方向制御器７に電子的指向量の制御情報のみを送
る。一方、算出されたビームの利得が所定の利得値に満
たない場合は空中線１自体の機械的駆動の制御を行う。
すなわち目標対象の予測位置に向けて空中線１を指向さ
せるように方位方向制御器６および仰角方向制御器７に
機械的指向量の制御情報を送る。電子的指向量とは例え
ば送信されるビームの指向角度であり、機械的指向量と
は例えば空中線１を機械的に駆動させる角度である。In the radar apparatus according to the first embodiment shown in FIG. 1, the beam gain calculator 5 controls only the electronic pointing amount from the position information of the target object obtained by the tracking processor 4 to control the antenna 1 The beam gain when the beam emitted from the beam is directed to the target object is calculated. Here, the beam gain is specifically the radiation intensity of the beam in the actual specific direction / the radiation intensity on the assumption that the radiation power is uniformly distributed in all directions.
When the calculated beam gain is equal to or higher than a predetermined gain value, only electronic scanning is controlled. That is, only the control information of the electronic pointing amount is sent to the azimuth direction controller 6 and the elevation angle direction controller 7 so as to direct the beam to the predicted position of the target object. On the other hand, when the calculated beam gain does not reach the predetermined gain value, the mechanical drive of the antenna 1 itself is controlled.
That is, the control information of the mechanical pointing amount is sent to the azimuth direction controller 6 and the elevation angle direction controller 7 so that the antenna 1 is directed toward the predicted position of the target object. The electronic directivity is, for example, the directivity angle of the beam to be transmitted, and the mechanical directivity is, for example, the angle at which the antenna 1 is mechanically driven.
【００１０】電子的指向量または機械的指向量の制御情
報を送られた方位方向制御器６は、送られた制御情報が
機械的指向量である場合は方位方向機械駆動制御器８へ
機械的指向量を出力し、一方電子的指向量である場合は
方位方向電子ビーム制御器１０へ電子的指向量を出力す
る。方位方向機械駆動制御器８は入力された機械的指向
量だけ方位方向に空中線１を機械的に駆動する。方位方
向電子ビーム制御器９は入力された電子的指向量だけ方
位方向に空中線１から送信されるビームを制御する。同
様に、電子的指向量または機械的指向量の制御情報を送
られた仰角方向制御器７は、送られた制御情報が機械的
指向量である場合は仰角方向機械駆動制御器１０へ機械
的指向量を出力し、一方電子的指向量である場合は仰角
方向電子ビーム制御器１１へ電子的指向量を出力する。
仰角方向機械駆動制御器１０は入力された機械的指向量
だけ仰角方向に空中線１を機械的に駆動する。仰角方向
電子ビーム制御器１１は入力された電子的指向量だけ仰
角方向に空中線１から送信されるビームを制御する。上
述のように、算出された利得がレーダ装置（システム）
において要求される所定の値を満たさない場合は、電子
的な指向量の制御に加えて機械的に空中線を駆動し、空
中線の開口面を目標対象の方向へ機械的に指向させる。
この結果、電子的指向量の制御のみにより空中線の開口
面からビームが送信される指向角度が大きくなった場合
であっても、機械的指向量の制御を併用することによっ
て、ビーム形成時の利得の低下を抑え目標対象の検出率
の低下を防ぐことができるThe azimuth direction controller 6 to which the control information of the electronic directivity amount or the mechanical directivity amount is sent, the mechanical direction is sent to the azimuth direction mechanical drive controller 8 when the sent control information is the mechanical directivity amount. The pointing amount is output, and if the pointing amount is electronic, the pointing amount is output to the azimuth electron beam controller 10. The azimuth direction mechanical drive controller 8 mechanically drives the antenna 1 in the azimuth direction by the input mechanical directivity amount. The azimuth electron beam controller 9 controls the beam transmitted from the antenna 1 in the azimuth direction by the inputted electronic directivity amount. Similarly, the elevation angle direction controller 7 to which the control information of the electronic directivity amount or the mechanical directivity amount is sent mechanically to the elevation direction mechanical drive controller 10 when the sent control information is the mechanical direction amount. The directivity amount is output. On the other hand, when the directivity amount is electronic, the electronic directivity amount is output to the elevation direction electron beam controller 11.
The elevation direction mechanical drive controller 10 mechanically drives the antenna 1 in the elevation direction by the input mechanical directivity amount. The elevation direction electron beam controller 11 controls the beam transmitted from the antenna 1 in the elevation direction by the input electronic directivity amount. As described above, the calculated gain is the radar device (system).
If the predetermined value required in 1 is not satisfied, the antenna is mechanically driven in addition to electronically controlling the amount of directivity, and the opening surface of the antenna is mechanically directed toward the target object.
As a result, even when the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna increases only by controlling the electronic directivity, the gain during beam formation can be increased by using the mechanical directivity control together. Can be suppressed and the detection rate of target objects can be prevented from decreasing.
【００１１】ビーム利得算出器５から方位方向制御器６
へ機械的指向量の制御情報を送る場合は、同時に電子的
指向量の制御情報を送ることも可能である。この場合方
位方向制御器６は、送られた機械的指向量については方
位方向機械駆動制御器８へ出力し、電子的指向量につい
ては方位方向電子ビーム制御器９へ出力することができ
る。同様に、ビーム利得算出器５から仰角方向制御器７
へ機械的指向量の制御情報を送る場合は、同時に電子的
指向量の制御情報を送ることも可能である。この場合仰
角方向制御器７は、送られた機械的指向量については仰
角方向機械駆動制御器１０へ出力し、電子的指向量につ
いては仰角方向電子ビーム制御器１１へ出力することが
できる。Beam gain calculator 5 to azimuth controller 6
When sending the control information of the mechanical pointing amount, it is also possible to send the control information of the electronic pointing amount at the same time. In this case, the azimuth direction controller 6 can output the sent mechanical pointing amount to the azimuth direction mechanical drive controller 8 and output the electronic pointing amount to the azimuth direction electron beam controller 9. Similarly, from the beam gain calculator 5 to the elevation direction controller 7
When sending the control information of the mechanical pointing amount, it is also possible to send the control information of the electronic pointing amount at the same time. In this case, the elevation angle direction controller 7 can output the sent mechanical directivity amount to the elevation angle direction mechanical drive controller 10, and can output the electronic directivity amount to the elevation angle direction electron beam controller 11.
【００１２】以上より、実施の形態１によれば、ビーム
利得算出器を用いて目標対象へビームを電子的にのみ指
向させた場合の利得を算出し、この算出された利得がレ
ーダ装置（システム）において要求される値を満たさな
い場合は、機械的に空中線を駆動して空中線の開口面を
目標対象の方向へ機械的に指向させる。この結果、空中
線の開口面からビームが送信される指向角度が大きくな
った場合であっても、ビーム形成時の利得の低下を抑え
目標対象の検出率の低下を防ぐことができる。As described above, according to the first embodiment, the gain when the beam is electronically directed to the target object is calculated by using the beam gain calculator, and the calculated gain is used by the radar device (system). If the required value in (1) is not satisfied, the antenna is mechanically driven to mechanically direct the aperture plane of the antenna toward the target object. As a result, even if the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna becomes large, it is possible to suppress the decrease in gain at the time of beam formation and prevent the decrease in the detection rate of the target object.
【００１３】実施の形態２．本実施の形態２において
は、実施の形態１のビーム利得算出器５に替えて、以下
で説明される受信レベル算出器１２を用いる。図２は本
発明の実施の形態２におけるレーダ装置を示す。図２で
図１と同じ符号を付されたものは同じ機能を有するため
説明は省略する。図２において、受信レベル算出器１２
は追尾処理器４により得られた目標対象の位置情報か
ら、目標対象におけるレーダ信号の受信レベルを算出す
る。算出された受信レベルの値が所定の値以上である場
合は電子走査のみの制御を行う。すなわち目標対象の予
測位置にビームを指向させるように方位方向制御器６お
よび仰角方向制御器７に電子的指向量の制御情報のみを
送る。一方、算出された受信レベルの値がレーダ装置
（システム）において要求される所定の値に満たない場
合は空中線１自体の機械的駆動の制御を行う。すなわち
目標対象の予測位置に向けて空中線１を指向させるよう
に方位方向制御器６および仰角方向制御器７に機械的指
向量の制御情報を送る。電子ビームの走査量が大きくな
るに従い利得が低下するが、利得が低下しても目標のレ
ーダ断面積（Radar Cross Section : ＲＣＳ）が十分大
きければ目標対象におけるレーダ信号の受信レベルが大
きくなる。したがってビーム形成時の利得の低下を抑え
目標対象の検出率の低下を防ぐことができ目標対象の探
知追尾が可能となる。Embodiment 2. In the second embodiment, a reception level calculator 12 described below is used instead of the beam gain calculator 5 of the first embodiment. FIG. 2 shows a radar device according to the second embodiment of the present invention. The components in FIG. 2 designated by the same reference numerals as those in FIG. In FIG. 2, the reception level calculator 12
Calculates the reception level of the radar signal in the target object from the position information of the target object obtained by the tracking processor 4. When the calculated reception level value is equal to or larger than a predetermined value, only electronic scanning is controlled. That is, only the control information of the electronic pointing amount is sent to the azimuth direction controller 6 and the elevation angle direction controller 7 so as to direct the beam to the predicted position of the target object. On the other hand, when the calculated value of the reception level is less than the predetermined value required by the radar device (system), the mechanical drive of the antenna 1 itself is controlled. That is, the control information of the mechanical pointing amount is sent to the azimuth direction controller 6 and the elevation angle direction controller 7 so that the antenna 1 is directed toward the predicted position of the target object. The gain decreases as the scanning amount of the electron beam increases, but even if the gain decreases, if the target Radar Cross Section (RCS) is sufficiently large, the reception level of the radar signal at the target increases. Therefore, it is possible to suppress the decrease in the gain at the time of beam formation and prevent the decrease in the detection rate of the target object, and it becomes possible to detect and track the target object.
【００１４】以上より、実施の形態２によれば、実施の
形態１におけるビーム利得算出器に替えて受信レベル算
出器を用いることにより目標対象におけるレーダ信号の
受信レベルを算出する。この算出された受信レベルの値
がレーダ装置（システム）において要求される所定の値
を満たさない場合は、機械的に空中線を駆動して空中線
の開口面を目標対象の方向へ機械的に指向させる。この
結果、空中線の開口面からビームが送信される指向角度
が大きくなった場合であっても、目標対象のレーダ断面
積ＲＣＳが十分大きければ目標対象におけるレーダ信号
の受信レベルが大きくなるため、ビーム形成時の利得の
低下を抑え目標対象の検出率の低下を防ぐことができ目
標対象の探知追尾が可能となる。From the above, according to the second embodiment, the reception level of the radar signal in the target is calculated by using the reception level calculator instead of the beam gain calculator in the first embodiment. If the calculated value of the reception level does not satisfy the predetermined value required in the radar device (system), the antenna is mechanically driven to mechanically direct the aperture plane of the antenna toward the target. . As a result, even when the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna becomes large, the reception level of the radar signal at the target object becomes large if the radar cross-sectional area RCS of the target object becomes large. It is possible to suppress a decrease in gain at the time of formation and prevent a decrease in the detection rate of the target object, which enables detection and tracking of the target object.
【００１５】実施の形態３．本実施の形態３において
は、実施の形態１のビーム利得算出器５に替えて、以下
で説明される目標速度算出器１３を用いる。図３は本発
明の実施の形態３におけるレーダ装置を示す。図３で図
１と同じ符号を付されたものは同じ機能を有するため説
明は省略する。図３において、目標速度算出器１３は追
尾処理器４により得られた目標対象の位置情報から、目
標対象の速度を算出する。目標速度算出器１３により算
出された目標速度がレーダ波の近傍において所定の値よ
り大きい場合には、目標対象に対するレーダ波の１スキ
ャン毎の角度変化が大きくなる。したがってこの角度変
化に応じて制御される指向量も大きくなるため、空中線
１を機械駆動させるだけでは指向を合わせる際に目標対
象に対する時間的遅れが生ずることとなる。そこで、算
出された目標速度がレーダ波の近傍において所定の値よ
り大きい場合には、算出された目標対象の速度から予測
される目標対象の移動位置へビームを指向させるよう
に、機械駆動による指向量の制御と電子ビーム走査によ
る電子的指向量の制御とを組み合わせて、方位方向制御
器６および仰角方向制御器７を制御する。この結果、算
出された目標速度がレーダ波の近傍において所定の値よ
り大きい場合であっても、機械駆動による指向量の制御
と電子ビーム走査による電子的指向量の制御とを組み合
わせることにより、目標対象の予測移動位置へビームを
指向させることができ、ビーム形成時の利得の低下を抑
え目標対象の検出率の低下を防ぐことができる。Embodiment 3. In the third embodiment, a target velocity calculator 13 described below is used instead of the beam gain calculator 5 of the first embodiment. FIG. 3 shows a radar device according to a third embodiment of the present invention. The components in FIG. 3 designated by the same reference numerals as those in FIG. In FIG. 3, the target speed calculator 13 calculates the speed of the target object from the position information of the target object obtained by the tracking processor 4. When the target speed calculated by the target speed calculator 13 is larger than a predetermined value in the vicinity of the radar wave, the angle change of the radar wave with respect to the target object per scan becomes large. Therefore, the directivity amount controlled according to the change in the angle also becomes large, so that only mechanically driving the antenna 1 causes a time delay with respect to the target object when the directivity is adjusted. Therefore, when the calculated target velocity is greater than a predetermined value in the vicinity of the radar wave, the mechanical drive directs the beam so as to direct the beam to the target target moving position predicted from the calculated target velocity. The azimuth direction controller 6 and the elevation angle direction controller 7 are controlled by combining the amount control and the electronic pointing amount control by electron beam scanning. As a result, even if the calculated target velocity is greater than a predetermined value in the vicinity of the radar wave, the target is controlled by combining the control of the directivity amount by mechanical drive and the control of the electronic directivity amount by electron beam scanning. The beam can be directed to the predicted movement position of the target, and it is possible to suppress a decrease in gain at the time of beam formation and prevent a decrease in the detection rate of the target target.
【００１６】以上より、実施の形態３によれば、実施の
形態１におけるビーム利得算出器に替えて目標速度算出
器を用いることにより算出された目標対象の速度から移
動位置を予測する。算出された目標速度がレーダ波の近
傍において所定の値より大きい場合であっても、機械駆
動による指向量の制御と電子ビーム走査による電子的指
向量の制御とを組み合わせることにより、目標対象の予
測移動位置へビームを指向させることができ、ビーム形
成時の利得の低下を抑え目標対象の検出率の低下を防ぐ
ことができる。As described above, according to the third embodiment, the moving position is predicted from the speed of the target object calculated by using the target speed calculator instead of the beam gain calculator in the first embodiment. Even if the calculated target speed is larger than a predetermined value in the vicinity of the radar wave, the target target prediction can be performed by combining the control of the directivity amount by mechanical drive and the control of the electronic directivity amount by electron beam scanning. The beam can be directed to the moving position, and it is possible to prevent a decrease in the gain during beam formation and prevent a decrease in the detection rate of the target object.
【００１７】実施の形態４．本実施の形態４において
は、実施の形態１のビーム利得算出器５に加えて、以下
で説明されるタイミング制御器１４と送信機１５とを用
いる。図４は本発明の実施の形態４におけるレーダ装置
を示す。図４で図１と同じ符号を付されたものは同じ機
能を有するため説明は省略する。図４において、タイミ
ング制御器１４はビーム利得算出器５により算出された
利得がシステムに要求される所定の利得に満たない場合
は、目標対象へレーダ電波を送信するタイミングを増加
させるようにタイミングを制御する。次にこの制御され
たタイミングに応じて実際に送信機１５を介して空中線
１からビームを送信させる。Embodiment 4. In the fourth embodiment, in addition to the beam gain calculator 5 of the first embodiment, a timing controller 14 and a transmitter 15 described below are used. FIG. 4 shows a radar device according to the fourth embodiment of the present invention. In FIG. 4, those denoted by the same reference numerals as those in FIG. In FIG. 4, when the gain calculated by the beam gain calculator 5 is less than the predetermined gain required for the system, the timing controller 14 adjusts the timing to increase the timing of transmitting radar radio waves to the target object. Control. Next, according to this controlled timing, the beam is actually transmitted from the antenna 1 via the transmitter 15.
【００１８】ビーム利得算出器５にて算出された利得が
システムに要求される利得に満たない場合は、タイミン
グ制御器１４により、システムが許す範囲でデータレー
ト、すなわち特定の方向を毎秒スキャンする回数を下げ
る。データレートを下げると１スキャン当たりの時間が
長くなるため、その分ヒット数、すなわち目標対象に対
してレーダ電波を飛ばした回数が増加する。その結果、
目標対象から反射される受信反射波のＳ／Ｎ比を大きく
できるため、可能な限り電子走査のみで対処することが
できる。一方、データレートを下げた結果、ヒット数が
所定の値より大きくなる場合には機械駆動を併用して用
いる。したがって、ビーム利得算出器５により算出され
た利得がシステムに要求される所定の利得に満たない場
合であっても、直ちに機械的指向量を制御するのではな
く、システムが許す範囲でデータレートを下げることに
より、可能な限り電子的指向量の制御のみで対処するこ
とができる。データレートをこれ以上下げられなくなっ
た場合は、機械的指向量の制御を併用すしてビーム形成
時の利得の低下を抑え目標対象の検出率の低下を防ぐこ
とができる。When the gain calculated by the beam gain calculator 5 is less than the gain required by the system, the timing controller 14 causes the data rate within the range allowed by the system, that is, the number of scans in a specific direction per second. Lower. Since the time per scan becomes longer when the data rate is lowered, the number of hits, that is, the number of times the radar radio wave is emitted to the target is increased accordingly. as a result,
Since the S / N ratio of the received reflected wave reflected from the target object can be increased, it is possible to deal with it only by electronic scanning as much as possible. On the other hand, if the number of hits becomes larger than a predetermined value as a result of lowering the data rate, mechanical drive is also used. Therefore, even if the gain calculated by the beam gain calculator 5 does not reach the predetermined gain required for the system, the mechanical pointing amount is not immediately controlled, but the data rate is set within the range allowed by the system. By lowering it, it is possible to deal with it only by controlling the electronic directivity amount as much as possible. When the data rate cannot be reduced any more, the control of the mechanical pointing amount can be used together to suppress the decrease in the gain during beam formation and prevent the detection rate of the target object from decreasing.
【００１９】以上より、実施の形態４によれば、実施の
形態１におけるビーム利得算出器により算出された利得
がシステムに要求される所定の利得に満たない場合であ
っても、直ちに機械的指向量を制御するのではなく、シ
ステムが許す範囲でデータレートを下げることにより、
可能な限り電子的指向量の制御のみで対処することがで
きる。データレートをこれ以上下げられなくなった場合
は、機械的指向量の制御を併用することにより、ビーム
形成時の利得の低下を抑え目標対象の検出率の低下を防
ぐことができる。As described above, according to the fourth embodiment, even if the gain calculated by the beam gain calculator in the first embodiment is less than the predetermined gain required for the system, the mechanical pointing is immediately performed. By reducing the data rate as much as the system allows, rather than controlling the amount,
As far as possible, it can be dealt with only by controlling the electronic directivity amount. When the data rate cannot be reduced any more, the control of the mechanical directivity amount is also used to suppress the decrease in the gain during beam formation and prevent the detection rate of the target object from decreasing.
【００２０】実施の形態５．本実施の形態５において
は、実施の形態１のビーム利得算出器５に加えて、実施
の形態２の受信レベル算出器１２を併用する。図５は本
発明の実施の形態５におけるレーダ装置を示す。図５で
図１および図２と同じ符号を付されたものは同じ機能を
有するため説明は省略する。図５に示されるように、方
位方向制御器６は、受信レベル算出器１２により算出さ
れた制御情報とビーム利得算出器５により算出された制
御情報とから方位方向の電子的または機械的指向量の制
御を行い、仰角方向制御器７は、受信レベル算出器５に
より算出された制御情報とビーム利得算出器５により算
出された制御情報とから仰角方向の電子的または機械的
指向量の制御を行う。Embodiment 5. In the fifth embodiment, in addition to the beam gain calculator 5 of the first embodiment, the reception level calculator 12 of the second embodiment is used together. FIG. 5 shows a radar device according to the fifth embodiment of the present invention. The components in FIG. 5 designated by the same reference numerals as those in FIGS. 1 and 2 have the same functions, and thus the description thereof will be omitted. As shown in FIG. 5, the azimuth direction controller 6 uses the control information calculated by the reception level calculator 12 and the control information calculated by the beam gain calculator 5 to determine the amount of electronic or mechanical directivity in the azimuth direction. The elevation direction controller 7 controls the electronic or mechanical directivity amount in the elevation direction from the control information calculated by the reception level calculator 5 and the control information calculated by the beam gain calculator 5. To do.
【００２１】ビーム利得算出器５のみを用いた場合に
は、算出された利得がレーダ装置（システム）において
要求される値を満たさない場合は、直ちに機械的に空中
線を駆動して空中線の開口面を目標対象の方向へ機械的
に指向させていた。しかし、受信レベル算出器１２を併
用することにより、算出された利得がレーダ装置（シス
テム）において要求される値を満たさない場合であって
も、受信レベルの値がレーダ装置（システム）において
要求される所定の値以上である場合には、電子的指向量
の制御のみで対処が可能となる。逆に、受信レベルの値
がレーダ装置（システム）において要求される所定の値
を満たさない場合であっても、算出された利得がレーダ
装置（システム）において要求される値以上である場合
には、同様に電子的指向量の制御のみで対処が可能とな
る。一方、算出された利得がレーダ装置（システム）に
おいて要求される値を満たさない場合であって、さらに
受信レベルの値がレーダ装置（システム）において要求
される所定の値を満たさない場合には、機械的に空中線
を駆動して空中線の開口面を目標対象の方向へ機械的に
指向させる。したがって、空中線の開口面からビームが
送信される指向角度が大きくなった場合であっても、ビ
ーム形成時の利得の低下を抑え目標対象の検出率の低下
を防ぐことができる。When only the beam gain calculator 5 is used, if the calculated gain does not satisfy the value required by the radar device (system), the antenna is immediately mechanically driven to open the aperture surface of the antenna. Was mechanically directed toward the target object. However, by using the reception level calculator 12 together, the reception level value is required in the radar device (system) even when the calculated gain does not satisfy the value required in the radar device (system). If it is equal to or more than a predetermined value, it can be dealt with only by controlling the electronic directivity amount. On the contrary, even when the value of the reception level does not satisfy the predetermined value required by the radar device (system), if the calculated gain is equal to or more than the value required by the radar device (system), Similarly, it can be dealt with only by controlling the electronic directivity amount. On the other hand, when the calculated gain does not satisfy the value required by the radar device (system) and the value of the reception level does not satisfy the predetermined value required by the radar device (system), The antenna is mechanically driven to mechanically direct the aperture plane of the antenna toward the target object. Therefore, even when the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna becomes large, it is possible to suppress the decrease in the gain during beam formation and prevent the decrease in the detection rate of the target object.
【００２２】以上より、実施の形態５によれば、実施の
形態１のビーム利得算出器５に加えて、実施の形態２の
受信レベル算出器１２を併用することにより、算出され
た利得がレーダ装置（システム）において要求される値
以上である場合または受信レベルの値がレーダ装置（シ
ステム）において要求される所定の値以上である場合に
は、直ちに機械的指向量の制御を行わなくてもよいた
め、電子的指向量の制御のみで対処することができる。
したがって、空中線の開口面からビームが送信される指
向角度が大きくなった場合であっても、ビーム形成時の
利得の低下を抑え目標対象の検出率の低下を防ぐことが
できる。As described above, according to the fifth embodiment, the calculated gain is obtained by using the reception level calculator 12 of the second embodiment in addition to the beam gain calculator 5 of the first embodiment. If the value is equal to or higher than the value required by the device (system) or the value of the reception level is equal to or higher than the predetermined value required by the radar device (system), it is not necessary to immediately control the mechanical pointing amount. Since it is good, it can be dealt with only by controlling the electronic directivity amount.
Therefore, even when the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna becomes large, it is possible to suppress the decrease in the gain during beam formation and prevent the decrease in the detection rate of the target object.
【００２３】実施の形態６．本実施の形態６において
は、実施の形態１のビーム利得算出器５に加えて、実施
の形態３の目標速度算出器１３を併用する。図６は本発
明の実施の形態６におけるレーダ装置を示す。図６で図
１および図３と同じ符号を付されたものは同じ機能を有
するため説明は省略する。図６に示されるように、方位
方向制御器６は、目標速度算出器１３により算出された
制御情報とビーム利得算出器５により算出された制御情
報とから方位方向の電子的または機械的指向量の制御を
行い、仰角方向制御器７は、目標速度算出器５により算
出された制御情報とビーム利得算出器５により算出され
た制御情報とから仰角方向の電子的または機械的指向量
の制御を行う。Sixth Embodiment In the sixth embodiment, the target velocity calculator 13 of the third embodiment is used in addition to the beam gain calculator 5 of the first embodiment. FIG. 6 shows a radar device according to a sixth embodiment of the present invention. The components in FIG. 6 designated by the same reference numerals as those in FIGS. 1 and 3 have the same functions, and thus the description thereof will be omitted. As shown in FIG. 6, the azimuth controller 6 uses the control information calculated by the target velocity calculator 13 and the control information calculated by the beam gain calculator 5 to determine the amount of electronic or mechanical directivity in the azimuth direction. The elevation angle controller 7 controls the electronic or mechanical directivity amount in the elevation direction from the control information calculated by the target velocity calculator 5 and the control information calculated by the beam gain calculator 5. To do.
【００２４】ビーム利得算出器５のみを用いた場合に
は、算出された利得がレーダ装置（システム）において
要求される値を満たさない場合は、直ちに機械的に空中
線を駆動して空中線の開口面を目標対象の方向へ機械的
に指向させていた。しかし、目標速度算出器１３を併用
することにより、算出された利得がレーダ装置（システ
ム）において要求される値を満たさない場合であって
も、算出された目標速度がレーダ波の近傍において所定
の値より大きい場合には、算出された目標対象の速度か
ら予測される目標対象の移動位置へビームを指向させる
ように、機械駆動による指向量の制御のみではなく電子
ビーム走査による電子的指向量の制御も組み合わせて、
方位方向制御器６および仰角方向制御器７を制御するこ
とができる。したがって、空中線の開口面からビームが
送信される指向角度が大きくなり、ビーム形成時の利得
が低下した場合であっても、直ちに機械的指向量の制御
のみで対処することなく電子的指向量の制御も組み合わ
せて制御することにより、ビーム形成時の利得の低下を
抑え目標対象の検出率の低下を防ぐことができる。When only the beam gain calculator 5 is used, if the calculated gain does not satisfy the value required in the radar device (system), the antenna is immediately mechanically driven to open the antenna aperture. Was mechanically directed toward the target object. However, by using the target speed calculator 13 in combination, even if the calculated gain does not satisfy the value required by the radar device (system), the calculated target speed is close to the predetermined value in the vicinity of the radar wave. When the value is larger than the value, not only the control of the directivity amount by the mechanical drive but also the electronic directivity amount by the electron beam scanning is performed so that the beam is directed to the moving position of the target object predicted from the calculated speed of the target object. Combined with control,
The azimuth controller 6 and the elevation controller 7 can be controlled. Therefore, even when the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna becomes large and the gain at the time of beam formation is reduced, the electronic directivity amount can be immediately changed by only controlling the mechanical directivity amount. By performing control in combination with the control, it is possible to suppress a decrease in gain at the time of beam formation and prevent a decrease in the detection rate of the target object.
【００２５】以上より、実施の形態６によれば、実施の
形態１のビーム利得算出器５に加えて、実施の形態３の
目標速度算出器１３を併用することにより、算出された
利得がレーダ装置（システム）において要求される値を
満たさない場合であっても、算出された目標速度がレー
ダ波の近傍において所定の値より大きい場合には、算出
された目標対象の速度から予測される目標対象の移動位
置へビームを指向させるように、機械駆動による指向量
の制御のみではなく電子ビーム走査による電子的指向量
の制御も組み合わせて、方位方向制御器６および仰角方
向制御器７を制御することができる。このため直ちに機
械的指向量のみの制御を行わなくてもよく電子的指向量
の制御と併用して対処することができる。したがって、
空中線の開口面からビームが送信される指向角度が大き
くなった場合であっても、ビーム形成時の利得の低下を
抑え目標対象の検出率の低下を防ぐことができる。As described above, according to the sixth embodiment, the calculated gain is obtained by using the target gain calculator 13 of the third embodiment in addition to the beam gain calculator 5 of the first embodiment. Even if the value required by the device (system) is not satisfied, if the calculated target speed is larger than a predetermined value in the vicinity of the radar wave, the target predicted from the calculated target speed The azimuth direction controller 6 and the elevation angle direction controller 7 are controlled by combining not only the control of the directivity amount by mechanical driving but also the control of the electronic directivity amount by electron beam scanning so as to direct the beam to the moving position of the target. be able to. Therefore, it is not necessary to immediately control only the mechanical directing amount, and it is possible to deal with it by using it together with the electronic directing amount control. Therefore,
Even when the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna becomes large, it is possible to suppress a decrease in gain during beam formation and prevent a decrease in the detection rate of the target object.
【００２６】実施の形態７．本実施の形態７において
は、実施の形態２の受信レベル算出器１２に加えて、実
施の形態３の目標速度算出器１３を併用する。図７は本
発明の実施の形態７におけるレーダ装置を示す。図７で
図２および図３と同じ符号を付されたものは同じ機能を
有するため説明は省略する。図７に示されるように、方
位方向制御器６は、受信レベル算出器１２により算出さ
れた制御情報と目標速度算出器１３により算出された制
御情報とから方位方向の電子的または機械的指向量の制
御を行い、仰角方向制御器７は、受信レベル算出器１２
により算出された制御情報と目標速度算出器１３により
算出された制御情報とから仰角方向の電子的または機械
的指向量の制御を行う。Embodiment 7. In the seventh embodiment, in addition to the reception level calculator 12 of the second embodiment, the target speed calculator 13 of the third embodiment is used together. FIG. 7 shows a radar device according to the seventh embodiment of the present invention. The components in FIG. 7 designated by the same reference numerals as those in FIGS. As shown in FIG. 7, the azimuth direction controller 6 uses the control information calculated by the reception level calculator 12 and the control information calculated by the target speed calculator 13 to determine the directional electronic or mechanical directivity amount. The elevation direction controller 7 controls the reception level calculator 12
The electronic or mechanical directivity amount in the elevation direction is controlled based on the control information calculated by (1) and the control information calculated by the target speed calculator 13.
【００２７】受信レベル算出器１２のみを用いた場合に
は、算出された受信レベルがレーダ装置（システム）に
おいて要求される値を満たさない場合は、直ちに機械的
に空中線を駆動して空中線の開口面を目標対象の方向へ
機械的に指向させていた。しかし、目標速度算出器１３
を併用することにより、算出された受信レベルレーダ装
置（システム）において要求される値を満たさない場合
であっても、算出された目標速度がレーダ波の近傍にお
いて所定の値より大きい場合には、算出された目標対象
の速度から予測される目標対象の移動位置へビームを指
向させるように、機械駆動による指向量の制御のみでは
なく電子ビーム走査による電子的指向量の制御も組み合
わせて、方位方向制御器６および仰角方向制御器７を制
御することができる。したがって、空中線の開口面から
ビームが送信される指向角度が大きくなり、ビーム形成
時の利得が低下した場合であっても、直ちに機械的指向
量の制御のみで対処することなく電子的指向量の制御も
組み合わせて制御することにより、ビーム形成時の利得
の低下を抑え目標対象の検出率の低下を防ぐことができ
る。When only the reception level calculator 12 is used, if the calculated reception level does not satisfy the value required by the radar device (system), the antenna is immediately mechanically driven to open the antenna opening. The plane was mechanically oriented towards the target object. However, the target speed calculator 13
By using together, even if the calculated reception level radar device (system) does not satisfy the required value, if the calculated target velocity is larger than a predetermined value in the vicinity of the radar wave, In order to direct the beam to the movement position of the target object predicted from the calculated speed of the target object, not only the control of the directivity amount by mechanical drive but also the control of the electronic directivity amount by electron beam scanning is combined, The controller 6 and the elevation direction controller 7 can be controlled. Therefore, even when the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna becomes large and the gain at the time of beam formation is reduced, the electronic directivity amount can be immediately changed by only controlling the mechanical directivity amount. By performing control in combination with the control, it is possible to suppress a decrease in gain at the time of beam formation and prevent a decrease in the detection rate of the target object.
【００２８】以上より、実施の形態７によれば、実施の
形態２の受信レベル算出器１２に加えて、実施の形態３
の目標速度算出器１３を併用することにより、算出され
た受信レベルがレーダ装置（システム）において要求さ
れる値を満たさない場合であっても、算出された目標速
度がレーダ波の近傍において所定の値より大きい場合に
は、算出された目標対象の速度から予測される目標対象
の移動位置へビームを指向させるように、機械駆動によ
る指向量の制御のみではなく電子ビーム走査による電子
的指向量の制御も組み合わせて、方位方向制御器６およ
び仰角方向制御器７を制御することができる。このため
直ちに機械的指向量のみの制御を行わなくてもよく電子
的指向量の制御と併用して対処することができる。した
がって、空中線の開口面からビームが送信される指向角
度が大きくなった場合であっても、ビーム形成時の利得
の低下を抑え目標対象の検出率の低下を防ぐことができ
る。As described above, according to the seventh embodiment, in addition to the reception level calculator 12 of the second embodiment, the third embodiment is added.
Even if the calculated reception level does not satisfy the value required by the radar device (system), the calculated target speed is determined in the vicinity of the radar wave by using the target speed calculator 13 of When the value is larger than the value, not only the control of the directivity amount by the mechanical drive but also the electronic directivity amount by the electron beam scanning is performed so that the beam is directed to the moving position of the target object predicted from the calculated speed of the target object. A control can also be combined to control the azimuth controller 6 and the elevation controller 7. Therefore, it is not necessary to immediately control only the mechanical directing amount, and it is possible to deal with it by using it together with the electronic directing amount control. Therefore, even when the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna becomes large, it is possible to suppress the decrease in the gain during beam formation and prevent the decrease in the detection rate of the target object.
【００２９】実施の形態８．本実施の形態８において
は、実施の形態１のビーム利得算出器５、実施の形態２
の受信レベル算出器１２に加えて実施の形態３の目標速
度算出器１３を併用する。図８は本発明の実施の形態８
におけるレーダ装置を示す。図８で図１、図２および図
３と同じ符号を付されたものは同じ機能を有するため説
明は省略する。図８に示されるように、方位方向制御器
６は、ビーム利得算出器５、受信レベル算出器１２およ
び目標速度算出器１３により算出された各制御情報から
方位方向の電子的または機械的指向量の制御を行い、仰
角方向制御器７は、ビーム利得算出器５、受信レベル算
出器１２および目標速度算出器１３により算出された各
制御情報から仰角方向の電子的または機械的指向量の制
御を行う。Embodiment 8. In the eighth embodiment, the beam gain calculator 5 of the first embodiment and the second embodiment
The target speed calculator 13 of the third embodiment is used in addition to the reception level calculator 12 of FIG. FIG. 8 shows the eighth embodiment of the present invention.
2 shows a radar device in. In FIG. 8, the components denoted by the same reference numerals as those in FIGS. 1, 2 and 3 have the same functions, and thus the description thereof is omitted. As shown in FIG. 8, the azimuth direction controller 6 uses the control information calculated by the beam gain calculator 5, the reception level calculator 12, and the target speed calculator 13 to determine the amount of electronic or mechanical directivity in the azimuth direction. The elevation direction controller 7 controls the electronic or mechanical directivity amount in the elevation direction from the respective control information calculated by the beam gain calculator 5, the reception level calculator 12, and the target velocity calculator 13. To do.
【００３０】実施の形態１のビーム利得算出器５と実施
の形態２の受信レベル算出器１２とを併用する場合に
は、算出された利得がレーダ装置（システム）において
要求される値に満たない場合でかつ受信レベルの値がレ
ーダ装置（システム）において要求される所定の値に満
たない場合には、直ちに機械的指向量の制御を行ってい
た。しかし、ビーム利得算出器５と受信レベル算出器１
２とに加えて目標速度算出器１３を併用することによ
り、上述のような場合であっても、算出された目標速度
がレーダ波の近傍において所定の値より大きい場合に
は、算出された目標対象の速度から予測される目標対象
の移動位置へビームを指向させるように、機械駆動によ
る指向量の制御のみではなく電子ビーム走査による電子
的指向量の制御も組み合わせて、方位方向制御器６およ
び仰角方向制御器７を制御することができる。したがっ
て、空中線の開口面からビームが送信される指向角度が
大きくなり、ビーム形成時の利得が低下した場合であっ
ても、直ちに機械的指向量の制御のみで対処することな
く電子的指向量の制御も組み合わせて制御することによ
り、ビーム形成時の利得の低下を抑え目標対象の検出率
の低下を防ぐことができる。When the beam gain calculator 5 of the first embodiment and the reception level calculator 12 of the second embodiment are used together, the calculated gain is less than the value required by the radar device (system). In some cases, and when the value of the reception level does not reach the predetermined value required by the radar device (system), the mechanical pointing amount is immediately controlled. However, the beam gain calculator 5 and the reception level calculator 1
By using the target speed calculator 13 in addition to 2 as well, even if the calculated target speed is larger than a predetermined value in the vicinity of the radar wave, the calculated target speed is calculated even in the above case. In order to direct the beam to the movement position of the target object predicted from the speed of the object, not only the control of the directivity amount by the mechanical drive but also the control of the electronic directivity amount by the electron beam scanning is combined, and the azimuth direction controller 6 and The elevation direction controller 7 can be controlled. Therefore, even when the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna becomes large and the gain at the time of beam formation is reduced, the electronic directivity amount can be immediately changed by only controlling the mechanical directivity amount. By performing control in combination with the control, it is possible to suppress a decrease in gain at the time of beam formation and prevent a decrease in the detection rate of the target object.
【００３１】以上より、実施の形態８によれば、実施の
形態１のビーム利得算出器５、実施の形態２の受信レベ
ル算出器１２に加えて実施の形態３の目標速度算出器１
３を併用することにより、算出された利得がレーダ装置
（システム）において要求される値に満たない場合でか
つ受信レベルの値がレーダ装置（システム）において要
求される所定の値に満たない場合であっても、算出され
た目標対象の速度から予測される目標対象の移動位置へ
ビームを指向させるように、機械駆動による指向量の制
御のみではなく電子ビーム走査による電子的指向量の制
御も組み合わせて、方位方向制御器６および仰角方向制
御器７を制御することができる。したがって、空中線の
開口面からビームが送信される指向角度が大きくなり、
ビーム形成時の利得が低下した場合であっても、直ちに
機械的指向量の制御のみで対処することなく電子的指向
量の制御も組み合わせて制御することにより、ビーム形
成時の利得の低下を抑え目標対象の検出率の低下を防ぐ
ことができる。As described above, according to the eighth embodiment, in addition to the beam gain calculator 5 of the first embodiment and the reception level calculator 12 of the second embodiment, the target velocity calculator 1 of the third embodiment is added.
When 3 is used in combination, the calculated gain is less than the required value in the radar device (system) and the received level value is less than the predetermined value required in the radar device (system). Even if there is, a combination of not only the control of the directivity amount by mechanical drive but also the control of the electronic directivity amount by electron beam scanning so that the beam is directed to the movement position of the target target predicted from the calculated speed of the target target. Thus, the azimuth controller 6 and the elevation controller 7 can be controlled. Therefore, the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna increases,
Even if the gain at the time of beam forming is reduced, it is possible to suppress the decrease in gain at the time of beam forming by controlling the electronic directivity amount in combination without immediately dealing with the mechanical directivity amount control. It is possible to prevent the detection rate of the target object from decreasing.
【００３２】実施の形態９．本実施の形態９において
は、実施の形態１のビーム利得算出器５に加えて、以下
で説明される目標運動算出器１６を併用する。図９は本
発明の実施の形態９におけるレーダ装置を示す。図９で
図１と同じ符号を付されたものは同じ機能を有するため
説明は省略する。図９に示されるように、目標運動算出
器１６は目標対象の運動特性を算出する。ビーム利得算
出器５はビーム利得の算出と共に、空中線１の機械駆動
が最小となり電子ビーム走査のみで対応できる時間が長
くなるように、目標運動算出器１６により算出された目
標運動特性に基づいて予めオフセットした位置に空中線
１を機械的に駆動させ、電子ビームで予めオフセットし
た分の位置の補正を行う。以上の機械駆動および電子ビ
ームによる補正に応じた機械的指向量および電子的指向
量の制御を行う。したがって、空中線の開口面からビー
ムが送信される指向角度が大きくなった場合であって
も、ビーム形成時の利得の低下を抑え目標対象の検出率
の低下を防ぐことができる。Ninth Embodiment In the ninth embodiment, a desired motion calculator 16 described below is used in addition to the beam gain calculator 5 of the first embodiment. FIG. 9 shows a radar device according to the ninth embodiment of the present invention. The components in FIG. 9 designated by the same reference numerals as those in FIG. As shown in FIG. 9, the target motion calculator 16 calculates the motion characteristics of the target object. The beam gain calculator 5 calculates the beam gain, and based on the target motion characteristics calculated by the target motion calculator 16 in advance so that the mechanical drive of the antenna 1 becomes the minimum and the time that can be dealt with only by electron beam scanning becomes long. The antenna 1 is mechanically driven to the offset position, and the position offset in advance by the electron beam is corrected. The mechanical directing amount and the electronic directing amount are controlled according to the above mechanical drive and the correction by the electron beam. Therefore, even when the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna becomes large, it is possible to suppress the decrease in the gain during beam formation and prevent the decrease in the detection rate of the target object.
【００３３】以上より、実施の形態９によれば、目標運
動算出器により算出させた目標運動特性に基づいて、予
めオフセットした位置に空中線を機械的に駆動させて電
子ビームで予めオフセットした分の位置の補正を行うこ
とにより、空中線の機械駆動を最小とし電子ビーム走査
のみで対応できる時間を長くすることができる。したが
って空中線の開口面からビームが送信される指向角度が
大きくなった場合であっても、機械的駆動を最小としつ
つビーム形成時の利得の低下を抑え目標対象の検出率の
低下を防ぐことができる。As described above, according to the ninth embodiment, based on the target motion characteristic calculated by the target motion calculator, the antenna is mechanically driven to a pre-offset position and pre-offset by the electron beam. By performing the position correction, the mechanical drive of the antenna can be minimized and the time that can be dealt with only by electron beam scanning can be lengthened. Therefore, even when the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna becomes large, it is possible to prevent the decrease in the detection rate of the target object while suppressing the decrease in the gain during beam formation while minimizing the mechanical drive. it can.
【００３４】実施の形態１０．本実施の形態１０におい
ては、実施の形態９の目標運動算出器１６とビーム利得
器５との間に、以下で説明されるバックスキャン制御器
１７を用いる。図１０は本発明の実施の形態１０におけ
るレーダ装置を示す。図１０で図９と同じ符号を付され
たものは同じ機能を有するため説明は省略する。図１０
において、バックスキャン制御器１７は、空中線１があ
る方向へ機械的に駆動（スキャン）されている間に、こ
の機械的スキャンの方向とは逆の方向へ電子的にスキャ
ンさせるバックスキャン制御を行う。バックスキャン制
御は機械的制御と比較してスキャンの速度が速く、かつ
スキャンの精度も高い。したがってこれらの両スキャン
を併用することにより、目標対象へビームを速くかつ精
度良く指向させることができる。ビーム利得算出器５は
ビーム利得の算出および実施の形態９で説明された目標
運動特性の算出と共に、データレートを向上させるた
め、空中線１が機械駆動中であってもビームを常に目標
予測位置に指向させるように、算出された目標運動特性
に基づいて電子走査によりバックスキャンを実施するこ
とができる。ビーム利得算出器５は以上の機械駆動およ
び電子走査によるバックスキャンに応じた機械的指向量
および電子的指向量の制御を行う。したがって、空中線
の開口面からビームが送信される指向角度が大きくなっ
た場合であっても、ビーム形成時の利得の低下を抑え目
標対象の検出率の低下を防ぐことができる。Embodiment 10. In the tenth embodiment, a back scan controller 17 described below is used between the desired motion calculator 16 and the beam gain device 5 of the ninth embodiment. FIG. 10 shows a radar device according to the tenth embodiment of the present invention. The components in FIG. 10 designated by the same reference numerals as those in FIG. 9 have the same functions, and the description thereof will be omitted. Figure 10
In 1, the back scan controller 17 performs back scan control for electronically scanning in the direction opposite to the mechanical scan direction while the antenna 1 is mechanically driven (scanned) in a certain direction. . The backscan control has a higher scanning speed and higher scanning accuracy than mechanical control. Therefore, by using both of these scans together, the beam can be directed to the target object quickly and accurately. The beam gain calculator 5 calculates the beam gain and the target motion characteristic described in the ninth embodiment, and in order to improve the data rate, the beam is always moved to the target predicted position even when the antenna 1 is mechanically driven. A back scan can be performed by electronic scanning based on the calculated target motion characteristic so as to direct. The beam gain calculator 5 controls the mechanical directing amount and the electronic directing amount according to the above mechanical driving and back scanning by electronic scanning. Therefore, even when the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna becomes large, it is possible to suppress the decrease in the gain during beam formation and prevent the decrease in the detection rate of the target object.
【００３５】以上より、実施の形態１０によれば、バッ
クスキャン制御器により、空中線が機械駆動中であって
もビームを常に目標予測位置に指向させるように、算出
された目標運動特性に基づいて電子走査によりバックス
キャンを実施することができる。したがって、空中線の
開口面からビームが送信される指向角度が大きくなった
場合であっても、ビーム形成時の利得の低下を抑え目標
対象の検出率の低下を防ぐことができる。As described above, according to the tenth embodiment, the back scan controller is based on the calculated target motion characteristic so that the beam is always directed to the target predicted position even when the antenna is mechanically driven. Back scanning can be performed by electronic scanning. Therefore, even when the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna becomes large, it is possible to suppress the decrease in the gain during beam formation and prevent the decrease in the detection rate of the target object.
【００３６】[0036]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のレーダ装
置および制御方法によれば、空中線からビームを送信す
る際の電子的指向量の制御に加えて、空中線自体の機械
的駆動を行う機械的指向量の制御を併用することによ
り、空中線の開口面からビームが送信される指向角度が
大きくなった場合であってもビーム形成時の利得の低下
を抑え、目標対象の検出率の低下を防ぐことができるレ
ーダ装置および制御方法を提供することができる。As described above, according to the radar apparatus and the control method of the present invention, in addition to controlling the electronic directivity when transmitting a beam from the antenna, a machine for mechanically driving the antenna itself. By also using the control of the target directivity amount, even when the directivity angle at which the beam is transmitted from the aperture plane of the antenna becomes large, it is possible to suppress the decrease in the gain during beam formation and to reduce the detection rate of the target object. It is possible to provide a radar device and a control method that can prevent it.
【図１】 本発明の実施の形態１におけるレーダ装置を
示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a radar device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 本発明の実施の形態２におけるレーダ装置を
示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a radar device according to a second embodiment of the present invention.
【図３】 本発明の実施の形態３におけるレーダ装置を
示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a radar device according to a third embodiment of the present invention.
【図４】 本発明の実施の形態４におけるレーダ装置を
示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a radar device according to a fourth embodiment of the present invention.
【図５】 本発明の実施の形態５におけるレーダ装置を
示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a radar device according to a fifth embodiment of the present invention.
【図６】 本発明の実施の形態６におけるレーダ装置を
示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a radar device according to a sixth embodiment of the present invention.
【図７】 本発明の実施の形態７におけるレーダ装置を
示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a radar device according to a seventh embodiment of the present invention.
【図８】 本発明の実施の形態８におけるレーダ装置を
示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a radar device according to an eighth embodiment of the present invention.
【図９】 本発明の実施の形態９におけるレーダ装置を
示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a radar device according to a ninth embodiment of the present invention.
【図１０】 本発明の実施の形態１０におけるレーダ装
置を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a radar device according to a tenth embodiment of the present invention.
【図１１】 従来のレーダ装置を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a conventional radar device.
１ 空中線、 ２ 受信器、 ３ 目標検出器、 ４
追尾処理器、 ５ ビーム利得算出器、 ６ 方位方向
制御器、 ７ 仰角方向制御器、 ８ 方位方向機械駆
動制御器、 ９ 方位方向電子ビーム制御器、 １０
仰角方向機械駆動制御器、 １１ 仰角方向電子ビーム
制御器、 １２ 受信レベル算出器、１３ 目標速度算
出器、 １４ タイミング制御器、 １５ 送信機、
１６目標運動算出器、 １７ バックスキャン制御器。1 antenna, 2 receiver, 3 target detector, 4
Tracking processor, 5 beam gain calculator, 6 azimuth direction controller, 7 elevation angle direction controller, 8 azimuth direction mechanical drive controller, 9 azimuth direction electron beam controller, 10
Elevation direction machine drive controller, 11 Elevation direction electron beam controller, 12 Reception level calculator, 13 Target speed calculator, 14 Timing controller, 15 Transmitter,
16 target motion calculator, 17 back scan controller.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平10−160832（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−334423（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−277784（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−45783（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−145831（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−40390（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−14737（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−114669（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−110389（ＪＰ，Ｕ) 特公 平４−44238（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 H01Q 3/00 - 3/46 H01Q 21/00 - 25/04 ─────────────────────────────────────────────────── --- Continuation of the front page (56) References JP-A-10-160832 (JP, A) JP-A-6-334423 (JP, A) JP-A-1-277784 (JP, A) JP-A-2- 45783 (JP, A) JP 9-145831 (JP, A) JP 4-40390 (JP, A) JP 11-14737 (JP, A) JP 8-114669 (JP, A) 3-110389 (JP, U) JP-B 4-44238 (JP, B2) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) G01S 7 /00-7/42 G01S 13/00 -13/95 H01Q 3/00-3/46 H01Q 21/00-25/04
Claims (8)
象から返信されたレーダ電波を受信する空中線と、該空
中線により受信されたレーダ電波から目標対象を検出し
て、目標対象の位置情報を得ることにより目標対象の追
尾処理を行う追尾処理器とを有するレーダ装置におい
て、 前記追尾処理器により得られた目標対象の位置情報から
前記空中線の指向量を制御する制御情報を算出する算出
器と、 前記算出器により算出された制御情報から前記空中線の
方位方向の電子的および機械的指向量の制御を行う方位
方向制御器と、 前記算出器により算出された制御情報から前記空中線の
仰角方向の電子的および機械的指向量の制御を行う仰角
方向制御器と、 前記方位方向制御器により制御された機械的指向量によ
って前記空中線を方位方向に機械的に指向させる方位方
向機械駆動制御器と、 前記仰角方向制御器により制御された機械的指向量によ
って前記空中線を仰角方向に機械的に指向させる仰角方
向機械駆動制御器とを備え、 前記算出器は、前記追尾処理器により得られた目標対象
の位置情報から、電子的指向量のみを制御することによ
って前記空中線から放射されるビームを目標対象へ指向
させた場合の利得を算出するビーム利得算出器であっ
て、該ビーム利得算出器は算出された該利得が所定の値
以上である場合は電子的指向量のみを制御し、算出され
た該利得が所定の値に満たない場合は機械的指向量を制
御すること を特徴とするレーダ装置。1. An antenna for transmitting a radar wave to a target object and receiving a radar wave returned from the target object, and the target object is detected from the radar wave received by the antenna to obtain position information of the target object. In a radar device having a tracking processor that performs tracking processing of the target object by obtaining, a calculator that calculates control information for controlling the directivity amount of the antenna from the position information of the target object obtained by the tracking processor. , An azimuth controller that controls the amount of electronic and mechanical directivity in the azimuth direction of the antenna from the control information calculated by the calculator, and the elevation angle direction of the antenna from the control information calculated by the calculator An elevation angle controller that controls electronic and mechanical pointing amounts, and a mechanism that controls the antenna in the azimuth direction by the mechanical pointing amount controlled by the azimuth direction controller. It includes specific and azimuth mechanical drive controller that directs to, and the elevation direction controller elevation direction mechanically directing the antenna in the elevation direction by mechanical directed amount controlled by the machine drive controller, the calculator Is the target object obtained by the tracking processor
By controlling only the electronic directivity amount from the position information of
To direct the beam emitted from the antenna to the target object
It is a beam gain calculator that calculates the gain when
Then, the beam gain calculator calculates the gain to a predetermined value.
If it is above, it is calculated by controlling only the electronic directivity amount.
If the gain is less than the specified value, the mechanical pointing amount is controlled.
A radar device characterized by control .
ングを制御するタイミング制御器をさらに備え、前記ビ
ーム利得算出器により算出された利得が所定の値に満た
ない場合は、該タイミング制御器により目標対象へレー
ダ電波を送信するタイミングを増加させることを特徴と
する請求項１記載のレーダ装置。 2. A timer for transmitting radar radio waves to a target object.
A timing controller for controlling the
The gain calculated by the gain calculator is less than the specified value.
If not, the timing controller will move to the target object.
It is characterized by increasing the timing of transmitting radio waves
The radar device according to claim 1.
の位置情報から、該目標対象が受信するレーダ波の受信
レベルを算出する受信レベル算出器をさらに備え、 前記方位方向制御器は、前記受信レベル算出器により算
出された制御情報と前記ビーム利得算出器により算出さ
れた制御情報とから方位方向の指向量の制御を行い、 前記仰角方向制御器は、前記受信レベル算出器により算
出された制御情報と前記ビーム利得算出器により算出さ
れた制御情報とから仰角方向の指向量の制御を行うこと
を特徴とする請求項１記載のレーダ装置。 3. A target object obtained by the tracking processor.
Of the radar wave received by the target from the position information of
A reception level calculator for calculating a level is further provided, and the azimuth direction controller calculates by the reception level calculator.
Calculated by the control information and the beam gain calculator.
And controls the azimuth directivity amount from the control information, the elevation controller is calculated by the reception level calculator
Calculated by the control information and the beam gain calculator.
Control of the amount of directivity in the elevation direction from the control information
The radar device according to claim 1, wherein:
の位置情報から、該目標対象の速度を算出する目標速度
算出器をさらに備え、 前記方位方向制御器は、前記目標速度算出器により算出
された制御情報と前記ビーム利得算出器により算出され
た制御情報とから方位方向の指向量の制御を行い、 前記仰角方向制御器は、前記目標速度算出器により算出
された制御情報と前記ビーム利得算出器により算出され
た制御情報とから仰角方向の指向量の制御を行うことを
特徴とする請求項１記載のレーダ装置。 4. A target object obtained by the tracking processor.
Target speed that calculates the speed of the target from the position information
A calculator is further provided, and the azimuth controller is calculated by the target speed calculator.
Calculated by the control information and the beam gain calculator
The control of the directivity amount in the azimuth direction based on the control information, and the elevation angle controller calculates the target speed by the target speed calculator.
Calculated by the control information and the beam gain calculator
It is possible to control the amount of directivity in the elevation direction from the control information
The radar device according to claim 1, which is characterized in that.
の位置情報から、該目標対象の速度を算出する目標速度
算出器をさらに備え、 前記方位方向制御器は、前記目標速度算出器により算出
された制御情報、前記受信レベル算出器により算出され
た制御情報および前記ビーム利得算出器により算出され
た制御情報から方位方向の指向量の制御を行い、 前記仰角方向制御器は、前記目標速度算出器により算出
された制御情報、前記受信レベル算出器により算出され
た制御情報および前記受信ビーム利得算出器により算出
された制御情報から仰角方向の指向量の制御を行うこと
を特徴とする請求項３記載のレーダ装置。 5. A target object obtained by the tracking processor.
Target speed that calculates the speed of the target from the position information
A calculator is further provided, and the azimuth controller is calculated by the target speed calculator.
Control information calculated by the reception level calculator
Control information and calculated by the beam gain calculator
The control of the directional amount in the azimuth direction is performed from the control information, and the elevation angle controller calculates the target speed by the target speed calculator.
Control information calculated by the reception level calculator
Control information and calculated by the reception beam gain calculator
Control of the amount of directivity in the elevation direction from the generated control information
The radar device according to claim 3, wherein
の位置情報から、目標対象の運動特性を算出する目標運
動算出器をさらに備え、 前記ビーム利得算出器は、前記目標運動算出器により算
出された目標運動特性によって、前記空中線の機械的駆
動が最小となる制御情報を算出することを特徴とする請
求項１記載のレーダ装置。 6. A target object obtained by the tracking processor.
Target motion that calculates the motion characteristics of the target from the position information of
A motion calculator, wherein the beam gain calculator calculates by the target motion calculator.
Depending on the target motion characteristics issued, the mechanical drive of the antenna is
Which is characterized by calculating control information that minimizes movement.
The radar device according to claim 1.
に駆動されている間 に該機械的駆動の方向とは逆の方向
へ電子的に指向させる電子的指向量を制御するバックス
キャン制御器をさらに備え、前記ビーム利得算出器は、
前記目標運動算出器により算出された目標運動特性に該
バックスキャン制御器により得られる電子的指向量を加
えて、前記方位方向制御器および前記仰角方向制御器を
制御することを特徴とする請求項６記載のレーダ装置。 7. The antenna is mechanical according to a mechanical pointing amount.
Direction opposite to the direction of the mechanical drive while being driven to
Bucks that control the amount of electronic directivity
Further comprising a can controller, wherein the beam gain calculator is
The target motion characteristics calculated by the target motion calculator are
The electronic directivity obtained by the backscan controller is added.
Therefore, the azimuth controller and the elevation controller are
The radar device according to claim 6, which is controlled.
象から返信されたレーダ電波を受信する空中線と、該空
中線により受信されたレーダ電波から目標対象の位置情
報を得て、該空中線から送信されるレーダ電波の電子的
指向量を制御することにより目標対象の追尾処理を行う
追尾処理器とを用いるレーダ装置制御方法において、 前記追尾処理器により得られた目標対象の位置情報から
前記空中線の電子的および機械的指向量を制御する制御
情報を算出する算出ステップと、 前記算出ステップにより算出された制御情報から前記空
中線の方位方向の電子的および機械的指向量の制御を行
う方位方向制御ステップと、 前記算出ステップにより算出された制御情報から前記空
中線の仰角方向の電子的および機械的指向量の制御を行
う仰角方向制御ステップと、 前記方位方向制御ステップにより制御された機械的指向
量によって前記空中線を方位方向に機械的に指向させる
方位方向機械駆動制御ステップと、 前記仰角方向制御器により制御された機械的指向量によ
って前記空中線を仰角方向に機械的に指向させる仰角方
向機械駆動制御ステップとを備え、 前記算出ステップは、前記追尾処理器により得られた目
標対象の位置情報から、前記空中線により放射されるビ
ームの利得を算出し、算出された該利得が所定の値以上
である場合は電子的指向量のみを制御し、算出された該
利得が所定の値に満たない場合は機械的指向量を制御す
ることを特徴とするレーダ装置制御方法。 8. A radar signal is transmitted to a target object to transmit the target pair.
The antenna that receives the radar wave returned from the elephant and the antenna
The position information of the target object from the radar waves received by the midline
Of the radar radio waves transmitted from the antenna
Performs tracking processing of the target object by controlling the pointing amount
In a radar device control method using a tracking processor, from the position information of the target object obtained by the tracking processor
Control for controlling electronic and mechanical directivity of the antenna
The calculation step for calculating information and the empty space from the control information calculated in the calculation step.
Controls the amount of electronic and mechanical pointing in the azimuth direction of the midline.
The azimuth control step and the control information calculated in the calculation step
Controls the amount of electronic and mechanical pointing in the elevation direction of the midline.
Elevation direction control step and mechanical orientation controlled by the azimuth direction control step
Mechanically orienting the antenna in the azimuth direction by a quantity
The azimuth mechanical drive control step and the mechanical pointing amount controlled by the elevation angle controller are used.
Elevation direction that mechanically points the antenna in the elevation direction
And a mechanical drive control step, wherein the calculating step is performed by the eye processor obtained by the tracking processor.
Based on the position information of the target object, the
The gain of the memory is calculated, and the calculated gain is equal to or greater than a predetermined value.
If only, the electronic directivity amount is controlled and the calculated
If the gain is less than the specified value, control the mechanical pointing amount.
A method for controlling a radar device, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06055699A JP3458066B2 (en) | 1999-03-08 | 1999-03-08 | Radar apparatus and control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06055699A JP3458066B2 (en) | 1999-03-08 | 1999-03-08 | Radar apparatus and control method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000258531A JP2000258531A (en) | 2000-09-22 |
| JP3458066B2 true JP3458066B2 (en) | 2003-10-20 |
Family
ID=13145686
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06055699A Expired - Fee Related JP3458066B2 (en) | 1999-03-08 | 1999-03-08 | Radar apparatus and control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3458066B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104681986B (en) * | 2015-02-16 | 2017-05-17 | 南京中网卫星通信股份有限公司 | Satellite finding method of satellite antenna in inclined state |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008170193A (en) * | 2007-01-09 | 2008-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | Radar equipment |
| JP5161474B2 (en) * | 2007-04-03 | 2013-03-13 | 株式会社東芝 | Unwanted wave suppression device |
| JP5693857B2 (en) * | 2009-06-26 | 2015-04-01 | 株式会社東芝 | Meteorological radar apparatus and meteorological observation method |
| JP5586292B2 (en) * | 2010-03-25 | 2014-09-10 | 株式会社東芝 | Meteorological radar apparatus and meteorological observation method |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3110389U (en) | 2005-02-03 | 2005-06-23 | ミネベア株式会社 | Fluid dynamic pressure bearing device for motor, spindle motor equipped with fluid dynamic pressure bearing device, and recording disk drive device |
-
1999
- 1999-03-08 JP JP06055699A patent/JP3458066B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3110389U (en) | 2005-02-03 | 2005-06-23 | ミネベア株式会社 | Fluid dynamic pressure bearing device for motor, spindle motor equipped with fluid dynamic pressure bearing device, and recording disk drive device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104681986B (en) * | 2015-02-16 | 2017-05-17 | 南京中网卫星通信股份有限公司 | Satellite finding method of satellite antenna in inclined state |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000258531A (en) | 2000-09-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2507636C (en) | A method for controlling a radar antenna | |
| JP3623183B2 (en) | Radar equipment | |
| JP3458066B2 (en) | Radar apparatus and control method | |
| US7230565B2 (en) | Radar | |
| JP2596334B2 (en) | Active phased array radar | |
| JP3538100B2 (en) | Radar equipment | |
| JP3553582B2 (en) | Flying object guidance device and guidance method thereof | |
| JP2004212285A (en) | Radar apparatus, radar system and radar scanning control method | |
| JP2933053B2 (en) | Radar equipment | |
| JP2001208828A (en) | Radar equipment | |
| KR100493727B1 (en) | Method for detecting target in multi-function radar | |
| JP3456148B2 (en) | Radar apparatus and beam control method | |
| JP2001159679A (en) | Radar equipment | |
| JPH03242579A (en) | Precision approach radar | |
| JPH01262492A (en) | Radar equipment | |
| JP2003107147A (en) | Radar equipment | |
| JP2925518B2 (en) | A radio wave sensor that captures and tracks very close-range targets | |
| JP2666581B2 (en) | Radar equipment | |
| JP2006220451A (en) | Radar equipment | |
| JP2003207563A (en) | Radar device | |
| JPH07101231B2 (en) | Radar equipment | |
| JP2003344518A (en) | Target tracking system and target tracking method | |
| JP2001343455A (en) | Radar signal detector | |
| JPH10288665A (en) | Weather radar system | |
| CN119247355A (en) | Azimuth beam scanning control method and system for spaceborne SAR sliding spotlight mode based on adaptive adjustment of imaging scene |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070801 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080801 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080801 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090801 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090801 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100801 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110801 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110801 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120801 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120801 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130801 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |