JP3458563B2 - 車両用経路誘導装置 - Google Patents
車両用経路誘導装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は鳥瞰図方式の道路地
図を表示する車両用経路誘導装置に関する。
図を表示する車両用経路誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】鳥瞰図方式の道路地図上に目的地までの
経路と車両の現在地を表示して乗員を誘導する車両用経
路誘導装置が知られている（例えば、特開平２−２４４
１８８号公報参照）。この種の車両用経路誘導装置で
は、例えば図４（ａ）に示すように、手前の幅が約５０
０ｍ、奥の幅が約７ｋｍ、奥行が約７ｋｍの台形上の領
域Ａの平面図道路地図が、図４（ｂ）に示すようなディ
スプレイの四角形の表示画面Ｓに表示されるので、手前
の領域では道路地図が拡大されて詳細な道路地図を見る
ことができ、遠方に行くにしたがって連続的に縮尺が大
きくなり、広い範囲のおおまかな道路地図を見ることが
できる。
経路と車両の現在地を表示して乗員を誘導する車両用経
路誘導装置が知られている（例えば、特開平２−２４４
１８８号公報参照）。この種の車両用経路誘導装置で
は、例えば図４（ａ）に示すように、手前の幅が約５０
０ｍ、奥の幅が約７ｋｍ、奥行が約７ｋｍの台形上の領
域Ａの平面図道路地図が、図４（ｂ）に示すようなディ
スプレイの四角形の表示画面Ｓに表示されるので、手前
の領域では道路地図が拡大されて詳細な道路地図を見る
ことができ、遠方に行くにしたがって連続的に縮尺が大
きくなり、広い範囲のおおまかな道路地図を見ることが
できる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の車両
用経路誘導装置では、車両の進行方向を中心とした鳥瞰
図道路地図を表示しているので、図１２に示すように場
所によっては表示画面内に目的地への経路（太線で表わ
す）がわずかしか表示されないことがある。本来、鳥瞰
図方式の道路地図表示では、現在地周辺が拡大されて詳
細な道路地図が表示されるとともに、現在地から遠ざか
るにしたがって広い範囲の道路地図が表示されので、現
在地周辺の詳細な道路地図と目的地までのおおまかな経
路とが同時に見られるという利点がある。しかし、表示
画面内に目的地への経路がわずかしか表示されないと上
述した本来の鳥瞰図の利点が生かされず、平面図道路地
図を鳥瞰図に変換して表示しても、平面図道路地図をそ
のまま表示した場合と変らなくなってしまうという問題
がある。
用経路誘導装置では、車両の進行方向を中心とした鳥瞰
図道路地図を表示しているので、図１２に示すように場
所によっては表示画面内に目的地への経路（太線で表わ
す）がわずかしか表示されないことがある。本来、鳥瞰
図方式の道路地図表示では、現在地周辺が拡大されて詳
細な道路地図が表示されるとともに、現在地から遠ざか
るにしたがって広い範囲の道路地図が表示されので、現
在地周辺の詳細な道路地図と目的地までのおおまかな経
路とが同時に見られるという利点がある。しかし、表示
画面内に目的地への経路がわずかしか表示されないと上
述した本来の鳥瞰図の利点が生かされず、平面図道路地
図を鳥瞰図に変換して表示しても、平面図道路地図をそ
のまま表示した場合と変らなくなってしまうという問題
がある。
【０００４】本発明の目的は、表示画面内に走行予定の
経路をできる限り多く表示するようにした車両用経路誘
導装置を提供することにある。
経路をできる限り多く表示するようにした車両用経路誘
導装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、鳥瞰図方式の道路地図上に車両
の現在地と目的地までの経路とを表示する車両用経路誘
導装置に適用され、目的地までの経路上のノードを車両
の現在地から近い順にＮｉ（ｉ＝１，２，・・）とした
とき、車両の現在地からノードＮｉまでの距離Ｌｉが、
車両の現在地から平面道路地図上の鳥瞰図表示領域内の
最も遠方までの距離Ｌを超えるか否かを判定する距離判
定手段と、車両の現在地から見たノードＮｉの方位と現
在地における車両の進行方位とのなす方位角θｉ（ｉ＝
１，２，・・）を求め、現在地の車両の進行方位を基準
としたときの方位角θｉの内の右側の最大方位角ＤRと
左側の最大方位角ＤLとの差の振れ角｜ＤR−ＤL｜が、
現在地における車両の進行方位を基準としたときの平面
図道路地図上の鳥瞰図表示領域内に収まる最大振れ角Ｄ
maxを超えるか否かを判定する方位判定手段と、車両の
現在地に近いノードＮｉから順に前記距離判定手段と前
記方位判定手段により判定を行い、前記距離判定手段と
前記方位判定手段のいずれか一方が肯定されたときのノ
ードをＮｉとした場合、ノードＮ（ｉ−１）までのノー
ドの右側の最大方位角ＤRと左側の最大方位角ＤLとに基
づいて視線方位φ＝（ＤR＋ＤL）／２を求める視線演算
手段と、視線方位φに基づいて視点を決定する視点決定
手段とを備える。請求項２の車両用経路誘導装置は、地
図描画に用いられるノードへの方位に基づいて鳥瞰図に
おける視点と視線を決定するようにしたものである。請
求項３の車両用経路誘導装置は、経路計算に用いられる
ノードへの方位に基づいて鳥瞰図における視点と視線を
決定するようにしたものである。請求項４の車両用経路
誘導装置は、経路誘導に用いられるノードへの方位に基
づいて鳥瞰図における視点と視線を決定するようにした
ものである。
に、請求項１の発明は、鳥瞰図方式の道路地図上に車両
の現在地と目的地までの経路とを表示する車両用経路誘
導装置に適用され、目的地までの経路上のノードを車両
の現在地から近い順にＮｉ（ｉ＝１，２，・・）とした
とき、車両の現在地からノードＮｉまでの距離Ｌｉが、
車両の現在地から平面道路地図上の鳥瞰図表示領域内の
最も遠方までの距離Ｌを超えるか否かを判定する距離判
定手段と、車両の現在地から見たノードＮｉの方位と現
在地における車両の進行方位とのなす方位角θｉ（ｉ＝
１，２，・・）を求め、現在地の車両の進行方位を基準
としたときの方位角θｉの内の右側の最大方位角ＤRと
左側の最大方位角ＤLとの差の振れ角｜ＤR−ＤL｜が、
現在地における車両の進行方位を基準としたときの平面
図道路地図上の鳥瞰図表示領域内に収まる最大振れ角Ｄ
maxを超えるか否かを判定する方位判定手段と、車両の
現在地に近いノードＮｉから順に前記距離判定手段と前
記方位判定手段により判定を行い、前記距離判定手段と
前記方位判定手段のいずれか一方が肯定されたときのノ
ードをＮｉとした場合、ノードＮ（ｉ−１）までのノー
ドの右側の最大方位角ＤRと左側の最大方位角ＤLとに基
づいて視線方位φ＝（ＤR＋ＤL）／２を求める視線演算
手段と、視線方位φに基づいて視点を決定する視点決定
手段とを備える。請求項２の車両用経路誘導装置は、地
図描画に用いられるノードへの方位に基づいて鳥瞰図に
おける視点と視線を決定するようにしたものである。請
求項３の車両用経路誘導装置は、経路計算に用いられる
ノードへの方位に基づいて鳥瞰図における視点と視線を
決定するようにしたものである。請求項４の車両用経路
誘導装置は、経路誘導に用いられるノードへの方位に基
づいて鳥瞰図における視点と視線を決定するようにした
ものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は一実施形態の構成を示すブ
ロック図である。コントローラ１はマイクロコンピュー
タとその周辺部品から構成され、後述する制御プログラ
ムを実行して平面図道路地図を鳥瞰図道路地図に透視変
換し、鳥瞰図道路地図と車両の現在地と目的地までの最
適経路を表示する。コントローラ１には、方位センサ
２、距離センサ３、ＧＰＳ受信機４、記憶装置５、入力
装置６が接続される。方位センサ２は車両の進行方位を
検出し、距離センサ３は車両の走行距離を検出する。Ｇ
ＰＳ受信機４は衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両の
現在地、進行方位、走行速度などを検出する。また、記
憶装置５は平面図方式の道路地図データを記憶するＣＤ
−ＲＯＭなどの装置であり、入力装置６は目的地などを
設定する装置である。コントローラ１にはまた、道路地
図や文字情報を表示するディスプレイ７と、音声による
誘導を行なうためのスピーカー８などが接続される。
ロック図である。コントローラ１はマイクロコンピュー
タとその周辺部品から構成され、後述する制御プログラ
ムを実行して平面図道路地図を鳥瞰図道路地図に透視変
換し、鳥瞰図道路地図と車両の現在地と目的地までの最
適経路を表示する。コントローラ１には、方位センサ
２、距離センサ３、ＧＰＳ受信機４、記憶装置５、入力
装置６が接続される。方位センサ２は車両の進行方位を
検出し、距離センサ３は車両の走行距離を検出する。Ｇ
ＰＳ受信機４は衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両の
現在地、進行方位、走行速度などを検出する。また、記
憶装置５は平面図方式の道路地図データを記憶するＣＤ
−ＲＯＭなどの装置であり、入力装置６は目的地などを
設定する装置である。コントローラ１にはまた、道路地
図や文字情報を表示するディスプレイ７と、音声による
誘導を行なうためのスピーカー８などが接続される。
【０００７】ここで、鳥瞰図道路地図の表示方法を説明
する。図２は鳥瞰図道路地図の表示原理を説明する図、
図３は図２のＸＺ平面図、図４は鳥瞰図道路地図の表示
領域を示す図である。鳥瞰図方式の道路地図は、車両の
現在地Ｖから距離ｂだけ後方の地点Ｏの高さｈの上空に
視点Ｅを設定し、その視点Ｅから車両の方向を見下ろし
角αの視線ＥＦに沿って見下ろした場合に、ＸＹ平面上
に展開された平面道路地図の表示領域Ａを、視線ＥＦに
垂直に設定された仮想画面Ｓに透視変換するものであ
る。平面図道路地図の表示領域Ａ内の任意の地点Ｐは、
Ｐと視点Ｅとを結ぶ直線が仮想画面Ｓと交わる点Ｐ’に
透視変換される。この実施形態では、例えば、車両の現
在地Ｖからｂ＝１ｋｍ後方の地点Ｏの高さｈ＝３５０ｍ
の上空に視点Ｅを設定し、その視点Ｅから車両の方向を
見下ろし角α＝１６度の視線ＥＦにそって見下ろすもの
とする。このように視点Ｅと視線ＥＦを設定すると、表
示領域Ａは図４（ａ）に示すように手前の幅が約５００
ｍ、奥の幅が約７ｋｍ、奥行が約７ｋｍの台形上の領域
となり、その表示領域Ａ内の平面道路地図が（ｂ）に示
すように仮想画面Ｓ上に透視変換されて表示される。ま
た、車両の画面上の表示位置Ｖ’は図４（ｂ）に示すよ
うに画面の中心からわずかに下の位置になる。
する。図２は鳥瞰図道路地図の表示原理を説明する図、
図３は図２のＸＺ平面図、図４は鳥瞰図道路地図の表示
領域を示す図である。鳥瞰図方式の道路地図は、車両の
現在地Ｖから距離ｂだけ後方の地点Ｏの高さｈの上空に
視点Ｅを設定し、その視点Ｅから車両の方向を見下ろし
角αの視線ＥＦに沿って見下ろした場合に、ＸＹ平面上
に展開された平面道路地図の表示領域Ａを、視線ＥＦに
垂直に設定された仮想画面Ｓに透視変換するものであ
る。平面図道路地図の表示領域Ａ内の任意の地点Ｐは、
Ｐと視点Ｅとを結ぶ直線が仮想画面Ｓと交わる点Ｐ’に
透視変換される。この実施形態では、例えば、車両の現
在地Ｖからｂ＝１ｋｍ後方の地点Ｏの高さｈ＝３５０ｍ
の上空に視点Ｅを設定し、その視点Ｅから車両の方向を
見下ろし角α＝１６度の視線ＥＦにそって見下ろすもの
とする。このように視点Ｅと視線ＥＦを設定すると、表
示領域Ａは図４（ａ）に示すように手前の幅が約５００
ｍ、奥の幅が約７ｋｍ、奥行が約７ｋｍの台形上の領域
となり、その表示領域Ａ内の平面道路地図が（ｂ）に示
すように仮想画面Ｓ上に透視変換されて表示される。ま
た、車両の画面上の表示位置Ｖ’は図４（ｂ）に示すよ
うに画面の中心からわずかに下の位置になる。
【０００８】また、この実施形態では視線ＥＦのＸＹ平
面における方位（以下、視線方位と呼ぶ）φを次のよう
にして決定する。通常、車両用経路誘導装置では、交差
点、屈曲点およびメッシュ交点を示すノードと、ノード
とノードとを直線で結ぶリンクとによって道路を描画し
ている。ここで、屈曲点とは道路の折れ曲り点であり、
メッシュ交点とは道路と道路地図の地域メッシュ（ＪＩ
Ｓ Ｘ０４１０により規定される）の境界との交点であ
る。今、図５に示すように、車両が太線で示す経路上を
走行するものとする。経路上には、車両の現在地Ｖに近
い方から順にＮ１，Ｎ２，・・・のノードが存在する。
経路上の各ノードＮｉ（ｉ＝１，２，・・・）におい
て、車両の現在地ＶからノードＮｉまでの距離Ｌｉを計
算し、距離Ｌｉが次の条件を満たすかどうかを確認す
る。
面における方位（以下、視線方位と呼ぶ）φを次のよう
にして決定する。通常、車両用経路誘導装置では、交差
点、屈曲点およびメッシュ交点を示すノードと、ノード
とノードとを直線で結ぶリンクとによって道路を描画し
ている。ここで、屈曲点とは道路の折れ曲り点であり、
メッシュ交点とは道路と道路地図の地域メッシュ（ＪＩ
Ｓ Ｘ０４１０により規定される）の境界との交点であ
る。今、図５に示すように、車両が太線で示す経路上を
走行するものとする。経路上には、車両の現在地Ｖに近
い方から順にＮ１，Ｎ２，・・・のノードが存在する。
経路上の各ノードＮｉ（ｉ＝１，２，・・・）におい
て、車両の現在地ＶからノードＮｉまでの距離Ｌｉを計
算し、距離Ｌｉが次の条件を満たすかどうかを確認す
る。
【数１】Ｌｉ＞Ｌ，
ここで、Ｌは、図６に示すように、車両の現在地Ｖから
表示領域Ａ内の最も遠方の地点までの距離であり、視線
方位φの演算対象ノードを表示領域Ａ内のノードに制限
するための距離である。
表示領域Ａ内の最も遠方の地点までの距離であり、視線
方位φの演算対象ノードを表示領域Ａ内のノードに制限
するための距離である。
【０００９】距離Ｌｉが数式１の条件を満たさない場合
はノードＮｉが表示領域Ａ内にあると判断し、現在地Ｖ
から見たノードＮｉの方位を求め、現在地Ｖにおける車
両の進行方位とノードＮｉの方位との方位角θｉを計算
する。また、現在地Ｖの車両の進行方位を基準とした時
の各ノードＮｉの方位角θｉの内、右側と左側の最大の
方位角をそれぞれ右側の振れ角ＤRと左側の振れ角ＤLと
して記録する。そして、振れ角ＤR，ＤLが次の条件を満
たすかどうかを確認する。
はノードＮｉが表示領域Ａ内にあると判断し、現在地Ｖ
から見たノードＮｉの方位を求め、現在地Ｖにおける車
両の進行方位とノードＮｉの方位との方位角θｉを計算
する。また、現在地Ｖの車両の進行方位を基準とした時
の各ノードＮｉの方位角θｉの内、右側と左側の最大の
方位角をそれぞれ右側の振れ角ＤRと左側の振れ角ＤLと
して記録する。そして、振れ角ＤR，ＤLが次の条件を満
たすかどうかを確認する。
【数２】｜ＤR−ＤL｜＞Ｄｍａｘ
ここで、Ｄｍａｘは、図６に示すように、現在地Ｖの進
行方位を基準とした左右の最大振れ角であり、視線方位
φの演算対象ノードを表示領域Ａ内のノードに制限する
ための最大振れ角である。距離Ｌｉが数式１の条件を満
たすか、あるいは振れ角ＤR，ＤLが数式２の条件を満た
した場合には、ノードＮｉが表示領域Ａから外れたと判
断し、ノードＮ（ｉ−１）の振れ角ＤR，ＤLに基づいて
視線方位φを次式により演算する。
行方位を基準とした左右の最大振れ角であり、視線方位
φの演算対象ノードを表示領域Ａ内のノードに制限する
ための最大振れ角である。距離Ｌｉが数式１の条件を満
たすか、あるいは振れ角ＤR，ＤLが数式２の条件を満た
した場合には、ノードＮｉが表示領域Ａから外れたと判
断し、ノードＮ（ｉ−１）の振れ角ＤR，ＤLに基づいて
視線方位φを次式により演算する。
【数３】φ＝（ＤR＋ＤL）／２
さらに、視点Ｅの座標（ＶＸ，ＶＹ，ＶＺ）を次式によ
り演算する。
り演算する。
【数４】ＶＸ＝（現在地Ｖのｘ座標）−Ｍ＊ｃｏｓφ，
ＶＹ＝（現在地Ｖのｙ座標）−Ｍ＊ｓｉｎφ，
ＶＺ＝ｈ
【００１０】図５に示す例では、まず、現在地Ｖに最も
近いノードＮ１までの距離Ｌ１を計算し、距離Ｌ１が数
式１の条件を満たすかどうかを確認する。距離Ｌ１が数
式１の条件を満たさない場合には、ノードＮ１に対する
方位角θ１を計算する。ノードＮ１の方位は車両の進行
方位から右側になるので、右側の振れ角ＤRにノードＮ
１の方位角θ１を記録し、左側の振れ角ＤLに０を記録
する。そして、振れ角ＤR，ＤLが数式２の条件を満たす
かどうかを確認する。距離Ｌ１が数式１の条件を満たし
た場合、あるいは振れ角ＤR，ＤLが数式２の条件を満た
した場合には、数式３および数式４により視線方位φと
視点Ｅの座標を求める。距離Ｌ１または振れ角ＤR，ＤL
がいずれも上記条件を満たさない場合には、次のノード
Ｎ２に対して上記演算を行なう。ここで、現在地Ｖから
ノードＮｉまでの距離Ｌｉが数式１の条件を満たして視
線方位φの演算を終了した場合は、図７に示すように比
較的真っ直ぐな経路の場合であり、表示画面Ｓの上端ま
で経路が表示される。逆に、振れ角ＤR，ＤLが数式２の
条件を満たして視線方位φの演算を終了した場合は、図
８に示すように曲がりくねった経路の場合であり、表示
画面Ｓの左端または右端から経路が外れる。
近いノードＮ１までの距離Ｌ１を計算し、距離Ｌ１が数
式１の条件を満たすかどうかを確認する。距離Ｌ１が数
式１の条件を満たさない場合には、ノードＮ１に対する
方位角θ１を計算する。ノードＮ１の方位は車両の進行
方位から右側になるので、右側の振れ角ＤRにノードＮ
１の方位角θ１を記録し、左側の振れ角ＤLに０を記録
する。そして、振れ角ＤR，ＤLが数式２の条件を満たす
かどうかを確認する。距離Ｌ１が数式１の条件を満たし
た場合、あるいは振れ角ＤR，ＤLが数式２の条件を満た
した場合には、数式３および数式４により視線方位φと
視点Ｅの座標を求める。距離Ｌ１または振れ角ＤR，ＤL
がいずれも上記条件を満たさない場合には、次のノード
Ｎ２に対して上記演算を行なう。ここで、現在地Ｖから
ノードＮｉまでの距離Ｌｉが数式１の条件を満たして視
線方位φの演算を終了した場合は、図７に示すように比
較的真っ直ぐな経路の場合であり、表示画面Ｓの上端ま
で経路が表示される。逆に、振れ角ＤR，ＤLが数式２の
条件を満たして視線方位φの演算を終了した場合は、図
８に示すように曲がりくねった経路の場合であり、表示
画面Ｓの左端または右端から経路が外れる。
【００１１】ところで、上述したように、ノードは道路
上の交差点、屈曲点およびメッシュ交点を表わすが、視
線方位φの演算に際して演算対象のノードを選択するこ
とにより、目的に応じた視線方位φを得ることができ
る。ノードは地図描画用ノード、経路計算用ノードおよ
び経路誘導用ノードの３種類に分けられる。地図描画用
ノードは道路地図を描画するために必要なノードであ
り、図９に黒丸で示すように交差点、屈曲点およびメッ
シュ交点のすべてのノードを含む最も細かいノードであ
る。また、経路計算用ノードは例えば目的地までの最適
経路を計算するために用いるノードであり、図９に小円
で示すように交差点とメッシュ交点のノードである。さ
らに、経路誘導用ノードは例えば目的地までの最適経路
上を誘導するために用いるノードであり、図９に大円で
示すように、経路計算用ノードから直進交差点ノードや
経路計算のみに必要な特殊なノード（例えば、６差路な
どの２つのノードに分割したりするノード）を除き、乗
員の分岐判断が必要な交差点ノードである。地図描画用
ノードは、表示画面内に経路が正確に入るような視線方
位φが得られるが、演算時間がかかるという欠点があ
る。一方、経路誘導用ノードは、演算時間が短くて済む
が、経路の正確な情報が欠落するので画面から経路が外
れる確立が高くなる。
上の交差点、屈曲点およびメッシュ交点を表わすが、視
線方位φの演算に際して演算対象のノードを選択するこ
とにより、目的に応じた視線方位φを得ることができ
る。ノードは地図描画用ノード、経路計算用ノードおよ
び経路誘導用ノードの３種類に分けられる。地図描画用
ノードは道路地図を描画するために必要なノードであ
り、図９に黒丸で示すように交差点、屈曲点およびメッ
シュ交点のすべてのノードを含む最も細かいノードであ
る。また、経路計算用ノードは例えば目的地までの最適
経路を計算するために用いるノードであり、図９に小円
で示すように交差点とメッシュ交点のノードである。さ
らに、経路誘導用ノードは例えば目的地までの最適経路
上を誘導するために用いるノードであり、図９に大円で
示すように、経路計算用ノードから直進交差点ノードや
経路計算のみに必要な特殊なノード（例えば、６差路な
どの２つのノードに分割したりするノード）を除き、乗
員の分岐判断が必要な交差点ノードである。地図描画用
ノードは、表示画面内に経路が正確に入るような視線方
位φが得られるが、演算時間がかかるという欠点があ
る。一方、経路誘導用ノードは、演算時間が短くて済む
が、経路の正確な情報が欠落するので画面から経路が外
れる確立が高くなる。
【００１２】図１０はコントローラ１の地図描画処理を
示すフローチャート、図１１は視線方位φおよび視点Ｅ
の演算処理を示すフローチャートである。これらのフロ
ーチャートにより、一実施形態の動作を説明する。入力
装置６のメインスイッチが投入されると、コントローラ
１はこの地図描画処理を開始する。ステップ１において
入力装置６により設定された目的地を読み込み、続くス
テップ２で方位センサ２、距離センサ３およびＧＰＳ受
信機４により車両の現在地と進行方位を検出する。ステ
ップ３で、記憶装置５の平面図道路地図データを参照し
て現在地から目的地までの最適経路を演算する。ステッ
プ４において、図１１に示すサブルーチンを実行して視
線方位φと視点Ｅを演算する。この演算処理については
後述する。ステップ５で視点Ｅ、視線ＥＦおよび視線方
位φに基づいて平面図道路地図上の表示領域Ａを演算
し、続くステップ６で記憶装置５から表示領域Ａを含む
平面図道路地図データを読み込む。ステップ７において
平面図道路地図データを鳥瞰図データに変換し、ステッ
プ８で鳥瞰図道路地図をディスプレイ７に描画する。こ
の時、ＧＰＳ航法あるいは自立航法により検出した車両
の現在地に現在地マークを表示するとともに、最適経路
を表示する。ステップ９で、車両が移動または回転した
か否かを確認し、車両の移動または回転があればステッ
プ４へ戻り、上記処理を繰り返す。
示すフローチャート、図１１は視線方位φおよび視点Ｅ
の演算処理を示すフローチャートである。これらのフロ
ーチャートにより、一実施形態の動作を説明する。入力
装置６のメインスイッチが投入されると、コントローラ
１はこの地図描画処理を開始する。ステップ１において
入力装置６により設定された目的地を読み込み、続くス
テップ２で方位センサ２、距離センサ３およびＧＰＳ受
信機４により車両の現在地と進行方位を検出する。ステ
ップ３で、記憶装置５の平面図道路地図データを参照し
て現在地から目的地までの最適経路を演算する。ステッ
プ４において、図１１に示すサブルーチンを実行して視
線方位φと視点Ｅを演算する。この演算処理については
後述する。ステップ５で視点Ｅ、視線ＥＦおよび視線方
位φに基づいて平面図道路地図上の表示領域Ａを演算
し、続くステップ６で記憶装置５から表示領域Ａを含む
平面図道路地図データを読み込む。ステップ７において
平面図道路地図データを鳥瞰図データに変換し、ステッ
プ８で鳥瞰図道路地図をディスプレイ７に描画する。こ
の時、ＧＰＳ航法あるいは自立航法により検出した車両
の現在地に現在地マークを表示するとともに、最適経路
を表示する。ステップ９で、車両が移動または回転した
か否かを確認し、車両の移動または回転があればステッ
プ４へ戻り、上記処理を繰り返す。
【００１３】次に、図１１により視線方位φと視点Ｅの
演算処理を説明する。ステップ１１で振れ角ＤR，ＤLに
現在地における車両の進行方位を設定し、続くステップ
１２でノード番号を示すパラメータｉに１を設定してそ
れぞれ初期化する。ステップ１３でノードＮｉの座標を
読み込み、ステップ１４で現在地ＶからノードＮｉまで
の距離Ｌｉを計算する。そしてステップ１５で、距離Ｌ
ｉが数式１の条件を満たすかどうか、すなわち現在地Ｖ
から距離ＬｉにあるノードＮｉが表示領域Ａ内にあるか
どうかを確認し、距離Ｌｉが所定距離Ｌを越えて表示領
域Ａを外れていればステップ２３へ進み、表示領域Ａ内
にあればステップ１６へ進む。ノードＮｉまでの距離Ｌ
ｉが所定距離Ｌ以下の時は、ノードＮｉが表示領域Ａ内
にあると判断し、ステップ１６で現在地ＶからノードＮ
ｉへの方位を演算し、現在地Ｖにおける進行方位とノー
ドＮｉの方位との方位角θｉを演算する。次に、ステッ
プ１７において方位角θｉが左側の振れ角ＤLよりも大
きいか否かを確認し、振れ角ＤLより大きければ振れ角
ＤLにノードＮｉの方位角θｉを記録する。さらに、ス
テップ１９で方位角θｉが右側の振れ角ＤRより小さい
か否かを確認し、振れ角ＤRより小さければ振れ角ＤRに
ノードＮｉの方位角θｉを記録する。ステップ２１にお
いて、振れ角ＤR，ＤLが数式２の条件を満たすかどう
か、すなわちノードＮｉが表示領域Ａ内にあるかどうか
を確認し、数式２の条件を満たす場合はステップ２３へ
進み、そうでなければステップ２２へ進む。ステップ２
２では、ノードＮｉが表示領域Ａ内にあるのでパラメー
タｉをインクリメントしてステップ１３へ戻り、次のノ
ードＮ（ｉ＋１）に対して上述した処理を行なう。一
方、振れ角ＤR，ＤLが数式２の条件を満たす場合は、ノ
ードＮｉが表示領域Ａの左端または右端から外れたと判
断し、ステップ２３で数式３により視線方位φを演算
し、続くステップ２４で数式４により視点Ｅの座標（Ｖ
Ｘ，ＶＹ，ＶＺ）を演算する。
演算処理を説明する。ステップ１１で振れ角ＤR，ＤLに
現在地における車両の進行方位を設定し、続くステップ
１２でノード番号を示すパラメータｉに１を設定してそ
れぞれ初期化する。ステップ１３でノードＮｉの座標を
読み込み、ステップ１４で現在地ＶからノードＮｉまで
の距離Ｌｉを計算する。そしてステップ１５で、距離Ｌ
ｉが数式１の条件を満たすかどうか、すなわち現在地Ｖ
から距離ＬｉにあるノードＮｉが表示領域Ａ内にあるか
どうかを確認し、距離Ｌｉが所定距離Ｌを越えて表示領
域Ａを外れていればステップ２３へ進み、表示領域Ａ内
にあればステップ１６へ進む。ノードＮｉまでの距離Ｌ
ｉが所定距離Ｌ以下の時は、ノードＮｉが表示領域Ａ内
にあると判断し、ステップ１６で現在地ＶからノードＮ
ｉへの方位を演算し、現在地Ｖにおける進行方位とノー
ドＮｉの方位との方位角θｉを演算する。次に、ステッ
プ１７において方位角θｉが左側の振れ角ＤLよりも大
きいか否かを確認し、振れ角ＤLより大きければ振れ角
ＤLにノードＮｉの方位角θｉを記録する。さらに、ス
テップ１９で方位角θｉが右側の振れ角ＤRより小さい
か否かを確認し、振れ角ＤRより小さければ振れ角ＤRに
ノードＮｉの方位角θｉを記録する。ステップ２１にお
いて、振れ角ＤR，ＤLが数式２の条件を満たすかどう
か、すなわちノードＮｉが表示領域Ａ内にあるかどうか
を確認し、数式２の条件を満たす場合はステップ２３へ
進み、そうでなければステップ２２へ進む。ステップ２
２では、ノードＮｉが表示領域Ａ内にあるのでパラメー
タｉをインクリメントしてステップ１３へ戻り、次のノ
ードＮ（ｉ＋１）に対して上述した処理を行なう。一
方、振れ角ＤR，ＤLが数式２の条件を満たす場合は、ノ
ードＮｉが表示領域Ａの左端または右端から外れたと判
断し、ステップ２３で数式３により視線方位φを演算
し、続くステップ２４で数式４により視点Ｅの座標（Ｖ
Ｘ，ＶＹ，ＶＺ）を演算する。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、表
示画面に走行予定の経路がより多く表示され、鳥瞰図表
示の利点を生かして車両周辺の詳細な道路地図と目的地
へのおおまかな経路とを同時に乗員に提供できる。
示画面に走行予定の経路がより多く表示され、鳥瞰図表
示の利点を生かして車両周辺の詳細な道路地図と目的地
へのおおまかな経路とを同時に乗員に提供できる。
【図１】一実施形態の構成を示すブロック図。
【図２】鳥瞰図道路地図の表示原理を説明する図。
【図３】図２のＸＺ平面図。
【図４】鳥瞰図道路地図の表示領域を示す図。
【図５】視線方位φの演算方法を説明する図。
【図６】視線方位φの演算に用いるノードを選択する方
法を説明する図。
法を説明する図。
【図７】直線に近い経路と表示領域Ａとの関係を示す
図。
図。
【図８】曲がりくねった経路と表示領域Ａとの関係を示
す図。
す図。
【図９】ノードの種類を説明する図。
【図１０】地図描画処理を示すフローチャート。
【図１１】視線方位φと視点Ｅの演算処理を示すフロー
チャート。
チャート。
【図１２】従来の車両用経路誘導装置の問題点を説明す
る図。
る図。
１ コントローラ
２ 方位センサ
３ 距離センサ
４ ＧＰＳ受信機
５ 記憶装置
６ 入力装置
７ ディスプレイ
８ スピーカー
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平７−190793（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00
G08G 1/0969
G09B 29/00
Claims (4)
- 【請求項１】 鳥瞰図方式の道路地図上に車両の現在地
と目的地までの経路とを表示する車両用経路誘導装置に
おいて、目的地までの経路上のノードを車両の現在地から近い順
にＮｉ（ｉ＝１，２，・・）としたとき、車両の現在地
からノードＮｉまでの距離Ｌｉが、車両の現在地から平
面道路地図上の鳥瞰図表示領域内の最も遠方までの距離
Ｌを超えるか否かを判定する距離判定手段と、 車両の現在地から見たノードＮｉの方位と現在地におけ
る車両の進行方位とのなす方位角θｉ（ｉ＝１，２，・
・）を求め、現在地の車両の進行方位を基準としたとき
の方位角θｉの内の右側の最大方位角ＤRと左側の最大
方位角ＤLとの差の振れ角｜ＤR−ＤL｜が、現在地にお
ける車両の進行方位を基準としたときの平面図道路地図
上の鳥瞰図表示領域内に収まる最大振れ角Ｄmaxを超え
るか否かを判定する方位判定手段と、 車両の現在地に近いノードＮｉから順に前記距離判定手
段と前記方位判定手段により判定を行い、前記距離判定
手段と前記方位判定手段のいずれか一方が肯定されたと
きのノードをＮｉとした場合、ノードＮ（ｉ−１）まで
のノードの右側の最大方位角ＤRと左側の最大方位角ＤL
とに基づいて視線方位φ＝（ＤR＋ＤL）／２を求める視
線演算手段と、 視線方位φに基づいて視点を決定する視点決定手段と を
備えることを特徴とする車両用経路誘導装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車両用経路誘導装置に
おいて、地図描画に用いられるノードへの方位に基づいて鳥瞰図
における視点と視線を決定する ことを特徴とする車両用
経路誘導装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の車両用経路誘導装置に
おいて、経路計算に用いられるノードへの方位に基づいて鳥瞰図
における視点と視線を決定する ことを特徴とする車両用
経路誘導装置。 - 【請求項４】 請求項１に記載の車両用経路誘導装置に
おいて、経路誘導に用いられるノードへの方位に基づいて鳥瞰図
における視点と視線を決定する ことを特徴とする車両用
経路誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26393795A JP3458563B2 (ja) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | 車両用経路誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26393795A JP3458563B2 (ja) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | 車両用経路誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09105641A JPH09105641A (ja) | 1997-04-22 |
| JP3458563B2 true JP3458563B2 (ja) | 2003-10-20 |
Family
ID=17396340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26393795A Expired - Fee Related JP3458563B2 (ja) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | 車両用経路誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3458563B2 (ja) |
-
1995
- 1995-10-12 JP JP26393795A patent/JP3458563B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09105641A (ja) | 1997-04-22 |
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