JP3465435B2 - Target preceding vehicle detection device - Google Patents
Target preceding vehicle detection deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自車線上を走行す
る目標先行車を検出する目標先行車両検出装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a target preceding vehicle detection device for detecting a target preceding vehicle traveling on its own lane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の目標先行車両検出装置としては、
例えば特開平５−８７９２２号公報に記載されているよ
うな障害物検出装置がある。この装置は、レーザビーム
を複数設け、目標対象物が移動した場合でも、複数のビ
ームのうち所定のビームでは常に対象物を検知し続ける
ことができるように、レーダの主軸方向を対象物に追従
できるようにした装置である。2. Description of the Related Art As a conventional target preceding vehicle detection device,
For example, there is an obstacle detection device as described in JP-A-5-87922. This device provides a plurality of laser beams and follows the target in the main axis direction of the radar so that the target can always be detected with a predetermined beam among the plurality of beams even when the target moves. It is a device that is made possible.
【０００３】従来の実施例を図を用いて説明する。A conventional embodiment will be described with reference to the drawings.
【０００４】図２１において、複数のビームＬＤ１，Ｌ
Ｄ２，ＬＤ３のうち所定のビームでは常に対象物を検知
し続けることができるように、レーダの主軸方向をビー
ムの配列の方向に沿って変化させるための手段である主
軸制御回路２１０を設けることにより、常に対象物を検
知し続けることができるという効果が得られる。In FIG. 21, a plurality of beams LD1 and L
By providing a main axis control circuit 210 which is a means for changing the main axis direction of the radar along the direction of the beam arrangement so that the object can always be detected with a predetermined beam of D2 and LD3. The effect that the object can always be detected is obtained.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の目標先行車両検出装置にあっては、対象物の
移動方向にレーダの主軸方向を変化させるため、自車線
上を走行する目標先行車両が離脱した場合でも追従し、
自車線上の車両と他車線上の車両の区別ができないとい
う問題点があった。However, in such a conventional target preceding vehicle detecting device, the target preceding vehicle traveling on the own lane is changed in order to change the main axis direction of the radar in the moving direction of the object. Will follow you even if you leave,
There is a problem that it is not possible to distinguish between vehicles on the own lane and vehicles on other lanes.
【０００６】本発明は、このような従来の問題点に着目
してなされたもので、自車の走行経路と対象物の走行経
路から、対象物が自車線上に存在するか他車線上に存在
するか判別する手段を備えた目標先行車両検出装置を提
供することを目的としている。The present invention has been made by paying attention to such a conventional problem. Based on the traveling route of the own vehicle and the traveling route of the object, whether the object exists on the own lane or on another lane. It is an object of the present invention to provide a target preceding vehicle detection device equipped with a means for determining whether or not it exists.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決するために、自車から走行車両までの距離と方向を検
出するビームを備えた距離検出手段と、前記距離検出手
段の検出状態に応じて走行車両の状態を推定し、該走行
車両の移動方向に追従するように前記距離検出手段の測
定方向を変更する測定方向変更手段と、自車のステアリ
ング角度を検出する手段と、自車の走行時間を計測する
手段と、自車の車速を計測する手段と、計測した自車の
ステアリング角度と走行時間及び車速から自車の走行経
路を検出する手段と、前記距離検出手段で検出した走行
車両までの距離及び方向と計測した自車のステアリング
角度と走行時間及び車速から走行車両の走行経路を検出
する手段と、検出した自車の走行経路と走行車両の走行
経路から、当該走行車両が自車線上を走行している目標
走行車両であるのか否かを判定する目標先行車両判別手
段と、前記目標先行車両判別手段が走行車両は他車線上
を走行していると判断した場合に、前記距離検出手段の
測定方向を自車線方向に変更する手段とを備える。In order to solve the above problems, the present invention detects the distance and direction from the own vehicle to the traveling vehicle.
A distance detecting means having a beam output, the distance detecting hands
Estimate the state of the traveling vehicle according to the detected state of the step, and
Measuring direction changing means for changing the measuring direction of the distance detecting means so as to follow the moving direction of the vehicle, means for detecting the steering angle of the own vehicle, and means for measuring the traveling time of the own vehicle. A means for measuring the vehicle speed of the vehicle, a means for detecting the traveling route of the vehicle from the measured steering angle, traveling time and vehicle speed of the vehicle, and traveling detected by the distance detecting means.
Means for detecting the traveling route of the traveling vehicle from the distance and direction to the vehicle, the measured steering angle of the own vehicle, the traveling time and the vehicle speed, and the traveling route of the detected own vehicle and traveling of the traveling vehicle
The target that the traveling vehicle is traveling on its own lane from the route
A target preceding vehicle determination hand <br/> stage determines which of either a running vehicle, wherein when the target preceding vehicle judgment device running vehicle is determined to be traveling on the other lanes, the distance detecting means And means for changing the measurement direction to the own lane direction.
【０００８】[0008]
【作用】本発明によれば、距離検出手段の検出状態に応
じて走行車両の状態を推定し、走行車両の移動方向に追
従させて距離検出手段の測定方向を変更し、自車の走行
経路及び先行車両の走行経路を求め、走行車両が他車線
へ移動したことを検出し、距離検出手段の測定方向を自
車進行方向に復帰させる。According to the present invention, it is possible to respond to the detection state of the distance detecting means.
Flip estimates the state of the traveling vehicle, to follow the movement direction of the running vehicle to change the measurement direction of the distance detection means, the travel of the vehicle
Obtains the travel route of the path and preceding vehicle both, running vehicle detects that it has moved to another lane, the measurement direction of the distance detecting means to return to the vehicle traveling direction.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に基づいて詳
細に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００１０】〔実施の形態１〕図１は本発明の実施の形
態１の距離測定手段の一例を示す構成図である。図１に
おいて１は発光素子であり、右方向、中央、左方向の３
本のビームを発光する。２は発光レンズであり、３は受
光レンズである。４は受光素子であり、ビームの反射光
を受光する。この構成により、右側、中央、左側方向の
計測が可能である。[First Embodiment] FIG. 1 is a block diagram showing an example of a distance measuring means according to a first embodiment of the present invention. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a light emitting element, which is arranged in the right, center, and left directions.
Emit a beam of books. Reference numeral 2 is a light emitting lens, and 3 is a light receiving lens. A light receiving element 4 receives the reflected light of the beam. With this configuration, measurement in the right, center, and left directions is possible.
【００１１】図２は本発明の実施の形態１の距離測定手
段の他の例を示す構成図である。図２において５は発光
素子であり、１本のビームを発光する。２は発光レンズ
であり、３は受光レンズである。６は受光素子であり、
ビームの反射光を右側、中央、左側の３方向から受光す
る。この構成により、右側、中央、左側方向の計測が可
能である。FIG. 2 is a block diagram showing another example of the distance measuring means according to the first embodiment of the present invention. In FIG. 2, a light emitting element 5 emits one beam. Reference numeral 2 is a light emitting lens, and 3 is a light receiving lens. 6 is a light receiving element,
The reflected light of the beam is received from the three directions of the right side, the center, and the left side. With this configuration, measurement in the right, center, and left directions is possible.
【００１２】図３は本発明の実施の形態１を示す構成図
である。図３において３１は右側距離測定手段であり、
自車両の前方右側方向の距離を測定できる距離測定装置
を用いる。３２は中央距離測定手段であり、自車両の前
方中央方向の距離を測定できる距離測定装置を用いる。
３３は左側距離測定手段であり、自車両の前方左側方向
の距離を測定できる距離測定装置を用いる。３４は測定
方向変更手段であり、３４−ａの走行車両方向追従手
段、３４−ｂの自車線方向変更手段からなり、回転モー
タとソフトウェア又はハードウェアで行う構成としてい
る。３５は測定方向検出手段、３６はステアリング角度
検出手段であり、それぞれエンコーダなどの角度検出器
を用いる構成としている。３７は時間計測手段であり、
クロック発信器などのタイマを用いる構成としている。
３８は車速検出手段であり、車輪速センサなどを用いる
構成としている。また、３９は自車の走行経路検出手段
であり、４０は走行車両の走行経路検出手段であり、さ
らに４１は検出走行車両が自車と同じ走行レーンに存在
するか、他車線上に存在するかを判別する目標先行車両
判別手段であり、これら手段３９，４０，４１はそれぞ
れソフトウェアで行う構成としている。FIG. 3 is a block diagram showing the first embodiment of the present invention. In FIG. 3, 31 is a right distance measuring means,
A distance measuring device that can measure the distance in the front right direction of the vehicle is used. Reference numeral 32 denotes a central distance measuring means, which uses a distance measuring device capable of measuring the distance in the front central direction of the vehicle.
Reference numeral 33 denotes a left distance measuring means, which uses a distance measuring device capable of measuring the distance in the front left direction of the vehicle. Reference numeral 34 is a measuring direction changing means, which is composed of a traveling vehicle direction following means 34-a and an own lane direction changing means 34-b, and is constituted by a rotary motor and software or hardware. Reference numeral 35 is a measuring direction detecting means, and 36 is a steering angle detecting means, each of which uses an angle detector such as an encoder. 37 is a time measuring means,
It is configured to use a timer such as a clock oscillator.
Reference numeral 38 denotes a vehicle speed detecting means, which is configured to use a wheel speed sensor or the like. Further, 39 is a traveling route detecting means of the own vehicle, 40 is a traveling route detecting means of the traveling vehicle, and 41 is the detected traveling vehicle in the same traveling lane as the own vehicle or in another lane. It is a target preceding vehicle determining means for determining whether or not, and these means 39, 40, 41 are configured by software.
【００１３】次に本実施の形態の作用を図面を用いて説
明する。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the drawings.
【００１４】図３において距離測定手段３１，３２，３
３が走行車両までの距離を測定する。走行車両方向追従
手段３４−ａが中央距離測定手段３２がカーブにおいて
も走行車両を検知し続けるように、１から３のビーム１
（図１参照）の方向を同時に変更する。In FIG. 3, distance measuring means 31, 32, 3
3 measures the distance to the traveling vehicle. Beams 1 to 3 allow the traveling vehicle direction following means 34-a to continue detecting the traveling vehicle even when the center distance measuring means 32 is in a curve.
The directions (see FIG. 1) are changed at the same time.
【００１５】つぎに測定方向検出手段３５が中央距離測
定手段３２の方向を検出する。また、ステアリング角度
検出手段３６がステアリング角度を検出し、時間計測手
段３７が走行時間を計測し、車速検出手段３８が車速を
検出する。自車の走行経路検出手段３９はステアリング
角度、走行時間、車速から自車の走行経路を演算して求
める。走行車両の走行経路検出手段４０は中央距離測定
手段３２の測定距離と方向、ステアリング角度、走行時
間、車速から走行車両の走行経路を演算して求める。Next, the measuring direction detecting means 35 detects the direction of the central distance measuring means 32. Further, the steering angle detecting means 36 detects the steering angle, the time measuring means 37 measures the traveling time, and the vehicle speed detecting means 38 detects the vehicle speed. The traveling route detecting means 39 of the own vehicle calculates and obtains the traveling route of the own vehicle from the steering angle, the traveling time and the vehicle speed. The traveling route detecting means 40 of the traveling vehicle calculates the traveling route of the traveling vehicle from the measured distance and direction of the central distance measuring means 32, the steering angle, the traveling time, and the vehicle speed.
【００１６】目標先行車両判別手段４１は自車の走行経
路と中央ビームで捕らえた走行車両の走行経路から、走
行車両が自車線上を走行する目標先行車両か他車線上を
走行する車両かを判別する。自車線方向変更手段３４−
ｂは中央ビームで捕らえた走行車両が他車線上を走行す
る車両であった場合に自車両の進行方向に復帰させる。The target preceding vehicle judging means 41 determines whether the traveling vehicle is a target preceding vehicle traveling on its own lane or a vehicle traveling on another lane from the traveling route of the own vehicle and the traveling route of the traveling vehicle caught by the central beam. Determine. Own lane direction changing means 34-
In b, when the traveling vehicle caught by the central beam is a vehicle traveling on another lane, the vehicle is returned in the traveling direction of the own vehicle.
【００１７】この作用によりカーブ路においても中央ビ
ームが目標先行車両を捕らえ、先行車が自車の走行レー
ンから離脱すると、つぎの目標先行車を捕らえるまで自
車の進行方向に向き直す。By this action, the center beam catches the target preceding vehicle even on a curved road, and when the preceding vehicle departs from the traveling lane of the own vehicle, it turns in the traveling direction of the own vehicle until the next target preceding vehicle is caught.
【００１８】図４に本実施の形態の動作フローチャート
を示す。FIG. 4 shows an operation flowchart of this embodiment.
【００１９】下記表１に本実施の形態のレーダによる走
行車両方向追従手段３４−ａの方式を示す。Table 1 below shows the system of the traveling vehicle direction following means 34-a by the radar of the present embodiment.
【００２０】[0020]
【表１】 [Table 1]
【００２１】左側、中央、右側距離の検出状態に応じて
走行車両の状態を推定し、距離測定方向を走行車両の移
動方向に追従させる。The state of the traveling vehicle is estimated according to the detected state of the distances on the left side, the center, and the right side, and the distance measuring direction is made to follow the moving direction of the traveling vehicle.
【００２２】この方式により、カーブの入口や出口など
で、走行車両が右や左に移動した場合にも中央ビームで
常に走行車両を捕らえる。また、走行車両が他車線へ移
動した場合は、自車の走行経路と走行車両の走行経路か
ら走行車両が他車線へ移動したことを検出し、ビームの
方向を自車進行方向に復帰させる。With this method, the traveling vehicle is always caught by the central beam even when the traveling vehicle moves to the right or left at the entrance or exit of the curve. Further, when the traveling vehicle moves to another lane, it is detected that the traveling vehicle has moved to another lane from the traveling route of the own vehicle and the traveling route of the traveling vehicle, and the direction of the beam is returned to the traveling direction of the own vehicle.
【００２３】図５に自車の走行経路の求め方を示す。自
車の走行経路はステアリング角度φ、走行時間ｔ、車速
Ｖから演算して求める。まず図６のように自車の進む方
向Ψと速度Ｖをベクトルで表わすと、自車の進む方向は
ステアリング角度φと車速Ｖから下記に示す（１），
（２）式で求められる。FIG. 5 shows how to determine the travel route of the vehicle. The travel route of the host vehicle is calculated and calculated from the steering angle φ, the travel time t, and the vehicle speed V. First, as shown in FIG. 6, when the direction Ψ of the host vehicle and the speed V are represented by a vector, the direction of the host vehicle is shown below from the steering angle φ and the vehicle speed V (1),
It is calculated by the equation (2).
【００２４】
Ψ＝（１／Ｒ）・∫Ｖｄｔ （１）
Ｒ＝（１＋ＡＶ2 ）・（Ｎ・Ｌ／φ） （２）
ただし、Ｒは曲率半径、Ａはスタビリティファクタ、Ｎ
はオーバオールステアリングレシオ、Ｌはホイールベー
スである。Ψ = (1 / R) · ∫Vdt (1) R = (1 + AV 2 ) · (N · L / φ) (2) where R is the radius of curvature, A is the stability factor and N
Is the overall steering ratio, and L is the wheel base.
【００２５】よって、自車の走行経路は下記に示す
（３），（４）式で求められる。Therefore, the traveling route of the own vehicle can be obtained by the following equations (3) and (4).
【００２６】
ｘm （ｔ）＝∫Ｖ・ｃｏｓΨｄｔ （３）
ｙm （ｔ）＝∫Ｖ・ｓｉｎΨｄｔ （４）
図７に走行車両の走行経路の求め方を示す。走行車両の
走行経路は中央距離の測定方向θと測定距離Ｌ、ステア
リング角度φ、走行時間ｔ、時速Ｖから演算して求め
る。演算式を下記（５），（６）式に示す。Xm (t) = ∫V · cos Ψdt (3) ym (t) = ∫V · sin Ψdt (4) FIG. 7 shows how to find the travel route of the traveling vehicle. The traveling route of the traveling vehicle is obtained by calculation from the measurement direction θ of the central distance, the measurement distance L, the steering angle φ, the traveling time t, and the speed V per hour. The arithmetic expressions are shown in the following expressions (5) and (6).
【００２７】
ｘf （ｔ）＝∫Ｖ・ｃｏｓΨｄｔ＋Ｌｓｉｎθ （５）
ｙf （ｔ）＝∫Ｖ・ｓｉｎΨｄｔ＋Ｌｃｏｓθ （６）
走行車両が自車線上に存在するか他車線上に存在するか
の判断は、現在の自車の位置と走行車両までの車間時間
Ｔｆ前の走行車両の位置との差Ｌw が道路幅Ｗより小さ
いかどうかで判断する。Xf (t) = ∫V · cosΨdt + Lsinθ (5) yf (t) = ∫V · sinΨdt + Lcosθ (6) Whether the traveling vehicle is in the own lane or in another lane is currently determined. It is determined whether the difference Lw between the position of the own vehicle and the position of the traveling vehicle before the inter-vehicle time Tf to the traveling vehicle is smaller than the road width W.
【００２８】走行車両までの車間時間Ｔf は下記に示す
（７）式で求める。The inter-vehicle time Tf to the traveling vehicle is calculated by the following equation (7).
【００２９】
Ｔf ＝Ｌ／Ｖ （７）
現在の自車の位置（ｘm （ｔ），ｙm （ｔ））と記憶さ
せておいた走行車両までの車間時間Ｔf 前の走行車両の
位置（ｘf （ｔ−Ｔf ），ｙf （ｔ−Ｔf ））との差Ｌ
w を下記に示す（８）式で求め、下記（９）式により道
路幅Ｗより小さいかどうか判別する。Ｌw がＷより小さ
い場合には、走行車両が自車線上に存在すると判断し、
目標先行車両となる。Tf = L / V (7) Current vehicle position (xm (t), ym (t)) and the position of the traveling vehicle before the inter-vehicle time Tf to the traveling vehicle stored in advance (xf ( t-Tf), yf (t-Tf)) difference L
w is calculated by the following equation (8), and it is determined by the following equation (9) whether it is smaller than the road width W or not. When Lw is smaller than W, it is determined that the traveling vehicle is on the own lane,
It becomes the target preceding vehicle.
【００３０】[0030]
【数１】 [Equation 1]
【００３１】以上のように本実施の形態によれば、その
構成を左側、中央、右側距離測定手段において、その検
出状態に応じて走行車両の状態を推定し、距離測定方向
を走行車両の移動方向に追従させ、ステアリング角度、
走行時間、車速、走行車両までの計測距離、方向から自
車と先行車の走行経路を求め、走行車両が他車線へ移動
したことを検出し、ビームの方向を自車進行方向に復帰
させる構成としたため、
（１）カーブの入口や出口などで、走行車両が右や左に
移動した場合にも常に走行車両を検出することができ
る。As described above, according to the present embodiment, the configuration of the left, center, and right distance measuring means is used to estimate the state of the traveling vehicle according to the detected state, and the traveling direction of the traveling vehicle is measured in the distance measuring direction. Steering angle,
A configuration that determines the traveling route of the own vehicle and the preceding vehicle from the traveling time, vehicle speed, measured distance to the traveling vehicle, and direction, detects that the traveling vehicle has moved to another lane, and restores the beam direction to the traveling direction of the own vehicle. Therefore, (1) The traveling vehicle can always be detected at the entrance or exit of the curve even when the traveling vehicle moves to the right or left.
【００３２】（２）走行車両が他車線へ移動した場合
も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車線上の走
行車両のみ検出させることができる。(2) Even when the traveling vehicle moves to another lane, the detection direction can be returned to the traveling direction of the own vehicle and only the traveling vehicle on the own lane can be detected.
【００３３】という効果が得られる。The effect is obtained.
【００３４】〔実施の形態２〕図８は、本発明の実施の
形態２の距離測定手段の一例を示す構成図である。図８
において７は回転式の発光素子であり、スキャニング式
のビームを発光する。２は発光レンズであり、３は受光
レンズである。４は受光素子であり、ビームの反射光を
受光する。この構成により、多方向の計測が可能であ
る。[Second Embodiment] FIG. 8 is a block diagram showing an example of a distance measuring means according to a second embodiment of the present invention. Figure 8
In 7 is a rotary type light emitting element, which emits a scanning type beam. Reference numeral 2 is a light emitting lens, and 3 is a light receiving lens. A light receiving element 4 receives the reflected light of the beam. With this configuration, measurement in multiple directions is possible.
【００３５】図９は本発明の実施の形態２の距離測定手
段の別の例を示す構成図である。図９において５は発光
素子であり、１本のビームを発光する。２は発光レンズ
であり、３は受光レンズである。８は移動式の受光素子
であり、ビームの反射光を多方向から受光する。この構
成により、多方向の計測が可能である。FIG. 9 is a block diagram showing another example of the distance measuring means according to the second embodiment of the present invention. In FIG. 9, 5 is a light emitting element, which emits one beam. Reference numeral 2 is a light emitting lens, and 3 is a light receiving lens. Reference numeral 8 denotes a movable light receiving element, which receives reflected light of the beam from multiple directions. With this configuration, measurement in multiple directions is possible.
【００３６】図１０は本発明の実施の形態２を示す構成
図である。５０は走査方式距離測定手段であり、自車両
の前方の多方向の距離を測定できるスキャニング式の距
離測定装置を用いる。５２は測定方向選択手段であり、
５２−ａの走行車両方向選択手段、５２−ｂの自車線方
向変更手段からなる。３６はステアリング角度検出手段
であり、エンコーダなどの角度検出器を用いる構成とし
ている。３７は時間計測手段であり、クロック発信器な
どのタイマを用いる構成としている。３８は車速検出手
段であり、車輪速センサなどを用いる構成としている。
３９は自車の走行経路検出手段であり、５４は走行車両
の走行経路検出手段であり、４１は検出走行車両が自車
と同じ走行レーンに存在するか、他車線上に存在するか
を判別する目標先行車両判別手段であり、これら手段３
９，４１，５４はそれぞれソフトウェアで行う構成とし
ている。FIG. 10 is a block diagram showing the second embodiment of the present invention. Reference numeral 50 denotes a scanning type distance measuring means, which uses a scanning type distance measuring device capable of measuring distances in multiple directions in front of the host vehicle. 52 is a measurement direction selection means,
52-a is a traveling vehicle direction selecting means, and 52-b is a vehicle lane direction changing means. Reference numeral 36 denotes a steering angle detecting means, which is configured to use an angle detector such as an encoder. 37 is a time measuring means, which is configured to use a timer such as a clock oscillator. Reference numeral 38 denotes a vehicle speed detecting means, which is configured to use a wheel speed sensor or the like.
Reference numeral 39 is a traveling route detecting means for the own vehicle, 54 is a traveling route detecting means for the traveling vehicle, and 41 is for determining whether the detected traveling vehicle is in the same traveling lane as the own vehicle or in another lane. These are means 3 for determining the target preceding vehicle.
Each of 9, 41, and 54 is configured by software.
【００３７】次に本実施の形態の作用を図面を用いて説
明する。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the drawings.
【００３８】図１０において走査方式距離測定手段５０
が走行車両までの距離を測定する。走行車両方向選択手
段５２−ａがカーブにおいても走行車両を検知している
ビームの距離と方向を選択する。In FIG. 10, scanning type distance measuring means 50
Measures the distance to the traveling vehicle. The traveling vehicle direction selecting means 52-a selects the distance and the direction of the beam detecting the traveling vehicle even in a curve.
【００３９】つぎにステアリング角度検出手段３６がス
テアリング角度を検出し、時間計測手段３７が走行時間
を計測し、車速検出手段３８が車速を検出する。自車の
走行経路検出手段３９はステアリング角度、走行時間、
車速から自車の走行経路を演算して求める。走行車両の
走行経路検出手段５４は走行車両検知ビームの測定距離
と方向、ステアリング角度、走行時間、車速から走行車
両の走行経路を演算して求める。Next, the steering angle detecting means 36 detects the steering angle, the time measuring means 37 measures the traveling time, and the vehicle speed detecting means 38 detects the vehicle speed. The traveling route detection means 39 of the own vehicle determines the steering angle, the traveling time,
Calculate the travel route of the vehicle from the vehicle speed. The traveling route detection means 54 of the traveling vehicle calculates the traveling route of the traveling vehicle from the measured distance and direction of the traveling vehicle detection beam, the steering angle, the traveling time, and the vehicle speed.
【００４０】目標先行車両判別手段４１は自車の走行経
路と選択ビームで捕らえた走行車両の走行経路から、走
行車両が自車線上を走行する目標先行車両か他車線上を
走行する車両かを判別する。自車線方向変更手段５２−
ｂは選択されたビームで捕らえた走行車両が他車線上を
走行する車両であった場合に自車両の進行方向のビーム
を選択する。The target preceding vehicle discriminating means 41 determines whether the traveling vehicle is a target preceding vehicle traveling on its own lane or a vehicle traveling on another lane from the traveling route of the traveling vehicle captured by the selected beam. Determine. Own lane direction changing means 52-
b selects the beam in the traveling direction of the own vehicle when the traveling vehicle captured by the selected beam is a vehicle traveling on another lane.
【００４１】この作用によりカーブ路においても目標先
行車両を捕らえるビームの選択ができ、先行車が自車の
走行レーンから離脱すると、つぎの目標先行車を捕らえ
るまで、自車の進行方向のビームを選択し、他車線上の
走行車両を捕らえない。By this action, the beam for catching the target preceding vehicle can be selected even on a curved road, and when the preceding vehicle leaves the traveling lane of the own vehicle, the beam in the traveling direction of the own vehicle is picked up until the next target preceding vehicle is caught. Select and do not catch vehicles running in other lanes.
【００４２】図１１に実施の形態２の動作フローチャー
トを示す。FIG. 11 shows an operation flowchart of the second embodiment.
【００４３】図１２に走行車両方向選択手段５２−ａの
方式を示す。多方向距離の検出状態に応じて走行車両の
状態を推定し、距離測定方向を走行車両の移動方向に追
従させる。その方法は、選択されているビームが走行車
両を捕らえられなくなった場合に、右隣あるいは左隣で
捕らえられているビームに切り換える。FIG. 12 shows a system of the traveling vehicle direction selecting means 52-a. The state of the traveling vehicle is estimated according to the detection state of the multi-directional distance, and the distance measuring direction is made to follow the moving direction of the traveling vehicle. The method switches to the beam captured on the right side or the left side when the selected beam can no longer capture the traveling vehicle.
【００４４】図１２では走行車両が右カーブの入口で右
側に移動した場合を示す。右側移動前には、走行車両方
向がＢ４のビームが選択されていたとすると、右側移動
後には、Ｂ４のビームで走行車両が捕らえられなくな
り、Ｂ５のビームに切り換える。FIG. 12 shows the case where the traveling vehicle moves to the right at the entrance of the right curve. If the beam with the traveling vehicle direction B4 is selected before the rightward movement, the traveling vehicle is no longer caught by the beam B4 after the rightward movement, and the beam is switched to the beam B5.
【００４５】この方式により、カーブの入口や出口など
で、走行車両が右や左に移動した場合にも走行車両を捕
らえるビームの選択ができる。また、走行車両が他車線
へ移動した場合は、自車の走行経路と走行車両の走行経
路から走行車両が他車線へ移動したことを検出し、ビー
ムの選択方向を自車進行方向に復帰させる。With this method, it is possible to select a beam for catching the traveling vehicle even when the traveling vehicle moves to the right or left at the entrance or exit of the curve. Further, when the traveling vehicle moves to another lane, it is detected that the traveling vehicle has moved to another lane from the traveling route of the own vehicle and the traveling route of the traveling vehicle, and the beam selection direction is returned to the traveling direction of the own vehicle. .
【００４６】以上のように本実施の形態によれば、その
構成を走査方式距離測定手段５０において、その検出状
態に応じて走行車両の状態を推定し、距離測定方向を走
行車両の移動方向に追従させ、ステアリング角度、走行
時間、車速、走行車両までの計測距離、方向から自車と
先行車の走行経路を求め、走行車両が他車線へ移動した
ことを検出し、ビームの選択方向を自車進行方向に復帰
させる構成としたため、
（１）カーブの入口や出口などで、走行車両が右や左に
移動した場合にも常に走行車両を検出することができ
る。As described above, according to the present embodiment, the scanning distance measuring means 50 is used to estimate the state of the traveling vehicle according to the detected state, and the distance measuring direction is set to the moving direction of the traveling vehicle. Follow the steering angle, travel time, vehicle speed, measured distance to the traveling vehicle, and direction to determine the traveling route of the own vehicle and the preceding vehicle, detect that the traveling vehicle has moved to another lane, and determine the beam selection direction. Since the configuration is such that the traveling vehicle is returned to the traveling direction, (1) the traveling vehicle can be always detected even at the entrance or exit of the curve even when the traveling vehicle moves to the right or left.
【００４７】（２）走行車両が他車線へ移動した場合
も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車線上の走
行車両のみ検出させることができる。(2) Even when the traveling vehicle moves to another lane, the detection direction can be returned to the traveling direction of the own vehicle and only the traveling vehicle on the own lane can be detected.
【００４８】という効果がある。The effect is as follows.
【００４９】〔実施の形態３〕図１３は本発明の実施の
形態３の距離測定手段の一例を示す構成図である。図１
３において９は発光素子であり、ｎ本のビームを発光す
る。２は発光レンズであり、３は受光レンズである。４
は受光素子であり、ビームの反射光を受光する。この構
成により、ｎ方向の計測が可能である。[Third Embodiment] FIG. 13 is a block diagram showing an example of a distance measuring means according to a third embodiment of the present invention. Figure 1
In 3 a light emitting element 9 emits n beams. Reference numeral 2 is a light emitting lens, and 3 is a light receiving lens. Four
Is a light receiving element, which receives the reflected light of the beam. With this configuration, measurement in the n direction is possible.
【００５０】図１４は本発明の実施の形態３の距離測定
手段の他の例を示す構成図ある。図１４において５は発
光素子であり、１本のビームを発光する。２は発光レン
ズであり、３は受光レンズである。１０は受光素子であ
り、ビームの反射光をｎ方向から受光する。この構成に
より、ｎ方向の計測が可能である。FIG. 14 is a block diagram showing another example of the distance measuring means according to the third embodiment of the present invention. In FIG. 14, 5 is a light emitting element, which emits one beam. Reference numeral 2 is a light emitting lens, and 3 is a light receiving lens. A light receiving element 10 receives the reflected light of the beam from the n direction. With this configuration, measurement in the n direction is possible.
【００５１】図１５は本発明の実施の形態３を示す構成
図である。６０はマルチビーム式距離測定手段であり、
自車両の前方の多方向の距離を測定できるマルチビーム
式の距離測定装置を用いる。５２は測定方向選択手段で
あり、５２−ａの走行車両方向選択手段、５２−ｂの自
車線方向変更手段からなる。３６はステアリング角度検
出手段であり、エンコーダなどの角度検出器を用いる構
成としている。３７は時間計測手段であり、クロック発
信器などのタイマを用いる構成としている。３８は車速
検出手段であり、車輪速センサなどを用いる構成として
いる。３９は自車の走行経路検出手段であり、５４は走
行車両の走行経路検出手段であり、４１は検出走行車両
が自車と同じ走行レーンに存在するか、他車線上に存在
するかを判別する目標先行車両判別手段であり、これら
手段３９，４１，５４はそれぞれソフトウェアで行う構
成としている。FIG. 15 is a configuration diagram showing a third embodiment of the present invention. 60 is a multi-beam type distance measuring means,
A multi-beam type distance measuring device capable of measuring distances in multiple directions ahead of the host vehicle is used. Reference numeral 52 is a measurement direction selection means, which includes a traveling vehicle direction selection means 52-a and a vehicle lane direction change means 52-b. Reference numeral 36 denotes a steering angle detecting means, which is configured to use an angle detector such as an encoder. 37 is a time measuring means, which is configured to use a timer such as a clock oscillator. Reference numeral 38 denotes a vehicle speed detecting means, which is configured to use a wheel speed sensor or the like. Reference numeral 39 is a traveling route detecting means for the own vehicle, 54 is a traveling route detecting means for the traveling vehicle, and 41 is for determining whether the detected traveling vehicle is in the same traveling lane as the own vehicle or in another lane. The means 39, 41, 54 for determining the target preceding vehicle are configured by software.
【００５２】つぎに本実施の形態の作用を図面を用いて
説明する。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the drawings.
【００５３】図１５においてマルチビーム式距離測定手
段６０が走行車両までの距離を測定する。走行車両方向
選択手段５２−ａがカーブにおいても走行車両を検知し
ているビームの距離と方向を選択する。In FIG. 15, the multi-beam type distance measuring means 60 measures the distance to the traveling vehicle. The traveling vehicle direction selecting means 52-a selects the distance and the direction of the beam detecting the traveling vehicle even in a curve.
【００５４】つぎにステアリング角度検出手段３６がス
テアリング角度を検出し、時間計測手段３７が走行時間
を計測し、車速検出手段３８が車速を検出する。自車の
走行経路検出手段３９はステアリング角度、走行時間、
車速から自車の走行経路を演算して求める。走行車両の
走行経路検出手段５４は走行車両検知ビームの測定距離
と方向、ステアリング角度、走行時間、車速から走行車
両の走行経路を演算して求める。Next, the steering angle detecting means 36 detects the steering angle, the time measuring means 37 measures the traveling time, and the vehicle speed detecting means 38 detects the vehicle speed. The traveling route detection means 39 of the own vehicle determines the steering angle, the traveling time,
Calculate the travel route of the vehicle from the vehicle speed. The traveling route detection means 54 of the traveling vehicle calculates the traveling route of the traveling vehicle from the measured distance and direction of the traveling vehicle detection beam, the steering angle, the traveling time, and the vehicle speed.
【００５５】目標先行車両判別手段４１は自車の走行経
路と選択ビームで捕らえた走行車両の走行経路から、走
行車両が自車線上を走行する目標先行車両か他車線上を
走行する車両かを判別する。自車線方向変更手段５２−
ｂは選択されたビームで捕らえた走行車両が他車線上を
走行する車両であった場合に自車両の進行方向のビーム
を選択する。The target preceding vehicle discriminating means 41 determines whether the traveling vehicle is a target preceding vehicle traveling on its own lane or a vehicle traveling on another lane, based on the traveling route of the own vehicle and the traveling route of the traveling vehicle caught by the selection beam. Determine. Own lane direction changing means 52-
b selects the beam in the traveling direction of the own vehicle when the traveling vehicle captured by the selected beam is a vehicle traveling on another lane.
【００５６】この作用によりカーブ路においても目標先
行車両を捕らえるビームの選択ができ、先行車が自車の
走行レーンから離脱すると、つぎの目標先行車を捕らえ
るまで、自車の進行方向のビームを選択し、他車線上の
走行車両を捕らえない。By this action, the beam for catching the target preceding vehicle can be selected even on a curved road, and when the preceding vehicle leaves the traveling lane of the own vehicle, the beam in the traveling direction of the own vehicle is picked up until the next target preceding vehicle is caught. Select and do not catch vehicles running in other lanes.
【００５７】図１６に実施の形態３の動作フローチャー
トを示す。FIG. 16 shows an operation flowchart of the third embodiment.
【００５８】以上のように本実施の形態によれば、その
構成をマルチビーム式距離測定手段において、その検出
状態に応じて走行車両の状態を推定し、距離測定方向を
走行車両の移動方向に追従させ、ステアリング角度、走
行時間、車速、走行車両までの計測距離、方向から自車
と先行車の走行経路を求め、走行車両が他車線へ移動し
たことを検出し、ビームの選択方向を自車進行方向に復
帰させる構成としたため、
（１）カーブの入口や出口などで、走行車両が右や左に
移動した場合にも常に走行車両を検出することができ
る。As described above, according to this embodiment, the state of the traveling vehicle is estimated according to the detected state in the multi-beam type distance measuring means, and the distance measuring direction is set to the moving direction of the traveling vehicle. Follow the steering angle, travel time, vehicle speed, measured distance to the traveling vehicle, and direction to determine the traveling route of the own vehicle and the preceding vehicle, detect that the traveling vehicle has moved to another lane, and determine the beam selection direction. Since the configuration is such that the traveling vehicle is returned to the traveling direction, (1) the traveling vehicle can be always detected even at the entrance or exit of the curve even when the traveling vehicle moves to the right or left.
【００５９】（２）走行車両が他車線へ移動した場合
も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車線上の走
行車両のみ検出させることができる。(2) Even when the traveling vehicle moves to another lane, the detection direction can be returned to the traveling direction of the own vehicle and only the traveling vehicle on the own lane can be detected.
【００６０】という効果が得られる。The effect is obtained.
【００６１】〔実施の形態４〕図１７は本発明の実施の
形態４を示す構成図である。図１７において７０は距
離、方向測定手段であり、自車両の前方の多方向の距離
を測定できる距離測定装置を用いる。５２は測定方向選
択手段であり、５２−ａの走行車両方向選択手段、５２
−ｂの自車線方向変更手段からなる。３７は時間計測手
段であり、クロック発信器などのタイマを用いる構成と
している。７２−ａは左車輪速検出手段、７２−ｂは右
車輪速検出手段であり、それぞれ車輪速センサなどを用
いる構成としている。７４は自車の走行経路検出手段で
あり、７６は走行車両の走行経路検出手段であり、４１
は検出走行車両が自車と同じ走行レーンに存在するか、
他車線上に存在するかを判別する目標先行車両判別手段
であり、これら手段７４，７６，４１はそれぞれソフト
ウェアで行う構成としている。[Fourth Embodiment] FIG. 17 is a block diagram showing a fourth embodiment of the present invention. In FIG. 17, reference numeral 70 denotes a distance / direction measuring means, which uses a distance measuring device capable of measuring distances in multiple directions ahead of the host vehicle. Reference numeral 52 is a measurement direction selection means, which is a traveling vehicle direction selection means 52-a,
-B own vehicle lane direction changing means. 37 is a time measuring means, which is configured to use a timer such as a clock oscillator. Reference numeral 72-a is a left wheel speed detecting means, and 72-b is a right wheel speed detecting means, each of which uses a wheel speed sensor or the like. Reference numeral 74 is a traveling route detecting means for the own vehicle, and 76 is a traveling route detecting means for the traveling vehicle.
Is the detected vehicle in the same lane as your vehicle?
It is a target preceding vehicle discrimination means for discriminating whether or not the vehicle exists on another lane, and these means 74, 76, 41 are constructed by software respectively.
【００６２】つぎに本実施の形態の作用を図面を用いて
説明する。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the drawings.
【００６３】図１７において距離、方向測定手段７０が
走行車両までの距離と方向を測定する。走行車両方向選
択手段５２−ａがカーブにおいても走行車両を検知して
いるビームの距離と方向を選択する。In FIG. 17, the distance / direction measuring means 70 measures the distance and direction to the traveling vehicle. The traveling vehicle direction selecting means 52-a selects the distance and the direction of the beam detecting the traveling vehicle even in a curve.
【００６４】つぎに時間計測手段３７が走行時間を計測
し、左右の車輪速検出手段７２−ａ，７２−ｂが左右の
車速を検出する。自車の走行経路検出手段７４は走行時
間、左右の車輪速から自車の走行経路を演算して求め
る。走行車両の走行経路検出手段７６は走行車両検知ビ
ームの測定距離と方向、走行時間、左右の車輪速から走
行車両の走行経路を演算して求める。Next, the time measuring means 37 measures the traveling time, and the left and right wheel speed detecting means 72-a, 72-b detect the left and right vehicle speeds. The traveling route detection means 74 of the own vehicle calculates and obtains the traveling route of the own vehicle from the traveling time and the wheel speeds of the left and right wheels. The traveling route detection means 76 of the traveling vehicle calculates and obtains the traveling route of the traveling vehicle from the measured distance and direction of the traveling vehicle detection beam, the traveling time, and the wheel speeds of the left and right wheels.
【００６５】目標先行車両判別手段４１は自車の走行経
路と選択ビームで捕らえた走行車両の走行経路から、走
行車両が自車線上を走行する目標先行車両か他車線上を
走行する車両かを判別する。自車線方向変更手段５２−
ｂは選択されたビームで捕らえた走行車両が他車線上を
走行する車両であった場合に自車両の進行方向のビーム
を選択する。The target preceding vehicle discriminating means 41 determines whether the traveling vehicle is a target preceding vehicle traveling on its own lane or a vehicle traveling on another lane from the traveling route of the traveling vehicle captured by the selected beam. Determine. Own lane direction changing means 52-
b selects the beam in the traveling direction of the own vehicle when the traveling vehicle captured by the selected beam is a vehicle traveling on another lane.
【００６６】この作用によりカーブ路においても目標先
行車両を捕らえるビームの選択ができ、先行車が自車の
走行レーンから離脱すると、つぎの目標先行車を捕らえ
るまで、自車の進行方向のビームを選択し、他車線上の
走行車両を捕らえない。By this action, a beam for catching the target preceding vehicle can be selected even on a curved road, and when the preceding vehicle leaves the traveling lane of the own vehicle, the beam in the traveling direction of the own vehicle is picked up until the next target preceding vehicle is caught. Select and do not catch vehicles running in other lanes.
【００６７】図１８に実施の形態４の動作フローチャー
トを示す。FIG. 18 shows an operation flowchart of the fourth embodiment.
【００６８】つぎに自車の走行経路の求め方を示す。自
車の走行経路は走行時間ｔ、左右の車輪速Ｖｌ，Ｖｒか
ら演算して求める。まず図６のように自車の進む方向Ψ
と速度Ｖをベクトルで表わすと、自車の進む方向は車速
Ｖから下記に示す（１０）式で曲率を求め、前記（１）
式に曲率を代入して求める。車速Ｖは下記に示す（１
１）式により左右の車輪速を平均して求める。Next, how to obtain the travel route of the own vehicle will be described. The travel route of the host vehicle is calculated and calculated from the travel time t and the left and right wheel speeds Vl and Vr. First, as shown in Fig. 6, the direction Ψ
When the vehicle speed is represented by a vector, the traveling direction of the vehicle is calculated from the vehicle speed V by the following equation (10), and the curvature is calculated by the equation (1).
It is calculated by substituting the curvature into the formula. The vehicle speed V is shown below (1
The left and right wheel speeds are averaged by the formula (1).
【００６９】
Ｒ＝（Ｌｌ・Ｗ）／（Ｌｒ・Ｌｌ） （１０）
Ｖ＝（Ｖｌ＋Ｖｒ）／２ （１１）
ただし、Ｌｌ，Ｌｒは左右の車輪の移動距離であり、下
記（１２）式に示すように、車速から求める。R = (Ll · W) / (Lr · Ll) (10) V = (Vl + Vr) / 2 (11) However, Ll and Lr are moving distances of the left and right wheels, and are represented by the following formula (12). As shown, it is calculated from the vehicle speed.
【００７０】
Ｌｌ＝∫Ｖｌｄｔ、 Ｌｒ＝∫Ｖｒｄｔ （１２）
つぎに実施の形態１と同様に自車の走行経路、走行車両
の走行経路を求め、自車線上の走行車両を認識する。Ll = ∫Vldt, Lr = ∫Vrdt (12) Next, similarly to the first embodiment, the traveling route of the own vehicle and the traveling route of the traveling vehicle are obtained, and the traveling vehicle on the own lane is recognized.
【００７１】以上のように本実施の形態によれば、その
構成を距離、方向測定手段において、その検出状態に応
じて走行車両の状態を推定し、距離測定方向を走行車両
の移動方向に追従させ、走行時間、左右の車輪速、走行
車両までの計測距離、方向から自車と先行車の走行経路
を求め、走行経路から走行車両が他車線へ移動したこと
を検出し、ビームの選択方向を自車進行方向に復帰させ
る構成としたため、
（１）カーブの入口や出口などで、走行車両が右や左に
移動した場合にも常に走行車両を検出することができ
る。As described above, according to this embodiment, the state of the traveling vehicle is estimated according to the detected state in the distance and direction measuring means, and the distance measuring direction follows the moving direction of the traveling vehicle. Then, the travel route of the host vehicle and the preceding vehicle is obtained from the travel time, the wheel speeds of the left and right wheels, the measured distance to the traveling vehicle, and the direction.It is detected that the traveling vehicle has moved to another lane from the traveling route, and the beam selection direction is detected. Since the vehicle is configured to return to the traveling direction of the vehicle, (1) the traveling vehicle can always be detected even at the entrance or exit of a curve even when the traveling vehicle moves to the right or left.
【００７２】（２）走行車両が他車線へ移動した場合で
も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車線上の走
行車両のみ検出させることができる。(2) Even when the traveling vehicle moves to another lane, the detection direction can be returned to the traveling direction of the own vehicle and only the traveling vehicle on the own lane can be detected.
【００７３】（３）左右の車輪速から道路曲率を求め、
自車の走行経路を検出するため、ステアリングの遊びや
横風による影響を受けず、走行経路の検出精度が向上す
る。という効果がある。(3) The road curvature is calculated from the left and right wheel speeds,
Since the traveling route of the own vehicle is detected, the traveling route detection accuracy is improved without being affected by steering play and side wind. There is an effect.
【００７４】〔実施の形態５〕図１９は本発明の実施の
形態５を示す構成図である。図１９において４１は距
離、方向測定手段であり、自車両の前方の多方向の距離
を測定できる距離測定装置を用いる。５２は測定方向選
択手段であり、５２−ａの走行車両方向選択手段、５２
−ｂの自車線方向変更手段からなる。８０はヨーレイト
検出手段であり、加速度センサなどを用いる構成として
いる。３７は時間計測手段であり、クロック発信器など
のタイマを用いる構成としている。３８は車速検出手段
であり、車輪速センサなどを用いる構成としている。８
２は自車の走行経路検出手段であり、８４は走行車両の
走行経路検出手段であり、４１は検出走行車両が自車と
同じ走行レーンに存在するか、他車線上に存在するかを
判別する目標先行車両判別手段であり、これら手段８
２，８４，４１はそれぞれソフトウェアで行う構成とし
ている。[Fifth Embodiment] FIG. 19 is a block diagram showing a fifth embodiment of the present invention. In FIG. 19, reference numeral 41 denotes a distance / direction measuring means, which uses a distance measuring device capable of measuring distances in multiple directions in front of the vehicle. Reference numeral 52 is a measurement direction selection means, which is a traveling vehicle direction selection means 52-a,
-B own vehicle lane direction changing means. Reference numeral 80 denotes a yaw rate detecting means, which is configured to use an acceleration sensor or the like. 37 is a time measuring means, which is configured to use a timer such as a clock oscillator. Reference numeral 38 denotes a vehicle speed detecting means, which is configured to use a wheel speed sensor or the like. 8
Reference numeral 2 is a traveling route detecting means for the own vehicle, 84 is a traveling route detecting means for the traveling vehicle, and 41 is for determining whether the detected traveling vehicle is in the same traveling lane as the own vehicle or in another lane. These are means 8 for determining the target preceding vehicle.
2, 84 and 41 are configured by software.
【００７５】次に本実施の形態の作用を図面を用いて説
明する。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the drawings.
【００７６】図１９において距離、方向測定手段７０が
走行車両までの距離と方向を測定する。走行車両方向選
択手段５２−ａがカーブにおいても走行車両を検知して
いるビームの距離と方向を選択する。In FIG. 19, the distance / direction measuring means 70 measures the distance and direction to the traveling vehicle. The traveling vehicle direction selecting means 52-a selects the distance and the direction of the beam detecting the traveling vehicle even in a curve.
【００７７】つぎにヨーレイト検出手段８０がヨーレイ
トを検出し、時間計測手段３７が走行時間を計測し、車
速検出手段３８が車速を検出する。自車の走行経路検出
手段８２はヨーレイト、走行時間、車速から自車の走行
経路を演算して求める。走行車両の走行経路検出手段８
４は走行車両検知ビームの測定距離と方向、ヨーレイ
ト、走行時間、車速から走行車両の走行経路を演算して
求める。Next, the yaw rate detecting means 80 detects the yaw rate, the time measuring means 37 measures the traveling time, and the vehicle speed detecting means 38 detects the vehicle speed. The traveling route detecting means 82 of the own vehicle calculates and obtains the traveling route of the own vehicle from the yaw rate, the traveling time and the vehicle speed. Traveling route detection means 8 for traveling vehicle
4 is calculated by calculating the traveling route of the traveling vehicle from the measured distance and direction of the traveling vehicle detection beam, yaw rate, traveling time, and vehicle speed.
【００７８】目標先行車両判別手段４１は自車の走行経
路と選択ビームで捕らえた走行車両の走行経路から、走
行車両が自車線上を走行する目標先行車両か他車線上を
走行する車両かを判別する。自車線方向変更手段５２−
ｂは選択されたビームで捕らえた走行車両が他車線上を
走行する車両であった場合に自車両の進行方向のビーム
を選択する。The target preceding vehicle discrimination means 41 determines whether the traveling vehicle is a target preceding vehicle traveling on its own lane or a vehicle traveling on another lane from the traveling path of the traveling vehicle captured by the selection beam. Determine. Own lane direction changing means 52-
b selects the beam in the traveling direction of the own vehicle when the traveling vehicle captured by the selected beam is a vehicle traveling on another lane.
【００７９】この作用によりカーブ路においても目標先
行車両を捕らえるビームの選択ができ、先行車が自車の
走行レーンから離脱すると、つぎの目標先行車を捕らえ
るまで、自車の進行方向のビームを選択し、他車線上の
走行車両を捕らえない。By this action, the beam for catching the target preceding vehicle can be selected even on a curved road, and when the preceding vehicle leaves the traveling lane of the own vehicle, the beam in the traveling direction of the own vehicle is picked up until the next target preceding vehicle is caught. Select and do not catch vehicles running in other lanes.
【００８０】図２０に実施の形態５の動作フローチャー
トを示す。FIG. 20 shows an operation flowchart of the fifth embodiment.
【００８１】つぎに自車の走行経路の求め方を示す。自
車の走行経路はヨーレイトδ、走行時間ｔ、車速Ｖから
演算して求める。まず図６のように自車の進む方向Ψと
速度Ｖをベクトルで表わすと、自車の進む方向はヨーレ
イトδと車速Ｖから下記（１３）式で曲率を求め、前記
（１）式に曲率を代入して求める。Next, how to obtain the travel route of the own vehicle will be described. The traveling route of the host vehicle is calculated and calculated from the yaw rate δ, the traveling time t, and the vehicle speed V. First, as shown in FIG. 6, the traveling direction ψ of the own vehicle and the velocity V are represented by a vector. The traveling direction of the own vehicle is calculated from the yaw rate δ and the vehicle speed V by the following equation (13). Substitute for.
【００８２】
Ｒ＝Ｖ／（ｄδ／ｄｔ） （１３）
つぎに実施の形態１と同様に自車の走行経路、走行車両
の走行経路を求め、自車線上の走行車両を認識する。R = V / (dδ / dt) (13) Next, similarly to the first embodiment, the traveling route of the own vehicle and the traveling route of the traveling vehicle are obtained, and the traveling vehicle on the own lane is recognized.
【００８３】以上のように本実施の形態によれば、その
構成を距離、方向測定手段において、その検出状態に応
じて走行車両の状態を推定し、距離測定方向を走行車両
の移動方向に追従させ、ヨーレイト、走行時間、車速、
走行車両までの計測距離、方向から自車と先行車の走行
経路を求め、走行車両が他車線へ移動したことを検出
し、ビームの選択方向を自車進行方向に復帰させる構成
としたため、
（１）カーブの入口や出口などで、走行車両が右や左に
移動した場合にも常に走行車両を検出することができ
る。As described above, according to this embodiment, the configuration of the distance and direction measuring means estimates the state of the traveling vehicle according to the detected state, and the distance measuring direction follows the moving direction of the traveling vehicle. Let yaw rate, running time, vehicle speed,
Since the traveling route between the own vehicle and the preceding vehicle is obtained from the measured distance and direction to the traveling vehicle, the traveling vehicle has been detected to have moved to another lane, and the beam selection direction is returned to the traveling direction of the own vehicle. 1) A traveling vehicle can always be detected even when the traveling vehicle moves to the right or left at the entrance or exit of a curve.
【００８４】（２）走行車両が他車線へ移動した場合
も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車線上の走
行車両のみ検出させることができる。(2) Even when the traveling vehicle moves to another lane, the detection direction can be returned to the traveling direction of the own vehicle and only the traveling vehicle on the own lane can be detected.
【００８５】という効果がある。The effect is as follows.
【００８６】[0086]
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、走行車両が右や左に移動した場合にも常に走行車両
を検出することができ、また、走行車両が他車線へ移動
した場合も、検出方向を自車進行方向に復帰させ、自車
線上の走行車両のみ検出させることができる。さらに、
ステアリングの遊びや横風による影響を受けず、走行経
路の検出精度が向上する。As described above, according to the present invention, the traveling vehicle can be always detected even when the traveling vehicle moves to the right or left, and the traveling vehicle moves to another lane. Also in this case, the detection direction can be returned to the traveling direction of the own vehicle and only the traveling vehicle on the own lane can be detected. further,
The influence of steering play and cross wind is not affected, and the accuracy of traveling route detection is improved.
【図１】本発明における実施の形態１の距離測定手段の
一例を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an example of a distance measuring unit according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明における実施の形態１の距離測定手段の
他の例を示す構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram showing another example of the distance measuring means according to the first embodiment of the present invention.
【図３】本発明における実施の形態１を示す構成図であ
る。FIG. 3 is a configuration diagram showing a first embodiment of the present invention.
【図４】本発明における実施の形態１の動作を示すフロ
ーチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the first embodiment of the present invention.
【図５】本発明における実施の形態１の自車の走行経路
を表わす図である。FIG. 5 is a diagram showing a travel route of a host vehicle according to the first embodiment of the present invention.
【図６】本発明における実施の形態１の自車の進行方向
を表わす図である。FIG. 6 is a diagram showing a traveling direction of the host vehicle according to the first embodiment of the present invention.
【図７】本発明における実施の形態１の走行車両の走行
経路を表わす図である。FIG. 7 is a diagram showing a travel route of the traveling vehicle according to the first embodiment of the present invention.
【図８】本発明における実施の形態２の距離測定手段の
一例を示す構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram showing an example of distance measuring means according to a second embodiment of the present invention.
【図９】本発明における実施の形態２の距離測定手段の
他の例を示す構成図である。FIG. 9 is a configuration diagram showing another example of the distance measuring means according to the second embodiment of the present invention.
【図１０】本発明における実施の形態２を示す構成図で
ある。FIG. 10 is a configuration diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図１１】本発明における実施の形態２の動作を示すフ
ローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing an operation according to the second embodiment of the present invention.
【図１２】本発明における実施の形態１のレーダによる
走行車両追跡方法を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a traveling vehicle tracking method using the radar according to the first embodiment of the present invention.
【図１３】本発明における実施の形態３の距離測定手段
の一例を示す構成図である。FIG. 13 is a configuration diagram showing an example of a distance measuring unit according to a third embodiment of the present invention.
【図１４】本発明における実施の形態３の距離測定手段
の他の例を示す構成図である。FIG. 14 is a configuration diagram showing another example of the distance measuring means according to the third embodiment of the present invention.
【図１５】本発明における実施の形態３を示す構成図で
ある。FIG. 15 is a configuration diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図１６】本発明における実施の形態３の動作を示すフ
ローチャートである。FIG. 16 is a flowchart showing an operation according to the third embodiment of the present invention.
【図１７】本発明における実施の形態４を示す構成図で
ある。FIG. 17 is a configuration diagram showing a fourth embodiment according to the present invention.
【図１８】本発明における実施の形態４の動作を示すフ
ローチャートである。FIG. 18 is a flowchart showing an operation according to the fourth embodiment of the present invention.
【図１９】本発明における実施の形態５を示す構成図で
ある。FIG. 19 is a configuration diagram showing a fifth embodiment of the present invention.
【図２０】本発明における実施の形態５の動作を示すフ
ローチャートである。FIG. 20 is a flowchart showing the operation of the fifth embodiment of the present invention.
【図２１】従来発明における一実施の形態を示す構成図
である。FIG. 21 is a configuration diagram showing an embodiment of a conventional invention.
１ 発光素子 ２ 発光レンズ ３ 受光レンズ ４ 受光素子 ５ 発光素子 ６ 受光素子 ７ 回転式の発光素子 ８ 移動式の受光素子 ９ 発光素子 １０ 受光素子 ３１ 右側距離測定手段 ３２ 中央距離測定手段 ３３ 左側距離測定手段 ３４ 測定方向変更手段 ３４−ａ 走行車両方向追従手段 ３４−ｂ 自車線方向変更手段 ３５ 測定方向検出手段 ３６ ステアリング角度検出手段 ３７ 時間計測手段 ３８ 車速検出手段 ３９ 自車の走行経路検出手段 ４０ 走行車両の走行経路検出手段 ４１ 目標先行車両判別手段 ５０ 走査方式距離測定手段 ５２ 測定方向選択手段 ５２−ａ 走行車両方向選択手段 ５２−ｂ 自車線方向変更手段 ５４ 走行車両の走行経路検出手段 ６０ マルチビーム式距離測定手段 ７０ 距離、方向測定手段 ７２−ａ 左車輪速検出手段 ７２−ｂ 右車輪速検出手段 ７４ 自車の走行経路検出手段 ７６ 走行車両の走行経路検出手段 ８０ ヨーレイト検出手段 ８２ 自車の走行経路検出手段 ８４ 走行車両の走行経路検出手段 1 Light emitting element 2 light emitting lens 3 Light receiving lens 4 Light receiving element 5 Light emitting element 6 Light receiving element 7 Rotating light emitting element 8 Mobile light receiving element 9 Light emitting element 10 Light receiving element 31 Right distance measuring means 32 Central distance measuring means 33 Left side distance measuring means 34 Measuring direction changing means 34-a traveling vehicle direction following means 34-b Own lane direction changing means 35 measuring direction detecting means 36 Steering angle detecting means 37 hours measuring means 38 Vehicle speed detection means 39 Driving route detection means for own vehicle 40 travel route detection means for traveling vehicle 41 Target preceding vehicle discrimination means 50 Scanning distance measuring means 52 Measuring direction selection means 52-a traveling vehicle direction selecting means 52-b Own lane direction changing means 54 Traveling route detection means for traveling vehicle 60 Multi-beam type distance measuring means 70 Distance and direction measuring means 72-a Left wheel speed detecting means 72-b Right wheel speed detecting means 74 Driving route detection means for own vehicle 76 Traveling route detection means for traveling vehicle 80 Yaw rate detection means 82 means for detecting the traveling route of the vehicle 84 traveling route detection means for traveling vehicle
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ (56)参考文献 特開 平５−87922（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−25299（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−289139（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−205198（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−333330（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−203740（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60R 21/00 B60R 1/00 G01S 7/48 G01S 13/93 G01S 17/93 G08G 1/16 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI G08G 1/16 G01S 17/88 A (56) References JP-A-5-87922 (JP, A) JP-A-7-25299 ( JP, A) JP 6-289139 (JP, A) JP 5-205198 (JP, A) JP 7-333330 (JP, A) JP 5-203740 (JP, A) (58 ) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B60R 21/00 B60R 1/00 G01S 7/48 G01S 13/93 G01S 17/93 G08G 1/16
Claims (5)
するビームを備えた距離検出手段と、前記距離検出手段
の検出状態に応じて走行車両の状態を推定し、該走行車
両の移動方向に追従するように前記距離検出手段の測定
方向を変更する測定方向変更手段と、自車の ステアリング角度を検出する手段と、自車の走行 時間を計測する手段と、自車の 車速を計測する手段と、計測した自車の ステアリング角度と走行時間及び車速か
ら自車の走行経路を検出する手段と、前記距離検出手段で検出した走行車両までの距離及び方
向と計測した自車の ステアリング角度と走行時間及び車
速から走行車両の走行経路を検出する手段と、検出した自車の走行経路と走行車両の走行経路から、当
該 走行車両が自車線上を走行している目標走行車両であ
るのか否かを判定する目標先行車両判別手段と、前記目
標先行車両判別手段が走行車両は他車線上を走行してい
ると判断した場合に、前記距離検出手段の測定方向を自
車線方向に変更する手段とを備えたことを特徴とする目
標先行車両検出装置。1. A distance and a direction from a vehicle to a traveling vehicle are detected.
Distance detecting means having a beam for controlling the distance, and the distance detecting means.
The state of the traveling vehicle is estimated according to the detection state of
Measuring direction changing means for changing the measuring direction of the distance detecting means so as to follow both moving directions, means for detecting the steering angle of the own vehicle, means for measuring the running time of the own vehicle, and means for measuring a vehicle speed, means for detecting a travel route of the traveling time and the steering angle of the vehicle measured and the vehicle speed or <br/> et vehicle, distance Oyobi how to travel the vehicle detected by the distance detecting means
Direction and measured steering angle of the vehicle, traveling time and vehicle
Means for detecting a travel route of the traveling vehicle from the speed, the travel route of the traveling vehicle and the travel path of the detected vehicle, those
If the traveling vehicle is a target traveling vehicle traveling on its own lane,
A target preceding vehicle judgment means for judging whether or not that, the eye
Target preceding vehicle judgment means traveling vehicle is not traveling on the other lanes
If it is determined that that the target preceding vehicle detection device, characterized in that the measuring direction of the distance detection means and means for changing the own lane direction.
ンさせて検出する走査方式で距離と方向の検出を行い、 前記測定方向変更手段は、方向と距離を検出する前記ビ
ームの測定方向のうち、スキャンの中央付近の前記ビー
ムでは常に推定した走行車両の移動方向に追従するよう
に距離検出手段の測定方向を変更することを特徴とする
請求項１に記載の目標先行車両検出装置。Wherein said distance detecting means, said beam performs distance and direction detected by the scanning method of detecting by scanning the said measurement direction changing means, said bi to detect the direction and distance
The beam near the center of the scan in the measurement direction of the beam.
So as to follow the direction of movement of the traveling vehicle, which always has been estimated in the arm
The target preceding vehicle detection device according to claim 1, wherein the measurement direction of the distance detection means is changed .
ビームで構成したマルチビーム方式で 距離と方向の検出
を行い、 前記測定方向変更手段は、方向と距離を検出する複数の
ビームのうち、マルチビームの中央付近の前記ビームで
は常に推定した走行車両の移動方向に追従するように距
離検出手段の測定方向を変更することを特徴とする請求
項１に記載の目標先行車両検出装置。3. The distance detecting means detects a distance and a direction by a multi-beam method in which the beam is composed of a plurality of beams.
The measuring direction changing means detects a plurality of directions and distances.
Among the beams, the beam near the center of the multi-beam is always distanced so as to follow the estimated moving direction of the traveling vehicle.
The target preceding vehicle detection device according to claim 1, wherein the measurement direction of the separation detection means is changed .
記先行車両の走行経路を検出する手段に、自車の左右の
車輪速の差の情報を使用することを特徴とする請求項１
乃至請求項３の何れか１つに記載の目標先行車両検出装
置。 4. A means for detecting the travel path of the unit and the preceding vehicle both to detect the vehicle of the preceding path, claims, characterized in that the use of information of the difference between right and left wheel speeds of the vehicle 1
The target preceding vehicle detection device according to claim 3 .
記先行車両の走行経路を検出する手段に、自車の車速と
ヨーレートの情報を使用することを特徴とする請求項１
乃至請求項３の何れか１つに記載の目標先行車両検出装
置。 5. A means for detecting the travel path of the unit and the preceding vehicle both to detect the travel path of the vehicle, according to claim 1, characterized by using a vehicle speed and yaw rate information of the vehicle
The target preceding vehicle detection device according to claim 3 .
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |