JP3494066B2

JP3494066B2 - レーダシステム

Info

Publication number: JP3494066B2
Application number: JP07535199A
Authority: JP
Inventors: 天文佐藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1999-03-19
Filing date: 1999-03-19
Publication date: 2004-02-03
Anticipated expiration: 2019-03-19
Also published as: JP2000266846A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、空港面に
おける航空機の離発着の管制目的に使用される空港面探
知レーダシステム等のレーダシステムに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、空港面における航空機の管制
に、空港面探知レーダ（ＡＳＤＥ）が使用されている。
このＡＳＤＥは、複数の近接する空中線を回転させて空
港面の探知を行うもので、これら複数の空中線を同期回
転させる一方式として、例えば、特開平１‐１９７６８
５号公報に記載の複数レーダ運用方式がある。

【０００３】図７は、上記特開平１‐１９７６８５号公
報に開示された、従来のレーダシステムとしての、複数
の近接する空中線の同期回転方式の一実施例を示す系統
図である。同図に示す系統は、アンテナ１ａ，１ｂ、サ
ーボモータ１１３ａ，１１３ｂ、アンテナ制御装置１１
１ａ，１１１ｂ、そして、角度命令発生器１１６より構
成される。これらの内、角度命令発生器１１６は、アン
テナ制御装置１１１ａ，１１１ｂに対して、それらを制
御するための角度命令１１５ａ，１１５ｂを発生し、ア
ンテナ制御装置１１１ａ，１１１ｂは、これらの命令を
受けて、制御信号１１２ａ，１１２ｂを出力する。

【０００４】サーボモータ１１３ａ，１１３ｂは、アン
テナ制御装置１１１ａ，１１１ｂからの制御信号１１２
ａ，１１２ｂに基づきアンテナ１ａ，１ｂを駆動する。
その際、サーボモータ１１３ａ，１１３ｂは、それぞれ
駆動軸１１４ａ，１１４ｂを介して、アンテナ１ａ，１
ｂに駆動力を伝える。

【０００５】以下、この従来の同期回転方式に係る系統
の動作を詳細に説明する。角度命令発生器１１６は、ア
ンテナ１ａ，１ｂの回転に同期した角度信号を発生し、
本系統の２つのレーダシステムであるアンテナ制御装置
１１１ａ，１１１ｂそれぞれに角度命令１１５ａ，１１
５ｂを与える。そして、それぞれのレーダシステムは、
この角度命令を受けてアンテナ１ａ，１ｂの同期回転を
行う。

【０００６】ここで、アンテナ制御装置１１１ａ，１１
１ｂないしアンテナ１ａ，１ｂは、サーボループを形成
するようになっているため、角度命令とアンテナ１ａ，
１ｂの実際の角度との誤差は殆どない。よって、アンテ
ナ制御装置１１１ａ，１１１ｂが同期した角度命令を発
生している限り、アンテナの同期回転が行われることに
なる。

【０００７】角度命令発生器１１６が発生する信号であ
る角度命令１１５ａ，１１５ｂについては、上記２つの
レーダシステムのアンテナが同一の回転速度を有するた
め、これら角度命令１１５ａ，１１５ｂは、同一の回転
速度と、異なる位相差を有する信号である。そこで、レ
ーダシステムの相互の妨害を防ぐという目的に関して
は、その一例として、これらの信号に９０゜の位相差を
持たせればよい。また、レーダシステムが３つ以上の場
合でも、角度命令発生器１１６の発生する信号の位相差
を適当に選ぶことで、相互の妨害を防ぐことができる。

【０００８】また、従来のＡＳＤＥは、１つのセンサを
用いて空港面における航空機の管制を行っているが、近
年の空港設備、滑走路等の拡張によって、１つのセンサ
での監視領域が広くなる方向にある。そして、このよう
な状況に対する対策として、センサの設備位置を考慮
し、部分的には目視による管制を行うという方法を採用
している。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のレーダシステムは、アンテナの回転角をずらすこと
で、相互の妨害を防ぐ構成をとっているため、複数のレ
ーダシステムを同時に運用する場合、他のレーダにおけ
るサイドローブやマルチパス等の影響を受けやすい、と
いう問題がある。

【００１０】また、上記従来のレーダシステムでは、セ
ンサの監視領域に限界があり、単独のアンテナでは見通
しの利かない領域が生じるため、監視領域の拡張に応じ
て、複数のレーダシステムを用いた管制を行っても、相
互の干渉を回避できないという問題が生じる。

【００１１】本発明は、上述の課題に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、複数のレーダを同
時運用しても、相互干渉を受けにくいレーダシステムを
提供することである。

【００１２】また、本発明の他の目的は、単一のレーダ
では管制できないような大規模空港においても、空港全
体の管制ができるレーダシステムを提供することであ
る。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、第１の発明は、複数のアンテナを回転させてレーダ
探知を行うレーダシステムにおいて、上記複数のアンテ
ナを同一方向に同期回転させる手段と、上記同期回転し
ている上記複数のアンテナ各々の方向が、あらかじめ設
定した複数の監視範囲に一致しているかを判定する手段
と、上記判定結果に基づいて、複数の時間帯に分割して
レーダ電波の送受信を行う送受信手段と、上記送受信で
得られた複数の受信エコーを合成する合成手段と、上記
合成後のエコーを可視表示する手段とを備えるレーダシ
ステムを提供する。

【００１４】好ましくは、本発明に係るレーダシステム
には、上記複数のアンテナに対応させて上記送受信手段
が複数設けられている。また、好ましくは、本発明に係
るレーダシステムは、さらに、上記複数のアンテナに対
応させた複数の切替手段を備え、上記切替手段は、単一
の上記送受信手段と上記複数のアンテナとの接続切替を
行う。

【００１５】好ましくは、上記合成手段は、上記複数の
アンテナの１つを基準に上記受信エコーについて座標変
換する。また、好適には、上記複数のアンテナと上記複
数の監視範囲は１対１に対応する。

【００１６】好ましくは、本発明に係るレーダシステム
において、上記複数のアンテナは、四角形の４つの頂点
に位置する４台のアンテナであり、上記複数の監視範囲
は、この四角形を４つの四角形に等分して得た４つの領
域に対応する。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明に係る実施の形態を説明する。実施の形態１．図１は、本発明の実施の形態１に係るレ
ーダシステムの構成を示すブロック図である。同図に示
すシステムは、レーダ信号の送受信を行うアンテナ１
ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ、これらのアンテナの駆動制御お
よび回転信号を、後述する信号処理部６へ出力するアン
テナ駆動制御装置２、サーキュレータ３ａ，３ｂ，３
ｃ，３ｄ、アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄそれぞれに
対応して電波の送受信を行うレーダ送受信装置８ａ，８
ｂ，８ｃ，８ｄ、信号処理部６からの処理（ディジタル
処理）されたエコー等を表示する表示装置７からなる。

【００１８】なお、レーダ送受信装置８ａ，８ｂ，８
ｃ，８ｄは、それぞれレーダ送信機４ａ，４ｂ，４ｃ，
４ｄ、レーダ受信機５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄを備える
が、各送受信装置は、同一構成を有するため、図１で
は、レーダ送受信装置８ａについてのみ、それを構成す
るレーダ送信機４ａおよびレーダ受信機５ａを図示す
る。また、信号処理部６は、送信のタイミング作成およ
び受信信号のディジタル処理を行う。

【００１９】航空機の離着陸を制御するレーダシステム
の監視範囲は、一般的には３〜５キロメートル程度であ
る。これは、滑走路の長さ（３キロメートル程度）によ
って決まる範囲であるが、滑走路が２系統以上あるよう
な大空港では、１つのレーダシステムでの制御が不可能
であり、複数個のレーダシステムを用いた構成をとる必
要がある。

【００２０】特に、平行滑走路が存在するような空港に
おいては、管制塔等の建物の陰になる部分が生じて、空
港全体の監視に支障をきたすような場合もある。このた
め、複数のレーダを備えるか、あるいは、性能上の不
備、弱点を補完する機能が必要となる。

【００２１】そこで、上記の問題を解決する本実施の形
態に係るレーダシステムの動作について説明する。図１
に示すレーダシステムでは、相互干渉を回避するため
に、アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄを同期回転させる
方式を採用している。すなわち、本実施の形態に係るレ
ーダシステムのアンテナ駆動制御装置２は、４台のアン
テナ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄが、全て同一方向に回転す
るよう同期制御を行う。

【００２２】図２は、アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ
の配置と、それらの監視領域を示しており、アンテナ１
ａは領域ａを、アンテナ１ｂは領域ｂを、アンテナ１ｃ
は領域ｃを、そして、アンテナ１ｄは領域ｄをそれぞれ
監視している。すなわち、レーダ送受信装置８ａは、ア
ンテナ１ａの回転方向が領域ａの範囲にあるときのみ、
レーダ送信機４ａより、アンテナ１ａを介して電波の送
信を行い、同時にレーダ受信機５ａによって、その電波
のエコーを受信する。

【００２３】次に、アンテナ１ｂの回転方向が領域ｂの
範囲に来たときには、レーダ送受信装置８ｂが、アンテ
ナ１ｂを介して電波の送信およびエコー受信を行う。そ
の後、同様に、レーダ送受信装置８ｃがアンテナ１ｃを
介して、また、レーダ送受信装置８ｄがアンテナ１ｄを
介して、それぞれの電波送信およびエコー受信（送受信
制御）を行う。つまり、本実施の形態に係るシステムで
は、４台のアンテナ１ａ〜１ｄより電波を送受信する時
間帯が分割されており、電波の同時送信を回避するよう
構成されている。

【００２４】このように時間分割された送受信制御の結
果、レーダ送受信装置８ａ〜８ｄが受信したエコーは、
受信エコー信号として信号処理部６に入力される。そし
て、信号処理部６は、各レーダ送受信装置８ａ，８ｂ，
８ｃ，８ｄからの受信エコーを表示装置７上に表示する
際、以下の処理を行う。

【００２５】すなわち、信号処理部６は、アンテナ駆動
制御装置２からの方位角信号に対応して、アンテナ１ａ
を介してレーダ受信機５ａで受信した、送信タイミング
毎の受信エコーを、そのときの方位情報とともに、９０
゜分（つまり、領域ａに対応した分）蓄積し、それを表
示装置７へ出力する。

【００２６】その後、同様に、信号処理部６は、アンテ
ナ１ｂ，レーダ受信機５ｂで受信した受信エコーと、そ
のときの方位情報を９０゜分（領域ｂに対応した分）、
アンテナ１ｃ，レーダ受信機５ｃで受信した受信エコー
と、そのときの方位情報を９０゜分（領域ｃに対応した
分）、アンテナ１ｄ，レーダ受信機５ｄで受信した受信
エコーと、そのときの方位情報を９０゜分（領域ｄに対
応した分）を蓄積し、それらを、順次、表示装置７へ出
力する。

【００２７】最終的には、１画面分（３６０゜）のエコ
ーが信号処理部６へ入力され、また、表示装置７は、あ
らかじめ割り当てられた方位、距離に対応して、信号処
理部６からのアンテナ角度情報（方位情報）をもとに、
受信エコーを可視表示する。なお、このアンテナ角度情
報は、受信エコー信号に添付されて表示装置７へ送られ
る。

【００２８】図３は、信号処理部６より入力した各アン
テナの受信エコーを表示する場合の表示方法を示してい
る。本実施の形態に係るシステムでは、アンテナ１ａか
らの受信エコーＴａは、Ｒ‐θの極座標で入力されるた
め、それを、アンテナ１ａを規準としたＸ‐Ｙ座標に変
換する。すなわち、Ｔａの位置は、 ΔＸａ＝Ｒａ・ｃｏｓθａ ΔＹａ＝Ｒａ・ｓｉｎθａで示される。

【００２９】同様に、アンテナ１ｂからの受信エコーＴ
ｂ、アンテナ１ｃからの受信エコーＴｃ、アンテナ１ｄ
からの受信エコーＴｄについても、それぞれのアンテナ
１ｂ，１ｃ，１ｄを基準にした受信エコーをＸ‐Ｙ座標
に変換する。

【００３０】上記座標変換の結果は、それぞれのアンテ
ナを基準とした座標であるため、これらを、１つの表示
画面として表示するには、それぞれのアンテナからの受
信エコーを実座標に合成した座標系に変換する必要があ
る。このため、表示の基本原点をアンテナ１ａとして、
各アンテナからの受信エコーについて座標変換すると、
以下のようになる。

【００３１】受信エコーＴａ：Ｘａ＝ΔＸａ，Ｙａ＝ΔＹａ受信エコーＴｂ：Ｘｂ＝Ｘ−ΔＸｂ、Ｙｂ＝ΔＹｂ受信エコーＴｃ：Ｘｃ＝Ｘ−ΔＸｃ，Ｙｃ＝Ｙ−ΔＹｃ受信エコーＴｄ：Ｘｄ＝ΔＸｄ，Ｙｄ＝Ｙ−ΔＹｄこのように、各アンテナからの受信エコーは、アンテナ
１ａを基準とした座標系で表現されることになる。

【００３２】図４は、表示装置７におけるレーダエコー
の表示例、すなわち、合成座標系において表示する場合
を示している。同図に示すように、本実施の形態に係る
システムでは、上述した方法で変換された座標系のエコ
ーが、Ｘ１〜Ｘｎ，Ｙ１〜Ｙｎで示す、いずれかの座標
に表示される。そして、信号処理部６から表示装置７へ
入力される各アンテナの受信エコーは、表示装置７の表
示画面（不図示）上に、合成画像として表示される。

【００３３】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、４台のアンテナを、それぞれ同一方向に回転するよ
う同期制御し、同時に、各アンテナに対して、その監視
領域を決めて、時間帯で分割された電波の送信タイミン
グ毎の受信エコーについて送受信制御を行うよう構成す
ることで、単一のアンテナでは監視できない領域につい
ても十分に監視できるとともに、各アンテナからの干渉
のない、良質なレーダエコー表示を得ることができる。

【００３４】また、本実施の形態に係るレーダシステム
を空港面探知レーダとして使用した場合、１台のアンテ
ナでは見通しの利かない領域を含め、空港面の全領域を
網羅でき、受信エコーに基づく統合画像表示をもとに、
より綿密な管制を行うことができる。

【００３５】実施の形態２．以下、本発明の実施の形態
２について説明する。図５は、本実施の形態に係るレー
ダシステムの構成を示す図である。なお、同図に示すシ
ステムにおいて、図１に示す、上記実施の形態１に係る
システムと同一構成要素には同一符号を付し、ここで
は、それらの説明を省略する。

【００３６】以下、本実施の形態に係るレーダシステム
の動作について説明する。上記実施の形態１に係るシス
テムは、図１に示すように、各アンテナ１ａ，１ｂ，１
ｃ，１ｄ毎に、レーダ送受信装置８ａ，８ｂ，８ｃ，８
ｄが接続される構成をとっているが、本実施の形態に係
るレーダシステムは、その構成を簡略化したものであ
る。

【００３７】すなわち、本実施の形態に係るレーダシス
テムは、送受信切替器１０と、それに内蔵される切替制
御部９を備え、１台のレーダ送受信装置８の入出力を、
アンテナ駆動制御装置２からのアンテナ回転方位に対応
させて、切替制御部９で送受信切替を行う。より具体的
には、切替制御部９がアンテナ駆動制御装置２より方位
角信号を入力し、その信号に対応させて、以下の切替ス
イッチのオン／オフ制御を行う。

【００３８】例えば、アンテナ１ａより電波送信を行う
場合、切替制御部９は、切替スイッチ１１ｓを閉じる
（オンにする）制御を行って、レーダ送信機４より、ア
ンテナ１ａを介して電波の送信を行い、また、アンテナ
１ａによるエコーの受信タイミングにおいては、切替ス
イッチ１１ｒを閉じて、レーダ受信機５によって、その
電波のエコーを受信する。

【００３９】以下、アンテナ１ｂ，１ｃ，１ｄについて
も、切替制御部９は、アンテナ１ａの場合と同様、それ
ぞれの送受信タイミングに合わせて、切替スイッチ１２
ｓ，１２ｒ、切替スイッチ１３ｓ，１３ｒ、切替スイッ
チ１４ｓ，１４ｒのオン／オフ制御を行う。その結果、
信号処理部６、表示装置７が所定の受信エコー信号を得
る。

【００４０】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、各アンテナに対応させて設けた、レーダ送信機およ
びレーダ受信機とアンテナとの切替スイッチを、アンテ
ナ回転方位に対応させて制御することで、単一のレーダ
送受信装置でレーダシステムを組むことができ、システ
ム構成の簡略化が可能となる。

【００４１】実施の形態３．以下、本発明の実施の形態
３について説明する。図６は、本実施の形態に係るレー
ダシステムの構成を示す図である。なお、同図に示すシ
ステムにおいて、図１に示す、上記実施の形態１に係る
システムと同一構成要素には同一符号を付し、ここで
は、それらの説明を省略する。

【００４２】図６に示す、本実施の形態に係るシステム
は、上記実施の形態１に係るシステムに比べてアンテナ
の数を増やした構成を有し、複数個（ｎ個）のアンテナ
より構成される。すなわち、図６に示すレーダシステム
は、アンテナ１ａ〜１ｎを同期回転させて相互干渉を回
避している。その際、アンテナ駆動制御装置２によっ
て、ｎ台のアンテナ１ａ〜１ｎが、全て同一方向に回転
するよう同期制御される。

【００４３】本実施の形態に係るシステムでは、例え
ば、アンテナ対応のｎ個の監視領域を設け、個々のアン
テナが、所定角度について電波の送受信を行う。つま
り、レーダ送受信装置８ａ〜８ｎが、アンテナ１ａ〜１
ｎを介して、それぞれの電波送信およびエコー受信（送
受信制御）を行い、この送受信制御の結果、レーダ送受
信装置８ａ〜８ｎが受信したエコーが、受信エコー信号
として信号処理部６に入力される。

【００４４】このように構成することで、本実施の形態
に係るシステムでは、監視領域を細分化して、それぞれ
に対応したアンテナを設けて、電波送信およびエコー受
信を実行することで、より一層綿密な監視を行うことが
できる。

【００４５】なお、本実施の形態に係るシステムに、図
５に示す、上記実施の形態２に係るシステム構成を適用
し、各アンテナに対応させて、レーダ送信機およびレー
ダ受信機とアンテナとの切替スイッチを設けるようにし
てもよい。この構成によって、上記実施の形態２に係る
システムと同様な効果が得られるが、ここでは、そのシ
ステム構成についての図示を省略する。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、第１の発明に係る
レーダシステムによれば、複数のアンテナを回転させて
レーダ探知を行うレーダシステムにおいて、上記複数の
アンテナを同一方向に同期回転させる手段と、上記同期
回転している上記複数のアンテナ各々の方向が、あらか
じめ設定した複数の監視範囲に一致しているかを判定す
る手段と、上記判定結果に基づいて、複数の時間帯に分
割してレーダ電波の送受信を行う送受信手段と、上記送
受信で得られた複数の受信エコーを合成する合成手段
と、上記合成後のエコーを可視表示する手段とを備える
ことで、単一のアンテナでは監視できない、いわゆる死
角となる領域についても十分に監視でき、同時に、各ア
ンテナからの干渉のない、良質なエコー表示を得ること
ができる。

【００４７】また、複数のアンテナに対応させて送受信
手段を複数設けることで、レーダ電波の送受信処理を円
滑に進めることができる。また、さらに、複数のアンテ
ナに対応させた複数の切替手段を備え、これらの切替手
段が、単一の上記送受信手段と上記複数のアンテナとの
接続切替を行うことで、システム構成を大幅に簡略化で
きる。

【００４８】また、上記合成手段が、上記複数のアンテ
ナの１つを基準に上記受信エコーについて座標変換する
ので、特定のアンテナを表示の基本原点とした画像表示
が可能となる。さらには、上記複数のアンテナと上記複
数の監視範囲を１対１に対応させ、その監視領域を決め
ることで、レーダ探知結果の信頼性が向上する。

【００４９】さらには、本発明に係るレーダシステムに
おいて、上記複数のアンテナを、四角形の４つの頂点に
位置する４台のアンテナとし、上記複数の監視範囲を、
この四角形を４つの四角形に等分して得た４つの領域に
対応させることで、少ない数のアンテナで、高信頼性の
レーダ探知を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１に係るレーダシステム
の構成を示すブロック図である。

【図２】実施の形態１に係るシステムにおけるアンテ
ナ配置と監視領域を示す図である。

【図３】実施の形態１に係る受信エコーの表示方法を
示す図である。

【図４】実施の形態１に係る表示装置におけるレーダ
エコーの表示例を示す図である

【図５】本発明の実施の形態２に係るレーダシステム
の構成を示すブロック図である。

【図６】本発明の実施の形態３に係るレーダシステム
の構成を示すブロック図である。

【図７】従来のレーダシステムの構成を示すブロック
図である。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ…アンテナ、２…アンテナ駆動
制御装置、３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ…サーキュレータ、
４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ…レーダ送信機、５ａ，５ｂ，
５ｃ，５ｄ…レーダ受信機、６…信号処理部、７…表示
装置、８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ…レーダ送受信装置、９
…切替制御部、１０…送受信切替器、１１ｓ，１１ｒ，
１２ｓ，１２ｒ，１３ｓ，１３ｒ，１４ｓ，１４ｒ…切
替スイッチ

フロントページの続き (56)参考文献特開平３−233382（ＪＰ，Ａ) 特開平７−92251（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−104275（ＪＰ，Ａ) 特開平10−115680（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−170862（ＪＰ，Ａ) 特開平１−148986（ＪＰ，Ａ) 特開平１−197685（ＪＰ，Ａ) 特開平９−166662（ＪＰ，Ａ) 特公平７−54354（ＪＰ，Ｂ２) 特公平６−93027（ＪＰ，Ｂ２) 特許2791929（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】第１及び第２のアンテナ間に、前記第１
のアンテナによりレーダ電波が送受信される第１の監視
範囲および前記第２のアンテナによりレーダ電波が送受
信される第２の監視範囲をあらかじめ設定し、前記第１
のアンテナからの前記第１の監視範囲の方向に前記第２
の監視範囲および前記第２のアンテナが存在するレーダ
システムであって、前記第１及び第２のアンテナを互いに相互干渉が生じな
いように同一方向に同期回転させる手段と、前記同期回転している前記第１及び第２のアンテナ各々
の方向が、あらかじめ設定した前記第１，第２の監視範
囲の方向に一致しているかを判定する手段と、前記第１及び第２のアンテナに対応し、前記判定結果に
基づいて、前記第１のアンテナから前記第１の監視範囲
へのレーダ電波の送受信タイミングと前記第２のアンテ
ナから前記第２の監視範囲へのレーダ電波の送受信タイ
ミングとを異ならせるように、前記第１，第２のアンテ
ナからのレーダ電波の送受信を行う複数の送受信手段
と、前記複数の送受信手段から得られた複数の受信エコーを
合成する合成手段と、前記合成後のエコーを可視表示する手段とを備えること
を特徴とするレーダシステム。
【請求項２】さらに、前記第１，第２のアンテナに対
応させた第１，第２の切替手段を備え、前記切替手段は、単一の前記送受信手段と前記第１，第
２のアンテナとの接続切替を行うことを特徴とする請求
項１記載のレーダシステム。
【請求項３】前記合成手段は、前記第１，第２のアン
テナの１つを基準に前記受信エコーについて座標変換す
ることを特徴とする請求項１又は２に記載のレーダシス
テム。
【請求項４】第１〜第４のアンテナをそれぞれ四角形
の領域の４つの頂点に配し、該四角形の領域を４つの四
角形の監視領域に等分してなる第１〜第４の監視範囲を
予め設定し、前記同期回転手段は、前記第１〜第４のア
ンテナのうち２つ以上アンテナが同時に前記四角形の領
域内へ向くことのないよう同期回転させ、前記判定手段
は、同期回転している第１〜第４のアンテナ各々の方向
が、前記第１〜第４の監視範囲に一致しているかを判定
し、前記送受信手段は当該判定結果に基づき第１〜第４
のアンテナのうちのいずれか一つを選択して該アンテナ
からのレーダ電波の送受信を行うものであることを特徴
とする請求項１記載のレーダシステム。