JP3512063B2 - 先行車両の横方向相対速度計測方法 - Google Patents
先行車両の横方向相対速度計測方法Info
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- JP3512063B2 JP3512063B2 JP17741898A JP17741898A JP3512063B2 JP 3512063 B2 JP3512063 B2 JP 3512063B2 JP 17741898 A JP17741898 A JP 17741898A JP 17741898 A JP17741898 A JP 17741898A JP 3512063 B2 JP3512063 B2 JP 3512063B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車両に先行する
車両の横方向相対速度計測する先行車両の横方向相対速
度計測方法に関する。
車両の横方向相対速度計測する先行車両の横方向相対速
度計測方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、自動車の運転操作を軽減するため
に、先行車両の追尾走行を行うべく車間距離制御装置を
備えた走行制御装置が実用化されている。この車間距離
制御装置を備えた走行制御装置は、例えば、カメラ、レ
ーザレーダ等の前方認識装置からの情報に基づいて自車
両（以下「自車」という）と先行車両（以下「先行車」
という）との間の車間距離を検出し、この車間距離が予
め設定された目標車間距離となるようにエンジン出力等
の調整により車速を調節して、先行車を追尾するように
したものである。
に、先行車両の追尾走行を行うべく車間距離制御装置を
備えた走行制御装置が実用化されている。この車間距離
制御装置を備えた走行制御装置は、例えば、カメラ、レ
ーザレーダ等の前方認識装置からの情報に基づいて自車
両（以下「自車」という）と先行車両（以下「先行車」
という）との間の車間距離を検出し、この車間距離が予
め設定された目標車間距離となるようにエンジン出力等
の調整により車速を調節して、先行車を追尾するように
したものである。
【０００３】自動追尾システムにおいて先行車は、自車
走行車線上を走行する最も近くの車両であり、自車が走
行車線を走行しており、他車が追い越し車線を走行して
いる場合、この他車は、先行車と見なさず、自車の走行
車線の領域内にいる車両のみを先行車として認識しなけ
ればならない。このため先行車の自動追尾を行う場合、
先行車と自車との位置関係を正確に検出することが重要
であり、先行車との車間距離（車間時間）の他、先行車
の横方向への移動速度（横方向相対速度）を検出するこ
とが必要である。
走行車線上を走行する最も近くの車両であり、自車が走
行車線を走行しており、他車が追い越し車線を走行して
いる場合、この他車は、先行車と見なさず、自車の走行
車線の領域内にいる車両のみを先行車として認識しなけ
ればならない。このため先行車の自動追尾を行う場合、
先行車と自車との位置関係を正確に検出することが重要
であり、先行車との車間距離（車間時間）の他、先行車
の横方向への移動速度（横方向相対速度）を検出するこ
とが必要である。
【０００４】車間距離の検出は、通常自車の前部にレー
ザレーダを搭載してレーザ光を前方に向けて発射し、こ
のレーザ光が自車の前方に位置する先行車で反射して戻
ってきた反射光を受光して、発射から受光までの往復時
間（遅延時間）によって、自車と先行車との車間距離を
算出するようにしている。
ザレーダを搭載してレーザ光を前方に向けて発射し、こ
のレーザ光が自車の前方に位置する先行車で反射して戻
ってきた反射光を受光して、発射から受光までの往復時
間（遅延時間）によって、自車と先行車との車間距離を
算出するようにしている。
【０００５】また、横方向相対速度を計測する方法とし
ては、自車の前部にレーザレーダを搭載して先行車の後
部各位置（検出点）からの各反射光の位置座標の平均を
先行車の中心位置とし、前回計測時の先行車の中心位置
と今回計測時の先行車の中心位置との時間差分を相対速
度ベクトルとして、先行車の横方向相対速度を計測する
所謂差分法が採用されている。尚、通常、レーザレーダ
により前記車間距離と横方向相対速度とを計測する。
ては、自車の前部にレーザレーダを搭載して先行車の後
部各位置（検出点）からの各反射光の位置座標の平均を
先行車の中心位置とし、前回計測時の先行車の中心位置
と今回計測時の先行車の中心位置との時間差分を相対速
度ベクトルとして、先行車の横方向相対速度を計測する
所謂差分法が採用されている。尚、通常、レーザレーダ
により前記車間距離と横方向相対速度とを計測する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の差分法による先行車の横方向相対速度の計測では、
先行車の後部からの反射は、当該先行車の後部の形状に
よりレーザ光の反射レベルが十分でないために反射レベ
ルの低い箇所の検出ができない場合があり、検出点の数
が変動する。検出点の数が変動するとこれに伴い先行車
の中心位置が変動するためにノイズが大きくなり、相対
速度の計算に精度上の限界があり、自車と先行車との横
方向相対速度を高精度に測定することができないという
問題がある。
来の差分法による先行車の横方向相対速度の計測では、
先行車の後部からの反射は、当該先行車の後部の形状に
よりレーザ光の反射レベルが十分でないために反射レベ
ルの低い箇所の検出ができない場合があり、検出点の数
が変動する。検出点の数が変動するとこれに伴い先行車
の中心位置が変動するためにノイズが大きくなり、相対
速度の計算に精度上の限界があり、自車と先行車との横
方向相対速度を高精度に測定することができないという
問題がある。
【０００７】このため、本発明では、レーザレーダの反
射強度パターンに基づいて自車両に先行する車両の横方
向相対速度を高精度に計測するようにした先行車両の横
方向相対速度計測方法を提供することを目的としてい
る。
射強度パターンに基づいて自車両に先行する車両の横方
向相対速度を高精度に計測するようにした先行車両の横
方向相対速度計測方法を提供することを目的としてい
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１では、自車に搭載したレーザレー
ダから車両前方に向けてレーザビームを発射し、先行車
両から反射された反射ビームの反射強度を検出して該反
射ビームの反射強度パターンを作成する。そして、前回
作成した反射強度パターンと今回作成した反射強度パタ
ーンとを用いてパターンマッチングにより先行車両の横
方向の移動量を算出する。そして、この算出した横方向
の移動量と、前回作成した反射強度パターンと今回作成
した反射強度パターンの時間差分とにより、先行車両の
横方向相対速度を算出する。これにより、先行車両の横
方向相対速度を高精度に、且つ安定して計測することが
可能となる。
め、本発明の請求項１では、自車に搭載したレーザレー
ダから車両前方に向けてレーザビームを発射し、先行車
両から反射された反射ビームの反射強度を検出して該反
射ビームの反射強度パターンを作成する。そして、前回
作成した反射強度パターンと今回作成した反射強度パタ
ーンとを用いてパターンマッチングにより先行車両の横
方向の移動量を算出する。そして、この算出した横方向
の移動量と、前回作成した反射強度パターンと今回作成
した反射強度パターンの時間差分とにより、先行車両の
横方向相対速度を算出する。これにより、先行車両の横
方向相対速度を高精度に、且つ安定して計測することが
可能となる。
【０００９】請求項２の発明では、レーザレーダにより
先行車両との車間距離の測距周期毎に反射強度パターン
を作成し、毎回前回と今回との反射強度パターンのパタ
ーンマッチングを行う。これにより、先行車両の横方向
相対速度を常に正確に計測することが可能となる。請求
項３の発明では、前記レーザビームは、前記レーザレー
ダから左右方向にスキャンされ、前記反射強度パターン
は、左右方向にスキャンされた前記レーザビームの各反
射ビームの反射強度を補間して作成される。請求項４の
発明では、前記反射強度パターンは、前記先行車両の後
部全体に亘って作成される。
先行車両との車間距離の測距周期毎に反射強度パターン
を作成し、毎回前回と今回との反射強度パターンのパタ
ーンマッチングを行う。これにより、先行車両の横方向
相対速度を常に正確に計測することが可能となる。請求
項３の発明では、前記レーザビームは、前記レーザレー
ダから左右方向にスキャンされ、前記反射強度パターン
は、左右方向にスキャンされた前記レーザビームの各反
射ビームの反射強度を補間して作成される。請求項４の
発明では、前記反射強度パターンは、前記先行車両の後
部全体に亘って作成される。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
適な実施例を例示的に詳しく説明する。
適な実施例を例示的に詳しく説明する。
【００１１】図１は、本発明に係わる先行車両の横方向
相対速度計測方法を実施するための走行システムの概略
構成図を示す。
相対速度計測方法を実施するための走行システムの概略
構成図を示す。
【００１２】図１において、自車両としての車両（以下
「自車」という）１の前部には、前方に向けてレーザビ
ームＬＢを発射し、且つこのレーザビームＬＢを図２に
示すように水平方向に左右にスキャニングすることで自
車１の前方に位置する物体としての先行車Ａを認識し、
更に、この先行車Ａまでの距離を計測可能なスキャン式
レーザレーダ２が搭載されている。また、車室内のルー
フ部には自車１の前方を撮像するＣＣＤカメラ４が取り
付けられており、前方に位置する物体及び車線（白線）
等を認識可能とされている。
「自車」という）１の前部には、前方に向けてレーザビ
ームＬＢを発射し、且つこのレーザビームＬＢを図２に
示すように水平方向に左右にスキャニングすることで自
車１の前方に位置する物体としての先行車Ａを認識し、
更に、この先行車Ａまでの距離を計測可能なスキャン式
レーザレーダ２が搭載されている。また、車室内のルー
フ部には自車１の前方を撮像するＣＣＤカメラ４が取り
付けられており、前方に位置する物体及び車線（白線）
等を認識可能とされている。
【００１３】エンジン６には、当該エンジン６への吸気
量を制御してエンジン出力を調節するスロットルバルブ
８が設けられている。このスロットルバルブ８にはアク
セルペダル（図示せず）の開度等に応じて、後述する電
子制御装置（ＥＣＵ）５０から出力される作動信号に基
づき自動的にスロットルバルブ開度を調節可能なスロッ
トルアクチュエータ１２が設けられている。
量を制御してエンジン出力を調節するスロットルバルブ
８が設けられている。このスロットルバルブ８にはアク
セルペダル（図示せず）の開度等に応じて、後述する電
子制御装置（ＥＣＵ）５０から出力される作動信号に基
づき自動的にスロットルバルブ開度を調節可能なスロッ
トルアクチュエータ１２が設けられている。
【００１４】左右の各前輪（駆動輪）２０及び各後輪
（従動輪）２２には夫々油圧ディスクブレーキ等のサー
ビスブレーキ（制動装置）２４が設けられており、この
サービスブレーキ２４は、例えば、負圧ブースタを有し
たブレーキマスタシリンダ２６を介してブレーキペダル
２８に接続されている。ブレーキマスタシリンダ２６に
は、ブレーキペダル２８からの入力に拘わらず、電子制
御装置５０からの作動信号に応じて自動的にサービスブ
レーキ２４を作動可能な負圧式のブレーキアクチュエー
タ３０が設けられている。
（従動輪）２２には夫々油圧ディスクブレーキ等のサー
ビスブレーキ（制動装置）２４が設けられており、この
サービスブレーキ２４は、例えば、負圧ブースタを有し
たブレーキマスタシリンダ２６を介してブレーキペダル
２８に接続されている。ブレーキマスタシリンダ２６に
は、ブレーキペダル２８からの入力に拘わらず、電子制
御装置５０からの作動信号に応じて自動的にサービスブ
レーキ２４を作動可能な負圧式のブレーキアクチュエー
タ３０が設けられている。
【００１５】従動輪としての左右の各後輪２２の近傍に
は、夫々車輪速センサ３２が設けられており、右輪車速
ＶSR、左輪車速ＶSLを検出する。これらの各車輪速セン
サ３２は、車速Ｖｅを検出するための車速検出手段とし
て機能する。
は、夫々車輪速センサ３２が設けられており、右輪車速
ＶSR、左輪車速ＶSLを検出する。これらの各車輪速セン
サ３２は、車速Ｖｅを検出するための車速検出手段とし
て機能する。
【００１６】ステアリングホイール３４のステアリング
コラム３６には、車両１の走行制御装置を通常の走行状
態と追尾制御による走行状態とに切り換える追尾走行切
換スイッチ３８が設けられている。この追尾走行切換ス
イッチ３８をセット側に操作すると追尾走行制御、即
ち、車間距離制御が開始され、リセット側に操作すると
車間距離制御が解除される。
コラム３６には、車両１の走行制御装置を通常の走行状
態と追尾制御による走行状態とに切り換える追尾走行切
換スイッチ３８が設けられている。この追尾走行切換ス
イッチ３８をセット側に操作すると追尾走行制御、即
ち、車間距離制御が開始され、リセット側に操作すると
車間距離制御が解除される。
【００１７】電子制御装置５０は、自車１の各制御装置
を司る主制御装置で、入力側には、スキャン式レーザレ
ーダ２、ＣＣＤカメラ４、各車輪速センサ３２、追尾走
行切換スイッチ３８等の各種センサ、スイッチ類が接続
され、出力側には、スロットルアクチュエータ１２、ブ
レーキアクチュエータ３０等の駆動装置類が接続されて
いる。
を司る主制御装置で、入力側には、スキャン式レーザレ
ーダ２、ＣＣＤカメラ４、各車輪速センサ３２、追尾走
行切換スイッチ３８等の各種センサ、スイッチ類が接続
され、出力側には、スロットルアクチュエータ１２、ブ
レーキアクチュエータ３０等の駆動装置類が接続されて
いる。
【００１８】以下に図３に示すフローチャートを参照し
て走行制御装置の制御内容について説明する。
て走行制御装置の制御内容について説明する。
【００１９】追尾走行切換スイッチ３８がセット側に操
作されて追尾走行制御が開始されると、図２に示すよう
に自車１のレーザレーダ２から所定の測距周期でレーザ
ビームＬＢが左右方向にスキャンされ、先行車両候補の
判定処理が実行される（ステップＳ１）。尚、先行車Ａ
の前回の計測位置を細線で示し、今回の計測位置を太線
で示す。この先行車両候補判定処理は、図４に示すサブ
ルーチンで実行される。電子制御装置５０は、図４のス
テップＳ２０においてスキャン式レーザレーダ２により
先行車両があるか否かが判定され、前方に車両が検出さ
れたときには、スキャン式レーザレーダ２により自車１
から先行車Ａまでの車間距離Ｌを計測する共に、先行車
Ａの後部により反射された各反射ビーム毎の反射強度デ
ータを読み込み、各検出点の反射強度データを一定間隔
で補間して各測距周期毎に先行車Ａの反射強度パターン
を作成する（ステップＳ２１）。
作されて追尾走行制御が開始されると、図２に示すよう
に自車１のレーザレーダ２から所定の測距周期でレーザ
ビームＬＢが左右方向にスキャンされ、先行車両候補の
判定処理が実行される（ステップＳ１）。尚、先行車Ａ
の前回の計測位置を細線で示し、今回の計測位置を太線
で示す。この先行車両候補判定処理は、図４に示すサブ
ルーチンで実行される。電子制御装置５０は、図４のス
テップＳ２０においてスキャン式レーザレーダ２により
先行車両があるか否かが判定され、前方に車両が検出さ
れたときには、スキャン式レーザレーダ２により自車１
から先行車Ａまでの車間距離Ｌを計測する共に、先行車
Ａの後部により反射された各反射ビーム毎の反射強度デ
ータを読み込み、各検出点の反射強度データを一定間隔
で補間して各測距周期毎に先行車Ａの反射強度パターン
を作成する（ステップＳ２１）。
【００２０】この反射強度パターンの一例を図５に示
す。図５において先行車Ａの前回計測位置における反射
強度パターンを細線で示し、先行車Ａの今回計測位置に
おける反射強度パターンを太線で示す。レーザビームの
反射強度は、車両後部の左右両側に設けられているリフ
レクタ部では強く、車体部では弱く、各分布パターンに
おいて左右両側に設けられているリフレクタ及びこれら
のリフレクタの間に設けられている飾りパネル（何れも
図示せず）等の各検出点において最大となり、車体部で
は最小となっている。
す。図５において先行車Ａの前回計測位置における反射
強度パターンを細線で示し、先行車Ａの今回計測位置に
おける反射強度パターンを太線で示す。レーザビームの
反射強度は、車両後部の左右両側に設けられているリフ
レクタ部では強く、車体部では弱く、各分布パターンに
おいて左右両側に設けられているリフレクタ及びこれら
のリフレクタの間に設けられている飾りパネル（何れも
図示せず）等の各検出点において最大となり、車体部で
は最小となっている。
【００２１】次いで、反射強度パターンを自車１と先行
車Ａとの車間距離に基づいて正規化し（ステップＳ２
２）、図６に示すように前回の反射強度パターンと今回
の反射強度パターンとのパターンマッチングにより先行
車Ａの横方向移動量Ｄを算出する（ステップＳ２３）。
次いで、この横方向移動量Ｄと、前回の反射強度パター
ン作成と今回の反射強度パターン作成の時間差分とによ
り先行車Ａの横方向相対速度を算出する（ステップＳ２
４）。この横方向相対速度の算出は、レーザビームＬＢ
が反射された全ての前方車両（前方の周辺車両）に対し
て行われる。これは、車両の割り込み等に対処するため
である。そして、全ての前方車両の横方向相対速度の算
出が終了したか否かを判定し（ステップＳ２５）、終了
していないときには、ステップＳ２１に戻り、終了した
ときには当該ルーチンを終了する。
車Ａとの車間距離に基づいて正規化し（ステップＳ２
２）、図６に示すように前回の反射強度パターンと今回
の反射強度パターンとのパターンマッチングにより先行
車Ａの横方向移動量Ｄを算出する（ステップＳ２３）。
次いで、この横方向移動量Ｄと、前回の反射強度パター
ン作成と今回の反射強度パターン作成の時間差分とによ
り先行車Ａの横方向相対速度を算出する（ステップＳ２
４）。この横方向相対速度の算出は、レーザビームＬＢ
が反射された全ての前方車両（前方の周辺車両）に対し
て行われる。これは、車両の割り込み等に対処するため
である。そして、全ての前方車両の横方向相対速度の算
出が終了したか否かを判定し（ステップＳ２５）、終了
していないときには、ステップＳ２１に戻り、終了した
ときには当該ルーチンを終了する。
【００２２】一例として、図７に示すように自車１の前
に他の車両Ｂが割り込んだ場合の車間距離と横方向相対
速度との関係を図８に示す。図８において太線は、本発
明の計測方法による計測結果を示し、細線は、従来の差
分法による計測結果を示す。矢印は、スキャン式レーザ
レーダ２により車体の一部しか検出できない状態におけ
る割り込み車両Ｂの割り込み初期を示す。この図８から
明らかなように本発明のパターンマッチングによる計測
方法は、従来の差分法による計測方法に比べて車体の一
部しか検出できない車両Ｂの割り込み初期を含めて、バ
ラツキが減少し、横方向相対速度の計測精度が安定して
いる。
に他の車両Ｂが割り込んだ場合の車間距離と横方向相対
速度との関係を図８に示す。図８において太線は、本発
明の計測方法による計測結果を示し、細線は、従来の差
分法による計測結果を示す。矢印は、スキャン式レーザ
レーダ２により車体の一部しか検出できない状態におけ
る割り込み車両Ｂの割り込み初期を示す。この図８から
明らかなように本発明のパターンマッチングによる計測
方法は、従来の差分法による計測方法に比べて車体の一
部しか検出できない車両Ｂの割り込み初期を含めて、バ
ラツキが減少し、横方向相対速度の計測精度が安定して
いる。
【００２３】図３に戻り、自車１の車速Ｖｅを各車輪速
センサ３２からの情報に基づいて次式により算出する
（ステップＳ２）。
センサ３２からの情報に基づいて次式により算出する
（ステップＳ２）。
【００２４】Ｖｅ＝（ＶSR＋ＶSL）／２
次いで、車間距離Ｌに基づいて自車１と先行車Ａとの相
対速度が演算される（ステップＳ３）。相対速度は、前
回計測した車間距離と今回計測した車間距離との変化量
ΔＬに基づいて演算される。この変化量ΔＬが正であれ
ば自車１は先行車Ａから離れつつあり、負であれば自車
１は先行車Ａに接近しつつあると見なすことができる。
次いで、自車１の車速Ｖｅと相対速度ΔＬとから先行車
Ａの車速Ｖａが演算され（ステップＳ４）、この車速Ｖ
ａを微分処理して先行車Ａの減速度αaを演算する。こ
の減速度αaは、前回算出した先行車Ａの車速と今回算
出した車速との変化量ΔＶａから演算される。
対速度が演算される（ステップＳ３）。相対速度は、前
回計測した車間距離と今回計測した車間距離との変化量
ΔＬに基づいて演算される。この変化量ΔＬが正であれ
ば自車１は先行車Ａから離れつつあり、負であれば自車
１は先行車Ａに接近しつつあると見なすことができる。
次いで、自車１の車速Ｖｅと相対速度ΔＬとから先行車
Ａの車速Ｖａが演算され（ステップＳ４）、この車速Ｖ
ａを微分処理して先行車Ａの減速度αaを演算する。こ
の減速度αaは、前回算出した先行車Ａの車速と今回算
出した車速との変化量ΔＶａから演算される。
【００２５】次いで、自車１を減速すべきか否かを判別
する（ステップＳ６）。即ち、前記変化量ΔＬが負とな
って自車１が先行車Ａに接近しており、自車１を減速さ
せる必要があるか否かを判別する。そして、減速する必
要がないと判定されたときには車間距離Ｌが目標車間距
離となるようにスロットルアクチュエータ１２を駆動し
てスロットルバルブ８を開動作させて加速制御を行う
（ステップＳ７）。
する（ステップＳ６）。即ち、前記変化量ΔＬが負とな
って自車１が先行車Ａに接近しており、自車１を減速さ
せる必要があるか否かを判別する。そして、減速する必
要がないと判定されたときには車間距離Ｌが目標車間距
離となるようにスロットルアクチュエータ１２を駆動し
てスロットルバルブ８を開動作させて加速制御を行う
（ステップＳ７）。
【００２６】自車１を減速すべきと判定されたときには
目標減速度を演算して付加すべき補助制動力を算出し
（ステップＳ８）、これに基づいてスロットルアクチュ
エータ１２を駆動してスロットルバルブ８を閉動作させ
（ステップＳ９）、ブレーキアクチュエータ３０を補助
制動力に応じて作動させてサービスブレーキ２４による
制動力を付与する（ステップＳ１０）。この場合には、
運転者がブレーキペダル２８を操作しなくても、自車１
は、良好に先行車Ａに追尾して走行する。これにより、
車間距離制御に自動ブレーキを導入した場合に、誤認識
による自動ブレーキによる減速制御が抑制され、運転者
の違和感が軽減される。
目標減速度を演算して付加すべき補助制動力を算出し
（ステップＳ８）、これに基づいてスロットルアクチュ
エータ１２を駆動してスロットルバルブ８を閉動作させ
（ステップＳ９）、ブレーキアクチュエータ３０を補助
制動力に応じて作動させてサービスブレーキ２４による
制動力を付与する（ステップＳ１０）。この場合には、
運転者がブレーキペダル２８を操作しなくても、自車１
は、良好に先行車Ａに追尾して走行する。これにより、
車間距離制御に自動ブレーキを導入した場合に、誤認識
による自動ブレーキによる減速制御が抑制され、運転者
の違和感が軽減される。
【００２７】
【発明の効果】本発明によれば、請求項１では、先行車
両から反射されたレーザビームの反射強度を検出して反
射強度パターンを作成し、前回の反射強度パターンと今
回の反射強度パターンからパターンマッチングにより先
行車両の横方向移動量を算出し、この横方向移動量と、
前回と今回の反射強度パターンの作成時間差とにより横
方向相対速度を算出することで、先行車両の横方向相対
速度を高精度に、且つ安定して計測することができる。
両から反射されたレーザビームの反射強度を検出して反
射強度パターンを作成し、前回の反射強度パターンと今
回の反射強度パターンからパターンマッチングにより先
行車両の横方向移動量を算出し、この横方向移動量と、
前回と今回の反射強度パターンの作成時間差とにより横
方向相対速度を算出することで、先行車両の横方向相対
速度を高精度に、且つ安定して計測することができる。
【００２８】請求項２の発明では、レーザレーダにより
先行車との車間距離の測距周期毎に反射強度パターンを
作成し、毎回前回と今回との反射強度パターンのパター
ンマッチング行う。これにより、先行車両の横方向相対
速度を常に正確に計測することが可能となる。
先行車との車間距離の測距周期毎に反射強度パターンを
作成し、毎回前回と今回との反射強度パターンのパター
ンマッチング行う。これにより、先行車両の横方向相対
速度を常に正確に計測することが可能となる。
【図１】本発明に係わる先行車両の横方向相対速度計測
方法を実施するための車両の走行制御装置の概略構成図
である。
方法を実施するための車両の走行制御装置の概略構成図
である。
【図２】先行車両の横方向位置の計測方法の説明図であ
る。
る。
【図３】本発明の走行制御手順を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図４】図３の先行車両候補判定の手順を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図５】図２の先行車からの反射ビームにより形成した
前回と今回の反射強度パターンを示す図である。
前回と今回の反射強度パターンを示す図である。
【図６】図５の前回と今回の反射強度パターンからパタ
ーンマッチング法により横方向移動量を算出する説明図
である。
ーンマッチング法により横方向移動量を算出する説明図
である。
【図７】先行車が割り込んで来る場合の説明図である。
【図８】図７の割り込み車両に対する横方向相対速度と
車間距離との関係を示す説明図である。
車間距離との関係を示す説明図である。
１ 自車（自車両）
２ スキャン式レーザレーダ
５０ 電子制御装置
Ａ 先行車（先行車両）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平５−273341（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−166971（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−313626（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−225276（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−213593（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/48 - 7/51
G01S 17/00 - 17/95
Claims (4)
- 【請求項１】 自車に搭載したレーザレーダから車両前
方に向けてレーザビームを発射し、先行車両から反射さ
れた反射ビームの反射強度を検出して該反射ビームの反
射強度パターンを作成し、前回の反射強度パターンと今
回の反射強度パターンとのパターンマッチングにより横
方向の移動量を算出し、この横方向の移動量と前回と今
回の時間差分とにより先行車両の横方向相対速度を計測
することを特徴とする先行車両の横方向相対速度計測方
法。 - 【請求項２】 前記反射強度パターンは、前記先行車両
との車間距離の測距周期毎に作成することを特徴とする
請求項１記載の先行車両の横方向相対速度計測方法。 - 【請求項３】 前記レーザビームは、前記レーザレーダ
から左右方向にスキャンされ、前記反射強度パターン
は、左右方向にスキャンされた前記レーザビームの各反
射ビームの反射強度を補間して作成されることを特徴と
する請求項１又は２記載の先行車両の横方向相対速度計
測方法。 - 【請求項４】 前記反射強度パターンは、前記先行車両
の後部全体に亘って作成されることを特徴とする請求項
１乃至３記載の先行車両の横方向相対速度計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17741898A JP3512063B2 (ja) | 1998-06-24 | 1998-06-24 | 先行車両の横方向相対速度計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17741898A JP3512063B2 (ja) | 1998-06-24 | 1998-06-24 | 先行車両の横方向相対速度計測方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000009842A JP2000009842A (ja) | 2000-01-14 |
| JP3512063B2 true JP3512063B2 (ja) | 2004-03-29 |
Family
ID=16030590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17741898A Expired - Fee Related JP3512063B2 (ja) | 1998-06-24 | 1998-06-24 | 先行車両の横方向相対速度計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3512063B2 (ja) |
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-
1998
- 1998-06-24 JP JP17741898A patent/JP3512063B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000009842A (ja) | 2000-01-14 |
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