JP3513100B2

JP3513100B2 - 制御装置

Info

Publication number: JP3513100B2
Application number: JP2000326692A
Authority: JP
Inventors: 俊明大槻; 晶一相良
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2000-10-26
Filing date: 2000-10-26
Publication date: 2004-03-31
Anticipated expiration: 2020-10-26
Also published as: JP2002132317A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、自動機械、例え
ば各種加工機の移動対象物（加工ヘッド、加工テーブル
など）を移動させるために使用される軸をサーボ制御す
る制御装置（通常、数値制御装置とも呼ばれる）に関
し、特に、例えば金型加工に使用される加工機など、自
由曲線に沿った移動径路を要求されるような自動機械に
おける前記制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば金型加工に使用される加工機にお
いて、希望する曲線（設計時の曲線）に従った加工を行
なうためのパートプログラムを作成する際に、CAD/CAM
が広く利用されている。一般に、CAD/CAMが生成するパ
ートプログラムは、設計時の曲線から、許容トレランス
量をもった微小線分に指令を分割して生成される。この
線分長は、加工形状とトレランス量によりおおむね決定
されるが、２つの曲線を結合する部分などにおいて非常
に小さいブロック（以下、誤差含有ブロック）が生成さ
れる場合がある。また、ディジタイジングによるパート
プログラムには、モデルの微小な凹凸が反映したり、プ
ローブとモデルの接触条件が変化することによって、微
小な誤差含有ブロックが生成される場合がある。従来
は、このような微小な径路の乱れは、補間後の加減速や
サーボ回路で鈍らされ、加工に与える影響は無視出来る
程度のものであった。

【０００３】しかしながら、近年の高速で高精度な加工
を行う要望に対し、サーボ剛性が高められ、補間後の加
減速時定数が小さく設定されること多くなってきてい
る。その場合、パートプログラムの指令径路と実際の加
工形状が近くなり、誤差含有ブロックまでもが忠実に加
工形状に転写される事になる。また、指令径路通りに忠
実に加工を行う場合、指令通りの速度で加工を行うと機
械にショックがでる場合があるため、指令径路のコーナ
部では補間前の加減速を行い、ショックを低減させてい
る。誤差含有ブロックについてこの減速が行われると無
駄に加工時間の増大を招く事になる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そこで、本願発明の目
的は上記従来技術の問題点を克服することにある。即
ち、本発明は、例えば金型加工を行なう加工機などの自
動機械の移動軸をサーボ制御する制御装置を改良し、自
由曲線を微小線分で表したデータの形で入力された加工
プログラムについて微小な誤差含有ブロックが含まれて
いても、特に加工速度の低下を伴うことなく、経路の乱
れとして現れることを回避でき、従って、加工速径路を
より希望形状に近づけ、また径路の滑らかさを向上させ
るようにすることを企図している。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、自由曲線を微
小線分で表した形態で制御装置（数値制御装置）に入力
される加工プログラムの中で、設定された許容値以下の
線分長を持つ極微小ブロックが設定されていても、同ブ
ロックの指令形状を曲線補間とし、且つ、同ブロックの
始点（即ち、直前のブロックの終点）と同ブロックの終
点を変更し、同線分長を実質的に上方修正することで上
記課題を解決したものである。

【０００６】これにより、自由曲線を微小線分で表した
形態で制御装置に入力される加工プログラムの中に、CA
D/CAMの計算誤差やデジタイジングなどに由来して許容
値以下の線分長が極微小ブロックが設定されていた場合
でも、その極微小ブロックが動作の乱れ（希望する経路
から外れた滑らかでない動作）となって現れることが防
止される。

【０００７】より具体的に言えば、本発明は、「直線セ
グメントを含む複数のブロックにより構成される指令プ
ログラムに従って対象物を移動制御する制御装置」を次
のような形態で改良する。

【０００８】先ず、本発明に従った１つの形態に従え
ば、制御装置は、各ブロックの直線セグメントの各軸成
分の合成量が予め定めた許容範囲外（下限長以下あるい
は未満）であるとき、当該ブロックを誤差含有ブロック
として判定する手段を備える。そして、誤差含有ブロッ
クと判定されたブロックについて、次ブロックと合わせ
たセグメントの各軸成分の合成量が前記許容範囲内であ
る場合は、前記誤差含有ブロックの直前ブロックのセグ
メントの中途点および前記誤差含有ブロックの直後ブロ
ックの中途点とを結ぶ直線または曲線の要素からなる修
正経路を生成する手段とを更に備え、該修正経路に沿っ
て対象物を移動制御する。

【０００９】もう１つの形態に従えば、制御装置は、各
軸成分毎に許容範囲を記憶しておく手段と、各ブロック
の直線セグメントの各軸成分がすべて範囲外であった場
合に当該ブロックを誤差含有ブロックとして判定する手
段とを備える。そして、該差含有ブロックと判定された
ブロックについて、次ブロックと合わせたセグメントの
各軸成分のうち１軸でも前記許容範囲内である場合は、
前記誤差含有ブロックの直前ブロックのセグメントの中
途点および前記誤差含有ブロックの直後ブロックの中途
点とを結ぶ直線または曲線の要素からなる修正経路を生
成する手段とを更に備え、該修正経路に沿って対象物を
移動制御する。

【００１０】更にもう１つの形態に従えば、制御装置
は、連続する各ブロックの列から目標曲線を推定する手
段と、その目標曲線から各ブロックの直線セグメントが
離れている距離が予め定めた許容範囲外であるとき当該
ブロックを誤差含有ブロックとして判定する手段とを備
える。そして、誤差含有ブロックと判定されたブロック
について、次ブロックと合わせたセグメントがその目標
曲線から離れている距離が予め定めた許容範囲内である
場合は、前記誤差含有ブロックの直前ブロックのセグメ
ントの中途点および前記誤差含有ブロックの直後ブロッ
クの中途点とを結ぶ直線または曲線の要素からなる修正
経路を生成する手段とを更に備え、該修正経路に沿って
対象物を移動制御する。

【００１１】これらのいずれの発明形態においても、誤
差含有ブロックと判定されたブロックについて、次ブロ
ックと合わせた場合にも誤差含有ブロックとなる場合、
さらに次のブロックと合わせた場合に誤差含有ブロック
になるかどうか判定することを誤差含有ブロックとなら
なくなるまで繰り返すことによって、誤差指令ブロック
を特定する手段を更に備えていることが好ましい。ここ
で、「誤差指令ブロック」とは、この合算過程で得られ
た許容値未満の線分長のブロックのことである（誤差含
有状態から抜け出すことに成功した際の最後に合算され
たブロックは誤差指令ブロックには含まれない）。

【００１２】また、修正経路が曲線である場合、その曲
線は円弧、放物線、ＮＵＲＢＳ曲線またはスプライン曲
線のうちの１つとして良い。

【００１３】更に、記直前ブロックの中途点は、該直前
ブロックの終点から予め設定された許容値分離れた該直
前ブロック上の点であり、前記直後ブロックの中途点
は、該直後ブロックの始点から予め設定された許容値分
離れた該直後ブロック上の点であって良い。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１は、本願発明の実施形態で使
用する制御装置（数値制御装置）の要部を表わすブロッ
ク図である。制御装置には、先ず、パートプログラムを
格納するプログラム記憶領域１と、様々な動作条件を決
定するパラメータを記憶するパラメータ記憶領域２を有
している。パラメータ記憶領域２に記憶されるパラメー
タには、許容線分長の許容範囲（特に下限）、あるい
は、各軸成分毎の許容範囲（特に下限）を定めるための
パラメータが含まれる。パラメータは、例えば制御パネ
ルからマニュアルで入力及び変更が可能である。

【００１５】制御装置は、更に、指令解析部３、補間前
加減速処理部５、補間処理部６を有し、補間処理部６の
出力で、位置決めに伴う加減速制御を含む、各軸の制御
が行なわれる。本例では、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が制御可能
である。更に、本発明の特徴を反映して、指令解析部３
にはプログラム変更のブロック４が含まれている。

【００１６】自動運転の実行時にはプログラム記憶領域
１から加工プログラム中のパートプログラムのデータを
読み出し、指令解析部３に入力する。指令解析部３は、
指令ブロック毎の移動量や送り速度の指令から補間用の
データを生成する前処理部である。前処理されたデータ
は補間前加減速処理部４で速度指令を自動制御された
後、補間処理部５に入力され、各軸（例えばＸ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸）の各々のサーボモータへの移動指令に分割さ
れ、サーボ制御部に出力される。

【００１７】指令解析部３の内部で行なわれるブロック
結合処理においては、後述する処理に従い、パートプロ
グラムのデータに必要な変更を加え、パートプログラム
が指定する指令経路に修正を加えたもの（修正経路）を
作成し、それに対応した補間用のデータを補間前加減速
処理部５へ出力する。この修正を行なうブロックを符号
４（プログラム変更）で示した。

【００１８】ここでは、一例として第２図に示すような
パートプログラムが読みだ出されて経路移動が実行され
る場合について説明する。説明の都合上、移動は２次元
で、Ｘ軸、Ｙ軸が制御されるものとする。

【００１９】第１行Ｎ１は始動位置Ｘ＝０、Ｙ＝０で、
運動条件はＧ１（直線スグメント指定）、Ｇ９０（コー
ナ周りの滑らかさ９０％）、指令速度（１０００ｍｍ／
分）を表わしている。第２行Ｎ２〜第８行Ｎ８は各ブロ
ックの終点位置を表わしている。例えば、第１のブロッ
クＮ２の終点位置は、Ｘ＝５．００、Ｙ＝０．０（移動
なしで、不記載）ということになる。本発明では各ブロ
ックが指定する移動の大きさが問題となるので、図２に
例示したパートプログラムについて、ブロック番号、Ｘ
軸移動量、Ｙ軸移動量、線分長をまとめて表形式で図３
に示した。

【００２０】本実施形態では、予めパラメータ記憶領域
に許容線分長（例えば１ｍｍ）と逐次比較し、前記許容
線分長より短いブロックは誤差含有ブロックとみなす。
本例では、ブロック番号Ｎ５の移動がそれに該当してい
る。修正経路の指令形状は曲線補間とし、当該誤差含有
ブロックの始点つまり前のブロック（本例ではブロック
番号Ｎ４）の終点と当該誤差含有ブロック（本例ではブ
ロック番号Ｎ５）の終点を修正し、指令解析部に入力す
る。

【００２１】結果として得られたプログラムブロックは
滑らかな形状となり、加工速度の増大および加工形状精
度の向上が得られる。ここで、曲線補間とは、円弧補
間、放物線補間、スプライン補間、ＮＵＲＢＳ補間など
がある。このような修正前後の指令経路形状は、例えば
図４（修正前）、図５（修正後）のようになる。即ち、
本例では、ブロック番号Ｎ５の移動が許容範囲外（下限
以下乃至未満）の微小移動であり、これが誤差含有ブロ
ックと判定され、修正される。修正は、同ブロックの経
路長が長くなるように行なわれる。図５に示したよう
に、始点は直前ブロックＮ５側へ移転修正され、終点は
次ブロックＮ６側へ移転修正される。そして、移転修正
後の指令形状に従って曲線補間が行なわれ、図示された
ような滑らかな経路が得られるようになる。

【００２２】指令解析部３の内部（プログラム変更４）
により行なわれるブロック結合処理（経路変更関連部
分）のアルゴリズムの概略を図６のフローチャートに示
した。１サイクル分の処理の各ステップの要点は次の通
りである。

【００２３】ステップＳ１；パートプログラム（図２参
照）の１ブロック分のデータを制御装置の指令解析部に
読み込む。但し、第１回目の処理サイクルでは、Ｎ１の
データ（図２参照）のデータも読み込む。

【００２４】ステップＳ２；未処理で、経路上で最もＮ
１側のブロックのデータについて、ブロックの線分長を
求める。最初の処理サイクルでは、先ず、ブロックＮ２
の線分長として５ｍｍが求められる。同様に、２回目、
３回目、４回目の処理サイクルではそれぞれ、３．７４
６ｍｍ、３．３２５ｍｍ、０．５７５ｍｍが線分長とし
て求められる。なお、Ｎ１については初期位置等を定め
るものであり、移動指令のブロックと考えず、線分長は
計算されない。

【００２５】ステップＳ３；求められた線分長をメモリ
（パラメータ記憶領域）に記憶されたパラメータが規定
する許容値（下限）と比較し、許容値（下限）より短い
場合は誤差含有ブロックと判定し、ステップＳ４へ進
む。この場合、誤差含有ブロック自身が誤差指令ブロッ
クとなると言っても良い。許容値（下限）より短くない
場合は、誤差含有ブロックでないと判定し、同ブロック
に関する処理は終了する。例えば、許容値＝１ｍｍとし
た場合、ブロックＮ２〜ブロックＮ４の処理サイクルで
は、ステップＳ４に進むことはない。

【００２６】ステップＳ４；次ブロックのデータを読み
込み、Ｘ成分、Ｙ成分毎に当該ブロックのデータに加算
する（２つのブロックのベクトル加算により合算ブロッ
クを得る）。そして、ステップＳ５へ進む。図２のプロ
グラムで許容値１ｍｍの場合、ブロック５がブロック６
と合算される。

【００２７】ステップＳ５；ステップＳ４で得た合算ブ
ロックについて線分長を計算し、ステップＳ３と同様
に、許容値（下限）とより短いか否か判断する。イエス
であれば、再度ステップＳ４に戻り、更に次のブロック
のデータを読み込み、更にベクトル加算により再度合算
ブロックを得る。以下、ステップＳ５でノーの判断出力
が得られるまでステップＳ４、ステップＳ５を繰り返
す。ステップＳ５でノーの判断出力が得られたら、ステ
ップＳ６へ進む。この時点で、最新に合算対象とされた
ブロックをブロックＭとする。また、合算で得られたブ
ロックが誤差指令ブロックとなる。

【００２８】ステップＳ６；誤差含有ブロックあるいは
誤差指令ブロックについて、始点と終点の位置を変更す
る。変更後の始点の位置は、誤差含有ブロックあるいは
誤差指令ブロックの直前のブロックの指定する経路上の
点（図５及び後述図８参照）とする。また、変更後の終
点の位置は、誤差含有ブロックあるいは誤差指令ブロッ
クの直後のブロックの指定する経路上の点（図５及び後
述図８参照）とする。なお、これら直前、直後のブロッ
クの経路上のどこを指定するかについては、種々の方式
が採用し得る。ここでは２例を挙げておく。

【００２９】例１；始点は直前のブロックの経路区間上
の特定比率の内分点（例えば中点、２：１）の内分点な
ど。同様に、終点は直後のブロックの経路区間上の特定
比率の内分点（例えば中点、１：２）の内分点など。特
定比率は、別途、パラメータ帰国領域に設定しておく。

【００３０】例２；誤差含有ブロックあるいは誤差指令
ブロックの線分長について許容値に足りない不足分を計
算し、それを始点変更と終点変更で分担する。例えば、
始点変更と終点変更で等分分担し、それに応じた内分点
を直前及び直後の各ブロックの経路区間上で定めて始点
（変更後）及び終点（変更後）とする。この方式では、
始点と終点の変更によって、線分長は確実に許容値に到
達するようになる。更に、この不足分に多少のマージン
（例えば１割増）を上乗せした線分長が得られるように
しても良い。

【００３１】なお、誤差含有ブロックの始点の変更に伴
い、当然その誤差含有ブロックの直前のブロックの終点
も変更される。一般に、任意の誤差含有ブロックの始点
が変更されたら、その位置データが自動的にその直前の
ブロックの終点の位置データとされる。また、誤差含有
ブロックの終点の変更に伴い、最新の合算対象ブロック
Ｍの始点も変更される。一般に、任意の誤差含有ブロッ
クの終点が変更されたら、その終点のデータが同誤差含
有ブロックに最後に合算されたブロックの始点のデータ
とされる。

【００３２】図２のプログラムで許容値１ｍｍの場合、
ブロックＮ５の処理サイクルで初めてステップＳ３から
ステップＳ４へ進み、ブロックＮ６のデータが読み込ま
れる。ブロックＮ５とブロックＮ６の合算すると許容値
１ｍｍを越えるので、ステップＳ５からステップＳ６へ
進み、ブロックＮ５の始点と終点（即ち、ブロックＮ４
の終点とブロックＮ６の始点）が修正される（図４、図
５を参照）。この修正に対応した、新たな移動指令を含
む指令ブロックに従って移動制御が行なわれる。

【００３３】以上で、処理の１サイクルが終了する。次
回サイクルでのステップＳ１では、ブロックＭの次のブ
ロックのデータが読み出され、ステップＳ２以下の処理
が行なわれる。図２のプログラムで許容値１ｍｍの場
合、ブロックＮ５の処理サイクルの次は、ブロックＮ７
の処理サイクルが実行される。

【００３４】但し、厳密に考えると、ブロックＭ（本例
ではブロック６）の始点は、ブロックＭの線分長が短く
なるように変更されているので（図５参照）、この変更
後のブロックＭの線分長が許容値未満となる可能性もあ
る。この可能性に対処するためには、次回処理をブロッ
クＭ自身について行なうことも考えられる。その場合、
変更された始点と（変更されていない）終点との間の線
分がステップＳ２で計算され、ステップＳ３ではその線
分について許容値未満かどうか判断され、以後の処理が
同様に行なわれる。

【００３５】なお、変更後の始点、終点で定められるブ
ロックの曲線補間には、円弧補間、放物線補間、スプラ
イン補間、ＮＵＲＢＳ補間などがあり、いずれを採用す
るかは設計上の選択である。

【００３６】また、ここでは誤差含有ブロックの判定
（ステップＳ３）として、パートプログラム中の各ブロ
ックの線分長を予めメモリに記憶しておいた許容線分長
と逐次比較し、ブロックの線分長が許容線分長より短い
場合は、次の指令ブロックを読み込み、合わせたブロッ
クの線分長が許容線分長より短い場合にはさらに次のブ
ロックを読み込み、このように、合わせたブロックの線
分長が許容線分長より長くなるまで次のブロックを読み
込み、当該ブロック、または許容線分長よりも短いとい
う条件を満たす最終合算ブロックを誤差指令ブロックと
する方法を説明している。

【００３７】しかし、他の判定方式を採用しても良い。
例えば、許容移動量を各軸毎に設定しておき、ステップ
Ｓ２は割愛し（ここでは不要）、ステップＳ３での判定
でパートプログラム中の各ブロックの各軸の移動量を該
設定値と比較し、「すべての軸について許容値未満」で
あればステップＳ４へ進むようにしても良い（それ以外
は処理終了）。

【００３８】この場合、ステップＳ４では、次の指令ブ
ロックを読み込み、合わせたブロックの各軸の移動量が
すべて許容値以下である場合にはさらに次のブロックを
読み込む（ステップＳ５→ステップＳ４）。このように
合わせたブロックの各軸の移動量がすべて許容値以下で
なくなるまで次のブロックの読み込みを繰り返し、当該
ブロック（合算が誤差含有ブロックの次の１ブロックの
みでステップＳ５をクリアした場合）または各軸の移動
量がすべて許容値以下である最終合算ブロックを誤差含
有ブロックと判定する方法を採用しても良い。

【００３９】また、ステップＳ３で、各ブロック列から
目標曲線を推定しその目標曲線から各ブロックが離れて
いる距離を予めメモリに記憶しておいた許容距離と逐次
比較し、各ブロックが目標曲線から離れている距離が許
容距離より小さい場合は、同様に次のブロックと合わせ
て目標曲線から離れている距離が許容距離より小さいか
どうか逐次比較して誤差含有ブロックを特定しても良
い。要は、誤差含有状態か否かの判定基準には種々のバ
リエーションがあるということである。

【００４０】いずれの場合にも、１度の次ブロック合算
で誤差含有状態から抜け出せなかったら、更に次のブロ
ックの合算を繰り返し、誤差含有状態から抜け出すこと
に成功する直前までに合算されたブロックを誤差指令ブ
ロックとすることが好ましい。

【００４１】図７、図８には、図４、図５のケースとは
異なり、ステップＳ５からステップＳ６へ直行せず、ス
テップＳ５からステップＳ４へ戻るケースの例が示され
ている。図７に示した例は、第４図におけるＮ５のブロ
ックに代えて、Ｎ５１、Ｎ５２の２ブロックがパートプ
ログラムの指定するオリジナルの経路に含まれているケ
ースを表わしている。このケースでは、Ｎ５１、Ｎ５２
の２両ブロックを合わせても経路長が許容値（下限）以
下であり、Ｎ６のブロックを更に加えて初めて経路長が
許容値（下限）を越える。

【００４２】従って、ブロックＮ５１の読み込み（ステ
ップＳ１）で始まった処理サイクルにおいては、ステッ
プＳ１（１回目）→ステップＳ２（１回目）→ステップ
Ｓ３（１回目）→ステップＳＳ４（１回目）→ステップ
Ｓ５（１回目）→ステップＳ４（２回目）→ステップＳ
５（２回目）→ステップＳ６（１回目）の順に処理が行
なわれる。次回処理サイクルは、Ｎ７のブロッック（ま
たは始点を変更されたＮ６のブロッック）について実行
される。

【００４３】

【発明の効果】本願発明によれば、パートプログラム中
に計算誤差などによる微小誤差ブロックが含まれていて
も、それが動作経路の乱れとして現れないように変更さ
れるため高精度の加工を行うことができる。また、動作
経路の乱れを防ぐための特別の加減速制御（コーナ部に
おける補間前加減速）も必要としなくなるので、加工等
の作業が効率化される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の実施形態で使用する制御装置（数値
制御装置）の要部を表わすブロック図である。

【図２】パートプログラムの一例を示した図である。

【図３】図２に例示したパートプログラムについて、ブ
ロック番号、Ｘ軸移動量、Ｙ軸移動量、線分長をまとめ
て表形式で示したものである。

【図４】経路変更前の指令経路の形状の１つの例を示し
たものである。

【図５】図４に示した指令経路の形状について、経路変
更後の指令経路の形状の例を示したものである。

【図６】ブロック結合処理（経路変更関連部分）のアル
ゴリズムの概略を示したフローチャートである。

【図７】経路変更前の指令経路の形状の別の例を示した
ものである。

【図８】図７に示した指令経路の形状について、経路変
更後の指令経路の形状の例を示したものである。

【符号の説明】

１プログラム記憶領域２パラメータ記憶領域３指令解析部４プログラム変更のブロック５補間前加減速処理部６補間処理部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B23Q 15/00 - 15/28

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】直線セグメントを含む複数のブロックによ
り構成される指令プログラムに従って対象物を移動制御
する制御装置において；各ブロックの直線セグメントの各軸成分の合成量が予め
定めた許容範囲外であるとき当該ブロックを誤差含有ブ
ロックとして判定する手段と、誤差含有ブロックと判定されたブロックについて、次ブ
ロックと合わせたセグメントの各軸成分の合成量が前記
許容範囲内である場合は、前記誤差含有ブロックの直前
ブロックのセグメントの中途点および前記誤差含有ブロ
ックの直後ブロックの中途点とを結ぶ直線または曲線の
要素からなる修正経路を生成する手段とを備え、該修正
経路に沿って対象物を移動制御することを特徴とする制
御装置。
【請求項２】直線セグメントを含む複数のブロックによ
り構成される指令プログラムに従って対象物を移動制御
する制御装置において；各軸成分毎に許容範囲を記憶しておく手段と、各ブロックの直線セグメントの各軸成分がすべて範囲外
であった場合に当該ブロックを誤差含有ブロックとして
判定する手段と、該差含有ブロックと判定されたブロックについて、次ブ
ロックと合わせたセグメントの各軸成分のうち１軸でも
前記許容範囲内である場合は、前記誤差含有ブロックの
直前ブロックのセグメントの中途点および前記誤差含有
ブロックの直後ブロックの中途点とを結ぶ直線または曲
線の要素からなる修正経路を生成する手段とを備え、該
修正経路に沿って対象物を移動制御することを特徴とす
る制御装置。
【請求項３】直線セグメントを含む複数のブロックによ
り構成される指令プログラムに従って対象物を移動制御
する制御装置において；連続する各ブロックの列から目標曲線を推定する手段
と、その目標曲線から各ブロックの直線セグメントが離れて
いる距離が予め定めた許容範囲外であるとき当該ブロッ
クを誤差含有ブロックとして判定する手段と、誤差含有ブロックと判定されたブロックについて、次ブ
ロックと合わせたセグメントがその目標曲線から離れて
いる距離が予め定めた許容範囲内である場合は、前記誤
差含有ブロックの直前ブロックのセグメントの中途点お
よび前記誤差含有ブロックの直後ブロックの中途点とを
結ぶ直線または曲線の要素からなる修正経路を生成する
手段とを備え、該修正経路に沿って対象物を移動制御す
ることを特徴とする制御装置。
【請求項４】誤差含有ブロックと判定されたブロックに
ついて、次ブロックと合わせた場合にも誤差含有ブロッ
クとなる場合、さらに次のブロックと合わせた場合に誤
差含有ブロックになるかどうか判定することを誤差含有
ブロックとならなくなるまで繰り返すことによって、誤
差指令ブロックを特定する手段を備えたことを特徴とす
る請求項１乃至請求項３の内の何れか１項に記載の制御
装置。
【請求項５】前記修正経路が曲線である場合、その曲線
は円弧、放物線、ＮＵＲＢＳ曲線またはスプライン曲線
のうちの１つとする、請求項1乃至請求項４の内の何れ
か１項に記載の制御装置。
【請求項６】前記直前ブロックの中途点は、該直前ブロ
ックの終点から予め設定された許容値分離れた該直前ブ
ロック上の点であり、前記直後ブロックの中途点は、該直後ブロックの始点か
ら予め設定された許容値分離れた該直後ブロック上の点
であることを特徴とする請求項１乃至請求項５の内の何
れか１項に記載の制御装置。