JP3523830B2 - 掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧制御方法および泥土圧制御プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧制御方法および泥土圧制御プログラムを記録した記録媒体Info
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- JP3523830B2 JP3523830B2 JP2000210448A JP2000210448A JP3523830B2 JP 3523830 B2 JP3523830 B2 JP 3523830B2 JP 2000210448 A JP2000210448 A JP 2000210448A JP 2000210448 A JP2000210448 A JP 2000210448A JP 3523830 B2 JP3523830 B2 JP 3523830B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、掘削推進機を用い
て、非開削工法で地中を掘削しながら地中に管路を埋設
する掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧を制御
する泥土圧制御方法および泥土圧制御プログラムを記録
した記録媒体に関する。
て、非開削工法で地中を掘削しながら地中に管路を埋設
する掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧を制御
する泥土圧制御方法および泥土圧制御プログラムを記録
した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】地中にケーブルなどを収容するための管
路を埋設するために、掘削推進機を用いて、地表面を開
削しない非開削工法で地中を地表に沿って水平方向に掘
削しながら、地中に管路を埋設する掘削推進作業が行わ
れているが、このような地表面を開削しない非開削工法
の適用に伴い、土質変化の著しい箇所、曲率が大である
路線あるいは埋設物に近接した箇所での施工などのよう
な難工事が増加し、熟練オペレータの高度な推進オペレ
ーションスキルが必要とされるに至っている。
路を埋設するために、掘削推進機を用いて、地表面を開
削しない非開削工法で地中を地表に沿って水平方向に掘
削しながら、地中に管路を埋設する掘削推進作業が行わ
れているが、このような地表面を開削しない非開削工法
の適用に伴い、土質変化の著しい箇所、曲率が大である
路線あるいは埋設物に近接した箇所での施工などのよう
な難工事が増加し、熟練オペレータの高度な推進オペレ
ーションスキルが必要とされるに至っている。
【０００３】このような掘削推進作業におけるトラブル
として数多いのは泥土に関するものであり、そこで最も
重要になってくることが泥土圧管理である。泥土圧制御
は、従来オペレータの経験や知識によって行われてお
り、このようなオペレータの経験や知識によるオペレー
ション技術は多くの経験を経て身につくものであり、簡
単に身につくものでない。
として数多いのは泥土に関するものであり、そこで最も
重要になってくることが泥土圧管理である。泥土圧制御
は、従来オペレータの経験や知識によって行われてお
り、このようなオペレータの経験や知識によるオペレー
ション技術は多くの経験を経て身につくものであり、簡
単に身につくものでない。
【０００４】また、泥土圧制御をプログラムで行うこと
も考えられるが、掘削推進機で掘削推進中の泥土圧はい
くつもの要因が複雑に絡み合っているものであるため、
プログラムだけによる泥土圧制御は困難である。
も考えられるが、掘削推進機で掘削推進中の泥土圧はい
くつもの要因が複雑に絡み合っているものであるため、
プログラムだけによる泥土圧制御は困難である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、泥土
圧管理は、オペレータの経験や知識によって行われてお
り、このようなオペレータの経験や知識によるオペレー
ション技術は多くの経験を経て身につくものであって、
簡単に身につくものでなく、経験や知識のあるオペレー
タが不足している現状に鑑み、このような泥土圧を常時
監視して最適オペレーションを提示するとともに、更に
泥土圧制御を自動的に行い、掘削推進作業における泥土
トラブルを防止し得る方法が要望されている。
圧管理は、オペレータの経験や知識によって行われてお
り、このようなオペレータの経験や知識によるオペレー
ション技術は多くの経験を経て身につくものであって、
簡単に身につくものでなく、経験や知識のあるオペレー
タが不足している現状に鑑み、このような泥土圧を常時
監視して最適オペレーションを提示するとともに、更に
泥土圧制御を自動的に行い、掘削推進作業における泥土
トラブルを防止し得る方法が要望されている。
【０００６】また、泥土圧は複数の条件が複雑に絡み合
っているものであるため、１つの要因のみで泥土圧管理
を行い得るものでなく、プログラムだけによる泥土圧制
御は困難であるという問題がある。
っているものであるため、１つの要因のみで泥土圧管理
を行い得るものでなく、プログラムだけによる泥土圧制
御は困難であるという問題がある。
【０００７】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、データベースに蓄積された過
去のオペレータのノウハウに基づき泥土圧制御を適確に
行い得る掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧制
御方法および泥土圧制御プログラムを記録した記録媒体
を提供することにある。
その目的とするところは、データベースに蓄積された過
去のオペレータのノウハウに基づき泥土圧制御を適確に
行い得る掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧制
御方法および泥土圧制御プログラムを記録した記録媒体
を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の本発明は、掘削推進機を用いて、非
開削工法で地中を掘削しながら地中に管路を埋設する掘
削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧を制御する泥
土圧制御方法であって、過去の掘削推進作業で蓄積され
たオペレータの知識および経験を含むノウハウに対応し
て施工現場の掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作
泥剤情報、排土情報をデータベースに格納しておき、掘
削推進機の掘削推進動作において得られる掘削推進情
報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報に基
づく所定の制御理論を用いた掘削推進制御プログラムに
従って泥土圧制御を行いつつ掘削推進機を駆動制御し、
前記掘削推進動作で得られる泥土圧を所定の最適泥土圧
値と比較し、該泥土圧が異常であるか否かを自動判定
し、前記泥土圧が異常であると判定された場合、前記掘
削推進動作で得られる掘削推進情報、泥土圧情報、土質
情報、作泥剤情報、排土情報を前記データベースに格納
されている情報と照合し、トラブルの発生であるか否か
を自動判定し、この判定の結果、トラブルの発生でない
場合には、前記データベースに格納されている情報との
前記照合から前記異常状態の要因を自動判定し、この要
因に応じた推進速度、排土の圧送回数、作泥剤の注入量
を含む制御目標値および制御方法を自動判定して提示
し、この制御目標値および制御方法に基づく泥土圧制御
を行い、前記判定の結果、トラブルの発生であり、特殊
工事または難工事と自動判定された場合には、熟練オペ
レータによる遠隔コントロールを行うことを要旨とす
る。
め、請求項１記載の本発明は、掘削推進機を用いて、非
開削工法で地中を掘削しながら地中に管路を埋設する掘
削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧を制御する泥
土圧制御方法であって、過去の掘削推進作業で蓄積され
たオペレータの知識および経験を含むノウハウに対応し
て施工現場の掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作
泥剤情報、排土情報をデータベースに格納しておき、掘
削推進機の掘削推進動作において得られる掘削推進情
報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報に基
づく所定の制御理論を用いた掘削推進制御プログラムに
従って泥土圧制御を行いつつ掘削推進機を駆動制御し、
前記掘削推進動作で得られる泥土圧を所定の最適泥土圧
値と比較し、該泥土圧が異常であるか否かを自動判定
し、前記泥土圧が異常であると判定された場合、前記掘
削推進動作で得られる掘削推進情報、泥土圧情報、土質
情報、作泥剤情報、排土情報を前記データベースに格納
されている情報と照合し、トラブルの発生であるか否か
を自動判定し、この判定の結果、トラブルの発生でない
場合には、前記データベースに格納されている情報との
前記照合から前記異常状態の要因を自動判定し、この要
因に応じた推進速度、排土の圧送回数、作泥剤の注入量
を含む制御目標値および制御方法を自動判定して提示
し、この制御目標値および制御方法に基づく泥土圧制御
を行い、前記判定の結果、トラブルの発生であり、特殊
工事または難工事と自動判定された場合には、熟練オペ
レータによる遠隔コントロールを行うことを要旨とす
る。
【０００９】請求項１記載の本発明にあっては、過去の
掘削推進作業で蓄積されたオペレータの知識および経験
を含むノウハウに対応して施工現場の掘削推進情報、泥
土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報をデータベ
ースに格納しておき、掘削推進情報、泥土圧情報、土質
情報、作泥剤情報、排土情報に基づく所定の制御理論を
用いた掘削推進制御プログラムに従って泥土圧制御を行
いつつ掘削推進機を駆動制御し、この掘削推進動作にお
ける泥土圧を所定の最適泥土圧値と比較し、泥土圧が異
常である場合、掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、
作泥剤情報、排土情報をデータベースに格納されている
情報と照合し、トラブルの発生であるか否かを自動判定
し、トラブルの発生でない場合には、データベースに格
納されている情報との照合から異常状態の要因を自動判
定し、この要因に応じた推進速度、排土の圧送回数、作
泥剤の注入量を含む制御目標値および制御方法を自動判
定して提示し、この制御目標値および制御方法に基づく
泥土圧制御を行い、判定の結果、トラブルの発生であ
り、特殊工事または難工事と自動判定された場合には、
熟練オペレータによる遠隔コントロールを行うため、従
来のように熟練オペレータによる高度な推進オペレーシ
ョンを通常時には必要とすることなく、泥土圧を適正に
制御しつつ掘削推進作業を自動的かつ効率的に行うこと
ができ、また難工事や特殊工事時には熟練オペレータに
よる遠隔制御を行うことでトラブルなく、掘削推進作業
を円滑に行うことができる。
掘削推進作業で蓄積されたオペレータの知識および経験
を含むノウハウに対応して施工現場の掘削推進情報、泥
土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報をデータベ
ースに格納しておき、掘削推進情報、泥土圧情報、土質
情報、作泥剤情報、排土情報に基づく所定の制御理論を
用いた掘削推進制御プログラムに従って泥土圧制御を行
いつつ掘削推進機を駆動制御し、この掘削推進動作にお
ける泥土圧を所定の最適泥土圧値と比較し、泥土圧が異
常である場合、掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、
作泥剤情報、排土情報をデータベースに格納されている
情報と照合し、トラブルの発生であるか否かを自動判定
し、トラブルの発生でない場合には、データベースに格
納されている情報との照合から異常状態の要因を自動判
定し、この要因に応じた推進速度、排土の圧送回数、作
泥剤の注入量を含む制御目標値および制御方法を自動判
定して提示し、この制御目標値および制御方法に基づく
泥土圧制御を行い、判定の結果、トラブルの発生であ
り、特殊工事または難工事と自動判定された場合には、
熟練オペレータによる遠隔コントロールを行うため、従
来のように熟練オペレータによる高度な推進オペレーシ
ョンを通常時には必要とすることなく、泥土圧を適正に
制御しつつ掘削推進作業を自動的かつ効率的に行うこと
ができ、また難工事や特殊工事時には熟練オペレータに
よる遠隔制御を行うことでトラブルなく、掘削推進作業
を円滑に行うことができる。
【００１０】また、請求項２記載の本発明は、請求項１
記載の発明において、前記データベースは施工現場から
離れたオペレーション支援センタに設けられ、前記泥土
圧が異常であるか否かの判定は、施工現場において行わ
れ、前記トラブルの発生であるか否かの判定、前記要因
に応じた制御方法および制御目標値の判定、前記熟練オ
ペレータによる遠隔コントロールは、施工現場で得られ
る掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、
排土情報を通信回線を介してオペレーション支援センタ
に送信し、オペレーション支援センタで行われることを
要旨とする。
記載の発明において、前記データベースは施工現場から
離れたオペレーション支援センタに設けられ、前記泥土
圧が異常であるか否かの判定は、施工現場において行わ
れ、前記トラブルの発生であるか否かの判定、前記要因
に応じた制御方法および制御目標値の判定、前記熟練オ
ペレータによる遠隔コントロールは、施工現場で得られ
る掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、
排土情報を通信回線を介してオペレーション支援センタ
に送信し、オペレーション支援センタで行われることを
要旨とする。
【００１１】更に、請求項３記載の本発明は、掘削推進
機を用いて、非開削工法で地中を掘削しながら地中に管
路を埋設する掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土
圧を制御する泥土圧制御プログラムを記録した記録媒体
であって、過去の掘削推進作業で蓄積されたオペレータ
の知識および経験を含むノウハウに対応して施工現場の
掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排
土情報がデータベースに格納されており、掘削推進機の
掘削推進動作において得られる掘削推進情報、泥土圧情
報、土質情報、作泥剤情報、排土情報に基づく所定の制
御理論を用いて泥土圧制御を行いつつ掘削推進機を駆動
制御する掘削推進制御プログラムが格納されており、前
記掘削推進動作で得られる泥土圧を所定の最適泥土圧値
と比較し、該泥土圧が異常であるか否かを自動判定し、
前記泥土圧が異常であると判定された場合、前記掘削推
進動作で得られる掘削推進情報、泥土圧情報、土質情
報、作泥剤情報、排土情報を前記データベースに格納さ
れている対応する情報と照合し、トラブルの発生である
か否かを自動判定し、この判定の結果、トラブルの発生
でない場合には、前記データベースに格納されている対
応情報との前記照合から前記異常状態の要因を判定し、
この要因に応じた推進速度、排土の圧送回数、作泥剤の
注入量を含む制御目標値および制御方法を自動判定して
提示し、この制御目標値および制御方法に基づく泥土圧
制御を行い、前記判定の結果、トラブルの発生であり、
特殊工事または難工事と判定された場合には、熟練オペ
レータによる遠隔コントロールに引き継ぐことを特徴と
する掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧制御プ
ログラムを記録媒体に記録することを要旨とする。
機を用いて、非開削工法で地中を掘削しながら地中に管
路を埋設する掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土
圧を制御する泥土圧制御プログラムを記録した記録媒体
であって、過去の掘削推進作業で蓄積されたオペレータ
の知識および経験を含むノウハウに対応して施工現場の
掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排
土情報がデータベースに格納されており、掘削推進機の
掘削推進動作において得られる掘削推進情報、泥土圧情
報、土質情報、作泥剤情報、排土情報に基づく所定の制
御理論を用いて泥土圧制御を行いつつ掘削推進機を駆動
制御する掘削推進制御プログラムが格納されており、前
記掘削推進動作で得られる泥土圧を所定の最適泥土圧値
と比較し、該泥土圧が異常であるか否かを自動判定し、
前記泥土圧が異常であると判定された場合、前記掘削推
進動作で得られる掘削推進情報、泥土圧情報、土質情
報、作泥剤情報、排土情報を前記データベースに格納さ
れている対応する情報と照合し、トラブルの発生である
か否かを自動判定し、この判定の結果、トラブルの発生
でない場合には、前記データベースに格納されている対
応情報との前記照合から前記異常状態の要因を判定し、
この要因に応じた推進速度、排土の圧送回数、作泥剤の
注入量を含む制御目標値および制御方法を自動判定して
提示し、この制御目標値および制御方法に基づく泥土圧
制御を行い、前記判定の結果、トラブルの発生であり、
特殊工事または難工事と判定された場合には、熟練オペ
レータによる遠隔コントロールに引き継ぐことを特徴と
する掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧制御プ
ログラムを記録媒体に記録することを要旨とする。
【００１２】請求項３記載の本発明にあっては、過去の
掘削推進作業で蓄積されたオペレータの知識および経験
を含むノウハウに対応して施工現場の掘削推進情報、泥
土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報がデータベ
ースに格納されており、掘削推進情報、泥土圧情報、土
質情報、作泥剤情報、排土情報に基づく所定の制御理論
を用いた掘削推進制御プログラムに従って泥土圧制御を
行いつつ掘削推進機を駆動制御し、この掘削推進動作に
おける泥土圧を所定の最適泥土圧値と比較し、泥土圧が
異常である場合、掘削推進情報、泥土圧情報、土質情
報、作泥剤情報、排土情報をデータベースに格納されて
いる情報と照合し、トラブルの発生であるか否かを自動
判定し、トラブルの発生でない場合には、データベース
に格納されている情報との照合から異常状態の要因を自
動判定し、この要因に応じた推進速度、排土の圧送回
数、作泥剤の注入量を含む制御目標値および制御方法を
自動判定して提示し、この制御目標値および制御方法に
基づく泥土圧制御を行い、判定の結果、トラブルの発生
であり、特殊工事または難工事と判定された場合には、
熟練オペレータによる遠隔コントロールを行う掘削泥土
圧式小口径推進工法における泥土圧制御プログラムを記
録媒体に記録しているため、該記録媒体を用いて、その
流通性を高めることができる。
掘削推進作業で蓄積されたオペレータの知識および経験
を含むノウハウに対応して施工現場の掘削推進情報、泥
土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報がデータベ
ースに格納されており、掘削推進情報、泥土圧情報、土
質情報、作泥剤情報、排土情報に基づく所定の制御理論
を用いた掘削推進制御プログラムに従って泥土圧制御を
行いつつ掘削推進機を駆動制御し、この掘削推進動作に
おける泥土圧を所定の最適泥土圧値と比較し、泥土圧が
異常である場合、掘削推進情報、泥土圧情報、土質情
報、作泥剤情報、排土情報をデータベースに格納されて
いる情報と照合し、トラブルの発生であるか否かを自動
判定し、トラブルの発生でない場合には、データベース
に格納されている情報との照合から異常状態の要因を自
動判定し、この要因に応じた推進速度、排土の圧送回
数、作泥剤の注入量を含む制御目標値および制御方法を
自動判定して提示し、この制御目標値および制御方法に
基づく泥土圧制御を行い、判定の結果、トラブルの発生
であり、特殊工事または難工事と判定された場合には、
熟練オペレータによる遠隔コントロールを行う掘削泥土
圧式小口径推進工法における泥土圧制御プログラムを記
録媒体に記録しているため、該記録媒体を用いて、その
流通性を高めることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る
掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧制御方法を
実施するシステムの構成を示すブロック図である。同図
に示すシステムは、図４に示すような掘削推進機１００
を用いて、地表面を開削しない非開削工法で地中を地表
に沿って水平方向に掘削しながら地中に管路を埋設する
掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧を制御する
ものであり、図４に示すような掘削推進機１００などを
直接制御するための施工現場側装置１０と、該施工現場
側装置に通信回線などの公衆回線２０を介して接続され
るオペレーション支援センタ側装置３０とから構成され
ている。なお、本実施形態では、施工現場側装置１０と
オペレーション支援センタ側装置３０を接続するために
公衆回線２０を用いているが、本発明はこれに限定され
るものでなく、ＰＨＳ、携帯電話を含む無線回線も同様
に適用可能である。また、オペレーション支援センタ側
装置３０は、複数の施工現場側装置１０を支援制御し得
るものであるが、本実施形態では施工現場側装置１０が
１つである場合について説明する。
の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る
掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧制御方法を
実施するシステムの構成を示すブロック図である。同図
に示すシステムは、図４に示すような掘削推進機１００
を用いて、地表面を開削しない非開削工法で地中を地表
に沿って水平方向に掘削しながら地中に管路を埋設する
掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧を制御する
ものであり、図４に示すような掘削推進機１００などを
直接制御するための施工現場側装置１０と、該施工現場
側装置に通信回線などの公衆回線２０を介して接続され
るオペレーション支援センタ側装置３０とから構成され
ている。なお、本実施形態では、施工現場側装置１０と
オペレーション支援センタ側装置３０を接続するために
公衆回線２０を用いているが、本発明はこれに限定され
るものでなく、ＰＨＳ、携帯電話を含む無線回線も同様
に適用可能である。また、オペレーション支援センタ側
装置３０は、複数の施工現場側装置１０を支援制御し得
るものであるが、本実施形態では施工現場側装置１０が
１つである場合について説明する。
【００１４】施工現場側装置１０は、図４に示す掘削推
進機１００などの動作を操作するための掘削推進機操作
装置１、掘削推進機１００の掘削推進動作において得ら
れる掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情
報、排土情報に基づく所定の制御理論を用いた掘削推進
制御プログラムに従って泥土圧制御を自動的に行いつつ
掘削推進機を駆動制御するとともに、掘削推進データを
記録し、更に公衆回線２０を介してオペレーション支援
センタ側装置３０との通信制御を行うパーソナルコンピ
ュータ２、および公衆回線２０を介してオペレーション
支援センタ側装置３０と通信を行うための通信モデム３
から構成されている。
進機１００などの動作を操作するための掘削推進機操作
装置１、掘削推進機１００の掘削推進動作において得ら
れる掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情
報、排土情報に基づく所定の制御理論を用いた掘削推進
制御プログラムに従って泥土圧制御を自動的に行いつつ
掘削推進機を駆動制御するとともに、掘削推進データを
記録し、更に公衆回線２０を介してオペレーション支援
センタ側装置３０との通信制御を行うパーソナルコンピ
ュータ２、および公衆回線２０を介してオペレーション
支援センタ側装置３０と通信を行うための通信モデム３
から構成されている。
【００１５】また、オペレーション支援センタ側装置３
０は、公衆回線２０を介して施工現場側装置１０と通信
を行うための通信モデム４、過去の掘削推進作業で蓄積
されたオペレータの知識および経験を含むノウハウを施
工現場の掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤
情報、排土情報に対応してマスタデータとして格納して
いるデータベース６、および該データベース６に格納さ
れた情報を公衆回線２０を介して施工現場側装置１０か
ら送信されてくる掘削推進機１００の掘削推進動作で得
られる掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情
報、排土情報と照合し、トラブルの発生であるか否かを
自動判定し、トラブルの発生でない場合には異常状態の
要因を判定し、この要因に応じた推進速度、排土の圧送
回数、作泥剤の注入量を含む制御目標値および制御方法
を自動判定して提示し、この制御目標値および制御方法
に基づく泥土圧制御を行うように施工現場側装置１０を
介して掘削推進機１００を駆動制御し、またトラブルの
発生であり、特殊工事または難工事と判定された場合に
は、熟練オペレータによる遠隔コントロールを行うよう
に制御するパーソナルコンピュータ５から構成されてい
る。
０は、公衆回線２０を介して施工現場側装置１０と通信
を行うための通信モデム４、過去の掘削推進作業で蓄積
されたオペレータの知識および経験を含むノウハウを施
工現場の掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤
情報、排土情報に対応してマスタデータとして格納して
いるデータベース６、および該データベース６に格納さ
れた情報を公衆回線２０を介して施工現場側装置１０か
ら送信されてくる掘削推進機１００の掘削推進動作で得
られる掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情
報、排土情報と照合し、トラブルの発生であるか否かを
自動判定し、トラブルの発生でない場合には異常状態の
要因を判定し、この要因に応じた推進速度、排土の圧送
回数、作泥剤の注入量を含む制御目標値および制御方法
を自動判定して提示し、この制御目標値および制御方法
に基づく泥土圧制御を行うように施工現場側装置１０を
介して掘削推進機１００を駆動制御し、またトラブルの
発生であり、特殊工事または難工事と判定された場合に
は、熟練オペレータによる遠隔コントロールを行うよう
に制御するパーソナルコンピュータ５から構成されてい
る。
【００１６】図２は、図１に示すシステムの施工現場側
装置１０およびオペレーション支援センタ側装置３０に
格納されているソフトウェアの構成を示す図である。
装置１０およびオペレーション支援センタ側装置３０に
格納されているソフトウェアの構成を示す図である。
【００１７】また、図２に示すように、施工現場側装置
１０は、オペレーティングシステム（ＯＳ）と、掘削推
進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報
に基づく所定の制御理論を用いて掘削推進制御を行う掘
削推進制御プログラム、泥土圧を制御する泥土圧制御プ
ログラム、掘削推進データを記録する推進データ記録用
プログラムなどを含むミドルウェア、データ転送機能と
画面表示機能を有するＷＷＷブラウザとを有し、オペレ
ーション支援センタ側装置３０は、オペレーティングシ
ステム（ＯＳ）と、過去の掘削推進作業で蓄積されたオ
ペレータの知識および経験を含むノウハウを施工現場の
掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排
土情報に対応してデータベース６に格納しているリレー
ショナルデータベース（ＲＤＢ）と、データベース６に
記録された情報に基づいてトラブルの判定を行うトラブ
ル判定ソフトウェアとを有する。
１０は、オペレーティングシステム（ＯＳ）と、掘削推
進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報
に基づく所定の制御理論を用いて掘削推進制御を行う掘
削推進制御プログラム、泥土圧を制御する泥土圧制御プ
ログラム、掘削推進データを記録する推進データ記録用
プログラムなどを含むミドルウェア、データ転送機能と
画面表示機能を有するＷＷＷブラウザとを有し、オペレ
ーション支援センタ側装置３０は、オペレーティングシ
ステム（ＯＳ）と、過去の掘削推進作業で蓄積されたオ
ペレータの知識および経験を含むノウハウを施工現場の
掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排
土情報に対応してデータベース６に格納しているリレー
ショナルデータベース（ＲＤＢ）と、データベース６に
記録された情報に基づいてトラブルの判定を行うトラブ
ル判定ソフトウェアとを有する。
【００１８】次に、図３に示すフローチャートを参照し
て、上述したように構成される本実施形態のシステムに
おける泥土圧制御方法の処理手順について説明する。
て、上述したように構成される本実施形態のシステムに
おける泥土圧制御方法の処理手順について説明する。
【００１９】図３では、まず施工現場側装置１０の掘削
推進機操作装置１の操作盤や図４に示す掘削推進機１０
０のマシン先端からマシン情報や推進データが入力され
ると（ステップＳ１１）、これらの情報やデータを用い
た制御理論に基づき泥土圧の監視を行い、具体的には掘
削推進機１００の掘削推進動作において得られる掘削推
進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報
などのような情報に基づく所定の制御理論を用いた掘削
推進制御プログラムに従って泥土圧の監視および制御を
行いつつ掘削推進機を駆動制御しながら、泥土圧値を所
定の最適泥土圧値と比較照合し、泥土圧値が正常である
かまたは異常であるかを自動判定する（ステップＳ１
３）。
推進機操作装置１の操作盤や図４に示す掘削推進機１０
０のマシン先端からマシン情報や推進データが入力され
ると（ステップＳ１１）、これらの情報やデータを用い
た制御理論に基づき泥土圧の監視を行い、具体的には掘
削推進機１００の掘削推進動作において得られる掘削推
進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報
などのような情報に基づく所定の制御理論を用いた掘削
推進制御プログラムに従って泥土圧の監視および制御を
行いつつ掘削推進機を駆動制御しながら、泥土圧値を所
定の最適泥土圧値と比較照合し、泥土圧値が正常である
かまたは異常であるかを自動判定する（ステップＳ１
３）。
【００２０】この判定の結果、正常である場合には、今
まで通り掘削推進機１００の掘削推進動作において得ら
れる掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情
報、排土情報などのような情報に基づく所定の制御理論
を用いた掘削推進制御プログラムに従って泥土圧の監視
および制御を行いつつ掘削推進機を駆動制御するが、前
記泥土圧値の判定の結果、泥土圧値が最適泥土圧値から
大きく変化してきた場合、すなわち泥土圧が異常である
と自動判定された場合には、掘削推進機１００の掘削推
進動作において得られる掘削推進情報、泥土圧情報、土
質情報、作泥剤情報、排土情報などのような情報を公衆
回線２０を介してオペレーション支援センタ側装置３０
に送信して、データベース６に蓄積し（ステップＳ１
５）、この蓄積した情報とデータベース６に予め格納さ
れているマスタデータとの比較照合、すなわちパターン
マッチングを行い（ステップＳ１７）、トラブルの発生
であるか否かを自動判定する（ステップＳ１９）。
まで通り掘削推進機１００の掘削推進動作において得ら
れる掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情
報、排土情報などのような情報に基づく所定の制御理論
を用いた掘削推進制御プログラムに従って泥土圧の監視
および制御を行いつつ掘削推進機を駆動制御するが、前
記泥土圧値の判定の結果、泥土圧値が最適泥土圧値から
大きく変化してきた場合、すなわち泥土圧が異常である
と自動判定された場合には、掘削推進機１００の掘削推
進動作において得られる掘削推進情報、泥土圧情報、土
質情報、作泥剤情報、排土情報などのような情報を公衆
回線２０を介してオペレーション支援センタ側装置３０
に送信して、データベース６に蓄積し（ステップＳ１
５）、この蓄積した情報とデータベース６に予め格納さ
れているマスタデータとの比較照合、すなわちパターン
マッチングを行い（ステップＳ１７）、トラブルの発生
であるか否かを自動判定する（ステップＳ１９）。
【００２１】この判定の結果、トラブルの発生でない場
合、すなわち通常時には、そのまま終了する。また、ト
ラブル有りと判定されたときには、データベース６に格
納されているマスタデータとの前記照合から異常状態の
要因を判定し、この要因に応じた推進速度、排土の圧送
回数、作泥剤の注入量を含む制御目標値および制御方法
を判定して提示し、この制御目標値および制御方法に基
づく泥土圧制御を行う（ステップＳ２１）。一方前記判
定の結果、トラブルの判定が不可能あるいは困難とされ
たときには、熟練オペレータによる遠隔コントロールを
行う（ステップＳ２３）。
合、すなわち通常時には、そのまま終了する。また、ト
ラブル有りと判定されたときには、データベース６に格
納されているマスタデータとの前記照合から異常状態の
要因を判定し、この要因に応じた推進速度、排土の圧送
回数、作泥剤の注入量を含む制御目標値および制御方法
を判定して提示し、この制御目標値および制御方法に基
づく泥土圧制御を行う（ステップＳ２１）。一方前記判
定の結果、トラブルの判定が不可能あるいは困難とされ
たときには、熟練オペレータによる遠隔コントロールを
行う（ステップＳ２３）。
【００２２】なお、上記実施形態の泥土圧制御方法の処
理手順をプログラムとして記録媒体に記録して、この記
録媒体をコンピュータシステムに組み込むとともに、該
記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステ
ムにダウンロードまたはインストールし、該プログラム
でコンピュータシステムを作動させることにより、泥土
圧制御方法を実施する泥土圧制御システムとして機能さ
せることができることは勿論であり、このような記録媒
体を用いることにより、その流通性を高めることができ
るものである。
理手順をプログラムとして記録媒体に記録して、この記
録媒体をコンピュータシステムに組み込むとともに、該
記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステ
ムにダウンロードまたはインストールし、該プログラム
でコンピュータシステムを作動させることにより、泥土
圧制御方法を実施する泥土圧制御システムとして機能さ
せることができることは勿論であり、このような記録媒
体を用いることにより、その流通性を高めることができ
るものである。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
過去の掘削推進作業で蓄積されたオペレータの知識およ
び経験を含むノウハウを施工現場の掘削推進情報、泥土
圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報に対応してデ
ータベースに格納しておき、掘削推進制御プログラムに
従って泥土圧制御を行いつつ掘削推進機を駆動制御し、
泥土圧を所定の最適泥土圧値と比較し、泥土圧が異常で
ある場合、掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥
剤情報、排土情報をデータベースの情報と照合し、トラ
ブルの発生であるか否かを判定し、トラブルの発生でな
い場合には、データベースの情報との照合から異常状態
の要因を判定し、この要因に応じた推進速度、排土の圧
送回数、作泥剤の注入量を含む制御目標値および制御方
法を判定して提示し、この制御目標値および制御方法に
基づく泥土圧制御を行い、トラブルの発生であり、特殊
工事または難工事と判定された場合には、熟練オペレー
タによる遠隔コントロールを行うので、従来のように熟
練オペレータによる高度な推進オペレーションを常時必
要とすることなく、泥土圧を適正に制御しつつ掘削推進
作業を自動的かつ効率的に行うことができ、また難工事
や特殊工事時には熟練オペレータによる遠隔制御を行う
ことでトラブルなく、掘削推進作業を円滑に行うことが
できる。
過去の掘削推進作業で蓄積されたオペレータの知識およ
び経験を含むノウハウを施工現場の掘削推進情報、泥土
圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報に対応してデ
ータベースに格納しておき、掘削推進制御プログラムに
従って泥土圧制御を行いつつ掘削推進機を駆動制御し、
泥土圧を所定の最適泥土圧値と比較し、泥土圧が異常で
ある場合、掘削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥
剤情報、排土情報をデータベースの情報と照合し、トラ
ブルの発生であるか否かを判定し、トラブルの発生でな
い場合には、データベースの情報との照合から異常状態
の要因を判定し、この要因に応じた推進速度、排土の圧
送回数、作泥剤の注入量を含む制御目標値および制御方
法を判定して提示し、この制御目標値および制御方法に
基づく泥土圧制御を行い、トラブルの発生であり、特殊
工事または難工事と判定された場合には、熟練オペレー
タによる遠隔コントロールを行うので、従来のように熟
練オペレータによる高度な推進オペレーションを常時必
要とすることなく、泥土圧を適正に制御しつつ掘削推進
作業を自動的かつ効率的に行うことができ、また難工事
や特殊工事時には熟練オペレータによる遠隔制御を行う
ことでトラブルなく、掘削推進作業を円滑に行うことが
できる。
【図１】本発明の一実施形態に係る掘削泥土圧式小口径
推進工法における泥土圧制御方法を実施するシステムの
構成を示すブロック図である。
推進工法における泥土圧制御方法を実施するシステムの
構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すシステムの施工現場側装置およびオ
ペレーション支援センタ側装置に格納されているソフト
ウェアの構成を示す図である。
ペレーション支援センタ側装置に格納されているソフト
ウェアの構成を示す図である。
【図３】図１に示す実施形態のシステムにおける泥土圧
制御方法の処理手順を示すフローチャートである。
制御方法の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】図１に示すシステムに使用される掘削推進機お
よび掘削推進機操作装置を含む施工現場側装置の全体構
成を示す図である。
よび掘削推進機操作装置を含む施工現場側装置の全体構
成を示す図である。
１ 掘削推進機操作装置
２，５ パーソナルコンピュータ
３，４ 通信モデム
６ データベース
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 三河 正彦
東京都千代田区大手町二丁目３番１号
日本電信電話株式会社内
(56)参考文献 特開 平10−196281（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−36782（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−129183（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−51296（ＪＰ，Ａ)
特公 平６−94783（ＪＰ，Ｂ２)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
E21D 9/06
Claims (3)
- 【請求項１】 掘削推進機を用いて、非開削工法で地中
を掘削しながら地中に管路を埋設する掘削泥土圧式小口
径推進工法における泥土圧を制御する泥土圧制御方法で
あって、 過去の掘削推進作業で蓄積されたオペレータの知識およ
び経験を含むノウハウに対応して施工現場の掘削推進情
報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報をデ
ータベースに格納しておき、 掘削推進機の掘削推進動作において得られる掘削推進情
報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報に基
づく所定の制御理論を用いた掘削推進制御プログラムに
従って泥土圧制御を行いつつ掘削推進機を駆動制御し、 前記掘削推進動作で得られる泥土圧を所定の最適泥土圧
値と比較し、該泥土圧が異常であるか否かを自動判定
し、 前記泥土圧が異常であると判定された場合、前記掘削推
進動作で得られる掘削推進情報、泥土圧情報、土質情
報、作泥剤情報、排土情報を前記データベースに格納さ
れている情報と照合し、トラブルの発生であるか否かを
自動判定し、 この判定の結果、トラブルの発生でない場合には、前記
データベースに格納されている情報との前記照合から前
記異常状態の要因を自動判定し、 この要因に応じた推進速度、排土の圧送回数、作泥剤の
注入量を含む制御目標値および制御方法を自動判定して
提示し、この制御目標値および制御方法に基づく泥土圧
制御を行い、 前記判定の結果、トラブルの発生であり、特殊工事また
は難工事と自動判定された場合には、熟練オペレータに
よる遠隔コントロールを行うことを特徴とする掘削泥土
圧式小口径推進工法における泥土圧制御方法。 - 【請求項２】 前記データベースは施工現場から離れた
オペレーション支援センタに設けられ、 前記泥土圧が異常であるか否かの判定は、施工現場にお
いて行われ、 前記トラブルの発生であるか否かの判定、前記要因に応
じた制御方法および制御目標値の判定、前記熟練オペレ
ータによる遠隔コントロールは、施工現場で得られる掘
削推進情報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土
情報を通信回線を介してオペレーション支援センタに送
信し、オペレーション支援センタで行われることを特徴
とする請求項１記載の掘削泥土圧式小口径推進工法にお
ける泥土圧制御方法。 - 【請求項３】 掘削推進機を用いて、非開削工法で地中
を掘削しながら地中に管路を埋設する掘削泥土圧式小口
径推進工法における泥土圧を制御する泥土圧制御プログ
ラムを記録した記録媒体であって、 過去の掘削推進作業で蓄積されたオペレータの知識およ
び経験を含むノウハウに対応して施工現場の掘削推進情
報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報がデ
ータベースに格納されており、 掘削推進機の掘削推進動作において得られる掘削推進情
報、泥土圧情報、土質情報、作泥剤情報、排土情報に基
づく所定の制御理論を用いて泥土圧制御を行いつつ掘削
推進機を駆動制御する掘削推進制御プログラムが格納さ
れており、 前記掘削推進動作で得られる泥土圧を所定の最適泥土圧
値と比較し、該泥土圧が異常であるか否かを自動判定
し、 前記泥土圧が異常であると判定された場合、前記掘削推
進動作で得られる掘削推進情報、泥土圧情報、土質情
報、作泥剤情報、排土情報を前記データベースに格納さ
れている対応する情報と照合し、トラブルの発生である
か否かを自動判定し、 この判定の結果、トラブルの発生でない場合には、前記
データベースに格納されている対応情報との前記照合か
ら前記異常状態の要因を判定し、この要因に応じた推進
速度、排土の圧送回数、作泥剤の注入量を含む制御目標
値および制御方法を自動判定して提示し、この制御目標
値および制御方法に基づく泥土圧制御を行い、 前記判定の結果、トラブルの発生であり、特殊工事また
は難工事と判定された場合には、熟練オペレータによる
遠隔コントロールに引き継ぐことを特徴とする掘削泥土
圧式小口径推進工法における泥土圧制御プログラムを記
録した記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000210448A JP3523830B2 (ja) | 2000-07-11 | 2000-07-11 | 掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧制御方法および泥土圧制御プログラムを記録した記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000210448A JP3523830B2 (ja) | 2000-07-11 | 2000-07-11 | 掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧制御方法および泥土圧制御プログラムを記録した記録媒体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002021479A JP2002021479A (ja) | 2002-01-23 |
| JP3523830B2 true JP3523830B2 (ja) | 2004-04-26 |
Family
ID=18706720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000210448A Expired - Lifetime JP3523830B2 (ja) | 2000-07-11 | 2000-07-11 | 掘削泥土圧式小口径推進工法における泥土圧制御方法および泥土圧制御プログラムを記録した記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3523830B2 (ja) |
-
2000
- 2000-07-11 JP JP2000210448A patent/JP3523830B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002021479A (ja) | 2002-01-23 |
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