JP3529037B2 - 車線追従装置 - Google Patents
車線追従装置Info
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- automatic steering
- steering
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
- B60T2201/087—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active steering actuation
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車線情報を取り込
み、操舵トルクを操舵力伝達系に与えることで前方車線
に自車を追従させる自動操舵を行う制御装置、もしく
は、操舵反力トルクを操舵力伝達系に与えることで前方
車線に自車を追従させるべくドライバー操舵をサポート
する制御装置として適用される車線追従装置の技術分野
に属する。
み、操舵トルクを操舵力伝達系に与えることで前方車線
に自車を追従させる自動操舵を行う制御装置、もしく
は、操舵反力トルクを操舵力伝達系に与えることで前方
車線に自車を追従させるべくドライバー操舵をサポート
する制御装置として適用される車線追従装置の技術分野
に属する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車線追従装置としては、例えば、
特開平１０−１０３９３５号公報に記載のものが知られ
ている。
特開平１０−１０３９３５号公報に記載のものが知られ
ている。
【０００３】この公報には、バンク路においてもより精
度良くカーブ半径を認識し、車両の走行目標ラインを適
正に設定することを目的とし、バンク角を推定し、推定
されたバンク角に応じて走行路のカーブ半径を補正する
ことで、画像処理の誤差の補正等を実施した技術が記載
されている。
度良くカーブ半径を認識し、車両の走行目標ラインを適
正に設定することを目的とし、バンク角を推定し、推定
されたバンク角に応じて走行路のカーブ半径を補正する
ことで、画像処理の誤差の補正等を実施した技術が記載
されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車線追従装置にあっては、車線追従させる目標ライ
ンを一定値（例えば、左右車線の中央値）に設定する
と、自動操舵制御時に、車線内で常に同じ目標ライン位
置を車両が走行するようになるため、個々のドライバー
の嗜好によっては、意図する走行ラインより歩道（路肩
側）に寄りすぎたり、また、中央（中央車線側）に寄り
すぎる等の違和感を与えてしまう。
来の車線追従装置にあっては、車線追従させる目標ライ
ンを一定値（例えば、左右車線の中央値）に設定する
と、自動操舵制御時に、車線内で常に同じ目標ライン位
置を車両が走行するようになるため、個々のドライバー
の嗜好によっては、意図する走行ラインより歩道（路肩
側）に寄りすぎたり、また、中央（中央車線側）に寄り
すぎる等の違和感を与えてしまう。
【０００５】本発明は上記課題に着目してなされたもの
で、その目的とするところは、ドライバーの車線内にお
ける好みの位置を習得することで、個々のドライバーの
嗜好にあった目標ラインを追従する車線追従装置を提供
することにある。
で、その目的とするところは、ドライバーの車線内にお
ける好みの位置を習得することで、個々のドライバーの
嗜好にあった目標ラインを追従する車線追従装置を提供
することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明で
は、図１のクレーム対応図に示すように、操舵力伝達系
ａに設けられ、操舵トルクもしくは操舵反力トルクを与
える自動操舵アクチュエータｂと、前方道路の車線状態
を検出する車線情報検出手段ｃと、目標とする車両の走
行車線である目標ラインが設定されている目標ライン設
定手段ｄと、自動操舵時、設定された目標ラインに自車
を追従させる制御指令を前記自動操舵アクチュエータｂ
に対し出力する自動操舵制御手段ｅと、を備えた車線追
従装置において、自動操舵制御作動時かどうかを判断す
る制御作動判断手段ｆを設け、自動操舵制御が作動して
いない走行中に、車線情報に基づく左右車線間の横変位
データを収集し、この横変位データに基づいて前記目標
ライン設定手段ｄに設定されている目標ラインを書き換
える目標ライン書換手段ｇを設け、かつ、ドライバーの
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を設け、自動
操舵制御中の履歴参照時間内で得られた操舵トルクデー
タの平均値が略ゼロに収束するように履歴参照時間の経
過時点で目標ライン偏差を更新する目標ライン偏差更新
手段を設けたことを特徴とする。請求項２記載の発明で
は、図１のクレーム対応図に示すように、操舵力伝達系
ａに設けられ、操舵トルクもしくは操舵反力トルクを与
える自動操舵アクチュエータｂと、前方道路の車線状態
を検出する車線情報検出手段ｃと、目標とする車両の走
行車線である目標ラインが設定されている目標ライン設
定手段ｄと、自動操舵時、設定された目標ラインに自車
を追従させる制御指令を前記自動操舵アクチュエータｂ
に対し出力する自動操舵制御手段ｅと、を備えた車線追
従装置において、自動操舵制御作動時かどうかを判断す
る制御作動判断手段ｆを設け、自動操舵制御が作動して
いない走行中に、車線情報に基づく左右車線間の横変位
データを収集し、この横変位データに基づいて前記目標
ライン設定手段ｄに設定されている目標ラインを書き換
える目標ライン書換手段ｇを設け、かつ、自動操舵制御
中の履歴参照時間内で得られた制御出力データの平均値
が略ゼロに収束するように履歴参照時間の経過時点で目
標ライン偏差を更新する目標ライン偏差更新手段を設け
たことを特徴とする。
は、図１のクレーム対応図に示すように、操舵力伝達系
ａに設けられ、操舵トルクもしくは操舵反力トルクを与
える自動操舵アクチュエータｂと、前方道路の車線状態
を検出する車線情報検出手段ｃと、目標とする車両の走
行車線である目標ラインが設定されている目標ライン設
定手段ｄと、自動操舵時、設定された目標ラインに自車
を追従させる制御指令を前記自動操舵アクチュエータｂ
に対し出力する自動操舵制御手段ｅと、を備えた車線追
従装置において、自動操舵制御作動時かどうかを判断す
る制御作動判断手段ｆを設け、自動操舵制御が作動して
いない走行中に、車線情報に基づく左右車線間の横変位
データを収集し、この横変位データに基づいて前記目標
ライン設定手段ｄに設定されている目標ラインを書き換
える目標ライン書換手段ｇを設け、かつ、ドライバーの
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を設け、自動
操舵制御中の履歴参照時間内で得られた操舵トルクデー
タの平均値が略ゼロに収束するように履歴参照時間の経
過時点で目標ライン偏差を更新する目標ライン偏差更新
手段を設けたことを特徴とする。請求項２記載の発明で
は、図１のクレーム対応図に示すように、操舵力伝達系
ａに設けられ、操舵トルクもしくは操舵反力トルクを与
える自動操舵アクチュエータｂと、前方道路の車線状態
を検出する車線情報検出手段ｃと、目標とする車両の走
行車線である目標ラインが設定されている目標ライン設
定手段ｄと、自動操舵時、設定された目標ラインに自車
を追従させる制御指令を前記自動操舵アクチュエータｂ
に対し出力する自動操舵制御手段ｅと、を備えた車線追
従装置において、自動操舵制御作動時かどうかを判断す
る制御作動判断手段ｆを設け、自動操舵制御が作動して
いない走行中に、車線情報に基づく左右車線間の横変位
データを収集し、この横変位データに基づいて前記目標
ライン設定手段ｄに設定されている目標ラインを書き換
える目標ライン書換手段ｇを設け、かつ、自動操舵制御
中の履歴参照時間内で得られた制御出力データの平均値
が略ゼロに収束するように履歴参照時間の経過時点で目
標ライン偏差を更新する目標ライン偏差更新手段を設け
たことを特徴とする。
【０００７】請求項３記載の発明では、請求項１または
請求項２に記載の車線追従装置において、目標ラインを
書き換えるにあたって、横変位データを取り込む走行状
態かどうかを判断するデータ取り込み判断手段ｈを設
け、前記目標ライン書換手段ｇを、自動操舵制御が作動
していない走行中であって、データ取り込みモードであ
るとの判断時に、横変位データを取り込み、履歴参照時
間の間に取り込まれた横変位データの平均値により目標
ラインを書き換える手段としたことを特徴とする。
請求項２に記載の車線追従装置において、目標ラインを
書き換えるにあたって、横変位データを取り込む走行状
態かどうかを判断するデータ取り込み判断手段ｈを設
け、前記目標ライン書換手段ｇを、自動操舵制御が作動
していない走行中であって、データ取り込みモードであ
るとの判断時に、横変位データを取り込み、履歴参照時
間の間に取り込まれた横変位データの平均値により目標
ラインを書き換える手段としたことを特徴とする。
【０００８】請求項４記載の発明では、請求項３記載の
車線追従装置において、前記データ取り込み判断手段ｈ
を、走行ラインの曲率半径が十分に大きな略直進走行で
あるとの検出時にデータ取り込みモードであると判断す
る手段としたことを特徴とする。
車線追従装置において、前記データ取り込み判断手段ｈ
を、走行ラインの曲率半径が十分に大きな略直進走行で
あるとの検出時にデータ取り込みモードであると判断す
る手段としたことを特徴とする。
【０００９】請求項５記載の発明では、請求項１ないし
請求項４のいずれか１項記載の車線追従装置において、
前記目標ライン書換手段ｇに、左右の車線の中央位置で
ある中央ラインから左右に同幅を設定した範囲の目標ラ
イン許容値を定めておき、書き換えようとする目標ライ
ンが目標ライン許容値を超えるとき目標ライン許容値に
書き換える手段としたことを特徴とする。
請求項４のいずれか１項記載の車線追従装置において、
前記目標ライン書換手段ｇに、左右の車線の中央位置で
ある中央ラインから左右に同幅を設定した範囲の目標ラ
イン許容値を定めておき、書き換えようとする目標ライ
ンが目標ライン許容値を超えるとき目標ライン許容値に
書き換える手段としたことを特徴とする。
【００１０】
【００１１】
【００１２】
【発明の作用および効果】請求項１記載の発明では、自
動操舵時、車線情報検出手段ｃにおいて、前方道路の車
線状態が検出され、目標ライン設定手段ｄにおて、目標
とする車両の走行車線である目標ラインが設定され、自
動操舵制御手段ｅにおいて、この設定された目標ライン
に検出される自車走行ラインを一致させる指令、つま
り、目標ラインに自車を追従させる制御指令が、操舵力
伝達系ａに操舵トルクもしくは操舵反力トルクを与える
自動操舵アクチュエータｂに出力される。
動操舵時、車線情報検出手段ｃにおいて、前方道路の車
線状態が検出され、目標ライン設定手段ｄにおて、目標
とする車両の走行車線である目標ラインが設定され、自
動操舵制御手段ｅにおいて、この設定された目標ライン
に検出される自車走行ラインを一致させる指令、つま
り、目標ラインに自車を追従させる制御指令が、操舵力
伝達系ａに操舵トルクもしくは操舵反力トルクを与える
自動操舵アクチュエータｂに出力される。
【００１３】そして、制御作動判断手段ｆにおいて、自
動操舵制御作動時かどうかが判断され、目標ライン書換
手段ｇにおいて、自動操舵制御が作動していない走行中
に、車線情報に基づく左右車線間の横変位データが収集
され、この横変位データに基づいて目標ライン設定手段
ｄに設定されている目標ラインが書き換えられる。
動操舵制御作動時かどうかが判断され、目標ライン書換
手段ｇにおいて、自動操舵制御が作動していない走行中
に、車線情報に基づく左右車線間の横変位データが収集
され、この横変位データに基づいて目標ライン設定手段
ｄに設定されている目標ラインが書き換えられる。
【００１４】このように、自動操舵制御が作動していな
いドライバー操舵による走行時に横変位データを収集す
るようにしているため、ドライバーの好みの走行ライン
位置を習得することができる。
いドライバー操舵による走行時に横変位データを収集す
るようにしているため、ドライバーの好みの走行ライン
位置を習得することができる。
【００１５】そして、ドライバーの好みのラインが判明
すると、その好みのラインが目標ラインとして書き換え
られることで、その後、自動操舵により走行する際は、
個々のドライバーの嗜好にあったラインを追従する車線
追従制御が行われる。加えて、目標ライン偏差更新手段
において、自動操舵制御中の履歴参照時間内で得られた
操舵トルクデータの平均値が略ゼロに収束するように履
歴参照時間の経過時点で目標ライン偏差が更新される。
よって、自動操舵制御中において、目標ライン偏差の更
新によりドライバーによる操舵トルクが減少し、個々の
ドライバーの嗜好にあった自動操舵でのライン取りをす
ることができる。請求項２記載の発明では、目標ライン
設定手段ｄに設定されている目標ラインの書き換えによ
る上記作用および効果に加え、目標ライン偏差更新手段
において、自動操舵制御中の履歴参照時間内で得られた
制御出力データの平均値が略ゼロに収束するように履歴
参照時間の経過時点で目標ライン偏差が更新される。よ
って、自動操舵制御中において、目標ライン偏差の更新
によりドライバーによる操舵トルクが減少し、手放しに
近い状態で、個々のドライバーの嗜好にあった自動操舵
でのライン取りをすることができる。
すると、その好みのラインが目標ラインとして書き換え
られることで、その後、自動操舵により走行する際は、
個々のドライバーの嗜好にあったラインを追従する車線
追従制御が行われる。加えて、目標ライン偏差更新手段
において、自動操舵制御中の履歴参照時間内で得られた
操舵トルクデータの平均値が略ゼロに収束するように履
歴参照時間の経過時点で目標ライン偏差が更新される。
よって、自動操舵制御中において、目標ライン偏差の更
新によりドライバーによる操舵トルクが減少し、個々の
ドライバーの嗜好にあった自動操舵でのライン取りをす
ることができる。請求項２記載の発明では、目標ライン
設定手段ｄに設定されている目標ラインの書き換えによ
る上記作用および効果に加え、目標ライン偏差更新手段
において、自動操舵制御中の履歴参照時間内で得られた
制御出力データの平均値が略ゼロに収束するように履歴
参照時間の経過時点で目標ライン偏差が更新される。よ
って、自動操舵制御中において、目標ライン偏差の更新
によりドライバーによる操舵トルクが減少し、手放しに
近い状態で、個々のドライバーの嗜好にあった自動操舵
でのライン取りをすることができる。
【００１６】請求項３記載の発明では、目標ライン書換
手段ｇにより、目標ラインを書き換えるにあたって、自
動操舵制御が作動していない走行中であって、データ取
り込み判断手段ｈにより横変位データを取り込む走行状
態であるとの判断時に、横変位データが取り込まれ、履
歴参照時間の間に取り込まれた横変位データの平均値に
より目標ラインが書き換えられる。
手段ｇにより、目標ラインを書き換えるにあたって、自
動操舵制御が作動していない走行中であって、データ取
り込み判断手段ｈにより横変位データを取り込む走行状
態であるとの判断時に、横変位データが取り込まれ、履
歴参照時間の間に取り込まれた横変位データの平均値に
より目標ラインが書き換えられる。
【００１７】よって、個々のドライバーの嗜好があまり
反映されない走行状態におけるデータは、目標ラインを
決定するデータから排除されることになり、書き換えら
れる目標ラインは個々のドライバーの嗜好により合致し
たものとなる。
反映されない走行状態におけるデータは、目標ラインを
決定するデータから排除されることになり、書き換えら
れる目標ラインは個々のドライバーの嗜好により合致し
たものとなる。
【００１８】請求項４記載の発明では、データ取り込み
判断手段ｈにおいて、走行ラインの曲率半径が十分に大
きな略直進走行であるとの検出時にデータ取り込みモー
ドであると判断される。
判断手段ｈにおいて、走行ラインの曲率半径が十分に大
きな略直進走行であるとの検出時にデータ取り込みモー
ドであると判断される。
【００１９】よって、個々のドライバーの嗜好があまり
反映されないカーブでの横変位をノイズであるとして、
略直進走行時に限って横変位データが取り込まれるた
め、個々のドライバーの嗜好を十分に反映した目標ライ
ンの書き換えを行うことができる。
反映されないカーブでの横変位をノイズであるとして、
略直進走行時に限って横変位データが取り込まれるた
め、個々のドライバーの嗜好を十分に反映した目標ライ
ンの書き換えを行うことができる。
【００２０】請求項５記載の発明では、左右の車線の中
央位置である中央ラインから左右に同幅を設定した範囲
の目標ライン許容値が予め定められ、目標ライン書換手
段ｇにおいて、書き換えようとする目標ラインが目標ラ
イン許容値を超えるときには目標ライン許容値に書き換
えられる。すなわち、目標ライン許容値を最大書換範囲
として目標ラインが書き換えられる。
央位置である中央ラインから左右に同幅を設定した範囲
の目標ライン許容値が予め定められ、目標ライン書換手
段ｇにおいて、書き換えようとする目標ラインが目標ラ
イン許容値を超えるときには目標ライン許容値に書き換
えられる。すなわち、目標ライン許容値を最大書換範囲
として目標ラインが書き換えられる。
【００２１】よって、個々のドライバーの嗜好を反映す
る目標ラインへの書き換えを確保しながらも、左右車線
の中間位置から極端に左右に寄ってしまうような目標ラ
インへの書き換えが防止される。
る目標ラインへの書き換えを確保しながらも、左右車線
の中間位置から極端に左右に寄ってしまうような目標ラ
インへの書き換えが防止される。
【００２２】
【００２３】
【００２４】
【００２５】
【００２６】
【発明の実施の形態】（実施の形態１）
実施の形態１は請求項１，２に記載の発明の目標ライン
書換手段に対応する車線追従装置である。
書換手段に対応する車線追従装置である。
【００２７】まず、構成を説明する。
【００２８】図２は実施の形態１の車線追従装置が適用
された自動車用操舵系を示す全体システム図であり、図
２において、１はステアリングホイール、２はステアリ
ングシャフト（操舵力伝達系ａに相当）、３は自在継
手、４はラックアンドピニオン式ステアリングギヤボッ
クス、５はサイドロッド、６はウォームホイールギヤ、
７はモータ（自動操舵アクチュエータｂに相当）、８は
ウォームギヤ、９は電磁クラッチ、１０は操舵角セン
サ、１１はＣＣＤカメラ（車線情報検出手段ｃに相
当）、１２は自動操舵コントローラ、１３は自動操舵ス
イッチ、１４は操舵トルクセンサである。
された自動車用操舵系を示す全体システム図であり、図
２において、１はステアリングホイール、２はステアリ
ングシャフト（操舵力伝達系ａに相当）、３は自在継
手、４はラックアンドピニオン式ステアリングギヤボッ
クス、５はサイドロッド、６はウォームホイールギヤ、
７はモータ（自動操舵アクチュエータｂに相当）、８は
ウォームギヤ、９は電磁クラッチ、１０は操舵角セン
サ、１１はＣＣＤカメラ（車線情報検出手段ｃに相
当）、１２は自動操舵コントローラ、１３は自動操舵ス
イッチ、１４は操舵トルクセンサである。
【００２９】前記ステアリングシャフト２は、ステアリ
ングホイール１と一体に回転するアッパーシャフト２ａ
と、アッパーシャフト２ａとは自在継手３により連結さ
れたロアシャフト２ｂとで構成され、アッパーシャフト
２ａの上端にステアリングホイール１が取り付けられ、
ロアシャフト２ｂの下端に設けられたピニオンがラック
アンドピニオン式ステアリングギヤボックス４内で車両
左右方向に延びるサイドロッド５の螺合されている。
ングホイール１と一体に回転するアッパーシャフト２ａ
と、アッパーシャフト２ａとは自在継手３により連結さ
れたロアシャフト２ｂとで構成され、アッパーシャフト
２ａの上端にステアリングホイール１が取り付けられ、
ロアシャフト２ｂの下端に設けられたピニオンがラック
アンドピニオン式ステアリングギヤボックス４内で車両
左右方向に延びるサイドロッド５の螺合されている。
【００３０】前記アッパーシャフト２ａの下部には、ウ
ォームホイールギヤ６が設けられ、これに螺合するウォ
ームギヤ８がモータ７のモータ軸に設けられ、モータ駆
動によりアッパーシャフト２ａにモータ操舵トルクが与
えられる。尚、モータ７には電磁クラッチ９が内蔵され
ている。
ォームホイールギヤ６が設けられ、これに螺合するウォ
ームギヤ８がモータ７のモータ軸に設けられ、モータ駆
動によりアッパーシャフト２ａにモータ操舵トルクが与
えられる。尚、モータ７には電磁クラッチ９が内蔵され
ている。
【００３１】前記操舵角センサ１０は、アッパーシャフ
ト２ａの上部に設けられていて、アッパーシャフト２ａ
の回転角θを検出し、その信号を自動操舵コントローラ
１２に送る。そして、自動操舵コントローラ１２の実操
舵角演算部では、回転角θとステアリングギヤ比を用い
て実操舵角θｄが算出される。
ト２ａの上部に設けられていて、アッパーシャフト２ａ
の回転角θを検出し、その信号を自動操舵コントローラ
１２に送る。そして、自動操舵コントローラ１２の実操
舵角演算部では、回転角θとステアリングギヤ比を用い
て実操舵角θｄが算出される。
【００３２】前記ＣＣＤカメラ１１は、進行方向の前方
道路を撮影し、その映像信号を自動操舵コントローラ１
２に送る。そして、自動操舵コントローラ１２の画像処
理部では、ＣＣＤカメラ１１からの信号に基づく前方映
像を画像処理し、白線あるいはセンターラインなどの前
方車線の境界線が抽出識別され、自車走行状態情報が作
成される。
道路を撮影し、その映像信号を自動操舵コントローラ１
２に送る。そして、自動操舵コントローラ１２の画像処
理部では、ＣＣＤカメラ１１からの信号に基づく前方映
像を画像処理し、白線あるいはセンターラインなどの前
方車線の境界線が抽出識別され、自車走行状態情報が作
成される。
【００３３】前記自動操舵コントローラ１２では、自動
操舵モード選択時、自車走行状態情報と設定された目標
ライン情報に基づいて、目標ラインに自車を追従させる
ために必要な目標操舵トルクＴｒまたは目標操舵角Ｔop
tが算出され、実操舵トルクＴｄが目標操舵トルクＴｒ
に一致するように、または、実操舵角θｄが目標操舵角
Ｔoptに一致するように、前記モータ７に対し制御指令
（モータ電流）を出力する自動操舵制御が行われる。
操舵モード選択時、自車走行状態情報と設定された目標
ライン情報に基づいて、目標ラインに自車を追従させる
ために必要な目標操舵トルクＴｒまたは目標操舵角Ｔop
tが算出され、実操舵トルクＴｄが目標操舵トルクＴｒ
に一致するように、または、実操舵角θｄが目標操舵角
Ｔoptに一致するように、前記モータ７に対し制御指令
（モータ電流）を出力する自動操舵制御が行われる。
【００３４】前記自動操舵スイッチ１３は、車室内のド
ライバーが操作可能な位置に設けられ、スイッチＯＮ操
作により自動操舵モードに入る。
ライバーが操作可能な位置に設けられ、スイッチＯＮ操
作により自動操舵モードに入る。
【００３５】前記操舵トルクセンサ１４は、アッパーシ
ャフト２ａの上部に操舵角センサ１０と隣接して設けら
れていて、ステアリングホイール１からのドライバー入
力トルクに応じた捩れ角φを検出し、その信号を自動操
舵コントローラ１２に送る。そして、自動操舵コントロ
ーラ１２の実操舵トルク演算部では、捩れ角φを用いて
実操舵トルクＴｄが算出される。
ャフト２ａの上部に操舵角センサ１０と隣接して設けら
れていて、ステアリングホイール１からのドライバー入
力トルクに応じた捩れ角φを検出し、その信号を自動操
舵コントローラ１２に送る。そして、自動操舵コントロ
ーラ１２の実操舵トルク演算部では、捩れ角φを用いて
実操舵トルクＴｄが算出される。
【００３６】次に、作用を説明する。
【００３７】［自動操舵制御作動］図３は自動操舵コン
トローラ１２の自動操舵制御部（自動操舵制御手段ｅに
相当）で行われる自動操舵制御作動の流れを示すフロー
チャートで、以下、各ステップについて説明する。
トローラ１２の自動操舵制御部（自動操舵制御手段ｅに
相当）で行われる自動操舵制御作動の流れを示すフロー
チャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００３８】ステップ３０では、画像処理部からの自車
走行状態情報が読み込まれる。
走行状態情報が読み込まれる。
【００３９】ステップ３１では、自動操舵スイッチ１３
がＯＮかどうかが判断される（制御作動判断手段ｆに相
当）。
がＯＮかどうかが判断される（制御作動判断手段ｆに相
当）。
【００４０】ステップ３２では、ステップ３１でスイッ
チＯＮと判断される自動操舵モード時は、指定された書
き換え可能な目標ラインメモリ部（目標ライン設定手段
ｄに相当）と目標偏差ラインメモリ部に格納されている
目標ラインＹoptと目標偏差ライン△Ｙが読み込まれ
る。
チＯＮと判断される自動操舵モード時は、指定された書
き換え可能な目標ラインメモリ部（目標ライン設定手段
ｄに相当）と目標偏差ラインメモリ部に格納されている
目標ラインＹoptと目標偏差ライン△Ｙが読み込まれ
る。
【００４１】ステップ３３では、目標横変位（Ｙopt＋
△Ｙ）に自車を追従させるために必要な目標操舵トルク
Ｔｒまたは目標操舵角Ｔoptが算出される。
△Ｙ）に自車を追従させるために必要な目標操舵トルク
Ｔｒまたは目標操舵角Ｔoptが算出される。
【００４２】ステップ３４では、実操舵トルクＴｄが目
標操舵トルクＴｒに一致するように、または、実操舵角
θｄが目標操舵角Ｔoptに一致するように、モータ７に
対し制御指令（モータ電流）が出力される。なお、ステ
ップ３２〜ステップ３４は、自動操舵制御手段ｅに相当
する。
標操舵トルクＴｒに一致するように、または、実操舵角
θｄが目標操舵角Ｔoptに一致するように、モータ７に
対し制御指令（モータ電流）が出力される。なお、ステ
ップ３２〜ステップ３４は、自動操舵制御手段ｅに相当
する。
【００４３】ステップ３５では、ステップ３１でスイッ
チＯＦＦと判断される手動操舵モード時は、目標ライン
取り込みモードであるかどうかが判断される（データ取
り込み判断手段ｈに相当）。
チＯＦＦと判断される手動操舵モード時は、目標ライン
取り込みモードであるかどうかが判断される（データ取
り込み判断手段ｈに相当）。
【００４４】この判断基準としては、例えば、個々のド
ライバーの嗜好があまり反映されないカーブでの横変位
をノイズであるとして、車線の曲率半径が十分大きい
（略直線）で取り込む等が考えられる。他の判断基準と
して、ドライバーが直線運転している場合の条件として
車両のヨー角が設定値よりも小さい場合等も考えられ
る。
ライバーの嗜好があまり反映されないカーブでの横変位
をノイズであるとして、車線の曲率半径が十分大きい
（略直線）で取り込む等が考えられる。他の判断基準と
して、ドライバーが直線運転している場合の条件として
車両のヨー角が設定値よりも小さい場合等も考えられ
る。
【００４５】ステップ３６では、ステップ３５で目標ラ
イン取り込みモードであるとの判断時、自車走行状態情
報に基づいて得られた横変位Ｙｎ（ｎ＝１，２，３，
…）が横変位メモリ部に順次格納される。
イン取り込みモードであるとの判断時、自車走行状態情
報に基づいて得られた横変位Ｙｎ（ｎ＝１，２，３，
…）が横変位メモリ部に順次格納される。
【００４６】ステップ３７では、タイマ値ＴがＴ＝Ｔ＋
１にカウントアップされる。
１にカウントアップされる。
【００４７】ステップ３８では、タイマ値Ｔが設定タイ
マ値Ｔ０以上かどうかが判断され、Ｔ＜Ｔ０の間はステ
ップ３５の取り込みモード条件を満足している限り、横
変位Ｙｎの格納が繰り返されてデータをストックする。
マ値Ｔ０以上かどうかが判断され、Ｔ＜Ｔ０の間はステ
ップ３５の取り込みモード条件を満足している限り、横
変位Ｙｎの格納が繰り返されてデータをストックする。
【００４８】ステップ３９では、ステップ３８でＴ≧Ｔ
０と判断されると、横変位メモリ部に格納されていた横
変位情報が読み出され、横変位Ｙｎの平均値演算処理に
より得られた横変位平均値が目標ラインＹoptとされ
る。
０と判断されると、横変位メモリ部に格納されていた横
変位情報が読み出され、横変位Ｙｎの平均値演算処理に
より得られた横変位平均値が目標ラインＹoptとされ
る。
【００４９】ステップ４０では、目標ラインメモリ部に
格納されているそれまでの目標ラインデータがステップ
３９で得られた目標ラインＹoptに書き換えられる。但
し、ステップ３９で得られた目標ラインＹoptの絶対値
が、目標ライン許容値Ｙmaxを超えるとき、目標ライン
メモリ部に格納されているそれまでの目標ラインデータ
が目標ライン最大許容値Ｙmaxに書き換えられる。な
お、ステップ３６〜ステップ４０は、目標ライン書換手
段ｇに相当する。
格納されているそれまでの目標ラインデータがステップ
３９で得られた目標ラインＹoptに書き換えられる。但
し、ステップ３９で得られた目標ラインＹoptの絶対値
が、目標ライン許容値Ｙmaxを超えるとき、目標ライン
メモリ部に格納されているそれまでの目標ラインデータ
が目標ライン最大許容値Ｙmaxに書き換えられる。な
お、ステップ３６〜ステップ４０は、目標ライン書換手
段ｇに相当する。
【００５０】ステップ４１では、目標ラインＹoptの書
き換え後、タイマ値Ｔが０にリセットされる。
き換え後、タイマ値Ｔが０にリセットされる。
【００５１】ステップ４２では、ステップ３５で目標ラ
イン取り込みモードではないとの判断時、タイマ値Ｔが
０にリセットされる。
イン取り込みモードではないとの判断時、タイマ値Ｔが
０にリセットされる。
【００５２】［自動操舵作用］自動操舵スイッチ１３を
ＯＮにしての自動操舵モード時には、図３のフローチャ
ートにおいて、ステップ３０→ステップ３１→ステップ
３２→ステップ３３→ステップ３４へと進む流れとな
り、ステップ３４では、実操舵トルクＴｄが目標操舵ト
ルクＴｒに一致するように、または、実操舵角θｄが目
標操舵角Ｔoptに一致するように、モータ７に対しモー
タ電流が出力される。
ＯＮにしての自動操舵モード時には、図３のフローチャ
ートにおいて、ステップ３０→ステップ３１→ステップ
３２→ステップ３３→ステップ３４へと進む流れとな
り、ステップ３４では、実操舵トルクＴｄが目標操舵ト
ルクＴｒに一致するように、または、実操舵角θｄが目
標操舵角Ｔoptに一致するように、モータ７に対しモー
タ電流が出力される。
【００５３】よって、自動操舵モード時には、設定され
た目標横変位（Ｙopt＋△Ｙ）に沿って自動的に自車を
追従させる車線追従制御が行なわれる。
た目標横変位（Ｙopt＋△Ｙ）に沿って自動的に自車を
追従させる車線追従制御が行なわれる。
【００５４】［目標ラインの書き換え作用］ドライバー
が自動操舵の解除を意図して自動操舵スイッチ１３をＯ
ＦＦにすると、図３のステップ３１における判断で自動
操舵制御が作動していない走行中であると判断され、ス
テップ３１からステップ３５→ステップ３６→ステップ
３７→ステップ３８へと進む流れとなり、タイマ値Ｔが
設定タイマ値Ｔ０未満の間はステップ３５の取り込みモ
ード条件を満足している限り、横変位Ｙｎの格納が繰り
返されてデータがストックされる。そして、ステップ３
８でタイマ値Ｔが設定タイマ値Ｔ０以上になると、ステ
ップ３８からステップ３９→ステップ４０→ステップ４
１へと進む流れとなり、横変位データに基づいて目標ラ
インＹopt（＝横変位平均値）が演算され、目標ライン
メモリ部に格納されているそれまでの目標ラインデータ
が、新たに得られた目標ラインＹoptに書き換えられ
る。
が自動操舵の解除を意図して自動操舵スイッチ１３をＯ
ＦＦにすると、図３のステップ３１における判断で自動
操舵制御が作動していない走行中であると判断され、ス
テップ３１からステップ３５→ステップ３６→ステップ
３７→ステップ３８へと進む流れとなり、タイマ値Ｔが
設定タイマ値Ｔ０未満の間はステップ３５の取り込みモ
ード条件を満足している限り、横変位Ｙｎの格納が繰り
返されてデータがストックされる。そして、ステップ３
８でタイマ値Ｔが設定タイマ値Ｔ０以上になると、ステ
ップ３８からステップ３９→ステップ４０→ステップ４
１へと進む流れとなり、横変位データに基づいて目標ラ
インＹopt（＝横変位平均値）が演算され、目標ライン
メモリ部に格納されているそれまでの目標ラインデータ
が、新たに得られた目標ラインＹoptに書き換えられ
る。
【００５５】このように、自動操舵制御が作動していな
いドライバー操舵による走行時に横変位データを収集す
るようにしているため、ドライバーの好みの走行ライン
位置を習得することができる。
いドライバー操舵による走行時に横変位データを収集す
るようにしているため、ドライバーの好みの走行ライン
位置を習得することができる。
【００５６】そして、ドライバーの好みのラインが判明
すると、横変位平均値による好みのラインが目標ライン
Ｙoptとして書き換えられることで、その後、自動操舵
により走行する際は、個々のドライバーの嗜好にあった
ラインを追従する車線追従制御が行われる。
すると、横変位平均値による好みのラインが目標ライン
Ｙoptとして書き換えられることで、その後、自動操舵
により走行する際は、個々のドライバーの嗜好にあった
ラインを追従する車線追従制御が行われる。
【００５７】［目標ラインの書き換え条件］まず、自動
操舵制御が作動していないドライバー操舵による走行時
には、常に目標ラインＹoptを得るための横変位データ
を収集しているわけではない。すなわち、ステップ３１
により自動操舵制御が作動していない走行中であるとの
判断時であっても、ステップ３５でデータ取り込みモー
ドであると判断された走行状態の時にのみ、横変位デー
タが取り込まれる。
操舵制御が作動していないドライバー操舵による走行時
には、常に目標ラインＹoptを得るための横変位データ
を収集しているわけではない。すなわち、ステップ３１
により自動操舵制御が作動していない走行中であるとの
判断時であっても、ステップ３５でデータ取り込みモー
ドであると判断された走行状態の時にのみ、横変位デー
タが取り込まれる。
【００５８】このデータ取り込みモード判断ステップ３
５では、判断基準としては、車線の曲率半径が十分大き
い（略直線）で横変位データを取り込むようにしてい
る。
５では、判断基準としては、車線の曲率半径が十分大き
い（略直線）で横変位データを取り込むようにしてい
る。
【００５９】そして、図５に示すように、取り込みモー
ド開始から履歴参照時間（＝設定時間Ｔ０）の間に取り
込まれた横変位データの平均値により目標ラインＹopt
が書き換えられる。
ド開始から履歴参照時間（＝設定時間Ｔ０）の間に取り
込まれた横変位データの平均値により目標ラインＹopt
が書き換えられる。
【００６０】よって、個々のドライバーの嗜好があまり
反映されない走行状態におけるデータは、目標ラインＹ
optを決定するデータから排除されることになり、書き
換えられる目標ラインＹoptは個々のドライバーの嗜好
により合致したものとなる。
反映されない走行状態におけるデータは、目標ラインＹ
optを決定するデータから排除されることになり、書き
換えられる目標ラインＹoptは個々のドライバーの嗜好
により合致したものとなる。
【００６１】さらに、個々のドライバーの嗜好があまり
反映されないカーブでの横変位をノイズであるとして、
略直進走行時に限って横変位データを取り込むようにし
た場合、個々のドライバーの嗜好を十分に反映した目標
ラインＹoptの書き換えを行うことができる。
反映されないカーブでの横変位をノイズであるとして、
略直進走行時に限って横変位データを取り込むようにし
た場合、個々のドライバーの嗜好を十分に反映した目標
ラインＹoptの書き換えを行うことができる。
【００６２】［目標ラインの許容範囲の設定］まず、無
制限に目標ラインＹoptの書き換えを許容しているわけ
ではない。すなわち、図４に示すように、左右の車線の
中央位置である中央目標ラインから左右に同幅を設定し
た範囲の目標ライン許容範囲（図４の例では車線幅を１
とした場合に中央目標ラインから±０．１弱程度）が予
め定められ、目標ラインＹoptを書き換えようとする
時、ステップ３９にて演算により得られた目標ラインＹ
optが目標ライン許容範囲を超えるときには、ステップ
４０にて目標ライン許容範囲内に収まるように書き換え
られる。これによって、図４に示す右より嗜好目標ライ
ンと左より嗜好目標ラインとの間の範囲に必ず含まれる
走行ラインが目標ラインＹoptとされることになる。
制限に目標ラインＹoptの書き換えを許容しているわけ
ではない。すなわち、図４に示すように、左右の車線の
中央位置である中央目標ラインから左右に同幅を設定し
た範囲の目標ライン許容範囲（図４の例では車線幅を１
とした場合に中央目標ラインから±０．１弱程度）が予
め定められ、目標ラインＹoptを書き換えようとする
時、ステップ３９にて演算により得られた目標ラインＹ
optが目標ライン許容範囲を超えるときには、ステップ
４０にて目標ライン許容範囲内に収まるように書き換え
られる。これによって、図４に示す右より嗜好目標ライ
ンと左より嗜好目標ラインとの間の範囲に必ず含まれる
走行ラインが目標ラインＹoptとされることになる。
【００６３】よって、個々のドライバーの嗜好を反映す
る目標ラインＹoptへの書き換えを確保しながらも、左
右車線の中間位置から極端に左右に寄ってしまうような
目標ラインＹoptへの書き換えが防止される。
る目標ラインＹoptへの書き換えを確保しながらも、左
右車線の中間位置から極端に左右に寄ってしまうような
目標ラインＹoptへの書き換えが防止される。
【００６４】次に、効果を説明する。
【００６５】(1) 自動操舵制御作動時かどうかをスイッ
チ信号により判断する制御作動判断ステップ３１を設定
し、自動操舵制御が作動していない走行中に、車線情報
に基づく左右車線間の横変位データを収集し、この横変
位データに基づいて目標ラインＹoptを書き換えるよう
にした目標ライン書換手段を設けたため、ドライバーの
車線内における好みの位置を習得することで、個々のド
ライバーの嗜好にあった目標ラインＹoptを追従する車
線追従装置を提供することができる。
チ信号により判断する制御作動判断ステップ３１を設定
し、自動操舵制御が作動していない走行中に、車線情報
に基づく左右車線間の横変位データを収集し、この横変
位データに基づいて目標ラインＹoptを書き換えるよう
にした目標ライン書換手段を設けたため、ドライバーの
車線内における好みの位置を習得することで、個々のド
ライバーの嗜好にあった目標ラインＹoptを追従する車
線追従装置を提供することができる。
【００６６】(2) 目標ラインを書き換えるにあたって、
横変位データを取り込む走行状態かどうかを判断するデ
ータ取り込み判断ステップ３５を設定し、自動操舵制御
が作動していない走行中であって、データ取り込みモー
ドであるとの判断時に、横変位データを取り込み、２つ
の条件を満足する履歴参照時間Ｔ０の間に取り込まれた
横変位データの平均値により目標ラインＹoptを書き換
えるようにしたため、個々のドライバーの嗜好があまり
反映されない走行状態におけるデータを、目標ラインＹ
optを決定するデータから排除することができ、これに
よって、書き換えられる目標ラインＹoptは個々のドラ
イバーの嗜好により合致ものとすることができる。
横変位データを取り込む走行状態かどうかを判断するデ
ータ取り込み判断ステップ３５を設定し、自動操舵制御
が作動していない走行中であって、データ取り込みモー
ドであるとの判断時に、横変位データを取り込み、２つ
の条件を満足する履歴参照時間Ｔ０の間に取り込まれた
横変位データの平均値により目標ラインＹoptを書き換
えるようにしたため、個々のドライバーの嗜好があまり
反映されない走行状態におけるデータを、目標ラインＹ
optを決定するデータから排除することができ、これに
よって、書き換えられる目標ラインＹoptは個々のドラ
イバーの嗜好により合致ものとすることができる。
【００６７】(3) データ取り込み判断ステップ３５にお
いて、走行ラインの曲率半径が十分に大きな略直進走行
であるとの検出時にデータ取り込みモードであると判断
するようにしたため、個々のドライバーの嗜好を十分に
反映した目標ラインＹoptの書き換えを行うことができ
る。
いて、走行ラインの曲率半径が十分に大きな略直進走行
であるとの検出時にデータ取り込みモードであると判断
するようにしたため、個々のドライバーの嗜好を十分に
反映した目標ラインＹoptの書き換えを行うことができ
る。
【００６８】(4) 目標ライン書換ステップ４０におい
て、左右の車線の中央位置である中央目標ラインから左
右に同幅を設定した範囲の目標ライン許容範囲を定めて
おき、書き換えようとする目標ラインＹoptが目標ライ
ン許容範囲を超えるとき目標ライン最大許容値Ｙmaxに
書き換えるようにしたため、個々のドライバーの嗜好を
反映する目標ラインＹoptへの書き換えを確保しながら
も、左右車線の中間位置から極端に左右に寄ってしまう
ような目標ラインＹoptへの書き換えを防止することが
できる。
て、左右の車線の中央位置である中央目標ラインから左
右に同幅を設定した範囲の目標ライン許容範囲を定めて
おき、書き換えようとする目標ラインＹoptが目標ライ
ン許容範囲を超えるとき目標ライン最大許容値Ｙmaxに
書き換えるようにしたため、個々のドライバーの嗜好を
反映する目標ラインＹoptへの書き換えを確保しながら
も、左右車線の中間位置から極端に左右に寄ってしまう
ような目標ラインＹoptへの書き換えを防止することが
できる。
【００６９】（実施の形態２）
実施の形態２は請求項１に記載の発明の目標ライン偏差
更新手段に対応する車線追従装置であり、構成について
は、図２に示す実施の形態１の自動車用ステアリング系
を示す全体システム図と同様であるので、図示並びに説
明を省略する。
更新手段に対応する車線追従装置であり、構成について
は、図２に示す実施の形態１の自動車用ステアリング系
を示す全体システム図と同様であるので、図示並びに説
明を省略する。
【００７０】この実施の形態２は、実施の形態１の内容
に、目標ライン偏差△Ｙの更新を追加したものである。
に、目標ライン偏差△Ｙの更新を追加したものである。
【００７１】図６に基づいて説明すると、自動操舵制御
中のドライバー操舵トルクＴｄを検知し、トルクデータ
取り込みモード条件（略直進走行時）を満足する時点か
らトルク値の時間積分ΣＴｄ（参照時間内の和）が設定
しきい値Ｔｔｈを超えるまでの履歴参照時間内で得られ
た操舵トルクデータの平均値が略ゼロに収束するように
履歴参照時間の経過時点で目標ライン偏差△Ｙが更新さ
れる。
中のドライバー操舵トルクＴｄを検知し、トルクデータ
取り込みモード条件（略直進走行時）を満足する時点か
らトルク値の時間積分ΣＴｄ（参照時間内の和）が設定
しきい値Ｔｔｈを超えるまでの履歴参照時間内で得られ
た操舵トルクデータの平均値が略ゼロに収束するように
履歴参照時間の経過時点で目標ライン偏差△Ｙが更新さ
れる。
【００７２】よって、自動操舵制御中において、目標ラ
イン偏差△Ｙの更新によりドライバーによる操舵トルク
が減少し、手放しに近い状態で、個々のドライバーの嗜
好にあった自動操舵でのライン取りをすることができ
る。
イン偏差△Ｙの更新によりドライバーによる操舵トルク
が減少し、手放しに近い状態で、個々のドライバーの嗜
好にあった自動操舵でのライン取りをすることができ
る。
【００７３】（その他の実施の形態）実施の形態１，２
では、自動操舵時に操舵トルクを付与する制御装置への
適用例を示したが、自動操舵時に操舵反力トルクを付与
する制御装置へ適用しても良い。この場合、ドライバー
の介入度合いが大きいほど操舵反力トルクが小さくなる
制御が行われる。
では、自動操舵時に操舵トルクを付与する制御装置への
適用例を示したが、自動操舵時に操舵反力トルクを付与
する制御装置へ適用しても良い。この場合、ドライバー
の介入度合いが大きいほど操舵反力トルクが小さくなる
制御が行われる。
【００７４】実施の形態２では、目標ライン偏差△Ｙを
更新するにあたって、ドライバー操舵トルクを用いる例
を示したが、ドライバー操舵トルクに代え制御出力デー
タｑを用いても良い。つまり、自動操舵制御中の履歴参
照時間内で得られた制御出力データの平均値が略ゼロに
収束するように履歴参照時間の経過時点で目標ライン偏
差△Ｙを更新するようにしても良い（請求項２に記載の
発明の目標ライン偏差更新手段に対応）。
更新するにあたって、ドライバー操舵トルクを用いる例
を示したが、ドライバー操舵トルクに代え制御出力デー
タｑを用いても良い。つまり、自動操舵制御中の履歴参
照時間内で得られた制御出力データの平均値が略ゼロに
収束するように履歴参照時間の経過時点で目標ライン偏
差△Ｙを更新するようにしても良い（請求項２に記載の
発明の目標ライン偏差更新手段に対応）。
【００７５】この場合、実施の形態２と同様に、自動操
舵制御中において、目標ライン偏差△Ｙの更新によりド
ライバーによる操舵トルクが減少し、手放しに近い状態
で、個々のドライバーの嗜好にあった自動操舵でのライ
ン取りをすることができる。
舵制御中において、目標ライン偏差△Ｙの更新によりド
ライバーによる操舵トルクが減少し、手放しに近い状態
で、個々のドライバーの嗜好にあった自動操舵でのライ
ン取りをすることができる。
【図１】本発明の車線追従装置を示すクレーム対応図で
ある。
ある。
【図２】実施の形態１の車線追従装置が適用された自動
車用ステアリング系を示す全体システム図である。
車用ステアリング系を示す全体システム図である。
【図３】実施の形態１における自動操舵コントローラの
自動操舵制御部で行われる自動操舵制御作動の流れを示
すフローチャートである。
自動操舵制御部で行われる自動操舵制御作動の流れを示
すフローチャートである。
【図４】実施の形態１の自動操舵制御での目標ラインの
設定を説明する図である。
設定を説明する図である。
【図５】実施の形態１における自動操舵コントローラで
行われる目標ライン取り込みモード時の横変位特性の一
例を示すタイムチャートである。
行われる目標ライン取り込みモード時の横変位特性の一
例を示すタイムチャートである。
【図６】実施の形態２における自動操舵コントローラで
行われる目標ライン偏差更新時の操舵トルク特性及び目
標ライン偏差特性を示すタイムチャートである。
行われる目標ライン偏差更新時の操舵トルク特性及び目
標ライン偏差特性を示すタイムチャートである。
ａ 操舵力伝達系
ｂ 自動操舵アクチュエータ
ｃ 車線情報検出手段
ｄ 目標ライン設定手段
ｅ 自動操舵制御手段
ｆ 制御作動判断手段
ｇ 目標ライン書換手段
ｈ データ取り込み判断手段
１ ステアリングホイール
２ ステアリングシャフト
３ 自在継手
４ ラックアンドピニオン式ステアリングギヤボックス
５ サイドロッド
６ ウォームホイールギヤ
７ モータ
８ ウォームギヤ
９ 電磁クラッチ
１０ 操舵角センサ
１１ ＣＣＤカメラ
１２ 自動操舵コントローラ
１３ 自動操舵スイッチ
１４ 操舵トルクセンサ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
// Ｂ６２Ｄ 111:00 Ｂ６２Ｄ 111:00
113:00 113:00
119:00 119:00
137:00 137:00
(72)発明者 古性 裕之
神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日
産自動車株式会社内
(72)発明者 島影 正康
神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日
産自動車株式会社内
(56)参考文献 特開 平９−309453（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−105728（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−315241（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−157464（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−297516（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−81602（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B62D 6/00 - 6/06
B60R 21/00
B60K 31/00
G08G 1/16
Claims (5)
- 【請求項１】 操舵力伝達系に設けられ、操舵トルクも
しくは操舵反力トルクを与える自動操舵アクチュエータ
と、 前方道路の車線状態を検出する車線情報検出手段と、 目標とする車両の走行車線である目標ラインが設定され
ている目標ライン設定手段と、自動操舵時、設定された
目標ラインに自車を追従させる制御指令を前記自動操舵
アクチュエータに対し出力する自動操舵制御手段と、 を備えた車線追従装置において、 自動操舵制御作動時かどうかを判断する制御作動判断手
段を設け、 自動操舵制御が作動していない走行中に、車線情報に基
づく左右車線間の横変位データを収集し、この横変位デ
ータに基づいて前記目標ライン設定手段に設定されてい
る目標ラインを書き換える目標ライン書換手段を設け、 かつ、ドライバーの操舵トルクを検出する操舵トルク検
出手段を設け、 自動操舵制御中の履歴参照時間内で得られた操舵トルク
データの平均値が略ゼロに収束するように履歴参照時間
の経過時点で目標ライン偏差を更新する目標ライン偏差
更新手段を設け たことを特徴とする車線追従装置。 - 【請求項２】 操舵力伝達系に設けられ、操舵トルクも
しくは操舵反力トルクを与える自動操舵アクチュエータ
と、 前方道路の車線状態を検出する車線情報検出手段と、 目標とする車両の走行車線である目標ラインが設定され
ている目標ライン設定手段と、自動操舵時、設定された
目標ラインに自車を追従させる制御指令を前記自動操舵
アクチュエータに対し出力する自動操舵制御手段と、 を備えた車線追従装置において、 自動操舵制御作動時かどうかを判断する制御作動判断手
段を設け、 自動操舵制御が作動していない走行中に、車線情報に基
づく左右車線間の横変位データを収集し、この横変位デ
ータに基づいて前記目標ライン設定手段に設定されてい
る目標ラインを書き換える目標ライン書換手段を設け、 かつ、自動操舵制御中の履歴参照時間内で得られた制御
出力データの平均値が略ゼロに収束するように履歴参照
時間の経過時点で目標ライン偏差を更新する目標ライン
偏差更新手段を設けた ことを特徴とする車線追従装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の車線追
従装置において、目標ラインを書き換えるにあたって、横変位データを取
り込む走行状態かどうかを判断するデータ取り込み判断
手段を設け、 前記目標ライン書換手段を、自動操舵制御が作動してい
ない走行中であって、データ取り込みモードであるとの
判断時に、横変位データを取り込み、履歴参照時間の間
に取り込まれた横変位データの平均値により目標ライン
を書き換える 手段としたことを特徴とする車線追従装
置。 - 【請求項４】 請求項３記載の車線追従装置において、前記データ取り込み判断手段を、走行ラインの曲率半径
が十分に大きな略直進走行であるとの検出時にデータ取
り込みモードであると判断する 手段としたことを特徴と
する車線追従装置。 - 【請求項５】 請求項１ないし請求項４のいずれか１項
記載の車線追従装置において、前記目標ライン書換手段に、左右の車線の中央位置であ
る中央ラインから左右に同幅を設定した範囲の目標ライ
ン許容値を定めておき、書き換えようとする目標ライン
が目標ライン許容値を超えるとき目標ライン許容値に書
き換える手段とした ことを特徴とする車線追従装置。
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