JP3529680B2 - ハイブリッド車両のモータ制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ハイブリッド車
両に搭載されるモータの制御を行うモータ制御装置に関
するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来から、走行用の動力源としてエンジ
ンの他にモータを備えたハイブリッド車両が知られてい
る。ハイブリッド車両にはシリーズハイブリッド車とパ
ラレルハイブリッド車がある。シリーズハイブリッド車
はエンジンによって駆動される発電機の発電出力等を用
いてモータを駆動し、モータによって車輪を駆動する車
両である。したがって、エンジンと車輪が機械的に連結
されていないため、エンジンを高燃費低エミッションの
回転数領域にてほぼ一定回転で運転することができ、従
来のエンジン車両に比べ良好な燃費及び低いエミッショ
ンを実現できる。 【０００３】これに対しパラレルハイブリッド車は、エ
ンジンに連結されたモータによってエンジンの駆動軸を
駆動補助すると共に、このモータを発電機として使用し
て得られた電気エネルギーを蓄電装置に充電し、さらに
この発電された電気エネルギーは車両内の電装品にも用
いられる。したがって、エンジンの運転負荷を軽減でき
るため、やはり従来のエンジン車に比べ良好な燃費及び
低エミッションを実現できる。 【０００４】上記パラレルハイブリッド車には、エンジ
ンの出力軸にエンジンの出力を補助するモータが直結さ
れ、このモータが減速時等に発電機として機能してバッ
テリ等に蓄電をするタイプや、エンジンとモータのいず
れか、あるいは、双方で駆動力を発生することができ発
電機を別に備えたタイプのもの等がある。このようなハ
イブリッド車両にあっては、例えば、加速時においては
モータによってエンジンの出力を補助し、減速時におい
ては減速回生によってバッテリ等への充電を行なう等様
々な制御を行い、バッテリの電気エネルギーを確保して
運転者の要求に対応できるようになっている。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところで、ハイブリッ
ド車両に用いられるモータは、車両の運転状況に応じて
エンジンの出力補助や減速回生を行う。これらを行うた
めの出力制御は、要求電力または要求電流に対するフィ
ードバック制御によって行われることが多い。しかしな
がら、フィードバック制御を行う制御ループ中に何らか
の異常が発生すると、この異常な出力値に基づいてフィ
ードバック制御が実施されるため、運転者の要求に反
し、急激な車両の挙動変化が発生してしまう場合がある
という問題がある。 【０００６】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、制御ループ中の異常を検出し、異常が発生し
た場合において急激な車両の挙動変化を抑えることがで
きるハイブリッド車両のモータ制御装置を提供するもの
である。 【０００７】 【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、車両の推進力を出力するエンジン（例えば、実施形
態におけるエンジン１）と、エンジンの出力を補助する
補助駆動力を発生するモータ（例えば、実施形態におけ
るモータ２）と、該モータに電力を供給すると共に補助
駆動力が必要ないときにモータを発電機として作動させ
て得られた電気エネルギーを充電するバッテリ（例え
ば、実施形態におけるバッテリ３）とを備えたハイブリ
ッド車両のモータ制御装置（例えば、実施形態における
モータ制御装置５）であって、前記モータ制御装置は、
前記モータへの供給電力または供給電流を検出する検出
手段（例えば、実施形態における電流センサ１３、１
５、１７及び電圧センサ１４、１６）と、前記検出手段
によって検出される供給電力または供給電流を目標値に
保つための制御を行うフィードバック制御手段（例え
ば、実施形態におけるフィードバック制御部５３）と、
前記検出手段の異常を検出する異常検出手段（例えば、
実施形態における異常検出部５４）と、前記検出手段の
異常が検出されてから所定時間経過するまでの間は、フ
ィードバック制御のゲインを低下させるか、もしくはフ
ィードバック制御を中止して前記モータへの供給電力ま
たは供給電流を所定値に固定し、異常を検出してから所
定時間を経過した後は前記モータの制御を停止し、この
モータの制御停止時において、該モータが発生する逆起
電圧が所定値を超えないように前記エンジンの回転数を
制限する異常処理手段（例えば、実施形態における異常
処理部５５）とを備えたことを特徴とする。 【０００８】請求項１に記載の発明によれば、モータへ
の供給電力または供給電流を検出する検出手段と、検出
手段によって検出される供給電力または供給電流を目標
値に保つための制御を行うフィードバック制御手段と、
検出手段の異常を検出する異常検出手段と、検出手段の
異常が検出されてから所定時間経過するまでの間は、フ
ィードバック制御のゲインを低下させるか、もしくはフ
ィードバック制御を中止してモータへの供給電力または
供給電流を所定値に固定し、異常を検出してから所定時
間を経過した後は前記モータの制御を停止する異常処理
手段を備え、異常が発生したフィードバック制御ループ
に基づいて、フィードバック制御が行われないようにし
たため、車両に急激な挙動変化が発生することを防止す
ることができるという効果が得られる。 【０００９】 【００１０】また、請求項１に記載の発明によれば、モ
ータの制御停止時において、このモータが発生する逆起
電圧が所定値を超えないようにエンジンの回転数を制限
するようにしたため、エンジンに連結されたモータから
発生する逆起電圧が高い値となり、この逆起電圧がパワ
ードライブユニット等の許容電圧を超えてしまうことを
防止することができるという効果が得られる。 【００１１】 【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態による
ハイブリッド車両の制御装置を図面を参照して説明す
る。図１は、この発明の一実施形態によるハイブリッド
車両の一種であるパラレルハイブリッド車の全体構成を
示すブロック図である。この図において、符号１は燃料
の燃焼エネルギーで作動するエンジンであり、符号２は
エンジンと併用して用いられ電気エネルギーで作動する
モータである。エンジン１及びモータ２の両方の駆動力
は、オートマチックトランスミッションあるいはマニュ
アルトランスミッションよりなるトランスミッション
（図示せず）を介して駆動輪（図示せず）に伝達され
る。また、ハイブリッド車両の減速時には、駆動輪から
モータ２に駆動力が伝達され、モータ２は発電機として
機能し、車体の運動エネルギーを電気エネルギーとして
回収する。 【００１２】符号３は、モータ２に電力を供給すると共
に駆動力が必要ないときにモータを発電機として作動さ
せて得られた電気エネルギーを充電するバッテリであ
る。ここで、バッテリ３は、例えば、複数のセルを直列
に接続したモジュールを１単位として、更に複数個のモ
ジュールを直列に接続して、高圧系のバッテリとして構
成される。バッテリ３を構成するモジュールには温度セ
ンサ１９が取り付けられている。 【００１３】符号４はエンジン制御装置であり、図示し
ない各センサによりアクセル開度、エンジン回転数、車
速等を所定期間毎にモニタしており、これらの結果から
モータ回生や、アシスト、減速などのモードを判断す
る。また、エンジン制御装置４は、同時に前述したモー
ドに対応して、アシスト／回生量の決定を行い、これら
モードやアシスト／回生量に関する情報等をモータ制御
装置５に出力する。モータ制御装置５は、上述したよう
な情報をエンジン制御装置４から受け取ると、この指示
通りにモータ２を駆動／回生させるパワードライブユニ
ット７等の制御を行う。符号６はバッテリ制御装置であ
り、バッテリ３の残容量の算出を行う。また、バッテリ
制御装置６は、バッテリ３の保護のために、バッテリ３
の温度が所定値以下となるようにバッテリ３を収納する
バッテリボックスに設置された冷却ファン１８の制御も
行う。なお、エンジン制御装置４、モータ制御装置５、
バッテリ制御装置６は、ＣＰＵ（中央演算装置）および
メモリにより構成され、制御装置の機能を実現するため
のプログラムを実行することによりその機能を実現させ
る。 【００１４】符号７はパワードライブユニットであり、
スイッチング素子が２つ直列接続されたものが３つ並列
接続されて構成されている。このパワードライブユニッ
ト７内部のスイッチング素子は、モータ制御装置５によ
ってオン、オフされ、これによりバッテリ３からパワー
ドライブユニット７に供給されている高圧系のＤＣ分が
三相線を介してモータ２に供給される。また、符号９は
各種補機類を駆動するための１２ボルトバッテリであ
り、この１２Ｖバッテリ９はコンバータ８を介してバッ
テリ３に接続されている。コンバータ８は、バッテリ３
からの電圧を降圧して１２Ｖバッテリ９に供給する。符
号１０はプリチャージコンタクタ、符号１１はメインコ
ンタクタであり、バッテリ３とパワードライブユニット
７は、これらのコンタクタを介して接続される。プリチ
ャージコンタクタ１０、及びメインコンタクタ１１はモ
ータ制御装置５によってオン、オフ制御が行われる。 【００１５】符号１２はモータ２の位置及び回転数を検
出するセンサであり、符号１３は三相線に流れている電
流を検出する電流センサである。これらセンサ１２、１
３の検出値は、モータ制御装置５に入力される。 【００１６】符号１４はパワードライブユニット７入力
部の電圧を検出する電圧センサであり、符号１５はパワ
ードライブユニット７に入力される電流を検出する電流
センサである。符号１６は、バッテリ３側の電圧を検出
する電圧センサである。この電圧センサ１４、１６およ
び電流センサ１５によって検出された電圧値及び電流値
はモータ制御装置５へ入力される。符号１７は、コンタ
クタを介してバッテリ３側を流れる電流を検出するバッ
テリ３側の電流センサであり、検出された電流値はバッ
テリ制御装置６に入力される。上述したように、各セン
サ１４〜１６は、コンタクタ１０、１１を介して、バッ
テリ３側の電圧及び電流と、コンタクタを介してパワー
ドライブユニット７側の電圧及び電流を検出している。
また、電流センサ１５で検出される電流は、コンバータ
８に流れている電流分を差し引いた値となる。 【００１７】次に上述した構成からなるハイブリッド車
両の各制御装置の動作を簡単に説明する。まず、バッテ
リ制御装置６がバッテリ３側における入出電流、電圧、
温度等の値により残容量を算出し、その値をモータ制御
装置５へ出力する。モータ制御装置５は、受け取った残
容量をエンジン制御装置４へ出力する。エンジン制御装
置５は、残容量、エンジン回転数、スロットル開度、エ
ンジントルク、モータの実トルク等によりモード（アシ
スト、回生、始動、減速等）と、モータ２における必要
トルクを決定し、このモードと要求トルクをモータ制御
装置５へ出力する。 【００１８】モータ制御装置５は、エンジン制御装置４
からモード及び要求トルクを受け取ると、アシスト及び
減速時において、パワードライブユニット７の入力側の
電力（図１の電圧センサ１４、及び電流センサ１５側）
が、エンジン制御装置５から受け取った要求トルク応じ
た電力になるようにフィードバック制御を行う。一方、
モータ制御装置５は、クルーズ時において、バッテリ３
の電力値（図１の電圧センサ１６、及び電流センサ１７
側）が要求電力になるようにフィードバック制御を行
う。このように電力が算出されると、モータ制御装置５
は算出した電力に従ってパワードライブユニット７を制
御する。 【００１９】エンジン制御装置４、モータ制御装置５、
バッテリ制御装置６は、上述した処理を所定のタイミン
グで随時行うことにより、エンジン１、モータ２、バッ
テリ３の制御を行い、ハイブリッド車両を駆動させる。 【００２０】次に、図２を参照して、図１に示すモータ
制御装置５内において制御ループ中の異常を検出し、異
常が発生した場合において急激な車両の挙動変化を抑え
る処理を行う部分の構成を説明する。図２において、符
号５１は、エンジン制御装置４からの要求トルクに基づ
いてモータ２へ供給する必要がある要求電力を算出する
要求電力算出部である。符号５２は、電流センサ及び電
圧センサの出力値から現時点においてモータ２へ供給さ
れている電力（ここでは実電力と称する）算出する実電
力算出部である。符号５３は、要求電力と実電力とから
その偏差を求め、この偏差に基づいてモータ２へ供給す
る電力を決定し、フィードバック制御を行うフィードバ
ック制御部である。符号５４は、電流センサ及び電圧セ
ンサの出力値の異常を検出する異常検出部である。符号
５５は、異常検出部５４の検出結果に基づいて、フィー
ドバック制御に対して異常時の処理を行うように指示を
出す共に、エンジン制御装置４に対してエンジン１の上
限回転数を低下させる指示を出す異常処理部である。 【００２１】次に、図２、４を参照して、要求電力算出
部５１、実電力算出部５２及びフィードバック制御部５
３の動作を説明する。図４は、モータ２によってエンジ
ン１の出力を補助する場合における要求電力算出部５
１、実電力算出部５２及びフィードバック制御部５３の
動作を示すフローチャートである。 【００２２】まず、要求電力算出部５１は、エンジン制
御装置４から出力される要求トルクの指示に応じて、モ
ータ２に対して供給される必要がある電力（要求電力）
を算出する（ステップＳ１１）。この要求電力は、トル
クに対応する電力が定義された要求電力換算マップ（図
示せず）を参照して、要求トルクから算出する。ここで
算出された要求電力がフィードバック制御における目標
値となる。 【００２３】次に、実電力算出部５２は、電圧センサ１
４の出力値と電流センサ１５の出力値とを入力して、こ
れらの値を乗算することによって電力を算出し、さらに
この電力に対して、パワードライブユニット７の効率を
乗算することによって実電力を算出する（ステップＳ１
２）。この実電力が、モータ２へ実際に供給されている
電力となる。 【００２４】次に、フィードバック制御部５３は、先に
算出した要求電力と実電力とから電力の偏差（これを制
御偏差Ｅという）を算出する（ステップＳ１３）。制御
偏差Ｅは、要求電力から実電力を減算することによって
算出する。 【００２５】次に、フィードバック制御部５３は、電力
指令値Ｙを算出する。まず、フィードバック制御部５３
は、電力指令値Ｙの比例動作成分ＹＰと電力指令値Ｙの
積分動作成分ＹＩｎを算出する（ステップＳ１４）。比
例動作成分ＹＰ及び積分動作成分ＹＩｎは、式（１）、
（２）によって算出する。 ＹＰ＝Ｋｐ・Ｅ ・・・・・（１） ＹＩn＝Ｋｉ・Ｅ＋ＹＩn-1 ・・・・・（２） ここで、Ｋｐは比例動作成分のゲインであり、Ｋｉは積
分動作成分のゲインであり、制御するモータ２の応答性
能や安定性を考慮して決められる値である。また、ｎは
図４に示す処理の実行回数であり、すなわち積分動作成
分ＹＩnには直前に算出されたＹＩn-1が加算される。 【００２６】続いて、フィードバック制御部５３は、ス
テップＳ１４において算出された比例動作成分ＹＰと積
分動作成分ＹＩｎとを加算することによって電力指令値
Ｙを算出する（ステップＳ１５）。ここで算出された電
力指令値Ｙは、パワードライブユニット７へ通知され、
この電力指令値Ｙに基づいて、モータ２に対して通電さ
れる（ステップＳ１６）。この処理を繰り返し実行する
ことによって、モータ２の回転のフィードバック制御が
行われる。 【００２７】なお、図４に示す処理は、電力指令値Ｙを
比例動作成分ＹＰと積分動作成分ＹＩｎとを加算するこ
とによって算出したが、比例動作成分または積分動作成
分のいずれかのみよって算出するようにしてもよい。さ
らに、比例動作成分、積分動作成分に微分動作成分を加
え、通常のＰＩＤ動作によって電力指令値Ｙを算出し
て、この電力指令値Ｙに応じてフィードバック制御を行
うようにしてもよい。 【００２８】また、図４に示すフィードバック制御は、
電力によるフィードバック制御の例を示したが、電流に
よるフィードバック制御であってもよい。このときは、
モータの各相（ＵＶＷ）に流れる電流を３つの電流セン
サ１３によって検出し、この電流値が目標値（要求電流
値）になるように電流指令値を求め、この電流指令値に
よってフィードバック制御を行うようにする。さらに、
供給電力または供給電流に基づいてフィードバック制御
を行うのではなく、図１に示すセンサ１２によって得ら
れたモータ２の回転軸の位置及び回転数に基づいて、電
力指令値または電流指令値を算出してフィードバック制
御を行うようにしてもよい。 【００２９】次に、図２、３を参照して、図２に示す異
常検出部５４が異常検出を行い、異常処理部５５が異常
時における処理を行う動作を説明する。図３は、異常検
出部５４及び異常処理部５５の動作を示すフローチャー
トである。以下の説明は、電力によるフィードバック制
御が行われるときの異常検出及び異常処理の動作であ
る。 【００３０】まず、異常検出部５４は、電流センサ１
５、１７及び電圧センサ１４、１６の出力値をそれぞれ
読み込む（ステップＳ１）。続いて、異常検出部５２
は、読み込んだそれぞれの値が予め決められた上下限値
を超えたか否かを判定する（ステップＳ２）。 【００３１】検出値が上下限値を超えたか否かの判定は
以下のように行う。電流センサ１５、１７が出力する信
号の電圧は、０〜５［Ｖ］の範囲であり、この０〜５
［Ｖ］のうち、０．５〜４．５［Ｖ］の範囲を検出電流
値に割り当てており、０．５［Ｖ］が下限値、４．５
［Ｖ］が上限値となる。このため、異常検出部５４は、
電流センサ１５、１７のそれぞれの出力が０〜０．５も
しくは４．５〜５［Ｖ］の範囲であった場合に、電流セ
ンサ１５、１７に異常が発生したと判断する。また、電
圧センサ１４、１６が出力する信号の電圧は、電流セン
サ１５、１７と同様に０．５〜４．５［Ｖ］の範囲を検
出電圧値に割り当てている。このため、異常検出部５４
は、電圧センサ１４、１６のそれぞれの出力が０〜０．
５もしくは４．５〜５［Ｖ］の範囲であった場合に、電
圧センサ１４、１６に異常が発生したと判断する。電流
センサまたは電圧センサに異常が発生したと判断された
場合、異常検出部５４は、異常が発生したことを異常処
理部５５へ通知してステップＳ５へ進む。 【００３２】次に、ステップＳ２において、センサ出力
の値が上下限値を超えていなければ、異常検出部５４
は、それぞれのセンサ出力の値に差があるか否かを判定
する（ステップＳ３）。この判定は、まず電圧センサ１
４の出力値と電圧センサ１６の出力値との差の絶対値が
所定の値を超えているか否かによって判定される。この
でいう所定値とは、２つの電圧センサの検出誤差を考慮
して決められる値である。２つの電圧センサ１４、１６
の出力値は通常同じ値を出力するはずであるため、２つ
の電圧センサの出力値の差が検出誤差より大きいという
ことはどちらかの電圧センサの出力値が異常であること
を推定することができる。 【００３３】また、異常検出部５４は、電流センサ１５
の出力値と電流センサ１７の出力値との差の絶対値がコ
ンバータ８の使用量の最大値より大きいか否かを判定す
る。コンバータ８が接続されていなければ２つの電流セ
ンサ１５、１７に出力値は、通常同じ値を出力するはず
であるので、この２つの電流センサの出力値の差は、コ
ンバータ８の使用量を超えることはないはずである。し
たがって、２つの電流センサの出力値の差がコンバータ
８の使用量を超えているということはどちらかの電流セ
ンサの出力値が異常であることを推定することができ
る。このように、２つのセンサの出力値を比較すること
によって、出力値の上下限値を超えていないが、ある値
に固着してしまった現象を検出することができる。 【００３４】ステップＳ３の判定の結果、電流センサま
たは電圧センサに異常が発生したと判断された場合、異
常検出部５４は、異常が発生したことを異常処理部５５
へ通知してステップＳ５へ進む。一方、ステップＳ３に
おいて、それぞれの出力値に差がなければ、異常検出部
５４は、フィードバック制御部５３に対して、通常の処
理によって電力指令値Ｙを決定してモータ２の制御を行
うように指示を出す（ステップＳ４）。ここでいう通常
の処理とは、図５に示すフィードバック制御の処理であ
る。 【００３５】次に、ステップＳ２またはＳ３において、
異常発生と判断された場合、異常検出部５４は、異常発
生からの経過時間を測定し、この経過時間が所定時間以
内であるかを判定する（ステップＳ５）。ここでいう所
定時間とは２〜３［ｓｅｃ］である。この判定の結果、
所定時間以内である場合、異常処理部５５は、フィード
バック制御部５３に対して、フィードバック制御時のゲ
インを低下させるように指示を出す（ステップＳ６）。
ここでいうフィードバック制御時のゲインを低下とは、
図４に示すフィードバック制御の処理において、比例動
作成分のゲインＫｐと積分動作成分のゲインＫｉを正常
時に設定されているゲインより小さい値にすることであ
る。このようにゲインＫｐ、Ｋｉを小さくすることによ
り応答性が鈍くなるため、急激な車両の挙動変化を防止
することができる。なお、ゲインの低下処理は、比例動
作成分のゲインＫｐ、積分動作成分のゲインＫｉのいず
れか一方のみを低下させるようにしてもよい。 【００３６】また、ステップＳ６において、フィードバ
ック制御時のゲインを低下させるのに換えて、フィード
バック制御を停止して、エンジン制御装置４からの要求
電力に応じてオープンループ制御を行うようにしてもよ
い。このように、電流センサまたは電圧センサに応じた
電力指令値Ｙを算出せず、オープンループ制御に移行
し、異常が発生したセンサ出力に基づくフィードバック
制御が行われないようにすることによって、車両に急激
な挙動変化が発生することを防止することができる。 【００３７】一方、ステップＳ５において、異常発生か
らの経過時間が所定時間を超えた場合、異常処理部５５
は、各センサを含むフィードバックの制御ループに何ら
かの故障が発生した可能性が高いと判断し、フィードバ
ック制御部５３に対してモータ２の制御を停止するよう
に指示を出す（ステップＳ７）。これを受けて、フィー
ドバック制御部５３は、モータ２の制御を停止する。こ
れによって、モータ２の制御が停止されるため、車両は
エンジン１のみによって走行することとなる。 【００３８】次に、異常処理部５５は、エンジン制御装
置４に対して、エンジン１の上限回転数を低下させるよ
うに指示を出す（ステップＳ８）。これを受けて、エン
ジン制御装置４は、エンジン１の上限回転数を低下させ
る。これは、モータ２の制御を停止した状態においてエ
ンジン１が高回転で回転すると、エンジン１に連結され
たモータ２から発生する逆起電圧が高い値となるため、
この逆起電圧がパワードライブユニット７等の許容電圧
を超えてしまうことを防止するものである。モータ２が
発生する逆起電圧は回転数に比例して上昇するため、エ
ンジン制御装置４は、モータ２が発生する逆起電圧値が
モータ２よりバッテリ３側に接続されている機器やセン
サの許容電圧値を超えないようにエンジン１の上限回転
数を正常時に比べて低くなるように設定する。そして、
エンジン制御装置４は、エンジン１の回転数がここで設
定した上限回転数に達した時点で燃料の噴射を停止する
ことによって、エンジン１の回転数が上限回転数を超え
ないように制御する。 【００３９】このように、制御ループ中の異常を検出
し、異常が発生した場合において、異常が発生した制御
ループによってモータ２の制御を行わないようにしたた
め、急激な車両の挙動変化を抑えることができる。ま
た、異常が発生してから所定時間内はモータ２の制御に
対して制限を加えて制御を継続し、所定時間経過後に正
常に戻った場合は、通常のフィードバック制御に復帰す
るようにしたため、ノイズ等によって短時間の間だけ各
センサ出力値に異常が発生した場合でも、この異常が発
生している時間だけ制限を加えた制御を行うことができ
る。さらに、所定時間経過後は、各センサに故障が発生
した判断し、モータ制御を完全に停止するようにしたた
め、制限を加えたままモータ制御が継続されることを防
止することもできる。 【００４０】 【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、モータへの供給電力または供給電流を検
出する検出手段と、検出手段によって検出される供給電
力または供給電流を目標値に保つための制御を行うフィ
ードバック制御手段と、検出手段の異常を検出する異常
検出手段と、検出手段の異常が検出されてから所定時間
経過するまでの間は、フィードバック制御のゲインを低
下させるか、もしくはフィードバック制御を中止してモ
ータへの供給電力または供給電流を所定値に固定し、異
常を検出してから所定時間を経過した後は前記モータの
制御を停止する異常処理手段を備え、異常が発生したフ
ィードバック制御ループに基づいて、フィードバック制
御が行われないようにしたため、車両に急激な挙動変化
が発生することを防止することができるという効果が得
られる。 【００４１】また、請求項１に記載の発明によれば、モ
ータの制御停止時において、このモータが発生する逆起
電圧が所定値を超えないようにエンジンの回転数を制限
するようにしたため、エンジンに連結されたモータから
発生する逆起電圧が高い値となり、この逆起電圧がパワ
ードライブユニット７等の許容電圧を超えてしまうこと
を防止することができるという効果が得られる。
両に搭載されるモータの制御を行うモータ制御装置に関
するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来から、走行用の動力源としてエンジ
ンの他にモータを備えたハイブリッド車両が知られてい
る。ハイブリッド車両にはシリーズハイブリッド車とパ
ラレルハイブリッド車がある。シリーズハイブリッド車
はエンジンによって駆動される発電機の発電出力等を用
いてモータを駆動し、モータによって車輪を駆動する車
両である。したがって、エンジンと車輪が機械的に連結
されていないため、エンジンを高燃費低エミッションの
回転数領域にてほぼ一定回転で運転することができ、従
来のエンジン車両に比べ良好な燃費及び低いエミッショ
ンを実現できる。 【０００３】これに対しパラレルハイブリッド車は、エ
ンジンに連結されたモータによってエンジンの駆動軸を
駆動補助すると共に、このモータを発電機として使用し
て得られた電気エネルギーを蓄電装置に充電し、さらに
この発電された電気エネルギーは車両内の電装品にも用
いられる。したがって、エンジンの運転負荷を軽減でき
るため、やはり従来のエンジン車に比べ良好な燃費及び
低エミッションを実現できる。 【０００４】上記パラレルハイブリッド車には、エンジ
ンの出力軸にエンジンの出力を補助するモータが直結さ
れ、このモータが減速時等に発電機として機能してバッ
テリ等に蓄電をするタイプや、エンジンとモータのいず
れか、あるいは、双方で駆動力を発生することができ発
電機を別に備えたタイプのもの等がある。このようなハ
イブリッド車両にあっては、例えば、加速時においては
モータによってエンジンの出力を補助し、減速時におい
ては減速回生によってバッテリ等への充電を行なう等様
々な制御を行い、バッテリの電気エネルギーを確保して
運転者の要求に対応できるようになっている。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところで、ハイブリッ
ド車両に用いられるモータは、車両の運転状況に応じて
エンジンの出力補助や減速回生を行う。これらを行うた
めの出力制御は、要求電力または要求電流に対するフィ
ードバック制御によって行われることが多い。しかしな
がら、フィードバック制御を行う制御ループ中に何らか
の異常が発生すると、この異常な出力値に基づいてフィ
ードバック制御が実施されるため、運転者の要求に反
し、急激な車両の挙動変化が発生してしまう場合がある
という問題がある。 【０００６】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、制御ループ中の異常を検出し、異常が発生し
た場合において急激な車両の挙動変化を抑えることがで
きるハイブリッド車両のモータ制御装置を提供するもの
である。 【０００７】 【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、車両の推進力を出力するエンジン（例えば、実施形
態におけるエンジン１）と、エンジンの出力を補助する
補助駆動力を発生するモータ（例えば、実施形態におけ
るモータ２）と、該モータに電力を供給すると共に補助
駆動力が必要ないときにモータを発電機として作動させ
て得られた電気エネルギーを充電するバッテリ（例え
ば、実施形態におけるバッテリ３）とを備えたハイブリ
ッド車両のモータ制御装置（例えば、実施形態における
モータ制御装置５）であって、前記モータ制御装置は、
前記モータへの供給電力または供給電流を検出する検出
手段（例えば、実施形態における電流センサ１３、１
５、１７及び電圧センサ１４、１６）と、前記検出手段
によって検出される供給電力または供給電流を目標値に
保つための制御を行うフィードバック制御手段（例え
ば、実施形態におけるフィードバック制御部５３）と、
前記検出手段の異常を検出する異常検出手段（例えば、
実施形態における異常検出部５４）と、前記検出手段の
異常が検出されてから所定時間経過するまでの間は、フ
ィードバック制御のゲインを低下させるか、もしくはフ
ィードバック制御を中止して前記モータへの供給電力ま
たは供給電流を所定値に固定し、異常を検出してから所
定時間を経過した後は前記モータの制御を停止し、この
モータの制御停止時において、該モータが発生する逆起
電圧が所定値を超えないように前記エンジンの回転数を
制限する異常処理手段（例えば、実施形態における異常
処理部５５）とを備えたことを特徴とする。 【０００８】請求項１に記載の発明によれば、モータへ
の供給電力または供給電流を検出する検出手段と、検出
手段によって検出される供給電力または供給電流を目標
値に保つための制御を行うフィードバック制御手段と、
検出手段の異常を検出する異常検出手段と、検出手段の
異常が検出されてから所定時間経過するまでの間は、フ
ィードバック制御のゲインを低下させるか、もしくはフ
ィードバック制御を中止してモータへの供給電力または
供給電流を所定値に固定し、異常を検出してから所定時
間を経過した後は前記モータの制御を停止する異常処理
手段を備え、異常が発生したフィードバック制御ループ
に基づいて、フィードバック制御が行われないようにし
たため、車両に急激な挙動変化が発生することを防止す
ることができるという効果が得られる。 【０００９】 【００１０】また、請求項１に記載の発明によれば、モ
ータの制御停止時において、このモータが発生する逆起
電圧が所定値を超えないようにエンジンの回転数を制限
するようにしたため、エンジンに連結されたモータから
発生する逆起電圧が高い値となり、この逆起電圧がパワ
ードライブユニット等の許容電圧を超えてしまうことを
防止することができるという効果が得られる。 【００１１】 【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態による
ハイブリッド車両の制御装置を図面を参照して説明す
る。図１は、この発明の一実施形態によるハイブリッド
車両の一種であるパラレルハイブリッド車の全体構成を
示すブロック図である。この図において、符号１は燃料
の燃焼エネルギーで作動するエンジンであり、符号２は
エンジンと併用して用いられ電気エネルギーで作動する
モータである。エンジン１及びモータ２の両方の駆動力
は、オートマチックトランスミッションあるいはマニュ
アルトランスミッションよりなるトランスミッション
（図示せず）を介して駆動輪（図示せず）に伝達され
る。また、ハイブリッド車両の減速時には、駆動輪から
モータ２に駆動力が伝達され、モータ２は発電機として
機能し、車体の運動エネルギーを電気エネルギーとして
回収する。 【００１２】符号３は、モータ２に電力を供給すると共
に駆動力が必要ないときにモータを発電機として作動さ
せて得られた電気エネルギーを充電するバッテリであ
る。ここで、バッテリ３は、例えば、複数のセルを直列
に接続したモジュールを１単位として、更に複数個のモ
ジュールを直列に接続して、高圧系のバッテリとして構
成される。バッテリ３を構成するモジュールには温度セ
ンサ１９が取り付けられている。 【００１３】符号４はエンジン制御装置であり、図示し
ない各センサによりアクセル開度、エンジン回転数、車
速等を所定期間毎にモニタしており、これらの結果から
モータ回生や、アシスト、減速などのモードを判断す
る。また、エンジン制御装置４は、同時に前述したモー
ドに対応して、アシスト／回生量の決定を行い、これら
モードやアシスト／回生量に関する情報等をモータ制御
装置５に出力する。モータ制御装置５は、上述したよう
な情報をエンジン制御装置４から受け取ると、この指示
通りにモータ２を駆動／回生させるパワードライブユニ
ット７等の制御を行う。符号６はバッテリ制御装置であ
り、バッテリ３の残容量の算出を行う。また、バッテリ
制御装置６は、バッテリ３の保護のために、バッテリ３
の温度が所定値以下となるようにバッテリ３を収納する
バッテリボックスに設置された冷却ファン１８の制御も
行う。なお、エンジン制御装置４、モータ制御装置５、
バッテリ制御装置６は、ＣＰＵ（中央演算装置）および
メモリにより構成され、制御装置の機能を実現するため
のプログラムを実行することによりその機能を実現させ
る。 【００１４】符号７はパワードライブユニットであり、
スイッチング素子が２つ直列接続されたものが３つ並列
接続されて構成されている。このパワードライブユニッ
ト７内部のスイッチング素子は、モータ制御装置５によ
ってオン、オフされ、これによりバッテリ３からパワー
ドライブユニット７に供給されている高圧系のＤＣ分が
三相線を介してモータ２に供給される。また、符号９は
各種補機類を駆動するための１２ボルトバッテリであ
り、この１２Ｖバッテリ９はコンバータ８を介してバッ
テリ３に接続されている。コンバータ８は、バッテリ３
からの電圧を降圧して１２Ｖバッテリ９に供給する。符
号１０はプリチャージコンタクタ、符号１１はメインコ
ンタクタであり、バッテリ３とパワードライブユニット
７は、これらのコンタクタを介して接続される。プリチ
ャージコンタクタ１０、及びメインコンタクタ１１はモ
ータ制御装置５によってオン、オフ制御が行われる。 【００１５】符号１２はモータ２の位置及び回転数を検
出するセンサであり、符号１３は三相線に流れている電
流を検出する電流センサである。これらセンサ１２、１
３の検出値は、モータ制御装置５に入力される。 【００１６】符号１４はパワードライブユニット７入力
部の電圧を検出する電圧センサであり、符号１５はパワ
ードライブユニット７に入力される電流を検出する電流
センサである。符号１６は、バッテリ３側の電圧を検出
する電圧センサである。この電圧センサ１４、１６およ
び電流センサ１５によって検出された電圧値及び電流値
はモータ制御装置５へ入力される。符号１７は、コンタ
クタを介してバッテリ３側を流れる電流を検出するバッ
テリ３側の電流センサであり、検出された電流値はバッ
テリ制御装置６に入力される。上述したように、各セン
サ１４〜１６は、コンタクタ１０、１１を介して、バッ
テリ３側の電圧及び電流と、コンタクタを介してパワー
ドライブユニット７側の電圧及び電流を検出している。
また、電流センサ１５で検出される電流は、コンバータ
８に流れている電流分を差し引いた値となる。 【００１７】次に上述した構成からなるハイブリッド車
両の各制御装置の動作を簡単に説明する。まず、バッテ
リ制御装置６がバッテリ３側における入出電流、電圧、
温度等の値により残容量を算出し、その値をモータ制御
装置５へ出力する。モータ制御装置５は、受け取った残
容量をエンジン制御装置４へ出力する。エンジン制御装
置５は、残容量、エンジン回転数、スロットル開度、エ
ンジントルク、モータの実トルク等によりモード（アシ
スト、回生、始動、減速等）と、モータ２における必要
トルクを決定し、このモードと要求トルクをモータ制御
装置５へ出力する。 【００１８】モータ制御装置５は、エンジン制御装置４
からモード及び要求トルクを受け取ると、アシスト及び
減速時において、パワードライブユニット７の入力側の
電力（図１の電圧センサ１４、及び電流センサ１５側）
が、エンジン制御装置５から受け取った要求トルク応じ
た電力になるようにフィードバック制御を行う。一方、
モータ制御装置５は、クルーズ時において、バッテリ３
の電力値（図１の電圧センサ１６、及び電流センサ１７
側）が要求電力になるようにフィードバック制御を行
う。このように電力が算出されると、モータ制御装置５
は算出した電力に従ってパワードライブユニット７を制
御する。 【００１９】エンジン制御装置４、モータ制御装置５、
バッテリ制御装置６は、上述した処理を所定のタイミン
グで随時行うことにより、エンジン１、モータ２、バッ
テリ３の制御を行い、ハイブリッド車両を駆動させる。 【００２０】次に、図２を参照して、図１に示すモータ
制御装置５内において制御ループ中の異常を検出し、異
常が発生した場合において急激な車両の挙動変化を抑え
る処理を行う部分の構成を説明する。図２において、符
号５１は、エンジン制御装置４からの要求トルクに基づ
いてモータ２へ供給する必要がある要求電力を算出する
要求電力算出部である。符号５２は、電流センサ及び電
圧センサの出力値から現時点においてモータ２へ供給さ
れている電力（ここでは実電力と称する）算出する実電
力算出部である。符号５３は、要求電力と実電力とから
その偏差を求め、この偏差に基づいてモータ２へ供給す
る電力を決定し、フィードバック制御を行うフィードバ
ック制御部である。符号５４は、電流センサ及び電圧セ
ンサの出力値の異常を検出する異常検出部である。符号
５５は、異常検出部５４の検出結果に基づいて、フィー
ドバック制御に対して異常時の処理を行うように指示を
出す共に、エンジン制御装置４に対してエンジン１の上
限回転数を低下させる指示を出す異常処理部である。 【００２１】次に、図２、４を参照して、要求電力算出
部５１、実電力算出部５２及びフィードバック制御部５
３の動作を説明する。図４は、モータ２によってエンジ
ン１の出力を補助する場合における要求電力算出部５
１、実電力算出部５２及びフィードバック制御部５３の
動作を示すフローチャートである。 【００２２】まず、要求電力算出部５１は、エンジン制
御装置４から出力される要求トルクの指示に応じて、モ
ータ２に対して供給される必要がある電力（要求電力）
を算出する（ステップＳ１１）。この要求電力は、トル
クに対応する電力が定義された要求電力換算マップ（図
示せず）を参照して、要求トルクから算出する。ここで
算出された要求電力がフィードバック制御における目標
値となる。 【００２３】次に、実電力算出部５２は、電圧センサ１
４の出力値と電流センサ１５の出力値とを入力して、こ
れらの値を乗算することによって電力を算出し、さらに
この電力に対して、パワードライブユニット７の効率を
乗算することによって実電力を算出する（ステップＳ１
２）。この実電力が、モータ２へ実際に供給されている
電力となる。 【００２４】次に、フィードバック制御部５３は、先に
算出した要求電力と実電力とから電力の偏差（これを制
御偏差Ｅという）を算出する（ステップＳ１３）。制御
偏差Ｅは、要求電力から実電力を減算することによって
算出する。 【００２５】次に、フィードバック制御部５３は、電力
指令値Ｙを算出する。まず、フィードバック制御部５３
は、電力指令値Ｙの比例動作成分ＹＰと電力指令値Ｙの
積分動作成分ＹＩｎを算出する（ステップＳ１４）。比
例動作成分ＹＰ及び積分動作成分ＹＩｎは、式（１）、
（２）によって算出する。 ＹＰ＝Ｋｐ・Ｅ ・・・・・（１） ＹＩn＝Ｋｉ・Ｅ＋ＹＩn-1 ・・・・・（２） ここで、Ｋｐは比例動作成分のゲインであり、Ｋｉは積
分動作成分のゲインであり、制御するモータ２の応答性
能や安定性を考慮して決められる値である。また、ｎは
図４に示す処理の実行回数であり、すなわち積分動作成
分ＹＩnには直前に算出されたＹＩn-1が加算される。 【００２６】続いて、フィードバック制御部５３は、ス
テップＳ１４において算出された比例動作成分ＹＰと積
分動作成分ＹＩｎとを加算することによって電力指令値
Ｙを算出する（ステップＳ１５）。ここで算出された電
力指令値Ｙは、パワードライブユニット７へ通知され、
この電力指令値Ｙに基づいて、モータ２に対して通電さ
れる（ステップＳ１６）。この処理を繰り返し実行する
ことによって、モータ２の回転のフィードバック制御が
行われる。 【００２７】なお、図４に示す処理は、電力指令値Ｙを
比例動作成分ＹＰと積分動作成分ＹＩｎとを加算するこ
とによって算出したが、比例動作成分または積分動作成
分のいずれかのみよって算出するようにしてもよい。さ
らに、比例動作成分、積分動作成分に微分動作成分を加
え、通常のＰＩＤ動作によって電力指令値Ｙを算出し
て、この電力指令値Ｙに応じてフィードバック制御を行
うようにしてもよい。 【００２８】また、図４に示すフィードバック制御は、
電力によるフィードバック制御の例を示したが、電流に
よるフィードバック制御であってもよい。このときは、
モータの各相（ＵＶＷ）に流れる電流を３つの電流セン
サ１３によって検出し、この電流値が目標値（要求電流
値）になるように電流指令値を求め、この電流指令値に
よってフィードバック制御を行うようにする。さらに、
供給電力または供給電流に基づいてフィードバック制御
を行うのではなく、図１に示すセンサ１２によって得ら
れたモータ２の回転軸の位置及び回転数に基づいて、電
力指令値または電流指令値を算出してフィードバック制
御を行うようにしてもよい。 【００２９】次に、図２、３を参照して、図２に示す異
常検出部５４が異常検出を行い、異常処理部５５が異常
時における処理を行う動作を説明する。図３は、異常検
出部５４及び異常処理部５５の動作を示すフローチャー
トである。以下の説明は、電力によるフィードバック制
御が行われるときの異常検出及び異常処理の動作であ
る。 【００３０】まず、異常検出部５４は、電流センサ１
５、１７及び電圧センサ１４、１６の出力値をそれぞれ
読み込む（ステップＳ１）。続いて、異常検出部５２
は、読み込んだそれぞれの値が予め決められた上下限値
を超えたか否かを判定する（ステップＳ２）。 【００３１】検出値が上下限値を超えたか否かの判定は
以下のように行う。電流センサ１５、１７が出力する信
号の電圧は、０〜５［Ｖ］の範囲であり、この０〜５
［Ｖ］のうち、０．５〜４．５［Ｖ］の範囲を検出電流
値に割り当てており、０．５［Ｖ］が下限値、４．５
［Ｖ］が上限値となる。このため、異常検出部５４は、
電流センサ１５、１７のそれぞれの出力が０〜０．５も
しくは４．５〜５［Ｖ］の範囲であった場合に、電流セ
ンサ１５、１７に異常が発生したと判断する。また、電
圧センサ１４、１６が出力する信号の電圧は、電流セン
サ１５、１７と同様に０．５〜４．５［Ｖ］の範囲を検
出電圧値に割り当てている。このため、異常検出部５４
は、電圧センサ１４、１６のそれぞれの出力が０〜０．
５もしくは４．５〜５［Ｖ］の範囲であった場合に、電
圧センサ１４、１６に異常が発生したと判断する。電流
センサまたは電圧センサに異常が発生したと判断された
場合、異常検出部５４は、異常が発生したことを異常処
理部５５へ通知してステップＳ５へ進む。 【００３２】次に、ステップＳ２において、センサ出力
の値が上下限値を超えていなければ、異常検出部５４
は、それぞれのセンサ出力の値に差があるか否かを判定
する（ステップＳ３）。この判定は、まず電圧センサ１
４の出力値と電圧センサ１６の出力値との差の絶対値が
所定の値を超えているか否かによって判定される。この
でいう所定値とは、２つの電圧センサの検出誤差を考慮
して決められる値である。２つの電圧センサ１４、１６
の出力値は通常同じ値を出力するはずであるため、２つ
の電圧センサの出力値の差が検出誤差より大きいという
ことはどちらかの電圧センサの出力値が異常であること
を推定することができる。 【００３３】また、異常検出部５４は、電流センサ１５
の出力値と電流センサ１７の出力値との差の絶対値がコ
ンバータ８の使用量の最大値より大きいか否かを判定す
る。コンバータ８が接続されていなければ２つの電流セ
ンサ１５、１７に出力値は、通常同じ値を出力するはず
であるので、この２つの電流センサの出力値の差は、コ
ンバータ８の使用量を超えることはないはずである。し
たがって、２つの電流センサの出力値の差がコンバータ
８の使用量を超えているということはどちらかの電流セ
ンサの出力値が異常であることを推定することができ
る。このように、２つのセンサの出力値を比較すること
によって、出力値の上下限値を超えていないが、ある値
に固着してしまった現象を検出することができる。 【００３４】ステップＳ３の判定の結果、電流センサま
たは電圧センサに異常が発生したと判断された場合、異
常検出部５４は、異常が発生したことを異常処理部５５
へ通知してステップＳ５へ進む。一方、ステップＳ３に
おいて、それぞれの出力値に差がなければ、異常検出部
５４は、フィードバック制御部５３に対して、通常の処
理によって電力指令値Ｙを決定してモータ２の制御を行
うように指示を出す（ステップＳ４）。ここでいう通常
の処理とは、図５に示すフィードバック制御の処理であ
る。 【００３５】次に、ステップＳ２またはＳ３において、
異常発生と判断された場合、異常検出部５４は、異常発
生からの経過時間を測定し、この経過時間が所定時間以
内であるかを判定する（ステップＳ５）。ここでいう所
定時間とは２〜３［ｓｅｃ］である。この判定の結果、
所定時間以内である場合、異常処理部５５は、フィード
バック制御部５３に対して、フィードバック制御時のゲ
インを低下させるように指示を出す（ステップＳ６）。
ここでいうフィードバック制御時のゲインを低下とは、
図４に示すフィードバック制御の処理において、比例動
作成分のゲインＫｐと積分動作成分のゲインＫｉを正常
時に設定されているゲインより小さい値にすることであ
る。このようにゲインＫｐ、Ｋｉを小さくすることによ
り応答性が鈍くなるため、急激な車両の挙動変化を防止
することができる。なお、ゲインの低下処理は、比例動
作成分のゲインＫｐ、積分動作成分のゲインＫｉのいず
れか一方のみを低下させるようにしてもよい。 【００３６】また、ステップＳ６において、フィードバ
ック制御時のゲインを低下させるのに換えて、フィード
バック制御を停止して、エンジン制御装置４からの要求
電力に応じてオープンループ制御を行うようにしてもよ
い。このように、電流センサまたは電圧センサに応じた
電力指令値Ｙを算出せず、オープンループ制御に移行
し、異常が発生したセンサ出力に基づくフィードバック
制御が行われないようにすることによって、車両に急激
な挙動変化が発生することを防止することができる。 【００３７】一方、ステップＳ５において、異常発生か
らの経過時間が所定時間を超えた場合、異常処理部５５
は、各センサを含むフィードバックの制御ループに何ら
かの故障が発生した可能性が高いと判断し、フィードバ
ック制御部５３に対してモータ２の制御を停止するよう
に指示を出す（ステップＳ７）。これを受けて、フィー
ドバック制御部５３は、モータ２の制御を停止する。こ
れによって、モータ２の制御が停止されるため、車両は
エンジン１のみによって走行することとなる。 【００３８】次に、異常処理部５５は、エンジン制御装
置４に対して、エンジン１の上限回転数を低下させるよ
うに指示を出す（ステップＳ８）。これを受けて、エン
ジン制御装置４は、エンジン１の上限回転数を低下させ
る。これは、モータ２の制御を停止した状態においてエ
ンジン１が高回転で回転すると、エンジン１に連結され
たモータ２から発生する逆起電圧が高い値となるため、
この逆起電圧がパワードライブユニット７等の許容電圧
を超えてしまうことを防止するものである。モータ２が
発生する逆起電圧は回転数に比例して上昇するため、エ
ンジン制御装置４は、モータ２が発生する逆起電圧値が
モータ２よりバッテリ３側に接続されている機器やセン
サの許容電圧値を超えないようにエンジン１の上限回転
数を正常時に比べて低くなるように設定する。そして、
エンジン制御装置４は、エンジン１の回転数がここで設
定した上限回転数に達した時点で燃料の噴射を停止する
ことによって、エンジン１の回転数が上限回転数を超え
ないように制御する。 【００３９】このように、制御ループ中の異常を検出
し、異常が発生した場合において、異常が発生した制御
ループによってモータ２の制御を行わないようにしたた
め、急激な車両の挙動変化を抑えることができる。ま
た、異常が発生してから所定時間内はモータ２の制御に
対して制限を加えて制御を継続し、所定時間経過後に正
常に戻った場合は、通常のフィードバック制御に復帰す
るようにしたため、ノイズ等によって短時間の間だけ各
センサ出力値に異常が発生した場合でも、この異常が発
生している時間だけ制限を加えた制御を行うことができ
る。さらに、所定時間経過後は、各センサに故障が発生
した判断し、モータ制御を完全に停止するようにしたた
め、制限を加えたままモータ制御が継続されることを防
止することもできる。 【００４０】 【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、モータへの供給電力または供給電流を検
出する検出手段と、検出手段によって検出される供給電
力または供給電流を目標値に保つための制御を行うフィ
ードバック制御手段と、検出手段の異常を検出する異常
検出手段と、検出手段の異常が検出されてから所定時間
経過するまでの間は、フィードバック制御のゲインを低
下させるか、もしくはフィードバック制御を中止してモ
ータへの供給電力または供給電流を所定値に固定し、異
常を検出してから所定時間を経過した後は前記モータの
制御を停止する異常処理手段を備え、異常が発生したフ
ィードバック制御ループに基づいて、フィードバック制
御が行われないようにしたため、車両に急激な挙動変化
が発生することを防止することができるという効果が得
られる。 【００４１】また、請求項１に記載の発明によれば、モ
ータの制御停止時において、このモータが発生する逆起
電圧が所定値を超えないようにエンジンの回転数を制限
するようにしたため、エンジンに連結されたモータから
発生する逆起電圧が高い値となり、この逆起電圧がパワ
ードライブユニット７等の許容電圧を超えてしまうこと
を防止することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 ハイブリッド車両の制御装置の構成を示すブ
ロック図である。 【図２】 図１に示すモータ制御装置５の構成を示すブ
ロック図である。 【図３】 図２に示す異常検出部５４及び異常処理部５
５の動作を示すフローチャートである。 【図４】 図２に示す要求電力算出部５１、実電力算出
部５２及びフィードバック制御部５３の動作を示すフロ
ーチャートである。 【符号の説明】 １・・・エンジン、 ２・・・モータ、 ３・・・バッテリ、 ４・・・エンジン制御装置、 ５・・・モータ制御装置、 ５１・・・要求電力算出部、 ５２・・・実電力算出部、 ５３・・・フィードバック制御部、 ５４・・・異常検出部、 ５５・・・異常処理部。
ロック図である。 【図２】 図１に示すモータ制御装置５の構成を示すブ
ロック図である。 【図３】 図２に示す異常検出部５４及び異常処理部５
５の動作を示すフローチャートである。 【図４】 図２に示す要求電力算出部５１、実電力算出
部５２及びフィードバック制御部５３の動作を示すフロ
ーチャートである。 【符号の説明】 １・・・エンジン、 ２・・・モータ、 ３・・・バッテリ、 ４・・・エンジン制御装置、 ５・・・モータ制御装置、 ５１・・・要求電力算出部、 ５２・・・実電力算出部、 ５３・・・フィードバック制御部、 ５４・・・異常検出部、 ５５・・・異常処理部。
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(56)参考文献 特開 平８−182104（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−317509（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−111708（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−87602（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−177602（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−140202（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−178703（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60L 11/14
B60K 6/04
B60L 3/00 - 3/12
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 車両の推進力を出力するエンジンと、エ
ンジンの出力を補助する補助駆動力を発生するモータ
と、該モータに電力を供給すると共に補助駆動力が必要
ないときにモータを発電機として作動させて得られた電
気エネルギーを充電するバッテリとを備えたハイブリッ
ド車両のモータ制御装置であって、 前記モータ制御装置は、 前記モータへの供給電力または供給電流を検出する検出
手段と、 前記検出手段によって検出される供給電力または供給電
流を目標値に保つための制御を行うフィードバック制御
手段と、 前記検出手段の異常を検出する異常検出手段と、 前記検出手段の異常が検出されてから所定時間経過する
までの間は、フィードバック制御のゲインを低下させる
か、もしくはフィードバック制御を中止して前記モータ
への供給電力または供給電流を所定値に固定し、異常を
検出してから所定時間を経過した後は前記モータの制御
を停止し、このモータの制御停止時において、該モータ
が発生する逆起電圧が所定値を超えないように前記エン
ジンの回転数を制限する異常処理手段と、 を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
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|---|---|---|---|
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Family
ID=17772265
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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