JP3534870B2

JP3534870B2 - ロケータ装置

Info

Publication number: JP3534870B2
Application number: JP716195A
Authority: JP
Inventors: 忠富石上; 一郎田中; 雄一郎大島
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1995-01-20
Filing date: 1995-01-20
Publication date: 2004-06-07
Anticipated expiration: 2019-06-07
Also published as: JPH08201083A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両の現在位置を検
出するいわゆるロケータ装置において、特に距離センサ
から計測する走行距離を補正する方法に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のロケータ装置について説明する。
図１０は、例えば特公平1-16368 号公報に示された従来
の装置の構成を示すブロック図である。図において、１
は方位センサで車両の進行方位に応じた信号を出力す
る。２は距離センサで車両の単位走行距離（例えば３
９．２ｃｍ）毎に距離パルスを発生する。７は地図情報
記憶手段で、複数地区の道路地図情報を記憶している。
４はメモリ（図示せず）に予め記憶した制御プログラム
に従ってデジタル演算処理を実行するマイクロコンピュ
ータ（図示せず）を含む演算手段で、方位センサ１、距
離センサ２、および地図情報記憶手段７の各信号を受け
て演算処理し、特定地区の地図および現在位置等を表示
させるための表示信号を発生するものである。５は補助
データ記憶手段で、車種とタイヤ種に応じて計測した標
準距離補正係数ｋ１（固定値）と操作者により変更可能
な距離調整係数ｋ２（可変値）がそれぞれ記憶されてい
る。８は表示手段で、演算手段４からの信号を受けて特
定地区の地図、車両の現在位置および走行経路等を表示
させる。６は入力手段で距離調整係数ｋ２を演算手段４
に入力するものである。

【０００３】次に図１０の演算手段４の動作について説
明する。まず、入力手段６で距離調整係数ｋ２が設定さ
れたときは、その信号を入力して、補助データ記憶手段
５に格納する。また、距離センサ２からの距離パルス△
ｎが発生すると、補助データ記憶手段５の中に入力され
た距離調整係数ｋ２があれば（１）式にて瞬時走行距離
△ｄを演算し、そうでなければ、所定の標準距離補正係
数ｋ１を用いて（２）式を演算する。但し、（１）式と
（２）式において、Ｃは単位走行距離である。

【０００４】そして、瞬時走行距離△ｄを積算した距離
Ｄが規定距離（約６．２５ｍ）以上になる毎に、方位セ
ンサ１から方位信号を入力して車両の進行方位を求める
とともに、距離Ｄも合わせて用いて特定地区の地図上の
現在位置を更新する。また、特定地区の地図および現在
位置等の表示信号を発生するものである。

【０００５】また、従来のロケータ装置において、車両
走行中に走行距離を自動補正するものとして、例えば特
開平5-209756号公報に示されたものがある。図１１はそ
の装置の構成を示すブロック図であり、図において、２
は距離センサで車両の単位走行距離毎に距離パルスを発
生する。１は角速度センサで車両の進行方位変化角度に
応じた信号を発生する。３は人工衛星を用いた電波航法
の一つであるＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎ
ｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）用の受信機で車両が存在する絶
対座標上の位置情報を出力する。４は演算手段で、距離
センサ２と角速度センサ１、およびＧＰＳ受信機３の各
信号から車両の進行方位と現在位置を検出するととも
に、走行距離の誤差を検出し補正する。

【０００６】次に、図１１の演算手段の動作について説
明する。まず、距離補正係数を検出する為の動作として
２例記されている。どちらの例とも、ＧＰＳ受信機で計
測した２地点のＧＰＳによる位置（以下ＧＰＳ位置とも
言うことにする）を結ぶ直線距離を基準にして、一つ
は、これらの両ＧＰＳ位置を計測する間に距離センサか
ら計測した走行距離との距離比を演算して距離補正係数
を求めるもので、もう一つは、上記両ＧＰＳ位置を計測
した時刻に対応して検出した２地点の車両の現在位置を
結ぶ直線距離との距離比を演算して距離補正係数を求め
るものである。

【０００７】また、距離補正係数を検出しない状態とし
て、１２例記されている。いずれの例においても、２地
点のＧＰＳ位置を計測する間の状態に関するもので、以
下、これらの状態を列記する。

【０００８】第１の例は、車両の走行軌跡が直進走行で
ない場合。

【０００９】第２の例は、進行方位変化角度が規定値以
上の場合。

【００１０】第３の例は、ＧＰＳ受信機による測位精度
評価値が規定範囲外の場合。

【００１１】第４の例は、ＧＰＳ受信機による測位高度
の変動量が規定値以上の場合。

【００１２】第５の例は、ＧＰＳ受信機による測位に使
用した衛星の組合せが変更された場合。

【００１３】第６の例は、ＧＰＳ位置間の直線距離が規
定値未満の場合。

【００１４】第７の例は、２地点の車両の現在位置間の
直線距離が規定値未満の場合。

【００１５】第８の例は、距離センサから計測した走行
距離が規定値未満の場合。

【００１６】第９の例は、経過時間が規定値以内の場
合。

【００１７】第１０の例は、距離センサから計測した走
行距離と、２地点の車両の現在位置を結ぶ直線距離との
距離差が規定値以上の場合

【００１８】第１１の例は、２地点のＧＰＳ位置を結ぶ
ＧＰＳ受信機により測定された移動方位と、対応する２
地点の車両の進行方位との方位差が規定値以上の場合。

【００１９】第１２の例は、地図データから取得した高
度の最高点と最低点との差が規定値以上の場合。

【００２０】さらにまた、（３）式により演算した、２
地点のＧＰＳ位置を結ぶ直線距離Ｌｇと両ＧＰＳ位置に
対応して検出された車両の現在位置を結ぶ直線距離Ｌｓ
の距離比Ｒを用いて、距離補正係数ｋ３を求める動作と
して、次のように記されている。

【００２１】第１の例は、距離比Ｒを距離補正係数ｋ３
とする。

【００２２】第２の例は、（４）式に示すように、距離
比Ｒと距離補正係数ｋ３の差に規定値ａを掛けた値を距
離補正係数ｋ３に加算して更新する。

【００２３】第３の例は、距離比Ｒと距離補正係数ｋ３
の差が規定値以内なら、距離補正係数ｋ３を更新しな
い。

【００２４】第４の例は、（５）式に示すように、距離
比Ｒと距離補正係数ｋ３の差が規定値ｂ以上なら、距離
補正係数ｋ３に規定値ｂを加算して更新する。

【００２５】第５の例は、規定回数分の距離比Ｒの平均
値を距離補正係数ｋ３とする。

【００２６】第６の例は、距離補正係数ｋ３と距離比Ｒ
の代表値の差が、係数分布と比較して有意性ありと判断
できるときは、距離比Ｒの代表値を距離補正係数ｋ３と
する。

【００２７】第７の例は、（６）式に示すように、距離
比Ｒを距離補正係数ｋ３に乗じて更新する。

【００２８】第８の例は、（７）式に示すように、徐々
に目標値に収斂させるようにして更新する。

【００２９】尚、２地点のＧＰＳ位置に対応して検出さ
れた車両の現在位置を結ぶ直線距離Ｌｓの代わりに、両
ＧＰＳ位置を計測する間に距離センサから計測した走行
距離Ｌｔを用いて、（８）式により求めた、２地点のＧ
ＰＳ位置を結ぶ直線距離Ｌｇとの距離比Ｒ'を用いて、
距離補正係数ｋ３を求めても良いと記されている。

【００３０】

【発明が解決しようとする課題】例えば、特公平1-1636
8 号公報に示された従来のロケータ装置は以上のように
構成されているので、補助データ記憶手段に記憶してお
く所定の標準距離補正係数を予め実車走行して計測する
必要がある。しかしなから、同一サイズのタイヤ種でも
タイヤの動荷重半径に約±２％の公差がある為、車種と
タイヤ種が同じ組合せである車両間でも、それぞれ異な
る距離誤差を生じる問題点があった。また、操作者によ
り入力される距離調整係数は適当な値とは限らないの
で、標準距離補正係数に優先して使用すると、逆に距離
誤差が拡大する問題点があった。

【００３１】また、例えば、特開平5-209756号公報に示
された従来のロケータ装置は以上のように構成されてい
るので、ＧＰＳ受信機で計測した任意の２地点の位置の
検出精度が距離補正係数の検出精度に大きく左右する。
しかしながら、ＧＰＳ受信機から出力されるＧＰＳ位置
は計測周期分の時間だけ過去の位置であるように、実際
の走行に対して計測周期分の時間遅れを持ち、また、計
測周期間の微妙な走行変化が計測されないものである。
従って、任意の２地点のＧＰＳ位置を結ぶ直線距離を信
頼し過ぎると、逆に、演算する距離補正係数の変動幅が
大きくなり、検出精度が低下する問題点があった。

【００３２】この発明は、従来のロケータ装置の問題点
を解消するためになされたもので、実際の走行に対して
ＧＰＳ受信機の計測遅れがあったり、また、計測周期間
の微妙な走行変化がＧＰＳ受信機で計測されなかった場
合において、距離補正係数の検出精度を低下させず、ま
た演算した距離補正係数の変動幅を小さくして補正を安
定的に継続することを目的とする。

【００３３】この発明は、従来のロケータ装置の問題点
を解消するためになされたもので、特に、車両が発車し
た直後にＧＰＳ位置の検出精度が低下する状態におい
て、距離補正係数の検出精度を低下させないことを目的
とする。

【００３４】この発明は、従来のロケータ装置の問題点
を解消するためになされたもので、特に、車両が規定値
以上の旋回または蛇行走行した直後にＧＰＳ位置の検出
精度が低下する状態において、距離補正係数の検出精度
を低下させないことを目的とする。

【００３５】この発明は、従来のロケータ装置の問題点
を解消するためになされたもので、特に、車両が規定値
以上の減加速をした直後にＧＰＳ位置の検出精度が低下
する状態において、距離補正係数の検出精度を低下させ
ないことを目的とする。

【００３６】この発明は、従来のロケータ装置の問題点
を解消するためになされたもので、特に、ＧＰＳ受信機
による測位高度が規定値以下になった直後にＧＰＳ位置
の検出精度が低下する状態において、距離補正係数の検
出精度を低下させないことを目的とする。

【００３７】この発明は、従来のロケータ装置の問題点
を解消するためになされたもので、特に、ＧＰＳ受信機
が非測位の状態から測位を再開した直後にＧＰＳ位置の
検出精度が低下する状態において、距離補正係数の検出
精度を低下させないことを目的とする。

【００３８】この発明は、従来のロケータ装置の問題点
を解消するためになされたもので、ＧＰＳ位置の検出精
度が低下した場合は、距離補正係数を演算しないことを
目的とする。

【００３９】この発明は、従来のロケータ装置の問題点
を解消するためになされたもので、演算した距離補正係
数の変動幅を小さくして、補正を安定的に継続すること
を目的とする。

【００４０】この発明は、従来のロケータ装置の問題点
を解消するためになされたもので、車種とタイヤ種に応
じた標準距離補正係数と、操作者が入力した距離調整係
数の各誤差を、速やかに検出して走行距離を補正するこ
とを目的とする。

【００４１】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、距離
補正係数の検出精度を低下させずに補正を継続する為
に、第１の所定条件を満たした、計測周期毎にＧＰＳ受
信機で計測した前後２地点を結ぶ直線距離とそれに対応
して距離センサから計測した走行距離の距離比を求め、
さらに第２の所定条件を満たした場合のみに距離比を用
いて距離補正係数を演算し、走行距離を補正し、さらに
距離補正係数の変動幅を小さくして補正を安定的に継続
する為に、ＧＰＳ受信機による直線距離と距離センサの
走行距離の距離比の平均値を、時間が異なる２つ以上の
期間においてそれぞれ求め、それら互いの平均値の差が
規定値以下である状態が規定値以上の時間に渡って継続
する場合に、距離補正係数を演算するようにしたもので
ある。

【００４２】請求項２の発明は、距離補正係数の検出精
度を低下させずに補正を継続する為に、第１の所定条件
を満たした、計測周期毎にＧＰＳ受信機で計測した前後
２地点を結ぶ直線距離とそれに対応して距離センサから
計測した走行距離の距離比を求め、さらに第２の所定条
件を満たした場合のみに距離比を用いて距離補正係数を
演算し、走行距離を補正し、さらに距離補正係数の変動
幅を小さくして補正を安定的に継続する為に、ＧＰＳ受
信機による直線距離と距離センサの走行距離の距離比の
平均値を、長さが異なる２つ以上の区間長においてそれ
ぞれ求め、それら互いの平均値の差が規定値以下である
状態が規定値以上の区間長に渡って継続する場合に、距
離補正係数を演算するようにしたものである。

【００４３】請求項３の発明は、距離補正係数の検出精
度を低下させない為に、車両が発車した後に規定値以上
の時間が経過するまでは、距離補正係数を演算しないよ
うにしたものである。

【００４４】請求項４の発明は、距離補正係数の検出精
度を低下させない為に、車両が規定値以上の旋回または
蛇行走行をした後に規定値以上の時間が経過するまで
は、距離補正係数を演算しないようにしたものである。

【００４５】請求項５の発明は、距離補正係数の検出精
度を低下させない為に、車両が規定値以上の減加速をし
た後に規定値以上の時間が経過するまでは、距離補正係
数を演算しないようにしたものである。

【００４５】請求項６の発明は、距離補正係数の検出精
度を低下させない為に、ＧＰＳが非測位から測位を再開
した後に規定値以上の時間が経過するまでは、距離補正
係数を演算しないようにしたものである。

【００４６】請求項７の発明は、距離補正係数の検出精
度を低下させない為に、車両が規定値以下の旋回または
蛇行走行である状態が規定値以上の時間に渡って継続す
る場合に、距離補正係数を演算できるようにしたもので
ある。

【００４７】請求項８の発明は、距離補正係数の検出精
度を低下させない為に、車両が規定値以上で、かつ減加
速が規定値以下である状態が規定値以上の時間に渡って
継続する場合に、距離補正係数を演算できるようにした
ものである。

【００４８】請求項９の発明は、距離補正係数の検出精
度を低下させない為に、ＧＰＳ受信機による測位高度が
規定値以上で、かつ測位高度の変化量が規定値以下であ
る状態が規定値以上の時間に渡って継続する場合に、距
離補正係数を演算できるようにしたものである。

【００４９】請求項１０の発明は、距離補正係数の検出
精度を低下させない為に、計測周期毎にＧＰＳ受信機で
計測した前後２地点を結ぶ直線距離が規定値以上で、か
つ計測周期毎の直線距離の変化量が規定値以下である状
態が規定値以上の時間に渡って継続する場合に、距離補
正係数を演算するようにしたものでる。

【００５０】請求項１１の発明は、距離補正係数の検出
精度を低下させない為に、計測周期毎にＧＰＳ受信機で
計測した前後２地点を結ぶ直線距離と、それに対応して
距離センサから計測した走行距離との差が規定値以下で
ある状態が規定値以上の時間に渡って継続する場合に、
距離補正係数を演算するようにしたものである。

【００５１】請求項１２の発明は、距離補正係数の検出
精度を低下させない為に、計測周期毎にＧＰＳ受信機で
計測した前後２地点を結ぶ移動方向と、それに対応して
方位センサから計測した絶対方位の方位差が規定値以下
である状態が規定値以上の時間に渡って継続する場合
に、距離補正係数を演算するようにしたものである。

【００５２】請求項１３の発明は、距離補正係数を精度
高く、また速く検出する為に、検出精度の良いＧＰＳ受
信機による直線距離と距離センサの走行距離の距離比
を、不連続であっても使用して距離比の平均値を演算す
るようにしたものである。

【００５３】請求項１４の発明は、距離誤差を速く確実
に低減する為に、ＧＰＳ受信機による直線距離と距離セ
ンサによる走行距離との距離比の相互の平均値の差と比
較する規定値を、調整可能な可変値とするようにしたも
のである。

【００５４】請求項１５の発明は、車種とタイヤ種に応
じた標準距離補正係数の誤差を速やかに補正する為に、
標準距離補正係数を中心値とした所定範囲内にある距離
比を用いて、距離補正係数を演算するようにしたもので
ある。

【００５５】請求項１６の発明は、操作者が入力した距
離調整係数の誤差を速やかに補正する為に、距離調整係
数を中心値とした所定範囲内にある距離比を用いて、距
離補正係数を演算するようにしたものである。

【００５６】請求項１７の発明は、距離誤差を速やか
に、かつ安定的に補正する為に、距離センサから計測す
る走行距離は、車種とタイヤ種の組合せで決まる標準距
離補正係数を用いて演算した上で、走行距離を積算して
規定値以上になった距離を距離補正係数を用いて補正す
るようにしたものである。

【００５７】請求項１８の発明は、距離誤差を速やか
に、かつ安定的に補正する為に、距離センサから計測す
る走行距離は、操作者が入力した任意の距離調整係数を
用いて演算した上で、走行距離を積算して規定値以上に
なった距離を距離補正係数を用いて補正するようにした
ものである。

【００５８】

【作用】請求項１の発明は、第１の所定条件を満たし
た、計測周期毎にＧＰＳ受信機で計測した前後２地点を
結ぶ直線距離とそれに対応して距離センサから計測した
走行距離の距離比を求め、さらに第２の所定条件を満た
した場合のみに距離比を用いて距離補正係数を演算し、
走行距離を補正するようにしたので、演算した距離補正
係数の変動範囲が小さくなる。また、ＧＰＳ受信機によ
る直線距離と距離センサによる走行距離の距離比の平均
値を、時間が異なる２つ以上の期間においてそれぞれ求
め、それら相互の平均値の差が規定値以下になる状態を
規定値以上の時間に渡って継続する場合に、距離補正係
数を更新するようにしたので、距離補正係数の変動幅が
小さくなる。

【００５９】請求項２の発明は、ＧＰＳ受信機による直
線距離と距離センサによる走行距離の距離比の平均値
を、長さが異なる２つ以上の区間長においてそれぞれ求
め、それら相互の平均値の差が規定値以下になる状態を
規定値以上の区間長に渡って継続する場合に、距離補正
係数を更新するようにしたので、距離補正係数の変動幅
が小さくなる。

【００６０】請求項３の発明は、車両が発車した後に規
定値以上の時間が経過するまでは、距離補正係数を演算
しないようにしたので、検出精度が低下したＧＰＳ位置
を用いた為に距離補正係数の検出精度が低下することが
なくなる。

【００６１】請求項４の発明は、車両が規定値以上の旋
回または蛇行走行をした後に規定値以上の時間が経過す
るまでは、距離補正係数を演算しないようにしたので、
検出精度が低下したＧＰＳ位置を用いた為に距離補正係
数の検出精度が低下することがなくなる。

【００６２】請求項５の発明は、車両が規定値以上の減
加速をした後に規定値以上の時間が経過するまでは、距
離補正係数を演算しないようにしたので、検出精度が低
下したＧＰＳ位置を用いた為に距離補正係数の検出精度
が低下することがなくなる。

【００６３】請求項６の発明は、ＧＰＳ受信機が非測位
の状態から測位を再開した後に規定値以上の時間が経過
するまでは、距離補正係数を演算しないようにしたの
で、検出精度が低下したＧＰＳ位置を用いた為に距離補
正係数の検出精度が低下することがなくなる。

【００６４】請求項７の発明は、車両が規定値以下の旋
回または蛇行走行である状態が規定値以上の時間に渡っ
て継続する場合に、距離補正係数を演算するようにした
ので、検出精度が低下したＧＰＳ位置を用いた為に距離
補正係数の検出精度が低下することがなくなる。

【００６５】請求項８の発明は、車両が規定値以上で、
かつ減加速が規定値以下になる状態が規定値以上の時間
に渡って継続する場合に、距離補正係数を演算するよう
にしたので、検出精度が低下したＧＰＳ位置を用いた為
に距離補正係数の検出精度が低下することがなくなる。

【００６６】請求項９の発明は、ＧＰＳ受信機の測位高
度が規定値以上で、かつ測位高度変化量が規定値以下に
なる状態が規定値以上の時間に渡って継続する場合に、
距離補正係数を演算するようにしたので、検出精度が低
下したＧＰＳ位置を用いた為に距離補正係数の検出精度
が低下することがなくなる。

【００６７】請求項１０の発明は、計測周期毎にＧＰＳ
受信機で計測した前後２地点を結ぶ直線距離が規定値以
上で、かつ計測周期毎の直線距離変化量が規定値以下に
なる状態が規定値以上の時間に渡って継続する場合に、
距離補正係数を演算するようにしたので、検出精度が低
下したＧＰＳ位置を用いた為に距離補正係数の検出精度
が低下することがなくなる。

【００６８】請求項１１の発明は、計測周期毎にＧＰＳ
受信機で計測した前後２地点を結ぶ直線距離とそれに対
応して距離センサから計測した走行距離との差が規定値
以下になる状態が規定値以上の時間に渡って継続する場
合に、距離補正係数を演算するようにしたので、検出精
度が低下したＧＰＳ位置を用いた為に距離補正係数の検
出精度が低下することがなくなる。

【００６９】請求項１２の発明は、計測周期毎にＧＰＳ
受信機で計測した前後２地点を結ぶ移動方向と、それに
対応して方位センサから計測した絶対方位の方位差が規
定値以下になる状態を規定値以上の時間に渡って継続す
る場合に、距離補正係数を演算するようにしたので、検
出精度が低下したＧＰＳ位置を用いた為に距離補正係数
の検出精度が低下することがなくなる。

【００７０】請求項１３の発明は、検出精度の良いＧＰ
Ｓ受信機による直線距離と距離センサによる走行距離の
距離比を、不連続であっても使用して距離比の平均値を
演算するようにしたので、距離補正係数を速く検出でき
る。

【００７１】請求項１４の発明は、ＧＰＳ受信機による
直線距離と距離センサによる走行距離との距離比の相互
の平均値の差と比較する規定値を、調整可能な可変値と
するので、距離誤差を速く確実に補正できる。

【００７２】請求項１５の発明は、車種とタイヤ種に応
じた標準距離補正係数を中心値とした所定範囲内にある
距離比を用いて距離補正係数を演算するので、距離補正
係数を速やかに精度高く検出できる。

【００７３】請求項１６の発明は、操作者に入力された
距離調整係数を中心値とした所定範囲内にある距離比を
用いて距離補正係数を演算するので、距離補正係数を速
やかに精度高く検出できる。

【００７４】請求項１７の発明は、距離センサから計測
する走行距離は、車種とタイヤ種の組合せで決まる標準
距離補正係数を用いて演算した上で、走行距離を積算し
て規定値以上になった距離を距離補正係数を用いて補正
するようにしたので、距離誤差を速やかに、かつ安定的
に補正できる。

【００７５】請求項１８の発明は、距離センサから計測
する走行距離は、操作者が入力した任意の距離調整係数
を用いて演算した上で、走行距離を積算して規定値以上
になった距離を距離補正係数を用いて補正するようにし
たので、距離誤差を速やかに、かつ安定的に補正でき
る。

【００７６】

【実施例】実施例１．以下、発明の一実施例を図について説明する。図１は装
置の構成を示す図であり、１は角速度センサで車両の進
行方位変化角度に応じた信号を出力する。２は距離セン
サで車両の単位走行距離（約３９．２ｃｍ）毎に距離パ
ルスを発生する。３はＧＰＳ受信機で車両が存在する絶
対座標上の位置情報を出力する。４Ａは予めメモリに記
憶した制御プログラムに従って演算処理を実行するマイ
クロコンピュータを含む演算手段で、角速度センサ１と
距離センサ２、ＧＰＳ受信機３の各信号を受けて演算処
理し車両の進行方位と現在位置等を出力するとともに、
走行距離の誤差を検出し補正するものである。５は補助
データ記憶手段で、距離補正係数など演算手段４で演算
するのに必要なデータを記憶するものである。

【００７７】次に演算処理の動作について図を用いて説
明する。図２は距離センサ２から距離パルスが出力され
たときに行う割り込み処理の内容を示す流れ図、図３は
所定時間毎に行う割り込み処理の内容を示す流れ図、図
４はＧＰＳ受信機が受信したときに行う割り込み処理の
内容を示す流れ図である。また、図５はメインルーチン
の処理内容を示す流れ図、図６はメインルーチン中の自
動距離補正Ｓ５１２の処理内容を詳細に示す流れ図であ
る。

【００７８】図２においては、ステップＳ２０１で距離
パルスカウンタｎを＋１加算するだけで処理を終了す
る。

【００７９】図３においては、ステップＳ３０１で現在
位置検出タイミングを示す処理開始フラグをセットする
だけで処理を終了する。

【００８０】図４においては、ステップＳ４０１でＧＰ
Ｓ受信機３から測位ステータスやＧＰＳ位置、測位高度
等を受信し、ステップＳ４０２でＧＰＳ受信フラグをセ
ットする。

【００８１】図５においては、ステップＳ５０１で初期
方位と初期位置の設定等を行い、ステップＳ５０２で処
理開始フラグがセットされているか否かを判定して現在
位置検出タイミングを見る。ステップＳ５０３では処理
開始フラグをクリアする。ステップ５０４では距離パル
スカウンタ値ｎから走行距離Ｌｔを（９）式で演算した
後に、距離パルスカウンタ値ｎを０クリアする。尚、
（９）式中のＣは単位走行距離である。

【００８２】ステップＳ５０５では、規定値以上の時間
中に距離パルスが発生しなかった場合は停車中とし、そ
うでなければ走行中であると判定する。ステップＳ５０
６では、角速度センサ１の角速度信号から進行方位変化
角度Δθを演算するとともに、初期方位に進行方位変化
角度△θを積算して車両の進行方位θを演算する。ステ
ップＳ５０７では、自動距離補正結果の距離補正係数ｋ
３を用いて（１０）式により車両の走行距離Ｌｔを補正
し、補正した走行距離Ｌと進行方位θから車両の現在位
置Ｐを更新する。ステップＳ５０８では、車両の進行方
位θと現在位置Ｐを出力する。

【００８３】ステップＳ５０９では、計測周期毎にＧＰ
Ｓ受信機３が受信する間の走行距離Ｌｔを積算して距離
Ｌｚを作成するとともに、進行方位変化角度△θの絶対
値を積算して舵角βを作成する。ステップＳ５１０で
は、ＧＰＳ受信フラグによりＧＰＳ受信機が受信したか
否かを判定する。ＧＰＳ受信フラグがセットされた時
は、ステップＳ５１１でＧＰＳ受信フラグをクリアした
後、ステップＳ５１２で走行距離を自動距離補正（詳細
は図６にて説明）する。ステップＳ５１３では、計測周
期毎に積算した距離Ｌｚと舵角βを０クリアして、ステ
ップＳ５０２に戻る。

【００８４】図６においては、ステップＳ６０１にて、
計測周期毎にＧＰＳ受信機３で計測した前後２地点を結
ぶ直線距離Ｌｇと、それに対応して距離センサ２から計
測した走行距離Ｌｚを用いて、（１１）式により両距離
の距離比Ｒを演算する。

【００８５】ステップＳ６０２では、計測周期中に検出
した走行距離Ｌｔから車速を演算する。ステップＳ６０
３では、第１の所定条件に従って、補正に適した車両の
走行状態とＧＰＳ受信機が測位状態であるか否かを判定
する。第１の所定条件とは以下に示す複数の条件におい
て、すべてに満足することである。

【００８６】複数の条件のうち１番目は、車両が発車し
た後に規定値以上の時間が経過することである。

【００８７】同じく２番目は、車両が規定値以上の旋回
または蛇行走行をした後に、規定値以上の時間が経過す
ることである。尚、車両の旋回角αは計測周期毎に検出
した前の進行方位θoldと同じく後の進行方位θnewを用
いて（１２）式により演算する。

【００８８】同じく３番目は、車両が規定値以上の減加
速をした後に、規定値以上の時間が経過することであ
る。

【００８９】同じく４番目は、ＧＰＳ受信機による測位
高度が規定値以下になった後に、規定値以上の時間が経
過することである。

【００９０】同じく５番目は、ＧＰＳ受信機の測位ステ
ータスが非測位の状態から測位を再開した後に、規定値
以上の時間が経過することである。

【００９１】同じく６番目は、車両が規定値以下の旋回
または蛇行走行である状態を規定値以上の時間に渡って
継続することである。

【００９２】同じく７番目は、車両の車速が規定値以上
で、かつ減加速が規定値以下である状態を規定値以上の
時間に渡って継続することである。

【００９３】同じく８番目は、ＧＰＳ受信機による測位
高度が規定値以上で、かつ測位高度変化量が規定値以下
である状態を規定値以上の時間に渡って継続することで
ある。

【００９４】同じく９番目は、計測周期毎に上記ＧＰＳ
受信機で計測した前後２地点を結ぶ直線距離Ｌｇが規定
値以上で、かつ直線距離Ｌｇの変化量が規定値以下であ
る状態を規定値以上の時間に渡って継続することであ
る。

【００９５】同じく１０番目は、計測周期毎に上記ＧＰ
Ｓ受信機で計測した前後２地点を結ぶ直線距離Ｌｇと、
それに対応して上記距離センサから計測した走行距離Ｌ
ｚの差が規定値以下である状態を規定値以上の時間に渡
って継続することである。

【００９６】同じく１１番目は、計測周期毎に上記ＧＰ
Ｓ受信機で計測した前後２地点を結ぶ移動方向と、それ
に対応して検出した上記車両の進行方位の差が規定値以
下である状態を規定値以上の時間に渡って継続すること
である。

【００９７】ステップＳ６０４では、時間が異なる２つ
の期間において、距離比Ｒのそれぞれの平均値Ｒave1と
Ｒave2を演算する。ステップＳ６０５では、第２の所定
条件に従って、距離比Ｒの収束状態を判定する。尚、第
２の所定条件の内容は、２つの平均値Ｒave1とＲave2の
差が規定値以下である状態を規定値以上の時間に渡って
継続することである。ステップＳ６０６では、距離比Ｒ
の２つの平均値Ｒave1とＲave2を用いて、（１３）式に
より距離補正係数ｋ３を演算する。

【００９８】実施例２．以下、装置の構成が、上記実施例１と異なる他の実施例
について説明する。図７は装置の構成を示す図であり、
実施例１とは異なる制御プログラムが記憶された演算手
段４Ｂと入力手段６が追加されたところが上記実施例１
の構成を示す図１とは異なる。入力手段６は車種とタイ
ヤ種の組合せを入力する。その他については同一なの
で、説明を省略する。

【００９９】次に演算処理処理の動作について図を用い
て説明する。図８は入力手段６によって車種とタイヤ種
が入力されたときに行う割り込み処理の内容を示す流れ
図である。

【０１００】図８においては、ステップＳ８０１では、
入力された車種とタイヤ種の組合せを読む。ステップＳ
８０２では読んだ同組合せに応じた標準距離補正係数ｋ
１を補助データ記憶手段５から読み出す。

【０１０１】また、標準距離補正係数ｋ１は、上記実施
例１の図５において、ステップ５０４で走行距離Ｌｔを
演算する際に用いるもので、（１４）式に示すように演
算する。

【０１０２】その他の動作は、上記実施例１と同様であ
るので、説明を省略する。

【０１０３】実施例３．以下、上記実施例２と装置の構成が同様な他の実施例に
ついて説明する。装置の構成は上記実施例２の図７と同
様であるが、入力手段６が車種とタイヤ種の組合せを入
力するのではなく、距離調整係数ｋ２を入力するところ
が上記実施例２とは異なる。その他については同一なの
で、説明を省略する。

【０１０４】次に演算処理処理の動作について図を用い
て説明する。図９は入力手段６によって距離調整係数が
入力されたときに行う割り込み処理の内容を示す流れ図
である。

【０１０５】図９においては、ステップＳ９０１では、
入力された距離調整係数ｋ２を読むだけである。

【０１０６】また、距離調整係数ｋ２は、上記実施例１
の図５において、ステップ５０４で走行距離Ｌｔを演算
する際に用いるもので、（１５）式に示すように演算す
る。

【０１０７】その他の動作は、上記実施例１と同様であ
るので、説明を省略する。

【０１０８】実施例４．上記実施例１から上記実施例３では、車両の進行方位を
検出するのに角速度センサを用いたが、方位情報を検出
するものであれば、絶対方位を検出する、例えば地磁気
センサ等の方位センサであっても、同様の補正効果を期
待できる。

【０１０９】実施例５．上記実施例１では、図６のステップＳ６０５の第２の所
定条件の内容は、距離比の２つの平均値Ｒave1とＲave2
の差が規定値以下である状態を規定値以上の時間に渡っ
て継続することであり、また、図６のステップＳ６０４
では距離比の平均値を時間の異なる２つの期間において
演算するとして説明したが、距離比の２つの平均値Ｒav
e1とＲave2の差が規定値以下である状態を規定値以上の
距離に渡って継続するとしても、また、距離比の平均値
を２つの異なる区間において演算しても、さらには、距
離比の平均値を３つ以上にしても、同様に、距離補正係
数の変動幅が小さいまま、安定的に演算することができ
ると期待できる。

【０１１０】また、距離比の２つの平均値Ｒave1とＲav
e2の差が規定値以下である状態を規定値以上の時間また
は距離に渡って継続することであると説明したが、判定
に用いる規定値を調整できる可変値にすると、距離補正
の進捗状況に応じた検出精度で距離補正係数を演算でき
ると期待できる。

【０１１１】実施例６．上記実施例２と上記実施例３では、入力手段により得ら
れた標準距離補正係数ｋ１と距離調整係数ｋ２を瞬時走
行距離の演算に用いるとして説明したが、瞬時走行距離
の演算には使用せずに、代わりに、上記実施例１の図６
のステップ６０６にて、距離補正係数を演算する際の補
正の目安として使用しても、同等の補正速度と距離補正
係数の検出精度を期待できる。

【０１１２】実施例７．上記実施例１では、距離比Ｒの２つの平均値Ｒave1とＲ
ave2の平均値を距離補正係数ｋ３として演算すると説明
したが、距離比Ｒと平均値Ｒave1、Ｒave2を使用して演
算するものであれば、距離補正係数の検出精度が同様に
なると期待できる。

【０１１３】実施例８．上記実施例１では、第１の所定条件を１１個の複数の条
件において全て満足することとしたが、少なくとも１１
個のうち１個を満足すること、または、１１個のうち所
定数の条件をともに満足することとしてもよい。

【０１１４】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、第１の所定条件を満たした、計測周期毎にＧＰＳ受
信機で計測した前後２地点を結ぶ直線距離とそれに対応
して距離センサから計測した走行距離の距離比を求め、
さらに第２の所定条件を満たした場合のみに距離比を用
いて距離補正係数を演算し、走行距離を補正するように
したので、距離補正係数を滑らかに変動させて検出で
き、走行距離を補正を精度高く実施できる。また、距離
誤差を低減することで現在位置の検出精度が向上でき
る。さらに、ＧＰＳ受信機による直線距離と距離センサ
の走行距離の距離比の平均値を、時間が異なる２つ以上
の期間においてそれぞれ求め、それら相互の平均値の差
が規定値以下である状態を規定値以上の時間に渡って継
続する場合に距離補正係数を更新するようにしたので、
高い検出精度の距離補正係数を用いて走行距離を補正で
き、現在位置の検出精度が向上できる。

【０１１５】また、請求項２の発明によれば、ＧＰＳ受
信機による直線距離と距離センサの走行距離の距離比の
平均値を、長さが異なる２つ以上の区間長においてそれ
ぞれ求め、それら相互の平均値の差が規定値以下である
状態を規定値以上の区間長に渡って継続する場合に距離
補正係数を更新するようにしたので、高い検出精度の距
離補正係数を用いて走行距離を補正でき、現在位置の検
出精度が向上できる。

【０１１６】また、請求項３の発明によれば、車両が発
車した後に規定値以上の時間が経過するまでは、距離補
正係数の演算を行わないようにしたので、高い検出精度
の距離補正係数を用いて走行距離を補正でき、現在位置
の検出精度が向上できる。

【０１１７】さらにまた、請求項４の発明によれば、車
両が規定値以上の旋回または蛇行走行をした後に規定値
以上の時間が経過するまでは、距離補正係数の演算を行
わないようにしたので、高い検出精度の距離補正係数を
用いて走行距離を補正でき、現在位置の検出精度が向上
できる。

【０１１８】さらにまた、請求項５の発明によれば、車
両が規定値以上の減加速をした後に規定値以上の時間が
経過するまでは、距離補正係数の演算を行わないように
したので、高い検出精度の距離補正係数を用いて走行距
離を補正でき、現在位置の検出精度が向上できる。

【０１１９】さらにまた、請求項６の発明によれば、Ｇ
ＰＳ受信機が非測位の状態から測位を再開した後に規定
値以上の時間が経過するまでは、距離補正係数の演算を
行わないようにしたので、高い検出精度の距離補正係数
を用いて走行距離を補正でき、現在位置の検出精度が向
上できる。

【０１２０】さらにまた、請求項７の発明によれば、車
両が規定値以下の旋回または蛇行走行である状態を規定
値以上の時間継続している場合に、距離補正係数の演算
を行うようにしたので、高い検出精度の距離補正係数を
用いて走行距離を補正でき、現在位置の検出精度が向上
できる。

【０１２１】さらにまた、請求項８の発明によれば、車
両が規定値以上で、かつ減加速が規定値以下である状態
を規定値以上の時間継続している場合に、距離補正係数
の演算を行うようにしたので、高い検出精度の距離補正
係数を用いて走行距離を補正でき、現在位置の検出精度
が向上できる。

【０１２２】さらにまた、請求項９の発明によれば、Ｇ
ＰＳ受信機による測位高度が規定値以上で、かつ測位高
度変化量が規定値以下である状態を規定値以上の時間継
続している場合に、距離補正係数の演算を行うようにし
たので、高い検出精度の距離補正係数を用いて走行距離
を補正でき、現在位置の検出精度が向上できる。

【０１２３】さらにまた、請求項１０の発明によれば、
計測周期毎にＧＰＳ受信機で計測した前後２地点を結ぶ
直線距離が規定値以上で、かつ直線距離変化量が規定値
以下である状態を規定値以上の時間継続している場合
に、距離補正係数の演算を行うようにしたので、高い検
出精度の距離補正係数を用いて走行距離を補正でき、現
在位置の検出精度が向上できる。

【０１２４】さらにまた、請求項１１の発明によれば、
計測周期毎にＧＰＳ受信機で計測した前後２地点を結ぶ
直線距離とそれに対応して距離センサから計測した走行
距離との差が規定値以下である状態を規定値以上の時間
継続している場合に、距離補正係数の演算を行うように
したので、高い検出精度の距離補正係数を用いて走行距
離を補正でき、現在位置の検出精度が向上できる。

【０１２５】さらにまた、請求項１２の発明によれば、
計測周期毎にＧＰＳ受信機で計測した前後２地点を結ぶ
移動方向と、それに対応して検出された車両の進行方位
の方位差が規定値以下である状態を規定値以上の時間に
渡って継続する場合に、距離補正係数の演算を行うよう
にしたので、高い検出精度の距離補正係数を用いて走行
距離を補正でき、現在位置の検出精度が向上できる。

【０１２６】さらにまた、請求項１３の発明によれば、
検出精度の良いＧＰＳ受信機による直進距離と距離セン
サの走行距離の距離比を、不連続であっても使用して距
離比の平均値を演算するようにしたので、距離補正係数
を速く検出して走行距離を補正でき、現在位置の検出精
度が向上できる。

【０１２７】さらにまた、請求項１４の発明によれば、
ＧＰＳ受信機による移動距離と距離センサの走行距離と
の距離比の平均値の差と比較する規定値を調整可能な可
変値にしたので、ロケータ装置の購入直後に距離誤差を
速く低減できるとともに、以後使用していくにつれ、距
離誤差を徐々に低減でき、現在位置の検出精度が向上す
る。

【０１２８】さらにまた、請求項１５の発明によれば、
車種とタイヤ種に応じた標準距離補正係数を中心値とし
た所定範囲内にある距離比を用いて距離補正係数を演算
するので、距離補正係数を速やかに高い精度で検出で
き、現在位置の検出精度が向上する。

【０１２９】さらにまた、請求項１６の発明によれば、
入力された距離調整係数を中心値とした所定範囲内にあ
る距離比を用いて距離補正係数を演算するので、距離補
正係数を速やかに高い精度で検出でき、現在位置の検出
精度が向上する。

【０１３０】さらにまた、請求項１７の発明によれば、
距離センサから計測する走行距離は車種とタイヤ種の組
合せで決まる標準距離補正係数を用いて演算した上で、
走行距離を積算して規定値以上になった距離を距離補正
係数を用いて補正するようにしたので、距離誤差を速や
かに、かつ安定的に補正でき現在位置の検出精度が向上
する。

【０１３１】さらにまた、請求項１８の発明によれば、
距離センサから計測する走行距離は操作者が入力した任
意の距離調整係数を用いて演算した上で、走行距離を積
算して規定値以上になった距離を距離補正係数を用いて
補正するようにしたので、距離誤差を速やかに、かつ安
定的に補正でき、現在位置の検出精度が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のロケータ装置の一実施例の構成を示す
ブロック図である。

【図２】本発明のロケータ装置の一実施例の動作につい
て、距離センサから距離パルスが出力されたときに行う
割り込み処理の内容を示す流れ図である。

【図３】本発明のロケータ装置の一実施例の動作につい
て、所定時間毎に行う割り込み処理の内容を示す流れ図
である。

【図４】本発明のロケータ装置の一実施例の動作につい
て、ＧＰＳ受信機が受信したときに行う割り込み処理の
内容を示す流れ図である。

【図５】本発明のロケータ装置の一実施例の動作につい
て、メインルーチンの処理内容を示す流れ図である。

【図６】本発明のロケータ装置の一実施例の動作につい
て、メインルーチン中の自動距離補正の処理内容を詳細
に示す流れ図である。

【図７】本発明のロケータ装置の一実施例の構成を示す
ブロック図である。

【図８】本発明のロケータ装置の一実施例の動作につい
て、入力手段により車種とタイヤ種の組合せが入力され
たときの割り込み処理の内容を示す流れ図である。

【図９】本発明のロケータ装置の一実施例の動作につい
て、入力手段により距離調整係数が入力されたときの割
り込み処理の内容を示す流れ図である。

【図１０】従来のロケータ装置の構成を示すブロック図
である。

【図１１】従来のロケータ装置の構成を示すブロック図
である。

【符号の説明】

１角速度センサ２距離センサ３ＧＰＳ受信機４Ａ演算手段５補助データ記憶手段６入力手段７地図情報記憶手段８表示手段

フロントページの続き (56)参考文献特開平５−209756（ＪＰ，Ａ) 特開平４−134212（ＪＰ，Ａ) 特開平４−134214（ＪＰ，Ａ) 特公平１−16368（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G01S 5/14 G08G 1/00 - 9/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の進行方位変化角度に応じた信号を
出力する角速度センサと、上記車両の走行距離に応じた
信号を出力する距離センサと、上記車両が存在する絶対
座標上の位置を出力するＧＰＳ受信機とを有して、車両
の現在位置と進行方位を検出するロケータ装置におい
て、計測周期毎に上記ＧＰＳ受信機で計測した前後２地点を
結ぶ直線距離と、それに対応して上記距離センサから計
測した走行距離を用いて第１の所定条件に該当する度に
両距離の距離比を求め、さらに第２の所定条件に該当し
た場合のみ両距離の距離比から距離補正係数を演算して
走行距離を補正する自動距離補正手段を備え、上記自動距離補正手段は、時間が異なる２つ以上の期間
において、上記第１の所定条件に該当した上記ＧＰＳ受
信機による直線距離と上記距離センサによる走行距離と
の計測周期毎の距離比の平均値を求め、上記時間が異な
る２つ以上の期間における相互の平均値の差が規定値以
下である状態を規定値以上の時間に渡って継続すること
を第２の所定条件とするロケータ装置。
【請求項２】車両の進行方位変化角度に応じた信号を
出力する角速度センサと、上記車両の走行距離に応じた
信号を出力する距離センサと、上記車両が存在する絶対
座標上の位置を出力するＧＰＳ受信機とを有して、車両
の現在位置と進行方位を検出するロケータ装置におい
て、計測周期毎に上記ＧＰＳ受信機で計測した前後２地点を
結ぶ直線距離と、それに対応して上記距離センサから計
測した走行距離を用いて第１の所定条件に該当する度に
両距離の距離比を求め、さらに第２の所定条件に該当し
た場合のみ両距離の距離比から距離補正係数を演算して
走行距離を補正する自動距離補正手段を備え、上記自動距離補正手段は、長さが異なる２つ以上の区間
長において、上記第１の所定条件に該当した上記ＧＰＳ
受信機による直線距離と上記距離センサによる走行距離
との計測周期毎の距離比の平均値を求め、上記長さが異
なる２つ以上の区間長における相互の平均値の差が規定
値以下である状態を規定値以上の区間長に渡って継続す
ることを第２の所定条件とするロケータ装置。
【請求項３】上記車両が発車した後に、規定値以上の
時間が経過することを第１の所定条件とする自動距離補
正手段を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２
記載のロケータ装置。
【請求項４】上記車両が規定値以上の旋回または蛇行
走行をした後に、規定値以上の時間が経過することを第
１の所定条件とする自動距離補正手段を備えたことを特
徴とする請求項１又は請求項２記載のロケータ装置。
【請求項５】上記車両が規定値以上の減加速をした後
に、規定値以上の時間が経過することを第１の所定条件
とする自動距離補正手段を備えたことを特徴とする請求
項１又は請求項２記載のロケータ装置。
【請求項６】上記ＧＰＳ受信機が非測位の状態から測
位を再開した後に、規定値以上の時間が経過することを
第１の所定条件とする自動距離補正手段を備えたことを
特徴とする請求項１又は請求項２記載のロケータ装置。
【請求項７】上記車両が規定値以下の旋回または蛇行
走行である状態を規定値以上の時間に渡って継続するこ
とを第１の所定条件とする自動距離補正手段を備えたこ
とを特徴とする請求項１又は請求項２記載のロケータ装
置。
【請求項８】上記車両の車速が規定値以上で、かつ減
加速が規定値以下である状態を規定値以上の時間に渡っ
て継続することを第１の所定条件とする自動距離補正手
段を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載
のロケータ装置。
【請求項９】上記ＧＰＳ受信機による測位高度が規定
値以上で、かつ測位高度変化量が規定値以下である状態
を規定値以上の時間に渡って継続することを第１の所定
条件とする自動距離補正手段を備えたことを特徴とする
請求項１又は請求項２記載のロケータ装置。
【請求項１０】計測周期毎に上記ＧＰＳ受信機で計測
した前後２地点を結ぶ直線距離が規定値以上で、かつ計
測周期毎の直線距離の変化量が規定値以下である状態を
規定値以上の時間に渡って継続することを第１の所定条
件とする自動距離補正手段を備えたことを特徴とする請
求項１又は請求項２記載のロケータ装置。
【請求項１１】計測周期毎に上記ＧＰＳ受信機で計測
した前後２地点を結ぶ直線距離と、それに対応して上記
距離センサから計測した走行距離との差が規定値以下で
ある状態を規定値以上の時間に渡って継続することを第
１の所定条件とする自動距離補正手段を備えたことを特
徴とする請求項１又は請求項２記載のロケータ装置。
【請求項１２】計測周期毎に上記ＧＰＳ受信機で計測
した前後２地点を結ぶ移動方向と、それに対応して検出
した上記車両の進行方位との差が規定値以下である状態
を規定値以上の時間に渡って継続することを第１の所定
条件とする自動距離補正手段を備えたことを特徴とする
請求項１又は請求項２記載のロケータ装置。
【請求項１３】不連続に第１の所定条件に該当した上
記ＧＰＳ受信機による直線距離と上記距離センサによる
走行距離との距離比を用いて、距離比の平均値を求める
自動距離補正手段を備えたことを特徴とする請求項１又
は請求項２記載のロケータ装置。
【請求項１４】第２の所定条件において、上記ＧＰＳ
受信機による直線距離と上記距離センサによる走行距離
との距離比の相互の平均値の差と比較する規定値を、調
整可能な可変値とすることを特徴とする請求項１又は請
求項２記載のロケータ装置。
【請求項１５】車種とタイヤ種の複数の組合せの中か
ら任意の組合せを選択し入力できる入力手段と、入力さ
れた車種とタイヤ種の組合せで決まる標準距離補正係数
を中心値とした所定範囲内で上記距離比演算手段で検出
した平均的な距離比を用いて距離補正係数を演算し、走
行距離を補正する自動距離補正手段を備えたことを特徴
とする請求項１又は請求項２記載のロケータ装置。
【請求項１６】操作者が走行距離を任意に調整する為
に距離調整係数を入力できる入力手段と、入力された距
離調整係数を中心値とした所定範囲内で上記距離比演算
手段で演算した平均的な距離比を用いて距離補正係数を
演算し、走行距離を補正する自動距離補正手段を備えた
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のロケータ
装置。
【請求項１７】車種とタイヤ種の複数の組合せの中か
ら任意の組合せを選択し入力できる入力手段と、入力さ
れた車種とタイヤ種の組合せで決まる標準距離補正係数
を用いて上記距離センサの出力信号から走行距離を演算
する走行距離演算手段と、計測周期毎に上記ＧＰＳ受信
機で計測した前後２地点を結ぶ直線距離と、それに対応
して上記走行距離演算手段で演算した走行距離を用いて
距離補正係数を演算する距離補正係数演算手段と、規定
値以上の距離を走行したときにその距離を上記距離補正
係数を用いて補正する自動距離補正手段とを備えたこと
を特徴とする請求項１又は請求項２記載のロケータ装
置。
【請求項１８】操作者が走行距離を任意に調整する為
に距離調整係数を入力できる入力手段と、入力された距
離調整係数を用いて上記距離センサの出力信号から走行
距離を演算する走行距離演算手段と、計測周期毎に上記
ＧＰＳで計測した前後２地点を結ぶ直線距離と、それに
対応して上記走行距離演算手段で演算した走行距離を用
いて距離補正係数を演算する距離補正係数演算手段と、
規定値以上の距離を走行したときにその距離を上記距離
補正係数を用いて補正する自動距離補正手段とを備えた
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のロケータ
装置。