JP3550591B2 - アブソリュートエンコーダ - Google Patents
アブソリュートエンコーダ Download PDFInfo
- Publication number
- JP3550591B2 JP3550591B2 JP33807494A JP33807494A JP3550591B2 JP 3550591 B2 JP3550591 B2 JP 3550591B2 JP 33807494 A JP33807494 A JP 33807494A JP 33807494 A JP33807494 A JP 33807494A JP 3550591 B2 JP3550591 B2 JP 3550591B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- external device
- communication format
- communication
- encoder
- absolute
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Analogue/Digital Conversion (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、外部装置との通信手段を備えたアブソリュートエンコーダに関する。
【０００２】
【従来の技術】
アブソリュートエンコーダは種々の分野における装置の自動化の進展に伴い、その用途が拡大し、ＡＣサーボモータやロボット等への応用も増えつつある。このように用途が拡大する中、アブソリュートエンコーダは、アブソリュートエンコーダが出力する絶対位置データを利用するために数値制御装置と組み合わされて使用されることがある。
【０００３】
アブソリュートエンコーダには、多トラック形式のものと１トラック形式のものとがあるが、どちらの形式のものでも、絶対位置データの分解能を高くすると、パターンのビット数が増大し、数値制御装置などの外部装置と組み合わせて用いる場合に、アブソリュートエンコーダと外部装置とを接続する接続ケーブルの本数が増大してしまう。例えば、リニアタイプのアブソリュートエンコーダで、１ｍの距離を分解能０．０１μｍで表そうとすると、パターンは２７ビット必要になり、すなわち２７本の接続ケーブルに必要となる。
【０００４】
このような問題を回避するために、アブソリュートエンコーダから出力される絶対位置データをシリアル形式で出力して前記外部装置に転送するシリアル通信転送方式が用いられている。このシリアル通信転送方式では、データの転送される外部装置の種類毎に、外部装置に適した通信フォーマットで通信を行う必要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来のアブソリュートエンコーダでは、上述のように外部装置毎に通信フォーマットを変えなければならないため、この外部装置との通信のためのインタフェース回路を外部装置に合わせて変更しなければならなかった。
【０００６】
具体的にはインタフェース回路のＩＣを差し替えるか、回路基板ごと交換しなければならなかった。
【０００７】
しかしながら、接続する相手によって通信フォーマットの異なった複数の製品を用意するということは、データの転送手段の機能だけ異なる製品を複数種類用意するということであり、コスト及び管理上の負担となるという問題があった。
【０００８】
この発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、その課題は外部装置毎にインターフェース回路を交換する必要がなく、通信フォーマットの異なる外部装置と通信することのできるアブソリュートエンコーダを提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前述の課題を解決するためこの発明のアブソリュートエンコーダは、このような目的を達成するために、パターンを有する符号板と、前記符号板との相対移動を検出し、前記パターンの検出によるアブソリュートデータを出力する検出手段と、前記検出手段からのアブソリュートデータを、外部装置へシリアル転送する通信手段とを備えたアブソリュートエンコーダにおいて、前記通信手段の通信フォーマットを、前記外部装置の種類に応じた通信フォーマットに切り換える通信フォーマット切換手段を備え、前記通信フォーマット切換手段は、前記外部装置からの通信フォーマット識別信号に基づいて前記通信フォーマットの切換を行うものである。
【００１０】
【作用】
この発明におけるアブソリュートエンコーダでは、外部装置からの通信フォーマット識別信号に基づいて通信フォーマット切換手段が外部装置の種類に応じて通信フォーマットを切り換えるので、外部装置毎に異なる通信手段を有するアブソリュートエンコーダを用意する必要がない。
【００１１】
【実施例】
以下この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１はこの発明の一実施例に係るアブソリュートエンコーダを示すブロック図である。アブソリュートエンコーダの本体部は、パターンの形成されたエンコーダスケール１と、エンコーダスケール１の背面に設けられ、エンコーダスケール１との相対運動を検出し、パターンの検出によるアブソリュートデータを出力する信号検出器２と、信号検出器２の出力端に接続された接続ケーブル３とで構成されている。
【００１３】
前記接続ケーブル３には、信号検出器２からのアブソリュートデータを外部装置（ここでは数値制御装置）１１へシリアル転送するための通信手段となるエンコーダ制御ユニット４が接続されている。エンコーダ制御ユニット４にはエンコーダ信号処理回路が搭載されたエンコーダ信号処理基板５が実装されており、このエンコーダ信号処理回路は、入力された信号をディジタル信号に変換して波形整形する入力信号処理回路６と、入力信号処理回路６から入力されるアブソリュート信号の計数等の演算処理をする演算回路７と、演算回路７から入力される信号を外部装置１１の種類に応じた通信フォーマットに変換するインタフェース回路８とから構成される。インタフェース回路８には接続が予想される外部装置に応じた複数の種類の通信フォーマットが記憶されており、外部装置１１からの通信フォーマット識別信号に基づいて、記憶された通信フォーマットの中から適切な通信フォーマットを選別し、通信フォーマットの切換が行われる。
【００１４】
エンコーダ制御ユニット４は、接続コネクタ１０ａ及び接続ケーブル１０ｂを介して外部装置１１に接続されている。接続コネクタ１０ａは、図２に示すように、エンコーダ制御ユニット４からの電源電圧信号、０Ｖ信号及びシリアルデータＳＤを外部装置１１に伝達し、外部装置１１からのリクエスト信号ＲＥＱ及び通信フォーマット切換信号ＦＲＭ０〜ＦＲＭ２をエンコーダ制御ユニット４に伝達する。
【００１５】
この実施例のアブソリュートエンコーダでは、外部装置１１からの通信フォーマット識別信号（すなわち通信フォーマット切換信号ＦＲＭ０〜ＦＲＭ２）が接続コネクタ１０ａを介してエンコーダ制御ユニット４のインタフェース回路８に伝達され、この通信フォーマット識別信号に基づいて、接続された外部装置１１に適した通信フォーマットがインタフェース回路８で自動的に設定される。これにより、外部装置１１をエンコーダ制御ユニット４に接続するだけで、インタフェース回路８を交換することなく、自動的に最適な通信フォーマットによりエンコーダ制御ユニット４と外部装置１１との間の通信が可能になる。
【００１６】
なお、この実施例においては、接続コネクタ１０ａとして図２に開示したタイプのものを用いて、外部装置１１から出力される電気信号によりインタフェース回路８の切換を行ったが、変形例の接続コネクタ１０ａとして、例えば図３に示すように、外部装置１１側のコネクタピン１０ａ’を、接続される外部装置１１の通信フォーマットに適したジャンパー処理を行い、外部装置１１に応じた接続コネクタをエンコーダ制御ユニット４に接続することによって通信フォーマット識別信号がインタフェース回路８に伝達されるようにしてもよい。図３の例では、コネクタピン１０ａ’は、通信フォーマット切換信号ＦＲＭ０及びＦＲＭ１を接地してＦＲＭ２に電源電圧を供給するようにしているので、この接続コネクタ１０ａをエンコーダ制御ユニット４に接続すると、通信フォーマット切換信号ＦＲＭ２に対応した通信フォーマットがインタフェース回路８の中に設定されることとなる。このような接続コネクタ１０ａを用いることにより、外部装置１１から電気的な通信フォーマット識別信号が出力されなくとも、外部装置１１に対応する接続コネクタ１０ａをエンコーダ制御ユニット４に接続するだけで、自動的にインターフェース回路８を、接続された外部装置１１に適した通信フォーマットに切り換えることが出来る。
【００１７】
また、上述の実施例等では通信フォーマット識別信号は、いずれの場合にもインタフェース回路８に直接入力されて、インタフェース回路８の通信フォーマットを切り換える構成になっているが、通信フォーマット識別信号を演算回路７に入力させ、演算回路７が入力された通信フォーマット識別信号を判読して、通信フォーマットの切換を指令する指令信号をインタフェース回路８に入力する構成にしてもよい。
【００１８】
更に、インタフェース回路８にプログラマブルロジックデバイスを用いて、予め記憶された以外の通信フォーマットを用いる外部装置１１が出現したときに、この新しい通信フォーマットをインタフェース回路８に書き加えられるようにすれば、このアブソリュートエンコーダの使用期間をより長くすることができる。
【００１９】
【発明の効果】
以上のようにこの発明のアブソリュートエンコーダによれば、外部装置からの通信フォーマット識別信号に基づいて通信フォーマットの切換を行うように構成したので、アブソリュートエンコーダの製品種類を減らすことができ、その結果製造コストを低減することが可能になる。
【００２０】
また、外部からの通信フォーマット識別信号が入力されることにより、自動的に最適な通信フォーマットが選択されるので、アブソリュートエンコーダ側の通信フォーマットの設定作業を行う必要がなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１はこの発明の一実施例に係るアブソリュートエンコーダを示すブロック図である。
【図２】図２は図１の接続コネクタのコネクタピンの構成を示す模式図である。
【図３】図３はこの発明の変形例の接続コネクタのコネクタピンの構成を示す模式図である。
【符号の説明】
１ エンコーダスケール
２ 信号検出器
４ エンコーダ制御ユニット
６ 入力信号処理回路
７ 演算回路
８ インタフェース回路
１０ａ 接続コネクタ
１１ 外部装置
【産業上の利用分野】
この発明は、外部装置との通信手段を備えたアブソリュートエンコーダに関する。
【０００２】
【従来の技術】
アブソリュートエンコーダは種々の分野における装置の自動化の進展に伴い、その用途が拡大し、ＡＣサーボモータやロボット等への応用も増えつつある。このように用途が拡大する中、アブソリュートエンコーダは、アブソリュートエンコーダが出力する絶対位置データを利用するために数値制御装置と組み合わされて使用されることがある。
【０００３】
アブソリュートエンコーダには、多トラック形式のものと１トラック形式のものとがあるが、どちらの形式のものでも、絶対位置データの分解能を高くすると、パターンのビット数が増大し、数値制御装置などの外部装置と組み合わせて用いる場合に、アブソリュートエンコーダと外部装置とを接続する接続ケーブルの本数が増大してしまう。例えば、リニアタイプのアブソリュートエンコーダで、１ｍの距離を分解能０．０１μｍで表そうとすると、パターンは２７ビット必要になり、すなわち２７本の接続ケーブルに必要となる。
【０００４】
このような問題を回避するために、アブソリュートエンコーダから出力される絶対位置データをシリアル形式で出力して前記外部装置に転送するシリアル通信転送方式が用いられている。このシリアル通信転送方式では、データの転送される外部装置の種類毎に、外部装置に適した通信フォーマットで通信を行う必要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来のアブソリュートエンコーダでは、上述のように外部装置毎に通信フォーマットを変えなければならないため、この外部装置との通信のためのインタフェース回路を外部装置に合わせて変更しなければならなかった。
【０００６】
具体的にはインタフェース回路のＩＣを差し替えるか、回路基板ごと交換しなければならなかった。
【０００７】
しかしながら、接続する相手によって通信フォーマットの異なった複数の製品を用意するということは、データの転送手段の機能だけ異なる製品を複数種類用意するということであり、コスト及び管理上の負担となるという問題があった。
【０００８】
この発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、その課題は外部装置毎にインターフェース回路を交換する必要がなく、通信フォーマットの異なる外部装置と通信することのできるアブソリュートエンコーダを提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前述の課題を解決するためこの発明のアブソリュートエンコーダは、このような目的を達成するために、パターンを有する符号板と、前記符号板との相対移動を検出し、前記パターンの検出によるアブソリュートデータを出力する検出手段と、前記検出手段からのアブソリュートデータを、外部装置へシリアル転送する通信手段とを備えたアブソリュートエンコーダにおいて、前記通信手段の通信フォーマットを、前記外部装置の種類に応じた通信フォーマットに切り換える通信フォーマット切換手段を備え、前記通信フォーマット切換手段は、前記外部装置からの通信フォーマット識別信号に基づいて前記通信フォーマットの切換を行うものである。
【００１０】
【作用】
この発明におけるアブソリュートエンコーダでは、外部装置からの通信フォーマット識別信号に基づいて通信フォーマット切換手段が外部装置の種類に応じて通信フォーマットを切り換えるので、外部装置毎に異なる通信手段を有するアブソリュートエンコーダを用意する必要がない。
【００１１】
【実施例】
以下この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１はこの発明の一実施例に係るアブソリュートエンコーダを示すブロック図である。アブソリュートエンコーダの本体部は、パターンの形成されたエンコーダスケール１と、エンコーダスケール１の背面に設けられ、エンコーダスケール１との相対運動を検出し、パターンの検出によるアブソリュートデータを出力する信号検出器２と、信号検出器２の出力端に接続された接続ケーブル３とで構成されている。
【００１３】
前記接続ケーブル３には、信号検出器２からのアブソリュートデータを外部装置（ここでは数値制御装置）１１へシリアル転送するための通信手段となるエンコーダ制御ユニット４が接続されている。エンコーダ制御ユニット４にはエンコーダ信号処理回路が搭載されたエンコーダ信号処理基板５が実装されており、このエンコーダ信号処理回路は、入力された信号をディジタル信号に変換して波形整形する入力信号処理回路６と、入力信号処理回路６から入力されるアブソリュート信号の計数等の演算処理をする演算回路７と、演算回路７から入力される信号を外部装置１１の種類に応じた通信フォーマットに変換するインタフェース回路８とから構成される。インタフェース回路８には接続が予想される外部装置に応じた複数の種類の通信フォーマットが記憶されており、外部装置１１からの通信フォーマット識別信号に基づいて、記憶された通信フォーマットの中から適切な通信フォーマットを選別し、通信フォーマットの切換が行われる。
【００１４】
エンコーダ制御ユニット４は、接続コネクタ１０ａ及び接続ケーブル１０ｂを介して外部装置１１に接続されている。接続コネクタ１０ａは、図２に示すように、エンコーダ制御ユニット４からの電源電圧信号、０Ｖ信号及びシリアルデータＳＤを外部装置１１に伝達し、外部装置１１からのリクエスト信号ＲＥＱ及び通信フォーマット切換信号ＦＲＭ０〜ＦＲＭ２をエンコーダ制御ユニット４に伝達する。
【００１５】
この実施例のアブソリュートエンコーダでは、外部装置１１からの通信フォーマット識別信号（すなわち通信フォーマット切換信号ＦＲＭ０〜ＦＲＭ２）が接続コネクタ１０ａを介してエンコーダ制御ユニット４のインタフェース回路８に伝達され、この通信フォーマット識別信号に基づいて、接続された外部装置１１に適した通信フォーマットがインタフェース回路８で自動的に設定される。これにより、外部装置１１をエンコーダ制御ユニット４に接続するだけで、インタフェース回路８を交換することなく、自動的に最適な通信フォーマットによりエンコーダ制御ユニット４と外部装置１１との間の通信が可能になる。
【００１６】
なお、この実施例においては、接続コネクタ１０ａとして図２に開示したタイプのものを用いて、外部装置１１から出力される電気信号によりインタフェース回路８の切換を行ったが、変形例の接続コネクタ１０ａとして、例えば図３に示すように、外部装置１１側のコネクタピン１０ａ’を、接続される外部装置１１の通信フォーマットに適したジャンパー処理を行い、外部装置１１に応じた接続コネクタをエンコーダ制御ユニット４に接続することによって通信フォーマット識別信号がインタフェース回路８に伝達されるようにしてもよい。図３の例では、コネクタピン１０ａ’は、通信フォーマット切換信号ＦＲＭ０及びＦＲＭ１を接地してＦＲＭ２に電源電圧を供給するようにしているので、この接続コネクタ１０ａをエンコーダ制御ユニット４に接続すると、通信フォーマット切換信号ＦＲＭ２に対応した通信フォーマットがインタフェース回路８の中に設定されることとなる。このような接続コネクタ１０ａを用いることにより、外部装置１１から電気的な通信フォーマット識別信号が出力されなくとも、外部装置１１に対応する接続コネクタ１０ａをエンコーダ制御ユニット４に接続するだけで、自動的にインターフェース回路８を、接続された外部装置１１に適した通信フォーマットに切り換えることが出来る。
【００１７】
また、上述の実施例等では通信フォーマット識別信号は、いずれの場合にもインタフェース回路８に直接入力されて、インタフェース回路８の通信フォーマットを切り換える構成になっているが、通信フォーマット識別信号を演算回路７に入力させ、演算回路７が入力された通信フォーマット識別信号を判読して、通信フォーマットの切換を指令する指令信号をインタフェース回路８に入力する構成にしてもよい。
【００１８】
更に、インタフェース回路８にプログラマブルロジックデバイスを用いて、予め記憶された以外の通信フォーマットを用いる外部装置１１が出現したときに、この新しい通信フォーマットをインタフェース回路８に書き加えられるようにすれば、このアブソリュートエンコーダの使用期間をより長くすることができる。
【００１９】
【発明の効果】
以上のようにこの発明のアブソリュートエンコーダによれば、外部装置からの通信フォーマット識別信号に基づいて通信フォーマットの切換を行うように構成したので、アブソリュートエンコーダの製品種類を減らすことができ、その結果製造コストを低減することが可能になる。
【００２０】
また、外部からの通信フォーマット識別信号が入力されることにより、自動的に最適な通信フォーマットが選択されるので、アブソリュートエンコーダ側の通信フォーマットの設定作業を行う必要がなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１はこの発明の一実施例に係るアブソリュートエンコーダを示すブロック図である。
【図２】図２は図１の接続コネクタのコネクタピンの構成を示す模式図である。
【図３】図３はこの発明の変形例の接続コネクタのコネクタピンの構成を示す模式図である。
【符号の説明】
１ エンコーダスケール
２ 信号検出器
４ エンコーダ制御ユニット
６ 入力信号処理回路
７ 演算回路
８ インタフェース回路
１０ａ 接続コネクタ
１１ 外部装置
Claims (1)
- パターンを有する符号板と、
前記符号板との相対移動を検出し、前記パターンの検出によるアブソリュートデータを出力する検出手段と、
前記検出手段からのアブソリュートデータを、外部装置へシリアル転送する通信手段とを備えたアブソリュートエンコーダにおいて、
前記通信手段の通信フォーマットを、前記外部装置の種類に応じた通信フォーマットに切り換える通信フォーマット切換手段を備え、
前記通信フォーマット切換手段は、前記外部装置からの通信フォーマット識別信号に基づいて前記通信フォーマットの切換を行うことを特徴とするアブソリュートエンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33807494A JP3550591B2 (ja) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | アブソリュートエンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33807494A JP3550591B2 (ja) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | アブソリュートエンコーダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08185591A JPH08185591A (ja) | 1996-07-16 |
| JP3550591B2 true JP3550591B2 (ja) | 2004-08-04 |
Family
ID=18314666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33807494A Expired - Lifetime JP3550591B2 (ja) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | アブソリュートエンコーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3550591B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002024979A (ja) * | 2000-07-11 | 2002-01-25 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 多機能型アブソリュートコンバータ |
| JP2002202156A (ja) * | 2000-12-27 | 2002-07-19 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | マイクロコンピュータ内蔵ロータリーエンコーダ |
| JP2002202157A (ja) * | 2000-12-27 | 2002-07-19 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | マイクロコンピュータ内蔵ロータリーエンコーダ |
| JP2005128002A (ja) * | 2003-10-01 | 2005-05-19 | Olympus Corp | エンコーダ |
| JP2007132862A (ja) * | 2005-11-11 | 2007-05-31 | Koyo Electronics Ind Co Ltd | 磁気式エンコーダ |
| JP4711412B2 (ja) * | 2005-11-14 | 2011-06-29 | 光洋電子工業株式会社 | 磁気式エンコーダ |
| KR100797235B1 (ko) * | 2006-03-06 | 2008-01-23 | 고요덴시고교 가부시키가이샤 | 자기식 인코더 |
| JP2008040582A (ja) * | 2006-08-02 | 2008-02-21 | Tamagawa Seiki Co Ltd | シリアル出力エンコーダ信号の出力方法 |
| DE102008054887B4 (de) | 2008-12-18 | 2021-03-25 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur automatisierten Erkennung einer Schnittstelle |
| JP5507295B2 (ja) * | 2009-06-05 | 2014-05-28 | 株式会社ミツトヨ | 信号処理装置、および信号変換伝送システム |
| JP6777703B2 (ja) | 2018-09-25 | 2020-10-28 | ファナック株式会社 | エンコーダ及び制御システム |
-
1994
- 1994-12-27 JP JP33807494A patent/JP3550591B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08185591A (ja) | 1996-07-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3550591B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
| EP3521954B1 (en) | A flexible expandable automation device with hot-swappable i/o-units | |
| JP6349687B2 (ja) | エンコーダおよびサーボシステム | |
| ITMI981649A1 (it) | Dispositivo di controllo di motori multi-assi | |
| JPH09224390A (ja) | モータ・コントロール・ネットワーク | |
| WO2000062455A8 (en) | Single wire bus interface for multidrop applications | |
| US20020049506A1 (en) | Sensor system for detecting location/position and/or speed and/or acceleration, drive control system based on this, and method of networking a control unit with one or more sensor systems | |
| EP0447405B1 (en) | Control system for a motor | |
| CN1894638A (zh) | 冗余控制系统 | |
| PT1695158E (pt) | Dispositivo de transmissão de dados intrinsecamente seguro | |
| WO2013115551A1 (en) | Centralized and distributed type controller apparatus | |
| JPH04210753A (ja) | 制御装置一体型モータ | |
| JPH04134501A (ja) | ロボット制御装置 | |
| CN1676390B (zh) | 控制、监督、监测一体化的铁路信号基础设备电子控制装置 | |
| CN216052737U (zh) | 一种基于Profibus-DP/PA的现场总线控制系统 | |
| US6973372B2 (en) | Drive unit and method for using the drive unit to control a machine tool | |
| JP3635810B2 (ja) | シーケンサのｉ／ｏ切り替え装置 | |
| JPS6285304A (ja) | ロボツトの教示方式 | |
| JPS61112494A (ja) | 遠方監視制御装置 | |
| JPS63215237A (ja) | ポ−リング通信用回路 | |
| JP6852660B2 (ja) | ユニット装置、電源装置および制御装置 | |
| JPH0530137Y2 (ja) | ||
| JP2847654B2 (ja) | 産業用ロボットの信号伝送装置 | |
| Farsi | Application of a PLC as a cell controller using a communication network | |
| JPH02232799A (ja) | エンコーダ異常伝達方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040316 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040329 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100514 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150514 Year of fee payment: 11 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |