JP3550899B2

JP3550899B2 - Inter-vehicle distance control device

Info

Publication number: JP3550899B2
Application number: JP22264996A
Authority: JP
Inventors: 佳行中山
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1996-08-23
Filing date: 1996-08-23
Publication date: 2004-08-04
Anticipated expiration: 2016-08-23
Also published as: JPH1059013A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車間距離制御装置に関し、先行車との車間距離が目標車間距離となるよう自車の走行を制御する車間距離制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、先行車との車間距離が目標車間距離となるように自車の走行を自動制御して、先行車に追従した走行を行う車間距離制御装置がある。例えば特開昭６１−１８７１００号公報には自車と先行車との車間距離を検出し、この車間距離時間微分することで相対速度を検出し、検出された相対速度を平滑化してバラツキを低減することが記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来装置では、相対速度の平滑周期が一定であるため、平滑周期を長くすると得られる相対速度のバラツキは減少するものの、実際の相対速度の変化に対する応答遅れが生じる。また、平滑周期を短かくすると得られる相対速度のバラツキが増大するため正確な制御を行うことができないという問題があった。
【０００４】
本発明は上記の点に鑑みなされたもので、検出された車間距離に応じて基準値を設定し、車間距離の変化量が基準値以上となったとき、その変化量と変化に要した時間から相対速度を算出することにより、車間距離に応じてバラツキの低減又は応答性の向上のいずれかを必要に応じて優先させて相対速度を得ることができる車間距離制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は図１に示す如く、速度制御手段Ｍ１により先行車との車間距離及び相対速度に基づいて目標車間距離となるように自車の速度制御を行う車間距離制御装置において、
車間距離検出手段Ｍ２で逐次検出された車間距離に応じて現在の車間距離が大なるほど基準値を増大させて設定する基準値設定手段Ｍ３と、
現在に近いものから順に過去に逐次検出された各時点の車間距離と現在の車間距離の偏差を順次各々求めていき、上記偏差が上記基準値以上となる車間距離検出時点から現在までの時間と、上記偏差とから上記先行車との相対速度を算出する相対速度算出手段Ｍ４とを有する。
【０００６】
このように、車間距離が大なるほど基準値を増大させるため、車間距離が大きいときにはバラツキの少ない相対速度を得ることができ、車間距離が小さいときは応答性良く相対速度を得ることができ運転状況に適した相対速度検出が可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図２は本発明の一実施例のブロック図を示す。車間距離検出手段Ｍ２として車間距離センサ１０が車両前部に設けられている。この車間距離センサ１０としては、例えばアクティブステレオＣＣＤ測距センサやレーダ装置、レーザレーダ装置等を用いることができる。また、車速検出手段として車両のドライブシャフトの回転速度を光学的に検知して車速を検出する車速センサ１２が設けられている。
【０００９】
また、定速走行時における車速設定用の設定スイッチ１４が運転席に設けられ、さらにシステムスイッチ１６が同様に運転席に設けられる。そして、これら各センサ及びスイッチからの信号は速度制御手段Ｍ１としてのマイクロコンピュータ１８に供給される。
【００１０】
マイクロコンピュータ１８は入出力ポート、後述する処理プログラムが格納されたＲＯＭ，この処理プログラムに従って演算を行うＣＰＵ，演算結果を記憶するＲＡＭ等を備えており、車間距離センサ１０にて検出された車間距離の時間変化率から相対速度を算出する。そして、車間距離と相対速度及び自車速に応じて、スロットルアクチュエータ２０あるいはブレーキアクチュエータ２２に制御信号を送って車両の走行を制御するとともに、運転席に設けられた警報／表示装置２４で適宜現車間距離を表示し、あるいは許容できない車間距離となった場合に運転者に警報を与える構成である。
【００１１】
図３は車間距離センサ１０として用いられるアクティブステレオＣＣＤ測距センサの構成図を示す。同図中、投光器３０が発光し、先行車の左右のリフレクタＲｌ，Ｒｒで反射した光が左右のレンズ３４ｌ，３４ｒ夫々を通して、左右のＣＣＤカメラＣｌ，Ｃｒに夫々結像する。このカメラＣｌ，Ｃｒ夫々における画像Ｉｌ，Ｉｒを図４に示す。この画像Ｉｌ，Ｉｒは測距処理装置３６に供給され、ここで先行車との車間距離を算出する。
【００１２】
図５乃至図７は測距処理装置３６が行う測距処理のフローチャートを示す。図５において、ステップＳ１０では先行車を発見する発見処理を行う。この後、ステップＳ１２に進み、算出された先行車との車間距離が例えば５ｍ等の所定距離以内かどうかを判別する。
【００１３】
この実施例では車間距離が所定距離以内で追従走行が許可されるので、この条件を満足した場合ステップＳ１４に進んでトラッキング処理を行ってステップＳ１２に進む。また、ステップＳ１２の条件を満足しない場合はステップＳ１０に進む。
【００１４】
図６は発見処理のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ２０ではカメラＣｌ，Ｃｒで得た画像Ｉｌ，Ｉｒ夫々において、先行車の左右のリフレクタＲｌ，Ｒｒの座標Ｘ_ｒｌ，Ｘ_ｒｒ，Ｘ_ｌｌ，Ｘ_ｌｒを検出する。次にステップＳ２２では画像Ｉｌ，Ｉｒ間の両眼視差（Ｘ_ｌｌ−Ｘ_ｒｌ）と（Ｘ_ｌｒ−Ｘ_ｒｒ）とを算出し、ステップＳ２４で上記の各視差を次式に代入して距離計算を行う。
【００１５】
【数１】

【００１６】
但し、基線長はカメラＣｌ，ｃｒ間距離であり、図３における距離Ｂである。次にステップＳ２６で左右の視差を用いて求めた距離を平均化して車間距離Ｄｈとする。この後、ステップＳ２８に進み、画像上のリフレクタ間隔（Ｘ_ｌｒ−Ｘ_ｌｌ）と（Ｘ_ｒｒ−Ｘ_ｒｌ）とを求め、ステップＳ３０で上記リフレクタ間隔の平均値と、車間距離及びレンズ焦点距離から次式で実際のリフレクタ間隔Ｌを求める。
【００１７】
【数２】

【００１８】
図７はトラッキング処理のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ４０では画像Ｉｒ，Ｉｌ上の前回リフレクタが検出された位置の近傍でリフレクタＲｌ，Ｒｒを検出するトラッキング処理を行う。そして、ステップＳ４２で画像上のリフレクタ間隔（Ｘ_ｌｒ−Ｘ_ｌｌ）と（Ｘ_ｒｒ−Ｘ_ｒｌ）とを求め、ステップＳ４４において、画像Ｉｒ，Ｉｌ夫々について次式を用いて距離を算出する。
【００１９】
【数３】

【００２０】
この後、ステップＳ４６で画像Ｉｒ，Ｉｌ夫々で求めた距離を平均化して車間距離Ｄとする。
なお、測距処理装置３６は上記のようにして求めた車間距離Ｄｈ及びＤをマイクロコンピュータ１８に供給する。
【００２１】
図８はマイクロコンピュータ１８が実行する処理の制御ブロック図を示す。同図中、自車４０の車速と、先行車４２の車速との差が相対速度であり、この相対速度を積分すると車間距離となる。
車間距離センサ１０は上記の車間距離を検出してマイクロコンピュータ１８内の相対速度計算部５０，目標駆動力計算部５４夫々に供給する。また車速センサ１２は自車４０の車速を検出して目標車間距離設定部５２に供給する。相対速度計算部５０は後述する処理によって、車間距離から相対速度を計算し、得られた相対速度を目標駆動力計算部５４に供給する。
【００２２】
目標車間距離設定部５２は自車速をパラメータとしてマップを参照し、目標車間距離を設定し、設定した目標車間距離を目標駆動力計算部５４に供給する。上記のマップでは自車速が速いほど目標車間距離が大きくなるようにされている。目標駆動力計算部５４は自車の車両モデルに基づいて、相対速度、車間距離、目標車間距離から車間距離が目標車間距離となるようにブレーキ制御量、スロットル制御量夫々を計算し、ブレーキアクチュエータ２０，スロットルアクチュエータ夫々に制御信号を供給する。これによって自車４０の速度制御が行われる。
【００２３】
次に相対速度計算部５０の行う処理について説明する。ところで、マイクロコンピュータ１８は車間距離センサ１０から供給される車間距離を得られた時刻と共にＲＡＭに図９に示すように格納している。例えば車間距離が１／１０ｓｅｃ毎に供給される場合、格納しておく車間距離は数１０回分、つまり数ｓｅｃ分である。
【００２４】
図１０は相対速度計算処理のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ５０では現在の相対距離ｄｏをＲＡＭから読み出す。次に基準値設定手段Ｍ３としてのステップＳ５２で現在の相対距離ｄｏを用いて図１１に示すマップを参照し基準値である変化検出距離Ｄを設定する。このマップでは現在の相対距離ｄｏが大なるほど変化検出距離Ｄが大となるように設定されている。これは車間距離が大なる場合は応答性の速さよりもバラツキの少ない相対速度検出を行い、車間距離が小さな場合はバラツキの少なさよりも応答性の速い相対速度の検出を行うためである。
【００２５】
次にステップＳ５４では現在の相対距離ｄｏに変化検出距離Ｄを加算して基準車間距離ｄｔを算出する。この後、ステップＳ５５で変数ｉに１をセットし、ステップＳ５６で変数ｉにより指示される車間距離ｄｉをＲＡＭから読み出し基準車間距離ｄｔと比較する。ここでｄｔ≧ｄｉの場合は車間距離ｄｏとｄｉとの間で変化検出距離Ｄだけの変化がないためステップＳ５８でｉ≧ｎかどうかを判別し、ｉ＜ｎの場合にはステップＳ６０で変数ｉを１だけインクリメントしてステップＳ５６に進み、ステップＳ５６〜Ｓ６０を繰り返す。
【００２６】
ステップＳ５６でｄｔ＜ｄｉの場合には車間距離ｄｏとｄｉとの間で変化検出距離Ｄだけの変化があったためステップＳ６２に進んで車間距離ｄｏ，ｄｉ夫々を得た時刻ｔｏ，ｔｉ間の時間Ｔを計算し、相対速度算出手段Ｍ４としてのステップＳ６４で相対速度Ｒ（＝Ｄ／Ｔ）を計算して処理を終了する。
【００２７】
なお、ステップＳ５８でｉ≧ｎとなった場合にはステップＳ６６に進んで相対速度Ｒを零として処理を終了する。
また、車間距離が大なるほど変化検出距離Ｄを増大させるため、相対速度が一定とすれば車間距離が大きいときにはバラツキの少ない相対速度を得ることができ、車間距離が小さいときは応答性良く、相対速度を得ることができ運転状況に適した相対速度検出が可能となる。
【００２８】
【発明の効果】
上述の如く、請求項１に記載の発明によれば、車間距離が大なるほど基準値を増大させるため、車間距離が大きいときにはバラツキの少ない相対速度を得ることができ、車間距離が小さいときは応答性良く相対速度を得ることができ運転状況に適した相対速度検出が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明のブロック図である。
【図３】測距センサの構成図である。
【図４】測距センサの画像を示す図である。
【図５】測距処理のフローチャートである。
【図６】測距処理のフローチャートである。
【図７】測距処理のフローチャートである。
【図８】マイクロコンピュータの制御ブロック図である。
【図９】ＲＡＭの格納内容を示す図である。
【図１０】相対速度計算処理のフローチャートである。
【図１１】マップを示す図である。
【符号の説明】
１０車間距離センサ
１２車速センサ
１８マイクロコンピュータ
２０スロットルアクチュエータ
２２ブレーキアクチュエータ
２４警報／表示装置
３０投光器
３２，４２先行車
３４ｌ，３４ｒレンズ
３６測距処理装置
４０自車
５０相対速度計算部
５２目標車間距離設定部
５４目標駆動力計算部
Ｒｌ，Ｒｒリフレクタ
Ｃｌ，Ｃｒカメラ
Ｍ１速度制御手段
Ｍ２車間距離検出手段
Ｍ３基準値設定手段
Ｍ４相対速度算出手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an inter-vehicle distance control device, and more particularly to an inter-vehicle distance control device that controls traveling of an own vehicle such that an inter-vehicle distance with a preceding vehicle becomes a target inter-vehicle distance.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, there is an inter-vehicle distance control device that automatically controls traveling of an own vehicle so that an inter-vehicle distance to a preceding vehicle becomes a target inter-vehicle distance, and performs traveling following a preceding vehicle. For example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 61-187100 discloses that the inter-vehicle distance between a host vehicle and a preceding vehicle is detected, the relative speed is detected by differentiating the inter-vehicle distance with time, and the detected relative speed is smoothed to reduce variations. Is described.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional apparatus, since the smoothing cycle of the relative speed is constant, the variation in the relative speed obtained when the smoothing cycle is lengthened decreases, but a response delay to the actual change in the relative speed occurs. Further, if the smoothing cycle is shortened, the variation in the relative speed obtained increases, so that there is a problem that accurate control cannot be performed.
[0004]
The present invention has been made in view of the above points, and sets a reference value according to a detected inter-vehicle distance, and when the amount of change in the inter-vehicle distance becomes equal to or more than the reference value, the amount of change and the time required for the change. An object of the present invention is to provide an inter-vehicle distance control device which can obtain a relative speed by calculating a relative speed from a vehicle speed and giving priority to either reduction of variation or improvement of responsiveness according to the inter-vehicle distance as necessary. And
[0005]
[Means for Solving the Problems]
As shown in FIG. 1, the invention according to claim 1 is an inter-vehicle distance control device that performs speed control of the own vehicle by a speed control means M1 based on an inter-vehicle distance to a preceding vehicle and a relative speed so as to reach a target inter-vehicle distance. ,
A reference value setting means M3 for increasing and setting a reference value as the current inter-vehicle distance increases according to the inter-vehicle distance sequentially detected by the inter-vehicle distance detection means M2;
The deviation between the current inter-vehicle distance and the current inter-vehicle distance at each time point sequentially detected in the past in order from the closest to the present is sequentially obtained, and the time from the inter-vehicle distance detection time when the deviation is equal to or more than the reference value to the present time. And a relative speed calculating means M4 for calculating a relative speed with respect to the preceding vehicle from the deviation .
[0006]
As described above, since the reference value is increased as the inter-vehicle distance increases, the relative speed with little variation can be obtained when the inter-vehicle distance is large, and the relative speed can be obtained with good responsiveness when the inter-vehicle distance is short. Relative speed can be detected.
[0008]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
FIG. 2 shows a block diagram of one embodiment of the present invention. An inter-vehicle distance sensor 10 is provided at the front of the vehicle as inter-vehicle distance detection means M2. As the inter-vehicle distance sensor 10, for example, an active stereo CCD distance measuring sensor, a radar device, a laser radar device, or the like can be used. Further, a vehicle speed sensor 12 is provided as vehicle speed detecting means for optically detecting the rotational speed of the drive shaft of the vehicle to detect the vehicle speed.
[0009]
In addition, a setting switch 14 for setting the vehicle speed at the time of constant speed traveling is provided in the driver's seat, and a system switch 16 is similarly provided in the driver's seat. Then, signals from these sensors and switches are supplied to a microcomputer 18 as speed control means M1.
[0010]
The microcomputer 18 includes an input / output port, a ROM in which a processing program to be described later is stored, a CPU for performing calculations in accordance with the processing program, a RAM for storing the calculation results, and the like. The relative speed is calculated from the time rate of change. In accordance with the inter-vehicle distance, the relative speed and the own vehicle speed, a control signal is sent to the throttle actuator 20 or the brake actuator 22 to control the running of the vehicle, and an alarm / display device 24 provided in the driver's seat appropriately controls the current vehicle distance. The distance is displayed, or a warning is issued to the driver when an unacceptable inter-vehicle distance is obtained.
[0011]
FIG. 3 is a configuration diagram of an active stereo CCD distance measuring sensor used as the inter-vehicle distance sensor 10. In the figure, the light projector 30 emits light, and the light reflected by the left and right reflectors Rl and Rr of the preceding vehicle forms images on the left and right CCD cameras Cl and Cr through the left and right lenses 34l and 34r, respectively. FIG. 4 shows images Il and Ir of the cameras Cl and Cr, respectively. The images Il and Ir are supplied to the distance measurement processing device 36, where the distance between the vehicle and the preceding vehicle is calculated.
[0012]
5 to 7 show flowcharts of the distance measurement processing performed by the distance measurement processing device 36. In FIG. 5, in step S10, a discovery process for finding a preceding vehicle is performed. Thereafter, the process proceeds to step S12, and it is determined whether or not the calculated inter-vehicle distance to the preceding vehicle is within a predetermined distance such as 5 m.
[0013]
In this embodiment, following travel is permitted within the inter-vehicle distance within a predetermined distance. If this condition is satisfied, the process proceeds to step S14 to perform tracking processing and then proceeds to step S12. If the condition of step S12 is not satisfied, the process proceeds to step S10.
[0014]
FIG. 6 shows a flowchart of the discovery process. In the figure, Step S20 in the camera Cl, images Il obtained with Cr, in the Ir respectively preceding vehicle of the left and right reflectors Rl, Rr of coordinates _{_{_{X rl, X rr, X ll}}} , detects the _{X lr.} Then calculated in step S22 the image Il, binocular disparity between Ir and _(X ll _{-X rl)} and _(X lr _{-X rr),} the distance calculated by substituting each parallax of the the following equation at step S24 I do.
[0015]
(Equation 1)

[0016]
However, the base line length is the distance between the cameras Cl and cr, and is the distance B in FIG. Next, in step S26, the distances obtained by using the left and right parallaxes are averaged to obtain an inter-vehicle distance Dh. Then, the procedure proceeds to step S28, determined image on the reflector spacing between _(X lr _{-X ll)} and _(X rr _{-X rl),} the average value of the reflector spacing at step S30, the inter-vehicle distance and lens focal length The actual reflector interval L is obtained by the following equation.
[0017]
(Equation 2)

[0018]
FIG. 7 shows a flowchart of the tracking process. In the figure, in step S40, tracking processing for detecting the reflectors Rl, Rr near the position where the previous reflector was detected on the images Ir, Il is performed. Then, in step S42, the reflector interval ( _Xlr- _Xll ) and ( _Xrr- _Xrl ) on the image are obtained, and in step S44, the distance is calculated for each of the images Ir and Il using the following equation.
[0019]
(Equation 3)

[0020]
Thereafter, in step S46, the distances obtained for the images Ir and Il are averaged to obtain an inter-vehicle distance D.
The distance measuring device 36 supplies the inter-vehicle distances Dh and D obtained as described above to the microcomputer 18.
[0021]
FIG. 8 is a control block diagram of a process executed by the microcomputer 18. In the figure, the difference between the vehicle speed of the own vehicle 40 and the vehicle speed of the preceding vehicle 42 is the relative speed, and the relative speed is integrated to obtain the inter-vehicle distance.
The inter-vehicle distance sensor 10 detects the inter-vehicle distance and supplies the detected inter-vehicle distance to the relative speed calculation unit 50 and the target driving force calculation unit 54 in the microcomputer 18. The vehicle speed sensor 12 detects the vehicle speed of the host vehicle 40 and supplies the detected vehicle speed to the target inter-vehicle distance setting unit 52. The relative speed calculation unit 50 calculates the relative speed from the inter-vehicle distance by a process described later, and supplies the obtained relative speed to the target driving force calculation unit 54.
[0022]
The target inter-vehicle distance setting unit 52 sets the target inter-vehicle distance by referring to the map using the own vehicle speed as a parameter, and supplies the set target inter-vehicle distance to the target driving force calculation unit 54. In the above map, the target inter-vehicle distance is set to increase as the vehicle speed increases. The target driving force calculation unit 54 calculates a brake control amount and a throttle control amount based on the vehicle model of the own vehicle from the relative speed, the inter-vehicle distance, and the target inter-vehicle distance so that the inter-vehicle distance becomes the target inter-vehicle distance. 20, supply a control signal to each of the throttle actuators. Thereby, the speed control of the own vehicle 40 is performed.
[0023]
Next, a process performed by the relative speed calculation unit 50 will be described. Incidentally, the microcomputer 18 stores the inter-vehicle distance supplied from the inter-vehicle distance sensor 10 in the RAM together with the time at which the inter-vehicle distance was obtained, as shown in FIG. For example, when the inter-vehicle distance is supplied every 1/10 sec, the inter-vehicle distance to be stored is several tens of times, that is, several sec.
[0024]
FIG. 10 shows a flowchart of the relative speed calculation process. In the figure, in step S50, the current relative distance do is read from the RAM. Next, in step S52 as the reference value setting means M3, a change detection distance D as a reference value is set using the current relative distance do and referring to a map shown in FIG. In this map, the change detection distance D is set to increase as the current relative distance do increases. This is because when the inter-vehicle distance is large, relative speed detection with less variation than the response speed is performed, and when the inter-vehicle distance is small, relative speed detection with faster response than with small variation is detected.
[0025]
Next, at step S54, the reference inter-vehicle distance dt is calculated by adding the change detection distance D to the current relative distance do. Thereafter, in step S55, 1 is set to a variable i, and in step S56, the inter-vehicle distance di indicated by the variable i is read from the RAM and compared with the reference inter-vehicle distance dt. Here, if dt ≧ di, there is no change by the change detection distance D between the inter-vehicle distances do and di, so it is determined whether or not i ≧ n in step S58. If i <n, the variable is set in step S60. i is incremented by 1 and the process proceeds to step S56, and steps S56 to S60 are repeated.
[0026]
If dt <di in step S56, there is a change by the change detection distance D between the inter-vehicle distances do and di, so the process proceeds to step S62, and the time between the times to and ti when the inter-vehicle distances do and di are obtained, respectively. T is calculated, the relative speed R (= D / T) is calculated in step S64 as the relative speed calculating means M4, and the process is terminated.
[0027]
If i ≧ n is satisfied in step S58, the process proceeds to step S66, where the relative speed R is set to zero and the process ends.
In addition, since the change detection distance D increases as the inter-vehicle distance increases, a relatively small relative speed can be obtained when the inter-vehicle distance is large, provided that the relative speed is constant. Speed can be obtained, and relative speed detection suitable for driving conditions can be performed.
[0028]
【The invention's effect】
As described above , according to the first aspect of the present invention , since the reference value is increased as the inter-vehicle distance increases, a relative speed with less variation can be obtained when the inter-vehicle distance is large, and a response speed can be obtained when the inter-vehicle distance is small. The relative speed can be obtained with good efficiency, and the relative speed suitable for the driving situation can be detected.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating the principle of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of the present invention.
FIG. 3 is a configuration diagram of a distance measuring sensor.
FIG. 4 is a diagram showing an image of a distance measuring sensor.
FIG. 5 is a flowchart of a distance measuring process.
FIG. 6 is a flowchart of a distance measuring process.
FIG. 7 is a flowchart of a distance measuring process.
FIG. 8 is a control block diagram of a microcomputer.
FIG. 9 is a diagram showing stored contents of a RAM.
FIG. 10 is a flowchart of a relative speed calculation process.
FIG. 11 is a diagram showing a map.
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 10 Inter-vehicle distance sensor 12 Vehicle speed sensor 18 Microcomputer 20 Throttle actuator 22 Brake actuator 24 Alarm / display device 30 Floodlight 32, 42 Preceding vehicle 34l, 34r Lens 36 Distance measurement processing device 40 Own vehicle 50 Relative speed calculation unit 52 Target inter-vehicle distance setting Unit 54 target driving force calculation unit R1, Rr reflector Cl, Cr camera M1 speed control unit M2 inter-vehicle distance detection unit M3 reference value setting unit M4 relative speed calculation unit

Claims

In an inter-vehicle distance control device that performs speed control of the own vehicle so as to be a target inter-vehicle distance based on the inter-vehicle distance and a relative speed with a preceding vehicle,
Reference value setting means for increasing and setting a reference value as the current inter-vehicle distance increases according to the inter-vehicle distance sequentially detected by the inter-vehicle distance detection means,
The deviation between the current inter-vehicle distance and the current inter-vehicle distance at each time point sequentially detected in the past in order from the closest to the present is sequentially obtained, and the time from the inter-vehicle distance detection time when the deviation is equal to or more than the reference value to the present time. And a relative speed calculating means for calculating a relative speed with respect to the preceding vehicle from the deviation .