JP3554708B2

JP3554708B2 - Map display device for vehicles

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Publication number: JP3554708B2
Application number: JP2001014931A
Authority: JP
Inventors: 浩司岸; 幸広長田; 孝一牛田; 英誠山内; 義彦本庄谷; 学竹▲崎▼; 淳市村; 正継上村
Original assignee: Denso Ten Ltd; Aisin AW Co Ltd; Panasonic Corp; Denso Corp; Toyota Motor Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd; Aisin AW Co Ltd; Panasonic Corp; Denso Corp; Toyota Motor Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-01-23
Filing date: 2001-01-23
Publication date: 2004-08-18
Anticipated expiration: 2021-01-23
Also published as: JP2002213978A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用地図表示装置に係り、特に、表示画面上で自車位置を道路地図に重ねて表示するうえで好適な車両用地図表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば特開平１０−３８５８８号公報に開示される如く、自車両の走行予定の道路を広範囲にわたって表示画面上で表示できる装置が知られている。この装置は、自車両の現在位置を、原則としてその進行方向が表示画面上で上方となるように地図に表示する一方で、車両が旋回地点に接近した場合には、旋回前における進行方向と旋回後における進行方向との中間の方向が表示画面上で上方向となるように地図に表示する。かかる構成においては、車両が旋回する前に、旋回後に走行予定の道路が広範囲にわたって表示画面上に表示されることとなる。このため、上記従来の装置によれば、車両が急旋回する道路を走行する場合でも、運転者に対してその道路情報を前もって十分に提供することが可能となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このように、旋回前における進行方向と旋回後における進行方向との中間の方向が表示画面上で上方向となるように自車位置が表示されるものとすると、９０°以上旋回するような道路形状では、自車両の進行方向が表示画面上で一時的に下方になることがある。この場合、運転者は、旋回地点において車両を何れの方向に操舵させたらいいのかの瞬時の判断を行うことができなくなる。この点、上記従来の装置では、運転者が表示画面に表された状況を速やかにかつ正確に認識するうえで問題があった。
【０００４】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、表示画面における走行予定路の視認性の向上を図りつつ、車両操作判断の容易化を図ることが可能な車両用地図表示装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、自車位置から目標地点への方位が表示画面上で真上向きとなるように自車位置を道路地図に重ねた表示を行い得る車両用地図表示装置において、
自車両の進行方向と自車位置から前記目標地点への方位とのなす角度が所定しきい値以下である場合は前記表示画面上で前記方位が真上向きとなる前記表示を行い、一方、前記角度が前記所定しきい値を超える場合は前記方位が真上向きとなる前記表示を禁止する表示制御手段を備えることを特徴とする車両用地図表示装置により達成される。
【０００６】
ところで、自車両の進行方向と自車位置から目標地点への方位とのなす角度が小さい場合には、自車位置から目標地点への方位が表示画面上で真上向きとなる表示がなされても、自車両の進行方向が表示画面上で真上向きからあまり傾かないため、運転者の車両操作判断が困難となることはない。一方、上記の角度が大きい場合に、自車位置から目標地点への方位が表示画面上で真上向きとなる表示がなされると、自車両の進行方向が表示画面上で真上向きから大きく傾くことに起因して、運転者の車両操作判断が困難なものとなる。
請求項１記載の発明において、自車位置から目標地点への方位が表示画面上で真上向きとなるように自車位置を道路地図に重ねた表示は、上記した角度が所定しきい値以下である場合は行われ、一方、上記した角度が所定しきい値を超える場合は禁止される。従って、自車位置から目標地点までの経路の視認性の向上を図りつつ、車両操作判断の容易化を図ることが可能となる。
【０００９】
また、上記の角度が大きい場合でも、自車両の進行方向が表示画面上で真上向きに対して運転者の車両操作判断が困難にならない程度の一定角度に維持されていれば、運転者の車両操作判断が困難になることはない。
【００１０】
従って、請求項２に記載する如く、請求項１記載の車両用地図表示装置において、
前記表示制御手段は、また、前記角度が前記所定しきい値を超える場合は、前記表示画面上で自車両の進行方向が真上向きに対して前記所定しきい値だけ傾くように自車位置を道路地図に重ねた表示を行うこととしてもよい。
【００１１】
また、請求項３に記載する如く、自車両の進行方向が自車位置から目標地点への方位に対してなす角度が時計回り方向において所定角度を超える場合には、表示画面上で該進行方向が真上向きに対して時計回り方向において前記所定角度だけ傾くように、また、前記角度が反時計回り方向において所定角度を超える場合には、前記表示画面上で該進行方向が真上向きに対して反時計回り方向において前記所定角度だけ傾くように、自車位置を道路地図に重ねた表示を行う表示制御手段を備える車両用地図表示装置において、
前記表示制御手段は、前記表示画面上で前記進行方向が真上向きに対して時計回り方向又は反時計回り方向において前記所定角度だけ傾くように自車位置を道路地図に重ねて表示している状況下で、前記角度が時計回り方向又は反時計回り方向において１８０°を超えることにより反時計回り方向又は時計回り方向において所定角度を超えることとなる場合には、前記表示画面上での表示の切り替えを禁止することを特徴とする車両用地図表示装置は、表示画面上での表示の急な切り替えを防止するうえで有効である。
【００１２】
請求項３記載の発明においては、原則として、自車両の進行方向が自車位置から目標地点への方位に対してなす角度が時計回り方向又は反時計回り方向に所定角度を超える場合、表示画面上で進行方向が真上向きに対して時計回り方向又は反時計回り方向において所定角度だけ傾くように、自車位置が道路地図に重ねて表示される。ところで、かかる表示が行われている状況下で、自車両の進行方向が自車位置から目標地点への方位に対してなす角度が時計回り方向又は反時計回り方向において１８０°を超えた場合には、そのなす角度が反時計回り方向又は時計回り方向において所定角度を超える状態が実現される。かかる状況下において表示画面上で上記原則のままに自車位置が表示されるものとすると、表示画面上で進行方向が真上向きに対して時計回り方向において所定角度だけ傾く表示から反時計回り方向において所定角度だけ傾く表示へ、或いは、その逆に反時計回り方向において所定角度だけ傾く表示から時計回り方向において所定角度だけ傾く表示へ、急に切り替わる事態が生じてしまう。
【００１３】
そこで、本発明においては、表示画面上で進行方向が真上向きに対して時計回り方向又は反時計回り方向において所定角度だけ傾くように自車位置が道路地図に重ねて表示されている状況下で、上記のなす角度が時計回り方向又は反時計回り方向において１８０°を超えることにより反時計回り方向又は時計回り方向において所定角度を超えることとなる場合、表示画面上での上記表示の切り替えが禁止される。このため、本発明によれば、表示画面上での表示が急に切り替わるのが防止されるので、視認性の低下の防止が図られている。
【００１４】
ところで、自車位置から目標地点までの経路において自車両の進行方向とは反対方向の延長線と交差する地点が存在しない場合は、自車位置から目標地点への方位に対する進行方向が１８０°を超えることはない。
【００１５】
従って、請求項４に記載する如く、請求項３記載の車両用地図表示装置において、
前記進行方向とは反対方向への延長線が、自車位置から前記目標地点までの経路と交差するか否かを判別する交差判別手段を備え、
前記表示制御装置は、前記交差判別手段の判別結果に応じて前記表示画面上での表示の切り替えを禁止することとしてもよい。
【００１６】
尚、この場合、請求項５に記載する如く、請求項１、３、及び４の何れか一項記載の車両用地図表示装置において、前記目標地点が、自車両の目的地であることとしてもよい。
【００１７】
また、請求項６に記載する如く、請求項１、３、及び４の何れか一項記載の車両用地図表示装置において、前記目標地点が、自車両の目的地までの経路上において自車位置から所定距離離間した中間地であることとしてもよい。
【００１８】
更に、請求項７に記載する如く、請求項１、３、及び４の何れか一項記載の車両用地図表示装置において、前記目標地点が、自車両の目的地までの経路上の、前記表示画面に表示されるもののうち最遠端であることとしてもよい。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例である車両用地図表示装置として機能するナビゲーション装置１０のシステム構成図を示す。本実施例のナビゲーション装置１０は、アンテナ１２が接続されたＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）レシーバ１４、方位センサ１６、及び、距離センサ１８を備えている。ＧＰＳレシーバ１４は、アンテナ１２が複数の所定衛星から送信される電波を受信した際にその受信信号に基づいて自車両の位置（緯度及び経度）を演算し、その位置に応じた信号を出力する。方位センサ１６は、車両の進行方向に応じた信号を出力する。また、距離センサ１８は、車両の走行距離に応じた信号を出力する。
【００２０】
ＧＰＳレシーバ１４、方位センサ１６、及び距離センサ１８には、自車位置特定部２０が接続されている。ＧＰＳレシーバ１４、方位センサ１６、及び距離センサ１８の出力信号は、それぞれ、自車位置特定部２０に供給される。自車位置特定部２０は、ＧＰＳレシーバ１４、方位センサ１６、及び距離センサ１８の出力信号に基づいて、自車両の位置、その位置での進行方向、及びその位置までの走行距離を特定する。
【００２１】
ナビゲーション装置１０は、また、各種の演算を行う演算部２２を備えている。演算部２２は、自車両の走行すべき目的地までの経路を計算する経路計算部２４、及び、後述する表示部における表示を制御する地図表示制御部２６を備えている。経路計算部２４及び地図表示制御部２６には、地図情報記憶部２８が接続されている。地図情報記憶部２８は、例えばＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等により構成されており、道路地図を予め記憶している。経路計算部２４及び地図表示制御部２６は、地図情報記憶部２８に格納された道路地図を所定のドライバを用いて読み出す機能を有している。
【００２２】
経路計算部２４には、入力部３０及び上記した自車位置特定部２０が接続されている。入力部３０は、乗員による操作により、自車両の目的地を設定し、後述する表示部に表示すべき道路地図の縮尺を設定し、並びに、各種処理の実行指令を行うための機能を有している。経路計算部２４は、入力部３０への操作により設定された自車両の目的地と、その時点で自車位置特定部２０の特定した自車位置との間における経路を、地図情報記憶部２８から読み出した道路地図に基づいて計算する。経路計算部２４には、また、経路記憶部３２が接続されている。経路記憶部３２は、経路計算部２４で計算された自車両の現在位置から目的地までの経路を記憶する。
【００２３】
また、地図表示制御部２６には、上記した経路計算部２４及び自車位置特定部２０が接続されていると共に、車室内に設置され道路地図を表示する表示部３４が接続されている。地図表示制御部２６は、経路計算部２４の計算した目的地までの経路、並びに、自車位置特定部２０の特定した自車位置、その位置での自車両の進行方向、及び走行距離に基づいて、後述の如く、表示部３４に表示すべき、道路地図に目的地までの経路と自車両の現在位置及びその方位を示す自車マークとを重ねた画像を生成すると共に、その画像が表示されるように表示部３４に指令信号を供給する。表示部３４は、地図表示制御部２６から供給される信号に従って、自車位置が表示画面上において中央下部の特定位置に印されるように自車位置から縮尺に応じた所定範囲内の道路地図上に目的地までの経路と自車マークとを重ねて表示する。
【００２４】
次に、本実施例のナビゲーション装置１０の動作について説明する。
【００２５】
本実施例において、乗員が入力部３０を操作することにより車両の目的地が設定された場合、ナビゲーション装置１０は、まず、最短距離や最小コスト法等の所定の方法に従って、その時点での自車位置から設定された目的地までの経路を計算する処理を実行する。そして、その計算された経路及び現時点で特定される自車位置を道路地図に重ね合わせ、その道路地図をその時点での縮尺に応じて表示部３４に表示する処理を実行する。
【００２６】
図２は、本実施例のナビゲーション装置１０において、自車位置及び目的地までの経路が道路地図に重畳された画像を表示部３４に表示する処理を説明するための図を示す。尚、図２（Ａ）には車両が走行すべき目的地Ｇまでの経路の一例が、図２（Ｂ）には車両が図２（Ａ）に示す経路上の点Ｏ_１に位置する場合に表示部３４に表示される画面を表した図が、また、図２（Ｃ）には車両が図２（Ａ）に示す経路上の点Ｏ_２に位置する場合に表示部３４に表示される画面を表した図が、それぞれ示されている。
【００２７】
本実施例のシステムにおいては、目的地Ｇまでの経路が設定されると、まず、目的地までの経路及び自車位置Ｏを道路地図に重ね合わせ、その地図情報を記憶する処理が実行される。次に、目的地Ｇまでの経路上で自車位置Ｏから所定の距離（例えば１ｋｍ）離れた位置を目標地点Ｄとして設定し、その自車位置Ｏと目標地点Ｄとを結んだ線の方向、すなわち、自車位置Ｏから目標地点Ｄへ向かう方位（図２（Ａ）に点線矢印で示す）を特定する。そして、上記の如く記憶された、経路及び自車位置Ｏを道路地図に重ね合わせた地図情報を、自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位が表示部３４の表示画面上で真上向きとなるように表示部３４に表示する。以下、この表示を「ルート方向アップ表示」と称す。尚、この際、表示部３４には、乗員の入力部３０への操作により設定された縮尺に応じた部分の地図情報のみが表示されることとなる。
【００２８】
かかるルート方向アップ表示によれば、車両が例えば交差点で左折又は右折しても表示部３４の表示画面内で道路地図が急速に回転することはなく、表示画面の急速な切り替えが防止される。また、表示部３４の表示画面上において自車位置は上述の如く中央下部の特定位置に印されるので、例えば車両がＵ字状に旋回しようとする場合でも走行予定の経路が表示画面上に広範囲にわたって表示されることとなる。このため、本実施例によれば、走行予定の経路を表示部３４により乗員に視認性よく提供することが可能となる。
【００２９】
図３は、ルート方向アップ表示の不具合を説明するための図を示す。例えば、図３（Ａ）に示す如く、車両の目標地点Ｄ_３が車両後方に位置し、車両の進行方向と自車位置Ｏ_３から目標地点Ｄ_３への方向との角度が１８０°近傍の値になっている場合に、ルート方向アップ表示が行われると、車両の進行方向が図３（Ｂ）に示す如く表示部３４の表示画面上で下方を向くこととなる。この場合、乗員は、自車の直前に存在する交差点で自車を左折・右折の何れの方向に操舵させたらいいのかの瞬時の操作判断を行うことができなくなる。このため、ルート方向アップ表示を厳格に行うものとすると、表示部３４における視認性の低下を招くおそれがある。すなわち、ルート方向アップ表示のみでは、乗員が表示部３４に表示された状況を速やかにかつ正確に認識するうえで不都合な事態が生ずる。
【００３０】
そこで、本実施例のシステムは、かかる不都合を解決する点に第１の特徴を有している。以下、その特徴部について説明する。
【００３１】
図４は、本実施例のシステムにおいて、ルート方向アップ表示の不具合を解消させる手法を説明するための図を示す。また、図５は、本実施例のシステムにおいて、ルート方向アップ表示の不具合を解消する処理を実行したことにより実現される表示部３４の表示画面を表した図を示す。尚、図５（Ａ）〜（Ｃ）は、図４に示す道路を車両が走行する際の状況を時系列順に並べた図を示す。
【００３２】
例えば図３（Ａ）に示す状況に至る過程では、図４に示す如く、自車位置Ｏが点Ｏ_３１であるときに目標地点Ｄが点Ｄ_３１であり、自車位置Ｏが点Ｏ_３２であるときに目標地点Ｄが点Ｄ_３２であり、また、自車位置Ｏが点Ｏ_３３であるときに目標地点Ｄが点Ｄ_３３である状況が実現されるものとする。この際、車両の進行方向（又は、自車位置で経路の向く方向）と、自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位とのなす角γは、自車位置Ｏに応じてγ_１→γ_２（＞γ_１）→γ_３（＞γ_２）と変化する。
【００３３】
かかる場合にルート方向アップ表示がなされると、まず、自車位置Ｏが点Ｏ_３１である場合は、図５（Ａ）に示す如く、表示部３４に表示される車両の進行方向が表示画面における上方向に対して時計回り方向に角度γ_１だけ傾き、次に自車位置Ｏが点Ｏ_３２である場合は、図５（Ｂ）に示す如く、表示部３４に表示される車両の進行方向が表示画面における上方向に対して時計回り方向に角度γ_２だけ傾く。
【００３４】
本実施例において、自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位と車両の進行方向とのなす角γがγ_２を超えることにより、表示部３４に表示される車両の進行方向が表示画面における上方向に対して角度γ_２を超えて傾いた場合に、乗員による瞬時の操作判断が困難なものになるとすると、その状況が実現された時点でルート方向アップ表示が禁止される。尚、以下では、表示部３４における車両の進行方向が上方向に対してなす角度βの、乗員による瞬時の操作判断が困難であるか否かを示す角度γ_２を所定角度θと称す。この所定角度θは、予め例えば６０°に設定されている。上記の如くルート方向アップ表示が禁止されると、以後、自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位が表示部３４の表示画面上で真上向きとなる制約が解除されると共に、表示部３４に表示される車両の進行方向が、目標地点Ｄの位置にかかわらず、表示画面における上方向に対して所定角度θだけ傾いた状態に維持される。
【００３５】
具体的には、表示部３４の表示画面上において車両の進行方向が真上向きに対して時計回り方向に角度θだけ傾いた状況下で、図５に示す如く自車位置Ｏが点Ｏ_３２から点Ｏ_３３に変化しても、図５（Ｃ）に示す如く、表示部３４に表示される車両の進行方向は、表示画面における上方向に対して時計回り方向に所定角度θだけ傾いたまま維持されることとなる。
【００３６】
かかる表示手法によれば、ルート方向アップ表示を行っている状況下で車両の進行方向が表示部３４において乗員の操作判断を行い難い方向を向くおそれがある場合に、そのルート方向アップ表示が禁止されることで、表示部３４の表示画面上で車両の進行方向が真上向きに対してなす角度βは、時計回り方向を正とし、反時計回り方向を負とすると、−θ≦β≦θの範囲に維持される。このため、かかるシステムによれば、乗員の操作判断を行い難い事態が生じるのを防止することが可能となる。従って、本実施例のシステムによれば、ルート方向アップ表示により走行予定の経路を乗員に視認性よく提供しつつ、乗員による車両の操作判断の容易化を図ることが可能となる。
【００３７】
図６は、表示部３４に生じ得るハンチングを説明するための図を示す。例えば図６（Ａ）に示す道路状況において、自車位置Ｏが点Ｏ_４であるときに目標地点Ｄが点Ｄ_４であり、自車位置Ｏが点Ｏ_５であるときに目標地点Ｄが点Ｄ_５である状況が実現されるものとすると、その過程で、車両の進行方向と自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位とのなす角γが所定角度θを超えた後に１８０°を超える場合、すなわち、目標地点Ｄが車両の進行方向とは反対方向の延長線（図６（Ａ）に一点鎖線で示す）を境界にして一方の領域から他方の領域へ移動する場合がある。かかる場合には、上述した本実施例の表示手法によれば、上記のなす角γが所定角度θを超えた後に１８０°を超えるまでは、図６（Ｂ）に示す如く、車両の進行方向が表示部３４の表示画面上において真上向きに対して時計回り方向に所定角度θだけ傾いたまま維持されることとなる。
【００３８】
しかしながら、自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位を基準にした車両の進行方向のなす角度γが時計回り方向から１８０°を超えた場合、その角度γは反時計回り方向において所定角度θを超える状態が実現される。また、同様に、上記のなす角度γが反時計回り方向から１８０°を超えた場合、その角度γは時計回り方向において所定角度θを超える状態が実現される。かかる状態が実現された際、表示部３４の表示画面が、車両の進行方向が真上向きに対して時計回り方向又は反時計回り方向に所定角度θだけ傾いた状態から突然に、反対の反時計回り方向又は時計回り方向に所定角度θだけ傾いた状態に切り替わるハンチング、すなわち、表示部３４における車両の進行方向が真上向きに対してなす角βが所定角度θから所定角度−θへ、又はその逆に所定角度−θから所定角度θへ突然に切り替わるハンチングが生ずるおそれがある。かかるハンチングが生ずると、乗員が表示画面を速やかにかつ容易に認識できなくなることにより、視認性の低下が招来する。
【００３９】
そこで、本実施例のシステムは、かかるハンチングの発生を回避する点に第２の特徴を有している。以下、その特徴部について説明する。
【００４０】
図７は、本実施例のシステムにおいて、表示部３４のハンチングの発生を回避する処理を実行したことにより実現される表示部３４の表示画面を表した図を示す。尚、図７（Ａ）及び（Ｂ）は、図６（Ａ）に示す道路を車両が走行する際の状況を時系列順に並べた図を示す。
【００４１】
上述の如く、本実施例において、自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位と車両の進行方向とのなす角γが所定角度θを超えた場合、表示部３４における車両の進行方向は、上方向に対して所定角度θをなして維持される。そして、本実施例においては、上記のなす角度γがθを超えた後に１８０°を超えることとなっても、表示部３４において車両の進行方向が真上向きに対してなす角βは、所定角度θから所定角度−θへ、又はその逆に所定角度−θから所定角度θへ切り替わることはなく、上記のなす角度γが１８０°を超える前と同様に所定角度θ（又は−θ）に維持される。
【００４２】
具体的には、例えば図６（Ａ）に示す道路状況では、表示部３４で車両の進行方向が真上向きに対してなす角βが図７（Ｂ）に示す如く時計回り方向に所定角度θ（すなわち、＋θ）に維持されている状況下で、自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位に対して車両の進行方向のなす角γが時計回り方向から１８０°（すなわち、＋１８０°）を超えることとなっても、上記のなす角βは、＋θから−θへ切り替えることはなく、図７（Ｂ）に示す如く従前の＋θに維持される。
【００４３】
かかる制御によれば、車両の走行する道路が蛇腹状の所謂つづら折れルートであっても、表示部３４の表示画面においてハンチングが生ずることはなく、表示画面上において車両の進行方向は一定の方向に維持されて表示される。このため、本実施例のシステムによれば、表示部３４のハンチングの発生を回避できることで、乗員が表示画面中の状況を速やかにかつ正確に認識することができ、視認性の低下を防止することが可能となる。
【００４４】
以下、上記した処理の具体的な内容について説明する。
【００４５】
図８は、表示部３４に表示される画面状態を上述の如く制御すべく、本実施例のナビゲーション装置１０において地図表示制御部２６が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図８に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。図８に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００４６】
ステップ１００では、目的地Ｇまでの経路上において現在の自車位置Ｏから所定距離だけ離間する位置を目標地点Ｄとして設定する処理が実行される。尚、この目標地点Ｄは、自車位置Ｏの変化に伴って変化する。
【００４７】
ステップ１０２では、自車位置Ｏから上記ステップ１００で設定された目標地点Ｄへの方位と、その自車位置Ｏでの車両の進行方向とのなす角γを算出する処理が実行される。以下、自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位を基準にして時計回り方向を正とし、また、反時計回り方向を負として、上記のなす角γを表すものとする。
【００４８】
ステップ１０４では、車両の進行方向とは反対方向の延長線が、自車位置Ｏから目標地点Ｄまでの経路と交差する点Ｃ（尚、図６（Ａ）においては点Ｃ_５として示している）が存在するか否かが判別される。このような点Ｃが存在しない場合は、上記のなす角γが所定角度θを超えた後に１８０°を超えていることはなく、表示部３４においてハンチングが生じることはない。従って、かかる判別がなされた場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。
【００４９】
ステップ１０６では、上記ステップ１０２で算出された上記のなす角γが時計回り方向に所定角度θを超えている、すなわち、上記のなす角γが所定角度＋θを超えているか否かが判別される。尚、所定角度θは、表示部３４において車両の進行方向が真上向きに対してなす角度βの、乗員による瞬時の操作判断が困難にならないと予想される上限値（例えば６０°）に設定されている。γ＞＋θが成立する場合は、仮に表示部３４の表示画面上において自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位が真上向きに設定されると、車両の進行方向が真上向きに対して時計回り方向に所定角度θを超えて傾いて表示されてしまう。従って、γ＞＋θが成立すると判別された場合は、上記の不都合を回避すべく、次にステップ１１２の処理が実行される。一方、γ＞＋θが成立しないと判別された場合は、次にステップ１０８の処理が実行される。
【００５０】
ステップ１０８では、上記ステップ１０２で算出された上記のなす角γが反時計回り方向に所定角度θを超えている、すなわち、上記のなす角γが所定角度−θを下回っているか否かが判別される。γ＜−θが成立する場合は、仮に表示部３４の表示画面上において自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位が真上向きに設定されると、車両の進行方向が真上向きに対して反時計回り方向に所定角度θを超えて傾いて表示されてしまう。従って、γ＜−θが成立すると判別された場合は、かかる不都合を回避すべく、次にステップ１１４の処理が実行される。一方、γ＜−θが成立しない場合は、表示画面上において車両の進行方向が真上向きに対してなす角度βは−θ≦β≦θの範囲に維持されるので、上記した不都合は生じ得ない。従って、かかる判別がなされた場合は、次にステップ１１０の処理が実行される。
【００５１】
ステップ１１０では、自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位が表示部３４の表示画面上で真上向きとなるように、自車両の目的地Ｇまでの経路及び自車位置Ｏを道路地図に重ね合わせた地図情報を表示部３４に表示する処理が実行される。
【００５２】
ステップ１１２では、車両の進行方向が表示部３４の表示画面上で真上向きに対して所定角度＋θだけ傾くように、自車両の目的地Ｇまでの経路及び自車位置Ｏを道路地図に重ね合わせた地図情報を表示部３４に表示する処理が実行される。
【００５３】
ステップ１１４では、車両の進行方向が表示部３４の表示画面上で真上向きに対して所定角度−θだけ傾くように、自車両の目的地Ｇまでの経路及び自車位置Ｏを道路地図に重ね合わせた地図情報を表示部３４に表示する処理が実行される。上記ステップ１１０、１１２、又は１１４の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００５４】
一方、上記ステップ１０４において点Ｃが存在する場合は、上記のなす角γが所定角度θを超えた後に１８０°を超えている場合がある。この場合は、表示部３４におけるハンチングの発生を回避する必要がある。従って、かかる判別がなされた場合は、次にステップ１１６の処理が実行される。
【００５５】
ステップ１１６では、点Ｃ（尚、点Ｃが複数存在する場合には自車位置Ｏに最も近接する点Ｃ）に至る直前で経路の向く方向（すなわち、車両が目的地Ｇへ向かう方向）が、現時点での車両の進行方向に対して時計回り方向側に存在しているか否か、すなわち、点Ｃに至るまでの経路が車両の進行方向とは反対方向の延長線を境界にして車体左側に存在するか否かが判別される。その結果、点Ｃに至るまでの経路が車体左側に存在する場合には、その時点まで表示部３４に車両の進行方向が真上向きに対して所定角度＋θだけ傾いて表示されていたと判断できる。この場合には、自車位置Ｏと目標地点Ｄとの位置関係にかかわらず、かかる表示を継続することが適切となる。従って、かかる判別がなされた場合は、次に上記ステップ１１２の処理が実行される。
【００５６】
一方、点Ｃに至るまでの経路が車体右側に存在する場合には、その時点まで表示部３４に車両の進行方向が真上向きに対して所定角度−θだけ傾いて表示されていたと判断できる。この場合には、自車位置Ｏと目標地点Ｄとの位置関係にかかわらず、かかる表示を継続することが適切となる。従って、かかる判別がなされた場合は、次に上記ステップ１１４の処理が実行される。
【００５７】
上記の処理によれば、車両の進行方向が自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位に対してなす角γが所定角度θを超えない場合には、表示部３４において自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位が真上向きとなるルート方向アップ表示を行い、また、かかるルート方向アップ表示が行われている状況下で、車両の進行方向が自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位に対してなす角γが所定角度θを超えた場合には、ルート方向アップ表示を禁止し、表示部３４において車両の進行方向を真上向きに対して所定角度θだけ傾いた状態に維持することができる。このように、本実施例においては、表示画面の急速な切り替わりを防止し、走行予定の経路を表示画面上に広範囲にわたって表示するというルート方向アップ表示による効果をできるだけ維持しつつ、乗員による車両の操作判断が困難となる表示を禁止することができる。従って、本実施例のシステムによれば、走行予定の経路を乗員に視認性よく提供しつつ、乗員による車両の操作判断の容易化を図っている。
【００５８】
また、上記の処理によれば、車両の進行方向と自車位置Ｏから目標地点Ｄへの方位とのなす角γが所定角度θを超えた後に１８０°を超えていっても、表示部３４における車両の進行方向が真上向きに対してなす角βが、＋θから−θへ、又はその逆に−θから＋θへ切り替わるのを回避することができる。この場合、表示部３４における道路地図が急激に回転して表示されるのも回避される。このため、本実施例のシステムによれば、車両が蛇腹状の所謂つづら折れルートを走行する場合でも、表示部３４の表示画面上では車両の進行方向は一定方向に維持されるので、乗員が表示画面上の状況を速やかにかつ正確に認識することができ、視認性の低下を防止することが可能となっている。
【００５９】
本実施例においては、自車位置Ｏから目的地Ｇまでの経路上で自車位置Ｏから所定の距離（例えば１ｋｍ）離れた位置が目標地点Ｄとして設定される。この場合、目標地点Ｄは、自車位置Ｏに応じて変化する。このため、目的地Ｇまでの経路が長くても、自車位置Ｏから比較的近い位置が目標地点Ｄとなるので、表示部３４による表示を自車位置周辺の経路状況に合わせて行うことが可能となり、その結果、乗員への自車位置周辺の経路状況を把握させることが可能となる。
【００６０】
尚、上記の実施例においては、目標地点Ｄが請求項６に記載した「目標地点」に相当すると共に、地図表示制御部２６が、上記ステップ１０６、１０８、１１２、及び１１４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載された「表示制御手段」が、上記ステップ１０４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載された「交差判別手段」が、それぞれ実現されている。
【００６１】
ところで、上記の実施例においては、道路地図を表示部３４に二次元的に表示する場合に適用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、いわゆる鳥瞰図として道路地図を３次元的に表示する場合に適用することも可能である。
【００６２】
また、上記の実施例においては、自車位置から乗員の設定した目的地までの経路上において該自車位置から所定の距離離間した位置を目標地点として設定し、原則として、自車位置からその地点への方位が表示部３４の表示画面上で真上向きとなるように道路地図の表示を行うこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、乗員が入力部３０を操作することにより設定した目的地を目標地点として設定する構成に適用することとしてもよい。かかる構成においては、原則として、自車位置から目的地への方位が表示部３４の表示画面上で真上向きとなるので、目的地と自車位置との位置関係が容易に乗員に認識されることとなる。この場合には、その目標地点が請求項５に記載した「目標地点」に相当する。
【００６３】
更に、本発明はこれに限定されるものではなく、乗員の入力部３０への操作により変更可能な縮尺に従って表示部３４に表示される画面内で、自車位置から目的地までの経路上最も遠くに位置する最遠端を目標地点として設定する構成に適用することとしてもよい。かかる構成においては、目標地点が縮尺に応じて表示画面に設定されることとなるので、経路上の目標地点と自車位置との位置関係が乗員に容易に認識されることとなる。この場合には、その目標地点が請求項７に記載した「目標地点」に相当する。
【発明の効果】
上述の如く、請求項１及び２記載の発明によれば、表示画面の視認性の向上を図りつつ、車両操作判断の容易化を図ることができる。
【００６４】
請求項３及び４記載の発明によれば、表示画面上での表示が急に切り替わるのを防止することで、視認性の低下を防止することができる。
【００６５】
請求項５記載の発明によれば、表示画面上で自車位置から目的地への方位を原則として真上方向に向けることで、目的地と自車位置との位置関係を容易に乗員に認識させることができる。
【００６６】
請求項６記載の発明によれば、目標地点を自車位置の比較的近傍に設定することで、自車位置周辺の経路状況に応じた表示を行うことができる。
【００６７】
また、請求項７記載の発明によれば、目標地点を縮尺に応じて表示画面に設定することで、経路上の目標地点と自車位置との位置関係を容易に乗員に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である車両用地図表示装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例のシステムにおいて、目的地までの経路及び自車位置を道路地図に重畳した画像を表示部に表示する処理を説明するための図である。
【図３】ルート方向アップ表示の不具合を説明するための図である。
【図４】本実施例のシステムにおいて、ルート方向アップ表示の不具合を解消させる手法を説明するための図である。
【図５】本実施例のシステムにおいて、ルート方向アップ表示の不具合を解消させる手法を実行したことにより実現される表示部の表示画面を表した図である。
【図６】表示部に生じ得るハンチングを説明するための図である。
【図７】本実施例のシステムにおいて、表示部のハンチングの発生を回避する処理を実行したことにより実現される表示部の表示画面を表した図である。
【図８】本実施例のシステムにおいて、表示部に表示される画面状態を制御すべく実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【符号の説明】
１０ナビゲーション装置（車両用地図表示装置）
２２演算部
２６地図表示制御部
３４表示部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a map display device for a vehicle, and more particularly to a map display device for a vehicle that is suitable for displaying a position of a vehicle on a road map by superimposing it on a display screen.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, as disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-38588, a device capable of displaying a road on which a host vehicle is to travel on a wide area on a display screen is known. This device displays the current position of the host vehicle on the map in principle so that its traveling direction is upward on the display screen, and when the vehicle approaches the turning point, it displays the traveling direction before turning. The map is displayed such that an intermediate direction from the traveling direction after the turn is upward on the display screen. In such a configuration, before the vehicle turns, the road to be traveled after the turn is displayed on the display screen over a wide area. For this reason, according to the above-mentioned conventional device, even when the vehicle travels on a road where the vehicle turns sharply, it is possible to sufficiently provide the driver with the road information in advance.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, if the vehicle position is displayed such that the intermediate direction between the traveling direction before the turn and the traveling direction after the turn is the upward direction on the display screen, the vehicle turns 90 ° or more. In an unusual road shape, the traveling direction of the host vehicle may be temporarily downward on the display screen. In this case, the driver cannot instantaneously determine in which direction the vehicle should be steered at the turning point. In this regard, the above-described conventional apparatus has a problem in that the driver quickly and accurately recognizes the situation displayed on the display screen.
[0004]
The present invention has been made in view of the above points, and provides a vehicle map display device capable of facilitating vehicle operation determination while improving the visibility of a planned traveling road on a display screen. The purpose is to do.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The object is to superimpose the vehicle position on a road map such that the direction from the vehicle position to the target point is directly upward on the display screen.DisplayIn the obtained vehicle map display device,
If the angle between the traveling direction of the vehicle and the direction from the vehicle position to the target point is equal to or less than a predetermined threshold, the display is performed such that the direction is directly upward on the display screen, If the angle exceeds the predetermined threshold, the display in which the azimuth is directly upward is prohibited.This is achieved by a vehicle map display device comprising a display control means.
[0006]
By the way, when the angle between the traveling direction of the own vehicle and the direction from the own vehicle position to the target point is small, the display may be such that the direction from the own vehicle position to the target point is directly upward on the display screen. Since the traveling direction of the host vehicle does not incline so much from a position directly above the display screen, it is not difficult for the driver to determine the vehicle operation. On the other hand, when the display is displayed such that the direction from the own vehicle position to the target point is directly upward on the display screen when the above angle is large, the traveling direction of the own vehicle is greatly inclined from directly upward on the display screen. This makes it difficult for the driver to determine the vehicle operation.
In the invention according to claim 1,The display in which the own vehicle position is superimposed on the road map so that the direction from the own vehicle position to the target point is directly upward on the display screen is performed when the above angle is equal to or less than a predetermined threshold value, If the above angle exceeds a predetermined threshold, it is prohibited. Therefore,It is possible to facilitate the determination of the vehicle operation while improving the visibility of the route from the own vehicle position to the target point.
[0009]
In addition, even when the angle is large, if the traveling direction of the own vehicle is maintained at a fixed angle that does not make it difficult for the driver to determine the vehicle operation with respect to the upward direction on the display screen, the vehicle of the driver Operation determination does not become difficult.
[0010]
Therefore, the claims2Claims as described in1In the vehicle map display device described in the above,
The display control means,Also,When the angle exceeds the predetermined threshold, the traveling direction of the own vehicle on the display screen isThe predetermined thresholdThe vehicle position on the road mapDisplayIt may be good.
[0011]
Claims3As described in the above, when the traveling direction of the own vehicle with respect to the azimuth from the own vehicle position to the target point exceeds a predetermined angle in the clockwise direction, the traveling direction is directly upward on the display screen. In the clockwise direction so as to incline by the predetermined angle, and when the angle exceeds a predetermined angle in the counterclockwise direction, on the display screen, the traveling direction is in the counterclockwise direction with respect to the upward direction. The vehicle position is superimposed on the road map so that it tilts by the predetermined angle.DisplayIn a vehicle map display device including display control means,
A situation in which the display control means displays the vehicle position on the road map such that the traveling direction is tilted by the predetermined angle in the clockwise direction or the counterclockwise direction with respect to the upward direction on the display screen. In the case where the angle exceeds 180 ° in the clockwise direction or the counterclockwise direction to cause the angle to exceed a predetermined angle in the counterclockwise direction or the clockwise direction, the display is switched on the display screen. Is effective in preventing sudden switching of the display on the display screen.
[0012]
Claim3In the described invention, in principle, when the traveling direction of the own vehicle with respect to the azimuth from the own vehicle position to the target point exceeds a predetermined angle in the clockwise direction or the counterclockwise direction, the vehicle travels on the display screen. The own vehicle position is displayed on the road map so as to be tilted by a predetermined angle in the clockwise direction or the counterclockwise direction with respect to the upward direction. By the way, in the situation where such a display is being performed, when the angle of the traveling direction of the own vehicle with respect to the direction from the own vehicle position to the target point exceeds 180 ° in the clockwise direction or the counterclockwise direction, In this case, a state in which the angle formed exceeds a predetermined angle in the counterclockwise direction or the clockwise direction is realized. Under such circumstances, if the own vehicle position is displayed on the display screen in the same principle as above, the display direction is changed from a display in which the traveling direction is tilted by a predetermined angle in the clockwise direction with respect to a directly upward direction in the counterclockwise direction. In this case, the display may be suddenly switched from a display tilted by a predetermined angle in the counterclockwise direction to a display tilted by a predetermined angle in the clockwise direction.
[0013]
Therefore, in the present invention, in a situation where the own vehicle position is displayed on the road map so that the traveling direction is inclined by a predetermined angle in the clockwise direction or the counterclockwise direction with respect to the upward direction on the display screen. If the angle formed exceeds 180 ° in the clockwise direction or the counterclockwise direction and exceeds a predetermined angle in the counterclockwise direction or the clockwise direction, the switching of the display on the display screen is prohibited. Is done. For this reason, according to the present invention, the display on the display screen is prevented from being suddenly switched, so that the visibility is prevented from lowering.
[0014]
By the way, when there is no point that intersects with the extension line in the direction opposite to the traveling direction of the own vehicle on the route from the own vehicle position to the target point, the traveling direction with respect to the direction from the own vehicle position to the target point is 180 °. Never exceed.
[0015]
Therefore, the claims4Claims as described in3In the vehicle map display device described in the above,
Intersecting determination means for determining whether an extension line in a direction opposite to the traveling direction intersects a route from the vehicle position to the target point,
The display control device may prohibit the switching of the display on the display screen according to the determination result of the intersection determination unit.
[0016]
In this case, the claim5Claim 1, as described in3 and 4In the vehicle map display device according to any one of the above, the target point may be a destination of the own vehicle.
[0017]
Claims6Claim 1, as described in3 and 4In the vehicle map display device according to any one of the above, the target point may be an intermediate place that is separated from the own vehicle position by a predetermined distance on a route to the destination of the own vehicle.
[0018]
Further, the claims7Claim 1, as described in3 and 4In the vehicle map display device according to any one of the above, the target point may be a farthest end among those displayed on the display screen on a route to a destination of the own vehicle.
[0019]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
FIG. 1 is a system configuration diagram of a navigation device 10 functioning as a vehicle map display device according to one embodiment of the present invention. The navigation device 10 according to the present embodiment includes a GPS (Global Positioning System) receiver 14 to which an antenna 12 is connected, a direction sensor 16, and a distance sensor 18. When the antenna 12 receives radio waves transmitted from a plurality of predetermined satellites, the GPS receiver 14 calculates the position (latitude and longitude) of the vehicle based on the received signals and outputs a signal corresponding to the position. . The direction sensor 16 outputs a signal according to the traveling direction of the vehicle. Further, the distance sensor 18 outputs a signal corresponding to the traveling distance of the vehicle.
[0020]
The vehicle position identification unit 20 is connected to the GPS receiver 14, the direction sensor 16, and the distance sensor 18. The output signals of the GPS receiver 14, the azimuth sensor 16, and the distance sensor 18 are supplied to the own vehicle position specifying unit 20, respectively. The own vehicle position specifying unit 20 specifies the position of the own vehicle, the traveling direction at the position, and the traveling distance to the position based on the output signals of the GPS receiver 14, the direction sensor 16, and the distance sensor 18.
[0021]
The navigation device 10 also includes a calculation unit 22 that performs various calculations. The calculation unit 22 includes a route calculation unit 24 that calculates a route to a destination to which the own vehicle should travel, and a map display control unit 26 that controls display on a display unit described later. A map information storage unit 28 is connected to the route calculation unit 24 and the map display control unit 26. The map information storage unit 28 is composed of, for example, a DVD or a CD-ROM, and stores a road map in advance. The route calculation unit 24 and the map display control unit 26 have a function of reading a road map stored in the map information storage unit 28 using a predetermined driver.
[0022]
The input unit 30 and the above-described own vehicle position specifying unit 20 are connected to the route calculation unit 24. The input unit 30 has functions for setting a destination of the own vehicle, setting a scale of a road map to be displayed on a display unit, which will be described later, and issuing a command to execute various processes by an operation by a passenger. ing. The route calculation unit 24 stores the route between the destination of the own vehicle set by the operation on the input unit 30 and the own vehicle position specified by the own vehicle position identification unit 20 at that time, in the map information storage unit 28. Calculated based on the road map read from. A route storage unit 32 is connected to the route calculation unit 24. The route storage unit 32 stores the route from the current position of the vehicle calculated by the route calculation unit 24 to the destination.
[0023]
The map display control unit 26 is connected to the above-described route calculation unit 24 and the vehicle position identification unit 20, and also connected to a display unit 34 that is installed in the vehicle interior and displays a road map. The map display control unit 26 is configured based on the route to the destination calculated by the route calculation unit 24, the own vehicle position identified by the own vehicle position identification unit 20, the traveling direction of the own vehicle at that position, and the travel distance. As will be described later, an image in which the route to the destination and the own vehicle mark indicating the current position and the direction of the own vehicle are superimposed on the road map to be displayed on the display unit 34 is generated, and the image is displayed. A command signal is supplied to the display unit 34 so as to be executed. In accordance with the signal supplied from the map display control unit 26, the display unit 34 displays a road map within a predetermined range according to the scale from the own vehicle position so that the own vehicle position is marked at a specific position at the lower center on the display screen. The route to the destination and the vehicle mark are displayed on top of each other.
[0024]
Next, the operation of the navigation device 10 of the present embodiment will be described.
[0025]
In the present embodiment, when the destination of the vehicle is set by the occupant operating the input unit 30, the navigation device 10 firstly sets the destination according to a predetermined method such as the shortest distance or the minimum cost method. A process for calculating a route from the vehicle position to the set destination is executed. Then, a process of superimposing the calculated route and the position of the vehicle identified at the present time on the road map and displaying the road map on the display unit 34 according to the scale at that time is executed.
[0026]
FIG. 2 is a diagram illustrating a process of displaying, on the display unit 34, an image in which the position of the vehicle and the route to the destination are superimposed on the road map in the navigation device 10 according to the present embodiment. 2A shows an example of a route to a destination G where the vehicle should travel, and FIG. 2B shows a case where the vehicle is at a point O on the route shown in FIG.₁Is a diagram showing a screen displayed on the display unit 34 when the vehicle is located at the point O. In FIG. 2C, the vehicle is located at a point O on the route shown in FIG.₂Are shown, each of which shows a screen displayed on the display unit 34 when it is located at.
[0027]
In the system of the present embodiment, when a route to the destination G is set, first, a process of superimposing the route to the destination and the own vehicle position O on a road map and storing the map information is executed. . Next, a position that is a predetermined distance (for example, 1 km) away from the host vehicle position O on the route to the destination G is set as the target point D, and the direction of a line connecting the host vehicle position O and the target point D is set. That is, the azimuth (indicated by a dotted arrow in FIG. 2A) from the host vehicle position O to the target point D is specified. Then, the map information obtained by superimposing the route and the vehicle position O on the road map, which is stored as described above, indicates that the azimuth from the vehicle position O to the target point D is directly upward on the display screen of the display unit 34. Is displayed on the display unit 34 as follows. Hereinafter, this display is referred to as “route direction up display”. At this time, only the map information corresponding to the scale set by the occupant operating the input unit 30 is displayed on the display unit 34.
[0028]
According to the route direction up display, even when the vehicle turns left or right at an intersection, for example, the road map does not rapidly rotate in the display screen of the display unit 34, and rapid switching of the display screen is prevented. In addition, since the own vehicle position is marked on the specific position in the lower center on the display screen of the display unit 34 as described above, for example, even if the vehicle intends to make a U-shaped turn, the route to be traveled is displayed on the display screen. It will be displayed over a wide range. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to provide the occupant with the visibility of the route to be traveled by the display unit 34.
[0029]
FIG. 3 is a diagram for explaining a problem of the route direction up display. For example, as shown in FIG.₃Is located behind the vehicle, the traveling direction of the vehicle and the vehicle position O₃To target point D₃When the route direction up display is performed when the angle with the direction to the vehicle is approximately 180 °, the traveling direction of the vehicle moves downward on the display screen of the display unit 34 as shown in FIG. Will be turned. In this case, the occupant cannot perform an instantaneous operation determination as to which direction the vehicle should be steered to the left or right at an intersection existing immediately before the vehicle. Therefore, if the route direction up display is strictly performed, the visibility of the display unit 34 may be reduced. That is, the route direction up display alone causes an inconvenience in that the occupant quickly and accurately recognizes the situation displayed on the display unit 34.
[0030]
Therefore, the system according to the present embodiment has a first feature in solving such inconvenience. Hereinafter, the characteristic portions will be described.
[0031]
FIG. 4 is a diagram for explaining a method of solving the problem of the route-direction up display in the system according to the present embodiment. FIG. 5 is a diagram illustrating a display screen of the display unit 34 that is realized by executing a process of solving a problem of the route-direction up display in the system according to the present embodiment. 5 (A) to 5 (C) show diagrams in which the situations when the vehicle travels on the road shown in FIG. 4 are arranged in chronological order.
[0032]
For example, in the process of reaching the situation shown in FIG. 3 (A), as shown in FIG.₃₁When the target point D is the point D₃₁And own vehicle position O is point O₃₂When the target point D is the point D₃₂And the vehicle position O is the point O₃₃When the target point D is the point D₃₃Is assumed to be realized. At this time, the angle γ between the traveling direction of the vehicle (or the direction in which the route is directed at the own vehicle position) and the azimuth from the own vehicle position O to the target point D is γ according to the own vehicle position O.₁→ γ₂(> Γ₁) → γ₃(> Γ₂) And change.
[0033]
In this case, when the route direction up display is performed, first, the own vehicle position O is set to the point O₃₁5A, the traveling direction of the vehicle displayed on the display unit 34 is clockwise at an angle γ with respect to the upward direction on the display screen, as shown in FIG.₁The vehicle position O is the point O₃₂In the case of, as shown in FIG. 5B, the traveling direction of the vehicle displayed on the display unit 34 is the angle γ in the clockwise direction with respect to the upward direction on the display screen.₂Just lean.
[0034]
In this embodiment, the angle γ between the direction from the vehicle position O to the target point D and the traveling direction of the vehicle is γ₂, The traveling direction of the vehicle displayed on the display unit 34 is at an angle γ with respect to the upward direction on the display screen.₂If it is difficult for the occupant to make an instantaneous operation determination when the vehicle is tilted beyond, the route direction up display is prohibited when the situation is realized. In the following description, the angle β that the traveling direction of the vehicle makes with the upward direction on the display unit 34 is an angle γ that indicates whether it is difficult for the occupant to make an instantaneous operation determination.₂Is referred to as a predetermined angle θ. The predetermined angle θ is previously set to, for example, 60 °. When the route direction up display is prohibited as described above, thereafter, the restriction that the azimuth from the vehicle position O to the target point D is directly upward on the display screen of the display unit 34 is released, and the display unit 34 Regardless of the position of the target point D, the traveling direction of the displayed vehicle is maintained at a state inclined by the predetermined angle θ with respect to the upward direction on the display screen.
[0035]
Specifically, under the situation where the traveling direction of the vehicle is inclined clockwise in the clockwise direction θ with respect to the upward direction on the display screen of the display unit 34, as shown in FIG.₃₂From point O₃₃5C, the traveling direction of the vehicle displayed on the display unit 34 is maintained at a predetermined angle θ clockwise with respect to the upward direction on the display screen, as shown in FIG. It will be.
[0036]
According to such a display method, when the traveling direction of the vehicle is likely to be in a direction in which it is difficult for the occupant to make an operation determination on the display unit 34 in a situation where the route direction up display is being performed, the route direction up display is prohibited. As a result, on the display screen of the display unit 34, the angle β formed by the traveling direction of the vehicle with respect to the direction directly upward is −θ ≦ β ≦ θ when the clockwise direction is positive and the counterclockwise direction is negative. Is maintained in the range. Therefore, according to such a system, it is possible to prevent a situation in which it is difficult for the occupant to make an operation determination. Therefore, according to the system of the present embodiment, it is possible to provide the occupant with the route to be traveled with good visibility by displaying the route direction up display, and to facilitate the occupant to determine the operation of the vehicle.
[0037]
FIG. 6 is a diagram for explaining hunting that may occur on the display unit 34. For example, in the road condition shown in FIG.₄When the target point D is the point D₄And own vehicle position O is point O₅When the target point D is the point D₅In the process, if the angle γ between the traveling direction of the vehicle and the azimuth from the host vehicle position O to the target point D exceeds 180 ° after exceeding the predetermined angle θ in the process, That is, the target point D may move from one area to the other area with an extension (indicated by a dashed line in FIG. 6A) as a boundary in the direction opposite to the traveling direction of the vehicle. In such a case, according to the display method of the present embodiment described above, until the angle γ exceeds 180 ° after the angle γ exceeds the predetermined angle θ, as shown in FIG. Is maintained clockwise on the display screen of the display unit 34 by a predetermined angle θ in the clockwise direction with respect to the upward direction.
[0038]
However, when the angle γ of the traveling direction of the vehicle based on the azimuth from the host vehicle position O to the target point D exceeds 180 ° from the clockwise direction, the angle γ becomes a predetermined angle θ in the counterclockwise direction. Exceeded state is realized. Similarly, when the angle γ exceeds 180 ° from the counterclockwise direction, a state where the angle γ exceeds the predetermined angle θ in the clockwise direction is realized. When such a state is realized, the display screen of the display unit 34 suddenly changes from the state in which the traveling direction of the vehicle is inclined by a predetermined angle θ in the clockwise direction or the counterclockwise direction with respect to the upward direction, and then suddenly the counterclockwise direction. Hunting that switches to a state inclined by a predetermined angle θ in the clockwise direction or clockwise direction, that is, the angle β formed by the vehicle traveling direction on the display unit 34 with respect to the upward direction is from the predetermined angle θ to the predetermined angle −θ, or Conversely, hunting may suddenly be switched from the predetermined angle −θ to the predetermined angle θ. When such hunting occurs, the occupant cannot quickly and easily recognize the display screen, thereby lowering visibility.
[0039]
Therefore, the system of the present embodiment has a second feature in that the occurrence of such hunting is avoided. Hereinafter, the characteristic portions will be described.
[0040]
FIG. 7 is a diagram illustrating a display screen of the display unit 34 realized by executing a process of avoiding occurrence of hunting of the display unit 34 in the system of the present embodiment. FIGS. 7A and 7B are diagrams in which the situations when the vehicle travels on the road shown in FIG. 6A are arranged in chronological order.
[0041]
As described above, in this embodiment, when the angle γ between the azimuth from the vehicle position O to the target point D and the traveling direction of the vehicle exceeds the predetermined angle θ, the traveling direction of the vehicle on the display unit 34 is Is maintained at a predetermined angle θ with respect to the direction. In the present embodiment, even if the angle γ exceeds 180 ° after the angle exceeds θ, the angle β formed by the traveling direction of the vehicle with respect to the upward direction on the display unit 34 is a predetermined angle. The angle is not switched from θ to the predetermined angle −θ, or vice versa, from the predetermined angle −θ to the predetermined angle θ, and is maintained at the predetermined angle θ (or −θ) as before the angle γ formed above exceeds 180 °. Is done.
[0042]
Specifically, for example, in the road condition shown in FIG. 6A, an angle β formed by the traveling direction of the vehicle with respect to the upward direction on the display unit 34 is a predetermined angle θ in a clockwise direction as shown in FIG. (Ie, + θ), the angle γ of the direction of travel of the vehicle with respect to the direction from the vehicle position O to the target point D is 180 ° from the clockwise direction (ie, + 180 °). Even if it exceeds, the angle β does not change from + θ to −θ, and is maintained at + θ as before, as shown in FIG. 7B.
[0043]
According to this control, hunting does not occur on the display screen of the display unit 34 even when the road on which the vehicle travels is a so-called serpentine route, and the traveling direction of the vehicle is a fixed direction on the display screen. Is maintained and displayed. For this reason, according to the system of the present embodiment, the occurrence of hunting on the display unit 34 can be avoided, so that the occupant can quickly and accurately recognize the situation on the display screen, thereby preventing a decrease in visibility. It becomes possible.
[0044]
Hereinafter, the specific contents of the above-described processing will be described.
[0045]
FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of a control routine executed by the map display control unit 26 in the navigation device 10 according to the present embodiment to control the screen state displayed on the display unit 34 as described above. The routine shown in FIG. 8 is a routine that is repeatedly started at predetermined time intervals. When the routine shown in FIG. 8 is started, first, the process of step 100 is executed.
[0046]
In step 100, a process of setting a position separated by a predetermined distance from the current vehicle position O on the route to the destination G as the target point D is executed. Note that the target point D changes with a change in the vehicle position O.
[0047]
In step 102, a process of calculating an angle γ between the azimuth from the host vehicle position O to the target point D set in step 100 and the traveling direction of the vehicle at the host vehicle position O is executed. Hereinafter, the angle γ is represented by defining the clockwise direction as positive and the counterclockwise direction as negative based on the azimuth from the vehicle position O to the target point D as a reference.
[0048]
In step 104, a point C at which the extension line in the direction opposite to the traveling direction of the vehicle intersects the route from the vehicle position O to the target point D (the point C in FIG. 6A).₅) Is determined. When such a point C does not exist, the angle γ does not exceed 180 ° after exceeding the predetermined angle θ, and hunting does not occur on the display unit 34. Therefore, when such a determination is made, the process of step 106 is performed next.
[0049]
In step 106, it is determined whether the angle γ calculated in step 102 exceeds the predetermined angle θ in the clockwise direction, that is, whether the angle γ exceeds the predetermined angle + θ. . The predetermined angle θ is set to an upper limit value (eg, 60 °) of the angle β formed by the vehicle traveling direction with respect to the upward direction on the display unit 34, where it is expected that instantaneous operation determination by the occupant will not be difficult. ing. When γ> + θ is satisfied, if the direction from the vehicle position O to the target point D is set to be directly upward on the display screen of the display unit 34, the traveling direction of the vehicle is clockwise with respect to the directly upward direction. The display is tilted beyond the predetermined angle θ in the direction. Therefore, when it is determined that γ> + θ is satisfied, the process of step 112 is executed next to avoid the above-described inconvenience. On the other hand, if it is determined that γ> + θ is not satisfied, the process of step 108 is executed next.
[0050]
In step 108, it is determined whether the angle γ calculated in step 102 exceeds the predetermined angle θ in the counterclockwise direction, that is, whether the angle γ is lower than the predetermined angle −θ. Is done. When γ <−θ is satisfied, if the direction from the vehicle position O to the target point D is set to be directly upward on the display screen of the display unit 34, the traveling direction of the vehicle is opposite to the directly upward direction. The display is tilted clockwise beyond the predetermined angle θ. Therefore, if it is determined that γ <−θ is satisfied, the process of step 114 is executed next to avoid such inconvenience. On the other hand, if γ <−θ is not established, the angle β formed by the traveling direction of the vehicle with respect to the upward direction on the display screen is maintained in the range of −θ ≦ β ≦ θ. Absent. Therefore, when such a determination is made, the process of step 110 is executed next.
[0051]
In step 110, the route to the destination G of the host vehicle and the host vehicle position O are superimposed on the road map so that the azimuth from the host vehicle position O to the target point D is directly upward on the display screen of the display unit 34. A process of displaying the combined map information on the display unit 34 is executed.
[0052]
In step 112, the route to the destination G of the own vehicle and the own vehicle position O are superimposed on the road map so that the traveling direction of the vehicle is inclined by a predetermined angle + θ with respect to the display screen of the display unit 34 directly upward. A process of displaying the displayed map information on the display unit 34 is executed.
[0053]
At step 114, the route to the destination G of the own vehicle and the own vehicle position O are superimposed on the road map so that the traveling direction of the vehicle is inclined by a predetermined angle -θ with respect to the upward direction on the display screen of the display unit 34. A process of displaying the combined map information on the display unit 34 is executed. When the processing of step 110, 112, or 114 ends, the current routine ends.
[0054]
On the other hand, if the point C exists in step 104, the angle γ may exceed 180 ° after exceeding the predetermined angle θ. In this case, it is necessary to avoid occurrence of hunting in the display unit 34. Therefore, when such a determination is made, the process of step 116 is executed next.
[0055]
In step 116, the direction in which the route is directed (that is, the direction in which the vehicle goes to the destination G) immediately before reaching the point C (the point C closest to the own vehicle position O when there are a plurality of points C) is determined. Whether or not the vehicle is present in the clockwise direction with respect to the current traveling direction of the vehicle, that is, the route to the point C is on the left side of the vehicle body with the extension line in the direction opposite to the traveling direction of the vehicle as a boundary. Is determined. As a result, if the route up to the point C exists on the left side of the vehicle body, it can be determined that the display unit 34 is displayed on the display unit 34 up to that point in such a manner that the traveling direction of the vehicle is inclined at a predetermined angle + θ with respect to the upward direction. In this case, it is appropriate to continue such display regardless of the positional relationship between the vehicle position O and the target point D. Therefore, when such a determination is made, the process of step 112 is performed next.
[0056]
On the other hand, when the route up to the point C exists on the right side of the vehicle body, it can be determined that the display unit 34 has been displayed on the display unit 34 so that the traveling direction of the vehicle is inclined by a predetermined angle -θ with respect to the upward direction. In this case, it is appropriate to continue such display regardless of the positional relationship between the vehicle position O and the target point D. Therefore, when such a determination is made, the process of step 114 is performed next.
[0057]
According to the above-described processing, when the traveling direction of the vehicle does not exceed the predetermined angle θ with respect to the azimuth from the vehicle position O to the target point D, the display unit 34 displays the target The route direction up display in which the azimuth to the point D is directly upward is performed, and in the situation where the route direction up display is performed, the traveling direction of the vehicle is changed from the host vehicle position O to the azimuth to the target point D. If the angle γ with respect to the predetermined angle θ exceeds the predetermined angle θ, the route direction up display is prohibited, and the display unit 34 may maintain the traveling direction of the vehicle at a predetermined angle θ with respect to the upward direction. it can. As described above, in the present embodiment, rapid switching of the display screen is prevented, and the effect of the route direction up display of displaying the route to be traveled over a wide range on the display screen is maintained as much as possible, while the occupant controls the vehicle. It is possible to prohibit a display that makes the operation determination difficult. Therefore, according to the system of the present embodiment, the route to be traveled is provided to the occupant with good visibility, and the occupant can easily determine the operation of the vehicle.
[0058]
According to the above processing, even if the angle γ between the traveling direction of the vehicle and the azimuth from the vehicle position O to the target point D exceeds 180 ° after exceeding the predetermined angle θ, the display unit 34 Can be prevented from changing from + θ to −θ, or vice versa, from −θ to + θ. In this case, it is also possible to prevent the road map on the display unit 34 from being rapidly rotated and displayed. For this reason, according to the system of the present embodiment, even when the vehicle travels on a bellows-like so-called serpentine route, the traveling direction of the vehicle is maintained in a constant direction on the display screen of the display unit 34, so The situation on the display screen can be quickly and accurately recognized, and it is possible to prevent a decrease in visibility.
[0059]
In this embodiment, a position that is a predetermined distance (for example, 1 km) away from the host vehicle position O on the route from the host vehicle position O to the destination G is set as the target point D. In this case, the target point D changes according to the own vehicle position O. For this reason, even if the route to the destination G is long, the position relatively close to the own vehicle position O is the target point D, so that the display by the display unit 34 can be performed according to the route situation around the own vehicle position. As a result, it is possible to make the occupant grasp the route situation around the own vehicle position.
[0060]
Incidentally, in the above embodiment, the target point D is6And the map display control unit 26 executes the processing of steps 106, 108, 112, and 114, whereby the "display control means" described in the claims is executed. By executing the processing of step 104, the "intersection determining means" recited in the claims is realized.
[0061]
By the way, in the above embodiment, the case where the road map is two-dimensionally displayed on the display unit 34 is applied. However, the present invention is not limited to this. It is also possible to apply to a case where the information is to be displayed.
[0062]
Further, in the above-described embodiment, a position that is separated from the own vehicle position by a predetermined distance on the route from the own vehicle position to the destination set by the occupant is set as the target point. The road map is displayed such that the azimuth to the point is directly upward on the display screen of the display unit 34. However, the present invention is not limited to this, and the occupant operates the input unit 30. Accordingly, the present invention may be applied to a configuration in which the set destination is set as the target point. In such a configuration, in principle, the azimuth from the vehicle position to the destination is directly upward on the display screen of the display unit 34, so that the occupant can easily recognize the positional relationship between the destination and the vehicle position. It will be. In this case, the target point is5Corresponds to the "target point".
[0063]
Furthermore, the present invention is not limited to this, and in the screen displayed on the display unit 34 according to the scale that can be changed by the occupant operating the input unit 30, it is the most suitable for the route from the vehicle position to the destination. The present invention may be applied to a configuration in which the farthest end located far away is set as a target point. In such a configuration, since the target point is set on the display screen according to the scale, the occupant can easily recognize the positional relationship between the target point on the route and the vehicle position. In this case, the target point is7Corresponds to the "target point".
【The invention's effect】
As described above, claim 1And 2According to the described invention, it is possible to facilitate the determination of the vehicle operation while improving the visibility of the display screen.
[0064]
Claim3as well as4According to the described invention, it is possible to prevent a sudden change in the display on the display screen, thereby preventing a decrease in visibility.
[0065]
Claim5According to the described invention, the azimuth from the own vehicle position to the destination on the display screen is directed directly upward in principle, so that the occupant can easily recognize the positional relationship between the destination and the own vehicle position. it can.
[0066]
Claim6According to the described invention, by setting the target point relatively close to the own vehicle position, it is possible to perform display according to the route situation around the own vehicle position.
[0067]
Claims7According to the invention described above, by setting the target point on the display screen according to the scale, the occupant can easily recognize the positional relationship between the target point on the route and the position of the vehicle.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system configuration diagram of a vehicle map display device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a process of displaying, on the display unit, an image in which the route to the destination and the position of the host vehicle are superimposed on a road map in the system according to the embodiment.
FIG. 3 is a diagram for explaining a problem of a route direction up display.
FIG. 4 is a diagram for explaining a method of solving a problem of a route direction up display in the system of the present embodiment.
FIG. 5 is a diagram showing a display screen of a display unit realized by executing a method for solving a problem of display of a route-direction up display in the system of the present embodiment.
FIG. 6 is a diagram for explaining hunting that may occur on a display unit.
FIG. 7 is a diagram illustrating a display screen of the display unit realized by executing a process of avoiding occurrence of hunting of the display unit in the system of the present embodiment.
FIG. 8 is a flowchart of an example of a control routine executed to control a screen state displayed on a display unit in the system according to the present embodiment.
[Explanation of symbols]
10 Navigation device (vehicle map display device)
22 Operation part
26 Map display control unit
34 Display

Claims

In a vehicle map display device capable of performing display in which the vehicle position is superimposed on a road map such that the direction from the vehicle position to the target point is directly upward on the display screen,
If the angle between the traveling direction of the vehicle and the direction from the vehicle position to the target point is equal to or less than a predetermined threshold, the display is performed such that the direction is directly upward on the display screen, A vehicle map display device, comprising: display control means for prohibiting the display in which the azimuth is directly upward when the angle exceeds the predetermined threshold value .

The vehicle map display device according to claim 1,
The display control means, when the angle exceeds the predetermined threshold, changes the position of the host vehicle such that the traveling direction of the host vehicle on the display screen is inclined by the predetermined threshold with respect to a direction directly above. A map display device for a vehicle, wherein a display is superimposed on a road map .

When the traveling direction of the own vehicle exceeds a predetermined angle in the clockwise direction with respect to the azimuth from the own vehicle position to the target point, the traveling direction is directly upward on the display screen in the clockwise direction. To incline by the predetermined angle, and when the angle exceeds a predetermined angle in the counterclockwise direction, the traveling direction is tilted by the predetermined angle in the counterclockwise direction with respect to the upward direction on the display screen. As described above, in a vehicle map display device including a display control unit that performs display of the position of the vehicle on a road map ,
A situation in which the display control means displays the vehicle position on the road map such that the traveling direction is tilted by the predetermined angle in the clockwise direction or the counterclockwise direction with respect to the upward direction on the display screen. In the case where the angle exceeds 180 ° in the clockwise direction or the counterclockwise direction to cause the angle to exceed a predetermined angle in the counterclockwise direction or the clockwise direction, the display is switched on the display screen. A map display device for a vehicle, wherein the vehicle map display device is prohibited .

The vehicle map display device according to claim 3 ,
Intersecting determination means for determining whether an extension line in a direction opposite to the traveling direction intersects a route from the vehicle position to the target point,
The map display device for a vehicle , wherein the display control device prohibits switching of display on the display screen in accordance with a result of the determination by the intersection determining means .

The vehicle map display device according to any one of claims 1, 3, and 4 ,
The map display device for a vehicle , wherein the target point is a destination of the vehicle.

The vehicle map display device according to any one of claims 1, 3, and 4 ,
The vehicle map display device, wherein the target point is an intermediate place that is separated from the vehicle position by a predetermined distance on a route to a destination of the vehicle.

The vehicle map display device according to any one of claims 1, 3, and 4 ,
The vehicle map display device, wherein the target point is the farthest end of the objects displayed on the display screen on the route to the destination of the vehicle.