【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステムを搭載した自動車のカーブ進入速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車では、ナビゲーションシステムを利用してカーブ進入時の速度を推奨速度となるように制御するカーブ進入速度制御装置を備える場合がある。このカーブ進入速度制御装置は、自車がカーブ路に差しかかったことをナビゲーションシステムの地図データのカーブ情報から検知し、運転車がカーブ路の手前でブレーキ操作を行うと自動変速機を自動的にシフトダウンし、該カーブ路を通過した時点でシフトダウン制御を解除するように構成されている（例えば特開平９−１４２１７５号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の制御装置では、地図データに書き込まれたカーブ情報だけで上限カーブ進入速度を推定する方法を採用しているので、上限速度の推定が大まかになり易く、結果的にシフトダウン制御しか織り込めないという問題がある。このため必要以上に減速制御して実際のカーブ状態と合わない場合があり、運転フィーリングが悪化するという懸念がある。
【０００４】
即ち、通常の道路のカーブ路には、カーブ曲率に応じたバンク角が設定される場合が多く、このようなバンク角付きのカーブ路ではバンク角無しの場合より上限カーブ進入速度は高くなるのである。従って上記バンク角を考慮しない場合には、求められた上限進入速度が実際の上限進入速度より低くなり、その結果、運転フィーリンウグが悪化する。
【０００５】
本発明は、上記従来の状況に鑑みてなされたもので、実際のカーブ状態に即した上限カーブ進入速度を推定でき、ひいては最適な減速制御を可能にして運転フィーリングを向上できる自動車のカーブ進入速度制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、人工衛星からの電波を利用して自車の現在位置を求めるナビゲーションシステムを備えた自動車のカーブ進入速度制御装置において、カーブ路通過時に該カーブ路の推定バンク角を演算する推定バンク角演算手段と、該推定バンク角が所定値以上のとき該推定バンク角を上記カーブ路の座標位置情報とともに記憶する推定バンク角記憶手段と、上記カーブ路を次回通過する場合に、上記推定バンク角記憶手段に推定バンク角が存在する場合には、上記カーブ路の上記ナビゲーションシステムからの曲率情報及び推定バンク角に基づいて、存在しない場合にはバンク角なしとして上限カーブ進入速度を演算する上限カーブ進入速度演算手段と、該上限カーブ進入速度演算手段により求めた上限カーブ進入速度より自車速度が大きいときには減速制御を行う減速制御手段とを備えたことを特徴としている。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１において、上記推定バンク角演算手段は、自車の舵角情報及びヨーレイト情報に基づいて上記カーブ路の推定バンク角を演算することを特徴としている。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項１又は２において、上記減速制御手段は、スロットル制御アクチュエータによる出力制御，ブレーキ制御アクチュエータによる制動力制御により上記減速制御を行うように構成されていることを特徴としている。
【０００９】
【発明の作用効果】
本発明のカーブ進入速度制御装置によれば、カーブ路を通過する際の該カーブ路の推定バンク角を、例えば請求項２に示すように、自車の舵角情報及びヨーレイト情報から求めるとともに、所定値以上の推定バンク角をカーブ路の座標位置とともに記憶しておき、次回このカーブ路を通過するときにはナビゲーションシステムからのカーブ曲率情報及びメモリ内の推定バンク角情報に基づいて上限カーブ進入速度を求めるようにしたので、バンク角の影響のおり込まれた実際のカーブ状態に基づいた上限カーブ進入速度を求めることができ、従って最適な減速制御が可能となり、運転フィーリングを向上できる効果がある。
【００１０】
請求項３の発明では、減速制御をスロットル制御アクチュエータ，ブレーキ制御アクチュエータにより行うので、従来の変速機のシフトダウンだけの減速制御に比べてよりきめ細かな速度制御を行うことができ、運転フィーリングをさらに向上できる効果がある。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１及び図２は、本発明の一実施形態による自動車のカーブ進入速度制御装置を説明するための図であり、図１はカーブ進入制御装置のブロック構成図、図２はカーブ走行状態を示す模式図である。
【００１２】
図において、１は自動車に搭載されたカーブ進入速度制御装置であり、このカーブ進入速度制御装置１は、人工衛星からの電波を利用して内蔵する地図データ２ａ上の自車の現在位置を表示するナビゲーションシステム２と、自車の走行速度を検出する車速センサ３と、ステアリングホイールの操舵角度を検出する舵角センサ４と、自車の車両重心を通る鉛直軸まわりの角速度を検出するヨーレイトセンサ５とを備えている。
【００１３】
また、上記カーブ進入速度制御装置１は、エンジンのスロットルバルブの開度を可変調整することにより吸入空気量を増減してエンジン出力を制御するスロットル制御アクチュエータ６と、ブレーキの制動力を制御するブレーキ制御アクチュエータ７と、さらに音声による警告及び点灯による表示を行う警報・表示ユニット８とを備えている。
【００１４】
上記カーブ進入速度制御装置１は、上記各センサ３〜５からの信号に基づいて各アクチュエータ６，７に制御信号を出力するＥＣＵ９を備えており、このＥＣＵ９は推定バンク角演算手段，推定バンク角記憶手段，上限カーブ進入速度演算手段，及び減速制御手段として機能する。即ち、ＥＣＵ９は上記推定バンク角演算手段としての機能により、上記地図データ２ａに書き込まれたカーブ路を最初に通過する際に、舵角センサ４からの舵角情報とヨーレイトセンサ５からのヨーレート情報とを比較して該カーブ路の推定バンク角を演算する。この場合バンク角は、同じ舵角においてヨーレートが大きいほど小さく、ヨーレートが小さいほど大きいと判断される。そして推定バンク角が所定値以上のときには該推定バンク角が上記カーブ路の座標位置とともにメモリ内に記憶される。
【００１５】
そして、次回から上記カーブ路を通過する際には、上記ＥＣＵ９は、上限カーブ進入速度演算手段としての機能により、地図データ２ａからのカーブ曲率半径ｒと、メモリ内に記憶させた推定バンク角ｖとに基づいて上限カーブ進入速度を演算し、上記減速制御手段としての機能により、上限カーブ進入速度より自車速度が大きいときには上記警告・表示ユニット８に警報信号，表示信号を出力するとともに、上記スロットル制御アクチュエータ６，ブレーキ制御アクチュエータ７に減速信号を出力するように構成されている。
【００１６】
次にＥＣＵ９の動作の概要を説明する。
まず地図データ２ａ上のカーブ路を初めて通過するときには、該地図データ２ａに書き込まれた曲率半径ｒ等のカーブ情報のみに基づいて上限カーブ進入速度を演算し、この進入速度に基づく減速制御を行ない、該カーブ路通過時に推定バンク角ｖを求め、所定値以上の推定バンク角ｖをメモリに記憶する。
【００１７】
そして、次回同じカーブ路を走行する場合には、カーブ認識地点ａで地図データ２ａから読み出した同カーブ路の曲率半径ｒとメモリから読み出した同カーブ路の推定バンク角ｖとに基づいて上限カーブ進入速度を演算し、自車速度が上限カーブ進入速度より大きいと判断したときには減速開始地点ｂで減速を開始し、カーブ進入地点ｃに達するまでに上限カーブ進入速度に減速し、カーブ通過点ｄを通過した時点で制御を解除する。なお、メモリに推定バンク角が記憶されていないカーブ路については、バンク角なしと判断して制御を行う。つまり一般道路では逆バンク角のカーブ路はないので、このときの速度がミニマムとなる。
【００１８】
このように本実施形態によれば、カーブ路を最初に通過する際に該カーブ路の推定バンク角ｖを演算するとともに、所定値以上の推定バンク角ｖをカーブ路の座標位置とともにメモリに記憶しておき、次回このカーブ路を通過するときには地図データ２ａからのカーブ曲率半径ｒとメモリ内の推定バンク角ｖとから上限カーブ進入速度を求め、該上限カーブ進入速度より自車速度が大きいときには、警告・表示ユニット８により警報を発するとともに警告表示を行なうとともに、スロットル制御アクチュエータ６によりエンジン出力を減少させ，ブレーキ制御アクチュエータ７により制動を行なって減速するようにしたので、バンク角による影響をおり込んだ実際のカーブ状態に基づいた違和感のないきめ細かな減速制御を行うことができ、運転フィーリングを向上できる。
【００１９】
なお、上記実施形態では、バンク角の検出手段として舵角センサ，ヨーレイトセンサを採用した場合を説明したが、本発明のバンク角検出はこれに限られるものではなく、例えば左， 右車輪の速度差からバンク角を推定することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による自動車のカーブ進入速度制御装置のブロック構成図である。
【図２】上記カーブ進入速度制御装置によるカーブ走行状態を示す模式図である。
【符号の説明】
１ カーブ進入速度制御装置
２ ナビゲーションシステム
３ 車速センサ
４ 舵角センサ
５ ヨーレイトセンサ
６ スロットル制御アクチュエータ
７ ブレーキ制御アクチュエータ
９ ＥＣＵ（推定バンク角演算手段，推定バンク角記憶手段，上限カーブ進入速度演算手段，減速制御手段）
ｒ 曲率半径
ｖ 推定バンク角[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a curve approach speed control device for a vehicle equipped with a navigation system.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Automobiles may include a curve entry speed control device that controls the speed at the time of entering a curve using a navigation system so as to be a recommended speed. This curve approach speed control device detects that the vehicle is approaching a curved road from the curve information in the map data of the navigation system, and automatically activates the automatic transmission when the driving vehicle performs a brake operation before the curved road. The shift-down control is released when the vehicle has passed the curved road (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 9-142175).
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, the above-mentioned conventional control device employs a method of estimating the upper limit curve approach speed only with the curve information written in the map data, so that the estimation of the upper limit speed is likely to be rough, and as a result, the downshift control is performed. There is a problem that you can only weave. For this reason, there is a case where the deceleration control is performed more than necessary and does not match the actual curve state, and there is a concern that the driving feeling deteriorates.
[0004]
That is, a bank angle corresponding to a curve curvature is often set on a curved road of a normal road, and the upper limit curve approach speed becomes higher on a curved road with such a bank angle than without a bank angle. is there. Therefore, when the bank angle is not considered, the calculated upper limit approach speed becomes lower than the actual upper limit approach speed, and as a result, the driving feeling deteriorates.
[0005]
The present invention has been made in view of the above-described conventional situation, and is capable of estimating an upper limit curve entry speed in accordance with an actual curve state, and thus enabling optimal deceleration control and improving driving feeling of an automobile. It is intended to provide a speed control device.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
According to a first aspect of the present invention, there is provided a curve entry speed control device for a vehicle equipped with a navigation system for obtaining the current position of the vehicle using a radio wave from an artificial satellite. An estimated bank angle calculating means, an estimated bank angle storage means for storing the estimated bank angle together with coordinate position information of the curved road when the estimated bank angle is equal to or greater than a predetermined value , and When the estimated bank angle is present in the estimated bank angle storage means, based on the curvature information from the navigation system and the estimated bank angle of the curved road , if there is no estimated bank angle, the upper limit curve entry speed is determined as having no bank angle. The vehicle speed is calculated based on the upper limit curve approach speed calculating means and the upper limit curve approach speed calculated by the upper limit curve approach speed calculating means. It is characterized in that a deceleration control means for performing deceleration control when heard.
[0007]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the estimated bank angle calculation means calculates the estimated bank angle of the curved road based on the steering angle information and the yaw rate information of the own vehicle.
[0008]
According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect, the deceleration control means is configured to perform the deceleration control by output control by a throttle control actuator and braking force control by a brake control actuator. I have.
[0009]
Operation and Effect of the Invention
According to the curve entry speed control device of the present invention, the estimated bank angle of the curved road when passing through the curved road is obtained from the steering angle information and the yaw rate information of the own vehicle, for example, as described in claim 2, An estimated bank angle equal to or greater than a predetermined value is stored together with the coordinate position of the curve road, and the next time the vehicle passes through this curve road, the upper limit curve entry speed is determined based on the curve curvature information from the navigation system and the estimated bank angle information in the memory. Since it is determined, the upper limit curve approach speed can be determined based on the actual curve state in which the influence of the bank angle is taken into account, so that optimal deceleration control can be performed, and the driving feeling can be improved. .
[0010]
According to the third aspect of the present invention, since the deceleration control is performed by the throttle control actuator and the brake control actuator, finer speed control can be performed as compared with the conventional deceleration control of the transmission by only downshifting, and the driving feeling is improved. There is an effect that can be further improved.
[0011]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
1 and 2 are views for explaining a curve entry speed control device of an automobile according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram of the curve entry control device, and FIG. 2 shows a curve traveling state. It is a schematic diagram.
[0012]
In the figure, reference numeral 1 denotes a curve approach speed control device mounted on a vehicle, and the curve approach speed control device 1 displays a current position of the vehicle on a map data 2a built therein using radio waves from artificial satellites. Navigation system 2, a vehicle speed sensor 3 for detecting the traveling speed of the vehicle, a steering angle sensor 4 for detecting the steering angle of the steering wheel, and a yaw rate sensor for detecting the angular velocity around a vertical axis passing through the vehicle center of gravity of the vehicle. 5 is provided.
[0013]
The curve entry speed control device 1 includes a throttle control actuator 6 for variably adjusting the opening of the throttle valve of the engine to increase or decrease the amount of intake air to control the engine output, and a brake for controlling the braking force of the brake. It has a control actuator 7 and an alarm / display unit 8 for giving a warning by voice and a display by lighting.
[0014]
The curve entry speed control device 1 includes an ECU 9 that outputs a control signal to each of the actuators 6 and 7 based on signals from the sensors 3 to 5. The ECU 9 includes an estimated bank angle calculation unit and an estimated bank angle. It functions as storage means, upper limit curve approach speed calculation means, and deceleration control means. That is, the ECU 9 uses the function as the estimated bank angle calculation means, and when the vehicle first passes through the curved road written in the map data 2a, the steering angle information from the steering angle sensor 4 and the yaw rate information from the yaw rate sensor 5 To calculate the estimated bank angle of the curved road. In this case, it is determined that the bank angle is smaller as the yaw rate is larger at the same steering angle, and is larger as the yaw rate is smaller. When the estimated bank angle is equal to or larger than a predetermined value, the estimated bank angle is stored in the memory together with the coordinate position of the curved road.
[0015]
When the vehicle travels on the curve road from the next time, the ECU 9 uses the function as the upper limit curve approach speed calculation means to calculate the curve curvature radius r from the map data 2a and the estimated bank angle v stored in the memory. The upper limit curve entry speed is calculated based on the above, and the function as the deceleration control means outputs an alarm signal and a display signal to the warning / display unit 8 when the own vehicle speed is higher than the upper limit curve entry speed. It is configured to output a deceleration signal to the throttle control actuator 6 and the brake control actuator 7.
[0016]
Next, an outline of the operation of the ECU 9 will be described.
First, when the vehicle first passes through a curved road on the map data 2a, the upper limit curve approach speed is calculated based only on the curve information such as the radius of curvature r written in the map data 2a, and deceleration control based on the approach speed is performed. The estimated bank angle v is calculated when the vehicle passes through the curved road, and the estimated bank angle v equal to or larger than a predetermined value is stored in the memory.
[0017]
Then, when the vehicle travels on the same curved road next time, the upper limit curve is calculated based on the curvature radius r of the curved road read from the map data 2a at the curve recognition point a and the estimated bank angle v of the curved road read from the memory. The approach speed is calculated, and when it is determined that the vehicle speed is higher than the upper limit curve approach speed, deceleration is started at the deceleration start point b, and the speed is reduced to the upper limit curve approach speed until reaching the curve approach point c, and the curve passing point d The control is released at the point when the vehicle has passed. Note that for a curved road for which the estimated bank angle is not stored in the memory, control is performed by determining that there is no bank angle. In other words, there is no curved road with a reverse bank angle on a general road, and the speed at this time is minimum.
[0018]
As described above, according to the present embodiment, when the vehicle first passes through a curved road, the estimated bank angle v of the curved road is calculated, and the estimated bank angle v equal to or larger than a predetermined value is stored in the memory together with the coordinate position of the curved road. In the meantime, the next time the vehicle passes through this curved road, the upper limit curve approach speed is determined from the curve curvature radius r from the map data 2a and the estimated bank angle v in the memory. Since the warning and display unit 8 issues a warning and displays a warning, the throttle control actuator 6 reduces the engine output, and the brake control actuator 7 performs braking to decelerate. It is possible to perform fine deceleration control without discomfort based on the actual curve state It can be rolling improve the feeling.
[0019]
In the above embodiment, the case where the steering angle sensor and the yaw rate sensor are employed as the bank angle detecting means has been described. However, the bank angle detection of the present invention is not limited to this. It is also possible to estimate the bank angle from the difference.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a vehicle curve speed control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram showing a curve traveling state by the curve entry speed control device.
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 1 curve entry speed control device 2 navigation system 3 vehicle speed sensor 4 steering angle sensor 5 yaw rate sensor 6 throttle control actuator 7 brake control actuator 9 ECU (estimated bank angle calculation means, estimated bank angle storage means, upper limit curve entry speed calculation means, deceleration Control means)
r radius of curvature v estimated bank angle