JP3567277B2 - Operation planning method and operation planning system for self-propelled cargo transportation means - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はトランスファクレーンなどの自走式貨物運搬手段の運用計画方法および運用計画システムに関する。さらに詳しくは、コンテナヤードなどの貨物集積場所における各作業指示に対する最適なトランスファクレーンなどの自走式貨物運搬手段の効率的な運用を図る自走式貨物運搬手段の運用計画方法および運用計画システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、港湾施設に設けられる大規模なコンテナターミナルにおいては、図１２および図１３に示すように、コンテナＷ´の保管場所であるヤードＣＹ´に複数のレーンＬ1´〜Ｌ4´を設定し、各コンテナＷ´を例えば高さ５段、幅方向６個程度で各レーンＬ1´〜Ｌ4´に積分けて保管する方法が一般的である。
【０００３】
各レーンＬ1´〜Ｌ4´は、コンテナの積込み・積出しを行うためにヤードＣＹ´に配される各トランスファクレーン（以下、単にクレーンという）ＴＣ´がレーン替え可能なように、複数のブロックＢＬ´に区切られる。このように、各レーンＬ1´〜Ｌ4´の間でクレーンを移動可能に構成することによって、クレーン台数の削減が可能となる。
【０００４】
ところが、少数のクレーンＴＣ´で作業を適正に処理するためには、各作業の実行位置やその処理の優先順位、または各クレーン相互の位置関係などの様々な条件を考慮して迅速に各クレーンへの作業割当ておよび移動経路を計画・指示する必要があるが、つまり迅速に最適な各クレーンの運用計画を図る必要があるが、従来、このような計画・指示は現場オペレータの経験的判断に依り行われている。
【０００５】
この点に関連して、例えば特開平３−２７９１２４号公報、特開平８−２７２７６３号公報、特開平８−２９５４０８号公報、特開平９−１２１１６号公報および特開平９−２６７９１８号公報にあるように、コンテナヤードにおける作業計画方法が種々提案されているが、クレーンを複数のレーンの間で移動経路を指定して移動させつつ作業を効率的に遂行させることが可能なクレーンの運用計画方法および運用計画システムは未だ実現されていない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑みなされたものであって、複数のレーンからなるコンテナヤードなどの貨物集積場所における各トランスファクレーンなどの自走式貨物運搬手段の効率的な運用が図られる自走式貨物運搬手段の運用計画方法および運用計画システムを提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法は、複数ベイを有する複数の貨物ブロックからなるレーンを複数備える貨物集積場所における複数の自走式貨物運搬手段の運用計画方法であって、
作業指示をその優先順位とともに取得する手順と、
自走式貨物運搬手段の現在位置情報およびその利用可能性に関する情報を取得する手順と、
前記作業指示に関する情報に基づいて、各貨物ブロックにおける必要自走式貨物運搬手段数を算出するジョブ数算出手順と、
前記ジョブ数算出手順により算出されたジョブ数のジョブの処理における自走式貨物運搬手段の貨物ブロックへの割当て、およびその割当てがなされた貨物ブロックへの同自走式貨物運搬手段の移動経路の算出を探索的推論処理によりなす手順
とを含み、
前記探索的推論処理においては、
（１）自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せリストが作成され、その組合せリストにおける自走式貨物運搬手段およびジョブの組合せは、自走式貨物運搬手段の数がジョブ数より少ない場合は、自走式貨物運搬手段の組合せは１通りとされる一方、ジョブの組合せはジョブ数より自走式貨物運搬手段の数だけのジョブを選んでなる組合せとされ、その逆にジョブ数が自走式貨物運搬手段の数より少ない場合は、ジョブの組合せは１通りとされる一方、自走式貨物運搬手段の組合せは全自走式貨物運搬手段からジョブ数だけの自走式貨物運搬手段を選んでなる組合せとされ、
（２）前記組合せリスト中の自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せの全てについて、個々のジョブへの自走式貨物運搬手段の割当が順次なされ、その順次割当てにおいて、（ｉ）ジョブが存在する貨物ブロックに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当され、（ｉｉ）ジョブが存在するレーンに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当てされ、（ｉｉｉ）貨物集積場所が所定の基準にしたがって複数の領域に分割され、各領域毎に最初に処理されるべき作業指示が存在するベイにジョブ位置を設定する、ジョブ位置設定処理により設定されたジョブへ自走式貨物運搬手段が割当てされ、（ｉｖ）割当がなされた各自走式貨物運搬手段に対して移動経路が決定され、（ｖ）自走式貨物運搬手段に割当てられたジョブおよび決定された移動経路が所定の制約条件に抵触していないか判定され、
（３）前記判定において制約条件に抵触するとされた自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが前記組合せリストから棄却され、
（４）前記制約条件を満足する自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せのそれぞれについて、その組合せにおいて処理される各ジョブの優先順位に基づく優先度を、同組合せにおける全ジョブについて加算してなる優先度の総和を比較し、 （５）前記優先度の総和が最大となる自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが前記組合せリストから選出され、
前記選出された自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せをそれに対する推論結果とともに出力する
ことを特徴とする。
【０００８】
本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法においては、前記優先度の総和が等しい場合、自走式貨物運搬手段の移動時間の総和が比較され、移動時間の総和が最小のものが選出されるのが好ましい。この場合、前記移動時間の総和が等しい場合、自走式貨物運搬手段の移動距離の総和が比較され、移動距離の総和が最小のものが選出されるのが好ましい。
【０００９】
また、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法においては、４隅に位置する領域にある貨物ブロックに自走式貨物運搬手段を優先的に割り当てをなすのも好ましい。
【００１０】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法においては、前記制約条件が、自走式貨物運搬手段同士によるデッドロックが発生しないとするものであるのも好ましい。
【００１１】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法においては、前記制約条件が、自走式貨物運搬手段のレーン替え回数を制限するものであるのも好ましい。
【００１３】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法においては、第１優先順位の優先度が最大とされているのも好ましい。
【００１４】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法においては、積出しに関する作業指示の優先順位が第１順位とされているのも好ましい。
【００１５】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法においては、ランダム作業指示については、作業要求発生からの待ち時間に応じて優先順位が設定されるのも好ましい。
【００１６】
一方、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムは、複数ベイを有する複数の貨物ブロックからなるレーンを複数備える貨物集積場所における複数の自走式貨物運搬手段の運用計画システムであって、
作業指示をその優先順位とともに取得し、自走式貨物運搬手段の現在位置情報およびその利用可能性に関する情報を取得し、前記作業指示に関する情報に基づいて各貨物ブロックにおける必要自走式貨物運搬手段数を算出するジョブ数算出処理をし、自走式貨物運搬手段を必要とされる貨物ブロックへの割当ておよびその割当てがなされた貨物ブロックへの移動経路の算出を探索的推論処理するよう構成され、
前記探索的推論処理において、
（１）自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せリストが作成され、その組合せリストにおける自走式貨物運搬手段およびジョブの組合せは、自走式貨物運搬手段の数がジョブ数より少ない場合は、自走式貨物運搬手段の組合せは１通りとされる一方、ジョブの組合せはジョブ数より自走式貨物運搬手段の数だけのジョブを選んでなる組合せとされ、その逆にジョブ数が自走式貨物運搬手段の数より少ない場合は、ジョブの組合せは１通りとされる一方、自走式貨物運搬手段の組合せは全自走式貨物運搬手段からジョブ数だけの自走式貨物運搬手段を選んでなる組合せとされ、
（２）前記組合せリスト中の自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せの全てについて、個々のジョブへの自走式貨物運搬手段の割当が順次なされ、その順次割当てにおいて、（ｉ）ジョブが存在する貨物ブロックに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当され、（ｉｉ）ジョブが存在するレーンに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当てされ、（ｉｉｉ）貨物集積場所が所定の基準にしたがって複数の領域に分割され、各領域毎に最初に処理されるべき作業指示が存在するベイにジョブ位置を設定する、ジョブ位置設定処理により設定されたジョブへ自走式貨物運搬手段が割当てされ、（ｉｖ）割当がなされた各自走式貨物運搬手段に対して移動経路が決定され、（ｖ）自走式貨物運搬手段に割当てられたジョブおよび決定された移動経路が所定の制約条件に抵触していないか判定され、
（３）前記判定において制約条件に抵触するとされた自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが前記組合せリストから棄却され、
（４）前記制約条件を満足する自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せのそれぞれについて、その組合せにおいて処理される各ジョブの優先順位に基づく優先度を、同組合せにおける全ジョブについて加算してなる優先度の総和を比較し、 （５）前記優先度の総和が最大となる自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが前記組合せリストから選出され、
前記選出された自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せをそれに対する推論結果とともに出力する
ことを特徴とする。
【００１７】
本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムは、具体的には、上位システムから作業指示および自走式貨物運搬手段に関する情報を読込む作業指示・自走式貨物運搬手段情報読込手段と、前記作業指示・自走式貨物運搬手段情報読込手段により読込まれた作業指示および自走式貨物運搬手段に関する情報に基づいて各貨物ブロックにおける必要自走式貨物運搬手段の数を算出してジョブ数を算出する各貨物ブロック必要自走式貨物運搬手段数算出手段と、前記各貨物ブロック必要自走式貨物運搬手段数算出手段により算出された各自走式貨物運搬手段の移動先および移動経路を探索的推論により算出する移動先・移動経路算出手段と、前記移動先・移動経路算出手段により算出された移動先および移動経路を評価して最適な移動先および移動経路を選択する移動先・移動経路評価手段と、前記移動先・移動経路評価手段により選択された移動先および移動経路を出力する移動先・移動経路指示手段とを備えてなることを特徴とする。
【００１８】
本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムにおいては、前記優先度の総和が等しい場合、自走式貨物運搬手段の移動時間の総和が比較され、移動時間の総和が最小のものが選出されるのが好ましく、前記移動時間の総和が等しい場合、自走式貨物運搬手段の移動距離の総和が比較され、移動距離の総和が最小のものが選出されるのが好ましい。
【００１９】
また、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムにおいては、４隅に位置する領域にある貨物ブロックに自走式貨物運搬手段を優先的に割り当てをなすのも好ましい。
【００２０】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムにおいては、前記制約条件が、自走式貨物運搬手段同士によるデッドロックが発生しないとするものであるのも好ましい。
【００２１】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムにおいては、前記制約条件が、自走式貨物運搬手段のレーン替え回数を制限するものであるのも好ましい。
【００２３】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムにおいては、第１優先順位の優先度が最大とされているのも好ましい。
【００２４】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムにおいては、積出しに関する作業指示の優先順位が第１順位とされているのも好ましい。
【００２５】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムにおいては、ランダム作業指示については、作業要求発生からの待ち時間に応じて優先順位が設定されるのも好ましい。
【００２６】
ここで、自走式貨物運搬手段は、例えばトランファクレーンとされ、貨物集積場所は、例えばコンテナヤードとされる。
【００２７】
【作用】
本発明は前記のごとく構成されているので、貨物集積場所における自走式貨物運搬手段の効率的な運用計画が迅速になし得る。
【００２８】
【発明の実施形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではない。
【００２９】
図１に本発明の一実施形態に係るトランスファクレーン配置計画システムの概略構成を示し、本システムＴは、上位システムＳＴからの作業指示に対応して、複数のレーンＬ1，Ｌ2，…から構成されるコンテナヤードＣＹに配される各トランスファクレーン（以下、単にクレーンという）ＴＣの効率的な配置および移動経路を指示するものとされる。つまり、クレーンＴＣの効率的な運用計画を図るものとされる。
【００３０】
すなわち、コンテナ船の着岸や外来シャーシとの間のコンテナＷの受け渡し、またはヤードＣＹ内におけるコンテナシフト作業実行の際に発生するコンテナＷの移動・積付けの作業要求は上位システムＳＴにより管理されており、この上位システムＳＴから本システムＴに対して、各作業要求に応じるための具体的な作業内容および各クレーンＴＣの現在位置および稼働状況に関する情報が通知される。
【００３１】
本システムＴは、図２に示すように、上位システムＳＴからの作業指示およびクレーン情報を読込む作業指示・クレーン情報読込手段１と、前記作業指示・クレーン情報読込手段１により読込まれた作業指示およびクレーン情報に基づいて各ブロックＢＬにおける必要クレーン数を算出する各ブロック必要クレーン数算出手段２と、前記各ブロック必要クレーン数算出手段２により算出された必要数の各クレーンＴＣの移動先および移動経路Ｙを推論により算出する移動先・移動経路算出手段３と、前記移動先・移動経路算出手段３により算出された移動先および移動経路Ｙを評価して最適な移動先および移動経路Ｙを選択する移動先・移動経路評価手段４と、前記移動先・経路評価手段４により選択された移動先および移動経路Ｙを各クレーンＴＣに指示する移動先・移動経路指示手段５とを備えてなるものとされ、上位システムＳＴから通知される作業内容およびクレーン情報に応じて、効率的に各作業指示（以下、１つのコンテナに対応する作業を作業指示と称する）を実行できるように、各クレーンＴＣの配置および移動経路Ｙを推論により計画し、無線基地局ＮＳを介して、移動先のベイＢＹの位置および移動経路Ｙの指示を送信する。この指示にしたがって、各クレーンＴＣは自動操縦により、または図示しない車載モニタの表示にしたがうオペレータの操縦により、移動先ベイＢＹまで移動する。
【００３２】
なお、かかる各手段１，２，３，４を有するシステムＴは、例えばコンピュータに前記機能に対応させたプログラムを格納することにより実現される。
【００３３】
以下、本システムＴが各クレーンＴＣの移動先および移動経路を計画する処理を具体的に説明する。
【００３４】
図３に本システムが実行する処理全体の流れを示す。
【００３５】
先ず、ステップＳ１では、上位システムＳＴから通知される各種情報の読込み（サイクリック）が行われる。
【００３６】
すなわち、各作業指示の位置を表すブロック番号およびベイ番号が読込まれるとともに、各ベイＢＹに含まれる作業指示の数および各作業指示の優先順位Ｐが読込まれる。
【００３７】
表１に各作業指示に付される優先順位Ｐの一例を示す。
【００３８】
【表１】
この表１の例では本船作業に最優先作業として第１優先順位が付され、本船作業以外の作業はランダム作業と称して、作業要求発生からの待ち時間に応じた優先順位、すなわち待ち時間１時間以上のものに対して第２優先順位が、３０分以上１時間未満のものに対して第３優先順位が、３０分未満のものに対して第４優先順位がそれぞれ付されている。
【００４０】
また、各作業指示にはそれぞれの優先順位に応じた優先度ＰＤが設定される。すなわち、第１優先順位の作業指示の優先度ＰＤは値α1とされ、第２優先順位の作業の優先度ＰＤは値α2とされ、第３優先順位の作業の優先度ＰＤは値α3とされ、第４優先順位の作業の優先度ＰＤは値α4とされる。この優先度にはα1＞α2＞α3＞α4の関係がある。この優先度ＰＤは、後で説明する移動先・移動経路推論処理を実行する際に用いられる。
【００４１】
ステップＳ２では、各ブロックＢＬ毎の作業指示数に基づいて各ブロックＢＬに配置されるべきクレーンＴＣの台数が算出される。この各ブロック必要クレーン数算出の処理については後で詳細に説明する。
【００４２】
ステップＳ３では、各クレーンＴＣの移動先および移動経路を探索的推論する移動先・移動経路推論処理を実行する。この移動先・移動経路推論処理については後で詳細に説明する。
【００４３】
ステップＳ４では、移動先・移動経路推論処理により推論された各クレーンＴＣの移動先ベイＢＹの位置および移動経路の指示を送信する処理が行われる。
【００４４】
次に、図４を参照して、前記ステップＳ２の各ブロック必要クレーン数算出処理を説明する。
【００４５】
先ず、ステップＳ１１では、ヤードＣＹ内の全作業指示数を考慮して各ブロックＢＬに配すべきクレーンＴＣの台数（以下、ジョブ数という）を算出する各ブロックジョブ数算出処理を実行する。ここで、ジョブＪ（図５参照）とは、１台のクレーンＴＣが取扱うべき作業指示の集合をいう。この各ブロックジョブ数算出処理については後で詳細に説明する。なお、図５中、黒塗りされたマスが１つの作業指示を示す。
【００４６】
ステップＳ１２では、各ジョブＪに含まれる作業指示数および各ジョブＪの具体的配置を考慮して各ジョブＪを統合する処理が行われる。
【００４７】
すなわち、原則として、あるブロックＢＬ内の各ジョブＪに含まれる作業指示数が１台のクレーンＴＣにより単位時間中に処理可能な数以内であれば、それらのジョブＪは１つのジョブに統合される。しかしながら、図５（ａ）に示すように、統合可能な作業指示数の各ジョブＪ1，Ｊ2に含まれる作業指示が分散している場合は、それらのジョブＪ1，Ｊ2は各々独立したジョブＪとして維持される。ここで、単位時間とは、本システムをサイクリックに起動する時間間隔をいい、本実施形態では５分とされている。
【００４８】
また、図５（ｂ）に示すように、２つのジョブＪ3，Ｊ4に含まれる作業指示が一箇所に集中している場合は、ジョブＪ3，Ｊ4に含まれる作業指示数が１台のクレーンＴＣにより単位時間中に処理可能な数を超えるときにもそれらのジョブＪ3，Ｊ4は１つのジョブＪ5とされる。なお、１台のクレーンＴＣの単位時間中における処理限界を超える作業指示の処理は、次の単位時間（次の計算タイミング）に持ち越されて処理される。そのため、１台のクレーンＴＣの単位時間における処理限界を超えてジョブを統合しても問題は生じない。
【００４９】
ステップＳ１３では、各ジョブＪの位置が設定される。ここで、各ジョブＪの位置は各ジョブＪ内で最初に処理されるべき作業指示（以下、先頭作業指示という）が存在するベイＢＹの位置とされる。
【００５０】
ステップＳ１４では、各ジョブＪの優先度ＰＤが設定される。ここで、各ジョブＪの優先度ＰＤは当該ジョブＪ内の最高の優先度ＰＤを有する作業指示と同等とされる。
【００５１】
ステップＳ１５では、各ジョブＪに含まれる作業指示の数が算出される。
【００５２】
ステップＳ１６では、ヤードＣＹ内の全ジョブＪについて、位置、優先度ＰＤおよび作業指示数が出力される。
【００５３】
次に、図６を参照して、前記ステップＳ１１の各ブロックジョブ数算出処理を説明する。
【００５４】
先ず、ステップＳ２１では、下記式（１）により、ヤードＣＹ内の各優先順位Ｐ毎の作業指示総数ＪＹＴｔＬ（Ｐ）が算出される。
【００５５】
【数１】
ここで、ＢＬ：ブロック番号、ＢＹ：当該ブロックＢＬ内のベイ番号、Ｐ：優先順位、Ｍ：ヤードＣＹ内のブロック数、Ｎ：当該ブロックＢＬ内のベイ数、Ｊ（ＢＬ，ＢＹ，Ｐ）：あるブロックＢＬ内のあるベイＢＹに含まれる優先順位Ｐの作業指示数である。
【００５７】
ステップＳ２２では、下記式（２）により、各レーンＬに割当てるクレーン台数ＴＣＮＬ（Ｌ）が算出される。
【００５８】
【数２】
ここで、β1：第１優先順位の作業指示に設定される重み付係数、β2：第２優先順位の作業指示に設定される重み付係数、β3：第３優先順位の作業指示に設定される重み付係数、β4：第４優先順位の作業指示に設定される重み付係数であり、これらの係数にはβ1＞β2＞β3＞β4の関係がある。
【００６０】
【数３】
ステップＳ２３では、下記式（３）により、当該レーンＬ内の各ブロックＢＬ毎にクレーンＴＣの必要性の度合いを示す必要度ＮＴＣ（ＢＬ）が算出される。
【００６２】
【数４】
ステップＳ２４では、下記式（４）により、作業指示が存在する各ブロックＢＬに対してまず１台のクレーンＴＣが割当てられる。
【００６４】
【数５】
ここで、ＴＣＮＢ（ＢＬ）：各ブロックＢＬに割当てられるクレーン数である。
【００６６】
ステップＳ２５では、下記式（５）により、ステップＳ２４で各ブロックＢＬに割当てられたクレーンＴＣの総数ｄＴＣＮＬ（ＬＮ）が求められる。
【００６７】
【数６】
ここで、ｄＴＣＮＬ（Ｌ）：レーンＬ内の各ブロックＢＬに割当てられたクレーンＴＣ台数の総和である。
【００６９】
ステップＳ２６では、ｄＴＣＮＬ（Ｌ）値がＴＣＮＬ（Ｌ）値以上であるか否かが判定される。ｄＴＣＮＬ（Ｌ）値がＴＣＮＬ（Ｌ）値以上であれば、ステップＳ２７に進み、その時点で各ブロックＢＬに割当てられているクレーン台数を前記ジョブ数として出力し、本処理を終了する。
【００７０】
ｄＴＣＮＬ（Ｌ）値がＴＣＮＬ（Ｌ）値未満であればステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、下記式（６）により、レーンＬ内の各ブロックＢＬについてクレーンＴＣ１台あたりの必要度Ｒ（ＢＬ）を算出し、Ｒ（ＢＬ）値が高いブロックＢＬにクレーンを１台追加的に割当てた後、ステップＳ２６に戻る。
【００７１】
【数７】
次に、図７を参照して、前記ステップＳ３の移動先・移動経路推論処理を説明する。
【００７３】
先ず、ステップＳ３１では、クレーンＴＣの組合わせのリストとジョブＪの組合わせのリストとが作成される。
【００７４】
例えば、現在３個のジョブＪ1，Ｊ2，Ｊ3があり、これに対して２台のクレーンＴＣ1，ＴＣ2が利用可能であれば、２個のジョブだけが現在処理可能である。この場合は、クレーンＴＣの組合わせは（ＴＣ1，ＴＣ2）の１通りだけであり、ジョブＪの組合わせは３個の中から２個を選び出す各組合わせ、すなわち（Ｊ1，Ｊ2）、（Ｊ2，Ｊ3）および（Ｊ3，Ｊ1）の３通りとされる。
【００７５】
このように、現在実行すべきジョブ数（例えばｑ個とする）が利用可能なクレーン数（例えばｒ個とする）よりも多い場合（ｑ＞ｒ）は、クレーン組合わせは１通りとされ、ジョブ組合わせはｑ個の中からｒ個を選び出す組合わせの数（qＣr）とされる。
【００７６】
逆に、実行すべきジョブ数ｑよりも利用可能なクレーン数ｒが多い場合（ｑ＜ｒ）は、ジョブ組合わせの数は１通り（Ｊ1，Ｊ2，…，Ｊq）とされ、これに対して、クレーン組合わせの数はｒ個の中からｑ個を選び出す組合わせの数とされる。
【００７７】
以下に説明する処理（ステップＳ３２〜ステップＳ３７の処理）は、このジョブ組合わせまたはクレーン組合わせの全てについて順次行われるものである。
【００７８】
すなわち、ステップＳ３２では、ジョブＪが存在するブロックＢＬに利用可能なクレーンＴＣがある場合、先ずそのクレーンＴＣが当該ジョブＪに割当てられる。これは、効率の良いジョブＪとクレーンＴＣとの対応付を先に確定することによって、推論に要する時間を短縮する趣旨である。
【００７９】
ステップＳ３３では、ジョブＪが存在するレーンＬに利用可能なクレーンＴＣがある場合、そのクレーンＴＣが当該ジョブＪに割当てられる。これも前記ステップＳ３２と同様の趣旨である。
【００８０】
ステップＳ３４では、ヤードＣＹの対称性を利用して、通行妨害などの可能性によりヤードＣＹが各処理領域ＡＲに分割される。
【００８１】
すなわち、図８に示すように、ヤードＣＹがレーン（Ａ）、レーン（Ｂ）、…、レーン（Ｉ）の９レーンから構成され、各レーンＬが３個のブロックＢＬから構成されている場合、ヤードＣＹの四隅にある（Ａ1），（Ａ3），（Ｉ1），（Ｉ3）の各ブロックＢＬを第１処理領域ＡＲ1とする。第１処理領域ＡＲ1の各ブロックに隣接する各ブロック（Ａ2），（Ｂ1），（Ｂ3），（Ｈ1），（Ｈ3），（Ｉ2）を第２処理領域ＡＲ2とし、これに隣接する各ブロック（Ｂ2），（Ｃ1），（Ｃ3），（Ｇ1），（Ｇ3），（Ｈ2）を第３処理領域ＡＲ3とする。第３処理領域ＡＲ3よりもヤードＣＹ中央側にある各ブロック（Ｃ2），（Ｄ1），（Ｄ2），（Ｄ3），（Ｅ1），（Ｅ2），（Ｅ3），（Ｆ1），（Ｆ2），（Ｆ3），（Ｇ2）は第４処理領域とされる。
【００８２】
ステップＳ３５では、第１処理領域ＡＲ1から第４処理領域ＡＲ4まで順次各領域内のジョブＪにクレーンＴＣを所定の方法で割当てる領域別クレーン割当・移動経路決定処理が実行される。この方法については後で説明する。
【００８３】
このように、ヤードＣＹを複数の処理領域ＡＲに分割し、各領域ＡＲ毎にジョブＪへのクレーンＴＣの割当を行うようにすることによって、推論に要する時間を大幅に短縮することができる。
【００８４】
また、ヤードＣＹの周辺にある領域から先に所定の方法で各クレーンＴＣを割当てるようにすることによって、各クレーンＴＣを移動させる際の干渉を起こり難くすることが可能となる。
【００８５】
ステップＳ３６では、ステップＳ３２〜ステップＳ３５の処理による割当・移動経路決定の結果が、所定の制約条件に抵触していないかが判定される。
【００８６】
この制約条件とは、効率の悪いクレーンＴＣの移動態様を排除し、各クレーンＴＣの移動中の干渉を排除し、より優先順位の高いジョブＪが処理されずに放置される事態を回避するなどの趣旨のもとに設定される条件である。
【００８７】
具体的には、（１）各クレーンＴＣのレーン替えはｋ回までと制限され、（２）優先順位の高いジョブＪの処理が優先され、（３）デッドロックが発生する各クレーンの配置が禁止され、（４）あるクレーンＴＣが同じブロックＢＬに存在するジョブＪを処理せずに他のブロックＢＬに移動し、残されたジョブＪを他のクレーンＴＣが移動して処理する状態を回避するなどのクレーンＴＣの２台移動は少なくする、などの各条件が設定される。
【００８８】
この制約条件に抵触する推論結果は廃棄され、制約条件に抵触しないジョブ組合わせまたはクレーン組合わせについて、ステップＳ３７において、下記の基準で推論結果の評価および保存が行われる。
【００８９】
すなわち、先ず第１に、当該組合わせにより処理される各ジョブＪの優先度ＰＤ（表１参照）の総和が比較され、この総和が最大の組合わせが選出される。
【００９０】
優先度ＰＤの総和が等しい場合は、第２に、クレーンＴＣの移動時間の総和が比較され、最小の組合わせが選出される。移動時間の総和が等しい場合は、第３に、クレーンＴＣの移動距離の総和が比較され、最短の組合わせが選出される。
【００９１】
ステップＳ３８では、全ての組合わせについて推論が行われたか否かが判定され、推論未了の組合わせがあれば、それらの組合わせについてステップＳ３２〜ステップＳ３７の処理が実行される。
【００９２】
全ての組合わせについて推論が行われていれば、最良の評価結果を得た組合わせに対する推論結果が、最終的な各クレーンＴＣ移動先・移動経路の推論結果として出力される。
【００９３】
次に、図９を参照して、前記ステップＳ３５の領域別クレーン割当・移動経路決定処理を説明する。
【００９４】
先ず、ステップＳ４１では、推論対象となる処理領域ＡＲの領域番号ｉが値１に設定される。
【００９５】
ステップＳ４２では、処理領域（ｉ）、すなわち最初は第１処理領域ＡＲ1内で当該組合わせに含まれるジョブＪが検索される。
【００９６】
ステップＳ４３では、検索された各ジョブＪに移動時間が最小となるクレーンＴＣが最短の経路で割当てられる。
【００９７】
ステップＳ４４では、この結果により前記制約条件の抵触が発生するか否かが判定される。抵触する場合は、前記ステップＳ３６の処理により廃棄される組合わせとして、処理を打切る。
【００９８】
抵触しない場合は、ステップＳ４５において、全ての処理領域ＡＲ、すなわち第１処理領域ＡＲ1から第４処理領域ＡＲ4についてクレーンＴＣの割当が行われたか否かを判定する。全ての処理領域ＡＲについて割当が行われた場合は処理を終了する一方、割当未了の処理領域ＡＲがあれば、ステップＳ４６において、領域番号ｉを値１増加させた後、ステップＳ４２の処理に戻る。
【００９９】
【実施例】
以下、具体例を用いて各処理を説明する。
【０１００】
図１０に、ヤードＣＹ全体で１８個の処理すべきジョブＪ1〜Ｊ18があり、これを１２台のクレーンＴＣ1〜ＴＣ12で処理すべき場合を示す。なお、ヤードＣＹは図８のものと同一とする。また、各ブロックＢＬ中のジョブＪを表している四角中の符号は優先順位を示している。例えば、四角中の符号Ｓは第１優先順位の本船作業を表し、符号３は第４優先順位のランダム作業（待時間：３０分未満）を表す。
【０１０１】
先ず、前記ステップＳ３１の処理によって、ジョブ組合わせリストおよびクレーン組合わせリストが作成される。本具体例ではジョブ数が１８であり、クレーン数が１２であるから、クレーン組合わせは１通りとされる一方、ジョブ組合わせは１８個の中から１２個を選び出す組合わせの数、すなわち１８５６４通りとされる。
【０１０２】
この全てのジョブ組合わせについて、前記ステップＳ３２〜ステップＳ３７の処理が行われるが、以下の説明では最終的に採用されるジョブ組合わせ（Ｊ1，Ｊ2，Ｊ3，Ｊ4，Ｊ5，Ｊ7，Ｊ8，Ｊ10，Ｊ11，Ｊ13，Ｊ15，Ｊ16）について、図１０を参照しながら、各ジョブＪへのクレーンＴＣの割当ておよび移動経路を決定する手順を示す。
【０１０３】
（手順１）先ず、ステップＳ３２の処理によって、同一ブロックＢＬに存在するジョブＪへのクレーンＴＣの割当が行われる。
【０１０４】
すなわち、第５ジョブＪ5に第１クレーンＴＣ1が割当てられ、第７ジョブＪ7に第１０クレーンＴＣ10が割当てられ、第３ジョブＪ3に第９クレーンＴＣ9が割当てられ、第７ジョブＪ7に第１０クレーンＴＣ10が割当てられ、第１３ジョブＪ13に第１２クレーンＴＣ12が割当てられ、第１５ジョブＪ15に第１１クレーンＴＣ11が割当てられる。
【０１０５】
（手順２）ステップＳ３３の処理によって、手順１で割当てられたクレーン以外のクレーンＴＣが同一レーンＬに存在するジョブＪに割当てられる。本具体例では、この手順２で割当て対象となるジョブＪは存在しない。
【０１０６】
（手順３）ステップＳ３５の処理によって、各処理領域ＡＲ1〜ＡＲ4毎に、順次各ジョブＪへのクレーンＴＣの割当が行われる。以下、各領域毎に説明する。（手順３．１）第１処理領域ＡＲ1に属する各ブロック（Ａ1），（Ａ3），（Ｉ1），（Ｉ3）内の各ジョブＪへのクレーンＴＣの割当が行われる。
【０１０７】
（手順３．１．１）すなわち、ブロック（Ａ1）にある第１ジョブＪ1に未割当のクレーンの中で最も近い第３クレーンＴＣ3が割当てられる。この移動経路は矢印Ｙ1で示される。
【０１０８】
（手順３．１．２）また、ブロック（Ａ3）にある第３ジョブＪ3に未割当のクレーンＴＣの中で最も近い第２クレーンＴＣ2が割当てられる。この移動経路は矢印Ｙ2で示される。
【０１０９】
（手順３．２）次に、第２処理領域ＡＲ2に属する各ブロック（Ａ2），（Ｂ1），（Ｂ3），（Ｈ1），（Ｈ3），（Ｉ2）内の各ジョブＪへのクレーンＴＣの割当が行われる。
【０１１０】
（手順３．２．１）すなわち、ブロック（Ｂ1）にある第４ジョブＪ4に未割当のクレーンの中で最も近い第５クレーンＴＣ5が割当てられる。この移動経路は矢印Ｙ3で示される。
【０１１１】
（手順３．２．２）ブロック（Ａ2）にある第２ジョブＪ2に未割当のクレーンの中で最も近い第４クレーンＴＣ4が割当てられる。この移動経路は矢印Ｙ4で示される。
【０１１２】
（手順３．２．３）ブロック（Ｈ1）にある第１６ジョブＪ16に未割当のクレーンＴＣの中で最も近い第６クレーンＴＣ6が割当てられる。この移動経路は矢印Ｙ5で示される。
【０１１３】
（手順３．３）次に、第３処理領域ＡＲ3に属する各ブロック（Ｂ2），（Ｃ1），（Ｃ3），（Ｇ1），（Ｇ3），（Ｈ2）内の各ジョブＪへのクレーンＴＣの割当が行われる。
【０１１４】
（手順３．３．１）すなわち、ブロック（Ｇ1）にある第１１ジョブＪ11に対して未割当のクレーンＴＣの中で最も近い第７クレーンＴＣ7が割当てられる。この移動経路は矢印Ｙ6で示される。
【０１１５】
（手順３．４）次に、第４処理領域ＡＲ4に属する各ブロック（Ｃ2），（Ｄ1），（Ｄ2），（Ｄ3），（Ｅ1），（Ｅ2），（Ｅ3），（Ｆ1），（Ｆ2），（Ｆ3），（Ｇ2）内の各ジョブＪへのクレーンＴＣの割当が行われる。
【０１１６】
（手順３．４．１）すなわち、ブロック（Ｆ2）にある第８ジョブＪ8に対して未割当のクレーンＴＣの中で最も近い第８クレーンＴＣ8が割当てられる。この移動経路は矢印Ｙ8で示される。
【０１１７】
このように、本実施形態のシステムＴは、上位システムＳＴからの各作業指示から作業単位である各ジョブＪを作成し、経験則を用いて各類型毎に段階的に各ジョブＪに対する各クレーンＴＣの割当および移動経路を探索的推論して算出するようにしているので、比較的短時間の内に各クレーンＴＣのヤードＣＹにおける配置および移動計画を作成することができる。つまり、迅速に各クレーンの運用計画を作成できる。
【０１１８】
以上、本発明を実施形態および実施例に基づいて説明してきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではなく、種々改変が可能である。例えば、実施形態および実施例においては、自走式貨物運搬手段としてトランスファクレーンが用いられているが、自走式貨物運搬手段はトランスファクレーンに限定されるものではなく、各種の自走式貨物運搬手段を用いることができる。また、貨物集積場所はコンテナヤードとされているが、各種の貨物集積場所とすることができる。
【０１１９】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明においては、所要数の貨物ブロックからなるレーンを有する貨物集積場所における自走式貨物運搬手段の運用計画を所定の制約条件の下で探索的推論によりなし、その探索的推論により得られた自走式貨物運搬手段の運用計画の中から最も効率的な運用計画を選択するようにしているので、貨物集積場所における各自走式貨物運搬手段の効率的な運用がなし得るという優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るトランスファクレーン配置計画システムの概略構成を示す模式図である。
【図２】本システムの機能ブロック図である。
【図３】本システムによる処理の概略の流れを示すフローチャートである。
【図４】各ブロック必要クレーン数算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】ジョブ作成手順の一例を示す模式図である。
【図６】各ブロックジョブ数算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】移動先・移動経路推論処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】ヤード内における各処理領域の配置を示す模式図である。
【図９】領域別クレーン割当・移動経路決定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】本システムによるクレーン配置の具体例を説明するための模式図であり、配置前の状態を示す。
【図１１】本システムによるクレーン配置の具体例を説明するための模式図であり、配置後の状態を示す。
【図１２】従来のコンテナヤードにおけるコンテナの保管態様およびトランスファクレーンの配置を示す模式図である。
【図１３】従来のコンテナヤードにおけるコンテナの保管態様およびトランスファクレーンの配置を示す模式図である。
【符号の説明】
１ 作業指示・クレーン情報読込手段
２ 各ブロック必要クレーン数算出手段
３ 移動先・移動経路算出手段
４ 移動先・移動経路評価手段
５ 移動先・移動経路指示手段
ＢＬ ブロック
ＣＹ ヤード
Ｊ ジョブ（作業単位）
Ｌ レーン
ＳＴ 上位システム
Ｔ 本システム
ＴＣ トランスファクレーン
Ｗ コンテナ
Ｙ 移動経路[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an operation planning method and an operation planning system for a self-propelled cargo transportation means such as a transfer crane. More specifically, the present invention relates to an operation planning method and an operation planning system for a self-propelled cargo transportation means for efficiently operating a self-propelled cargo transportation means such as a transfer crane that is optimal for each work instruction at a cargo accumulation place such as a container yard. .
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a large-scale container terminal provided in a port facility, as shown in FIGS. 12 and 13, a plurality of lanes L are located in a yard CY ′ where a container W ′ is stored.1'~ LFourIs set, and each container W 'is, for example, 5 rows high and about 6 lanes L in the width direction.1'~ LFourThe method of integrating and storing the values is generally used.
[0003]
Each lane L1'~ LFour′ Are divided into a plurality of blocks BL ′ so that each transfer crane (hereinafter simply referred to as a crane) TC ′ arranged in the yard CY ′ for loading / unloading containers can change lanes. Thus, each lane L1'~ LFourBy configuring the cranes to be movable between ′, the number of cranes can be reduced.
[0004]
However, in order to properly process the work with a small number of cranes TC ', each crane is quickly taken into consideration in consideration of various conditions such as the execution position of each work, the priority of the processing, or the positional relationship between the cranes. It is necessary to plan and instruct the work assignment and the movement route to each crane, that is, to quickly and optimally plan the operation of each crane. It is performed.
[0005]
Regarding this point, for example, Japanese Patent Application Laid-Open Nos. Hei 3-279124, Hei 8-272563, Hei 8-295408, Hei 9-12116 and Hei 9-267918 are disclosed. There have been proposed various work planning methods in a container yard, and a crane operation planning method capable of efficiently performing a work while moving a crane by designating a moving route between a plurality of lanes and The operation planning system has not been realized yet.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the related art, and has been developed to efficiently operate self-propelled cargo transportation means such as transfer cranes at a cargo accumulation place such as a container yard including a plurality of lanes. It is an object of the present invention to provide an operation planning method and an operation planning system for a traveling freight carrier.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The operation planning method of the self-propelled freight transportation means of the present invention,Multiple with multiple baysA lane of several cargo blocksDuplicateIn the cargo storage areapluralAn operation planning method for a self-propelled cargo transportation means,
A procedure for obtaining work instructions with their priorities;
A procedure for obtaining the current location information of the self-propelled cargo vehicle and information on its availability,
A job number calculation procedure for calculating the required number of self-propelled cargo transport means in each cargo block based on the information on the work instruction;
SaidAssignment of a self-propelled cargo transport means to a cargo block in the processing of a job with the number of jobs calculated by the job number calculation procedure, and calculation of a movement route of the self-propelled cargo transport means to the assigned cargo block ToExploratory reasoningProcedures performed by processing
And
In the exploratory inference process,
(1) A combination list including a combination of the self-propelled cargo conveyance means and a job combination is created, and the combination of the self-propelled cargo conveyance means and the job in the combination list indicates that the number of self-propelled cargo conveyance means If the number is less than the number, the combination of the self-propelled cargo conveyance means is one, and the combination of the jobs is a combination of the number of the self-propelled cargo conveyance means selected from the number of the jobs, and vice versa. If the number of jobs is less than the number of self-propelled freight vehicles, only one job combination is available. It is a combination that chooses a traveling cargo transportation means,
(2) For all combinations of the combination of the self-propelled cargo transport means and the job in the combination list, the assignment of the self-propelled cargo transport means to each job is sequentially performed. (I) If there is a self-propelled cargo carrier available in the cargo block where the job exists, the job is preferentially assigned to the self-propelled carrier, and (ii) it can be used in the lane where the job exists. If there is a suitable self-propelled freight carrier, the job is preferentially assigned to the self-propelled freight carrier, and (iii) the cargo accumulation location is divided into a plurality of areas according to a predetermined standard, and First, a self-propelled freight carrier is assigned to the job set by the job position setting process, in which a job position is set in a bay where a work instruction to be processed is present, and (iv) assignment is performed. Each self-propelled movement path relative expression freight unit is determined, it is determined whether (v) self-propelled jobs assigned to cargo transfer means and the determined moving path does not violate the prescribed constraints,
(3) A combination consisting of a combination of a self-propelled freight carrier and a job, including an individual combination of a self-propelled freight carrier and a job determined to violate the constraint in the determination, is rejected from the combination list. And
(4) Each combination including the combination of the self-propelled cargo conveyance means and the job, including the individual combination of the self-propelled cargo conveyance means and the job that satisfies the constraint, is processed in the combination. Compare the sum of priorities obtained by adding the priorities based on the priorities of each job for all jobs in the same combination, (5) A combination consisting of a combination of a self-propelled cargo transporting means and a job combination having the maximum sum of the priorities is selected from the combination list.,
A combination consisting of the selected combination of the self-propelled cargo conveyance means and the combination of the job is output together with the inference result for the combination.
It is characterized by the following.
[0008]
In the operation planning method of the self-propelled cargo transportation means of the present invention,SaidpriorityIf the sum of the degrees is equal, the sum of the travel times of theComparisonAnd the one with the shortest total travel time is selected.Preferably. in this case,If the sum of the travel times is equal, the sum of the travel distances of the self-propelledComparisonIt is preferable to select the one with the smallest sum of the moving distance.
[0009]
Further, in the operation planning method of the self-propelled cargo transportation means of the present invention,Priority assignment of self-propelled cargo transportation means to cargo blocks located in the four corner areasIt is also preferred that
[0010]
Furthermore, in the operation planning method of the self-propelled cargo transportation means of the present invention,The constraint condition is that deadlock between self-propelled cargo transportation means does not occur.It is also preferred.
[0011]
Furthermore, in the operation planning method of the self-propelled cargo transportation means of the present invention,The constraint condition is to limit the number of lane changes of the self-propelled cargo transportation means.It is also preferable.
[0013]
Furthermore, in the operation planning method of the self-propelled cargo transportation means of the present invention,The first priority has the highest priorityIs also preferred.
[0014]
Furthermore, in the operation planning method of the self-propelled cargo transportation means of the present invention,The priority of the work instruction regarding shipping is the first priority.It is also preferred.
[0015]
Furthermore, in the operation planning method of the self-propelled cargo transportation means of the present invention,Priorities for random work instructions are set according to the waiting time from the occurrence of work requestsIt is also preferred that
[0016]
On the other hand, the operation planning system of the self-propelled cargo transportation means of the present invention is:Multiple with multiple baysA lane of several cargo blocksDuplicateIn the cargo storage areapluralAn operation planning system for self-propelled cargo transportation means,
Acquire the work instructions together with their priorities, acquire the current position information of the self-propelled cargo transportation means and information on its availability, and based on the information on the work instructions, the necessary self-propelled cargo transportation means in each cargo block The number of jobs for calculating the number is calculated, and the self-propelled cargo transport means is assigned to the required cargo block and the travel route to the assigned cargo block is calculated.Exploratory reasoningConfigured to process,
In the exploratory inference process,
(1) A combination list including a combination of the self-propelled cargo conveyance means and a job combination is created, and the combination of the self-propelled cargo conveyance means and the job in the combination list indicates that the number of self-propelled cargo conveyance means If the number is less than the number, the combination of the self-propelled cargo conveyance means is one, and the combination of the jobs is a combination of the number of the self-propelled cargo conveyance means selected from the number of the jobs, and vice versa. If the number of jobs is less than the number of self-propelled freight vehicles, only one job combination is available. It is a combination that chooses a traveling cargo transportation means,
(2) For all combinations of the combination of the self-propelled cargo transport means and the job in the combination list, the assignment of the self-propelled cargo transport means to each job is sequentially performed. (I) If there is a self-propelled cargo carrier available in the cargo block where the job exists, the job is preferentially assigned to the self-propelled carrier, and (ii) it can be used in the lane where the job exists. If there is a suitable self-propelled freight carrier, the job is preferentially assigned to the self-propelled freight carrier, and (iii) the cargo accumulation location is divided into a plurality of areas according to a predetermined standard, and First, a self-propelled freight carrier is assigned to the job set by the job position setting process, in which a job position is set in a bay where a work instruction to be processed is present, and (iv) assignment is performed. Each self-propelled movement path relative expression freight unit is determined, it is determined whether (v) self-propelled jobs assigned to cargo transfer means and the determined moving path does not violate the prescribed constraints,
(3) A combination consisting of a combination of a self-propelled freight carrier and a job, including an individual combination of a self-propelled freight carrier and a job determined to violate the constraint in the determination, is rejected from the combination list. And
(4) Each combination including the combination of the self-propelled cargo conveyance means and the job, including the individual combination of the self-propelled cargo conveyance means and the job that satisfies the constraint, is processed in the combination. Compare the sum of priorities obtained by adding the priorities based on the priorities of each job for all jobs in the same combination, (5) A combination consisting of a combination of a self-propelled cargo transporting means and a job combination having the maximum sum of the priorities is selected from the combination list.,
A combination consisting of the selected combination of the self-propelled cargo conveyance means and the combination of the job is output together with the inference result for the combination.
It is characterized by the following.
[0017]
Specifically, the operation planning system for the self-propelled cargo transport means of the present invention includes a work instruction / self-propelled cargo transport means information reading means for reading a work instruction and information about the self-propelled cargo transport means from a higher system. Calculating the number of required self-propelled cargo transport means in each cargo block based on the work instructions read by the work instruction / self-propelled cargo transport means information reading means and information on the self-propelled cargo transport means.And calculate the number of jobsMeans for calculating the number of self-propelled cargo transport means required for each cargo block to be moved and the destination and route of movement of each self-propelled cargo transport means calculated by the means for calculating the number of self-propelled cargo transport means required for each cargo block Destination / movement route calculating means, and destination / moving route evaluation means for evaluating the destination and the moving route calculated by the destination / moving route calculating means and selecting the optimum destination and moving route. And a destination / moving route designating means for outputting the destination and the moving route selected by the destination / moving route evaluating means.
[0018]
In the operation planning system of the self-propelled cargo transportation means of the present invention,SaidpriorityIf the sum of the degrees is equal, the sum of the travel times of theComparisonIt is preferable that the sum of the travel times is the smallest, and if the sum of the travel times is equal, the sum of the travel distances of the self-propelled cargo transport means is selected.ComparisonIt is preferable to select the one with the smallest sum of the moving distance.
[0019]
Further, in the operation planning system of the self-propelled cargo transportation means of the present invention,Priority assignment of self-propelled cargo transportation means to cargo blocks located in the four corner areasIt is also preferred that
[0020]
Furthermore, in the operation planning system of the self-propelled cargo transportation means of the present invention,The constraint condition is that deadlock between self-propelled cargo transportation means does not occur.It is also preferable.
[0021]
Furthermore, in the operation planning system of the self-propelled cargo transportation means of the present invention,The constraint condition is to limit the number of lane changes of the self-propelled cargo transportation means.It is also preferable.
[0023]
Furthermore, in the operation planning system of the self-propelled cargo transportation means of the present invention,The first priority has the highest priorityIs also preferred.
[0024]
Furthermore, in the operation planning system of the self-propelled cargo transportation means of the present invention,The priority of the work instruction regarding shipping is the first priority.It is also preferable.
[0025]
Furthermore, in the operation planning system of the self-propelled cargo transportation means of the present invention,Priorities for random work instructions are set according to the waiting time from the occurrence of work requestsIt is also preferred that
[0026]
Here, the self-propelled cargo transportation means is, for example, a transfer crane, and the cargo accumulation location is, for example, a container yard.
[0027]
[Action]
Since the present invention is configured as described above, an efficient operation plan of the self-propelled cargo transportation means at the cargo accumulation location can be quickly made.
[0028]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited to only such embodiments.
[0029]
FIG. 1 shows a schematic configuration of a transfer crane arrangement planning system according to an embodiment of the present invention. The system T includes a plurality of lanes L in response to a work instruction from a host system ST.1, LTwo,..., The transfer cranes (hereinafter, simply referred to as cranes) TC arranged in the container yard CY are to be efficiently arranged and moved. That is, an efficient operation plan of the crane TC is intended.
[0030]
In other words, the work request for moving / stacking the container W which occurs when the container W is transferred to / from the shore of the container ship or transferred to the foreign chassis or the container shift operation is performed in the yard CY is managed by the upper system ST. The upper system ST notifies the system T of specific work contents for responding to each work request and information on the current position and the operation status of each crane TC.
[0031]
As shown in FIG. 2, the present system T includes a work instruction / crane information reading means 1 for reading a work instruction and crane information from the host system ST, and a work instruction read by the work instruction / crane information reading means 1. Means for calculating the number of required cranes in each block BL based on the information on the number of cranes in each block BL, based on the crane information, and the destination and movement of the required number of cranes TC calculated by the required number of cranes in each block BL A destination / movement route calculating means 3 for calculating the route Y by inference, and a destination and a moving route Y calculated by the destination / movement route calculating means 3 are evaluated to select an optimum destination and a moving route Y. Destination and travel route evaluation means 4 and the destination and travel route Y selected by the destination and route evaluation means 4 And a moving destination / moving route instructing means 5 for instructing each of the work instructions (hereinafter referred to as one container) according to the work content and the crane information notified from the upper system ST. The work corresponding to is called a work instruction), the arrangement of each crane TC and the movement route Y are planned by inference, and the position of the movement destination bay BY and the movement route Y are set via the radio base station NS. Send instructions. In accordance with this instruction, each crane TC moves to the destination bay BY by automatic operation or by an operator's operation according to the display on the in-vehicle monitor (not shown).
[0032]
The system T having the
[0033]
Hereinafter, a process in which the present system T plans a destination and a movement route of each crane TC will be specifically described.
[0034]
FIG. 3 shows a flow of the entire processing executed by the present system.
[0035]
First, in step S1, reading (cyclic) of various information notified from the upper system ST is performed.
[0036]
That is, the block number and the bay number indicating the position of each work instruction are read, and the number of work instructions included in each bay BY and the priority order P of each work instruction are read.
[0037]
Table 1 shows an example of the priority order P assigned to each work instruction.
[0038]
[Table 1]
In the example shown in Table 1, the first priority is assigned to the ship work as the highest priority work, and the work other than the ship work is referred to as random work, and the priority according to the waiting time from the generation of the work request, that is, the waiting
[0040]
Also, a priority PD according to each priority is set for each work instruction. That is, the priority PD of the first priority work instruction is the value α.1And the priority PD of the work of the second priority is the value αTwoAnd the priority PD of the third priority work is the value αThreeAnd the priority PD of the work of the fourth priority is the value αFourIt is said. The priority is α1> ΑTwo> ΑThree> ΑFourThere is a relationship. This priority PD is used when executing a destination / movement route inference process described later.
[0041]
In step S2, the number of cranes TC to be arranged in each block BL is calculated based on the number of work instructions for each block BL. The process of calculating the number of cranes required for each block will be described later in detail.
[0042]
In step S3, a destination / moving route inference process for searching and inferring the destination and the moving route of each crane TC is executed. This destination / movement route inference processing will be described later in detail.
[0043]
In step S4, a process of transmitting the position of the destination bay BY of each crane TC and the instruction of the moving route inferred by the destination / moving route inferring process is performed.
[0044]
Next, the process of calculating the number of cranes required for each block in step S2 will be described with reference to FIG.
[0045]
First, in step S11, a block job number calculation process of calculating the number of cranes TC to be allocated to each block BL (hereinafter, referred to as a job number) in consideration of the total number of work instructions in the yard CY is executed. Here, the job J (see FIG. 5) refers to a set of work instructions to be handled by one crane TC. This block job number calculation processing will be described later in detail. In FIG. 5, a black square indicates one work instruction.
[0046]
In step S12, a process of integrating each job J is performed in consideration of the number of work instructions included in each job J and the specific arrangement of each job J.
[0047]
That is, in principle, if the number of work instructions included in each job J in a certain block BL is within the number that can be processed in one unit time by one crane TC, those jobs J are integrated into one job. You. However, as shown in FIG.1, JTwoIf the work instructions included in the1, JTwoAre maintained as independent jobs J. Here, the unit time refers to a time interval at which the present system is cyclically started, and is set to 5 minutes in the present embodiment.
[0048]
Also, as shown in FIG.Three, JFourIf the work instructions included in theThree, JFourWhen the number of work instructions included in the job J exceeds the number that can be processed in one unit time by one crane TC, those jobs JThree, JFourIs one job JFiveIt is said. The processing of the work instruction exceeding the processing limit in one unit time of one crane TC is carried over to the next unit time (the next calculation timing) and processed. Therefore, there is no problem even if jobs are integrated beyond the processing limit per unit time of one crane TC.
[0049]
In step S13, the position of each job J is set. Here, the position of each job J is the position of the bay BY where a work instruction to be processed first in each job J (hereinafter, referred to as a head work instruction) exists.
[0050]
In step S14, the priority PD of each job J is set. Here, the priority PD of each job J is equal to the work instruction having the highest priority PD in the job J.
[0051]
In step S15, the number of work instructions included in each job J is calculated.
[0052]
In step S16, the position, the priority PD, and the number of work instructions are output for all jobs J in the yard CY.
[0053]
Next, the process of calculating the number of block jobs in step S11 will be described with reference to FIG.
[0054]
First, in step S21, the total number of work instructions JYTtL (P) for each priority order P in the yard CY is calculated by the following equation (1).
[0055]
(Equation 1)
Here, BL: block number, BY: bay number in the block BL, P: priority, M: number of blocks in the yard CY, N: number of bays in the block BL, J (BL, BY, P) : The number of work instructions of priority P included in a certain bay BY in a certain block BL.
[0057]
In step S22, the number of cranes TCNL (L) to be allocated to each lane L is calculated by the following equation (2).
[0058]
(Equation 2)
Where β1: Weighting coefficient set for the first priority work instruction, βTwo: Weighting coefficient set for the second priority work instruction, βThree: Weighting coefficient set for the third priority work instruction, βFour: Weighting coefficients set for the fourth priority work instruction, and these coefficients include β1> ΒTwo> ΒThree> ΒFourThere is a relationship.
[0060]
(Equation 3)
In step S23, the necessary degree NTC (BL) indicating the degree of necessity of the crane TC is calculated for each block BL in the lane L by the following equation (3).
[0062]
(Equation 4)
In step S24, first, one crane TC is assigned to each block BL in which a work instruction exists, according to the following equation (4).
[0064]
(Equation 5)
Here, TCNB (BL): the number of cranes allocated to each block BL.
[0066]
In step S25, the total number dTCNL (LN) of the cranes TC assigned to each block BL in step S24 is calculated by the following equation (5).
[0067]
(Equation 6)
Here, dTCNL (L) is the total number of the cranes TC assigned to each block BL in the lane L.
[0069]
In step S26, it is determined whether the dTCNL (L) value is equal to or greater than the TCNL (L) value. If the dTCNL (L) value is equal to or greater than the TCNL (L) value, the process proceeds to step S27, in which the number of cranes assigned to each block BL at that time is output as the number of jobs, and the process ends.
[0070]
If the dTCNL (L) value is less than the TCNL (L) value, the process proceeds to step S28. In step S28, the necessity R (BL) per crane TC is calculated for each block BL in the lane L by the following equation (6), and one crane is added to the block BL having a high R (BL) value. After that, the process returns to step S26.
[0071]
(Equation 7)
Next, with reference to FIG. 7, the destination / movement route inference processing in step S3 will be described.
[0073]
First, in step S31, a list of combinations of cranes TC and a list of combinations of jobs J are created.
[0074]
For example, three jobs J1, JTwo, JThreeThere are two cranes TC1, TCTwoIs available, only two jobs can currently be processed. In this case, the combination of the crane TC is (TC1, TCTwo), And the combination of job J is each combination that selects two out of three, that is, (J1, JTwo), (JTwo, JThree) And (JThree, J1)).
[0075]
As described above, when the number of jobs to be executed (for example, q) is larger than the number of available cranes (for example, r) (q> r), the number of crane combinations is one, and The job combination is the number of combinations to select r out of q (qCr).
[0076]
Conversely, when the number of available cranes r is larger than the number of jobs to be executed q (q <r), the number of job combinations is one (J1, JTwo,…, Jq), Whereas the number of crane combinations is the number of combinations that select q from r.
[0077]
The processing described below (the processing of steps S32 to S37) is sequentially performed for all the job combinations or crane combinations.
[0078]
That is, in step S32, when there is a crane TC available in the block BL where the job J exists, the crane TC is first allocated to the job J. This is to reduce the time required for inference by first determining the efficient association between the job J and the crane TC.
[0079]
In step S33, when there is a crane TC available in the lane L where the job J exists, the crane TC is assigned to the job J. This also has the same purpose as in step S32.
[0080]
In step S34, the yard CY is divided into the respective processing areas AR by utilizing the symmetry of the yard CY due to the possibility of traffic obstruction or the like.
[0081]
That is, as shown in FIG. 8, the yard CY is composed of nine lanes of lane (A), lane (B),..., Lane (I), and each lane L is composed of three blocks BL. At the four corners of the yard CY (A1), (AThree), (I1), (IThree) Of each block BL in the first processing area AR1And First processing area AR1Blocks adjacent to each block (ATwo), (B1), (BThree), (H1), (HThree), (ITwo) To the second processing area ARTwoAnd each adjacent block (BTwo), (C1), (CThree), (G1), (GThree), (HTwo) To the third processing area ARThreeAnd Third processing area ARThreeBlocks (CTwo), (D1), (DTwo), (DThree), (E1), (ETwo), (EThree), (F1), (FTwo), (FThree), (GTwo) Is the fourth processing area.
[0082]
In step S35, the first processing area AR1To the fourth processing area ARFourArea-specific crane assignment / moving route determination processing for sequentially allocating the crane TC to the job J in each area by a predetermined method. This method will be described later.
[0083]
In this way, by dividing the yard CY into a plurality of processing areas AR and allocating the crane TC to the job J for each area AR, the time required for inference can be significantly reduced.
[0084]
In addition, by allocating the cranes TC in a predetermined manner from the area around the yard CY, it is possible to make it difficult for interference when moving the cranes TC.
[0085]
In step S36, it is determined whether or not the result of the assignment / movement route determination by the processing in steps S32 to S35 does not conflict with a predetermined constraint condition.
[0086]
The constraints include, for example, eliminating the inefficient movement of the crane TC, eliminating interference during the movement of each crane TC, and avoiding a situation where a job J having a higher priority is left unprocessed without being processed. Is a condition set under the intent of the above.
[0087]
Specifically, (1) the lane change of each crane TC is limited to k times, (2) the processing of the job J having a higher priority is given priority, and (3) the arrangement of each crane in which a deadlock occurs. Prohibited (4) A state in which a certain crane TC moves to another block BL without processing the job J existing in the same block BL, and the remaining crane TC moves and processes the remaining job J is avoided. Each condition is set such that the movement of the two cranes TC is reduced.
[0088]
The inference result that conflicts with the constraint condition is discarded, and the evaluation and storage of the inference result are performed in step S37 for the job combination or the crane combination that does not conflict with the constraint condition according to the following criteria.
[0089]
That is, first, the sum of the priorities PD (see Table 1) of each job J processed by the combination is compared, and the combination having the largest sum is selected.
[0090]
If the sum of the priorities PD is equal, secondly, the sum of the traveling times of the cranes TC is compared, and the smallest combination is selected. Third, if the sum of the travel times is equal, the sum of the travel distances of the cranes TC is compared, and the shortest combination is selected.
[0091]
In step S38, it is determined whether or not inference has been performed for all combinations, and if there are any combinations for which inference has not been completed, the processes of steps S32 to S37 are executed for those combinations.
[0092]
If the inference has been performed for all combinations, the inference result for the combination with the best evaluation result is output as the final inference result for each crane TC destination / movement path.
[0093]
Next, with reference to FIG. 9, the crane assignment / movement route determination process for each area in step S35 will be described.
[0094]
First, in step S41, the area number i of the processing area AR to be inferred is set to the
[0095]
In step S42, the processing area (i), that is, the first processing area AR1Is searched for a job J included in the combination.
[0096]
In step S43, the crane TC with the shortest moving time is assigned to each searched job J by the shortest route.
[0097]
In step S44, it is determined whether or not a conflict with the constraint condition occurs based on the result. If there is a conflict, the process is terminated as a combination discarded by the process of step S36.
[0098]
If there is no conflict, in step S45, all processing areas AR, that is, the first processing area AR1To the fourth processing area ARFourIt is determined whether or not the crane TC has been assigned to the vehicle. If the allocation has been performed for all the processing areas AR, the processing ends. If there is a processing area AR for which the allocation has not been completed, the area number i is increased by 1 in step S46, and the processing proceeds to step S42. Return.
[0099]
【Example】
Hereinafter, each process will be described using a specific example.
[0100]
FIG. 10 shows 18 jobs J to be processed in the entire yard CY.1~ J18There are 12 crane TCs1~ TC12Shows the case where processing should be performed. The yard CY is the same as that in FIG. Further, the symbols in the squares representing the job J in each block BL indicate the priority. For example, the symbol S in the square represents the ship work of the first priority, and the
[0101]
First, a job combination list and a crane combination list are created by the processing in step S31. In this specific example, the number of jobs is 18, and the number of cranes is 12. Therefore, the number of combinations of cranes is one. On the other hand, the number of combinations of jobs is 12, 564, ie, the number of combinations to select 12 out of 18. It is considered as street.
[0102]
Steps S32 to S37 are performed for all the job combinations. In the following description, the job combination (J1, JTwo, JThree, JFour, JFive, J7, J8, JTen, J11, J13, J15, J1610), the procedure for allocating the crane TC to each job J and determining the movement route will be described with reference to FIG.
[0103]
(Procedure 1) First, the crane TC is assigned to the job J existing in the same block BL by the process of step S32.
[0104]
That is, the fifth job JFiveThe first crane TC1Is assigned, and the seventh job J7To the 10th crane TCTenAre assigned, and the third job JThree9th crane TC9Is assigned, and the seventh job J7To the 10th crane TCTenIs assigned, and the thirteenth job J13The 12th crane TC12Is assigned, and the 15th job J1511th crane TC11Is assigned.
[0105]
(Procedure 2) By the processing in step S33, cranes TC other than the crane allocated in
[0106]
(Procedure 3) By processing in step S35, each processing area AR1~ ARFourEach time, the crane TC is assigned to each job J. Hereinafter, each region will be described. (Procedure 3.1) First processing area AR1Each block belonging to (A1), (AThree), (I1), (IThreeThe crane TC is assigned to each job J in the parentheses.
[0107]
(Procedure 3.1.1) That is, block (A)1The first job J in1The third crane TC closest to the unassigned cranesThreeIs assigned. This moving route is indicated by an arrow Y1Indicated by
[0108]
(Procedure 3.1.2) In addition, block (A)ThreeThe third job J)ThreeSecond crane TC closest to crane TC unassigned toTwoIs assigned. This moving route is indicated by an arrow YTwoIndicated by
[0109]
(Procedure 3.2) Next, the second processing area ARTwoEach block belonging to (ATwo), (B1), (BThree), (H1), (HThree), (ITwoThe crane TC is assigned to each job J in the parentheses.
[0110]
(Procedure 3.2.1) That is, block (B)14th job J)FourThe fifth crane TC closest to all unassigned cranesFiveIs assigned. This moving route is indicated by an arrow YThreeIndicated by
[0111]
(Procedure 3.2.2) Block (ATwoThe second job J)Two4th crane TC closest to unassigned cranesFourIs assigned. This moving route is indicated by an arrow YFourIndicated by
[0112]
(Procedure 3.2.3) Block (H116th job J)166th crane TC closest to all unassigned crane TCs6Is assigned. This moving route is indicated by an arrow YFiveIndicated by
[0113]
(Procedure 3.3) Next, the third processing area ARThreeEach block belonging to (BTwo), (C1), (CThree), (G1), (GThree), (HTwoThe crane TC is assigned to each job J in the parentheses.
[0114]
(Procedure 3.3.1) That is, the block (G111th job J)117th crane TC which is the closest among unassigned crane TCs7Is assigned. This moving route is indicated by an arrow Y6Indicated by
[0115]
(Procedure 3.4) Next, the fourth processing area ARFourEach block belonging to (CTwo), (D1), (DTwo), (DThree), (E1), (ETwo), (EThree), (F1), (FTwo), (FThree), (GTwoThe crane TC is assigned to each job J in the parentheses.
[0116]
(Procedure 3.4.1) That is, the block (FTwo8th job J)88th crane TC closest to unassigned crane TC8Is assigned. This moving route is indicated by an arrow Y8Indicated by
[0117]
As described above, the system T of the present embodiment creates each job J, which is a work unit, from each work instruction from the higher system ST, and uses the empirical rules to step by step for each type of crane for each job J for each type. Since the assignment and the movement route of the TC are calculated by exploratory inference, the arrangement and the movement plan of each crane TC in the yard CY can be created within a relatively short time. That is, the operation plan of each crane can be quickly created.
[0118]
As described above, the present invention has been described based on the embodiment and the examples. However, the present invention is not limited to only the embodiment, and various modifications are possible. For example, in the embodiment and the examples, the transfer crane is used as the self-propelled cargo transportation means, but the self-propelled cargo transportation means is not limited to the transfer crane, and various self-propelled cargo transportation Means can be used. Although the cargo accumulation location is a container yard, various cargo accumulation locations can be used.
[0119]
【The invention's effect】
As described in detail above, in the present invention, the operation plan of the self-propelled cargo transportation means at the cargo accumulation place having the lane consisting of the required number of cargo blocks is made by exploratory inference under predetermined constraints, and Since the most efficient operation plan is selected from the operation plans of self-propelled cargo transportation means obtained by exploratory inference, efficient operation of each self-propelled cargo transportation means at the cargo accumulation location An excellent effect that can be achieved is obtained.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a transfer crane arrangement planning system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a functional block diagram of the present system.
FIG. 3 is a flowchart showing a schematic flow of processing by the present system.
FIG. 4 is a flowchart showing a flow of a crane number calculation process required for each block.
FIG. 5 is a schematic diagram illustrating an example of a job creation procedure.
FIG. 6 is a flowchart illustrating a flow of each block job number calculation process.
FIG. 7 is a flowchart illustrating a flow of a destination / movement route inference process.
FIG. 8 is a schematic diagram showing an arrangement of each processing area in a yard.
FIG. 9 is a flowchart illustrating a flow of a crane assignment / movement route determination process for each area.
FIG. 10 is a schematic diagram for explaining a specific example of crane arrangement by the present system, and shows a state before arrangement.
FIG. 11 is a schematic diagram for explaining a specific example of crane arrangement by the present system, and shows a state after arrangement.
FIG. 12 is a schematic diagram showing a container storage mode and a transfer crane arrangement in a conventional container yard.
FIG. 13 is a schematic diagram showing a container storage mode and a transfer crane arrangement in a conventional container yard.
[Explanation of symbols]
1 Work instruction / crane information reading means
2 Number of cranes required for each block
3 destination / movement route calculation means
4 Destination and travel route evaluation means
5 Moving destination / moving route indicating means
BL block
CY yard
J Job (unit of work)
L lane
ST host system
T This system
TC transfer crane
W container
Y travel route
Claims (25)
作業指示をその優先順位とともに取得する手順と、
自走式貨物運搬手段の現在位置情報およびその利用可能性に関する情報を取得する手順と、
前記作業指示に関する情報に基づいて、各貨物ブロックにおける必要自走式貨物運搬手段数を算出するジョブ数算出手順と、
前記ジョブ数算出手順により算出されたジョブ数のジョブの処理における自走式貨物運搬手段の貨物ブロックへの割当て、およびその割当てがなされた貨物ブロックへの同自走式貨物運搬手段の移動経路の算出を探索的推論処理によりなす手順
とを含み、
前記探索的推論処理においては、
（１）自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せリストが作成され、その組合せリストにおける自走式貨物運搬手段およびジョブの組合せは、自走式貨物運搬手段の数がジョブ数より少ない場合は、自走式貨物運搬手段の組合せは１通りとされる一方、ジョブの組合せはジョブ数より自走式貨物運搬手段の数だけのジョブを選んでなる組合せとされ、その逆にジョブ数が自走式貨物運搬手段の数より少ない場合は、ジョブの組合せは１通りとされる一方、自走式貨物運搬手段の組合せは全自走式貨物運搬手段からジョブ数だけの自走式貨物運搬手段を選んでなる組合せとされ、
（２）前記組合せリスト中の自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せの全てについて、個々のジョブへの自走式貨物運搬手段の割当が順次なされ、その順次割当てにおいて、（ｉ）ジョブが存在する貨物ブロックに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当され、（ｉｉ）ジョブが存在するレーンに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当てされ、（ｉｉｉ）貨物集積場所が所定の基準にしたがって複数の領域に分割され、各領域毎に最初に処理されるべき作業指示が存在するベイにジョブ位置を設定する、ジョブ位置設定処理により設定されたジョブへ自走式貨物運搬手段が割当てされ、（ｉｖ）割当がなされた各自走式貨物運搬手段に対して移動経路が決定され、（ｖ）自走式貨物運搬手段に割当てられたジョブおよび決定された移動経路が所定の制約条件に抵触していないか判定され、
（３）前記判定において制約条件に抵触するとされた自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが前記組合せリストから棄却され、
（４）前記制約条件を満足する自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せのそれぞれについて、その組合せにおいて処理される各ジョブの優先順位に基づく優先度を、同組合せにおける全ジョブについて加算してなる優先度の総和を比較し、 （５）前記優先度の総和が最大となる自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが前記組合せリストから選出され、
前記選出された自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せをそれに対する推論結果とともに出力する
ことを特徴とする自走式貨物運搬手段の運用計画方法。Lanes consisting multiple cargo block having a plurality bays a operation plan method of a plurality of self-propelled cargo transfer means in the cargo collection point with multiple,
A procedure for obtaining work instructions with their priorities;
A procedure for obtaining the current location information of the self-propelled cargo vehicle and information on its availability,
A job number calculation procedure for calculating the required number of self-propelled cargo transport means in each cargo block based on the information on the work instruction;
The assignment of the self-propelled cargo transport means to the cargo block in the processing of the job with the number of jobs calculated by the job number calculation procedure, and the movement path of the self-propelled cargo transport means to the assigned cargo block. Procedure for calculating by exploratory inference processing
And
In the exploratory inference process,
(1) A combination list including a combination of the self-propelled cargo conveyance means and a job combination is created, and the combination of the self-propelled cargo conveyance means and the job in the combination list indicates that the number of self-propelled cargo conveyance means If the number is less than the number, the combination of the self-propelled cargo conveyance means is one, and the combination of the jobs is a combination of the number of the self-propelled cargo conveyance means selected from the number of the jobs, and vice versa. If the number of jobs is less than the number of self-propelled freight vehicles, only one job combination is available. It is a combination that chooses a traveling cargo transportation means,
(2) For all combinations of the combination of the self-propelled cargo transport means and the job in the combination list, the assignment of the self-propelled cargo transport means to each job is sequentially performed. (I) If there is a self-propelled cargo carrier available in the cargo block where the job exists, the job is preferentially assigned to the self-propelled carrier, and (ii) it can be used in the lane where the job exists. If there is a suitable self-propelled freight carrier, the job is preferentially assigned to the self-propelled freight carrier, and (iii) the cargo accumulation location is divided into a plurality of areas according to a predetermined standard, and First, a self-propelled freight carrier is assigned to the job set by the job position setting process, in which a job position is set in a bay where a work instruction to be processed is present, and (iv) assignment is performed. Each self-propelled movement path relative expression freight unit is determined, it is determined whether (v) self-propelled jobs assigned to cargo transfer means and the determined moving path does not violate the prescribed constraints,
(3) A combination consisting of a combination of a self-propelled freight carrier and a job, including an individual combination of a self-propelled freight carrier and a job determined to violate the constraint in the determination, is rejected from the combination list. And
(4) Each combination including the combination of the self-propelled cargo conveyance means and the job including the individual combination of the self-propelled cargo conveyance means and the job satisfying the above-described constraint is processed in the combination. The priority based on the priority of each job is compared with the sum of the priorities obtained by adding all the jobs in the same combination. (5) The combination of the self-propelled cargo transportation means having the largest sum of the priorities A combination consisting of a job combination is selected from the combination list ,
A method for planning the operation of a self-propelled freight carrier, comprising: outputting a combination of the selected combination of the self-propelled freight carrier and a combination of jobs together with an inference result for the combination .
作業指示をその優先順位とともに取得し、自走式貨物運搬手段の現在位置情報およびその利用可能性に関する情報を取得し、前記作業指示に関する情報に基づいて各貨物ブロックにおける必要自走式貨物運搬手段数を算出するジョブ数算出処理をし、自走式貨物運搬手段を必要とされる貨物ブロックへの割当ておよびその割当てがなされた貨物ブロックへの移動経路の算出を探索的推論処理するよう構成され、
前記探索的推論処理において、
（１）自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せリストが作成され、その組合せリストにおける自走式貨物運搬手段およびジョブの組合せは、自走式貨物運搬手段の数がジョブ数より少ない場合は、自走式貨物運搬手段の組合せは１通りとされる一方、ジョブの組合せはジョブ数より自走式貨物運搬手段の数だけのジョブを選んでなる組合せとされ、その逆にジョブ数が自走式貨物運搬手段の数より少ない場合は、ジョブの組合せは１通りとされる一方、自走式貨物運搬手段の組合せは全自走式貨物運搬手段からジョブ数だけの自走式貨物運搬手段を選んでなる組合せとされ、
（２）前記組合せリスト中の自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せの全てについて、個々のジョブへの自走式貨物運搬手段の割当が順次なされ、その順次割当てにおいて、（ｉ）ジョブが存在する貨物ブロックに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当され、（ｉｉ）ジョブが存在するレーンに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当てされ、（ｉｉｉ）貨物集積場所が所定の基準にしたがって複数の領域に分割され、各領域毎に最初に処理されるべき作業指示が存在するベイにジョブ位置を設定する、ジョブ位置設定処理により設定されたジョブへ自走式貨物運搬手段が割当てされ、（ｉｖ）割当がなされた各自走式貨物運搬手段に対して移動経路が決定され、（ｖ）自走式貨物運搬手段に割当てられたジョブおよび決定された移動経路が所定の制約条件に抵触していないか判定され、
（３）前記判定において制約条件に抵触するとされた自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが 前記組合せリストから棄却され、
（４）前記制約条件を満足する自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せのそれぞれについて、その組合せにおいて処理される各ジョブの優先順位に基づく優先度を、同組合せにおける全ジョブについて加算してなる優先度の総和を比較し、 （５）前記優先度の総和が最大となる自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが前記組合せリストから選出され、
前記選出された自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せをそれに対する推論結果とともに出力する
ことを特徴とする自走式貨物運搬手段の運用計画システム。A production planning system of a plurality of self-propelled cargo transfer means in the cargo collection point with multiple lanes consisting multiple cargo block having a plurality bays,
Acquire the work instructions together with their priorities, obtain the current position information of the self-propelled cargo transportation means and information on its availability, and based on the information on the work instructions, the necessary self-propelled cargo transportation means in each cargo block It is configured to perform a job number calculation process for calculating the number, and to perform exploratory inference processing for allocating the self-propelled cargo transportation means to the required cargo blocks and calculating the moving route to the allocated cargo blocks. ,
In the exploratory inference process,
(1) A combination list including a combination of the self-propelled cargo conveyance means and a job combination is created, and the combination of the self-propelled cargo conveyance means and the job in the combination list indicates that the number of self-propelled cargo conveyance means If the number is less than the number, the combination of the self-propelled cargo conveyance means is one, and the combination of the jobs is a combination of the number of the self-propelled cargo conveyance means selected from the number of the jobs, and vice versa. If the number of jobs is less than the number of self-propelled freight vehicles, only one job combination is available. It is a combination that chooses a traveling cargo transportation means,
(2) For all combinations of the combination of the self-propelled cargo transport means and the job in the combination list, the assignment of the self-propelled cargo transport means to each job is sequentially performed. (I) If there is a self-propelled cargo carrier available in the cargo block where the job exists, the job is preferentially assigned to the self-propelled carrier, and (ii) it can be used in the lane where the job exists. If there is a suitable self-propelled freight carrier, the job is preferentially assigned to the self-propelled freight carrier, and (iii) the cargo accumulation location is divided into a plurality of areas according to a predetermined standard, and First, a self-propelled freight carrier is assigned to the job set by the job position setting process, in which a job position is set in a bay where a work instruction to be processed is present, and (iv) assignment is performed. Each self-propelled movement path relative expression freight unit is determined, it is determined whether (v) self-propelled jobs assigned to cargo transfer means and the determined moving path does not violate the prescribed constraints,
(3) A combination consisting of a combination of a self-propelled freight carrier and a job, including an individual combination of a self-propelled freight carrier and a job determined to violate the constraint in the determination, is rejected from the combination list. And
(4) Each combination including the combination of the self-propelled cargo conveyance means and the job including the individual combination of the self-propelled cargo conveyance means and the job satisfying the above-described constraint is processed in the combination. The priority based on the priority of each job is compared with the sum of the priorities obtained by adding all the jobs in the same combination. (5) The combination of the self-propelled cargo transportation means having the largest sum of the priorities A combination consisting of a job combination is selected from the combination list ,
An operation planning system for a self-propelled freight carrier, wherein a combination comprising the selected combination of the self-propelled freight carrier and a job combination is output together with an inference result for the combination .
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