JP3575852B2

JP3575852B2 - E-type retaining ring mounting device

Info

Publication number: JP3575852B2
Application number: JP00111895A
Authority: JP
Inventors: 憲一篠崎
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 1995-01-09
Filing date: 1995-01-09
Publication date: 2004-10-13
Anticipated expiration: 2019-10-13
Also published as: JPH08189519A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、Ｅ型止め輪取付装置に関し、より詳細には、軸端止め輪として、一般的に広く用いられているＥ型止め輪を、ロボットなどを使用して自動組み立てをするための構成装置で、溝検出機構を有するＥ型止め輪組み立て装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
先に提案した特願平５−１５２５４６号のものは、Ｅ型止め輪取付装置で位置検出機構を具備し、かつＥ型止め輪のホールディングに、吸引部材を使用するというものであった。しかし、これだけではフェール・セーフ機能がなにも具備されていないので、もし凹溝検出エラーが発生した場合は、溝検出のためのスキャン方向にオーバーランを起こしてしまい、最悪の場合、装置の破損を招く恐れがあるし、ロボットの位置決め誤差や、対象軸部品のバラツキなどによって所定の位置にＥ型止め輪取付装置がアプローチできなかった場合、同様のトラブルが発生するおそれがある。また、先に提案されたものは、ハンド単体のものであり、供給方法についてはなんら言及されていない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前述のように、従来のＥ型止め輪取付装置においては、ロボット等のハンドとして使用した場合、環状凹溝の検出信号をロボット等が受け取った時点で、そこを溝位置と判断して装着動作に移るが、従来のＥ型止め輪取付装置では、何らかの理由（環状凹溝の幅が狭い、バリがある、溝が無い）で環状凹溝の検出ができなかった場合、もしくは環状凹溝の手前に異物が存在した場合、ロボット等は検出信号が受け取れないためにスキャンしつづけてしまったり、ロボット等の動作速度が高い場合、検出からスキャン停止までのディレー等により、環状凹溝位置検出ずれ（検出レバーが挿入されたまま溝位置をオーバーする）等を起こし、最悪の場合、ハンドを破損してしまう。ロボット等では、繰り返し位置決め誤差、組み立て対象部品である軸の部品間バラツキなどは、必ず発生する問題である。
【０００４】
しかし、従来技術のＥ型止め輪取付装置では何ら対策をとられていない。また、Ｅ型止め輪取付装置が溝位置の検出を完了後の組み立て動作において、溝部に何らかの異物（切粉、不完全溝加工等）があった場合、従来技術のＥ型止め輪取付装置では組付け動作を実行してしまう。この場合、ロボット等のサーボ機構がオフになるか、当該装置の破損が起こりうる。
【０００５】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、
（１）トラブルが発生する恐れがある場合、Ｅ型止め輪取付装置側で信号を出力して、最悪の事態をロボット等の動作上で回避せしむることと、その方向に可動性をもたせ、物理的破壊を防ぐこと、
（２）環状凹溝検出及びＥ型止め輪取り付けに際し、左右（コンプライアンス機構）に可動性をもたせ、軸のＥ型止め輪取付装置に対し、相対的に軸心ずれが前記理由にて発生しても対応可能であり、確実なＥ型止め輪取り付けと前記理由でのＥ型止め輪取付装置破損を防ぐこと、
（３）組み立てに必要な押圧力以上の反力が発生した場合、クッションが働いて、エラー信号を出力するので最悪の事態を回避できるようにすること、
（４）Ｅ型止め輪取付装置用供給装置は、ロボット等による自動的に確実なＥ型止め輪の供給をするものであり、Ｅ型止め輪取付装置と一緒に用いられることで、ロボット等によるＥ型止め輪取り付けの自動組立を達成することができるようにしたＥ型止め輪取付装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために、（１）軸の円周方向に沿って形成された環状凹溝を検出する検出機構を有し、前記軸のラジアル方向から前記環状凹溝にＥ型止め輪を取り付けるＥ型止め輪取付装置であって、前記検出機構が前記環状凹溝を検出のためのスキャン方向移動に対するクッション機構を具備し、該クッション機構のクッションストローク範囲に、取り付け位置調整可能な環状凹溝検出センサを具備すること、更には、（２）前記（１）において、リニアガイドによって一軸方向にのみコンプライアンス機能を有するべく規制された機構を具備すること、更には、（３）前記（１）又は（２）において、前記Ｅ型止め輪を取り付ける押圧方向に対して圧縮付勢部材を具備すること、更には、（４）前記（３）において、前記圧縮付勢部材のクッションストローク範囲に、取り付け位置調整可能なセンサを具備することを特徴としたものである。
【０００７】
【作用】
（１）前記構成を有する本発明のＥ型止め輪取付装置は、軸に形成された環状凹溝検出機構を有し、自動もしくは手動で、ラジアル方向から軸の円周方向に沿って形成された当該溝部に、Ｅ型止め輪を取り付けるＥ型止め輪取付装置であって、溝検出スキャン方向に対して付勢力を有するクッション機構を具備しているので、何らかの原因（環状凹溝なし、異物混入、寸法バラツキなど）でスキャン方向に進めないことがあっても、ロボット等のスキャン力が直接Ｅ型止め輪取付装置にかかることがないため、当該装置の破損を防ぐことができ、またクッションストローク範囲に、取り付け位置調整可能なセンサを具備するので、前記効果に加え、ロボットなどにエラー信号を送ることができ、かつクッションの働く位置も調整できるので、制御が有効に行なえる。
（２）リニアガイドによって一軸方向にのみコンプライアンス機能を有するべく規制された機構を具備するので、ロボット等の教示位置や、部品のばらつきなどによりラジアル方向にずれがある位置の軸に、取り付ける場合でもそれにならうことができ、かつ、一軸方向の規制のため、不必要な当該装置のたおれなどが発生せず、確実な取り付けが可能となる。
（３）前記Ｅ型止め輪を取り付ける押圧方向に対してクッション機構を具備するので、溝検出後、何らかの原因（環状凹溝なし、異物混入、寸法バラツキなど）で押圧できないことがあっても、ロボット等の押圧力が直接Ｅ型止め輪取付装置にかかることがないため、当該装置の破損を防ぐことができる。
（４）前記Ｅ型止め輪取付装置のクッション機構において、クッションストローク範囲に、取り付け位置調整可能なセンサを具備するので、ロボットなどにエラー信号を送ることができ、かつクッションの働く位置も調整できるので、制御が有効におこなえる。
【０００８】
【実施例】
実施例について、図面を参照して以下に説明する。
図１（ａ）,（ｂ）は、本発明によるＥ型止め輪取付装置の一実施例を説明するための構成図で、Ｅ型止め輪取付装置のハンド側の具体的な構成図である。図１（ａ）は平面図、図１（ｂ）は図１（ａ）の矢印Ａ方向の側面図である。図中、１０は本体部、１１はオートハンドチェンジャー（ＡＨＣ）、１２は位置決めピン、１３はＥリング当接板、１４はフランジ、１５はアジャスター機構、２０はリニアスライド部、２１は引っぱり力を生ずる部材、２２はセンサ、２３はセンサブラケット、３０はコンプライアンス用スライダ、３１は弾性材、３２は下部材、４０は圧縮付勢部材、４１は上部材、５０は押し付け整列されストックされたＥ型止め輪である。
【０００９】
Ｅ型止め輪取付装置の本体部１０は、オートハンドチェンジャー（ＡＨＣ）１１と、位置決めピン１２と、Ｅリング当接板１３と、フランジ１４と、アジャスター機構１５とを有しており、Ｅリング当接板１３は、ストックされたＥリングに当接し、Ｅリングを押圧して軸に形成された環状凹溝に取り付ける。フランジ１４は、本体部１０とＡＨＣ１１を固定するフランジで、このハンドは、自動でハンドを交換することができるようになっている。位置決めピン１２は、Ｅ型止め輪供給装置との位置決めを正確に行うためのもので、Ｅ型止め輪５０が正確に供給されることを可能にしている。アジャスター機構１５は、凹溝検出機構付であるレバーをレバー付勢部材の付勢力に抗し引っぱるワイヤーのアジャスター機構である。
【００１０】
クッション機構のリニアスライド部２０は、引っぱり力を生ずる部材２１で、本体部１０を図１（ａ）において左方向に付勢力を持たせている。これにより、スキャン時、つまり凹溝検出機構を軸方向に走査するときの摩擦抵抗に抗して本体部１０を固定しているが、スキャン方向に異物が存在する場合、ロボット等でおこなうスキャン力に引っぱり力を生ずる部材２１の付勢力が抗しきれなくなり、図の右方向に移動する。また、センサブラケット２３にて固定されたセンサ２２が、相対的にリニアスライド部２０が近づくをもってロボット等にエラー信号を送り、異常発生を認識する。
【００１１】
コンプライアンス用スライダ３０は、図１（ａ）の前後方向にスライドする構成となっていて、上部材４１と下部材３２を連結している。他方、弾性材３１も上部材４１と下部材３２にそれぞれ締結されている。弾性材３１は、リニアスライド部２０以下に対し、コンプライアンス機構を生ずるが、コンプライアンス用スライダ３０が図の前後方向にしか自由度を持たないため、本ハンドは、軸のラジアル方向にのみコンプライアンス機能を持つことになる。
【００１２】
圧縮付勢部材４０は、フランジ１４に対して上部材４１を下方に、例えば、約１０Ｋｇｆで付勢している。これは、Ｅリングを溝に挿入する際、Ｅリング当接板１３が何らかの理由で降下し得なかった場合、例えば、呼び４Ｅリング挿入力である１０Ｋｇｆ以上の力がＥリング当接板１３にかかることになるが、１０Ｋｇｆで下方に付勢している圧縮付勢部材４０が抗しきれなくなり、上部材４１は上方に移動する。また、上下用センサによりフランジが近づくをもってロボット等にエラー信号を送れば、異常発生を認識する。
【００１３】
図２及び図３（ａ）〜（ｃ）は、本発明によるＥ型止め輪取付装置用Ｅ型止め輪供給装置の具体的な構成図で、図２は平面図、図３（ａ）は図２の側面図、図３（ｂ）はＥ型止め輪、図３（ｃ）はプッシュアッププレートである。図中、６１はプッシュアッププレート、６２は押し駒、６３はストッカー、６４，６５は矢印、６６はロッドレスシリンダ、６７は前面駒、６８はアクチュエータ、６９は三角状レール、７０はストッカーの断面形状、７１は矢印、７２はマガジン本体、７３はマガジンヘッド、７４はエアシリンダ、７５，７６は押圧板の位置、７７はベース板、７８は押圧板、７９は開口部、８０はプッシュアッププレート先端、８１はリニアガイド、８２はクランパーである。
【００１４】
供給装置のベース板７７は、その前面駒６７がねじで締結されている。該前面駒６７に吊られる形でエアシリンダ７４がプッシュアッププレート６１を上下させる。押圧板７８は、ロッドレスシリンダ６６とリニアガイド８１とそれぞれ締結され、矢印６４の方向に７６から７５の位置へストロークすることができる。ストッカー６３は、押圧板７８が７６の位置にあるとき取り外し可能になっており、取り付け機構は、クランパー８２をアクチュエータ６８で駆動される押し駒６２で、７１の方向に移動させ、ベース板７７に構成される三角状レール６９で横方向を固定し、前面駒６７とマガジンヘッド７３及びクランパー８２とマガジン本体７２のそれぞれくさび状形態で縦及び上下方向を固定する。
【００１５】
ストックされたＥ型止め輪５０は、押圧板７８で図右方向に押し付け整列される。これらのＥ型止め輪をエアシリンダ７４が６５方向にプッシュアッププレート６１で押し上げ、該プッシュアッププレート６１が下降することで、押し付け整列されたＥ型止め輪５０が順に送り込まれ、一つずつ供給される。なお、７９はＥ型止め輪がでてくる開口部である。ストッカー６３の断面形状７０はＴ型をしており、プッシュアッププレート先端８０はＥ型止め輪の開口部に合致する形状となっている。ピンプッシュ６８は、Ｅ型止め輪取付装置の位置決めピン１２が挿入されるためのものである。
【００１６】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によると、以下のような効果がある。
（１）請求項１に対応する効果：溝検出スキャン方向に対して付勢力を有するクッション機構を具備しているので、何らかの原因（環状凹溝なし、異物混入、寸法バラツキなど）でスキャン方向に進めないことがあっても、ロボット等のスキャン力が直接Ｅ型止め輪取付装置にかかることがないため、当該装置の破損を防ぐことができる。また前記効果に加え、Ｅ型止め輪取付装置に、取り付け位置調整可能なセンサをもっているので、ロボットなどにエラー信号を送ることができ、かつクッションの働く位置も調整できるので、制御が有効におこなえる。
（２）請求項２に対応する効果：一軸方向のみのコンプライアンス機能を有するため、ロボット等の教示位置や、部品のばらつきなどによりラジアル方向にずれがある位置の軸に、取り付ける場合でもそれにならうことができ、かつ一軸方向の規制のため、不必要な当該装置のたおれなどが発生せず、確実な取り付けが可能となる。
（３）請求項３に対応する効果：Ｅ型止め輪を取り付ける方向に対して、付勢力を有するクッション機構を具備しているので、溝検出後、何らかの原因（環状凹溝なし、異物混入、寸法バラツキなど）で押圧できないことがあっても、ロボット等の押圧力が直接Ｅ型止め輪取付装置にかかることがないため、当該装置の破損を防ぐことができる。
（４）請求項４に対応する効果：前記（３）の効果に加え、Ｅ型止め輪取付装置に、取り付け位置調整可能なセンサをもっているので、ロボットなどにエラー信号を送ることができ、かつクッションの働く位置も調整できるので、制御が有効におこなえる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるＥ型止め輪取付装置の一実施例を説明するための構成図である。
【図２】本発明によるＥ型止め輪取付装置用Ｅ型止め輪供給装置の構成図である。
【図３】本発明によるＥ型止め輪取付装置用Ｅ型止め輪供給装置の構成図である。
【符号の説明】
１０…本体部、１１…オートハンドチェンジャー（ＡＨＣ）、１２…位置決めピン、１３…Ｅリング当接板、１４…フランジ、１５…アジャスター機構、２０…リニアスライド部、２１…引っぱり力を生ずる部材、２２…センサ、２３…センサブラケット、３０…コンプライアンス用スライダ、３１…弾性材、３２…下部材、４０…圧縮付勢部材、４１…上部材、５０…Ｅ型止め輪、６１…プッシュアッププレート、６２…押し駒、６３…ストッカー、６４，６５…矢印、６６…ロッドレスシリンダ、６７…前面駒、６８…アクチュエータ、６９…三角状レール、７０…ストッカーの断面形状、７１…矢印、７２…マガジン本体、７３…マガジンヘッド、７４…エアシリンダ、７５，７６…押圧板の位置、７７…ベース板、７８…押圧板、７９…開口部、８０…プッシュアッププレート、８１…リニアガイド、８２…クランパー。[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to E-type retaining ring mounted equipment, and more particularly, a shaft end stop ring, an E-type retaining ring which is generally widely used, for the automated assembly using a robot The invention relates to an E-type snap ring assembling apparatus having a groove detecting mechanism.
[0002]
[Prior art]
The Japanese Patent Application No. 5-152546 proposed above has an E-type retaining ring mounting device equipped with a position detecting mechanism, and uses a suction member for holding the E-type retaining ring. However, this alone does not provide a fail-safe function, so if a groove detection error occurs, an overrun occurs in the scanning direction for groove detection, and in the worst case, the If the E-type snap ring mounting device cannot approach a predetermined position due to a positioning error of the robot, a variation in a target shaft component, or the like, a similar trouble may occur. Also, the previously proposed one is a single hand, and there is no mention of the supply method.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, in the conventional E-type snap ring mounting device, when used as a hand of a robot or the like, when the detection signal of the annular groove is received by the robot or the like, it is determined to be the groove position and the mounting operation is performed. In the conventional E-type snap ring mounting device, if the annular groove cannot be detected for some reason (the width of the annular groove is narrow, there is a burr, there is no groove), or if the annular groove is not detected. If there is a foreign object in front of the robot, the robot etc. will not be able to receive the detection signal and continue scanning.If the operation speed of the robot etc. is high, the detection of the annular groove position shifts due to delay from detection to scanning stop. (Exceeding the groove position with the detection lever inserted), and in the worst case, the hand is damaged. In a robot or the like, a repeated positioning error, a variation between components of an axis to be assembled, and the like are problems that always occur.
[0004]
However, no measures have been taken with the conventional E-type snap ring mounting device. Also, in the assembly operation after the E-type retaining ring mounting device completes the detection of the groove position, if there is any foreign matter (cutting, incomplete groove processing, etc.) in the groove portion, the conventional E-type retaining ring mounting device uses The assembling operation is performed. In this case, a servo mechanism such as a robot may be turned off or the device may be damaged.
[0005]
The present invention has been made in view of such circumstances,
(1) When a trouble may occur, a signal is output on the E-type retaining ring mounting device side to avoid the worst case in the operation of the robot or the like, and to provide mobility in that direction. Preventing physical destruction,
(2) When detecting the annular groove and mounting the E-shaped retaining ring, the left and right (compliance mechanism) are made movable, and the axial center deviation relative to the E-shaped retaining ring mounting device of the shaft occurs for the above-mentioned reason. It is also possible to securely mount the E-type retaining ring and to prevent the E-type retaining ring mounting device from being damaged for the above-mentioned reason.
(3) If a reaction force greater than the pressing force required for assembly occurs, the cushion works and an error signal is output, so that the worst situation can be avoided.
(4) The supply device for the E-type retaining ring attachment device automatically and surely supplies the E-type retaining ring by a robot or the like, and is used together with the E-type retaining ring attachment device to provide a robot or the like. and its object is to provide an E-type retaining ring mounted equipment that make it possible to achieve automatic assembly of the E-type retaining ring attached by.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problems, the present invention has (1) a detection mechanism for detecting an annular groove formed along a circumferential direction of an axis, and an E-shaped groove is formed in the annular groove from a radial direction of the axis. An E-type retaining ring mounting device for mounting a die retaining ring, wherein the detection mechanism includes a cushion mechanism for movement in a scanning direction for detecting the annular concave groove, and the mounting position is adjusted within a cushion stroke range of the cushion mechanism. be provided with a circular groove detecting sensor capable, furthermore, (2) said have you to (1), be provided with a regulated mechanism to have only compliance function thus uniaxial direction Riniagai de, more , (3) (1) or (2) to Oite, be provided with a compressed biasing member with respect to the pressing direction of attaching the E-type retaining ring, furthermore, in (4) above (3) Wherein the cushion stroke range of the compression biasing member is obtained by the features that you include a mounting position adjustable sensors.
[0007]
[Action]
(1) The E-type snap ring mounting device of the present invention having the above-described configuration has an annular groove detecting mechanism formed on the shaft, and is formed automatically or manually along the circumferential direction of the shaft from the radial direction. An E-shaped retaining ring mounting device for mounting an E-shaped retaining ring in the groove portion, which is provided with a cushion mechanism having an urging force in the groove detection scanning direction. contamination, even if not proceeds to the scanning direction by dimensional variations, etc.), for scanning force such as a robot does not take a direct E-type retaining ring mounting device, it is possible to prevent damage of the device, also cushions the stroke range, since comprise a mounting position adjustable sensors, before addition to the climate fruit, such as a robot can send an error signal, and the position can be adjusted acting cushioned, Control is effectively performed.
(2) Since comprises a regulated mechanism to have only compliance function Riniagai de Therefore uniaxially, teaching position and a robot, etc., due to variation in the parts to the position of the axis is displaced in the radial direction, when mounting However, this can be followed, and because of uniaxial regulation, unnecessary mounting of the device does not occur, and secure mounting is possible.
( 3 ) Since the cushioning mechanism is provided in the pressing direction in which the E-shaped retaining ring is mounted, even if the groove cannot be pressed for some reason (such as no annular concave groove, foreign matter inclusion, and dimensional variation) after the groove is detected, Since the pressing force of the robot or the like is not directly applied to the E-type retaining ring mounting device, it is possible to prevent the device from being damaged.
( 4 ) In the cushion mechanism of the E-type retaining ring mounting device, since a sensor capable of adjusting the mounting position is provided in the cushion stroke range, an error signal can be sent to a robot or the like, and the position where the cushion works can be adjusted. Therefore, control can be performed effectively .
[0008]
【Example】
Embodiments will be described below with reference to the drawings.
FIGS. 1A and 1B are configuration diagrams for explaining an embodiment of an E-type retaining ring mounting device according to the present invention, and are specific configuration diagrams on the hand side of the E-type retaining ring mounting device. . FIG. 1A is a plan view, and FIG. 1B is a side view in the direction of arrow A in FIG. In the figure, 10 is a main body portion, 11 is an automatic hand changer (AHC), 12 is a positioning pin, 13 is an E-ring contact plate, 14 is a flange, 15 is an adjuster mechanism, 20 is a linear slide portion, and 21 is a pulling force. The resulting member, 22 is a sensor, 23 is a sensor bracket, 30 is a compliance slider, 31 is an elastic member, 32 is a lower member, 40 is a compression biasing member, 41 is an upper member, and 50 is a press-aligned and stocked E-shape. It is a snap ring.
[0009]
The main body 10 of the E-type retaining ring mounting device has an automatic hand changer (AHC) 11, a positioning pin 12, an E-ring contact plate 13, a flange 14, and an adjuster mechanism 15, and an E-ring. The contact plate 13 contacts the stocked E-ring, presses the E-ring, and attaches the E-ring to an annular groove formed on the shaft. The flange 14 is a flange for fixing the main body 10 and the AHC 11, and this hand can be replaced automatically. Positioning pin 12 is intended for positioning the E-type retaining ring supply device accurately, and allows the E-type retaining ring 50 is accurately supplied. The adjuster mechanism 15 is a wire adjuster mechanism that pulls a lever having a groove detection mechanism against the urging force of the lever urging member.
[0010]
The linear slide portion 20 of the cushion mechanism is a member 21 that generates a pulling force, and biases the main body 10 to the left in FIG. 1A . Thereby, the main body 10 is fixed against the frictional resistance when scanning, that is , when the concave groove detection mechanism is scanned in the axial direction . However, when there is a foreign substance in the scanning direction, the scanning force performed by a robot or the like is performed. As a result, the urging force of the member 21 that generates a pulling force cannot be completely withdrawn, and the member 21 moves rightward in the drawing. Further, the sensor 22 fixed by the sensor bracket 23 sends an error signal to a robot or the like when the linear slide portion 20 approaches relatively, and recognizes occurrence of an abnormality.
[0011]
Compliance slider 30, it becomes configured to slide in the longitudinal direction of FIG. 1 (a), connecting the upper member 41 and lower member 32. On the other hand, the elastic member 31 is also fastened to the upper member 41 and the lower member 32, respectively. The elastic member 31 provides a compliance mechanism with respect to the linear slide portion 20 and below. However, since the compliance slider 30 has a degree of freedom only in the front-rear direction in the drawing, the hand has a compliance function only in the radial direction of the shaft. Will have.
[0012]
The compression urging member 40 urges the upper member 41 downward with respect to the flange 14 at, for example, about 10 kgf. This is because when the E-ring abutment plate 13 cannot be lowered for some reason when the E-ring is inserted into the groove, for example, a force of 10 Kgf or more, which is a nominal 4E-ring insertion force, is applied to the E-ring abutment plate 13. becomes a take no longer completely against compression biasing member 4 0 is biased downward by 10 Kgf, the upper member 41 moves upwardly. Moreover, with a more flange approaches the vertical motion sensor if you send an error signal to the robot or the like, recognizes an abnormal occurrence.
[0013]
2 and 3 (a) to 3 (c) are specific configuration diagrams of an E-shaped retaining ring supply device for an E-shaped retaining ring mounting device according to the present invention. FIG. 2 is a plan view, and FIG. FIG. 3B is a side view, FIG. 3B is an E-shaped retaining ring, and FIG. 3C is a push-up plate. In the figure, 61 is a push-up plate, 62 is a push piece, 63 is a stocker, 64 and 65 are arrows, 66 is a rodless cylinder, 67 is a front piece, 68 is an actuator, 69 is a triangular rail, and 70 is a cross section of the stocker. Shape, 71 is an arrow, 72 is a magazine body, 73 is a magazine head, 74 is an air cylinder, 75 and 76 are positions of pressing plates, 77 is a base plate, 78 is a pressing plate, 79 is an opening, and 80 is a push-up plate. The tip , 81 is a linear guide, and 82 is a clamper.
[0014]
The front plate 67 of the base plate 77 of the supply device is fastened with screws. The air cylinder 74 raises and lowers the push-up plate 61 while being suspended from the front piece 67. The pressing plate 78 is fastened to the rodless cylinder 66 and the linear guide 81, respectively, and can be stroked in the direction of arrow 64 from the position 76 to the position 75. Stocker 63 is adapted to be removable when the pressing plate 78 is positioned at 76, the attachment mechanism is a pressing piece 62 which is driven clamper 82 in the actuator 68 is moved in the direction of 71, the base plate 7 7 Are fixed in the horizontal direction by the triangular rails 69, and the vertical and vertical directions are fixed in the form of wedges of the front piece 67 and the magazine head 73 and the clamper 82 and the magazine body 72, respectively.
[0015]
The stocked E-shaped retaining ring 50 is pressed and aligned with the pressing plate 78 rightward in the figure. These E-shaped retaining rings are pushed up by the push-up plate 61 in the direction of 65 by the air cylinder 74, and the push-up plate 61 is lowered, so that the E-shaped retaining rings 50 aligned and pressed are sequentially fed and supplied one by one. Is done. Reference numeral 79 denotes an opening through which an E-shaped retaining ring comes out. The cross-sectional shape 70 of the stocker 63 is T-shaped, and the tip 80 of the push-up plate has a shape that matches the opening of the E-shaped retaining ring. The pin push 68 is for inserting the positioning pin 12 of the E-type snap ring attaching device.
[0016]
【The invention's effect】
As is clear from the above description, the present invention has the following effects.
(1) Effect corresponding to the first aspect: Since a cushion mechanism having an urging force in the groove detection scanning direction is provided, the scanning direction may be changed in the scanning direction due to some cause (eg, no annular groove, foreign matter inclusion, dimensional variation, etc.). Even if it does not proceed, the scanning force of the robot or the like is not directly applied to the E-type retaining ring mounting device, so that damage to the device can be prevented. In addition to the above-mentioned effects, the E-type retaining ring mounting device has a sensor capable of adjusting the mounting position, so that an error signal can be sent to a robot or the like, and the position where the cushion works can be adjusted, so that control can be performed effectively. .
( 2 ) Effect corresponding to claim 2 : Since it has a compliance function only in one axis direction, even when it is mounted on a teaching position of a robot or the like, or on a shaft that is displaced in the radial direction due to variations in parts, etc. Because of the restriction in the uniaxial direction, unnecessary mounting of the device does not occur, and the device can be securely mounted.
( 3 ) Effect according to the third aspect : Since the cushion mechanism having an urging force is provided in the direction in which the E-shaped retaining ring is attached, after the groove is detected, any cause (no annular concave groove, foreign matter entering, Even if the pressing cannot be performed due to dimensional variation), the pressing force of the robot or the like is not directly applied to the E-type retaining ring mounting device, so that the device can be prevented from being damaged.
( 4 ) An effect corresponding to the fourth aspect : in addition to the effect of the above ( 3 ), an error signal can be sent to a robot or the like since the E-type snap ring mounting device has a sensor whose mounting position can be adjusted, and Since the working position of the cushion can be adjusted, control can be performed effectively .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram for explaining an embodiment of an E-type retaining ring mounting device according to the present invention.
FIG. 2 is a configuration diagram of an E-shaped retaining ring supply device for an E-shaped retaining ring mounting device according to the present invention.
FIG. 3 is a configuration diagram of an E-type retaining ring supply device for an E-type retaining ring mounting device according to the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Body part, 11 ... Automatic hand changer (AHC), 12 ... Positioning pin, 13 ... E-ring contact plate, 14 ... Flange, 15 ... Adjuster mechanism, 20 ... Linear slide part, 21 ... Member which produces pulling force, Reference numeral 22: sensor, 23: sensor bracket, 30: compliance slider, 31: elastic member, 32: lower member, 40: compression biasing member, 41: upper member, 50: E-shaped retaining ring, 61: push-up plate, 62 ... push piece, 63 ... stocker, 64, 65 ... arrow, 66 ... rodless cylinder, 67 ... front piece, 68 ... actuator, 69 ... triangular rail, 70 ... stocker sectional shape, 71 ... arrow, 72 ... magazine Main body, 73: Magazine head, 74: Air cylinder, 75, 76: Position of press plate, 77: Base plate, 78: Press plate, 7 ... opening, 80 ... Push-up plate, 81 ... linear guide, 82 ... clamper.

Claims

An E-type retaining ring mounting device that has a detection mechanism for detecting an annular concave groove formed along a circumferential direction of a shaft, and attaches an E-shaped retaining ring to the annular concave groove from a radial direction of the shaft, The detection mechanism includes a cushion mechanism for moving in the scanning direction for detecting the annular groove, and an annular groove detection sensor capable of adjusting an attachment position is provided in a cushion stroke range of the cushion mechanism . E- type retaining ring mounting device.

E-type retaining ring mounting system of claim 1 Symbol mounting, characterized in that it comprises a regulated mechanism to have a compliance function only Riniagai de Therefore uniaxially.

The E-type retaining ring mounting device according to claim 1 or 2 , further comprising a compression biasing member in a pressing direction for attaching the E-type retaining ring.

The E-type retaining ring mounting device according to claim 3 , further comprising a sensor capable of adjusting a mounting position within a cushion stroke range of the compression urging member .