JP3582325B2

JP3582325B2 - 水田作業機

Info

Publication number: JP3582325B2
Application number: JP25610397A
Authority: JP
Inventors: 建之大内; 岡田　　卓也; 光小佐野
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1997-09-03
Filing date: 1997-09-03
Publication date: 2004-10-27
Anticipated expiration: 2017-09-03
Also published as: JPH1175426A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、田植機等の水田作業機に設けられる線引きマーカの制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図８は長方形に区画された圃場に田植機で苗植付を行う場合における作業順序の一例を表している。まず、出入口を通って道路から圃場内に田植機１を乗り入れ、畦際を圃場の奥まで空走行で移動する。そして、道路と平行に機体を進行させながら苗を植え付け、圃場の端に到達したなら機体を１８０度旋回させ、今度は逆向きに走行しながら苗を植え付ける。このように圃場の端と端を往復しての苗植付Ａを道路側の畦際まで行う。次いで、圃場端部の機体旋回部分、いわゆる枕地Ｂ１，Ｂ２に苗を植え付ける。片側の枕地Ｂ１に苗を植え付けたなら、往復植付時に１行程分だけ苗を植え残してあった部分Ａ′に苗を植え付けながら反対側の枕地Ｂ２へ移動し、その枕地に苗を植え付けながら出入口まで戻り、道路へ脱出する。このような順序で苗を植え付けると、空走行する区間が少なく効率的に苗植付作業を行える。
【０００３】
田植機１は、上記往復して苗植付を行うときに次行程で機体の左右中心が通る位置を表土面に線引きする線引きマーカ８０，８０を備えている。この線引きマーカは機体の左右両側に起立・転倒切替可能に設けられており、次行程側の線引きマーカをその先端部が表土面に接するように転倒させ、その転倒した線引きマーカの先端部で表土面を引っ掻いて線を引くようになっている。次行程で苗植付作業を行う時に、この線引き跡を機体の左右中心が通るように機体を進行させると、各行程の苗植付条が平行に仕上がる。
【０００４】
また、前記植え残し部分Ａ′を作るには、図９に示すように、左右両側の線引きマーカ８０，８０を転倒させ、片方の線引きマーカで次行程の線引きを行いながら、もう一方の線引きマーカの先端を前行程で付けられた線引き跡に沿わせて機体を進行させる。この場合、オペレータがハンドル操作を行いながら線引きマーカを容易に目視できるように、線引きマーカを走行車体の座席より前側の位置に設けておく必要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
線引きマーカが走行車体に設けられていると、耕盤の凹凸等により機体が左右に傾斜した場合、転倒している線引きマーカの先端が表土面から浮き上がってしまい、線が引かれないことがある。或は逆に、線引きマーカの先端が表土に強く押し付けられることにより、線引きマーカに表土中の夾雑物が引っ掛かり、表土面に明瞭に線が引かれないということもある。本発明は、このような事態を防止し、機体が左右に傾斜しても、常に線引きマーカで正確に線が引かれるようにすることを課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は次のような構成とした。すなわち、本発明にかかる水田作業機は、機体を進行させながら圃場に農作業を行う水田作業機において、機体の進行に伴って次行程で機体が通る位置を表示するため表土面に線引きする線引きマーカを機体に設けるとともに、該線引きマーカを表土面に対して上下調節する上下調節手段と、機体の左右傾斜を検出する検出手段と、前記線引きマーカの表土面に対する高さが一定になるように、前記検出手段の検出結果に応じて前記上下調節手段を作動させる制御手段とを設けたことを特徴としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、好ましい実施の形態として図面に表されている田植機について説明するが、施肥機や薬剤散布機等の他の水田作業機についても本発明が適用できる。
【０００８】
図１〜図７に図示する田植機１は、乗用走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して８条植えの苗植付部４を昇降可能に装着すると共に、苗植付部４側に肥料吐出口を設けた施肥装置５の本体部が乗用走行車体２の後部に装着してあり、全体で８条植え乗用施肥田植機として構成されている。
【０００９】
走行車体２は、機体の前部にミッションケース１０が配設されており、その左右側方に設けた前輪ファイナルケース１１，１１から外向きに突出する前輪車軸に前輪１２，１２が取り付けられている。また、ミッションケース１０の背面部から後方に延びるメインフレーム１４の後端部に、前後方向のローリング軸１５によって左右の後輪ギヤケース１６，１６がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケースの外側部から横向きに突出する後輪車軸に主後輪１７，１７及び補助後輪１８，１８が取り付けられている。
【００１０】
メインフレーム１４の上にエンジン２０が搭載され、該エンジンの上方を覆うエンジンカバー２１の上に座席２２が設置されている。座席２２の前方には、前輪１２，１２を操向操作するハンドル２３が設けられている。また、座席２２とハンドル２３の周辺部には、各種レバー、ペダル類、内部に後記コントローラ９７を内蔵した制御ボックス２５等が設けられている。２６はメインステップ、２７は補助ステップで、これらステップの上をオペレータが移動できるようになっている。なお、メインステップ２６及び補助ステップ２７，２７の後部は、主後輪１７，１７及び補助後輪１８，１８と干渉しないように高くなっている。また、２８は、機体左右側からステップ上に乗り降りするときに使用する足掛けである。
【００１１】
昇降リンク装置３は、メインフレーム１４の後端部に固定して設けたリンクベース３０に回動自在に取り付けられた上リンク３１及び下リンク３２，３２を備え、これら上下リンクの後端部に縦リンク３３が連結されている。そして、縦リンク３３の下端部から後方に突出する軸受部に苗植付部側に固着した連結軸３４が回転自在に挿入連結されている。メインフレーム１４に固着の支持部材に基部が枢支された昇降油圧シリンダ３６のピストンロッドが上リンク３１と一体に設けたスイングアーム３７の下端部に連結されており、この昇降油圧シリンダ３６を伸縮させると、昇降リンク装置３が昇降作動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００１２】
苗植付部４は、植付伝動軸４０を介して走行車体側の動力が伝達される伝動ケース４１ａと、左右並列に配置した４個の植付伝動フレーム４１ｂ，…と、伝動ケース４１ａと植付伝動フレーム４１ｂ，…を連結する連結パイプ４１ｃ，…とで苗植付部フレーム４１を構成し、この苗植付部フレーム４１の上側に苗載台４２が設けられ、また各植付伝動フレーム４１ｂ，…の後端部左右両側に計８組の植付装置４３，…が設けられている。
【００１３】
苗載台４２は、植付伝動フレーム４１ｂ，…に固定した支持レール４５と、左右両端の植付伝動フレーム４１ｂ，４１ｂに基部が固着された苗載台支持フレーム４６の上部に取り付けたローラ４７，…とによって左右に摺動自在に支持されており、伝動ケース４１ａ内の横送り機構によって左右に往復動するようになっている。この左右往復動により、台上の最下段に位置する苗が支持レール４５と一体の苗受枠に形成された苗取出口４５ａ，…に一株づつ供給される。その苗取出口４５ａ，…に供給された苗を植付装置４３，…が圃場に植付ける。苗載台４２が左右行程の端部まで移動して最下段の苗が全て植付けられると、苗送りベルト４８，…が作動して、台上の苗を１段分だけ下方へ移送する。
【００１４】
伝動ケース４１ａに入力された動力は、連結パイプ４１ｃ，…と植付伝動フレーム４１ｂ，…内の伝動手段によって植付装置４３，…へ伝達される。この伝動経路中には、植付装置４３，…の作動及び停止を隣接する２条づつの単位で切り替えるクラッチ５０，…が設けられている。このクラッチ５０，…は、畦際での作業時に「切」に操作されることが多いことから、通常「畦クラッチ」と呼んでいる。畦クラッチ５０，…の入・切操作は、苗載台支持フレーム４６の上部に設けた畦クラッチレバー５１，…で行う。
【００１５】
苗植付部４の下部には、センタフロート５３，５３とサイドフロート５４，５４の計４個の整地用フロートが設けられている。これらフロートを圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロートが泥面を整地しつつ滑走する。そして、その整地跡に苗が植えられる。
【００１６】
苗植付部４は、前記連結軸３４を中心にローリング自在になっている。そして、前記縦リンク３３にはローリング中心軸６０を支点にして回動自在にローリングアーム６１が設けられおり、そのローリングアーム６１と苗載台フレーム４６とがローリングスプリング６２，６２で結ばれ、苗植付部４が弾力的に左右中立位置に保持されている。また、苗載台４２とローリングアーム６１とがバランススプリング６３，６３で結ばれ、苗植付部４が左右傾斜した場合でも苗載台４２の左右のバランスが保たれるようにしている。ローリングアーム６１の下部には扇形ギヤ６５が形成され、該扇形ギヤにピニオン６６が噛合している。ローリングモータ６７でピニオン６６を回転させると、ローリングアーム６１が回動し、ローリングスプリング６２，６２を介して苗植付部４の左右傾斜が調節される。
【００１７】
なお、苗載台４２の左右外側１条分づつが上側に折り畳めると共に、支持レール４５の左右端部が上側に折り曲げられるように構成されており、運搬時や格納時に苗植付部４の左右幅を縮小させることができる。
【００１８】
施肥装置５は、走行車体１の後部上側に肥料タンク７０，７０と肥料繰出器７１，…を設けると共に、各フロート５３，５３，５４，５４の左右両側に作溝具７２，…と施肥ガイド７３，…を設け、各条の肥料繰出器７１，…と施肥ガイド７３，…をフレキシブルな施肥ホース７４，…で結んであり、肥料ホッパ７０，７０内の肥料を肥料繰出器７１，…によって一定量づつ施肥ホース７４，…内に繰り出し、その肥料をブロア７５で発生させた圧風によって施肥ガイド７３，…へ搬送し、作溝具７２，…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥用の溝に落とし込むようになっている。
【００１９】
走行車体２の左右両側には、次行程で機体の左右中心が通る位置を表土面に線引きする線引きマーカ８０，８０が設けられている。この線引きマーカ８０は、前後方向の回動軸８１を支点にして回動自在なマーカアーム８２の先端部に線引き作用部８３を直角に取り付けてなり、線引き作用部８３の先端が接地するように転倒した作用位置と、マーカアーム８２がほぼ垂直に起立した非作用位置と、該非作用位置よりも内側に位置する収納位置とに回動させられるようになっている。８４は線引きマーカを回動させる回動用モータで、その出力軸に取り付けたピニオン８４ａとマーカアーム８２の基部に取り付けた扇形ギヤ８４ｂとが噛み合っている。また、線引き作用部８３はその軸心方向に摺動自在にマーカアーム８２に取り付けられており、作用位置における線引き作用部８３の先端部の位置を上下調節できるようになっている。８５は線引き作用部を上下動させる上下動用モータで、その出力軸に取り付けたプーリ８５ａに巻き掛けたワイヤ８５ｂの端部が線引き作用部８３に止着されている。また、８６は線引き作用部８３を先端がマーカアーム８２に対し突出する側に付勢するスプリング８６である。
【００２０】
線引きマーカ８０を作用位置に転倒させた状態で機体を進行させると、その線引き作用部８３が表土面を引っ掻いて線を引く。次行程では、この線引き跡とセンターマスコット８７が視覚上で合致するようにハンドル操作を行いながら機体を進行させる。
【００２１】
線引きマーカ８０，８０を支持する支持部材８８，８８は、メインステップ２６及び補助ステップ２７，２７を支えるステー８９に水平面内で回動自在に取り付けられている。このため、運搬時や格納時には、支持部材８８，８８ごと線引きマーカ８０，８０を後方に回動させて、走行車体２の左右幅を縮小させることができる。
【００２２】
線引きマーカの作動を制御する線引きマーカ制御装置は図７に示すように構成されている。すなわち、自動制御と手動制御を切り替える自動・手動切替スイッチ９１、手動制御のための手動レバー９２、苗植付部昇降用のフィンガアップレバー９３、線引きマーカの位置を検出するマーカ角度センサ９４Ｌ，９４Ｒ、機体の左右傾斜を検出する検出手段である左右傾斜センサ９５、畦クラッチ５０，…の入・切状態を検出する畦クラッチセンサ９６，…が制御手段であるコントローラ９７の入力側に接続され、コントローラ９７の出力側にリレー回路９８Ｌ，９８Ｒを介して回動用モータ８４Ｌ，８４Ｒ及び上下動用モータ８５Ｌ，８５Ｒが接続されている。コントローラ９７は下記の各制御を行う。
【００２３】
自動・手動切替スイッチ９１が「手動」である時は、手動レバー９２の操作位置に基づいて回動用モータ８４Ｌ，８４Ｒに出力信号が出される。手動レバー９２は中立を起点にして十字に操作するようになっており、左右いずれかに操作するとその側の線引きマーカ８０のみが作用位置に転倒し、後方に操作すると左右両方の線引きマーカ８０，８０が作用位置に転倒し、前方に操作すると左右両方の線引きマーカ８０，８０が収納位置へ回動するように回動用モータ８４Ｌ，８４Ｒが駆動する。
【００２４】
左右片側の線引きマーカ８０が作用位置に転倒した状態で自動・手動切替スイッチ９１が「自動」になっている時は、圃場端部での機体旋回時にフィンガアップレバー９３を「苗植付部上げ」に操作すると、転倒していた線引きマーカ８０が非作用位置に起立し、旋回を終了してフィンガアップレバー９３を「苗植付部下げ」に操作すると、前行程と逆側の線引きマーカ８０が作用位置に転倒するように回動用モータ８４Ｌ，８４Ｒが駆動する。これにより、図８におけるＡの範囲で往復して苗植付を行うとき、次行程における機体の左右中心位置を表土面に線引きするように、線引きマーカ８０，８０の起立及び転倒が自動的に行われる。なお、フィンガアップレバー９３で苗植付部４を非作業位置に上昇させると苗植付部４と施肥装置５の駆動が停止し、フィンガアップレバー９３で苗植付部４を作業位置に下降させると苗植付部４と施肥装置５が駆動する。
【００２５】
上記自動制御時には、左右傾斜センサ９５の検出結果に応じて、作用位置にある線引きマーカ８０の線引き作用部８３の先端部が常に表土面に接するように上下動用モータ８５Ｌ或は８５Ｒを駆動する。これにより、図４に示すように片方の車輪（前輪）１２が表土面の凹部に落ち込んで機体が左右に傾斜した場合でも、線引き作用部８３の先端部が表土面から浮き上がったり、逆に線引き作用部８３が表土に強く押し付けられたりすることがなく、常に適正な位置に保たれる。
【００２６】
この線引きマーカ制御装置では、上下動用モータ８５Ｌ，８５Ｒを線引き作用部の上下調節手段としているが、回動用モータ８４Ｌ，８４Ｒを上下調節手段とし、図５に示すように、回動用モータ８４Ｌ，８４Ｒで線引きマーカ８０を全体を回動させることにより、線引き作用部８３の先端部が常に表土面に接するように制御してもよい。
【００２７】
また、畦クラッチセンサ９６，…の検出結果より、いずれかの畦クラッチ５０が「切」になっていることが判明した時には、非作用側の線引きマーカ８０を収納位置まで回動させるように回動用モータ８４Ｌ，８４Ｒが駆動する。畦クラッチ５０が「切」になっている時は、畦際で苗植付けを行っている場合であり、畦のすぐ横に障害物がある可能性があるので、非作用側の線引きマーカ８０がこの障害物に当たることを防止するために上記のように制御するのである。
【００２８】
【発明の効果】
以上に説明した如く、本発明にかかる水田作業機は、機体が左右に傾斜すると、それに応じて線引きマーカが表土面に対して昇降し、線引きマーカの線引き作用部が表土面に対し常に適正な高さに保持されるので、線引きマーカが表土から浮き上がって線を引かなかったり、或は逆に、線引きマーカが表土に強く押し付けられることがなく、常に正確に線が引かれるようになった。
【図面の簡単な説明】
【図１】田植機の側面図である。
【図２】田植機の平面図である。
【図３】機体が水平な状態を表す田植機の正面図である。
【図４】機体が左右に傾斜した状態を表す田植機の正面図である。
【図５】機体が左右に傾斜した状態を表す図４と異なる構成の田植機の正面図である。
【図６】苗植付部の正面図である。
【図７】線引きマーカ制御装置のブロック図である。
【図８】苗植付の作業順序を表す図である。
【図９】苗植付作業中の一状態を表す図である。
【符号の説明】
１田植機（水田作業機）
２走行車体
３昇降リンク装置
４苗植付部
５施肥装置
８０線引きマーカ
８２マーカアーム
８３線引き作用部
８４回動用モータ
８５上下動用モータ（上下調節手段）
９１自動・手動切替スイッチ
９２手動レバー
９３フィンガアップレバー
９４マーカ角度センサ
９５左右傾斜センサ（左右傾斜検出手段）
９６畦クラッチセンサ
９７コントローラ（制御手段）

Claims

機体を進行させながら圃場に農作業を行う水田作業機において、機体の進行に伴って次行程で機体が通る位置を表示するため表土面に線引きする線引きマーカを機体に設けるとともに、該線引きマーカを表土面に対して上下調節する上下調節手段と、機体の左右傾斜を検出する検出手段と、前記線引きマーカの表土面に対する高さが一定になるように、前記検出手段の検出結果に応じて前記上下調節手段を作動させる制御手段とを設けたことを特徴とする水田作業機。