JP3584352B2

JP3584352B2 - Touch panel type image display

Info

Publication number: JP3584352B2
Application number: JP17904199A
Authority: JP
Inventors: 浩司山本
Original assignee: Yushin Precision Equipment Co Ltd
Current assignee: Yushin Co
Priority date: 1999-06-24
Filing date: 1999-06-24
Publication date: 2004-11-04
Anticipated expiration: 2019-06-24
Also published as: JP2001001383A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、成形品取出しロボットのティーチングに好適なタッチパネル式画像表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図２、図３および図４に示すように、成形品取出しロボット２０として、トラバースタイプと称されるものが知られている。このタイプの成形品取出しロボット２０は、基部２Ａが射出成形機１の固定プラテン１Ａに搭載固定されているとともに、射出成形機１の長手方向の中心線Ｃに直交して先端部が機外の一側にのびる横行ビーム２と、横行ビーム２に直交して水平かつ一方側にのびて搭載され射出成形機１の長手方向の中心線Ｃの上位にＸ，Ｙ，Ｚ座標系の原点Ｏを設定し、かつサーボモータによってなる第１駆動源３により横行ビーム２上をＸ軸方向に進退移動する移動ビーム４と、この移動ビーム４に垂設されてサーボモータによってなる第２駆動源５によりＹ軸方向に進退移動するとともに、垂直シリンダによってなる第３駆動源６によりＺ軸方向に昇降する成形品把持手段７と、移動ビーム４に垂設されてサーボモータによってなる第４駆動源８によりＹ軸方向に進退移動するとともに、垂直シリンダによってなる第５駆動源９によりＺ軸方向に昇降するランナーの把持手段１０とを備えている。
【０００３】
成形品取出しロボット２０の連続運転時には、成形品把持手段７の位置を、たとえば所定の成形品の取出位置（成形品の把持位置）Ｐ２、所定の下降位置（成形品との対向位置）Ｐ１、所定の引抜位置（成形品との対向位置に相当する）Ｐ１、所定の成形品開放位置Ｐ３に適正に設定するとともに、ランナーの把持手段１０の位置を、たとえば所定のランナーの取出位置（ランナーの把持位置）Ｐ５、所定の下降位置（ランナーとの対向位置）Ｐ４、所定の引抜位置（ランナーとの対向位置に相当する）Ｐ４、ランナーの開放位置Ｐ６に適正に設定する必要があり、これらの位置Ｐ１〜Ｐ６は、連続運転開始の前段においてオペレータのティーチングによって設定される。
【０００４】
具体的には、成形品取出しロボット２０の第１ないし第５駆動源３，５，６，８，９を選択して各別に作動し、この作動に基づいて成形品把持手段７の位置を前記Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に設定し、この設定値をコントローラに記憶させるとともに、ランナーの把持手段１０の位置を前記Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６に設定し、この設定値をコントローラに記憶させる手順によるティーチングがなされる。
【０００５】
前述のティーチングは、タッチパネル式画像表示装置２１を使用して行われる。すなわち、オペレータの入力操作によって、画像表示装置２１の液晶パネル２１Ａには、まず、図５のように成形品取出しロボット２０の立体画像１１が表示され、この立体画像１１の横行ビーム２に対応して、図２および図３の成形品取出しロボット２０の横行ビーム２に設けられている第１駆動源３による移動ビーム４の進退方向を指示する２つの矢印１２Ａ，１２Ｂが表示される。
【０００６】
また、立体画像１１の成形品把持手段７に対応して、成形品取出しロボット２０の移動ビーム４に設けられている第２駆動源５による成形品把持手段７の進退方向を指示する２つの矢印１３Ａ，１３Ｂが表示され、立体画像１１の成形品把持手段７に対応して、成形品取出しロボット２０の移動ビーム４に垂設されている第３駆動源６による成形品把持手段７の昇降方向を指示する２つの矢印１４Ａ，１４Ｂが表示される。
【０００７】
さらに、立体画像１１のランナーの把持手段１０に対応して、成形品取出しロボット２０の移動ビーム４に設けられている第４駆動源８によるランナーの把持手段１０の進退方向を指示する２つの矢印１５Ａ，１５Ｂが表示され、立体画像１１のランナーの把持手段１０に対応して、成形品取出しロボット２０の移動ビーム４に垂設されている第５駆動源９によるランナーの把持手段１０の昇降方向を指示する２つの矢印１６Ａ，１６Ｂが表示されるとともに、立体画像１１の側方には、数値表示部１７および第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９を正逆方向に作動または停止させるための複数のシートスイッチ（図示省略）が表示される。なお、数値表示部１７には、Ｏ−Ｘ，Ｙ，Ｚ座標系の成形品把持手段７の座標位置およびランナーの把持手段１０の座標位置が数値変換して表示される。
【０００８】
したがって、オペレータは、画像表示装置２１における液晶パネル２１Ａに表示されるシートスイッチのＯＮ・ＯＦＦ操作によって、第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９を正逆方向に作動または停止させ、かつ第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９の正逆方向の作動または停止に伴なって変動する成形品把持手段７およびランナーの把持手段１０の座標位置を数値表示部１７に表示される数値によって確認しながら、成形品把持手段７の位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を設定し、この設定値を成形品取出しロボット２０に記憶させるとともに、ランナーの把持手段１０の位置Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６を設定し、この設定値を成形品取出しロボット２０に記憶させる。
【０００９】
ところで、成形品把持手段７をＰ１〜Ｐ３位置に設定し、かつランナーの把持手段１０をＰ４〜Ｐ６位置に設定するためには、第１駆動源３の正逆作動によって移動ビーム４を表示矢印１２Ａ，１２Ｂの二方向に、第２駆動源５の正逆作動によって成形品把持手段７を表示矢印１３Ａ，１３Ｂの二方向に、第３駆動源６の正逆作動によって成形品把持手段７を表示矢印１４Ａ，１４Ｂの二方向に、第４駆動源８の正逆作動によってランナーの把持手段１０を表示矢印１５Ａ，１５Ｂの二方向に、第５駆動源９の正逆作動によってランナーの把持手段１０を表示矢印１６Ａ，１６Ｂの二方向に正逆作動させる作業、つまり、矢印１２Ａ〜１６Ｂで表示しているトータル十方向に作動させる必要がある。
【００１０】
しかし、従来のタッチパネル式画像表示装置では、これら正逆作動のそれぞれが複数の作動・停止用シートスイッチの中から一つのシートスイッチを選択してＯＮ操作することによって行われるので、オペレータが希望している第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９のいずれかの正逆作動に対応する一つのシートスイッチを判断して特定するのに時間がかかる。このため、ティーチングが煩雑である。しかも、時間をかけて一つのシートスイッチを判断し特定したつもりであるのにもかかわらず、実際は別のシートスイッチをＯＮ操作して、第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９のいずれかを不本意に正逆作動させる判断ミスが生じるおそれを有しティーチングを一層煩雑なものにしている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
すなわち、従来のタッチパネル式画像表示装置は、駆動源の正逆作動に対応する一つのシートスイッチを判断して特定するのに時間がかかる上に、シートスイッチを特定する場合に判断ミスが生じ易いので、ティーチングが煩雑である欠点を有している。
【００１２】
そこで、本発明は、簡単かつ正確に駆動源を正逆作動させて、判断ミスが生じることなく容易にティーチングを行うことができるタッチパネル式画像表示装置を提供することを目的としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、本発明に係るタッチパネル式画像表示装置は、中央処理装置と、ソフトプログラムを設定したＲＯＭと、データを記憶しているＲＡＭと、タッチパネル式画像表示装置を有する入出力装置とを備えたコントローラを具備し、前記入出力装置の入力操作と前記コントローラの制御動作とによって、成形品取出しロボットの成形品把持手段をＯ−Ｘ，Ｙ，Ｚ座標系の原点Ｏから成形品との対向位置、成形品の把持位置、前記成形品との対向位置に相当する成形品の引抜位置、成形品開放位置に移送させる第１移送手段が立体画像として画像表示装置に表示されるとともに、成形品取出しロボットに組込まれている複数の駆動源の駆動による第１移送手段の移送方向を特定する複数の矢印が前記画像表示装置に表示され、かつ、該第１移送手段の移送に伴なって変化するＯ−Ｘ，Ｙ，Ｚ座標系の成形品把持手段の座標位置を数値変換して表示する数値表示部が前記画像表示装置に表示されるタッチパネル式画像表示装置において、前記複数の矢印と前記駆動源が前記コントローラを介して電気的に接続され、これら複数の矢印の各別なＯＮ操作で該矢印によって特定される方向に前記第１移送手段が移送されて成形品把持手段の座標位置を変動させ、前記複数の矢印の各別なＯＮ操作の解除により前記第１移送手段の移送および成形品把持手段の変動が停止するように構成されていることを特徴としている。
【００１４】
本発明によれば、複数の矢印の向きによって第１移送手段の移送方向、つまり複数の駆動源の正逆作動を特定することができ、これら複数の矢印のいずれかを判断してＯＮ（押圧）する簡単な操作によって、正確に駆動源を正逆作動させてティーチングを行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、射出成形機および成形品取出しロボットは、前記従来の説明と同様であるので、これらの構造および作用の詳しい再説明は省略し、同一部分には同一符号を付して説明する。図１は、本発明の一実施の形態のブロック構成を示し、本発明実施のための制御を行うコントローラ１８は、中央処理装置（ＣＰＵ）３０と、ソフトプログラムを設定したＲＯＭ３１と、データを記憶しているＲＡＭ３２と、タッチパネル式画像表示装置２１を有する入出力装置３３とを備えている。
【００１６】
中央処理装置３０は、ＲＯＭ３１に予め設定されているソフトプログラムに基づいて、入出力装置３３を制御するもので、液晶パネル２１Ａに画像表示されるシートスイッチのＯＮ操作（以下、タッチ操作という）によって出力されるスイッチ信号およびＲＡＭ３２に記憶のデータに基づいて信号処理し、液晶パネル２１Ａに信号を出力して、液晶パネル２１Ａに所定の画像を表示する。
【００１７】
第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９と、図５に示されている矢印１２Ａ，１２Ｂ、１３Ａ，１３Ｂ、１４Ａ，１４Ｂ、１５Ａ，１５Ｂ、１６Ａ，１６Ｂは、図１のようにコントローラ１８を介して電気的に接続され、矢印１２Ａ〜１６Ｂにシートスイッチとしての機能を持たせている。つまり、矢印１２Ａ〜１６ＢをＯＮ操作（押圧）することによって、第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９は正逆作動し、ＯＦＦ操作（押圧解除）することによって、第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９は停止するように構成されている。
【００１８】
このような構成であれば、オペレータは、画像表示装置２１における液晶パネル２１Ａに表示されている矢印１２Ａ〜１６ＢのＯＮ操作によって、第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９を正逆方向に作動させ、ＯＦＦ操作によってこれらを停止させることができ、第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９の正逆方向の作動または停止に伴なって変動する成形品把持手段７およびランナーの把持手段１０の座標位置を数値表示部１７に表示される数値によって確認しながら、成形品把持手段７の位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を設定し、この設定値をコントローラ１８に記憶させるとともに、ランナーの把持手段１０の位置Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６を設定し、この設定値は図示していない記憶用スイッチをＯＮ操作することによって、コントローラ１８に記憶させることができる。
【００１９】
このように、複数の矢印１２Ａ〜１６Ｂの向きによって複数の駆動源３、５、６、８、９の正逆作動を特定することができ、これら複数の矢印１２Ａ〜１６ＢのいずれかをＯＮ（押圧）する簡単な操作によって、正確に複数の駆動源３、５、６、８、９を正逆作動させてティーチングを行うことができるので、従来のタッチパネル式画像表示装置のように、複数の駆動源３、５、６、８、９の正逆作動のそれぞれを複数の作動・停止用シートスイッチの中から一つのシートスイッチを選択してＯＮ操作することによって行っていたものと比較して、時間をかけることなく、簡単かつ正確に駆動源を正逆作動させて、容易にティーチングを行うことができる。
【００２０】
なお、前記実施の形態では、成形品把持手段７とランナーの把持手段１０とを備えた成形品取出しロボット２０を使用して説明しているが、ランナーの把持手段１０を省略し、成形品把持手段７のみを備えている成形品取出しロボット２０であってもよい。
【００２１】
また、トラバースタイプと称される図２の成形品取出しロボット２０を使用して説明しているが、本発明に使用される成形品取出しロボット２０は、前記トラバースタイプの成形品取出しロボットにのみ限定されるものではなく、図６に示すようなサイドエントリータイプの成形品取出しロボット２０であってもよい。このロボット２０は、第１駆動源３により成形品把持手段７を矢印Ｘ方向に進退移動させ、第２駆動源５により成形品把持手段７を矢印Ｙ方向に進退移動させることで、成形品把持手段７を射出成形機１の側方位置から成形品取出し対応位置の間で進退移動させ、成形品取出し対応位置に到達した成形品把持手段７を成形品把持位置に前進接近させ、この位置で成形品を把持したのち、成形品取出し対応位置まで後退させるように構成されている。
【００２２】
さらに、図８に示すような旋回アームタイプの成形品取出しロボット２０であってもよい。このロボット２０は、成形品把持手段７を射出成形機１の斜め上方から成形品取出し対応位置の間で第１駆動源（図示省略）により矢印Ｒ方向に旋回移動させ、成形品取出し対応位置にある成形品把持手段７を第２駆動源（図示省略）により成形品把持位置に前進接近させ、この位置で成形品を把持したのち、成形品取出し対応位置まで後退させるように構成されている。
【００２３】
なお、図６に示すサイドエントリータイプの成形品取出しロボット２０の場合には、図７に示すように、成形品取出しロボット２０の立体画像１１に対応して矢印１２Ａ，１２Ｂ、１３Ａ，１３Ｂが表示され、図８に示す旋回アームタイプの成形品取出しロボット２０の場合には、図９に示すように、成形品取出しロボット２０の立体画像１１に対応して矢印１２Ａ，１２Ｂ、１３Ａ，１３Ｂが表示される。
【００２４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るタッチパネル式画像表示装置は、複数の駆動源の駆動による第１移送手段の移送方向を特定するために表示されている複数の矢印のいずれかを判断してＯＮ（押圧）する簡単な操作によって、正確に駆動源を正逆作動させてティーチングを行うことができる。したがって、従来のような判断ミスが生じることなく、容易にティーチングを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態のブロック構成図である。
【図２】本発明によってティーチングされるトラバースタイプの成形品取出しロボットの一例を示す概略斜視図である。
【図３】図２の要部を示す模式図である。
【図４】図２の作動特性の一例を示す説明図である。
【図５】トラバースタイプの成形品取出しロボットの立体画像を示す概略正面図である。
【図６】サイドエントリータイプの成形品取出しロボットの一例を示す概略斜視図である。
【図７】サイドエントリータイプの成形品取出しロボットの立体画像を示す概略正面図である。
【図８】旋回アームタイプの成形品取出しロボットの一例を示す概略斜視図である。
【図９】旋回アームタイプの成形品取出しロボットの立体画像を示す概略正面図である。
【符号の説明】
１射出成形機
２横行ビーム
３第１駆動源（駆動源）
４移動ビーム（第１移送手段）
５第２駆動源（駆動源）
６第３駆動源（駆動源）
７成形品把持手段
８第４駆動源（駆動源）
９第５駆動源（駆動源）
１０ランナーの把持手段
１１成形品取出しロボットの立体画像
１２Ａ，１２Ｂ矢印
１３Ａ，１３Ｂ矢印
１４Ａ，１４Ｂ矢印
１５Ａ，１５Ｂ矢印
１６Ａ，１６Ｂ矢印
１７数値表示部
１８コントローラ
２０成形品取出しロボット
２１タッチパネル式画像表示装置
３０中央処理装置（ＣＰＵ）
３１ＲＯＭ
３２ＲＡＭ
３３入出力装置
Ｐ１成形品との対向位置および成形品の引抜位置
Ｐ２成形品の把持位置
Ｐ３成形品開放位置
Ｐ４ランナーとの対向位置およびランナーの引抜位置
Ｐ５ランナーの把持位置
Ｐ６ランナーの開放位置[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a touch panel type image display device suitable for teaching of a molded product taking robot.
[0002]
[Prior art]
As shown in FIGS. 2, 3, and 4, a so-called traverse type robot is known as a molded product take-out robot 20. In this type of molded product take-out robot 20, a base 2A is mounted and fixed on a fixed platen 1A of the injection molding machine 1, and a tip end of the robot 20 is perpendicular to a longitudinal center line C of the injection molding machine 1. A transverse beam 2 extending to one side, and an origin O of an X, Y, Z coordinate system positioned above a center line C in a longitudinal direction of the injection molding machine 1 which is mounted horizontally and perpendicularly to the transverse beam 2 and is mounted on one side. A moving beam 4 that is set and moves forward and backward on the traversing beam 2 in the X-axis direction by a first driving source 3 formed by a servomotor, and a second driving source 5 that is vertically mounted on the moving beam 4 and formed by a servomotor. A molded product gripping means 7 which moves forward and backward in the Y-axis direction and moves up and down in the Z-axis direction by a third drive source 6 comprising a vertical cylinder, and a fourth drive source 8 which is vertically mounted on the moving beam 4 and comprises a servomotor. Yo With forward and backward movement in the Y-axis direction, and a gripping means 10 of the runner which moves up and down in the Z-axis direction by the fifth driving source 9 made by a vertical cylinder.
[0003]
During the continuous operation of the molded product take-out robot 20, the position of the molded product gripping means 7 is, for example, a predetermined molded product take-out position (molded product gripping position) P2, a predetermined lowered position (position facing the molded product) P1, A predetermined drawing position (corresponding to a position facing the molded product) P1 and a predetermined molded product opening position P3 are appropriately set, and the position of the runner gripping means 10 is set to, for example, a predetermined runner take-out position (runner position). It is necessary to appropriately set the gripping position) P5, a predetermined lowering position (a position facing the runner) P4, a predetermined pulling position (corresponding to a position facing the runner) P4, and an open position P6 of the runner. Positions P1 to P6 are set by an operator's teaching before the start of continuous operation.
[0004]
More specifically, the first to fifth drive sources 3, 5, 6, 8, and 9 of the molded product take-out robot 20 are selected and individually operated, and based on the operation, the position of the molded product gripping means 7 is changed. P1, P2, and P3 are set, the set values are stored in the controller, and the position of the gripper 10 of the runner is set in P4, P5, and P6, and teaching is performed by the procedure of storing the set values in the controller. You.
[0005]
The above-described teaching is performed using the touch panel type image display device 21. In other words, a three-dimensional image 11 of the molded article take-out robot 20 is first displayed on the liquid crystal panel 21A of the image display device 21 as shown in FIG. 2 and 3, two arrows 12A and 12B indicating the direction of movement of the moving beam 4 by the first drive source 3 provided on the traversing beam 2 of the molded article removing robot 20 of FIG. 2 and FIG. 3 are displayed.
[0006]
Also, two arrows indicating the forward and backward directions of the molded article gripping means 7 by the second drive source 5 provided on the moving beam 4 of the molded article take-out robot 20 corresponding to the molded article gripping means 7 of the three-dimensional image 11. 13A and 13B are displayed, and the elevation direction of the molded article gripping means 7 by the third drive source 6 suspended from the moving beam 4 of the molded article take-out robot 20 corresponding to the molded article gripping means 7 of the stereoscopic image 11 is displayed. Are displayed.
[0007]
Further, two arrows indicating the direction of advance and retreat of the runner gripping means 10 by the fourth drive source 8 provided on the moving beam 4 of the molded product take-out robot 20 corresponding to the runner gripping means 10 of the three-dimensional image 11. 15A and 15B are displayed, and the lifting / lowering direction of the runner gripping means 10 by the fifth drive source 9 which is suspended from the moving beam 4 of the molded article take-out robot 20 in correspondence with the runner gripping means 10 of the stereoscopic image 11. Are displayed, and the numerical value display unit 17 and the first to fifth drive sources 3, 5, 6, 8, 9 are displayed in the forward and reverse directions on the side of the stereoscopic image 11. A plurality of seat switches (not shown) for operating or stopping are displayed. In the numerical value display section 17, the coordinate position of the molded article gripping means 7 and the coordinate position of the runner gripping means 10 in the OX, Y, Z coordinate system are numerically converted and displayed.
[0008]
Therefore, the operator operates or stops the first to fifth drive sources 3, 5, 6, 8, 9 in the forward and reverse directions by turning on / off the sheet switch displayed on the liquid crystal panel 21A of the image display device 21. The coordinate positions of the molded article gripping means 7 and the runner gripping means 10 which fluctuate with the operation or stop of the first to fifth drive sources 3, 5, 6, 8, 9 in the forward and reverse directions are numerically displayed. The positions P1, P2, and P3 of the molded article gripping means 7 are set while confirming the numerical values displayed on the section 17, and the set values are stored in the molded article take-out robot 20, and the position P4 of the runner gripping means 10 is set. , P5 and P6 are set, and the set values are stored in the molded product take-out robot 20.
[0009]
By the way, in order to set the molded article gripping means 7 to the positions P1 to P3 and to set the runner gripping means 10 to the positions P4 to P6, the moving beam 4 is displayed by the forward / reverse operation of the first drive source 3. The molded product gripping means 7 is displayed in the two directions 12A and 12B by the forward / reverse operation of the second drive source 5, and the molded product gripping means 7 is displayed in the two directions of the arrows 13A and 13B by the forward / reverse operation of the third drive source 6. The runner gripping means 10 is displayed in two directions indicated by arrows 14A and 14B by forward and reverse operations of the fourth drive source 8, and the runner is gripped by forward and reverse operations of the fifth drive source 9 in two directions indicated by arrows 15A and 15B. It is necessary to operate 10 in the forward and reverse directions in the two directions of the display arrows 16A and 16B, that is, to operate in the total ten directions indicated by the arrows 12A to 16B.
[0010]
However, in the conventional touch panel type image display device, each of these forward and reverse operations is performed by selecting one sheet switch from among a plurality of operation / stop sheet switches and turning it ON, so that the operator can select a desired one. It takes time to determine and specify one sheet switch corresponding to any one of the first to fifth drive sources 3, 5, 6, 8, 9 in the forward / reverse operation. For this reason, teaching is complicated. In addition, though it is intended that one sheet switch is determined and specified over time, another sheet switch is actually turned on to operate the first to fifth drive sources 3, 5, 6, 8,. There is a possibility that a determination error of unintentionally performing any one of the forward and reverse operations of any one of the components 9 may occur, making teaching more complicated.
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
That is, in the conventional touch panel type image display device, it takes time to determine and specify one sheet switch corresponding to the forward / reverse operation of the driving source, and a determination error is likely to occur when specifying the sheet switch. Therefore, there is a disadvantage that teaching is complicated.
[0012]
Accordingly, it is an object of the present invention to provide a touch panel type image display device that can easily and accurately operate a drive source in a forward / reverse direction and easily perform teaching without making a determination error.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a touch panel image display device according to the present invention includes a central processing unit, a ROM in which a software program is set, a RAM storing data, and an input / output having a touch panel image display device. And a controller provided with an input / output device and a control operation of the controller to form a molded article gripping means of the molded article take-out robot from the origin O of the OX, Y, Z coordinate system. A first transfer means for transferring the molded article to a position facing the article, a gripping position of the molded article, a withdrawal position of the molded article corresponding to the position facing the molded article, and a release position of the molded article is displayed on the image display device as a stereoscopic image. At the same time, a plurality of arrows for specifying a transfer direction of the first transfer means driven by a plurality of drive sources incorporated in the molded article removal robot are displayed on the image display device. And, O-X which varies is accompanied to the transfer of the first transfer means, Y, numerical display unit for displaying numerically converting the coordinate position of the molded article gripping means Z coordinate system is displayed on the image display device In the touch panel type image display device, the plurality of arrows and the driving source are electrically connected to each other via the controller, and the first arrow is moved in a direction specified by each of the plurality of arrows in an ON operation. The transfer means is transferred to change the coordinate position of the molded article gripping means, and the release of the respective ON operations of the plurality of arrows stops the movement of the first transfer means and the fluctuation of the molded article gripping means. It is characterized by being.
[0014]
According to the present invention, it is possible to specify the transfer direction of the first transfer means, that is, the forward / reverse operation of the plurality of driving sources, based on the directions of the plurality of arrows. With the simple operation described above, teaching can be performed by accurately operating the drive source in the forward and reverse directions.
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. Since the injection molding machine and the molded product take-out robot are the same as those in the conventional description, detailed description of their structure and operation is omitted, and the same parts are denoted by the same reference numerals. FIG. 1 shows a block configuration of an embodiment of the present invention. A controller 18 for controlling the present invention implements a central processing unit (CPU) 30, a ROM 31 in which a software program is set, and stores data. And an input / output device 33 having the touch panel type image display device 21.
[0016]
The central processing unit 30 controls the input / output device 33 based on a software program preset in the ROM 31. The central processing unit 30 is turned on by a sheet switch (hereinafter referred to as a touch operation) displayed on the liquid crystal panel 21A. Signal processing is performed based on the output switch signal and the data stored in the RAM 32, a signal is output to the liquid crystal panel 21A, and a predetermined image is displayed on the liquid crystal panel 21A.
[0017]
The first to fifth drive sources 3, 5, 6, 8, 9 and the arrows 12A, 12B, 13A, 13B, 14A, 14B, 15A, 15B, 16A, 16B shown in FIG. Are electrically connected via the controller 18 as described above, and arrows 12A to 16B are provided with a function as a sheet switch. That is, when the arrows 12A to 16B are turned on (pressed), the first to fifth drive sources 3, 5, 6, 8, and 9 are operated in the forward and reverse directions, and when turned off (released), the first to fifth drive sources 3, 5, 6, 8, 9 are turned off. In addition, the fifth to third driving sources 3, 5, 6, 8, and 9 are configured to stop.
[0018]
With such a configuration, the operator turns on the first to fifth drive sources 3, 5, 6, 8, 9 by turning on the arrows 12A to 16B displayed on the liquid crystal panel 21A of the image display device 21. The molded product can be operated in the forward / reverse direction and stopped by an OFF operation, and the first and fifth driving sources 3, 5, 6, 8, and 9 change with the forward / reverse operation or stop. The positions P1, P2, and P3 of the molded article gripping means 7 are set while confirming the coordinate positions of the gripping means 7 and the runner gripping means 10 by numerical values displayed on the numerical value display section 17, and these set values are sent to the controller 18. At the same time, the positions P4, P5, and P6 of the gripper 10 of the runner are set, and the set values are turned on by a storage switch (not shown). It is possible to be stored.
[0019]
In this manner, the forward / reverse operation of the plurality of driving sources 3, 5, 6, 8, 9 can be specified by the directions of the plurality of arrows 12A to 16B, and any one of the plurality of arrows 12A to 16B is turned ON ( With the simple operation of pressing (pressing), the teaching can be performed by accurately operating the plurality of drive sources 3, 5, 6, 8, and 9 in the forward and reverse directions. Each of the forward and reverse operations of the driving sources 3, 5, 6, 8, and 9 is compared with a case where one of the plurality of operation / stop sheet switches is selected and turned ON to select one sheet switch. The teaching can be easily performed by simply and accurately operating the drive source in the forward and reverse directions without spending time.
[0020]
In the above-described embodiment, the description has been made using the molded product take-out robot 20 including the molded product gripping means 7 and the runner gripping means 10. However, the runner gripping means 10 is omitted, and the molded product gripping is performed. A molded product take-out robot 20 having only the means 7 may be used.
[0021]
Although the description has been made using the molded product taking robot 20 of FIG. 2 called a traverse type, the molded product taking robot 20 used in the present invention is limited to the traverse type molded product taking robot. Instead, a side entry type molded product removal robot 20 as shown in FIG. 6 may be used. The robot 20 moves the molded article gripping means 7 in the arrow X direction by the first drive source 3 and moves the molded article gripping means 7 in the arrow Y direction by the second drive source 5, thereby gripping the molded article. The means 7 is moved forward and backward between the side position of the injection molding machine 1 and the corresponding position for taking out the molded product, and the molded product gripping means 7 which has reached the corresponding position for taking out the molded product is moved forward and closer to the molded product gripping position. After the molded product is gripped, it is retracted to a position corresponding to the removal of the molded product.
[0022]
Further, a swivel arm type molded product take-out robot 20 as shown in FIG. 8 may be used. The robot 20 pivots the molded article gripping means 7 in a direction indicated by an arrow R by a first drive source (not shown) between a position corresponding to the molded product removal from a position obliquely above the injection molding machine 1 and a position corresponding to the molded product removal. A certain molded article gripping means 7 is configured to be advanced and approached to a molded article gripping position by a second drive source (not shown), to grip the molded article at this position, and then to be retracted to a molded article removal corresponding position.
[0023]
6, arrows 12A, 12B, 13A, and 13B are displayed corresponding to the three-dimensional image 11 of the molded product take-out robot 20, as shown in FIG. In the case of the swivel arm type molded product taking robot 20 shown in FIG. 8, arrows 12A, 12B, 13A and 13B are displayed corresponding to the three-dimensional image 11 of the molded product taking robot 20 as shown in FIG. Is done.
[0024]
【The invention's effect】
As described above, the touch panel type image display device according to the present invention determines any one of the plurality of arrows displayed to identify the transfer direction of the first transfer unit driven by the plurality of drive sources. With a simple operation of turning on (pressing), teaching can be performed by accurately operating the drive source in the forward and reverse directions. Therefore, teaching can be easily performed without making a determination error as in the related art.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic perspective view showing an example of a traverse type molded product taking robot to be taught by the present invention.
FIG. 3 is a schematic diagram showing a main part of FIG. 2;
FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of an operation characteristic of FIG. 2;
FIG. 5 is a schematic front view showing a three-dimensional image of a traverse type molded product taking robot.
FIG. 6 is a schematic perspective view illustrating an example of a side entry type molded product removal robot.
FIG. 7 is a schematic front view showing a three-dimensional image of a side-entry-type molded product take-out robot.
FIG. 8 is a schematic perspective view illustrating an example of a swivel arm type molded product taking robot.
FIG. 9 is a schematic front view showing a three-dimensional image of a swivel arm type molded product taking robot.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Injection molding machine 2 Traversing beam 3 First drive source (drive source)
4 Moving beam (first transfer means)
5 Second drive source (drive source)
6 Third drive source (drive source)
7 Molded product gripping means 8 Fourth drive source (drive source)
9 Fifth drive source (drive source)
Reference Signs List 10 Runner gripping means 11 Three-dimensional images 12A, 12B Arrows 13A, 13B Arrows 14A, 14B Arrows 15A, 15B Arrows 16A, 16B Arrows 17 Numerical display unit 18 Controller 20 Mold removing robot 21 Touch panel type image display device 30 Central Processing Unit (CPU)
31 ROM
32 RAM
33 I / O device P1 Opposite position with molded product and withdrawal position of molded product P2 Gripped position of molded product P3 Molded product open position P4 Position opposed with runner and withdrawn position of runner P5 Runner gripped position P6 Runner open position

Claims

A central processing unit, a ROM in which a software program is set, a RAM storing data, and a controller including an input / output device having a touch panel image display device,
By the input operation of the input / output device and the control operation of the controller, the molded product gripping means of the molded product take-out robot is moved from the origin O of the OX, Y, Z coordinate system to the position facing the molded product, the gripping of the molded product. The first transfer means for transferring the molded product to a position, a withdrawn position corresponding to the molded product facing position and a molded product open position is displayed on the image display device as a stereoscopic image, and is incorporated into the molded product take-out robot. the arrows specifying the transfer direction of the first transport means by the driving of the plurality of driving sources is displayed on the image display device are, and, O-X which varies is accompanied to the transfer of the first transfer means, Y A touch panel type image display device in which a numerical value display unit for numerically converting and displaying the coordinate position of the molded article gripping means in the Z coordinate system is displayed on the image display device;
The plurality of arrows and the driving source are electrically connected via the controller, and the first transfer means is transferred in a direction specified by the respective ON operations of the plurality of arrows to form a molded article. It is characterized in that the coordinate position of the gripping means is changed, and the movement of the first transfer means and the movement of the molded article gripping means are stopped by releasing the respective ON operations of the plurality of arrows. Touch panel type image display device.