JP3590576B2

JP3590576B2 - Cutting and secondary processing equipment

Info

Publication number: JP3590576B2
Application number: JP2000309057A
Authority: JP
Inventors: 良孝津根
Original assignee: Tsune Seiki Co Ltd
Current assignee: Tsune Seiki Co Ltd
Priority date: 2000-10-10
Filing date: 2000-10-10
Publication date: 2004-11-17
Anticipated expiration: 2020-10-10
Also published as: JP2002113633A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、棒状素材を寸法切りする切断装置と、切断された棒状材の両端を面取りする等の二次加工装置とを併設し、切断装置で切断された棒状材を搬送装置で二次加工装置へ搬送するようにした、切断及び二次加工設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
切断装置により所定長さに切断された棒状材に対し両端面取り等の二次加工を行う場合、従来は、切断装置から排出される棒状材をコンテナで収集し、これを二次加工装置に搬送し、コンテナから手作業で棒状材を１本づつ取り出して二次加工装置にセットしていた。従って、切断装置と二次加工装置との間の棒状材の搬送と、二次加工装置に対する棒状材のセッティングとに人手が必要となり、加工コストが高くつくばかりでなく、切断から二次加工終了までのサイクルタイムが長くなる問題点があった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る切断及び二次加工設備を提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、棒状素材Ｍを寸法切りする切断装置１と、切断された棒状材Ｗを二次加工する加工装置２と、切断装置１から二次加工装置２へ棒状材Ｗを搬送する搬送装置３とから成る切断及び二次加工設備であって、前記搬送装置３は、第一搬送手段４と第二搬送手段６とから成り、第一搬送手段４は、切断装置１で切断される棒状素材Ｍの切り離し部分を把持する外周挟持クランプ２１を有すると共に、切り離された棒状材Ｗを当該外周挟持クランプ２１により把持して第二搬送手段６の棒状材受け取り位置ＰＲに搬出し、第二搬送手段６は、第一搬送手段４で供給された棒状材Ｗを軸方向挟持クランプ２５により把持して二次加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦへ搬送する構成となっている。
【０００４】
上記構成の本発明設備を実施するについて、第一搬送手段４は、外周挟持クランプ２１を備えた多関節ロボットで構成することが出来る。又、多関節ロボットを利用しないで、専用の搬送手段を構成することも出来る。例えば、垂直支軸６７の周りに水平揺動駆動可能な揺動体６８に外周挟持クランプ７５を支持し、当該揺動体６８の揺動により外周挟持クランプ７５を、切断装置１で切断される棒状素材Ｍの切り離し部分を把持する位置と第二搬送手段７９の棒状材受け取り位置ＰＲとに切り換えるように構成することが出来る。
【０００５】
第二搬送手段６の軸方向挟持クランプ２５は、二次加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦと第一搬送手段４からの棒状材受け取り位置ＰＲとの間で平行移動可能に構成することが出来る。具体的には、水平支軸２６の周りで揺動駆動される揺動アーム６７に軸方向挟持クランプ２５を支持することが出来る。
【０００６】
又、第二搬送手段３５は、前記棒状材受け取り位置ＰＲで受け取った棒状材Ｗを平行に転動移動させるシュート３６と、このシュート３６から棒状材Ｗを１本づつ搬出する往復動搬送台３７と、当該往復動搬送台３７で搬出された棒状材Ｗを軸方向挟持クランプ５２により把持して取り上げると共に二次加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦへ搬送する搬入ハンド３８とから構成することが出来る。具体的には、前記搬入ハンド３８は、水平往復駆動される可動台５１に軸方向挟持クランプ５２を昇降駆動可能に支持して構成することが出来る。
【０００７】
更に、前記搬入ハンド３８は、水平往復駆動される可動台５１に昇降駆動可能な搬入用軸方向挟持クランプ５２と昇降駆動可能な搬出用軸方向挟持クランプ５３とを、当該可動台５１の移動方向に並設して構成し、当該搬入ハンド３８が二次加工装置２からの加工済み棒状材Ｗの搬出ハンドを兼用するように構成することが出来る。
【０００８】
外周挟持クランプ２１を備えた多関節ロボットで第一搬送手段４を構成する場合、第二搬送手段６５の棒状材受け取り位置ＰＲに於いて、第一搬送手段（多関節ロボット）４の外周挟持クランプ２１が把持する棒状材Ｗを第二搬送手段６５の軸方向挟持クランプ５２が直接受け取るように構成することが出来る。
【０００９】
又、第二搬送手段７９は、前記棒状材受け取り位置ＰＲで受け取った棒状材Ｗを平行に転動移動させるシュート８０と、多関節ロボット８１とから構成し、当該多関節ロボット８１は、前記シュート８０から棒状材Ｗを把持して二次加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦへ搬送する軸方向挟持クランプ８２を備えたものとすることが出来る。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の好適実施形態を添付図に基づいて説明すると、図１及び図２に於いて、１は切断装置、２は二次加工装置としての両端面取り加工装置、３は切断装置１から両端面取り加工装置２に棒状材を搬送する搬送装置である。この搬送装置３は、第一搬送手段４と第二搬送手段６とから構成されている。
【００１１】
両端面取り加工装置２は、棒状材の外周面を挟持する外周挟持クランプ７と、当該外周挟持クランプ７で挟持された棒状材の両端を同時に面取り加工する一対の面取り回転工具８，９とを備えたものであって、外周挟持クランプ７は、位置固定の基準クランプブロック１０と、当該基準クランプブロック１０に対し遠近方向水平にシリンダーユニット１１により往復駆動される移動クランプブロック１２とから構成され、一対の面取り回転工具８，９は、互いに同期して又は各別に接近離間移動する駆動手段１３，１４に同心状に支持され、それぞれ各別に回転駆動される。しかして、この両端面取り加工装置２は、その一対の面取り回転工具８，９の回転軸心Ｃ（外周挟持クランプ７で把持される棒状材の軸心）が切断装置１に於ける棒状素材Ｍの軸心Ｍｃに対し直交する向きに配設されている。
【００１２】
切断装置１は、図３及び図４に示すように、水平に支持されて図外の送り手段により軸心Ｍｃの方向に所定長さ分だけ送り出される棒状素材Ｍを所定位置で切断する切断手段１５と、この切断手段１５による切断位置の前後で棒状素材Ｍをクランプする水平クランプ１６とを備えている。切断手段１５としては、切断位置と退避位置との間で揺動可能な可動フレームにモーター駆動の丸鋸盤１７を軸支したもの等が利用される。水平クランプ１６は、固定水平基準面１８、固定垂直基準面１９ａを提供する固定クランプブロック１９、及び当該固定垂直基準面１９ａに対し遠近方向水平に往復移動する可動クランプブロック２０から構成され、クランプされる棒状素材Ｍは、その外径に関係なく常に固定水平基準面１８と固定垂直基準面１９ａとに当接する状態で固定クランプブロック１９と可動クランプブロック２０により挟み付けられてクランプされる。勿論、図では省略しているが、棒状素材Ｍを前記切断位置の手前でクランプする垂直クランプを併用することも出来る。
【００１３】
搬送装置３の第一搬送手段４は、従来周知の汎用多関節ロボットであって、そのロボットハンド先端には、図５に示すように、所定長さに切断された棒状材Ｗの軸方向中間部を把持する外周挟持クランプ２１が取り付けられている。この外周挟持クランプ２１は、駆動手段２２により中心位置２１ｃに対する対称位置を保って互いに接近離間移動せしめられる一対のクランプブロック２３，２４を有する。
【００１４】
搬送装置３の第二搬送手段６は、図１及び図５〜図７に示すように、両端面取り加工装置２の切断装置１のある側に配設されたもので、棒状材受け取り位置ＰＲと両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置（前進限位置）ＰＦとの間で平行往復移動する軸方向挟持クランプ２５を備えている。この軸方向挟持クランプ２５は、両端面取り加工装置２の一対の面取り回転工具８，９の回転軸心Ｃ（外周挟持クランプ７で把持される棒状材Ｗの軸心）と平行な水平支軸２６の周りに揺動可能な揺動アーム２７の遊端部に、当該軸方向挟持クランプ２５が挟持する棒状材Ｗの軸心Ｗｃが前記面取り回転工具８，９の回転軸心Ｃと平行になるように、片持ち状に支持されたもので、駆動手段２８により中心線２５ｃに対し対称位置を保って互いに接近離間移動せしめられる一対のクランプブロック２９，３０を備えている。
【００１５】
前記揺動アーム２７は、両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７に於ける移動クランプブロック１２を支持する側のフレーム３１との間に介装されたシリンダーユニット３２により往復揺動駆動されるもので、軸方向挟持クランプ２５が両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置（前進限位置）ＰＦに達したとき、前記フレーム３１上に立設された位置決めピン３３に嵌合する位置決め用プレート３４を遊端近傍側面に取り付けられている。
【００１６】
上記構成の切断及び二次加工設備の使用方法を、図９及びその他の図に基づいて説明すると、切断装置１に供給された棒状素材Ｍは、送り手段によりその軸心Ｍｃの方向に所定長さ送られた状態で、水平クランプ１６の固定クランプブロック１９と可動クランプブロック２０とで固定水平基準面１８上で挟持固定された後、切断手段１５の丸鋸盤１７の回転と移動とにより、水平クランプ１６の中間の切断位置で切断される（図４参照）。この切断完了後に水平クランプ１６の可動クランプブロック２０が後退移動して水平クランプ１６が開放されるが、この水平クランプ１６の開放前の適当時期（切断の前でも良い）に、第一搬送手段（多関節ロボット）４の外周挟持クランプ２１で、図３及び図９に示すように切断装置１で切断される棒状素材Ｍの切り離し部分を把持させる。このとき、切り離し部分（棒状材Ｗ）の軸方向中心位置を外周挟持クランプ２１が挟持するように、第一搬送手段４の棒状材受け取り位置が設定されている。
【００１７】
切断完了により水平クランプ１６の可動クランプブロック２０が後退して水平クランプ１６が開放されたならば、切断後の棒状材Ｗを挟持している第一搬送手段（多関節ロボット）４の外周挟持クランプ２１を第二搬送手段６の棒状材受け取り位置ＰＲまで移動させる。棒状材受け取り位置ＰＲに達した外周挟持クランプ２１が把持する棒状材Ｗは、図５〜図７に示すように、当該棒状材受け取り位置ＰＲに於ける第二搬送手段６の軸方向挟持クランプ２５の一対のクランプブロック２９，３０間の中央位置と棒状材Ｗの軸方向中央位置とが略一致し且つ棒状材Ｗの軸心Ｗｃが一対のクランプブロック２９，３０の中心と略一致している。換言すれば、このような位置に棒状材Ｗを搬送し保持し得るように、第一搬送手段（多関節ロボット）４がプログラム制御により自動運転される。
【００１８】
一方、第二搬送手段４の軸方向挟持クランプ２５は、棒状材受け取り位置ＰＲに於いて開放状態で待機しているので、上記のように棒状材Ｗが第二搬送手段６の棒状材受け取り位置ＰＲまで第一搬送手段４により搬送されたならば、第二搬送手段６の軸方向挟持クランプ２５を、駆動手段２８により一対のクランプブロック２９，３０を対称的に互いに接近移動させて閉動させ、第一搬送手段４の外周挟持クランプ２１で把持されている棒状材Ｗの軸方向両端面を一対のクランプブロック２９，３０で挟持させる。この後、第一搬送手段４の外周挟持クランプ２１を駆動手段２２で開放させ、当該第一搬送手段４の外周挟持クランプ２１を所定のホームポジション、例えば、切断装置１で切断される棒状素材Ｍの切り離し部分を把持するための位置まで復帰させるように、第一搬送手段（多関節ロボット）４が自動運転される。
【００１９】
次に第二搬送手段６は、図５に仮想線で示すように、その揺動アーム２７がシリンダーユニット３２により所定角度揺動駆動されることにより、軸方向挟持クランプ２５が棒状材受け取り位置ＰＲで受け取った棒状材Ｗを、両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置（前進限位置）ＰＦまで円弧経路に沿って搬送する。このとき、図５及び図８に示すように、両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７は、移動クランプブロック１２が後退限位置にあって開放しており、軸方向挟持クランプ２５が把持する棒状材Ｗは、当該移動クランプブロック１２の上方から斜め下方へ平行移動しながら基準クランプブロック１０の内側へ搬入される。しかして、軸方向挟持クランプ２５が外周挟持クランプ７による棒状材把持位置（前進限位置）ＰＦに達したとき、フレーム３１上の位置決めピン３３に揺動アーム２７側の位置決め用プレート３４が嵌合して軸方向挟持クランプ２５が位置決めされ、当該軸方向挟持クランプ２５で把持されている棒状材Ｗは、その軸心Ｗｃが両端面取り加工装置２の一対の面取り回転工具８，９の回転軸心Ｃと同心状で且つその軸方向中心位置が一対の面取り回転工具８，９間の中心位置（外周挟持クランプ７の中心位置）と一致する。
【００２０】
第二搬送手段６が棒状材Ｗを両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦに搬入したならば、当該外周挟持クランプ７の移動クランプブロック１２をシリンダーユニット１１により前進させて基準クランプブロック１０と移動クランプブロック１２との間で棒状材Ｗを把持させる。そして第二搬送手段６の軸方向挟持クランプ２５を、駆動手段２８により両クランプブロック２９，３０を互いに離間移動させて開放した後、揺動アーム２７をシリンダーユニット３２により後退揺動させて元の棒状材受け取り位置ＰＲに復帰させる。この後、両端面取り加工装置２は、一対の面取り回転工具８，９が駆動手段１３，１４により回転駆動されながら互いに接近移動し、外周挟持クランプ７で挟持固定されている棒状材Ｗの軸方向両端面Ｗａ，ｗｂの面取り加工を行うことになる。
【００２１】
両端面取り加工が完了した棒状材Ｗは、例えば当該棒状材Ｗを挟持している外周挟持クランプ７の開放により真下に自然落下させ、シュートを介して両端面取り加工装置２の外へ排出させることも出来るし、搬出装置（多関節ロボット、その他の、棒状材Ｗを把持して所定位置へ搬送し得る装置）により両端面取り加工装置２の外の所定位置へ排出することも出来る。更には、当該排出装置又はこの排出装置に組み合わせた別の多関節ロボット等により、コンテナやパレットに加工済み棒状材Ｗを所定の配列で自動的に収納したりパレタイズさせることも出来る。
【００２２】
本発明装置の第二搬送手段の他の実施形態を図１０〜図１３に基づいて説明すると、この実施形態に於ける第二搬送手段３５は、第一搬送手段４からの棒状材Ｗの受け取り位置ＰＲで受け取った棒状材Ｗを平行に転動移動させるシュート３６と、このシュート３６から棒状材Ｗを１本づつ搬出する往復動搬送台３７と、当該往復動搬送台３７で搬出された棒状材Ｗを両端面取り装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦへ搬送する搬入ハンド３８とから構成されている。
【００２３】
具体構成を説明すると、シュート３６は、ガイドロッド３９，４０により互いに平行状態で接近離間移動可能に支持された左右一対のガイド部材４１ａ，４１ｂと、両ガイド部材４１ａ，４１ｂを互いに左右対称状に接近離間移動させる逆ねじ軸部４２ａ，４２ｂを備え且つ回転操作ハンドル４３により正逆回転操作し得る螺軸４４と、シュート先端下側の固定ガイドプレート４５との間に棒状材移動通路を形成する棒状材浮き上がり防止ガイド４６と、当該棒状材浮き上がり防止ガイド４６の先端から斜め下方に延出する棒状材制止ガイド４７とから構成され、左右一対のガイド部材４１，４１ｂは、棒状材Ｗの両端周部を転動可能に支持する受け面と棒状材Ｗの両端面に近接する立ち上がり側壁部とを有し、取り扱う棒状材Ｗの長さに応じて左右一対のガイド部材４１，４１ｂ間の間隔を調整することが出来る。
【００２４】
往復動搬送台３７は、シュート３６の先端下側の固定ガイドプレート４５の下側にガイドロッド４８により水平に出退移動可能に支持されると共にシリンダーユニット４９により出退駆動され、後退限位置にあるとき、シュート３６の先端から転出する１本の棒状材Ｗを受け入れる棒状材支持凹部５０を備えている。
【００２５】
搬入ハンド３８は、水平往復駆動される可動台５１に搬入用軸方向挟持クランプ５２と搬出用軸方向挟持クランプ５３とを、当該可動台５１の移動方向に並設したものである。可動台５１は、搬入用軸方向挟持クランプ５２を支持する第一可動台５１ａと搬出用軸方向挟持クランプ５３を支持する第二可動台５１ｂとから構成され、両可動台５１ａ，５１ｂは、共通のスライドガイドロッド５４に水平移動可能に支持されると共に、シリンダーユニット５５により互いに連結され、第一可動台５１ａを往復移動させるシリンダーユニット５６が設けられている。搬入搬出用各軸方向挟持クランプ５２，５３は、それぞれの可動台５１ａ，５１ｂに昇降ガイドロッド５７，５８を介して昇降可能に支持されると共に、シリンダーユニット５９，６０により各別に昇降駆動される。各軸方向挟持クランプ５２，５３は同一構造のもので、駆動手段６１により互いに対称状に接近離間移動せしめられる一対のクランプブロック６２，６３から構成されている。
【００２６】
上記構成の第二搬送手段３５によれば、第一搬送手段（多関節ロッド）４の外周挟持クランプ２１で棒状材受け取り位置ＰＲ（シュート３６の傾斜上端部）に供給された棒状材Ｗは、シュート３６の左右一対のガイド部材４１ａ，４１ｂに両端が支承された状態で重力により傾斜下方へ平行に転動し、シュート３６の先端から転出して後退限位置にある往復動搬送台３７の棒状材支持凹部５０に嵌合する。同様にシュート３６上に供給される後続の棒状材Ｗは、図１０に示すように、当該シュート３６上で順次ストレージされる。しかして、往復動搬送台３７をシリンダーユニット４８により前進限位置まで前進移動させると、棒状材支持凹部５０に嵌合している棒状材Ｗが位置Ｐ１まで水平に搬出される。このとき、シュート３６上の先頭の棒状材Ｗは、前進移動した往復動搬送台３７の上面と棒状材制止ガイド４７との間で受け止められ、往復動搬送台３７が元の後退限位置に復帰したとき、その棒状材支持凹部５０内に転出嵌合することになる。従って、往復動搬送台３７の往復移動により、シュート３６上でストレージされている棒状材Ｗが１本づつ位置Ｐ１へ搬出されることになる。
【００２７】
一方、搬出ハンド３８は、図１０に仮想線で示すように、可動台５１を後退限位置までシリンダーユニット５６により後退移動させたとき、搬入用軸方向挟持クランプ５２が位置Ｐ１の真上の位置Ｐ２に位置する。そしてこの状態からシリンダーユニット５５により第二可動台５１ｂを第一可動台５１ａに一定距離Ｌだけ引き寄せることにより、搬出用軸方向挟持クランプ５３が両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦより一定距離Ｌだけ移動クランプブロック１２の方に寄った位置Ｐ４の真上の位置Ｐ３に位置することになる。
【００２８】
従って、往復動搬送台３７により位置Ｐ１まで棒状材Ｗが搬出されたならば、位置Ｐ２にある搬入用軸方向挟持クランプ５２をシリンダーユニット５９により真下の位置Ｐ１まで下降させ、そのクランプブロック６２，６３を駆動手段６１により互いに対称状に接近移動させて閉動させることにより、往復動搬送台３７の棒状材支持凹部５０に嵌合している棒状材Ｗを、その軸方向両端を利用して把持させ、この後、シリンダーユニット５９により搬入用軸方向挟持クランプ５２を位置Ｐ２まで上昇させることにより、往復動搬送台３７から棒状材Ｗを真上に取り上げることが出来る。
【００２９】
一方、位置Ｐ３にある搬出用軸方向挟持クランプ５３をシリンダーユニット６０により真下の位置Ｐ４まで下降させた後、シリンダーユニット５５により第一可動台５１ａに対し第二可動台５１ｂを一定距離Ｌだけ前進移動させることにより、当該搬出用軸方向挟持クランプ５３が両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦに達する。このとき、当該外周挟持クランプ７は加工済みの棒状材Ｗの軸方向中心部を把持している状態にあり、搬出用軸方向挟持クランプ５３の一対のクランプブロック６２，６３は、前記外周挟持クランプ７で把持されている棒状材Ｗの軸方向両端外側に位置する。係る状態で搬出用軸方向挟持クランプ５３の一対のクランプブロック６２，６３を駆動手段６１により互いに対称状に接近移動させて閉動させることにより、前記外周挟持クランプ７が把持している加工済みの棒状材Ｗを、その軸方向両端を利用して把持させることが出来る。
【００３０】
この後、両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７を、シリンダーユニット１１により移動クランプブロック１２を後退移動させて開放させ、続いてシリンダーユニット５５により第一可動台５１ａに対し第二可動台５１ｂを一定距離Ｌだけ後退移動させ、加工済みの棒状材Ｗを把持している搬出用軸方向挟持クランプ５３を両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦから位置Ｐ４まで水平移動させて棒状材Ｗを当該外周挟持クランプ７の基準クランプブロック１０内から脱出させる。そして、シリンダーユニット６０により搬出用軸方向挟持クランプ５３を位置Ｐ３まで上昇移動させることにより、加工済み棒状材Ｗを両端面取り加工装置２から真上に引き上げることが出来る。
【００３１】
搬入用軸方向挟持クランプ５２により加工前の棒状材Ｗを位置Ｐ２まで取り上げると共に、搬出用軸方向挟持クランプ５３により加工済み棒状材Ｗを位置Ｐ３まで引き上げたならば、シリンダーユニット５６により可動台５１を、位置Ｐ２から位置Ｐ３までの距離だけ前進移動させ、更に、シリンダーユニット５９により搬入用軸方向挟持クランプ５２を位置Ｐ３から位置Ｐ４まで下降させた後、シリンダーユニット５６により可動台５１を一定距離Ｌだけ前進移動させて、搬入用軸方向挟持クランプ５２を位置Ｐ４から両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦに水平移動させ、当該搬入用軸方向挟持クランプ５２が把持する下降前棒状材Ｗを、開放状態にある外周挟持クランプ７の基準クランプブロック１０内に嵌合させる。
【００３２】
一方、搬出用軸方向挟持クランプ５３により両端面取り加工装置２から引き上げた加工済み棒状材Ｗは、上記のように加工前棒状材Ｗを外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦまで搬送させた状態から更にシリンダーユニット５５により第一可動台５１ａに対し第二可動台５１ｂを一定距離Ｌだけ前進移動させることにより、位置Ｐ３から、位置Ｐ２から棒状材把持位置ＰＦまでの水平距離だけ前方に離れた搬出位置Ｐ５まで水平に搬出される。勿論、シリンダーユニット５５による第二可動台５１ｂの前進移動を省いて、搬出用軸方向挟持クランプ５３による加工済み棒状材Ｗの搬出位置Ｐ５を、距離Ｌだけ手前の位置としても良い。
【００３３】
上記作用を、両端面取り加工装置２による棒状材Ｗの両端面取り加工完了毎に繰り返すことにより、その加工済み棒状材Ｗを搬出位置Ｐ５まで搬出すると同時に、シュート３６上にストレージされた棒状材Ｗを先頭のものから順番に両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦまで搬入することが出来る。次に、棒状材把持位置ＰＦの加工前棒状材Ｗを両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７で把持させた後、搬入用軸方向挟持クランプ５２を開放させると共にシリンダーユニット５９により棒状材把持位置ＰＦの真上の位置Ｐ６まで上昇させる。この後、外周挟持クランプ７で把持された棒状材Ｗに対し一対の面取り回転工具８，９による両端の面取り加工を行う。一方、搬出位置Ｐ５に搬出された加工済み棒状材Ｗは、搬出用軸方向挟持クランプ５３の開放により真下の排出用シュートや排出用コンベヤ等（図示省略）に排出し、或いは排出専用の多関節ロボット等の排出手段により把持させて別の場所へ搬出することが出来る。
【００３４】
尚、図１４に示すように、前記搬出用軸方向挟持クランプ５３を省いた搬入ハンド６４を使用し、両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７の開放により加工済み棒状材Ｗを真下の排出用シュート等に排出するようにしても良い。この搬入ハンド６４の構成は、先の実施形態の搬入ハンド３８に於ける第一可動台５１ａに相当する単一の可動台５１を水平往復移動させるシリンダーユニット５６の位置が前後逆になっているだけで、基本的には先に説明した搬入ハンド３８と同一であるから、対応する部分に同一符号を付して説明は省略する。
【００３５】
又、図１４に示す搬入ハンド６４を備えた第二搬送手段６５は、先に説明した第二搬送手段３５のシュート３６を省いて、第一搬送手段（多関節ロボット）４の外周挟持クランプ２１から前記搬入ハンド６４の搬入用軸方向挟持クランプ５２が直接棒状材Ｗを受け取るように構成している。即ち、この第二搬送手段６５（搬入ハンド６４）の搬入用軸方向挟持クランプ５２は、先の搬入ハンド３８に於いて説明した位置Ｐ２から両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦまでの間の移動経路と同等の移動経路を往復移動するもので、位置Ｐ２に相当する位置が第一搬送手段（多関節ロボット）４からの棒状材受け取り位置ＰＲとなっており、第一搬送手段４は、その外周挟持クランプ２１で把持した棒状材Ｗを棒状材受け取り位置ＰＲで開放状態にある搬入用軸方向挟持クランプ５２の一対のクランプブロック６２，６３間に搬入する。そして、搬入用軸方向挟持クランプ５２が閉動して、外周挟持クランプ２１が把持している棒状材Ｗの軸方向両端を把持したならば、外周挟持クランプ２１が開放して後退移動し、第一搬送手段４から第二搬送手段６５（搬入ハンド６４）への棒状材Ｗの受渡しが完了する。
【００３６】
以上の各実施形態では、第一搬送手段４として多関節ロボットを使用しているが、専用の搬送手段を配設することも出来る。例えば、図１５及び図１６に示す第一搬送手段６６は、垂直支軸６７の周りに水平揺動可能な揺動体６８と、この揺動体６８を、ストッパー６９ａ，６９ｂとこれに対応するように揺動体６８側に突設された当接部材７０ａ，７０ｂとで規制される範囲（略９０度）内で正逆揺動駆動するシリンダーユニット７１と、揺動体６８に昇降ガイドロッド７２を介して昇降可能に支持され且つ昇降駆動手段７３により昇降駆動される昇降体７４とを備え、この昇降体７４に外周挟持クランプ７５が取り付けられている。
【００３７】
しかして、当接部材７０ａがストッパー６９ａに当接する揺動範囲の一端に揺動体６８があって且つ昇降体７４が上昇限位置にあるとき、外周挟持クランプ７５は、図１５及び図１６に示すように、切断装置１で切断される棒状素材Ｍの切り離し部分を、駆動手段７６で開閉駆動される左右一対のクランプブロック７７，７８の閉動により把持することが出来る。棒状素材Ｍが切断装置２で切断された後、シリンダーユニット７１で揺動体６８を、当接部材７０ｂがストッパー６９ｂに当接する揺動範囲の他端まで揺動させると共に、昇降体７４を下降限位置まで下降させることにより、図１５及び図１７にそれぞれ仮想線で示すように、外周挟持クランプ７５が把持する棒状材Ｗが、第二搬送手段７９の棒状材受け取り位置ＰＲに位置することになる。
【００３８】
図１５及び図１７に示す実施形態での第二搬送手段７９は、シュート８０と多関節ロボット８１とから構成されている。シュート８０は、先の実施形態で説明したシュート３６と基本的に同一構成のもので、図示のものは、特に軸方向長さが短い棒状材（パイプ材を切断したリング状のものを含む）Ｗに適合するように構成されている。しかして、第一搬送手段６６の外周挟持クランプ７５により棒状材受け取り位置ＰＲまで搬送された棒状材Ｗは、当該外周挟持クランプ７５の開放によりシュート８０の始端部（傾斜上端部）上に移載され、当該外周挟持クランプ７５の開放と上昇の後、シュート８０上を転動してシュート８０の終端部（傾斜下端部）から上手側へ順次ストレージされる。多関節ロボット８１は、基本的に先の各実施形態に示した第二搬送手段の軸方向挟持クランプ２５，５２等と同一の軸方向挟持クランプ８２を備えており、この軸方向挟持クランプ８２によりシュート８０の終端部から棒状材Ｗを１本づつ取り上げ、これを両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７による棒状材把持位置ＰＦまで自動的に搬送する。棒状材把持位置ＰＦまで搬送された棒状材Ｗは、両端面取り加工装置２の外周挟持クランプ７によって把持され、多関節ロボット８１の軸方向挟持クランプ８２の開放及び後退移動後に一対の面取り回転工具８，９により両端が面取り加工される。
【００３９】
尚、本発明設備に於いて使用される切断装置１は、如何なる構成のものでも良い。又、第一搬送手段や第二搬送手段の構成も上記実施形態のものに限定されない。更に、二次加工装置として両端面取り加工装置２を例示したが、棒状材Ｗの軸方向両端間の外周をクランプし得る外周挟持クランプを備えたものであれば両端面取り加工装置２に限定されず、如何なる二次加工を施すものであっても良い。又、取り扱う棒状材Ｗ（棒状素材Ｍ）は、中空材、中実材を問わないし、切断後の軸方向長さが短くて、円盤状又はリング状のものであっても良く、第一搬送手段の外周挟持クランプや第二搬送手段の軸方向挟持クランプは、取り扱う棒状材の直径や軸方向長さに適合したものを使用すれば良い。
【００４０】
【発明の効果】
本発明の切断及び二次加工設備は以上のように実施し且つ使用することができるものであって、係る本発明の切断及び二次加工設備によれば、切断装置で所定長さに切断された棒状材を搬送装置により二次加工装置へ搬送して所定位置にセッティングすることが出来るので、切断装置と二次加工装置との間の棒状材の搬送と、二次加工装置に対する棒状材のセッティングとを人手で行う従来の設備と比較して、加工コストの大巾な低減と切断から二次加工終了までのサイクルタイムの短縮とを図ることが出来る。
【００４１】
しかも、外周挟持クランプを備えた第一搬送手段と軸方向挟持クランプを備えた第二搬送手段とを併用し、第一搬送手段の外周挟持クランプで切断装置から棒状材を搬出し、この棒状材を第二搬送手段の軸方向挟持クランプで受け継いで二次加工装置に搬入するように構成したので、切断装置で切断される棒状素材の切り離し部分を切断前に第一搬送手段の外周挟持クランプで把持させておくことが出来、切断されて落下した棒状材をあらためて第一搬送手段で取り上げなければならない場合と比較して、棒状材表面の損傷を防止出来ると共に、第一搬送手段の構成が簡単になり、しかも確実に切断装置から切断済み棒状材を搬出することが出来る。そして、実施形態に示した両端面取り加工装置等、棒状材の軸方向中間部を外周挟持するクランプを備えた二次加工装置に対しては、軸方向挟持クランプを備えた第二搬送手段により棒状材を供給することが出来、当該第二搬送手段のクランプと二次加工装置のクランプとが互いに干渉する恐れがなく、棒状材の軸方向中心位置を二次加工装置の外周挟持クランプで把持させることが出来る位置へ棒状材を問題なく供給することが出来る。
【００４２】
尚、請求項２に記載の構成によれば、第一搬送手段として汎用の多関節ロボットを利用することが出来、第二搬送手段の棒状材受け取り位置や当該棒状材受け取り位置での棒状材の向き等に制約を受けることが少なくなり、本ハンドル装置の実施が容易になる。
【００４３】
又、請求項３に記載の構成によれば、第一搬送手段の構成が簡単になり、安価に実施することが出来る。請求項４に記載の構成によれば、第二搬送手段の構成が簡単になり、安価に実施することが出来る。この場合、請求項５に記載の構成によれば、より一層、第二搬送手段の構成が簡単になる。
【００４４】
又、請求項６に記載の構成によれば、第二搬送手段が備えるシュートにより、二次加工装置へ供給する棒状材を一時ストレージするバァッファー機能を持たせることが出来、切断装置に於ける切断サイクルタイムと二次加工装置に於ける二次加工サイクルタイムの誤差を吸収させ、両装置を円滑に稼働させることが出来る。この場合、請求項７に記載の構成によれば、第二搬送手段の搬入ハンドの構成が簡単になり、実施が容易である。更に、請求項８に記載の構成によれば、第二搬送手段の搬入ハンドで二次加工装置からの加工済み棒状材の搬出ハンドを兼用させることが出来、搬出ハンド機能を備える設備でありながら、安価に実施することが出来る。
【００４５】
又、請求項９に記載の構成によれば、第一搬送手段から供給される棒状材を第二搬送手段の軸方向挟持クランプで把持させるための中継手段が不要になり、設備全体の構成を簡単にして安価に実施することが出来る。
【００４６】
更に、請求項１０に記載の構成によれば、第一搬送手段から棒状材を受け取るシュートの位置や向きに関係なく、当該シュート上の棒状材を多関節ロボットを利用して確実且つ容易に二次加工装置の外周挟持クランプによる棒状材把持位置へ搬送することが出来るので、前記シュートの位置や向きを第一搬送手段にのみ適合するように自由に設定することが出来、実施が容易になる。しかもシュートの介在により、先に述べたように二次加工装置へ供給する棒状材を一時ストレージするバァッファー機能を持たせることが出来、切断装置に於ける切断サイクルタイムと二次加工装置に於ける二次加工サイクルタイムの誤差を吸収させ、両装置を円滑に稼働させることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】設備全体を示す平面図である。
【図２】設備全体を示す側面図である。
【図３】切断装置の要部と第一搬送手段の外周挟持クランプを示す平面図である。
【図４】切断装置の要部を示す正面図である。
【図５】第一搬送手段の要部と第二搬送手段とを示す側面図である。
【図６】第二搬送手段を示す背面図である。
【図７】第二搬送手段の軸方向挟持クランプを示す平面図である。
【図８】第二搬送手段による両端面取り加工装置への棒状材の供給状態を示す要部の平面図である。
【図９】設備全体での棒状材の流れを説明する概略平面図である。
【図１０】第二実施形態に於ける第二搬送手段を示す一部切り欠き正面図である。
【図１１】第二実施形態に於ける第二搬送手段のシュート及び往復動搬送台を示す平面図である。
【図１２】第二実施形態に於ける第二搬送手段の搬出ハンド兼用の搬入ハンドを示す平面図である。
【図１３】第二実施形態に於ける第二搬送手段の搬出ハンド兼用の搬入ハンドを示す側面図である。
【図１４】第三実施形態に於ける第一搬送手段の要部と第二搬送手段とを示す一部切り欠き正面図である。
【図１５】第四実施形態に於ける第一搬送手段と第二搬送手段の一部とを示す平面図である。
【図１６】第四実施形態に於ける第一搬送手段を示す側面図である。
【図１７】第四実施形態に於ける第二搬送手段を示す正面図である。
【符号の説明】
１切断装置
２両端面取り加工装置（二次加工装置）
３搬送装置
４，６６第一搬送手段
６，３５，６５，７９第二搬送手段
７両端面取り加工装置の外周挟持クランプ
８，９両端面取り加工装置の面取り回転工具
１０位置固定の基準クランプブロック
１２移動クランプブロック
１５切断装置の切断手段
１６切断装置の水平クランプ
１７丸鋸盤
１８固定水平基準面
１９固定クランプブロック
２０可動クランプブロック
２１第一搬送手段４の外周挟持クランプ
２３，２４開閉クランプブロック
２５第二搬送手段６の軸方向挟持クランプ
２７揺動アーム
２９，３０開閉クランプブロック
３２揺動アーム駆動用シリンダーユニット
３６シュート
３７往復動搬送台
３８搬出ハンド兼用の搬入ハンド
４９往復動搬送台の駆動用シリンダーユニット
５１搬入ハンドの可動台
５１ａ第一可動台
５１ｂ第二可動台
５２搬入ハンド３８の搬入用軸方向挟持クランプ
５３搬入ハンド３８の搬出用軸方向挟持クランプ
５５第二可動台駆動用シリンダーユニット
５６可動台駆動用シリンダーユニット
５９搬入用軸方向挟持クランプ５２の昇降駆動用シリンダーユニット
６０搬出用軸方向挟持クランプ５３の昇降駆動用シリンダーユニット
６２，６３開閉クランプブロック
６４搬入ハンド
６７垂直支軸
６８揺動体
７１揺動体駆動用シリンダーユニット
７３外周挟持クランプ７５の昇降駆動手段
７４昇降体
７５第一搬送手段６６の外周挟持クランプ
７７，７８開閉クランプブロック
８０第二搬送手段７９のシュート
８１第二搬送手段７９の多関節ロボット
８２同多関節ロボット８１の軸方向挟持クランプ
ＰＲ第二搬送手段の棒状材受け取り位置
ＰＦ両端面取り加工装置の外周挟持クランプによる棒状材把持位置
Ｍ切断される棒状素材
Ｗ切断された棒状材[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention is provided with a cutting device for dimensionally cutting a bar-shaped material, and a secondary processing device for chamfering both ends of the cut bar-shaped material, and secondary processing of the bar-shaped material cut by the cutting device by a transport device. The present invention relates to a cutting and secondary processing facility to be transported to an apparatus.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, when performing secondary processing such as chamfering at both ends on a rod-shaped material cut to a predetermined length by a cutting device, the rod-shaped material discharged from the cutting device is collected in a container and transported to a secondary processing device. Then, the rod-shaped materials were manually taken out of the container one by one and set in the secondary processing device. Therefore, manpower is required for transporting the rod-shaped material between the cutting device and the secondary processing device and setting the rod-shaped material for the secondary processing device, which not only increases the processing cost but also completes the secondary processing after cutting. There is a problem that the cycle time until is long.
[0003]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has an object to provide a cutting and secondary processing equipment capable of solving the conventional problems as described above, and the means are indicated by reference numerals of embodiments described later. A cutting device 1 for dimensionally cutting the rod-shaped material M, a processing device 2 for secondary processing of the cut rod-shaped material W, and a transport device 3 for transporting the rod-shaped material W from the cutting device 1 to the secondary processing device 2. In the cutting and secondary processing equipment, the transporting device 3 includes a first transporting device 4 and a second transporting device 6, and the first transporting device 4 is configured to cut the rod-shaped material M cut by the cutting device 1. In addition to having the outer peripheral clamping clamp 21 for gripping the cut-off portion, the separated bar-shaped material W is gripped by the outer peripheral clamping clamp 21 and carried out to the rod-shaped material receiving position PR of the second transporting means 6. , Rod-shaped material supplied by the first transport means 4 And has a configuration for transporting the rod-like material gripping position PF by the outer peripheral clamping clamp 7 is gripped by an axial pinching clamp 25 secondary processing device 2.
[0004]
Regarding the implementation of the apparatus of the present invention having the above-described configuration, the first transporting means 4 can be configured by an articulated robot having the outer peripheral clamping clamp 21. Also, a dedicated transfer means can be configured without using the articulated robot. For example, an outer peripheral clamping clamp 75 is supported on a swinging body 68 that can be driven to swing horizontally around a vertical support shaft 67, and the outer peripheral clamping clamp 75 is turned by the swinging of the swinging body 68 into a rod-shaped material cut by the cutting device 1. It can be configured to switch between the position where the cut-off portion of M is gripped and the rod-shaped material receiving position PR of the second conveying means 79.
[0005]
The axial holding clamp 25 of the second transfer means 6 can be moved in parallel between the bar holding position PF by the outer holding clamp 7 of the secondary processing device 2 and the rod receiving position PR from the first transfer means 4. Can be configured. Specifically, the axial clamping clamp 25 can be supported by a swing arm 67 that is swingably driven around the horizontal support shaft 26.
[0006]
The second transport means 35 includes a chute 36 for rolling and moving the bar W received at the bar receiving position PR in parallel, and a reciprocating carriage 37 for carrying out the bar W one by one from the chute 36. And a loading hand 38 for gripping and picking up the rod-shaped material W carried out by the reciprocating carriage 37 by the axial clamping clamp 52 and transporting the rod-shaped material W to the rod-like material gripping position PF by the outer peripheral clamping clamp 7 of the secondary processing device 2. Can be composed of More specifically, the carry-in hand 38 can be configured by supporting an axial clamping clamp 52 on a movable table 51 driven horizontally reciprocally so as to be able to be driven up and down.
[0007]
The loading hand 38 further includes a loading axial clamping clamp 52 that can be driven up and down on a movable table 51 that is driven horizontally reciprocally, and an unloading axial clamping clamp 53 that can be driven up and down. And the loading hand 38 can also be configured to serve also as the unloading hand of the processed rod-shaped material W from the secondary processing device 2.
[0008]
When the first transfer means 4 is configured by an articulated robot provided with the outer circumference clamping clamp 21, the outer circumference clamping clamp of the first transport means (articulated robot) 4 at the rod-shaped material receiving position PR of the second transportation means 65. The bar-shaped material W gripped by 21 can be configured to be directly received by the axial clamping clamp 52 of the second transport means 65.
[0009]
The second conveying means 79 includes a chute 80 for rolling and moving the bar W received at the bar receiving position PR in parallel, and an articulated robot 81. It is possible to provide an axial clamping clamp 82 that grips the bar W from 80 and conveys it to the bar gripping position PF by the outer clamping 7 of the secondary processing device 2.
[0010]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
A preferred embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In FIGS. 1 and 2, reference numeral 1 denotes a cutting device, 2 denotes a chamfering device as a secondary processing device, and 3 denotes a cutting device. This is a transport device that transports the rod-shaped material to the both-end chamfering device 2. The transport device 3 includes a first transport unit 4 and a second transport unit 6.
[0011]
The both-end chamfering device 2 includes an outer-peripheral clamping clamp 7 for clamping an outer peripheral surface of a rod-shaped material, and a pair of chamfering rotary tools 8 and 9 for simultaneously chamfering both ends of the rod-shaped material clamped by the outer-peripheral clamping clamp 7. The outer periphery clamping clamp 7 is composed of a reference clamp block 10 having a fixed position, and a movable clamp block 12 reciprocally driven by the cylinder unit 11 horizontally in the perspective direction with respect to the reference clamp block 10. Of the chamfering rotary tools 8 and 9 are concentrically supported by driving means 13 and 14 which move in synchronization with each other or separately approach and leave, respectively, and are respectively rotationally driven. The two-end chamfering apparatus 2 uses the rod-shaped material M in the cutting device 1 in which the rotation axis C (the axis of the rod-shaped material gripped by the outer-peripheral clamping clamp 7) of the pair of chamfering rotary tools 8, 9 is set. Are arranged in a direction orthogonal to the axis Mc of the first.
[0012]
As shown in FIGS. 3 and 4, the cutting device 1 cuts a bar-shaped material M which is horizontally supported and is fed by a predetermined length in the direction of the axis Mc by a feeding means (not shown) at a predetermined position. 15 and a horizontal clamp 16 for clamping the bar-shaped material M before and after the cutting position by the cutting means 15. As the cutting means 15, a device in which a movable frame that can swing between a cutting position and a retracted position and a motor-driven circular saw 17 is supported is used. The horizontal clamp 16 includes a fixed horizontal reference plane 18, a fixed clamp reference block 19 that provides a fixed vertical reference plane 19 a, and a movable clamp block 20 that reciprocates horizontally in the perspective direction with respect to the fixed vertical reference plane 19 a. The rod-shaped material M is clamped between the fixed clamp block 19 and the movable clamp block 20 in a state where the rod-shaped material M is always in contact with the fixed horizontal reference plane 18 and the fixed vertical reference plane 19a irrespective of its outer diameter. Of course, although omitted in the drawing, a vertical clamp for clamping the bar-shaped material M just before the cutting position can also be used.
[0013]
The first transfer means 4 of the transfer device 3 is a conventionally known general-purpose articulated robot, and has, at the tip of the robot hand, an intermediate portion in the axial direction of a bar W cut to a predetermined length as shown in FIG. An outer peripheral clamping clamp 21 for gripping the portion is attached. The outer periphery clamping clamp 21 has a pair of clamp blocks 23 and 24 which are moved close to and away from each other by the driving means 22 while maintaining a symmetric position with respect to the center position 21c.
[0014]
As shown in FIGS. 1 and 5 to 7, the second transporting means 6 of the transporting device 3 is disposed on the side of the both-end chamfering device 2 where the cutting device 1 is located. An axial clamping clamp 25 that reciprocates in parallel with a bar-like material gripping position (forward limit position) PF by the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2 is provided. The axial clamping clamp 25 is a horizontal support shaft 26 parallel to the rotation axis C of the pair of chamfering rotary tools 8 and 9 of the both-end chamfering apparatus 2 (the axis of the bar W held by the outer clamping 7). The axial center Wc of the bar W held by the axial clamping clamp 25 is parallel to the rotation axis C of the chamfering rotary tools 8 and 9 at the free end of the swing arm 27 that can swing around As described above, a pair of clamp blocks 29 and 30 which are supported in a cantilever manner and which are moved close to and away from each other by the driving means 28 while maintaining a symmetric position with respect to the center line 25c are provided.
[0015]
The swing arm 27 is reciprocatingly driven by a cylinder unit 32 interposed between the swing arm 27 and a frame 31 that supports the movable clamp block 12 in the outer circumferential clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2. When the clamping clamp 25 in the axial direction reaches the bar-like material gripping position (the forward limit position) PF by the outer clamping clamp 7 of the chamfering device 2 at both ends, it is fitted to the positioning pin 33 erected on the frame 31. A positioning plate 34 is attached to the side surface near the free end.
[0016]
The method of using the cutting and secondary processing equipment having the above-described configuration will be described with reference to FIG. 9 and other drawings. The rod-shaped material M supplied to the cutting device 1 is fed by a feeding unit to a predetermined length in the direction of its axis Mc. In the fed state, after being clamped and fixed on the fixed horizontal reference surface 18 by the fixed clamp block 19 and the movable clamp block 20 of the horizontal clamp 16, the rotation and movement of the circular saw 17 of the cutting means 15 The cutting is performed at a cutting position in the middle of the horizontal clamp 16 (see FIG. 4). After the completion of the cutting, the movable clamp block 20 of the horizontal clamp 16 moves backward and the horizontal clamp 16 is opened. At an appropriate time before opening of the horizontal clamp 16 (or before cutting), the first conveying means ( As shown in FIG. 3 and FIG. 9, the cut-off portion of the bar-shaped material M cut by the cutting device 1 is gripped by the outer circumference holding clamp 21 of the articulated robot 4. At this time, the rod receiving position of the first transporting means 4 is set so that the outer peripheral clamping clamp 21 clamps the axial center position of the cut-off portion (the rod W).
[0017]
When the movable clamp block 20 of the horizontal clamp 16 is retracted and the horizontal clamp 16 is opened by the completion of the cutting, the outer periphery clamping clamp of the first transporting means (articulated robot) 4 clamping the bar W after cutting. 21 is moved to the rod-shaped material receiving position PR of the second conveying means 6. As shown in FIG. 5 to FIG. 7, the rod-shaped material W gripped by the outer peripheral clamping clamp 21 that has reached the rod-shaped material receiving position PR is the axial clamping clamp 25 of the second conveying means 6 at the rod-shaped material receiving position PR. The center position between the pair of clamp blocks 29 and 30 substantially coincides with the axial center position of the rod W, and the axis Wc of the rod W substantially coincides with the center of the pair of clamp blocks 29 and 30. . In other words, the first transporting means (articulated robot) 4 is automatically operated under program control so that the bar-shaped material W can be transported and held at such a position.
[0018]
On the other hand, since the axial clamping clamp 25 of the second transport means 4 is in the open state at the rod receiving position PR in a standby state, the rod W is moved to the rod receiving position of the second transport means 6 as described above. When the first conveying means 4 has conveyed to the PR, the clamping clamp 25 of the second conveying means 6 is closed by moving the pair of clamp blocks 29 and 30 symmetrically close to each other by the driving means 28. Then, both ends in the axial direction of the bar-shaped material W gripped by the outer circumference clamping clamp 21 of the first transport means 4 are clamped by the pair of clamp blocks 29 and 30. Thereafter, the outer peripheral clamping clamp 21 of the first transport unit 4 is opened by the driving unit 22, and the outer peripheral clamping clamp 21 of the first transport unit 4 is opened at a predetermined home position, for example, the bar-shaped material M cut by the cutting device 1. The first transporting means (articulated robot) 4 is automatically operated so as to return to the position for gripping the cut-off portion.
[0019]
Next, as shown by the imaginary line in FIG. 5, the second transporting means 6 causes the pivoting arm 27 to be pivotally driven by a predetermined angle by the cylinder unit 32 so that the axial clamping clamp 25 moves the rod-shaped material receiving position PR. The bar-shaped material W received in step (1) is conveyed along a circular arc path to a bar-shaped material gripping position (forward limit position) PF by the outer circumferential clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2. At this time, as shown in FIGS. 5 and 8, the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2 is open since the moving clamp block 12 is at the retreat limit position and the axial clamping clamp 25 holds. The material W is carried into the reference clamp block 10 while moving in parallel from above the movable clamp block 12 obliquely downward. Thus, when the axial clamping clamp 25 reaches the bar-like material gripping position (forward limit position) PF by the outer peripheral clamping clamp 7, the positioning plate 33 on the swing arm 27 side is fitted to the positioning pin 33 on the frame 31. The axial holding clamp 25 is positioned, and the rod W held by the axial holding clamp 25 has its axis Wc set at the rotation axis of the pair of chamfering rotary tools 8 and 9 of the two-end chamfering apparatus 2. The center position in the axial direction, which is concentric with C, coincides with the center position between the pair of chamfering rotary tools 8 and 9 (the center position of the outer peripheral clamping clamp 7).
[0020]
When the second conveying means 6 has carried the bar-shaped material W into the bar-shaped material gripping position PF by the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2, the moving clamp block 12 of the outer peripheral clamping clamp 7 is advanced by the cylinder unit 11. The bar W is gripped between the reference clamp block 10 and the movable clamp block 12. Then, the clamp 27 in the axial direction of the second transfer means 6 is opened by moving the two clamp blocks 29 and 30 away from each other by the drive means 28, and then the swing arm 27 is moved backward by the cylinder unit 32 to swing back and forth. The rod is returned to the rod receiving position PR. Thereafter, the both-end chamfering apparatus 2 moves in the axial direction of the bar-shaped material W clamped and fixed by the outer periphery clamping clamp 7 while the pair of chamfering rotary tools 8 and 9 are rotated and driven by the driving means 13 and 14. Chamfering of both end surfaces Wa and wb is performed.
[0021]
The bar-shaped material W, which has been chamfered at both ends, is naturally dropped directly below by, for example, opening of the outer peripheral clamping clamp 7 that holds the bar-shaped material W, and may be discharged out of the chamfering device 2 via the chute. Alternatively, the sheet can be discharged to a predetermined position outside the chamfering apparatus 2 by an unloading device (an articulated robot or another device capable of gripping and transporting the bar-shaped material W to a predetermined position). Further, the processed rod-shaped material W can be automatically stored or palletized in a predetermined arrangement in a container or a pallet by the discharge device or another articulated robot combined with the discharge device.
[0022]
Another embodiment of the second transport means of the apparatus of the present invention will be described with reference to FIGS. 10 to 13. The second transport means 35 in this embodiment is configured to receive the rod W from the first transport means 4. A chute 36 that rolls and moves the bar-shaped material W received at the position PR in parallel, a reciprocating carrier 37 that carries out the bar-shaped material W one by one from the chute 36, and a bar that is carried out by the reciprocating carrier 37. And a carry-in hand 38 for transporting the material W to a bar-like material gripping position PF by the outer periphery clamping clamp 7 of the both-end chamfering device 2.
[0023]
More specifically, the chute 36 includes a pair of left and right guide members 41a and 41b supported by guide rods 39 and 40 so as to be able to move toward and away from each other in a parallel state, and both guide members 41a and 41b are symmetrical to each other. A rod-shaped material moving passage is formed between a screw shaft 44 having reverse screw shaft portions 42a and 42b for moving toward and away from each other and capable of being rotated forward and reverse by a rotation operation handle 43 and a fixed guide plate 45 below the tip of the chute. The bar-shaped material lifting prevention guide 46 and a bar-shaped material stopping guide 47 extending diagonally downward from the tip of the bar-shaped material lifting prevention guide 46 are provided. It has a receiving surface that rotatably supports the portion and a rising side wall portion that is close to both end surfaces of the bar-shaped material W. The spacing between the pair of left and right guide members 41,41b Te can be adjusted.
[0024]
The reciprocating carriage 37 is supported by a guide rod 48 horizontally below the fixed guide plate 45 below the distal end of the chute 36 so as to be able to move horizontally and retreat, and is driven by a cylinder unit 49 to move back and forth. There is a bar-shaped support recess 50 that receives one bar-shaped material W that moves out from the tip of the chute 36 at one time.
[0025]
The carry-in hand 38 is configured such that a carry-in axial direction clamping clamp 52 and a carry-out axial direction clamp 53 are arranged on a movable table 51 that is driven horizontally reciprocally in the moving direction of the movable table 51. The movable table 51 includes a first movable table 51a that supports the loading axial clamping clamp 52 and a second movable table 51b that supports the unloading clamping clamp 53. The movable tables 51a and 51b are common. And a cylinder unit 56 that is horizontally movably supported by the slide guide rod 54, is connected to each other by a cylinder unit 55, and reciprocates the first movable table 51a. The loading / unloading axial clamping clamps 52, 53 are supported on the movable tables 51a, 51b via lifting guide rods 57, 58 so as to be able to move up and down, and are individually driven up and down by cylinder units 59, 60. . Each of the axial clamping clamps 52, 53 has the same structure, and is constituted by a pair of clamp blocks 62, 63 which are moved symmetrically toward and away from each other by the driving means 61.
[0026]
According to the second transporting means 35 having the above configuration, the rod-shaped material W supplied to the rod-shaped material receiving position PR (the inclined upper end portion of the chute 36) by the outer peripheral clamping clamp 21 of the first transporting means (articulated rod) 4 is The both ends are supported by a pair of left and right guide members 41a and 41b of the chute 36, and the chutes 36 are rolled in parallel to the inclined lower side by gravity, and are rolled out from the tip of the chute 36 to form the rod-shaped reciprocating carriage 37 at the retreat limit position. It fits in the material supporting recess 50. Similarly, the subsequent bar-shaped material W supplied on the chute 36 is sequentially stored on the chute 36 as shown in FIG. Thus, when the reciprocating carriage 37 is moved forward by the cylinder unit 48 to the forward limit position, the bar W fitted into the bar supporting recess 50 is carried out horizontally to the position P1. At this time, the leading bar-shaped material W on the chute 36 is received between the upper surface of the reciprocating carrier 37 that has moved forward and the bar-shaped material stopper guide 47, and the reciprocating carrier 37 returns to the original retreat limit position. When this is done, it will be out-fitted into the rod-shaped material supporting recess 50. Therefore, the bar-shaped members W stored on the chute 36 are carried out one by one to the position P1 by the reciprocating movement of the reciprocating carrier 37.
[0027]
On the other hand, when the movable table 51 is moved backward by the cylinder unit 56 to the retreat limit position as shown by the phantom line in FIG. Located at P2. From this state, the cylinder unit 55 pulls the second movable table 51b toward the first movable table 51a by a certain distance L, so that the unloading axial clamping clamp 53 is gripped by the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2 by the bar-shaped material gripping. The position P3 is located just above the position P4, which is closer to the movable clamp block 12 by a certain distance L from the position PF.
[0028]
Therefore, when the bar-shaped material W is unloaded to the position P1 by the reciprocating transfer table 37, the loading axial clamping clamp 52 at the position P2 is lowered by the cylinder unit 59 to the position P1 immediately below, and the clamp block 62, By moving the 63 close to each other symmetrically by the driving means 61 and closing the same, the rod W fitted in the rod supporting recess 50 of the reciprocating carriage 37 is moved by using both ends in the axial direction. The rod-shaped material W can be picked up from the reciprocating carrier 37 by raising the carrying-in axial clamping clamp 52 to the position P2 by the cylinder unit 59.
[0029]
On the other hand, after lowering the unloading axial clamping clamp 53 at the position P3 to the position P4 immediately below by the cylinder unit 60, the cylinder unit 55 moves the second movable table 51b forward by a fixed distance L with respect to the first movable table 51a. By being moved, the unloading axial clamping clamp 53 reaches the bar-shaped material gripping position PF by the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2. At this time, the outer periphery clamping clamp 7 is in a state of gripping the axial center portion of the processed bar-shaped material W, and the pair of clamp blocks 62 and 63 of the unloading axial clamping clamp 53 are connected to the outer periphery clamping clamp. 7 is located outside both ends in the axial direction of the bar-shaped material W gripped by 7. In this state, the pair of clamp blocks 62, 63 of the carry-out axial clamping clamp 53 are moved close to each other symmetrically by the driving means 61 and closed, so that the processed clamping gripped by the outer peripheral clamping clamp 7 is completed. The bar-shaped material W can be gripped by using both ends in the axial direction.
[0030]
Thereafter, the outer holding clamp 7 of the both-end chamfering device 2 is released by moving the movable clamp block 12 backward by the cylinder unit 11 and then opening the second movable table 51b with respect to the first movable table 51a by the cylinder unit 55. It is moved backward by a fixed distance L, and the carry-out axial clamping clamp 53 which is gripping the processed rod W is horizontally moved from the rod-shaped gripping position PF by the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2 to a position P4. Then, the rod-shaped material W is made to escape from the reference clamp block 10 of the outer peripheral clamping clamp 7. Then, by moving the carry-out axial clamping clamp 53 upward to the position P3 by the cylinder unit 60, the processed bar-shaped material W can be pulled up directly from the both-end chamfering apparatus 2.
[0031]
If the unprocessed bar W is picked up to the position P2 by the loading axial clamping clamp 52 and the processed bar W is pulled up to the position P3 by the unloading clamping clamp 53, the movable table 51 is moved by the cylinder unit 56. Is moved forward by a distance from the position P2 to the position P3, and further, the carry-in axial clamping clamp 52 is lowered from the position P3 to the position P4 by the cylinder unit 59, and then the movable table 51 is moved by the cylinder unit 56 by a predetermined distance. By moving forward by L, the loading axial clamping clamp 52 is horizontally moved from the position P4 to the bar-like material gripping position PF by the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering device 2, and the loading axial clamping clamp 52 grips the same. The pre-descent rod-shaped material W is moved to the reference clamp block 10 of the outer peripheral clamping clamp 7 in the open state. Cell fitted.
[0032]
On the other hand, the processed bar-shaped material W pulled up from the both-end chamfering processing device 2 by the unloading axial holding clamp 53 is in a state where the unprocessed bar-shaped material W is transported to the bar-shaped material gripping position PF by the outer circumferential holding clamp 7 as described above. Further, the second movable table 51b is moved forward by a fixed distance L with respect to the first movable table 51a by the cylinder unit 55, so that the cylinder unit 55 moves forward from the position P3 by a horizontal distance from the position P2 to the rod-like material gripping position PF. It is unloaded horizontally to the unloading position P5. Of course, the forward movement of the second movable table 51b by the cylinder unit 55 may be omitted, and the unloading position P5 of the processed bar-shaped material W by the unloading axial clamping clamp 53 may be set to a position just before the distance L.
[0033]
The above operation is repeated every time both ends of the bar W are chamfered by the both ends chamfering device 2, so that the processed bar W is unloaded to the unloading position P5 and at the same time the bar W stored on the chute 36 is removed. It can be carried in order from the top one to the bar-like material gripping position PF by the outer periphery clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2. Next, after the rod material W before processing at the rod material gripping position PF is gripped by the outer circumference clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2, the loading axial clamping clamp 52 is opened, and the cylinder material 59 is gripped by the cylinder unit 59. It is raised to a position P6 just above the PF. Thereafter, both ends of the bar-shaped material W gripped by the outer periphery clamping clamp 7 are chamfered by a pair of chamfering rotary tools 8 and 9. On the other hand, the processed bar-shaped material W carried out to the carry-out position P5 is discharged to a discharge chute or a discharge conveyor (not shown) directly below by opening the carry-out axial clamping clamp 53, or a multi-joint dedicated to discharge. It can be grasped by a discharging means such as a robot and carried out to another place.
[0034]
As shown in FIG. 14, using the carrying-in hand 64 omitting the carrying-out axial clamping 53, the processed bar-shaped material W is discharged directly below by opening the outer peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2. It may be discharged to a chute or the like. In the configuration of the loading hand 64, the position of the cylinder unit 56 for horizontally reciprocating the single movable table 51 corresponding to the first movable table 51a in the loading hand 38 of the previous embodiment is reversed. However, since it is basically the same as the carry-in hand 38 described above, the corresponding parts are denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.
[0035]
Further, the second transporting means 65 provided with the loading hand 64 shown in FIG. 14 omits the chute 36 of the second transporting means 35 described above, and clamps the outer peripheral clamping clamp 21 of the first transporting means (articulated robot) 4. Thus, the loading axial direction clamping clamp 52 of the loading hand 64 is configured to directly receive the bar-shaped material W. That is, the loading axial clamping clamp 52 of the second transport means 65 (the loading hand 64) holds the bar-shaped material from the position P 2 described in the preceding loading hand 38 by the outer circumference clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2. It reciprocates along a movement path equivalent to the movement path up to the position PF, and a position corresponding to the position P2 is a rod-shaped material receiving position PR from the first transporting means (articulated robot) 4. The one transporting means 4 transports the bar-shaped material W gripped by the outer-peripheral clamping clamp 21 between the pair of clamp blocks 62 and 63 of the loading axial clamping clamp 52 which is open at the bar-shaped material receiving position PR. Then, when the loading axial clamping clamp 52 is closed and grips both ends in the axial direction of the bar-shaped material W gripped by the outer clamping 21, the outer clamping 21 is opened and retreated. The delivery of the bar-shaped material W from the one transport unit 4 to the second transport unit 65 (the loading hand 64) is completed.
[0036]
In each of the embodiments described above, the articulated robot is used as the first transfer means 4, but a dedicated transfer means may be provided. For example, the first transporting means 66 shown in FIGS. 15 and 16 includes a swinging body 68 that can swing horizontally around a vertical support shaft 67, and the swinging body 68 is configured to correspond to stoppers 69a and 69b. A cylinder unit 71 that is driven to swing forward and backward within a range (approximately 90 degrees) regulated by the contact members 70a and 70b protruding from the rocking body 68, and the rocking body 68 via a lifting guide rod 72. An elevating body 74 which is supported so as to be able to elevate and is driven up and down by an elevating drive means 73, and an outer periphery clamping clamp 75 is attached to the elevating body 74.
[0037]
Thus, when the swinging member 68 is at one end of the swinging range in which the contact member 70a contacts the stopper 69a and the elevating member 74 is at the ascending limit position, the outer periphery clamping clamp 75 is shown in FIGS. 15 and 16. As described above, the cut-off portion of the bar-shaped material M cut by the cutting device 1 can be gripped by the closing movement of the pair of right and left clamp blocks 77 and 78 driven to open and close by the driving means 76. After the rod-shaped material M is cut by the cutting device 2, the swing unit 68 is swung by the cylinder unit 71 to the other end of the swing range where the contact member 70b contacts the stopper 69b, and the elevating unit 74 is moved downward. By lowering to the position, the bar-shaped material W gripped by the outer-peripheral clamping clamp 75 is located at the bar-shaped material receiving position PR of the second conveying means 79, as indicated by phantom lines in FIGS. 15 and 17, respectively. .
[0038]
The second transporting means 79 in the embodiment shown in FIGS. 15 and 17 includes a chute 80 and an articulated robot 81. The chute 80 has basically the same configuration as the chute 36 described in the above embodiment, and the illustrated one has a bar-shaped material having a particularly short axial length (including a ring-shaped material obtained by cutting a pipe material). It is configured to conform to W. Thus, the bar-shaped material W transported to the bar-shaped material receiving position PR by the outer peripheral clamping clamp 75 of the first transporting means 66 is transferred onto the starting end (inclined upper end) of the chute 80 by opening the outer peripheral clamping clamp 75. Then, after the outer periphery clamping clamp 75 is opened and raised, it is rolled on the chute 80 and is sequentially stored from the terminal end (the inclined lower end) of the chute 80 to the upper side. The articulated robot 81 basically has the same axial clamping clamp 82 as the axial clamping clamps 25 and 52 of the second transport means shown in each of the above embodiments. The bar-shaped materials W are picked up one by one from the end of the chute 80 and are automatically conveyed to the bar-shaped material gripping position PF by the outer periphery clamping clamp 7 of the both-end chamfering apparatus 2. The bar-shaped material W conveyed to the bar-shaped material gripping position PF is gripped by the outer-peripheral clamping clamp 7 of the both-end chamfering device 2 and a pair of chamfering rotary tools 8 after the axial clamping clamp 82 of the articulated robot 81 is opened and retracted. , 9 are chamfered at both ends.
[0039]
The cutting device 1 used in the facility of the present invention may have any configuration. Further, the configurations of the first transporting means and the second transporting means are not limited to those of the above embodiment. Further, the both-end chamfering apparatus 2 is exemplified as the secondary processing apparatus. However, the apparatus is not limited to the both-end chamfering apparatus 2 as long as it has an outer periphery clamping clamp capable of clamping the outer periphery between both ends in the axial direction of the bar-shaped material W. Any kind of secondary processing may be performed. Further, the rod-shaped material W (rod-shaped material M) to be handled may be a hollow material or a solid material, and may have a short axial length after cutting, and may have a disk-like or ring-like shape. As the clamp for clamping the outer periphery of the means and the clamp for clamping in the axial direction of the second transport means, a clamp suitable for the diameter and the axial length of the rod-shaped material to be handled may be used.
[0040]
【The invention's effect】
The cutting and secondary processing equipment of the present invention can be implemented and used as described above, and according to the cutting and secondary processing equipment of the present invention, the cutting and secondary processing equipment is cut to a predetermined length by the cutting device. The bar material can be transported to the secondary processing device by the transport device and set at a predetermined position, so that the bar material can be transported between the cutting device and the secondary processing device, and the bar material can be transferred to the secondary processing device. Compared with the conventional equipment in which setting is performed manually, it is possible to greatly reduce the processing cost and to shorten the cycle time from cutting to the end of the secondary processing.
[0041]
Moreover, the first conveying means provided with the outer peripheral clamping clamp and the second conveying means provided with the axial clamping are used in combination, and the outer peripheral clamping clamp of the first conveying means takes out the rod-shaped material from the cutting device, and Is transferred to the secondary processing device by inheriting it in the axial holding clamp of the second transport means, so that the cutting portion of the rod-shaped material cut by the cutting device is cut by the outer circumferential clamp of the first transport means before cutting. It is possible to prevent the damage to the surface of the bar-shaped material and to simplify the structure of the first transporting device as compared with the case where the bar-shaped material that has been cut and dropped must be picked up again by the first transporting device. In addition, it is possible to reliably carry out the cut bar material from the cutting device. And, for a secondary processing device provided with a clamp for clamping the outer peripheral portion of the rod-shaped material in the axial direction, such as the device for chamfering both ends shown in the embodiment, the rod-shaped member is formed by the second transfer means provided with the clamp for clamping in the axial direction. It is possible to supply the material, and the clamp of the second conveying means and the clamp of the secondary processing device do not interfere with each other, and the axial center position of the rod-shaped material is gripped by the outer periphery clamping clamp of the secondary processing device. The rod-shaped material can be supplied to a position where it can be performed without any problem.
[0042]
According to the configuration of the second aspect, a general-purpose articulated robot can be used as the first transport means, and the rod-like material at the rod-like material receiving position of the second transport means and the rod-like material at the rod-like material receiving position can be used. There is less restriction on the orientation and the like, and the implementation of the present handle device becomes easy.
[0043]
Further, according to the configuration of the third aspect, the configuration of the first transporting unit is simplified, and it can be implemented at a low cost. According to the configuration of the fourth aspect, the configuration of the second transport unit is simplified, and it can be implemented at low cost. In this case, according to the configuration of the fifth aspect, the configuration of the second transport unit is further simplified.
[0044]
According to the configuration of the sixth aspect, the chute provided in the second transfer means can have a buffer function for temporarily storing the rod-shaped material to be supplied to the secondary processing device, and the cutting in the cutting device can be performed. The difference between the cycle time and the secondary processing cycle time in the secondary processing device is absorbed, and both devices can be operated smoothly. In this case, according to the configuration of the seventh aspect, the configuration of the loading hand of the second transport unit is simplified, and the implementation is easy. Further, according to the configuration of the eighth aspect, the carrying-in hand of the second carrying means can also serve as the carrying-out hand of the processed rod-shaped material from the secondary processing device, and is a facility having a carrying-out hand function. , And can be implemented at low cost.
[0045]
Further, according to the configuration of the ninth aspect, there is no need for a relay unit for gripping the rod-shaped material supplied from the first transport unit with the clamping clamp in the axial direction of the second transport unit. It can be implemented simply and inexpensively.
[0046]
Further, according to the configuration of the tenth aspect, regardless of the position and the direction of the chute for receiving the bar-shaped material from the first transport means, the bar-shaped material on the chute can be reliably and easily used by using the articulated robot. The chute can be transported to the bar gripping position by the outer periphery clamping clamp of the next processing device, so that the position and the direction of the chute can be freely set so as to be adapted only to the first transport means, and the implementation is facilitated. . Moreover, with the interposition of the chute, it is possible to provide a buffer function for temporarily storing the rod-shaped material to be supplied to the secondary processing device, as described above, so that the cutting cycle time in the cutting device and the secondary processing device can be provided. The error of the secondary processing cycle time can be absorbed, and both devices can be operated smoothly.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing the entire equipment.
FIG. 2 is a side view showing the entire equipment.
FIG. 3 is a plan view showing a main part of a cutting device and an outer periphery clamping clamp of a first transporting means.
FIG. 4 is a front view showing a main part of the cutting device.
FIG. 5 is a side view showing a main part of the first transport means and a second transport means.
FIG. 6 is a rear view showing the second transport means.
FIG. 7 is a plan view showing an axial clamping clamp of the second conveying means.
FIG. 8 is a plan view of a main part showing a state in which a bar-shaped material is supplied to a chamfering apparatus at both ends by a second conveying means.
FIG. 9 is a schematic plan view illustrating the flow of a rod-shaped material in the entire facility.
FIG. 10 is a partially cutaway front view showing a second transport unit in the second embodiment.
FIG. 11 is a plan view showing a chute and a reciprocating transfer table of a second transfer means in the second embodiment.
FIG. 12 is a plan view showing a carrying-in hand serving also as a carrying-out hand of a second carrying means in the second embodiment.
FIG. 13 is a side view showing a carry-in hand serving also as a carry-out hand of a second carrying means in the second embodiment.
FIG. 14 is a partially cutaway front view showing a main part of a first transport unit and a second transport unit in a third embodiment.
FIG. 15 is a plan view showing a first transport unit and a part of a second transport unit in a fourth embodiment.
FIG. 16 is a side view showing a first transport unit in the fourth embodiment.
FIG. 17 is a front view showing a second transport unit in the fourth embodiment.
[Explanation of symbols]
1 Cutting device
2 Both end chamfering device (secondary processing device)
3 transport device
4,66 First transport means
6,35,65,79 Second transport means
7. Clamping the outer circumference of the chamfering machine at both ends
8,9 Chamfering rotary tool for chamfering machine at both ends
10 Position fixed reference clamp block
12 Moving clamp block
15 Cutting means of cutting device
16 Horizontal clamp of cutting device
17 Circular saw machine
18 fixed horizontal reference plane
19 Fixed clamp block
20 Movable clamp block
21 Clamp for clamping the outer periphery of the first transport means 4
23, 24 opening and closing clamp block
25 Axial clamping clamp of the second transport means 6
27 Swing arm
29, 30 opening and closing clamp block
32 Cylinder unit for swing arm drive
36 Shoots
37 reciprocating carriage
38 Carry-in hand that also serves as carry-out hand
49 Cylinder unit for driving reciprocating carriage
51 Movable platform for loading hand
51a First movable platform
51b Second movable platform
52 Loading Axial Clamping Clamp for Loading Hand 38
53 Axial clamping clamp for unloading the loading hand 38
55 Cylinder unit for driving the second movable table
56 Cylinder unit for moving table drive
59 Cylinder unit for driving up and down the axial clamping clamp 52 for loading
60 Cylinder unit for driving lifting and lowering of the axial clamping clamp 53 for carrying out
62, 63 Opening / closing clamp block
64 Loading Hand
67 Vertical support
68 rocking body
71 Oscillator driving cylinder unit
73 Lifting and Lowering Drive Means of Outer Clamp 75
74 lifting body
75 Clamp for clamping the outer periphery of the first transfer means 66
77,78 Opening / closing clamp block
80 Chute of second transport means 79
81 Articulated robot of second transfer means 79
82 Axial clamping clamp of the same articulated robot 81
PR Receiving position of rod-shaped material of second transport means
PF Grab position of bar-shaped material by clamping on outer periphery of chamfering machine at both ends
M. Bar material to be cut
W Cut bar material

Claims

Cutting and secondary processing equipment comprising a cutting device for dimensionally cutting a rod-shaped material, a processing device for secondary processing of the cut rod-shaped material, and a transport device for transporting the rod-shaped material from the cutting device to the secondary processing device. The transfer device includes a first transfer device and a second transfer device, and the first transfer device has an outer peripheral clamping clamp that holds a cut portion of the rod-shaped material cut by the cutting device, and is separated. The rod-shaped material is gripped by the outer peripheral clamping clamp and is carried out to the rod-shaped material receiving position of the second transporting means. The second transporting means grips the rod-shaped material supplied by the first transporting means by the axial clamping clamp. Cutting and secondary processing equipment that transports to the bar-shaped material gripping position by the outer periphery clamping clamp of the next processing device.

The cutting and secondary processing equipment according to claim 1, wherein the first transport unit is configured by an articulated robot provided with an outer circumference clamping clamp.

The outer periphery clamping clamp of the first transport means is supported by a swingable body that can be driven to swing horizontally around a vertical support shaft, and grips a cut-off portion of a bar-shaped material cut by a cutting device by swinging of the swingable body. The cutting and secondary processing equipment according to claim 1, wherein the cutting and secondary processing equipment are switched to a position where the rod-shaped material is received and a position where the rod-shaped material is received by the second transport means.

The axial holding clamp of the second transporting means is supported so as to be able to move in parallel between a rod-like material gripping position by the outer peripheral holding clamp of the secondary processing device and a rod-like material receiving position from the first transporting means. The cutting and secondary processing equipment according to 1.

The cutting and secondary processing equipment according to claim 4, wherein the axial clamping clamp of the second transport means is supported by a swing arm that is driven to swing around a horizontal support shaft.

The second transport means includes a chute that rolls and moves the rods received at the rod receiving position in parallel, a reciprocating transport table that unloads the rods one by one from the chute, and a reciprocating transport table that unloads the reciprocating transport tables. The cutting and secondary processing equipment according to claim 1, further comprising a loading hand that grips and picks up the rod-shaped material that has been gripped by the axial clamping and conveys the rod-shaped material to a bar-grip gripping position by the outer circumference clamping clamp of the secondary processing device.

The cutting and secondary processing equipment according to claim 6, wherein the carry-in hand supports the movable clamping table that is driven horizontally reciprocally so that the clamping clamp in the axial direction can be driven up and down.

The carry-in hand includes a carry-in axial clamping clamp that can be driven up and down on a movable table that is horizontally reciprocally driven, and an unloading axial clamp that can be driven up and down in parallel with the moving direction of the movable table. The cutting and secondary processing equipment according to claim 7, wherein the cutting and secondary processing equipment also serves as an unloading hand of the processed rod-shaped material from the secondary processing device.

The first transporting means is constituted by an articulated robot having an outer peripheral clamping clamp, and at a rod-shaped material receiving position of the second transporting means, the rod-shaped material gripped by the outer peripheral clamping clamp of the first transporting means is moved by the second transporting means. The cutting and secondary processing equipment according to claim 1, wherein the axial clamping clamp is directly received.

The second transport means includes a chute for rolling and moving the rod-shaped material received at the rod-shaped material receiving position in parallel, and an articulated robot. The articulated robot grasps the rod-shaped material from the chute and performs a secondary operation. The cutting and secondary processing equipment according to claim 1, further comprising an axial clamping clamp that conveys to a bar-shaped material gripping position by an outer clamping clamp of the processing device.