JP3596302B2

JP3596302B2 - Motor control method using absolute encoder

Info

Publication number: JP3596302B2
Application number: JP25074298A
Authority: JP
Inventors: 智山下
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1998-09-04
Filing date: 1998-09-04
Publication date: 2004-12-02
Anticipated expiration: 2018-09-04
Also published as: JP2000081910A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業用ロボットや各種産業用機器におけるサーボモータなどの制御で、停電時や電源遮断時の多回転式絶対値エンコーダの位置情報の保持方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、各種産業用機器はサーボモータが多用され、インクリメンタルエンコーダを用いた場合、停電や電源遮断を行った後の次回電源投入時に、再度原点復帰動作をする必要があった。また絶対値エンコーダを用いた場合でも停電や電源遮断中の位置情報の保持のために、外部にバックアップ電池を設けていた。
【０００３】
図２は、従来の多回転式絶対値エンコーダの構成を示した図である。フォトＬＥＤ３より発した光は、回転ディスク２に刻まれたスリットを透過し、フォトトランジスタ４で受光され、制御回路８により１回転内の絶対角度を検出し、カウンタにて１回転１パルスの信号を計数し多回転量が生成される。制御回路８は１回転内絶対角度および多回転データをモータ制御装置にシリアル通信などを用いて逐次送信する。
【０００４】
また外部にバックアップ電池２０を設け絶対値エンコーダに給電し、停電や電源遮断中に外力などにてエンコーダが回転した場合でも１回転内の絶対角度の検出を可能とし、多回転量の保持も行っていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の絶対値エンコーダではバックアップ電池を設ける必要があり、またある一定時間経過後はバックアップ電池の消耗により機能を果たさなくなり、バックアップ電池の交換などの保守作業が必要であった。
【０００６】
本発明は、上記従来の課題を解決するもので、バックアップ電池を必要としない絶対値エンコーダを提供し、停電や電源遮断後の次回電源投入時の原点復帰動作を不要とする各種産業用機器を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記従来の課題を解決するために本発明は、停電や電源遮断後に、絶対値エンコーダにて１回転内の絶対角度および多回転量と、回転が停止状態であるかどうかの回転情報を、コンデンサの電圧が低下した後、不揮発性メモリに記憶保持し、またモータ制御装置も同様に１回転内の絶対角度および多回転量と、回転が停止状態であるかどうかの回転情報を、不揮発性メモリに記憶保持し、次回電源投入時に、絶対値エンコーダは、不揮発性メモリ内の１回転内絶対角度と、あらたに検出した１回転内絶対角度を、モータ制御装置は絶対値エンコーダよりあらたに受信した１回転内絶対角度および多回転量を比較し位置情報を決定するものであり、バックアップ電池がない場合でも、絶対値エンコーダの１回転内絶対角度および多回転量を保持することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
上記従来の課題を解決するために本発明は、絶対値エンコーダ内に停電時に回転が停止するまでの時間以上絶対値エンコーダの電気的動作を保持しうる電源に接続されたコンデンサと、前記コンデンサの電圧が低下したことを検出する手段と、回転が停止したことを検出する手段と、不揮発性メモリを備え、モータ制御装置内に、停電時に回転が停止するまでの時間以上絶対値エンコーダからの１回転内の絶対角度および多回転量を受信動作を保持しうる電源に接続されたコンデンサと、前記コンデンサの電圧が低下したことを検出する手段と、回転が停止したことを検出する手段と、不揮発性メモリを備え、前記絶対値エンコーダは、停電後前記コンデンサの電圧がある一定電圧以下に低下した時、１回転内の絶対角度および多回転量と、回転が停止状態であるかどうかの回転情報を、前記不揮発性メモリに記憶保持するとともに、前記モータ制御装置は、停電後前記コンデンサの電圧がある一定電圧以下に低下した時、絶対値エンコーダから受信した１回転内の絶対角度および多回転量と、回転が停止状態であるかどうかの回転情報を、前記不揮発性メモリに記憶保持する第１ステップと、モータ制御装置の不揮発性メモリに記憶保持した後の次回電源投入時に、絶対値エンコーダは、絶対値エンコーダ内の不揮発性メモリ内の回転情報が停止状態であって、かつ不揮発性メモリ内の１回転内絶対角度と、あらたに検出した１回転内絶対角度を比較しその差が微少であった場合、不揮発性メモリ内の多回転量を有効とし、それ以外は無効として１回転内絶対角度および多回転量をモータ制御装置に送信し、モータ制御装置は、絶対値エンコーダよりあらたに受信した１回転内絶対角度および多回転量が有効であって、かつ不揮発性メモリ内の回転情報が停止状態であって、かつ不揮発性メモリ内の１回転内絶対角度および多回転量と、絶対値エンコーダよりあらたに受信した１回転内絶対角度および多回転量とを比較しその差が微少であった場合、絶対値エンコーダよりあらたに受信した１回転内絶対角度および多回転量を有効とし、それ以外は無効とする第２ステップを備えることにより、バックアップ電池がない場合でも、絶対値エンコーダの１回転内絶対角度および多回転量を保持することができるものである。
【０００９】
【実施例】
以下本発明の実施例について、図面を参照して説明する。
【００１０】
図１において、１は絶対値エンコーダであり、１０はそのモータ制御装置、２は回転ディスク、３はフォトＬＥＤ、４はフォトトランジスタ、５は不揮発性メモリ、６は絶対値エンコーダの電源に接続されたコンデンサ、７はコンデンサ６の電圧検出器、８は１回転内絶対角度や多回転量の生成、回転検出、不揮発性メモリ５への記憶保持やデータの読み出し、モータ制御装置１０へのデータ送信などを行う絶対値エンコーダ内の制御回路である。
【００１１】
１０はモータ制御装置、１５は不揮発性メモリ、１６はモータ制御装置の制御回路の電源に接続されたコンデンサ、１７はコンデンサの電圧検出器、１８は絶対値エンコーダから１回転内絶対角度や多回転量の受信、回転検出、不揮発性メモリ１５への記憶保持やデータの読み出しなどを行うモータ制御装置内の制御回路である。
【００１２】
フォトＬＥＤ３より発した光は、回転ディスク２に刻まれたスリットを透過し、フォトトランジスタ４で受光され、制御回路８により１回転内絶対角度および多回転データが生成される。制御回路８は１回転内絶対角度および多回転データをモータ制御装置にシリアル通信などを用いて逐次送信する。
【００１３】
ここで停電や電源遮断が発生した場合、まずモータ制御装置１０は、モータや機器をブレーキなど制動手段にて停止させる動作を行う。または摩擦などにより停電後一定時間経過すれば機器は停止する。
【００１４】
コンデンサ６はモータ制御装置１０より供給された電荷で充電されており、機器停止までの一定時間以上絶対値エンコーダ１の動作に必要な電力を供給することができる。
【００１５】
コンデンサ６の容量は通常長時間絶対値エンコーダの動作を保証する電荷を貯えられるように設計され、機器停止までの時間より十分長いものである。
【００１６】
したがって制御回路８は、停電後に機器が惰走後停止しても、１回転内絶対角度および多回転データを正確に長時間保持することができる。
【００１７】
停電後コンデンサ６に貯えられた電荷が、絶対値エンコーダ１の動作にて消費され、電圧が低下すると、コンデンサの電圧検出器７が電圧低下を検出する。この時制御回路８は、保持していた１回転内絶対角度および多回転データと、その時の絶対値エンコーダが回転しているか停止しているかの情報を不揮発性メモリ５に記憶保持する。コンデンサの電圧検出器７が電圧低下を検出するレベルは、絶対値エンコーダ１の動作が保証されるレベルである。その後コンデンサ６に貯えられた電荷がさらに消費され、絶対値エンコーダ１は動作を停止することになる。
【００１８】
次回電源投入された時、制御回路８は１回転内絶対角度を生成するが多回転データは破壊された状態である。この時不揮発性メモリ５に記憶保持されていた１回転内絶対角度と、あらたに生成された１回転内絶対角度情報を比較し、その差が微少であった場合で、かつ記憶保持した時点にて回転情報が停止の場合、制御回路８は不揮発性メモリ５に記憶保持されていた多回転量を採用し以降の動作を再開する。
【００１９】
それ以外の場合、制御回路８は異常としてモータ制御装置１０に送信する。
この時の差が微少とは、機器やその取り付けられるブレーキのバックラッシュにより決定されるが、多くとも絶対値エンコーダにて１／２回転の差以内である。
【００２０】
モータ制御装置１０は、電源が投入された状態では、絶対値エンコーダ１より１回転内絶対角度および多回転データをモータ制御装置にシリアル通信などを用いて逐次受信しその情報にて機器を制御している。
【００２１】
モータ制御装置１０は、絶対値エンコーダ１と同様に、ここで停電や電源遮断が発生した場合、まずモータや機器をブレーキなど制動手段にて停止させる動作を行う。
【００２２】
コンデンサ１６はそれまでに供給された電荷で充電されており、機器停止までの一定時間以上モータ制御装置１０の絶対値エンコーダ１からの受信や動作に必要な電力を供給することができる。
【００２３】
コンデンサ１６の容量はコンデンサ６同様機器停止までの時間より十分長いものである。
【００２４】
したがって制御回路１８は、制御回路８同様、１回転内絶対角度および多回転データを正確に一定時間保持することができる。
【００２５】
停電後コンデンサ１６に貯えられた電荷が、制御回路１８の動作などにて消費され、電圧が低下すると、コンデンサの電圧検出器１７が電圧低下を検出する。この時制御回路１８は、保持していた１回転内絶対角度および多回転量と、その時絶対値エンコーダが回転しているか停止しているかの情報を不揮発性メモリ１５に記憶保持する。コンデンサの電圧検出器１７が電圧低下を検出するレベルは、制御回路１８の動作が保証されるレベルである。その後コンデンサ１６に貯えられた電荷がさらに消費され、モータ制御装置１０は動作を停止することになる。
【００２６】
次回電源投入された時、制御回路１８は絶対値エンコーダ１から１回転内絶対角度と多回転量を受信する。絶対値エンコーダから異常として受信しなかった場合で、この時不揮発性メモリ１５に記憶保持されていた１回転内絶対角度および多回転量と絶対値エンコーダ１から受信した１回転内絶対角度および多回転量を比較し、その差が微少であった場合で、かつ記憶保持した時点にて回転情報が停止の場合、制御回路１８は絶対値エンコーダ１から受信した１回転内絶対角度と多回転量を採用し、モータ制御装置１０はこの位置情報より以降の動作を再開することができる。
【００２７】
それ以外の場合はモータ制御装置１０は位置情報が異常だとして、機器を原点復帰するなどして再度正確な位置情報を得るための動作を行うこととなる。
【００２８】
通常産業用ロボットや各種産業用機器は、停電や電源遮断時には外部ブレーキなどにより、位置が固定保持されている場合が多く、再度原点復帰などが必要となる可能性は大変低いものである。
【００２９】
このように、停電や電源遮断されたとき、絶対値エンコーダにて１回転内の絶対角度および多回転量と、回転が停止状態であるかどうかの回転情報を、不揮発性メモリに記憶保持し、またモータ制御装置も同様に記憶保持し、次回電源投入時に、不揮発性メモリ内の位置情報を用い決定するものであり、バックアップ電池がない場合でも、絶対値エンコーダの１回転内絶対角度および多回転量を保持することができる。
【００３０】
なお、本発明にバックアップ電池を用いた場合でも、バックアップ電池が消耗した後も、絶対値エンコーダの１回転内絶対角度および多回転量を保持することができる。
【００３１】
【発明の効果】
上記実施例から明らかなように本発明によれば、バックアップ電池がない場合でも、絶対値エンコーダの１回転内絶対角度および多回転量を保持することができ、バックアップ電池の交換などの保守作業が不要で、停電や電源遮断後の再電源投入時の原点復帰動作を不要とする各種産業用機器を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の説明図
【図２】従来の多回転式絶対値エンコーダの構成図
【符号の説明】
１絶対値エンコーダ
５不揮発性メモリ
６コンデンサ
７電圧検出器
８絶対値エンコーダ内の制御回路
１０モータ制御装置
１５不揮発性メモリ
１６コンデンサ
１７電圧検出器
１８モータ制御装置内の制御回路[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a method for retaining position information of a multi-rotational absolute encoder at the time of a power failure or power cut-off by controlling an industrial robot or a servomotor in various industrial devices.
[0002]
[Prior art]
In recent years, servo motors are frequently used in various industrial devices, and when an incremental encoder is used, it has been necessary to perform the home return operation again at the next power-on after a power failure or power-off. In addition, even when an absolute encoder is used, a backup battery is provided outside in order to retain position information during a power failure or power cutoff.
[0003]
FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a conventional multi-turn absolute value encoder. The light emitted from the photo LED 3 passes through a slit formed in the rotating disk 2 and is received by the phototransistor 4. The absolute angle within one rotation is detected by the control circuit 8, and the signal of one pulse per rotation is detected by the counter. Is counted to generate a multi-turn amount. The control circuit 8 sequentially transmits the absolute angle within one rotation and the multi-rotation data to the motor control device using serial communication or the like.
[0004]
In addition, a backup battery 20 is provided externally to supply power to the absolute value encoder, enabling detection of an absolute angle within one rotation even when the encoder is rotated by external force during a power failure or power cutoff, and also maintains a multi-rotation amount. I was
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, the above absolute value encoder requires the provision of a backup battery, and after a certain period of time, the backup battery is depleted and becomes inoperable, requiring maintenance work such as replacement of the backup battery.
[0006]
The present invention solves the above-mentioned conventional problems, provides an absolute encoder that does not require a backup battery, and provides various types of industrial equipment that does not require a home return operation at the next power-on after a power failure or power cut-off. The purpose is to provide.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned conventional problems, the present invention provides an absolute value encoder which stores an absolute angle and multiple rotations within one rotation and rotation information indicating whether or not rotation is stopped after a power failure or power cutoff, by using a capacitor. After the voltage of the motor is lowered, the motor controller also stores the absolute angle and the number of multiple rotations within one rotation and the rotation information indicating whether the rotation is stopped in the nonvolatile memory. When the power is turned on next time, the absolute value encoder receives the absolute angle within one rotation in the nonvolatile memory and the newly detected absolute angle within one rotation from the absolute value encoder. The position information is determined by comparing the absolute angle within one rotation and the amount of multiple rotations. Even if there is no backup battery, the absolute angle within one rotation of the absolute value encoder and the amount of multiple rotations are retained. Rukoto can.
[0008]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
In order to solve the above-mentioned conventional problems, the present invention provides a capacitor connected to a power supply capable of holding the electrical operation of the absolute encoder for at least the time until rotation stops in a power failure in the absolute encoder; and A means for detecting that the voltage has dropped, a means for detecting that the rotation has stopped, and a non-volatile memory are provided . A capacitor connected to a power supply capable of holding an operation of receiving an absolute angle and multiple rotations in rotation, a unit for detecting that the voltage of the capacitor has decreased, a unit for detecting that rotation has stopped, and a non-volatile memory. with sexual memory, the absolute value encoder, when drops below a predetermined voltage with the voltage after a power failure the capacitor, and the absolute angle and revolution count within one revolution, Rotation information of whether the rolling is stopped, stores held in the nonvolatile memory, the motor control device, when drops below a predetermined voltage with the voltage after a power failure the capacitor, receives from the absolute value encoder The first step of storing and holding the absolute angle and the amount of multiple rotations within one rotation and the rotation information indicating whether or not the rotation is stopped in the nonvolatile memory, and storing and holding the rotation information in the nonvolatile memory of the motor control device . When the power is turned on next time, the absolute value encoder determines that the rotation information in the nonvolatile memory in the absolute value encoder is in a stopped state, and that the absolute angle within one rotation in the nonvolatile memory and the newly detected one rotation The absolute angle within one rotation and the amount of multiple rotations in the non-volatile memory are validated, and the difference is invalid if the difference is small. Transmitted to the motor control device, the motor control device receives the absolute angle within one rotation and the multiple rotation amount newly received from the absolute value encoder, and the rotation information in the nonvolatile memory is in a stopped state, And comparing the absolute angle and multiple rotation within one rotation in the nonvolatile memory with the absolute angle and multiple rotation within one rotation newly received from the absolute value encoder, and if the difference is small, the absolute value encoder By providing the second step of validating the newly received absolute angle within one rotation and the amount of multiple rotations and invalidating the other amount, even if there is no backup battery, the absolute angle and multiple rotations of the absolute value encoder within one rotation are provided. The rotation amount can be maintained.
[0009]
【Example】
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0010]
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an absolute encoder, 10 denotes a motor control device, 2 denotes a rotating disk, 3 denotes a photo LED, 4 denotes a phototransistor, 5 denotes a nonvolatile memory, and 6 denotes a power supply for the absolute encoder. , A voltage detector for the capacitor 6, a generation of an absolute angle within one rotation and a number of rotations, a rotation detection, a storage in the nonvolatile memory 5, a reading of data, a data transmission to the motor control device 10. This is a control circuit in the absolute value encoder that performs such operations.
[0011]
10 is a motor control device, 15 is a non-volatile memory, 16 is a capacitor connected to the power supply of the control circuit of the motor control device, 17 is a voltage detector of the capacitor, 18 is an absolute angle within one rotation from the absolute value encoder or multiple rotations. This is a control circuit in the motor control device that receives an amount, detects rotation, stores data in the nonvolatile memory 15, reads data, and the like.
[0012]
The light emitted from the photo LED 3 passes through the slit formed in the rotating disk 2 and is received by the phototransistor 4, and the control circuit 8 generates the absolute angle within one rotation and the multi-rotation data. The control circuit 8 sequentially transmits the absolute angle within one rotation and the multi-rotation data to the motor control device using serial communication or the like.
[0013]
Here, when a power failure or power interruption occurs, first, the motor control device 10 performs an operation of stopping the motor or the device by a braking means such as a brake. Or, if a certain period of time has elapsed after a power failure due to friction or the like, the device stops.
[0014]
The capacitor 6 is charged with the electric charge supplied from the motor control device 10 and can supply electric power necessary for the operation of the absolute value encoder 1 for a certain period of time until the device stops.
[0015]
The capacity of the capacitor 6 is usually designed to store a charge for guaranteeing the operation of the absolute encoder for a long time, and is sufficiently longer than the time until the device stops.
[0016]
Therefore, the control circuit 8 can accurately hold the absolute angle within one rotation and the multi-rotation data for a long time even if the device stops after coasting after a power failure.
[0017]
After the power failure, the electric charge stored in the capacitor 6 is consumed by the operation of the absolute value encoder 1, and when the voltage drops, the voltage detector 7 of the capacitor detects the voltage drop. At this time, the control circuit 8 stores and holds in the nonvolatile memory 5 the held absolute angle within one rotation and the multi-rotation data, and information on whether the absolute value encoder is rotating or stopped at that time. The level at which the capacitor voltage detector 7 detects a voltage drop is a level at which the operation of the absolute value encoder 1 is guaranteed. After that, the electric charge stored in the capacitor 6 is further consumed, and the operation of the absolute value encoder 1 is stopped.
[0018]
When the power is turned on next time, the control circuit 8 generates an absolute angle within one rotation, but the multi-rotation data is in a destroyed state. At this time, the absolute angle within one rotation stored in the non-volatile memory 5 is compared with the newly generated absolute angle information within one rotation, and when the difference is small, When the rotation information is stopped, the control circuit 8 uses the multi-rotation amount stored in the nonvolatile memory 5 and restarts the subsequent operations.
[0019]
In other cases, the control circuit 8 transmits the abnormality to the motor control device 10.
The small difference at this time is determined by the backlash of the device and the brake attached thereto, but at most is within a difference of 1/2 rotation by the absolute encoder.
[0020]
When the power is turned on, the motor control device 10 sequentially receives the absolute angle within one rotation and the multi-rotation data from the absolute value encoder 1 to the motor control device using serial communication or the like, and controls the device based on the information. ing.
[0021]
As in the case of the absolute value encoder 1, when a power failure or power interruption occurs, the motor control device 10 first performs an operation of stopping the motor or the device by a braking means such as a brake.
[0022]
The capacitor 16 is charged with the electric charge supplied so far, and can supply power required for reception and operation from the absolute value encoder 1 of the motor control device 10 for a certain period of time until the device stops.
[0023]
Like the capacitor 6, the capacity of the capacitor 16 is sufficiently longer than the time until the device stops.
[0024]
Therefore, similarly to the control circuit 8, the control circuit 18 can accurately hold the absolute angle within one rotation and the multi-rotation data for a certain period of time.
[0025]
After the power failure, the charge stored in the capacitor 16 is consumed by the operation of the control circuit 18 or the like, and when the voltage drops, the capacitor voltage detector 17 detects the voltage drop. At this time, the control circuit 18 stores and holds in the non-volatile memory 15 the stored absolute angle within one rotation and the multi-rotation amount, and whether the absolute value encoder is rotating or stopped at that time. The level at which the capacitor voltage detector 17 detects a voltage drop is a level at which the operation of the control circuit 18 is guaranteed. Thereafter, the electric charge stored in the capacitor 16 is further consumed, and the motor control device 10 stops operating.
[0026]
When the power is turned on next time, the control circuit 18 receives the absolute angle within one rotation and the amount of multiple rotations from the absolute value encoder 1. If the absolute value encoder is not received from the absolute value encoder as abnormal, the absolute angle and multiple rotations within one rotation and the absolute angle and multiple rotations within one rotation received from the absolute value encoder 1 stored in the non-volatile memory 15 at this time. If the difference is small and the rotation information is stopped at the time of storing and storing, the control circuit 18 calculates the absolute angle within one rotation and the multi-rotation amount received from the absolute value encoder 1. Adopted, the motor control device 10 can restart the subsequent operation based on this position information.
[0027]
In other cases, the motor control device 10 determines that the position information is abnormal, and performs an operation to obtain accurate position information again by returning the device to the origin.
[0028]
Normally, industrial robots and various industrial devices are often fixed in position by an external brake or the like at the time of power failure or power cutoff, and it is very unlikely that the origin return is required again.
[0029]
Thus, when a power failure or power interruption occurs, the absolute value encoder stores the absolute angle and the number of multiple rotations within one rotation and the rotation information indicating whether the rotation is stopped in the nonvolatile memory, Also, the motor control device is similarly stored and held, and the next time the power is turned on, it is determined using the position information in the non-volatile memory. Even when there is no backup battery, the absolute angle within one rotation of the absolute value encoder and the multiple rotations are obtained. The quantity can be held.
[0030]
In addition, even when the backup battery is used in the present invention, the absolute angle within one rotation of the absolute value encoder and the amount of multiple rotations can be maintained even after the backup battery is exhausted.
[0031]
【The invention's effect】
As is apparent from the above embodiment, according to the present invention, even when there is no backup battery, the absolute angle within one rotation of the absolute value encoder and the number of rotations can be maintained, and maintenance work such as replacement of the backup battery can be performed. It is possible to provide various industrial devices that are unnecessary and do not require the home position return operation when the power is turned on again after a power failure or power interruption.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram of one embodiment of the present invention; FIG. 2 is a configuration diagram of a conventional multi-rotation type absolute value encoder;
1 Absolute value encoder 5 Non-volatile memory 6 Capacitor 7 Voltage detector 8 Control circuit in absolute value encoder 10 Motor control device 15 Non-volatile memory 16 Capacitor 17 Voltage detector 18 Control circuit in motor control device

Claims

A multi-rotation absolute value encoder that detects an absolute angle within one rotation and counts a multi-rotation amount, and a motor control device that receives the absolute angle and multi-rotation amount within one rotation from the absolute value encoder, A capacitor connected to a power supply capable of holding the electrical operation of the absolute encoder for at least the time until the rotation stops during a power failure, a means for detecting that the voltage of the capacitor has dropped, and that the rotation has stopped. And a non-volatile memory, and can hold an operation of receiving the absolute angle and the number of multiple rotations within one rotation from the absolute value encoder in the motor control device for at least the time until the rotation stops at the time of power failure. A capacitor connected to a power supply, means for detecting that the voltage of the capacitor has dropped, means for detecting that rotation has stopped, When the voltage of the capacitor drops below a certain voltage after a power failure, the absolute value encoder outputs the absolute angle and the number of multiple rotations within one rotation, and rotation information indicating whether the rotation is stopped. When the voltage of the capacitor drops below a certain voltage after a power failure, the motor control device stores the absolute angle and the multi-rotation amount within one rotation received from the absolute value encoder. The first step of storing and holding the rotation information as to whether or not the rotation is in the non-volatile memory in the non-volatile memory, and at the next power-on after storing and holding in the non-volatile memory of the motor control device, the absolute value encoder The rotation information in the nonvolatile memory in the absolute value encoder is in a stopped state, and the absolute angle within one rotation in the nonvolatile memory and the newly detected one rotation The absolute angles are compared, and if the difference is small, the multi-rotation amount in the nonvolatile memory is validated, and the others are invalidated, and the absolute angle and the multi-rotation amount within one rotation are transmitted to the motor control device, and the motor control is performed. The apparatus is configured such that the absolute angle within one rotation and the multiple rotation amount newly received from the absolute value encoder are valid, the rotation information in the nonvolatile memory is in a stopped state, and the rotation information within one rotation in the nonvolatile memory is not used. The absolute angle and the number of rotations are compared with the absolute angle and the number of rotations within one rotation newly received from the absolute value encoder, and if the difference is small, the absolute value within one rotation newly received from the absolute value encoder is compared. A motor control method using an absolute value encoder, comprising a second step of validating the angle and the amount of multiple rotations and invalidating the others.