JP3601768B2 - 移動車運行制御システムと中継器管理方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動車運行制御装置システムに関し、管理装置に接続されている複数の中継器と移動車との通信に無線通信方法を用いる場合、移動車と管理装置との通信が実質的に途切れないことを可能とする移動車運行制御システムと中継器配置方法を提供する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の組み立てラインにおいて、組み立てられる車体を搬送する移動車の運行の制御を行うシステムが用いられている。
【０００３】
従来技術における移動車は、通電された所定の軌道に沿って運行されている。移動車への給電は、その軌道へのブラシによる接触によって行われる。
【０００４】
ここで、自動車の組み立てラインのうち、塗装が終了した車体に座席やドア、インテリア、エクステリア等の部品を取りつける完成車組み立てラインに用いられている従来技術による移動車運行制御システムを以下に示す。
【０００５】
まず、完成車組み立てラインにおいて、移動車の軌道上にある複数のステーションでもって、人手または作業用ロボットによって異なる個別の作業が行われる。人手によって作業の行われるステーションでは、移動車はゆっくりした速度でもって走行する。作業用ロボットによって作業の行われるステーションでは、移動車は位置決めが完全に行われた状態で停止する。作業用ロボットによる作業は、その移動車の停止状態で行われる。ここで、人手でもって行われる作業は、概して小物部品の取り付け作業である。作業用ロボットによって行われる作業は、概してドアのような大物部品の取り付け作業である。また、各ステーションにおいて、移動車に搬送されている車体の床面からの高さは、作業者が作業をしやすい高さ、または作業用ロボットが作業を行う時の高さに自動的に調節される。
【０００６】
また、システム全体を管理する管理装置を有する。移動車の運行管理は、その管理装置と移動車との通信を通して行われる。この通信は、移動車に設けられた通信装置と、管理装置と接続された複数の中継器（アクセスポイント：ＡＰ）を介して行われる。
【０００７】
ここで、移動車とＡＰとの通信に光通信を用いた定点通信方式が主に用いられていた。近年、移動車とＡＰとの通信に無線通信方式が用いられるようになってきている。このような無線通信方式を用いた関連発明として、特開平７−９５１４５号公報に、「移動車運行制御設備」という発明が開示されている。この発明は、走行経路上の全ての通信位置における通信状態を、容易にチェックすることを可能にすることを目的としている。その構成は、地上局の地上局側通信装置との間で無線通信を行う移動車側通信装置を備えた移動車に、走行を制御し且つ移動車側通信装置の通信作動を制御する制御手段と、地上局側通信装置との通信を実行する通信位置を検出する通信位置検出手段とが設けられ、制御手段が通信位置検出手段の検出結果に基づいて移動車側通信装置を作動させる移動車運行制御設備において、移動車または地上局に、移動車通信装置と地上局側通信装置との間の通信状態を検出する通信状態検出手段が設けられ、制御手段は、通信テストモードが指令されると、複数のテスト用の通信位置の全てを通過するテスト走行を実行すると共に、複数のテスト用の通信位置夫々において、地上局側通信装置とのテスト通信を実行する。また、この無線通信は、スペクトラム拡散通信方式を用いることが可能である。
【０００８】
移動車運行制御装置システムにおいて、管理装置と移動車との通信に無線通信方式を用いる場合、その通信が実質的に途切れないようにすることが望まれる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、管理装置に接続されている複数の中継器と移動車との通信に無線通信方式を用いて、管理装置と複数の移動車との通信を行う場合、その通信が実質的に途切れないようにすることを可能にする移動車運行制御システムとその中継器管理方法を提供する。
【００１０】
また、本発明の別の目的は、移動車と制御装置との通信に制御装置に接続された中継器を介した無線通信方式を用いる場合、中継器の異常によって発生する、生産ライン上の移動車と制御装置との交信の欠落の発生を防止または低減することが可能な移動車運行制御システムと、その中継器管理方法を提供する。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本発明によると、予め定められた閉空間内を走行する複数の移動車と、複数の移動車と通信を行う管理装置と、管理装置と接続されており、複数の移動車と管理装置との間の通信を中継する複数の中継器とからなり、ここで、複数の移動車と複数の中継器との間の通信は無線通信であって、閉空間内の任意の場所で、２以上の中継器から発信された信号の受信強度が、予め定められたしきい値以上になるように、複数の中継器が配置される移動車運行制御システムを提供する。
【００１２】
また、上記の課題を解決するために、本発明によると、予め定められた軌道上を走行する複数の移動車と、予め定められた閉空間内を走行する複数の移動車と、複数の移動車と通信を行う管理装置と、管理装置と接続されており、複数の移動車と管理装置との間の通信を中継する複数の中継器とからなり、ここで、複数の移動車と複数の中継器との間の通信は無線通信であって、軌道上の任意の場所で、２以上の中継器から発信された信号の受信強度が、予め定められたしきい値以上になるように、複数の中継器が配置される移動車運行制御システムを提供する。
【００１３】
上記の移動車運行システムにおいて、無線通信は、周波数ホッピング方式のスペクトル拡散通信が用いられることが可能である。
【００１４】
上記の移動車運行システムにおいて、管理装置は、複数の中継器の各々に動作状態の通知を要求する状態通知要求信号を通知し、各中継器から通知された、対応する各中継器の動作状態を示す中継器動作状態データを取得するブロードキャスト部と、中継器動作状態データに基づいて、不具合が発生している中継器を示す不具合データを取得する中継器制御部をさらに有し、各中継器は、管理装置から送信された状態通知要求信号を受けて、中継器動作状態データを管理装置に通知することをさらに含むことが可能である。
【００１５】
上記の移動車運行システムにおいて、各中継器は固有のＩＰアドレスと、管理装置から送信された状態通知要求信号を受けて、自分に不具合が発生していない場合に対応するＩＰアドレスを管理装置に通知することをさらに含み、管理装置は、複数の中継器の各々に動作状態の通知を要求する状態通知要求信号を送信し、通知された各ＩＰアドレスを取得するブロードキャスト部と、通知されたＩＰアドレスに基づいて、不具合が発生している中継器を示す不具合データを取得する制御部をさらに有することが可能である。
【００１６】
さらに、上記の課題を解決するために、本発明によると、予め定められた閉空間内を走行する複数の移動車と、複数の移動車と無線通信を行う複数の中継器と接続されており、複数の中継器を介して複数の移動車と通信を行う管理装置からなる移動車運行制御システムにおいて、（ａ）管理装置が、複数の中継器に対して、動作状態の通知を要求する状態通知要求信号を個別に通知するステップと、（ｂ）各中継器が、管理装置から送信された状態通知要求信号を受けて、自分の動作状態を示す中継器動作状態データを管理装置に通知するステップと、（ｃ）管理装置が、複数の中継器から通知された各中継器動作状態データに基づいて、不具合が発生している中継器を示す不具合データを取得するステップとからなる中継器管理方法を提供する。
【００１７】
上記の中継器管理方法において、（ｄ）各中継器が固有のＩＰアドレスを予め取得するステップをさらに含み、（ａ）ステップは、管理装置から送信された状態通知要求信号を受けた各中継器が、自分に不具合が発生していない場合に対応するＩＰアドレスを管理装置に通知するステップからなり、（ｃ）ステップは、管理装置が、通知されたＩＰアドレスに基づいて、不具合が発生している中継器を示す不具合データを取得するステップからなることが可能である。
【００１８】
上記の中継器管理方法において、移動車運行制御システムを構成する複数の中継器は、閉空間内の任意の場所で、２以上の中継器から発信された信号の受信強度が、予め定められたしきい値以上になるように配置されていることが可能である。
【００１９】
上記の中継器管理方法において、移動車運行制御システムを構成する複数の移動車は、予め定められた軌道上を走行しており、複数の中継器は、軌道上の任意の場所で、２以上の中継器から発信された信号の受信強度が、予め定められたしきい値以上になるように配置されていることが可能である。
【００２０】
上記の中継器管理方法において、移動車運行制御システムにおいて行われる無線通信は、周波数ホッピング方式のスペクトル拡散通信が用いられることが可能である。
【００２１】
【発明の実施の形態】
本発明における移動車運行制御システムの実施形態を、図面を参照して以下に示す。本実施形態は、本発明における移動車運行制御システムを自動車製造ライン、特に自動車の完成車組み立てラインに適応したものを示す。
【００２２】
図１は、本発明における移動車運行管理システムの実施形態の構成図である。
【００２３】
図１を参照すると、本発明における移動車運行管理システムは、管理装置１００と、複数の中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２００、所定の軌道４００上を走行する複数の移動車３００、複数のブロックコントローラ４１０、各ブロックコントローラ４１０に管理されている複数のステーション４１２，４１４を具備する。
【００２４】
管理装置１００は、複数のＡＰ２００と接続されている。そのＡＰ２００と移動車３００とは無線通信を行う。ここで行われる無線通信には、スペクトル拡散（ＳＳ）通信の周波数ホッピング（ＦＨ）法が適用される。この無線通信を用いて、管理装置１００は移動車３００の運行を管理する。
【００２５】
また、管理装置１００は、接続されているＡＰ２００個々の状態を調べるためのブロードキャストを行う機能を有する。
【００２６】
また、管理装置１００は、複数のブロックコントローラ４１０と接続しており、各ブロックコントローラ４１０に管理されている複数のステーション４１２，４１４で行われる動作を管理する。ここで、各ステーション４１２，４１４では、移動車３００の搬送物（組み立て中車両５００）に対する、人手またはロボットによる完成車組み立て工程が実行されている。
【００２７】
さらに、管理装置１００は入出力部１０１を有する。入出力部１０１からの入力によって、管理装置１００に記憶されている移動車３００やステーション４１２，４１４を管理するための管理データを更新することが可能である。
【００２８】
中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２００は、複数の移動車３００と無線通信を行うことが可能である。また、ＡＰ２００は、対応するセル領域に移動車３００が存在する時、移動車３００と通信が可能である。ここで、ＡＰ２００のセル領域は、発信信号の強度が予め定められたしきい値強度以上を示す領域からなる。
【００２９】
また、複数のＡＰ２００の配置は、ＡＰ２００を介した移動車３００と管理装置１００との通信が常に可能となるように行われる。この時、移動車３００の軌道４００上の任意の場所が、少なくとも１つのセル領域に含まれる。他に、移動車３００の存在する閉空間（自動車組み立てライン全体等）上の任意の場所が、少なくとも１つのセル領域に含まれるように複数のＡＰ２００が配置されることも可能である。
【００３０】
図２は、本発明の移動車運行管理システムにおける、複数のＡＰの配置例を示す。本配置例では、６つのＡＰ２０１，２０２，２０３，２０４，２０５，２０６が配置されている。
【００３１】
６つのＡＰ２０１，２０２，２０３，２０４，２０５，２０６は、それぞれ対応するセル領域２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６を有し、各移動車３００が移動する所定の軌道４００上での任意の場所が、少なくとも２つのセル領域に含まれている。また、各移動車３００は通信装置３５０を有し、この通信装置３５０を用いて複数のＡＰ２００のうち１つと無線通信を行う。
【００３２】
各移動車３００は、搬送物である組み立て中車両５００を搬送する。また、各移動車３００は、複数のＡＰ２００のうち１つと交信を行う。
【００３３】
ここで、移動車３００とＡＰとの無線通信にスペクトル拡散（ＳＳ）通信の周波数ホッピング（ＦＨ）法が用いられる場合、各ＡＰ２００は異なるホッピングパタンで発信を行う。この場合、移動車３００は、１つのＡＰ２００の発信信号を他のＡＰ２００の発信信号をノイズとせずに受信する。従って、移動車３００は、各ＡＰ２００からの発信信号を個別に識別して受信することが可能である。このことから、複数のＡＰ２００のセル領域が重複する重複領域でも、移動車３００は複数のＡＰ２００のうち１つと交信を行うことが可能である。
【００３４】
複数のブロックコントローラ４１０は、管理装置１００からの通知に従って、複数のステーション４１２，４１４を管理する。
【００３５】
複数のステーション４１２，４１４では、人手またはロボットによって所定の完成車組立工程が行われている。
【００３６】
本実施形態によると、管理装置１００は、ホストコンピュータ１１０、ホストコンピュータ用表示装置１１１、バックアップコンピュータ１２０、バックアップコンピュータ用表示装置１２１、データ入出力用コンピュータ１４２、データ入出力用コンピュータ用表示装置１４４、ブロックコントローラ用中継装置１５２、第１の中継装置１３２、第２の中継装置１３４、ＡＰ用中継装置１３６を具備する。
【００３７】
ホストコンピュータ１１０は、システム全体を制御するための制御アルゴリズムと、各ステーション４１２，４１４を制御するためのステーション制御データと、移動車３００の動作を制御するための移動車制御データとを有する。制御アルゴリズムは、ステーション４１２，４１４の動作を制御するステーション制御アルゴリズムと、ＡＰ２００と移動車３００との無線通信を制御するＡＰ制御アルゴリズムとからなる。ステーション制御データは、第２の中継装置１３４とブロックコントローラ用中継装置１５２を介して複数のブロックコントローラ４１０に伝えられる。ステーション制御データが伝えられたブロックコントローラ４１０によって各ステーション４１２，４１４が制御される。移動車制御データは、第２の中継装置１３４とＡＰ用中継装置１３６を介してＡＰ２００へ伝えられ、ＡＰ２００から無線通信によって移動車３００へと伝えられる。
【００３８】
また、ホストコンピュータ１１０へのデータの入出力は、第１の中継装置１３２を介して接続されているデータ入出力用コンピュータ１４２によって行われる。データ入出力用コンピュータ１４２からの入力によって、上記の制御アルゴリズム、または／かつ制御データを更新することが可能となる。ここで、データ入出力用コンピュータ１４２は、データ入出力用コンピュータ用表示装置１４４と接続されており、ホストコンピュータ１１０へのデータの入出力に関する情報をデータ入出力用コンピュータ用表示装置１４４に表示させることが可能である。
【００３９】
また、ホストコンピュータ１１０は、ホストコンピュータ用表示装置１１１と接続されており、ホストコンピュータ１１０で管理されている各種データをホストコンピュータ用表示装置１１１に表示させることが可能である。
【００４０】
管理装置１００は、ホストコンピュータ１１０の障害対策として少なくとも１台のバックアップコンピュータ１２０を有する。このバックアップコンピュータ１２０は、ホストコンピュータ１１０と同じ機能を有し、ホストコンピュータ１１０に障害が発生した時に、ホストコンピュータ１１０に代わってこのシステムを管理する。このため、バックアップコンピュータ１２０もまたホストコンピュータ１１０と同様に、第２の中継装置１３４とブロックコントローラ用中継装置１５２を介して複数のブロックコントローラ４１０と接続され、第２の中継装置１３４とＡＰ用中継装置１３６を介してＡＰ２００と接続され、第１の中継装置１３２を介してデータ入出力用コンピュータ１４２と接続されている。
【００４１】
また、各バックアップコンピュータ１２０は、バックアップコンピュータ用表示装置１２１と接続されており、バックアップコンピュータ１２０で管理されている各種データをバックアップコンピュータ用表示装置１２１に表示させることが可能である。
【００４２】
また、管理装置１００内に設けられた各装置間の接続には、Ｅｔｈｅｒｎｅｔを用いたＬＡＮが用いられる。本実施形態によると、ホストコンピュータ１１０、バックアップコンピュータ１２０、データ入出力用コンピュータ１４２、ブロックコントローラ用中継装置１５２、第１の中継装置１３２、第２の中継装置１３４、ＡＰ用中継装置１３６，１３８それぞれの間の接続には１００Ｂａｓｅ−ＴＸを用いている。また、ＡＰ用中継装置１３６と各ＡＰ間の接続には１０Ｂａｓｅ−Ｔを用いている。
【００４３】
図３は、中継器の機能ブロック図を示す。
【００４４】
図３を参照すると、各中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２００は、複数の移動車３００と無線通信を行うことが可能な送受信部２２０と、自ＡＰ２００を示すＩＰアドレスを格納するＩＰアドレス格納部２２１を有する。ここで、ＩＰアドレス格納部２２１は、下記に示す管理装置１００によって行われるブロードキャスト動作に関係する。
【００４５】
図４は、移動車３００の構成を示した図である。図４を参照すると、移動車３００は、制御部３１０、駆動装置３２０、回転位置センサ３３０、リフタ高調節装置３４０、通信装置３５０、距離センサ３６６、給電装置３７０、複数の車輪３８０、バンパ３９０からなる。
【００４６】
制御部３１０は、移動車の運行や、リフタの高さ、管理装置１００との通信を制御する。制御部３１０には走行距離検出部３１２と記憶領域であるメモリ３１４と、時を刻むクロック部３１５を含む。
【００４７】
駆動装置３２０は、電動モータを有し、その電動モータを用いて移動車３００の走行・操舵を行う。
【００４８】
回転位置センサ３３０は、車輪３８０を駆動させる駆動装置３２０の電動モータの回転数（または回転角）に比例したパルスを発生して、そのパルスを制御部３１０の走行距離検出部３１２へ伝達する。また、回転位置センサ３３０は、車輪３８０の回転数（または回転角）に比例した数のパルスを発生して、そのパルスを制御部３１０の走行距離検出部３１２へ伝達することも可能である。走行距離検出部３１２は、回転位置センサ３３０から伝達されたパルスの数に基づいて、移動車３００の走行距離を求める。
【００４９】
リフタ高調節装置３４０は、移動車３００が搬送する搬送物（組み立て中自動車５００）を積載する荷台（図示せず）の高さを調節するためのリフタ（図示せず）を制御する。このリフタによって、荷台は床面からの高さを調整・変更することが可能である。
【００５０】
通信装置３５０は、管理装置１００と通信を行うために、管理装置１００と接続されている複数のＡＰ２００のうちの１つと無線通信を行う。
【００５１】
距離センサ３６６は、直前を走る移動車３００との距離を測定するためのセンサであって、超音波センサからなる。この距離センサは、直前を走る移動車３００とのタクト（移動車間の間隔）を維持するために使用される。
【００５２】
給電装置３７０は、移動車３００内にある各装置やセンサへ給電を行うための装置であり、給電されているレールと接触して電力を取得する。
【００５３】
車輪３８０は、複数個設けられており、車輪３８０が回転することによって、移動車３００が移動する。この複数個の車輪３８０は走行輪３８１と遊転輪３８２からなり、走行輪３８１は駆動装置３２０によって回転、操舵が行われる。
【００５４】
バンパ３９０は、移動車３００の前後に設けられており、他の移動車３００との接触または衝突時に、移動車３００が受ける衝撃を弱める機能を有する。
【００５５】
図５は、移動車３００の通信装置３５０の機能ブロック図を示す。
【００５６】
図５を参照すると、各移動車３００は、複数のＡＰ２００のうち、１つのＡＰ２００と交信可能な送受信部３５１と、交信するＡＰ２００を変更するローミング動作を制御するローミング制御部３５２を有する。ローミング制御部３５２は、交信中のＡＰ２００からの信号の受信強度があるしきい値未満の場合にローミングを実行する。ローミング制御部３５２は、そのしきい値を格納するしきい値格納部３５３を有する。ここで、しきい値格納部３５３は、通信装置３５０内ではなく、メモリ３１４内に確保されてもよい。
【００５７】
次に、本発明の移動車運行制御システムにおける、ローミング方法は従来知られた方法であるので、動作の説明は省略する。
【００５８】
次に、本発明の移動車運行制御システムにおける各中継器２００の状態の識別方法（ブロードキャスト）を以下に示す。
【００５９】
図６は、本発明におけるブロードキャストを示すフロー図である。
【００６０】
管理装置１００は、各ＡＰ２００に対してブロードキャストを実行するための通知信号を発信する（ステップＳ１）。
【００６１】
各ＡＰ２００は、その通知信号を受けて、自ＡＰに障害が発生していない場合にＩＰアドレス格納部２２１に格納されたＩＰアドレスを示すデータを管理装置１００へ送信する（ステップＳ２）。ここで、ステップＳ２で、各ＡＰ２００は、その通知信号を受けて、自ＡＰに障害が発生している場合にＩＰアドレス格納部２２１に格納されたＩＰアドレスを示すデータを管理装置１００へ送信することも可能である。
【００６２】
管理装置１００は各ＡＰ２００から通知された各ＩＰアドレスに基づいて、不具合が発生しているＡＰ２００を認識する（ステップＳ３）。ここで認識された不具合発生ＡＰは、入出力部１０１を介してシステム管理者に通知するなどの通知動作が行われる。
【００６３】
また、この動作状態の識別方法を行うタイミングは、システムの生産ライン稼働中の場合通信トラフィックの関係で通信異常が発生する恐れがあるため、生産ラインが稼動していない、生産ライン稼動前、または生産ライン停止後が望ましい。
【００６４】
本発明の移動車運行制御システムの効果を以下に示す。本発明の移動車運行制御システムは、ＡＰ２００に異常が発生していない状態において、移動車３００の軌道４００上で常に２つ以上のＡＰと交信が可能である。このため、移動車３００が現在走行中の場所をセル領域に含む１つのＡＰ２００がシャットダウンした時でも、管理装置１００と移動車３００との通信は他のＡＰ２００を介して行われる。このことから、管理装置と移動車との通信に無線通信方式を用いる場合、ＡＰの故障を原因とする管理装置と移動車との通信不可能状態を防止することができ、その通信が移動車の空間的配置に対して実質的に途切れないようにすることを可能にする。
【００６５】
【発明の効果】
本発明は、管理装置に接続されたＡＰと移動車との無線通信によって管理装置と移動車が通信を行うシステムに関して、ＡＰの故障による通信不能状態の発生を防止する効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における移動車運行制御システムの実施形態の構成を示す。
【図２】本発明の移動車運行管理システムにおける、複数のＡＰの配置例を示す。
【図３】中継器の機能ブロック図を示す。
【図４】移動車の構成を示す。
【図５】移動車の通信装置の機能ブロック図を示す。
【図６】本発明におけるローミング方法を示すフロー図である。
【符号の説明】
１００ 管理装置
１０１ 入出力部
１１０ ホストコンピュータ
１１１ ホストコンピュータ用表示装置
１２０ バックアップコンピュータ
１２１ バックアップコンピュータ用表示装置
１３２ 第１の中継装置
１３４ 第２の中継装置
１３６ ＡＰ用中継装置
１４２ データ入出力用コンピュータ
１４４ データ入出力用コンピュータ用表示装置
１５２ ブロックコントローラ用中継装置
２００，２０１，２０２，２０３，２０４，２０５，２０６ 中継器（ＡＰ）
２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６ セル領域
２２０ 送受信部
２２１ ＩＰアドレス格納部
３００ 移動車
３１０ 制御部
３１２ 走行距離検出部
３１４ メモリ
３１５ タイマ
３２０ 駆動装置
３３０ 回転位置センサ
３４０ リフタ高調節装置
３５０ 通信装置
３５１ 送受信部
３５２ ローミング制御部
３５３ しきい値格納部
３６６ 距離センサ
３７０ 給電装置
３８０ 車輪
３８１ 走行輪
３８２ 遊転輪
３９０ バンパ
４１０ ブロックコントローラ
４１２，４１４ ステーション

Claims (10)

1. 予め定められた閉空間内を走行する複数の移動車と、
   前記複数の移動車と通信を行う管理装置と、
   前記管理装置と接続されており、前記複数の移動車と前記管理装置との間の通信を中継する複数の中継器とからなり、ここで、前記複数の移動車と前記複数の中継器との間の通信は無線通信であって、
   前記閉空間内の任意の場所で、２以上の前記中継器から発信された信号の受信強度が、予め定められたしきい値以上になるように、前記複数の中継器が配置される、
   移動車運行制御システム。
2. 予め定められた軌道上を走行する複数の移動車と、
   予め定められた閉空間内を走行する複数の移動車と、
   前記複数の移動車と通信を行う管理装置と、
   前記管理装置と接続されており、前記複数の移動車と前記管理装置との間の通信を中継する複数の中継器とからなり、ここで、前記複数の移動車と前記複数の中継器との間の通信は無線通信であって、
   前記軌道上の任意の場所で、２以上の前記中継器から発信された信号の受信強度が、予め定められたしきい値以上になるように、前記複数の中継器が配置される、
   移動車運行制御システム。
3. 前記無線通信は、周波数ホッピング方式のスペクトル拡散通信が用いられる、
   請求項１または２に記載の移動車運行制御システム。
4. 前記管理装置は、
   前記複数の中継器の各々に動作状態の通知を要求する状態通知要求信号を通知し、前記各中継器から通知された、対応する前記各中継器の動作状態を示す中継器動作状態データを取得するブロードキャスト部と、
   前記中継器動作状態データに基づいて、不具合が発生している中継器を示す不具合データを取得する中継器制御部をさらに有し、
   前記各中継器は、
   前記管理装置から送信された前記状態通知要求信号を受けて、前記中継器動作状態データを前記管理装置に通知することをさらに含む、
   請求項１から３のいずれかに記載の移動車運行制御システム。
5. 前記各中継器は
   固有のＩＰアドレスと、
   前記管理装置から送信された状態通知要求信号を受けて、自分に不具合が発生していない場合に対応する前記ＩＰアドレスを前記管理装置に通知することをさらに含み、
   前記管理装置は、
   前記複数の中継器の各々に動作状態の通知を要求する前記状態通知要求信号を送信し、通知された各前記ＩＰアドレスを取得するブロードキャスト部と、
   前記通知されたＩＰアドレスに基づいて、不具合が発生している中継器を示す不具合データを取得する制御部をさらに有する、
   請求項１から３のいずれかに記載の移動車運行制御システム。
6. 予め定められた閉空間内を走行する複数の移動車と、前記複数の移動車と無線通信を行う複数の中継器と接続されており、前記複数の中継器を介して前記複数の移動車と通信を行う前記管理装置からなる移動車運行制御システムにおいて、
   （ａ）前記管理装置が、前記複数の中継器に対して、動作状態の通知を要求する状態通知要求信号を個別に通知するステップと、
   （ｂ）前記各中継器が、前記管理装置から送信された前記状態通知要求信号を受けて、自分の動作状態を示す前記中継器動作状態データを前記管理装置に通知するステップと、
   （ｃ）前記管理装置が、前記複数の中継器から通知された各中継器動作状態データに基づいて、不具合が発生している中継器を示す不具合データを取得するステップとからなる、
   中継器管理方法。
7. （ｄ）前記各中継器が固有のＩＰアドレスを予め取得するステップをさらに含み、
   前記（ａ）ステップは
   前記管理装置から送信された状態通知要求信号を受けた前記各中継器が、自分に不具合が発生していない場合に対応する前記ＩＰアドレスを前記管理装置に通知するステップからなり、
   前記（ｃ）ステップは、
   前記管理装置が、通知されたＩＰアドレスに基づいて、不具合が発生している中継器を示す不具合データを取得するステップからなる、
   請求項６に記載の中継器管理方法。
8. 前記移動車運行制御システムにおいて、
   前記複数の中継器は、前記閉空間内の任意の場所で、２以上の前記中継器から発信された信号の受信強度が、予め定められたしきい値以上になるように配置されている、
   請求項６または７の中継器管理方法。
9. 前記移動車運行制御システムにおいて、
   前記複数の移動車は、予め定められた軌道上を走行しており、
   前記複数の中継器は、前記軌道上の任意の場所で、２以上の前記中継器から発信された信号の受信強度が、予め定められたしきい値以上になるように配置されている、
   請求項６または７の中継器管理方法。
10. 前記移動車運行制御システムにおいて、
    前記無線通信は、周波数ホッピング方式のスペクトル拡散通信が用いられる、
    請求項６から９のいずれかに記載の中継器管理方法。

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