JP3626858B2

JP3626858B2 - Shaking table waveform distortion control device

Info

Publication number: JP3626858B2
Application number: JP29262298A
Authority: JP
Inventors: 千秋安田; 紳一郎梶井; 誠作野
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1998-10-14
Filing date: 1998-10-14
Publication date: 2005-03-09
Anticipated expiration: 2018-10-14
Also published as: JP2000121528A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、振動台システムに用いられる振動台波形歪制御装置に関し、特に、この装置に適用される振動波形の制御技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
振動台となるテーブル上に試験供試体（以下、供試体という）を搭載した状態で、目標とする波形を再現して、供試体の入力波形に対する強度などを調べることを目的に利用される振動台システムがある。このような振動台システムに使用される振動台波形歪制御装置（以下、振動台制御装置という）は、目標波を正確に再現する必要があり、実際の制御方法としては供試体への応答波形を目標波形に極力追従させるようにしている。
【０００３】
図１０は、従来の振動台制御装置の全体系統を示す構成図である。構成の説明については省略し、全体の動作について説明する。振動台１には供試体２と加速度計３が搭載されている。そして、振動台１による加速度実験中に測定された供試体２の加速度信号は、加速度計３で検出されて増幅器４で増幅された後、Ａ／Ｄ変換器５でデジタル信号に変換されて計算機６に取り込まれる。計算機６では、次回に加振する入力波の補償計算を行う。そして、計算機６の出力信号はＤ／Ａ変換器７でアナログ信号に変換された後、サーボ増幅器８で増幅され、次回加振する信号として電気油圧式アクチュエータ９に入力される。そして、このようにして生成された応答波形により、電気油圧式アクチュエータ９が振動台１を加振する。
【０００４】
ここで、図１１を用いて、計算機６における具体的な演算内容について説明する。図１１は、図１０に示す従来技術の計算機６による、入力波形の補償計算の流れを示すフロー図である。演算内容は大きく分けて２種類から構成されている。すなわち、一つ目の演算は、加振器への入力から振動台１のテーブル応答までの伝達特性を把握する場合の加振時演算である（以下、これを特性把握加振という）。もう一つの演算は、前述の特性把握加振の演算で得られた伝達特性を用いて、振動台１のテーブル加振を行うための入力波の補償を行う演算である（以下、これを入力補償加振という）。
【０００５】
先ず、図１１により特性把握加振の演算の流れについて説明する。入力発生信号である加速度信号Ｐは、時間データから周波数データにフーリエ変換され（ステップＳ１、以下ステップは省略）、２階積分により加速度から変位信号に変換される（Ｓ２）。さらに、この変位信号は逆フーリエ変換されて、加振器に入力する時間領域での変位信号となる（Ｓ３）。加振Ｋは、加振器及びテーブルから構成されるシステムを表している。テーブル上で時間領域での応答加速度信号が観測されると（Ｓ４）、この信号はフーリエ変換によって周波数データに変換される（Ｓ５）。さらに、この周波数データは、ステップＳ１で変換された周波数データの入力信号と比較されて周波数応答計算が行われ（Ｓ６）、これによって振動台システムの伝達特性が得られる。ここで得られる伝達特性は、一般的に、テーブルは６自由度で制御されるため６×６行列の構成になっている。
【０００６】
次に、入力補償加振の流れについて説明する。先ず、上記の特性把握加振で得られた伝達特性について逆特性計算が行われる（Ｓ７）。一方、目標波Ｏはフーリエ変換されて、周波数領域での目標波データが生成される（Ｓ８）。そして、この目標波データとステップＳ７で生成された入力波形とが比較されて、初期入力補償計算が行われる（Ｓ９）。次に、得られた初期入力補償波が２階積分され（Ｓ１０）、さらに逆フーリエ変換されて（Ｓ１１）、加振器Ｋへの入力信号が生成される。そして、この信号によって加振器Ｋが加振される（Ｓ１２）。次に、加振器Ｋのテーブルから検出された応答加速度信号と目標波Ｏとの偏差がとられ（Ｓ１３）、これにより得られた誤差信号をフーリエ変換した後（Ｓ１４）、繰り返し入力補償計算を行い（Ｓ１５）、入力補償波を生成して入力補償加振を行う。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のような従来での加振波形の制御方法では、生成された一定時間の入力波による加振が終了すると、次回加振する入力波を生成するために、補償プログラムを実行するいわゆる離散的な加振制御手法であるため、完全な入力信号の再現には、複数回の補償演算が必要となり、制御に時間がかかるなどの問題がある。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、加振するための目標入力波が１回の補償演算で得られ、もって、補償制御を開始してから短時間で正弦波応答を振動台上で実現することの出来る振動台制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る本発明の振動台波形歪制御装置は、振動台で観測された観測波を予め設定した目標波に追従させて、振動台に入力する補償波を生成する振動台波形歪制御装置であって、振動台で観測された、加振軸方向の加速度信号の高調波成分を複素ベクトル化する演算手段と、振動台へ入力する補償波と該振動台で観測された加振軸方向の観測波とから、ｎ次高調波の振動数成分に対する振動台伝達特性を同定し、振動台伝達特性に基づいて、ｎ次高調波の補償波を生成する演算手段とを備えたことを特徴とする。この手段によれば、単軸振動台制御装置に於いて、補償制御を開始してから短時間で正弦波応答を振動台上に実現することが出来る。
【００１０】
請求項２に係る本発明の振動台波形歪制御装置は、請求項１の振動台波形歪制御装置において、振動台で観測された、加振軸方向以外の干渉軸の加速度信号の基本波成分を複素ベクトル化する演算手段と、振動台へ入力する補償波と該振動台で観測された加振軸直角方向の観測波とから、基本波の振動数成分に対する振動台伝達特性を同定し、この振動台伝達特性に基づいて、加振軸直角方向の基本波の補償波を生成すると共に、加振軸直角方向の観測波の、基本波成分の大きさを所定の値に設定する演算手段とを備えたことを特徴とする。この手段によれば、６軸振動台制御装置に於いて、加振軸以外の干渉軸方向について基本波成分を連続的に補償できるため、補償制御を開始してから短時間で正弦波応答を振動台上に実現することが出来る。
【００１１】
請求項３に係る本発明の振動台波形歪制御装置は、請求項１又は請求項２の振動台波形歪制御装置において、基本波の大きさに対するｎ次高調波の補償波の大きさの比率を所望の値に設定し、ｎ次高調波の補償波の更新に基づいて、この比率が所望の値に収束すると、（ｎ＋１）次高調波の補償波の生成に連続的に移行する演算手段を備えたことを特徴とする。
【００１２】
請求項４に係る本発明の振動台波形歪制御装置は、請求項３の振動台波形歪制御装置において、ｎ次高調波の補償波の更新は、ｎ次高調波のベクトルの大きさが、基本波のベクトルの大きさに比べて充分小さくなるまで、繰り返し実施されることを特徴とする。
【００１３】
請求項５に係る本発明の振動台波形歪制御装置は、請求項３記載の振動台波形歪制御装置において、ｎ次高調波の補償波の更新から、（ｎ＋１）次高調波の補償波の更新に連続的に移行させることにより、振動台に入力する振動波の補償制御開始から５秒以内に、補償波の正弦波応答を振動台上に実現できることを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】
先ず、本発明の第１の実施の形態の振動台制御装置について、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態の単軸振動台制御装置の全体系統を示す構成図である。同図において、振動台１１には供試体１２と加速度計１３が搭載されている。そして、加速度計１３の信号は、増幅器１４、Ａ／Ｄ変換器１５、制御装置１６、Ｄ／Ａ変換器１７、サーボ増幅器１８及びアクチュエータ１９を経て振動台１１に戻る閉ループにより制御されるように構成されている。また、アクチュエータ１９の変位信号は変位計１０で検出されてサーボ増幅器１８にフィードバックされている。
【００１５】
ここで、従来技術との重複説明を避けて、本発明の特徴部分について説明する。振動台１１による加振実験中に加速度計１３で測定された加振方向の加速度信号は、増幅器１４で増幅され、Ａ／Ｄ変換器１５を介して制御装置１６に取り込まれる。そして、制御装置１６で演算されて生成された補償波信号は、Ｄ／Ａ変換器１７を経て、サーボ増幅器１８で増幅され、アクチュエータ１９に送られて振動台１１を加振する。
【００１６】
ここで、制御装置１６の具体的な演算内容について詳細に説明する。図２は、図１で示した単軸振動台制御装置における制御装置１６の演算概要図である。同図に示すように、この制御装置１６は、観測波（ｎ次高調波）の複素フーリエ係数を用いたベクトル化演算部１６１と、ｎ次高調波の振動数成分に対する振動台伝達特性を同定し、ｎ次高調波の補償波を生成する演算部１６２とから成り、これらの演算部１６１、１６２によって各種演算を行いｎ次高調波の補償波信号を生成する。以下、各演算部に分けてそれぞれの演算内容を説明する。
【００１７】
先ず、振動台テーブル上で観測された加振軸方向の加速度信号の高調波成分をベクトル化する演算部１６１の演算内容について説明する。周期Ｔｓｅｃの周期信号ｘ（ｔ）は、次式に示すようにフーリエ級数に展開することが出来る。
【００１８】
【数１】

ここで、ω（ｒａｄ／ｓｅｃ）は固有角振動数、ａ_０は信号の直流成分、他はｎ次の高調波成分を表している。また、係数ａ_ｎ，ｂ_ｎは基準となる信号ｃｏｓ（ｎωｔ）及びｓｉｎ（ｎωｔ）と同一の高調波成分を抽出すると共に、ｃｏｓ成分とｓｉｎ成分の大きさを抽出する。ここで抽出されたｎ次の高調波成分は、図３に示すような複素フーリエ係数によるｎ次高調波成分のベクトル線図で表される。このようにして、複素フーリエ係数ａ_ｎ，ｂ_ｎによりｎ次の高調波のベクトル化が可能である。
【００１９】
次に、振動台へ入力する補償信号とテーブル台上で観測された加振軸方向の観測信号から、ｎ次高調波の振動数成分に対する振動台伝達特性を同定し、ｎ次高調波の補償波を生成する演算部１６２の演算内容について図４を用いて説明する。図４は、図２における補償演算部１６２の、補償演算による加振軸方向の制御ブロック図である。同図に示すように、振動台１１に加振軸入力波が入力されると、Ｈの複素フーリエ係数を持つ振動台伝達関数を考慮すれば、テーブル台上でＸ_０の複素フーリエ係数をもつｎ次高調波が観測され、この観測波は式（５）で表される。
観測波＝Ｘ_０（５）
【００２０】
次に、Ｙ_１の複素フーリエ係数を持つｎ次補償波を、加振軸入力波として振動台へ入力した場合は、Ｈの複素フーリエ係数を持つ振動台伝達関数を考慮すると、観測波は式（６）で表される。
観測波＝Ｘ_１＝Ｘ_０＋ＨＹ_１（６）
ここで、式（６）が終了した段階では、Ｘ_０、Ｙ_１、Ｘ_１は既知ベクトルであるため振動台伝達関数ベクトルＨｂは容易に求めることが出来る。
【００２１】
今、Ｘ_０、Ｈ、Ｙ_１、Ｘ_１の複素フーリエ係数をそれぞれ次式の通りに仮定する。
【数２】

すると、式（６）は、行列で表記して式（７）で表される。
【数３】

よって、振動台伝達関数ベクトルＨｂは、次の式（８）により推定される。
【数４】

【００２２】
次に、式（８）で推定された振動伝達関数ベクトルＨｂから、２回目に入力する補償波Ｙ_２は次の式（９）により求めることが出来る。
【数５】

式（９）で算出された２回目の補償波Ｙ_２を入力し、その結果得られたテーブル台上の観測波ベクトルをＸ_２とすると、次の式（１０）が成立する。
【数６】

ここで観測波ベクトルＸ_２が０とならない場合には、次の式（１１）となる。
【数７】

【００２３】
これらの式（１０）、式（１１）の関係を適用し、３回目の補償波Ｙ_３は次の式（１２）より求めることが出来る。
【数８】

式（１２）で算出された３回目の補償波Ｙ_３を入力し、その結果得られたテーブル台上観測波ベクトルをＸ_３とすると、次の式（１３）が成立する。
【数９】

同様に、４回目の補償波Ｙ_４は次の式（１４）で求めることが出来る。
【数１０】

【００２４】
このようにして、補償波の更新は、テーブル台上で観測されるベクトル波の大きさが基本波の大きさに比べて充分小さくなるまで繰り返し実施される。そして、制御装置１６で演算されて生成された補償波信号は、Ｄ／Ａ変換器１７を経て、サーボ増幅器１８で増幅され、アクチュエータ１９に送られて振動台１１を加振する。
【００２５】
図５は、上述の第１の実施形態の単軸振動台制御装置における補償計算の流れを示すフロー図である。同図は、ｎ次高調波及び（ｎ＋１）次高調波の補償波を生成する補償計算の流れを示しているが、何れも補償計算の流れは同じであるので、ｎ次高調波の補償波を生成する場合について簡単に説明する。先ず、加振台テーブル上でＸ_０の複素ベクトルを持つｎ次高調波が観測されたとする（Ｓ２１）。ここで、Ｙの複素ベクトルを持つｎ次高調波が入力されて振動台を加振すると（Ｓ２２）、Ｈ_ｎの複素フーリエ係数を持つ振動台伝達関数ベクトルＨｂが推定される（Ｓ２３）。そして、推定された振動台伝達関数ベクトルＨｂから、２回目に入力する補償波Ｙ_２が生成される（Ｓ２４）。さらに、２回目の補償波Ｙ_２で加振して（Ｓ２５）、テーブル台上に観測波Ｘ_２を得て、これにより３回目の補償波Ｙ_３が生成される（Ｓ２６）。以下、同様にして４回目以降の補償波Ｙ_４以降が生成される。下段のフロー図は（ｎ＋１）次高調波の補償波を生成する補償計算の流れを示すが、前述のｎ次高調波の場合と同じであるので説明は省略する。
【００２６】
次に、本発明の第２の実施の形態の振動台制御装置について、第１の実施形態と重複しない範囲で、図面を参照して説明する。図６は、本発明の第２の実施の形態の６軸振動台制御装置の全体系統を示す構成図である。第２の実施の形態の構成が第１の実施の形態の構成と異なる点は、複数の電気油圧式のアクチュエータ２９ａ，２９ｂによって、振動台２１を各方向に加振するように構成したことである。そして、加速度計２３の検出信号は、制御装置２６で演算された後、入力制御板３０によって、各加振器方向への指令信号が生成されて、それぞれの電気油圧式アクチュエータ２９ａ、２９ｂに入力される。そして、各電気油圧式アクチュエータ２９ａ、２９ｂは、振動台２１を各方向に加振するようにフィードバック系が形成されている。
【００２７】
振動台２１による加振実験中に加速度計２３で測定された、信号数１の加振軸方向の加速度信号と、信号数５の加振軸方向以外の干渉軸の加速度信号は、増幅器２４で増幅された後、Ａ／Ｄ変換器２５を介して制御装置２６に取り込まれる。そして、制御装置２６で生成された各自由度に対する補償信号は、入力制御盤３０により各加振器への個別の指令信号として生成され、Ｄ／Ａ変換器２７でアナログ信号に変換された後、それぞれのサーボ増幅器２８を経て各電気油圧式アクチュエータ２９ａ、２９ｂに送られる。これによって、振動台２１は加振軸方向と加振軸以外の干渉軸方向に加速度信号が加えられる。
【００２８】
ここで、第２の実施の形態の特徴である、制御装置２６の具体的な演算内容について詳細に説明する。図７は、図６で示した６軸振動台制御装置における制御装置２６の演算概要を示す。この制御装置２６では、大まかに、加振軸方向の補償波を生成する演算部２６１と、加振軸以外の干渉軸方向の補償波を生成する演算部２６２とに分かれる。加振軸方向の補償波を生成する演算部２６１については、上述した第１の実施の形態と同様の処理を行うので説明は省略する。
【００２９】
加振軸以外の干渉軸方向の補償波を生成する演算部２６２は、加振軸以外の方向の観測波について、基本波振動成分の複素フーリエ係数を用いてベクトル化する演算部２６３と、基本波の振動数成分に対する加振軸以外の振動台伝達特性を同定し、加振軸以外の方向の基本波成分の補償波を生成する演算部２６４とから成る。そして、これらの演算部２６３、２６４によって各種演算を行い、加振軸以外の干渉軸について基本波を補償する信号を生成する。以下、各演算部に分けてそれぞれの演算内容を説明する。
【００３０】
先ず、振動台テーブル上で観測された加振軸以外の干渉軸方向の加速度信号の基本波成分をベクトル化する演算部２６３の演算内容について説明する。周期Ｔｓｅｃの基本波信号ｘ（ｔ）は、次の式（１５）、（１６）、（１７）、（１８）に示すようにフーリエ級数に展開することが出来る。
【００３１】
【数１１】

ここで、ω（ｒａｄ／ｓｅｃ）は固有角振動数、ａ_０は基本波信号の直流成分を表している。また、係数ａ，ｂは基準となる信号に対するｃｏｓ成分とｓｉｎ成分の大きさを表している。このようにして、複素フーリエ係数ａ，ｂによりベクトル化が可能である。
【００３２】
次に、振動台へ入力する補償信号とテーブル台上で観測された加振軸以外の干渉軸方向の観測波信号から、基本波の振動数成分に対する振動台伝達特性を同定し、加振軸以外の干渉軸方向の基本波の補償波を生成する演算部２６４の演算内容について説明する。図８は、図７における補償演算部２６４の補償演算による干渉軸方向の制御ブロック図である。同図に示すように、Ｉの複素フーリエ係数を持つ加振軸入力波が入力され、振動台伝達関数ベクトルＨｂ_ｃ（加振軸−干渉軸）に基づいて、テーブル台上でＣ_１の複素フーリエ係数を持つ基本波の干渉成分が観測された場合には、次の式（１９）が成り立つ。
【数１２】

式（１９）から振動台伝達関数ベクトルＨｂ_ｃは次の式（２０）で推定される。
【数１３】

とすると、振動台伝達関数ベクトルＨｂ_ｃは次の式（２１）で表される。
【数１４】

【００３３】
よって、干渉自由度への１回目の補償波の複素フーリエ係数Ｚ_１は次の式（２２）となる。
【数１５】

式（２２）で算出された１回目の補償波の複素フーリエ係数Ｚ_１を入力し、干渉自由度についてＨの複素フーリエ係数をもつ伝達関数を考慮すると、次の式（２３）が成立する。
【数１６】

【００３４】
よって、伝達関数Ｈは式（２４）より推定できる。
【数１７】

２回目に入力する補償波Ｚ_２は次の式（２５）より求めることが出来る。
【数１８】

式（２５）で算出された２回目の補償波を入力し、その結果得られた観測波ベクトルをＣ_３とすると、次の式（２６）が成立する。
【数１９】

同様に、３回目の補償波Ｚ_３は次の式（２７）より求めることが出来る。
【数２０】

このようにして、補償波の更新は、観測ベクトルの大きさが充分小さくなるまで繰り返し実施される。
【００３５】
このように、制御装置２６で生成された各自由度に対する補償信号は、各加振器への指令信号を生成する機能を持つ入力制御盤３０よりＤ／Ａ変換器２７を経て、サーボ増幅器２８で増幅された後、電気油圧式アクチュエータ２９ａ，２９ｂに送られる。
【００３６】
図９は、第２の実施の形態の６軸振動台制御装置における補償計算の流れを示すフロー図である。同図に於いて、加振軸方向の補償計算の流れ（図の上段）は、前述の第１の実施の形態の場合と同じであるので説明は省略し、干渉軸方向の補償計算の流れ（図の下段）について説明する。
加振軸入力波Ｉの基本波ベクトルを入力して、テーブル台上で複素フーリエ係数Ｃ_１の基本波の干渉成分が観測されたとすると（Ｓ３１）、これに基づいて、Ｈｃの複素フーリエ係数を持つ振動台伝達関数ベクトルが推定される（Ｓ３２）。次に、振動台伝達関数ベクトルＨｂ_ｃに基づいて、干渉自由度への１回目の補償波の複素フーリエ係数Ｚ_１が生成される（Ｓ３３）。そして、生成された複素フーリエ係数Ｚ_１を入力して干渉軸方向の加振を行い、観測波ベクトルＣ_２を観測すると（Ｓ３４）、これに基づいて２回目の補償波Ｚ_２が生成される（Ｓ３５）。さらに、２回目の補償波Ｚ_２を入力してテーブル台の加振を行うと（Ｓ３６）、観測波ベクトルＣ_３を観測する。以下同様にして、観測波ベクトルの大きさが充分小さくなるまで、補償波の更新を続ける。
【００３７】
以上述べた２つの実施の形態は本発明の説明のための一例であり、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨の範囲で様々な変形が可能である。例えば、加振方向を単軸や６軸に限定するのではなく、さらに多次元的に加振しても本発明を実施することができる。
【００３８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の振動台制御装置によれば、従来技術のように、加振を一旦止めて、次回に加振するための補償波を計算する作業が必要となるような離散的な加振方法と異なり、高調波成分が所定の値に収束するまで連続的に補償波を出力できる利点がある。また、この振動台制御装置は、高調波成分を含まない、単一振動数成分である正弦波入力信号に対する正弦波応答を振動台上で実現するが、その過程はｎ次高調波が所定の値に収束すると、次に、（ｎ＋１）次高調波の補償に移行するという演算内容であり、補償制御を開始してから数秒後には正弦波応答を振動台上で実現することができる。また、第２の実施の形態のように６軸振動台制御装置を構成すれば、加振軸以外の干渉軸方向についても基本波成分を連続的に補償できるため、補償制御を開始してから数秒後には極めて理想的な一軸方向の正弦波加振試験を行うことが出来る。
【００３９】
さらに、加速度計によって観測された加振方向の加速度信号及び加振方向以外の干渉軸方向の加速度信号を複素ベクトル化することにより、対象とする振動数における振動台伝達関数ベクトルや補償波ベクトルの計算が容易に行える。また、観測された加速度信号の複素ベクトルが、時系列的に連続した信号として取り出されるので、補償を連続して行うことが出来る。また、制御装置では、観測波のベクトル化と振動台伝達特性を考慮したｎ次高調波や基本波成分の補償波生成を行う場合に、簡素な演算内容と少ない処理スッテプで行うことが出来るので、補償波の生成を容易に、且つ連続して行うことが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態の単軸振動台制御装置の全体系統を示す構成図である。
【図２】図１の単軸振動台制御装置における制御装置１６の演算概要図である。
【図３】図２の制御装置１６で生成された複素フーリエ係数によるｎ次高調波成分のベクトル線図である。
【図４】図２における補償演算部１６２の、補償演算による加振軸方向の制御ブロック図である。
【図５】第１の実施形態の単軸振動台制御装置における補償計算の流れを示すフロー図である。
【図６】本発明の第２の実施形態の６軸振動台制御装置の全体系統を示す構成図である。
【図７】図６の６軸振動台制御装置における制御装置２６の演算概要図である。
【図８】図７における補償演算部２６４の、補償演算による干渉軸方向の制御ブロック図である。
【図９】第２の実施形態の６軸振動台制御装置における補償計算の流れを示すフロー図である。
【図１０】従来の振動台制御装置の全体系統を示す構成図である。
【図１１】図１０の従来技術の振動台制御装置における計算機６の補償計算の流れを示すフロー図である。
【符号の説明】
１，１１，２１振動台
２，１２，２２供試体
３，１３，２３加速度計
４，１４，２４増幅器
５，１５，２５Ａ／Ｄ変換器
６計算機
７，１７，２７Ｄ／Ａ変換器
８，１８，２８サーボ増幅器
９，１９，２９ａ，２９ｂアクチュエータ
１０，３１ａ，３１ｂ変位計
１６，２６制御装置
３０入力制御盤[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a shaking table waveform distortion control device used in a shaking table system, and more particularly to a vibration waveform control technique applied to this device.
[0002]
[Prior art]
Vibration used for the purpose of reproducing the target waveform with the test specimen (hereinafter referred to as the specimen) mounted on the table serving as the shaking table, and examining the strength of the specimen against the input waveform. There is a stand system. The shaking table waveform distortion control device (hereinafter referred to as shaking table control device) used in such a shaking table system needs to accurately reproduce the target wave. As an actual control method, the response waveform to the specimen is used. Is made to follow the target waveform as much as possible.
[0003]
FIG. 10 is a configuration diagram showing an entire system of a conventional shaking table controller. The description of the configuration is omitted, and the overall operation will be described. A sample 2 and an accelerometer 3 are mounted on the vibration table 1. The acceleration signal of the specimen 2 measured during the acceleration experiment by the shaking table 1 is detected by the accelerometer 3 and amplified by the amplifier 4, and then converted into a digital signal by the A / D converter 5. 6 is taken in. The calculator 6 performs compensation calculation of the input wave to be vibrated next time. The output signal of the computer 6 is converted into an analog signal by the D / A converter 7, then amplified by the servo amplifier 8, and input to the electrohydraulic actuator 9 as a signal to be vibrated next time. Then, the electrohydraulic actuator 9 vibrates the vibration table 1 with the response waveform generated in this way.
[0004]
Here, a specific calculation content in the computer 6 will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a flowchart showing the flow of compensation calculation of the input waveform by the prior art computer 6 shown in FIG. The contents of calculation are roughly divided into two types. That is, the first calculation is a calculation at the time of excitation when grasping the transfer characteristic from the input to the vibrator to the table response of the shaking table 1 (hereinafter referred to as characteristic grasping excitation). Another calculation is a calculation for compensating the input wave for performing table excitation of the shaking table 1 using the transfer characteristic obtained by the above-described characteristic grasping excitation calculation (hereinafter referred to as input). Compensation excitation).
[0005]
First, the flow of calculation of characteristic grasping excitation will be described with reference to FIG. The acceleration signal P, which is an input generation signal, is Fourier-transformed from time data to frequency data (step S1, the following steps are omitted), and is converted from an acceleration to a displacement signal by second-order integration (S2). Further, the displacement signal is subjected to inverse Fourier transform to become a displacement signal in the time domain that is input to the vibrator (S3). Excitation K represents a system composed of an exciter and a table. When a response acceleration signal in the time domain is observed on the table (S4), this signal is converted into frequency data by Fourier transform (S5). Further, the frequency data is compared with the input signal of the frequency data converted in step S1, and a frequency response calculation is performed (S6), whereby the transfer characteristic of the shaking table system is obtained. The transfer characteristics obtained here are generally in a 6 × 6 matrix because the table is controlled with 6 degrees of freedom.
[0006]
Next, the flow of input compensation excitation will be described. First, reverse characteristic calculation is performed for the transfer characteristic obtained by the above characteristic grasping excitation (S7). On the other hand, the target wave O is Fourier transformed to generate target wave data in the frequency domain (S8). Then, the target wave data is compared with the input waveform generated in step S7, and initial input compensation calculation is performed (S9). Next, the obtained initial input compensation wave is second-order integrated (S10) and further subjected to inverse Fourier transform (S11), and an input signal to the vibrator K is generated. Then, the vibrator K is vibrated by this signal (S12). Next, the deviation between the response acceleration signal detected from the table of the shaker K and the target wave O is taken (S13), and the error signal obtained thereby is Fourier transformed (S14), and then the input compensation calculation is repeated. (S15), an input compensation wave is generated and input compensation excitation is performed.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional method for controlling an excitation waveform as described above, when the generated input wave for a certain period of time is finished, a compensation program is executed to generate an input wave to be excited next time. Since this is a discrete excitation control method, there is a problem in that a complete input signal reproduction requires a plurality of compensation calculations, and control takes time.
[0008]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to obtain a target input wave for vibration by a single compensation operation, and thus, in a short time after the start of compensation control. An object of the present invention is to provide a shaking table control device capable of realizing the response on the shaking table.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
The vibration table waveform distortion control apparatus of the present invention according to claim 1 is a vibration table waveform distortion control for generating a compensation wave to be input to a vibration table by causing an observation wave observed on the vibration table to follow a preset target wave. Computation means for converting the harmonic component of the acceleration signal in the direction of the excitation axis observed on the shaking table into a complex vector, the compensation wave input to the shaking table, and the excitation axis observed on the shaking table A vibration table transfer characteristic for the frequency component of the nth-order harmonic is identified from the observation wave in the direction, and an arithmetic means for generating a compensation wave for the nth-order harmonic based on the vibration table transfer characteristic is provided. Features. According to this means, a sine wave response can be realized on the shaking table in a short time after the compensation control is started in the single-axis shaking table control device.
[0010]
A vibration table waveform distortion control apparatus according to a second aspect of the present invention is the vibration table waveform distortion control apparatus according to the first aspect, wherein the fundamental wave component of the acceleration signal of the interference axis other than the direction of the excitation axis is observed on the vibration table. Identifying the vibration table transfer characteristic for the frequency component of the fundamental wave from the arithmetic means for converting the complex vector to the vibration wave, the compensation wave input to the vibration table, and the observed wave perpendicular to the excitation axis, Based on this shaking table transfer characteristic, a calculation means for generating a fundamental wave compensation wave in the direction perpendicular to the excitation axis and setting the magnitude of the fundamental wave component of the observation wave in the direction perpendicular to the excitation axis to a predetermined value It is characterized by comprising. According to this means, since the fundamental wave component can be continuously compensated in the interference axis direction other than the excitation axis in the 6-axis shaking table controller, the sine wave response can be obtained in a short time after the compensation control is started. It can be realized on a shaking table.
[0011]
A vibration table waveform distortion control device according to a third aspect of the present invention is the vibration table waveform distortion control device according to the first or second aspect, wherein the ratio of the magnitude of the compensation wave of the n-th harmonic to the magnitude of the fundamental wave. Is set to a desired value, and when this ratio converges to the desired value based on the update of the compensation wave of the nth-order harmonic, the calculation means moves continuously to the generation of the compensation wave of the (n + 1) th-order harmonic It is provided with.
[0012]
The vibration table waveform distortion control apparatus according to a fourth aspect of the present invention is the vibration table waveform distortion control apparatus according to the third aspect, wherein the update of the compensation wave of the nth harmonic is performed by the magnitude of the vector of the nth harmonic, It is characterized by being repeatedly performed until it becomes sufficiently smaller than the magnitude of the fundamental wave vector.
[0013]
A vibration table waveform distortion control device according to a fifth aspect of the present invention is the vibration table waveform distortion control device according to the third aspect, wherein from the update of the compensation wave of the nth harmonic, the compensation wave of the (n + 1) th harmonic is updated. By continuously shifting to the update, the sinusoidal response of the compensation wave can be realized on the vibration table within 5 seconds from the start of the compensation control of the vibration wave input to the vibration table.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
First, a shaking table controller according to a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram showing the entire system of the single-axis shaking table controller according to the first embodiment of the present invention. In the figure, a sample 12 and an accelerometer 13 are mounted on a vibration table 11. The signal of the accelerometer 13 is controlled by a closed loop that returns to the vibration table 11 via the amplifier 14, the A / D converter 15, the control device 16, the D / A converter 17, the servo amplifier 18, and the actuator 19. It is configured. The displacement signal of the actuator 19 is detected by the displacement meter 10 and fed back to the servo amplifier 18.
[0015]
Here, the characteristic part of the present invention will be described while avoiding overlapping explanation with the prior art. The acceleration signal in the excitation direction measured by the accelerometer 13 during the excitation experiment by the shaking table 11 is amplified by the amplifier 14 and taken into the control device 16 via the A / D converter 15. The compensation wave signal calculated and generated by the control device 16 is amplified by the servo amplifier 18 via the D / A converter 17 and sent to the actuator 19 to vibrate the vibration table 11.
[0016]
Here, specific calculation contents of the control device 16 will be described in detail. FIG. 2 is a schematic operation diagram of the control device 16 in the single-axis shaking table control device shown in FIG. As shown in the figure, the control device 16 identifies a vectorization operation unit 161 using a complex Fourier coefficient of an observed wave (nth harmonic) and a vibration table transfer characteristic for the frequency component of the nth harmonic. The calculation unit 162 generates a compensation wave of the nth-order harmonic, and various calculations are performed by these

calculation units

161 and 162 to generate a compensation wave signal of the nth-order harmonic. Hereinafter, the calculation contents will be described separately for each calculation unit.
[0017]
First, the calculation contents of the calculation unit 161 that vectorizes the harmonic component of the acceleration signal in the excitation axis direction observed on the shaking table will be described. A periodic signal x (t) having a period Tsec can be expanded into a Fourier series as shown in the following equation.
[0018]
[Expression 1]

Here, ω (rad / sec) represents the natural angular frequency, a ₀ represents the DC component of the signal, and the other represents the nth-order harmonic component. The coefficients a _n and b _n extract the same harmonic components as the reference signals cos (nωt) and sin (nωt), and extract the magnitudes of the cos component and the sin component. The nth-order harmonic component extracted here is represented by a vector diagram of the nth-order harmonic component by the complex Fourier coefficient as shown in FIG. In this way, it is possible to vectorize n-order harmonics using the complex Fourier coefficients a _n and b _n .
[0019]
Next, from the compensation signal input to the shaking table and the observation signal in the excitation axis direction observed on the table table, the shaking table transfer characteristic for the frequency component of the nth harmonic is identified, and the compensation of the nth harmonic is performed. The calculation content of the calculation part 162 which produces | generates a wave is demonstrated using FIG. FIG. 4 is a control block diagram in the direction of the excitation axis by the compensation computation of the compensation computation unit 162 in FIG. As shown in the figure, when pressurized vibration generating shaft input wave to the vibrating table 11 is input, in consideration of the shaking table transfer function with a complex Fourier coefficients of the H, with a complex Fourier coefficient X ₀ on table top An nth-order harmonic is observed, and this observed wave is expressed by Equation (5).
Observation wave = X ₀ (5)
[0020]
Next, when an nth-order compensation wave having a complex Fourier coefficient of Y ₁ is input to the shaking table as an excitation axis input wave, the observed wave is expressed by the equation given the shaking table transfer function having an H complex Fourier coefficient. It is represented by (6).
Observation wave = X ₁ = X ₀ + HY ₁ (6)
Here, when Equation (6) is completed, X ₀ , Y ₁ , and X ₁ are known vectors, so that the shaking table transfer function vector Hb can be easily obtained.
[0021]
Now, the complex Fourier coefficients of X ₀ , H, Y ₁ , and X ₁ are assumed to be as follows:
[Expression 2]

Then, Expression (6) is expressed as a matrix and expressed as Expression (7).
[Equation 3]

Therefore, the shaking table transfer function vector Hb is estimated by the following equation (8).
[Expression 4]

[0022]
Next, the vibration from the transfer function vector Hb estimated by equation (8), compensation wave Y ₂ to be input to the second can be obtained by the following equation (9).
[Equation 5]

When the second compensation wave Y ₂ calculated by the equation (9) is input and the observation wave vector on the table base obtained as a result is X ₂ , the following equation (10) is established.
[Formula 6]

If not where the observation wave vector X ₂ is 0, the following equation (11).
[Expression 7]

[0023]
These equations (10), by applying the relationship of equation (11), compensation wave _{Y 3} of the third can be determined from the following equation (12).
[Equation 8]

Enter the third compensation wave Y ₃ calculated by the equation (12), when the resulting table top on the observation wave vector and X _3, the following equation (13) is established.
[Equation 9]

Similarly, compensation wave Y ₄ of the fourth can be obtained by the following equation (14).
[Expression 10]

[0024]
In this way, the compensation wave is updated repeatedly until the magnitude of the vector wave observed on the table is sufficiently smaller than the magnitude of the fundamental wave. The compensation wave signal calculated and generated by the control device 16 is amplified by the servo amplifier 18 via the D / A converter 17 and sent to the actuator 19 to vibrate the vibration table 11.
[0025]
FIG. 5 is a flowchart showing the flow of compensation calculation in the single-axis shaking table controller of the first embodiment described above. This figure shows the flow of compensation calculation for generating compensation waves of the nth order harmonic and the (n + 1) th order harmonic, but since the flow of compensation calculation is the same for both, the compensation wave of the nth order harmonic is shown. The case of generating will be briefly described. First, the n-th harmonic with complex vector X ₀ was observed on shaker table table (S21). Here, when an n-order harmonic having a Y complex vector is input and the shaking table is vibrated (S22), a shaking table transfer function vector Hb having a complex Fourier coefficient of H _n is estimated (S23). Then, from the estimated shaking table transfer function vector Hb, compensation wave Y ₂ to be input a second time is generated (S24). Further, the vibration in the second compensation wave _{Y 2} (S25), to obtain an observation wave _{X 2} on the table top, thereby the third compensation wave _{Y 3} is generated (S26). Hereinafter, similarly to the fourth and subsequent compensation wave Y ₄ or later it is generated. The lower flow chart shows the flow of compensation calculation for generating a compensation wave of the (n + 1) th order harmonic, but the description is omitted because it is the same as the case of the above-mentioned nth order harmonic.
[0026]
Next, a shaking table controller according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings within a range not overlapping with the first embodiment. FIG. 6 is a configuration diagram showing the entire system of the six-axis shaking table controller according to the second embodiment of the present invention. The configuration of the second embodiment is different from the configuration of the first embodiment in that the vibration table 21 is vibrated in each direction by a plurality of electrohydraulic actuators 29a and 29b. is there. Then, after the detection signal of the accelerometer 23 is calculated by the control device 26, a command signal in the direction of each vibrator is generated by the input control board 30 and input to the respective

electrohydraulic actuators

29a and 29b. Is done. Each

electrohydraulic actuator

29a, 29b is formed with a feedback system so as to vibrate the vibration table 21 in each direction.
[0027]
The amplifier 24 measures the acceleration signal in the direction of the excitation axis of the number 1 signal and the acceleration signal of the interference axis other than the direction of the excitation axis of the number 5 signal measured by the accelerometer 23 during the excitation experiment by the shaking table 21. After being amplified, it is taken into the control device 26 via the A / D converter 25. The compensation signal for each degree of freedom generated by the control device 26 is generated as an individual command signal for each vibrator by the input control panel 30 and converted into an analog signal by the D / A converter 27. These are sent to the

electrohydraulic actuators

29a and 29b through the respective servo amplifiers 28. As a result, the vibration table 21 applies an acceleration signal in the excitation axis direction and the interference axis direction other than the excitation axis.
[0028]
Here, a specific calculation content of the control device 26, which is a feature of the second embodiment, will be described in detail. FIG. 7 shows a calculation outline of the control device 26 in the six-axis shaking table control device shown in FIG. The control device 26 is roughly divided into a calculation unit 261 that generates a compensation wave in the excitation axis direction and a calculation unit 262 that generates a compensation wave in the interference axis direction other than the excitation axis. The calculation unit 261 that generates the compensation wave in the excitation axis direction performs the same processing as that of the first embodiment described above, and thus the description thereof is omitted.
[0029]
A calculation unit 262 that generates a compensation wave in an interference axis direction other than the excitation axis, and a calculation unit 263 that vectorizes an observation wave in a direction other than the excitation axis using a complex Fourier coefficient of a fundamental vibration component; The calculation unit 264 identifies a vibration table transmission characteristic other than the excitation axis with respect to the frequency component of the wave, and generates a compensation wave of the fundamental wave component in a direction other than the excitation axis. These

arithmetic units

263 and 264 perform various calculations to generate a signal that compensates for the fundamental wave with respect to the interference axis other than the excitation axis. Hereinafter, the calculation contents will be described separately for each calculation unit.
[0030]
First, the calculation contents of the calculation unit 263 that vectorizes the fundamental wave component of the acceleration signal in the interference axis direction other than the excitation axis observed on the shaking table will be described. The fundamental wave signal x (t) having the period Tsec can be expanded into a Fourier series as shown in the following equations (15), (16), (17), and (18).
[0031]
[Expression 11]

Here, ω (rad / sec) represents the natural angular frequency, and a ₀ represents the DC component of the fundamental wave signal. Coefficients a and b represent the magnitudes of the cos component and the sin component with respect to the reference signal. In this way, vectorization is possible with the complex Fourier coefficients a and b.
[0032]
Next, identify the vibration table transfer characteristics for the frequency component of the fundamental wave from the compensation signal input to the vibration table and the observed wave signal in the interference axis direction other than the vibration axis observed on the table table. The calculation contents of the calculation unit 264 that generates the compensation wave of the fundamental wave in the interference axis direction other than will be described. FIG. 8 is a control block diagram in the interference axis direction by the compensation calculation of the compensation calculation unit 264 in FIG. As shown in the figure, an excitation axis input wave having a complex Fourier coefficient of I is input, and C ₁ complex on the table base is based on the vibration table transfer function vector Hb _c (excitation axis−interference axis). When an interference component of a fundamental wave having a Fourier coefficient is observed, the following equation (19) is established.
[Expression 12]

From the equation (19), the shaking table transfer function vector Hb _c is estimated by the following equation (20).
[Formula 13]

When, shaking table transfer function vector Hb _c is expressed by the following equation (21).
[Expression 14]

[0033]
Therefore, the complex Fourier coefficient Z1 of the _first compensation wave with respect to the degree of freedom of interference is expressed by the following equation (22).
[Expression 15]

When the complex Fourier coefficient Z1 of the _first compensation wave calculated by the expression (22) is input and a transfer function having an H complex Fourier coefficient is considered for the degree of freedom of interference, the following expression (23) is established.
[Expression 16]

[0034]
Therefore, the transfer function H can be estimated from the equation (24).
[Expression 17]

Compensation wave input to the second Z ₂ can be obtained by the following formula (25).
[Expression 18]

When the second compensation wave calculated by Expression (25) is input and the observation wave vector obtained as a result is C ₃ , the following Expression (26) is established.
[Equation 19]

Similarly, compensation wave Z ₃ the third can be determined from the following equation (27).
[Expression 20]

In this manner, the compensation wave is updated repeatedly until the magnitude of the observation vector becomes sufficiently small.
[0035]
Thus, the compensation signal for each degree of freedom generated by the control device 26 passes through the D / A converter 27 from the input control panel 30 having a function of generating a command signal to each vibrator, and then the servo amplifier 28. And then sent to the

electrohydraulic actuators

29a and 29b.
[0036]
FIG. 9 is a flowchart showing the flow of compensation calculation in the six-axis shaking table controller of the second embodiment. In this figure, the flow of compensation calculation in the direction of the excitation axis (upper part of the figure) is the same as in the first embodiment described above, so a description thereof will be omitted, and the flow of compensation calculation in the direction of the interference axis will be omitted. (Lower part of the figure) will be described.
Enter the fundamental wave vector of the pressurizing vibration generating shaft input wave I, when an interference component of the fundamental wave of the complex Fourier coefficients C ₁ was observed on table top (S31), and based on this, the complex Fourier coefficient Hc The shaking table transfer function vector possessed is estimated (S32). Then, based on the shaking table transfer function vector Hb _c, complex Fourier coefficients Z ₁ is generated in the first compensation wave to the interference degree of freedom (S33). Then, by entering the generated complex Fourier coefficients Z ₁ performs excitation interference direction, when observing the observation wave vector C ₂ (S34), the second compensation wave Z ₂ is generated based on this (S35). Furthermore, the type of the second compensation wave Z ₂ performs a table stand vibration and (S36), to observe the observation wave vector C _3. Similarly, the update of the compensation wave is continued until the magnitude of the observed wave vector becomes sufficiently small.
[0037]
The two embodiments described above are examples for explaining the present invention, and the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible within the scope of the gist of the invention. For example, the present invention can be implemented even if the direction of vibration is not limited to a single axis or six axes but is further multidimensionally excited.
[0038]
【The invention's effect】
As described above, according to the shaking table controller of the present invention, as in the prior art, the discrete operation that requires the operation of temporarily stopping the excitation and calculating the compensation wave for the next excitation is required. Unlike conventional excitation methods, there is an advantage that a compensation wave can be continuously output until the harmonic component converges to a predetermined value. In addition, this shaking table control device realizes a sine wave response to a sine wave input signal that is a single frequency component that does not include a harmonic component on the shaking table. When it converges to the value, the calculation content is to shift to compensation of the (n + 1) th order harmonic, and a sine wave response can be realized on the shaking table several seconds after the start of compensation control. In addition, if the 6-axis shaking table control device is configured as in the second embodiment, the fundamental wave component can be continuously compensated in the interference axis direction other than the excitation axis, so that compensation control is started. After a few seconds, a very ideal uniaxial sinusoidal excitation test can be performed.
[0039]
Furthermore, by converting the acceleration signal in the excitation direction observed by the accelerometer and the acceleration signal in the interference axis direction other than the excitation direction into a complex vector, the vibration table transfer function vector and the compensation wave vector at the target frequency are obtained. Calculation is easy. Further, since the observed complex vector of the acceleration signal is extracted as a time-sequential continuous signal, the compensation can be performed continuously. In addition, in the control device, when generating the compensation wave of the nth-order harmonic and the fundamental wave component considering the vectorization of the observed wave and the vibration table transfer characteristic, it can be performed with simple calculation contents and a small number of processing steps. The compensation wave can be generated easily and continuously.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram showing an entire system of a single-axis shaking table control device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a calculation outline diagram of a control device 16 in the single-axis shaking table control device of FIG. 1;
FIG. 3 is a vector diagram of n-order harmonic components based on complex Fourier coefficients generated by the control device 16 of FIG. 2;
4 is a control block diagram in the excitation axis direction by compensation calculation of the compensation calculation unit 162 in FIG. 2; FIG.
FIG. 5 is a flowchart showing a flow of compensation calculation in the single-axis shaking table controller of the first embodiment.
FIG. 6 is a configuration diagram showing an entire system of a six-axis shaking table controller according to a second embodiment of the present invention.
7 is a calculation outline diagram of a control device 26 in the 6-axis shaking table control device of FIG. 6;
FIG. 8 is a control block diagram in the interference axis direction by compensation calculation of the compensation calculation unit 264 in FIG. 7;
FIG. 9 is a flowchart showing a flow of compensation calculation in the six-axis shaking table controller of the second embodiment.
FIG. 10 is a configuration diagram showing an entire system of a conventional shaking table controller.
11 is a flowchart showing the flow of compensation calculation of the computer 6 in the prior art shaking table controller of FIG.
[Explanation of symbols]
1, 11, 21 Shaking table 2, 12, 22

Specimen

3, 13, 23

Accelerometer

4, 14, 24 Amplifier 5, 15, 25 A / D converter 6 Computer 7, 17, 27 D /

A converter

8 , 18, 28

Servo amplifiers

9, 19, 29a,

29b Actuators

10, 31a,

31b Displacement meters

16, 26 Control device 30 Input control panel

Claims

In the vibration table waveform distortion control device for generating a compensation wave to be input to the vibration table by causing the observation wave observed on the vibration table to follow a preset target wave, the excitation axis observed on the vibration table Arithmetic means for converting the harmonic component of the acceleration signal in the direction into a complex vector;
Based on the compensation wave input to the shaking table and the observed wave in the excitation axis direction observed on the shaking table, the shaking table transfer characteristic for the frequency component of the nth harmonic is identified, and based on the shaking table transfer characteristic Calculating means for generating a compensation wave of the n-th harmonic,
A vibration table waveform distortion control apparatus comprising:

The vibration table waveform distortion control device according to claim 1,
A calculation means for converting the fundamental wave component of the acceleration signal of the interference axis other than the excitation axis direction, which is observed on the shaking table, into a complex vector;
From the compensation wave input to the shaking table and the observed wave in the direction perpendicular to the excitation axis observed on the shaking table, the shaking table transfer characteristic for the frequency component of the fundamental wave is identified, and based on the shaking table transfer characteristic Generating a compensation wave of the fundamental wave in the direction perpendicular to the excitation axis, and setting the magnitude of the fundamental wave component of the observation wave in the direction perpendicular to the excitation axis to a predetermined value;
A vibration table waveform distortion control apparatus comprising:

In the vibration table waveform distortion control device according to claim 1 or 2,
The ratio of the magnitude of the compensation wave of the nth harmonic to the magnitude of the fundamental wave is set to a desired value,
When the ratio converges to a desired value based on the update of the compensation wave of the nth-order harmonic, it is provided with arithmetic means that continuously shifts to the generation of a compensation wave of the (n + 1) th-order harmonic. Shaking table waveform distortion control device.

In the vibration table waveform distortion control device according to claim 3,
The update of the compensation wave of the nth harmonic is repeatedly performed until the magnitude of the vector of the nth harmonic is sufficiently smaller than the magnitude of the vector of the fundamental wave. Waveform distortion control device.

In the vibration table waveform distortion control device according to claim 3,
By continuously shifting from the update of the compensation wave of the nth harmonic to the update of the compensation wave of the (n + 1) th harmonic,
A vibration table waveform distortion control device capable of realizing a sinusoidal response of a compensation wave on the vibration table within 5 seconds from the start of compensation control of the vibration wave input to the vibration table.