JP3633581B2

JP3633581B2 - Obstacle information providing device for vehicles

Info

Publication number: JP3633581B2
Application number: JP2002118870A
Authority: JP
Inventors: 剛史西脇; 稔西田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2002-04-22
Filing date: 2002-04-22
Publication date: 2005-03-30
Anticipated expiration: 2022-04-22
Also published as: JP2003312409A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周辺の障害物を検出し、運転者に障害物の接近を知らせて衝突を未然に防止する車両用障害物警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両周辺に存在する障害物への衝突を防止するシステムとして、音声やブザーを用いて運転者に障害物の接近を知らせるシステムが提案されている。これらのシステムにおいて衝突する可能性の無いもしくは低い障害物に対して行われる警報が運転者にとって煩わしく感じられるという問題があった。
【０００３】
こういった問題を解決する手段として、例えば、特開２０００−３３９５９５号公報に開示されるように、障害物の位置と操舵角及びシフト位置より求めた車両の予想軌跡から衝突の可能性を判断して警報を行うことによって不要な警報を抑止するものがある。
【０００４】
また他の例では、特開平９−１３２０９４号公報開示されるように、車両の後側方における障害物の状況を、方向指示器操作レバーを中立位置に復帰させるかもしくは操作力を変化させることで運転者に通知することによって不要な報知が運転者に伝わらないようにするものがある。
【０００５】
さらに別の例では、特開２００１−１１８１９８号公報に開示されるように、障害物の検出領域を、障害物に衝突しない領域、ステアリング操作によって障害物を回避可能な領域、ステアリング操作で障害物を回避できない領域に分割し、それぞれに応じた警報を行うことによって不必要な警報の発生を低減するものがある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように、特開２０００−３３９５９５号公報及び特開２００１−１１８１９８号公報に開示される車両用障害物警報装置は、衝突可能性の有無に応じて警報を発するので、衝突可能性の無い障害物に対する警報を回避することができ、運転者の煩わしさを低減することが可能になる。
【０００７】
しかしながら、衝突する可能性の有無は、衝突する可能性が閾値を超えているか否かによって一意に判断しているため、閾値を高く設定すると実際に障害物があり検出しているにもかかわらず、運転者に障害物情報を提供できなくなる。一方で、上記のように運転者に障害物情報を提供できなくなるのを回避するために閾値を低く設定すると、今度は頻繁に誤警報を発生してしまい運転者の煩わしさを十分に低減できなくなる。このように、適当な所望の閾値を設定することが非常に困難であるという問題点があった。
【０００８】
このような問題に対して、例えば、衝突する可能性の有無による判断に加えて、障害物までの距離が所定の距離より長い場合には警報を抑止するといった方法も考えられる。このような方法を用いれば、検出が不安定で誤検出を多発するといったことや、自車両から離れた領域での誤検出を抑止できる。
【０００９】
しかしながら、運転者が周辺障害物の状況を認知したいと考えているときで、かつシステムが確実に障害物を検出しているときであっても、障害物までの距離が上記所定の距離より長ければ、上述の警報抑止機能によって警報が抑止され、その結果運転者の望んでいる障害物情報を提供できないという問題点があった。
【００１０】
また、特開平９−１３２０９４号公報に開示される車線変更報知装置においては、運転者が車両の後側方の状況を認知したいと考えているときにおいても、方向指示器操作レバーを操作するまでは状況を認知することができないという問題点があった。
【００１１】
この発明は以上のような問題点を解決するためになされたもので、運転者が要求する情報を確実に取得でき、運転者への危険報知の煩わしさを低減することができる車両用障害物情報提供装置を得ることを目的とする。
【００１２】
この発明に係る車両用障害物情報提供装置は、車両周辺の障害物の位置を検出して障害物の位置情報として出力する障害物検出手段、障害物の位置情報を用いて、自車両が障害物に衝突する可能性を演算する衝突可能性演算手段、運転者が音声によって指定した車両周辺の少なくとも一つの領域に対する障害物情報の提供の要求を検出する情報提供要求検出手段、この情報提供要求検出手段で情報提供の要求が検出されたときに、運転者によって指定された領域に存在する障害物について衝突可能性演算手段で演算された衝突可能性に基づいて運転者に警告するか否かの判定、または衝突可能性に基づいて運転者によって指定された領域に存在する障害物の位置情報を運転者に提供するか否かの判定を行う障害物情報提供判定手段を備えた車両用障害物情報提供装置において、情報提供要求検出手段は、自車両と障害物との距離が所定値以下であり、所定の領域に対する運転者の検出要求が所定時間以上ないときに、障害物情報の提供の要求が有ると判定し、障害物情報提供判定手段は、情報提供要求検出手段で検出された情報提供の要求がある領域に対応した警報しきい値を所定の時間高く設定する警報しきい値設定部を有し、衝突可能性が警報しきい値以上であるとき警報を発生させるものである。
【００１３】
また、障害物検出手段は、障害物からの反射信号の強度をあらかじめ設定された係数で除したものを検出信頼性指標値として出力し、衝突可能性演算手段は、障害物の位置情報及び検出信頼性指標値を用いて、自車両が障害物に衝突する可能性を計算するものである。
【００１４】
また、障害物検出手段は、障害物を連続して検出した回数を検出信頼性指標値として出力し、衝突可能性演算手段は、障害物の位置情報及び検出信頼性指標値を用いて自車両が障害物に衝突する可能性を計算するものである。
【００１５】
また、障害物検出手段は、連続して検出された障害物からの反射信号の強度を積算した値に予め設定された係数を乗じたものを検出信頼性指標値として出力し、衝突可能性演算手段は、障害物の位置情報及び検出信頼性指標値を用いて自車両が検出した障害物に衝突する可能性を計算するものである。
【００１８】
また、警報しきい値設定部は、前回の処理において情報提供の要求のなかった領域が今回の処理において要求されたとき、前回の処理において既に運転者が指定した領域に対応した警報しきい値を元の値に戻すものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の構成を示すブロック図であり、本発明を駐車支援システムに適用した一例である。図において、１は自車両周辺の障害物を検出し、障害物の位置情報（自車両から障害物までの距離）と、検出された障害物の位置情報の確からしさを示す検出信頼性指標値を出力する例えば超音波センサなどの障害物検出手段、２は障害物検出手段１から出力された障害物の位置情報及び検出信頼性指標値から自車両が障害物と衝突する可能性を演算する衝突可能性演算手段、３は運転者の発話を入力する音声入力手段、４は音声入力手段により運転者が音声によって指定した自車両周辺の少なくとも一つの検出領域に対する障害物情報の提供の要求を検出する障害物情報提供判定手段、５は情報提供要求検出手段４で情報提供の要求が検出されたときに、衝突可能性演算手段２で演算された衝突可能性のうち、運転者によって指定された領域に存在する障害物への衝突可能性に基づいて運転者に警告するか否かを判定、あるいは、運転者によって指定された領域に存在する障害物の位置情報を運転者に提供するか否かを判定する障害物情報提供判定手段、６は障害物情報提供判定手段５からの情報を音声で出力する音声出力手段である。
【００２０】
図２は、この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の障害物検出手段の検出領域を示す模式図である。図に示すように、検出領域は自車両周辺において、「車両前方」「車両後方」「車両左前側方」「車両左側方」「車両左後側方」「車両右前側方」「車両右側方」「車両右後側方」の計８つの検出領域に分割され、それぞれの検出領域に障害物検出手段１が用いられている。
【００２１】
また図３は、この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の障害物検出手段の構成を示すブロック図である。図において、検出制御部１１では、一定の周期で送信タイミング信号を発生する。送信部１２は、送信タイミング信号に従って超音波信号を送信する。受信部１３では、送信された超音波信号が障害物に反射して戻ってきた反射信号を受信し、受信信号として検出制御部１１に入力する。検出制御部１１では、受信した受信信号より障害物までの距離と検出信頼性指標値を演算して、衝突可能性演算手段２に出力する。
【００２２】
図４は、障害物検出手段１の障害物検出動作を示す説明図である。図に示すように、予め設定された送信タイミング信号の立ち上がりから、受信信号のレベルが予め設定された検出しきい値を超えるまでの時間を検出タイミングＴとしている。
【００２３】
図５は、障害物検出手段１に用いる検出しきい値を説明する説明図である。図に示すように、検出しきい値は、例えば検出対象とする障害物のうち、検出時の受信信号レベルが最小のものの各距離における検出レベルを設定すれば良い。検出タイミングＴは、障害物までの距離と比例関係にあるので、検出タイミングＴに、予め設定された所定の定数を乗じて障害物までの距離を演算する。
【００２４】
検出信頼性指標値の計算方法は、例えば以下に説明する３種類の方法のいずれか一つを用いることができる。
＜反射信号の強度を用いる方法＞
上記図４に示す受信信号のピーク値を検出強度Ｐと検出タイミングＴに対応した検出しきい値を用いて検出信頼性指標値を計算する。検出強度Ｐと検出しきい値を比較するとき、検出強度Ｐが検出しきい値より十分大きいということは、検出結果がノイズなど（検出レベルが相対的に低い）を誤検出したものである可能性が低いことを意味する。すなわち、検出強度Ｐが検出しきい値に対して大きいほど検出信頼性は高いと言える。そこで、検出強度Ｐを検出しきい値で除した値を検出信頼性指標値とすれば容易に検出信頼性指標値を計算することができる。
【００２５】
＜連続して検出した回数を用いる方法＞
ノイズなどの誤検出は散発的に発生する。ノイズなどの誤検出が発生する確率をＳとするとｎ回続けて検出される可能性はＳ^ｎであり、これよりｎ回連続して検出されたデータが正しい確率は（１−Ｓ^ｎ）になる。上記確率Ｓをあらかじめ実験的に求めて設定しておき、上記式を用いてデータが正しい確率を計算すれば容易に検出信頼性指標値を計算することができる。
【００２６】
＜検出強度の積算値を用いる方法＞
検出強度Ｐが検出しきい値より十分大きいということは、検出結果がノイズなど（検出レベルが相対的に低い）を誤検出したものである可能性が低いことを意味する。また、連続して検出される確率は連続検出回数に応じて指数的に減少するので、検出強度Ｐを所定回数積算した値に予め設定された係数を乗じたものを検出信頼性指標値とすれば容易に検出信頼性指標値を計算することができる。なお、障害物が検出されなかった場合は検出強度Ｐを０として計算すれば良い。
【００２７】
図６は、この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の衝突可能性演算手段に用いる衝突可能性テーブルを示すグラフである。図に示すように、縦軸は衝突可能性テーブル値、横軸は自車両から障害物までの検出距離を示し、検出距離が近いほど衝突可能性テーブル値が高くなるように設定されている。この衝突可能性テーブルより求められた衝突可能性テーブル値に上述した検出信頼性指標値を乗じたものを衝突可能性とする。衝突可能性テーブルは１つのテーブルで構成しても良いが、検出領域の特性に応じて数種類設ければ、より衝突可能性を真値に近く演算することができる。
【００２８】
図７は、この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の情報提供要求手段４の構成を示すブロック図である。また図８は、情報提供要求手段４で認識される認識音声の一例を示す図である。図７において、情報提供要求判定出力部４２及び情報提供要求判定タイマー４３は、検出領域ごとに設けられた障害物検出手段１に対応してそれぞれ設けられている。音声認識部４１で、音声入力手段３を介して入力された運転者の発話の中から、図８の表左側における「認識音声」の欄に示す単語（検出領域名）の認識を行う。そして、認識結果に応じて、表右側における「警報通知エリア」の欄に示す検出領域に対応する情報提供要求判定出力部４２と、情報提供要求判定タイマー４３とに、運転者が情報提供の要求を音声で行ったことを通知する。
【００２９】
情報提供要求判定タイマー４３は、運転者が情報提供の要求を行ってからの経過時間をカウントしている。そして、上述したように、音声認識部４１より情報提供の通知を受けると、新たなカウントを始めるために経過時間を０にリセットする。また、当該経過時間が予め設定された所定時間を超えたとき、情報提供要求判定出力部４２に通知して経過時間をリセットする。すなわち、所定の領域に対する運転者の検出要求が所定時間以上ないときに、当該領域に対する運転者の注意が散漫になって危険であると判断して、自発的に障害物情報提供要求が有ると判定する。
【００３０】
図９は、この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の障害物情報提供判定手段５の構成を示すブロック図である。また図１０は、音声出力手段６から出力される音声警報の一例を示す図であり、図１１は、音声出力手段６から出力される音声情報の一例を示す図である。
【００３１】
図９において、警報しきい値設定部５１及び障害物情報提供判定部５２は、検出領域ごとに設けられた障害物検出手段１に対応してそれぞれ設けられている。警報しきい値設定部５１は、情報提供要求検出手段４より出力される情報提供要求のうち、該当領域に対する情報提供要求が入力されたとき、所定の期間、警報情報提供判定しきい値を高く設定する。また該当領域以外に対する情報提供要求が入力されたときは、警報情報提供判定しきい値を通常の値にリセットする。
【００３２】
障害物情報提供判定部５２は、衝突可能性演算手段２より出力される衝突可能性が、警報しきい値設定部５１で設定された警報情報提供判定しきい値より大きいとき、音声出力部５３に音声警報の出力を要求し、図１０に示すように、警報対象エリアに対応する音声警報が音声出力手段６から出力される。
【００３３】
一方、情報提供要求検出手段４より情報提供要求が入力されており、且つ衝突可能性演算手段２より障害物位置情報が入力されているとき、すなわち、障害物検出手段１が障害物を検出しているときは、音声出力部５３に音声情報の出力を要求し、図１１に示すように、警報対象エリアに対応する音声情報が音声出力手段６から出力される。
【００３４】
次に、動作について説明する。図１２は、この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の動作を示すフローチャートである。図において、まず、障害物検出手段１が該当検出領域内に障害物を検出しているか否かを判定する（ステップＳ１）。障害物を検出していれば、検出した障害物の位置情報（自車両から障害物までの距離）を演算する（ステップＳ２）。次に、上述した各種手法で検出信頼性指標値を演算する（ステップＳ３）。さらに、衝突可能性計算手段２において、衝突可能性テーブル値に検出信頼性指標値を乗じて衝突可能性を演算する（ステップＳ４）。
【００３５】
次に、情報提供要求検出手段４において、運転者より該当検出領域に対して障害物の情報提供の要求があるか否かを判定する（ステップＳ５）。情報提供の要求がある場合、情報提供要求判定タイマー４３をリセットし（ステップＳ６）、該当検出領域の警報しきい値を、所定の期間、通常の値よりも高く設定する（ステップＳ９）。
【００３６】
一方、情報提供の要求がない場合、自車両と障害物との距離が所定値以下である否かを判定する（ステップＳ７）。自車両と障害物との距離が所定値以下であれば、情報提供要求判定タイマー４３は所定時間以上経過したか否かを判定する（ステップＳ８）。情報提供要求判定タイマー４３が所定時間以上経過していれば、情報提供要求判定タイマー４３をリセットする（ステップＳ６）。また、ステップＳ７で自車両と障害物との距離が所定値以上であり、ステップＳ８で情報提供要求判定タイマー４３が所定時間経過していなければ、該当検出領域の処理を終了し、他の検出領域の処理へ移る。
【００３７】
次に、障害物情報提供判定手段５において、ステップＳ４で演算された該当検出領域での衝突可能性が、予め設定された警報しきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。衝突可能性が警報しきい値以下であれば、該当検出領域の処理を終了し、他の検出領域の処理へ移る。一方、衝突可能性が警報しきい値以上であれば、該当検出領域に対応する音声警報を音声出力手段６より出力する。また、障害物の位置情報を音声出力手段６より出力する（ステップＳ１１）。
【００３８】
以上のように、この実施の形態によれば、運転者が所望する検出領域における障害物の情報提供が要求された場合に警告が発せられる、あるいは障害物の位置情報が提供されるため、運転者が要求する情報を確実に取得でき、運転者への危険報知の煩わしさを低減することができる。
【００３９】
また、自車両と障害物との距離が所定値以下であり、所定の領域に対する運転者の検出要求が所定時間以上ないときに、当該領域に対する運転者の注意が散漫になって危険であると判断して、障害物情報の提供の要求が有ると判定するので、運転者が潜在的に持っている障害物情報提供の要求を推測できる。
【００４０】
また、衝突可能性が警報しきい値以上であるとき警報を発生させるので、運転者が既に認識している障害物情報の出力を抑え、運転者への危険報知の煩わしさを低減することができる。
【００４１】
また、警報しきい値設定部は、前回の処理において、運転者が指定しなかった領域が今回の処理において指定されたとき、前回の処理において既に運転者が指定した領域に対応した警報しきい値を元の値に戻すので、運転者の注意が他の検出領域に移動したことを推測して、運転者への危険報知の煩わしさを低減することができる。
【００４２】
実施の形態２．
図１３は、この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の構成を示すブロック図であり、本発明を車線変更支援システムに適用した一例である。図において、１は自車両周辺の障害物を検出し、障害物の位置情報（障害物までの距離）と、検出された障害物の位置情報の確からしさを示す検出信頼性指標値を出力する例えばマイクロ波レーダなどの障害物検出手段、７は運転者の車線変更意思を検出するウィンカースイッチである。なお、上記実施の形態１と同一または相当する構成には同一の番号を符し、その説明を省略している。
【００４３】
図１４は、この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の障害物検出手段の検出領域を示す模式図である。図に示すように、検出領域は自車両周辺において、「車両左後側方」「車両右後側方」「車両後方」の計３領域に分割され、それぞれの検出領域に障害物検出手段１が用いられている。
【００４４】
本実施の形態のように、本発明を車線変更システムに適用した場合、上記実施の形態１と基本的な構成、動作は同様であるが、相違点としては、衝突可能性計算手段２において、障害物検出手段１より入力される障害物の位置情報とウインカースイッチ７の操作状況より衝突の可能性を判定する点が異なる。
【００４５】
具体的には、該当検出領域に障害物が存在しない場合は「衝突の可能性は極めて低い」、該当検出領域に障害物が存在している場合で、ウインカースイッチ７が該当検出領域の方向に操作されている場合は「衝突の可能性は非常に高い」、ウインカースイッチ７が該当検出領域の方向に操作されていない場合は「衝突の可能性はやや高い」と判定して障害物情報提供判定手段４に出力する。なお、「車両後方」領域については、ウインカースイッチ７の状態によらず、「衝突の可能性は極めて低い」もしくは「衝突の可能性はやや高い」のいずれかに判定される。
【００４６】
図１５は、この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の情報提供要求手段の構成を示すブロック図である。また図１６は、情報提供要求手段４で認識される認識音声の一例を示す図である。図１５において、音声認識部４１で、音声入力手段３を介して入力された運転者の発話の中から、図１６の表左側における「認識音声」の欄に示す単語（検出領域名）の認識を行う。そして、認識結果に応じて、表右側における「通知対象エリア」の欄に示す検出領域に対応する情報提供要求判定出力部４２に、運転者が情報提供の要求を音声で行ったことを通知する。情報提供要求判定出力部４２は、音声認識部４１より通知を受けると、情報提供要求を障害物情報提供判定手段５に出力する。
【００４７】
図１７は、この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の障害物情報提供判定手段の構成を示すブロック図である。また図１８は、音声出力手段６から出力される音声警報の一例を示す図であり、図１９は、音声出力手段６から出力される音声情報の一例を示す図である。
【００４８】
図１７において、障害物情報提供判定部５２は、衝突可能性計算手段２より出力される衝突可能性が「非常に高い」であるとき、音声出力部５３に音声警報の出力を要求し、図１８に示すように、警報対象エリアに対応する音声警報が音声出力手段６より出力される。一方、情報提供要求手段４より情報提供要求が入力されており、且つ衝突可能性計算手段２より出力される衝突可能性が「やや高い」であるとき、すなわち障害物検出手段１が障害物を検出しているときは、音声出力部５３に音声情報の出力を要求し、図１９に示すように、警報対象エリアに対応する音声警報が音声出力手段６より出力される。
【００４９】
【発明の効果】
以上のように、請求項１記載の発明によれば、車両周辺の障害物の位置を検出して障害物の位置情報として出力する障害物検出手段、障害物の位置情報を用いて、自車両が障害物に衝突する可能性を演算する衝突可能性演算手段、運転者が音声によって指定した車両周辺の少なくとも一つの領域に対する障害物情報の提供の要求を検出する情報提供要求検出手段、この情報提供要求検出手段で情報提供の要求が検出されたときに、運転者によって指定された領域に存在する障害物について衝突可能性演算手段で演算された衝突可能性に基づいて運転者に警告するか否かの判定、または衝突可能性に基づいて運転者によって指定された領域に存在する障害物の位置情報を運転者に提供するか否かの判定を行う障害物情報提供判定手段を備えた車両用障害物情報提供装置において、情報提供要求検出手段は、自車両と障害物との距離が所定値以下であり、所定の領域に対する運転者の検出要求が所定時間以上ないときに、障害物情報の提供の要求が有ると判定し、障害物情報提供判定手段は、情報提供要求検出手段で検出された情報提供の要求がある領域に対応した警報しきい値を所定の時間高く設定する警報しきい値設定部を有し、衝突可能性が警報しきい値以上であるとき警報を発生させるので、運転者が既に認識している障害物情報の出力を抑え、運転者への危険報知の煩わしさを低減することができる効果が得られる。
【００５０】
また、請求項２記載の発明によれば、障害物検出手段は、障害物からの反射信号の強度をあらかじめ設定された係数で除したものを検出信頼性指標値として出力し、衝突可能性演算手段は、障害物の位置情報及び検出信頼性指標値を用いて、自車両が障害物に衝突する可能性を計算するので、不確実な検出結果による誤警報を低減できる効果が得られる。
【００５１】
また、請求項３記載の発明によれば、障害物検出手段は、障害物を連続して検出した回数を検出信頼性指標値として出力し、衝突可能性演算手段は、障害物の位置情報及び検出信頼性指標値を用いて自車両が障害物に衝突する可能性を計算するので、不確実な検出結果による誤警報を低減できる効果が得られる。
【００５２】
また、請求項４記載の発明によれば、障害物検出手段は、連続して検出された障害物からの反射信号の強度を積算した値に予め設定された係数を乗じたものを検出信頼性指標値として出力し、衝突可能性演算手段は、障害物の位置情報及び検出信頼性指標値を用いて自車両が検出した障害物に衝突する可能性を計算するので、不確実な検出結果による誤警報を低減できる効果が得られる。
【００５５】
また、請求項５記載の発明によれば、警報しきい値設定部は、前回の処理において情報提供の要求のなかった領域が今回の処理において要求されたとき、前回の処理において既に運転者が指定した領域に対応した警報しきい値を元の値に戻すので、運転者の注意が他の検出領域に移動したことを推測して、運転者への危険報知の煩わしさを低減することができる効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置に用いる障害物検出手段の検出領域を示す模式図である。
【図３】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の障害物検出手段の構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の障害物検出手段の検出動作を示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の障害物検出手段に用いる検出しきい値を説明する説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の衝突可能性演算手段に用いる衝突可能性テーブルを示すグラフである。
【図７】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の情報提供要求手段の構成を示すブロック図である。
【図８】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の情報提供要求手段で認識される認識音声の一例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の障害物情報提供判定手段の構成を示すブロック図である。
【図１０】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の音声出力手段から出力される音声警報の一例を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の音声出力手段から出力される音声情報の一例を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置に用いる障害物検出手段の検出領域を示す模式図である。
【図１５】この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の情報提供要求手段の構成を示すブロック図である。
【図１６】この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の情報提供要求手段で認識される認識音声の一例を示す図である。
【図１７】この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の障害物情報提供判定手段の構成を示すブロック図である。
【図１８】この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の音声出力手段から出力される音声警報の一例を示す図である。
【図１９】この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の音声出力手段から出力される音声警報の一例を示す図である。
【符号の説明】
１障害物検出手段、２衝突可能性演算手段、３音声入力手段、４情報提供要求検出手段、５障害物情報提供判定手段、６音声出力手段、１１検出制御部、１２送信部、１３受信部、４１音声認識部、４２情報提供要求判定出力部、４３情報提供要求判定タイマー、５１警報しきい値設定部、５２障害物情報提供判定部、５３音声出力部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle obstacle alarm device that detects obstacles around a vehicle and informs the driver of the approach of the obstacle to prevent a collision.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, as a system for preventing a collision with an obstacle existing around a vehicle, a system for informing the driver of the approach of the obstacle using a voice or a buzzer has been proposed. In these systems, there is a problem that an alarm given to an obstacle that has no possibility of collision or is low is annoying for the driver.
[0003]
As a means for solving these problems, for example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-339595, the possibility of a collision is determined from the predicted trajectory of the vehicle obtained from the position of the obstacle, the steering angle, and the shift position. In some cases, unnecessary alarms are suppressed by issuing an alarm.
[0004]
In another example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-1321994, the state of an obstacle on the rear side of the vehicle is returned to the neutral position or the operating force is changed. In order to prevent unnecessary notifications from being transmitted to the driver.
[0005]
In still another example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-118198, an obstacle detection area includes an area that does not collide with an obstacle, an area where an obstacle can be avoided by a steering operation, and an obstacle that is detected by a steering operation. There are some which reduce the generation of unnecessary alarms by dividing the area into areas that cannot be avoided, and performing alarms according to the respective areas.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, the vehicle obstacle alarm device disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2000-339595 and Japanese Patent Laid-Open No. 2001-118198 emits a warning according to the possibility of collision, so there is no possibility of collision. An alarm for an obstacle can be avoided, and the driver's troublesomeness can be reduced.
[0007]
However, because the possibility of collision is uniquely determined by whether or not the possibility of collision exceeds the threshold, setting a high threshold makes it possible to detect that there is actually an obstacle. The obstacle information cannot be provided to the driver. On the other hand, if the threshold value is set low in order to prevent the obstacle information from being provided to the driver as described above, the false alarm is frequently generated this time, and the driver's troublesomeness can be sufficiently reduced. Disappear. Thus, there is a problem that it is very difficult to set an appropriate desired threshold value.
[0008]
For such a problem, for example, in addition to the determination based on the possibility of a collision, a method of suppressing an alarm when the distance to the obstacle is longer than a predetermined distance may be considered. By using such a method, it is possible to suppress erroneous detection in an area away from the host vehicle, such that detection is unstable and erroneous detection occurs frequently.
[0009]
However, even when the driver wants to recognize the situation of surrounding obstacles and the system reliably detects obstacles, the distance to the obstacles can be longer than the predetermined distance. For example, the alarm is suppressed by the above-described alarm suppression function, and as a result, the obstacle information desired by the driver cannot be provided.
[0010]
Further, in the lane change notification device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-131944, when the driver wants to recognize the situation on the rear side of the vehicle, the driver operates the direction indicator operation lever. Had the problem of not being able to recognize the situation.
[0011]
The present invention has been made to solve the above-described problems, and can reliably acquire information requested by the driver, and can reduce the inconvenience of danger notification to the driver. An object is to obtain an information providing apparatus.
[0012]
The vehicle obstacle information providing device according to the present invention is an obstacle detection means for detecting the position of an obstacle around the vehicle and outputting it as obstacle position information. Collision possibility calculation means for calculating the possibility of collision with an object, information provision request detection means for detecting a request for provision of obstacle information to at least one area around the vehicle designated by the driver by voice, and this information provision request Whether or not to warn the driver based on the collision possibility calculated by the collision possibility calculation means for an obstacle existing in the area designated by the driver when the request for providing information is detected by the detection means Or obstacle information provision judging means for judging whether or not to provide the driver with position information of an obstacle existing in an area designated by the driver based on the possibility of collision Car Dual-use obstacle information provision device The information providing request detecting means has a request for providing obstacle information when the distance between the host vehicle and the obstacle is equal to or less than a predetermined value and the driver's detection request for the predetermined area is not longer than a predetermined time. The obstacle information provision judging means has an alarm threshold setting section for setting the alarm threshold corresponding to the area where the information provision request detected by the information provision request detecting means is high for a predetermined time. And generate an alarm when the possibility of collision is above the alarm threshold Is.
[0013]
The obstacle detection means outputs a value obtained by dividing the intensity of the reflected signal from the obstacle by a preset coefficient as a detection reliability index value, and the collision possibility calculation means outputs the position information and detection of the obstacle. The reliability index value is used to calculate the possibility that the vehicle will collide with an obstacle.
[0014]
The obstacle detection means outputs the number of times the obstacle is continuously detected as a detection reliability index value, and the collision possibility calculation means uses the position information of the obstacle and the detection reliability index value to Calculates the possibility of collision with an obstacle.
[0015]
The obstacle detection means outputs a value obtained by multiplying the intensity of the reflected signal from continuously detected obstacles multiplied by a preset coefficient as a detection reliability index value, and calculates the possibility of collision. The means calculates the possibility of collision with the obstacle detected by the host vehicle using the position information of the obstacle and the detection reliability index value.
[0018]
In addition, the alarm threshold setting unit There was no request for information In this process, the area is request When this is done, the alarm threshold value corresponding to the area already designated by the driver in the previous process is returned to the original value.
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention, and is an example in which the present invention is applied to a parking assistance system. In the figure, 1 is a detection reliability index value that detects obstacles around the host vehicle and indicates the position information of the obstacle (distance from the host vehicle to the obstacle) and the accuracy of the detected position information of the obstacle. For example, the obstacle detection means 2 such as an ultrasonic sensor 2 calculates the possibility that the host vehicle will collide with the obstacle from the obstacle position information and the detection reliability index value outputted from the obstacle detection means 1. Collision possibility calculating means 3 is a voice input means for inputting the driver's utterance, 4 is a request for providing obstacle information to at least one detection area around the own vehicle designated by the voice by the voice input means. Provision of obstacle information to be detected Judgment Means 5 is an obstacle existing in an area designated by the driver among the collision possibilities calculated by the collision possibility calculation means 2 when the information provision request detection means 4 detects the information provision request. Obstacles to determine whether or not to alert the driver based on the possibility of collision with the vehicle, or to determine whether or not to provide the driver with positional information on obstacles existing in the area specified by the driver Information provision Judgment Means, 6 provides obstacle information Judgment It is a voice output means for outputting information from the means 5 by voice.
[0020]
FIG. 2 is a schematic diagram showing a detection area of the obstacle detection means of the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. As shown in the figure, the detection area is "vehicle front""vehiclerear""vehicle left front side""vehicle left side""vehicle left rear side""vehicle right front side""vehicle right side" The vehicle is divided into a total of eight detection areas, “vehicle right rear side”, and the obstacle detection means 1 is used for each detection area.
[0021]
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the obstacle detection means of the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. In the figure, the detection control unit 11 generates a transmission timing signal at a constant period. The transmission unit 12 transmits an ultrasonic signal according to the transmission timing signal. The receiving unit 13 receives the reflected signal returned from the transmitted ultrasonic signal reflected by the obstacle, and inputs it to the detection control unit 11 as a received signal. In the detection control unit 11, the distance to the obstacle and the detection reliability index value are calculated from the received reception signal and output to the collision possibility calculation means 2.
[0022]
FIG. 4 is an explanatory diagram showing the obstacle detection operation of the obstacle detection means 1. As shown in the figure, the detection timing T is the time from the rise of the preset transmission timing signal until the level of the received signal exceeds the preset detection threshold.
[0023]
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the detection threshold value used for the obstacle detection means 1. As shown in the figure, for example, the detection threshold value may be set to a detection level at each distance of an obstacle to be detected that has a minimum received signal level at the time of detection. Since the detection timing T is proportional to the distance to the obstacle, the distance to the obstacle is calculated by multiplying the detection timing T by a predetermined constant set in advance.
[0024]
As a calculation method of the detection reliability index value, for example, any one of three methods described below can be used.
<Method using intensity of reflected signal>
The detection reliability index value is calculated using the detection threshold corresponding to the detection intensity P and the detection timing T for the peak value of the received signal shown in FIG. When the detection intensity P is compared with the detection threshold, the detection intensity P being sufficiently larger than the detection threshold may indicate that the detection result is a false detection of noise or the like (the detection level is relatively low). It means that the nature is low. That is, it can be said that the detection reliability is higher as the detection intensity P is larger than the detection threshold. Therefore, if the value obtained by dividing the detection intensity P by the detection threshold is used as the detection reliability index value, the detection reliability index value can be easily calculated.
[0025]
<Method using the number of consecutive detections>
Misdetections such as noise occur sporadically. If S is the probability of erroneous detection such as noise, the possibility of being detected n times in succession is S ⁿ From this, the probability that the data detected n times consecutively is correct is (1-S ⁿ )become. If the probability S is experimentally obtained and set in advance, and the probability that the data is correct is calculated using the above equation, the detection reliability index value can be easily calculated.
[0026]
<Method using integrated value of detected intensity>
That the detection intensity P is sufficiently larger than the detection threshold means that the detection result is unlikely to be a false detection of noise or the like (the detection level is relatively low). In addition, since the probability of continuous detection decreases exponentially according to the number of continuous detections, a value obtained by multiplying the detection intensity P by a predetermined number of times multiplied by a preset coefficient is used as a detection reliability index value. Thus, the detection reliability index value can be easily calculated. When no obstacle is detected, the detection intensity P may be calculated as 0.
[0027]
FIG. 6 is a graph showing a collision possibility table used for the collision possibility calculation means of the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. As shown in the figure, the vertical axis represents the collision probability table value, the horizontal axis represents the detection distance from the host vehicle to the obstacle, and the collision probability table value is set to be higher as the detection distance is closer. A collision possibility is obtained by multiplying the collision possibility table value obtained from the collision possibility table by the detection reliability index value described above. The collision possibility table may be composed of one table, but if several types are provided according to the characteristics of the detection area, the collision possibility can be calculated closer to the true value.
[0028]
FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the information provision requesting unit 4 of the vehicle obstacle information provision apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 8 is a diagram showing an example of recognized speech recognized by the information provision requesting unit 4. In FIG. 7, an information provision request determination output unit 42 and an information provision request determination timer 43 are provided corresponding to the obstacle detection means 1 provided for each detection region. The speech recognition unit 41 recognizes words (detection region names) shown in the “recognition speech” column on the left side of the table in FIG. 8 from the driver's utterances input via the speech input means 3. Then, depending on the recognition result, the driver requests the information provision request determination output unit 42 corresponding to the detection area indicated in the “alarm notification area” column on the right side of the table and the information provision request determination timer 43 to request information provision. That you made a voice call.
[0029]
The information provision request determination timer 43 counts the elapsed time since the driver requested information provision. Then, as described above, when the notification of information provision is received from the voice recognition unit 41, the elapsed time is reset to 0 in order to start a new count. When the elapsed time exceeds a preset predetermined time, the information provision request determination output unit 42 is notified and the elapsed time is reset. That is, when there is no driver detection request for a predetermined area for a predetermined time or more, it is determined that the driver's attention to the area is distracted and dangerous, and there is an obstruction information provision request voluntarily. judge.
[0030]
FIG. 9 shows the obstacle information provision of the vehicle obstacle information provision apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. Judgment 4 is a block diagram showing a configuration of means 5. FIG. FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a voice alarm output from the voice output unit 6, and FIG. 11 is a diagram illustrating an example of voice information output from the voice output unit 6.
[0031]
In FIG. 9, an alarm threshold value setting unit 51 and an obstacle information provision determination unit 52 are provided corresponding to the obstacle detection means 1 provided for each detection region. The alarm threshold value setting unit 51 increases the alarm information provision determination threshold value for a predetermined period when the information provision request for the corresponding area is input among the information provision requests output from the information provision request detection unit 4. Set. When an information provision request for an area other than the corresponding area is input, the alarm information provision determination threshold is reset to a normal value.
[0032]
The obstacle information provision determination unit 52 outputs a voice output unit 53 when the collision possibility output from the collision possibility calculation unit 2 is larger than the alarm information provision determination threshold set by the alarm threshold setting unit 51. Is requested to output an audio alarm, and an audio alarm corresponding to the alarm target area is output from the audio output means 6, as shown in FIG.
[0033]
On the other hand, when an information provision request is input from the information provision request detection means 4 and obstacle position information is input from the collision possibility calculation means 2, that is, the obstacle detection means 1 detects an obstacle. If so, the audio output unit 53 is requested to output audio information, and the audio information corresponding to the alarm target area is output from the audio output means 6 as shown in FIG.
[0034]
Next, the operation will be described. FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. In the figure, first, it is determined whether or not the obstacle detection means 1 detects an obstacle in the corresponding detection area (step S1). If an obstacle is detected, position information of the detected obstacle (distance from the host vehicle to the obstacle) is calculated (step S2). Next, the detection reliability index value is calculated by the various methods described above (step S3). Further, the collision possibility calculation means 2 calculates the collision possibility by multiplying the collision possibility table value by the detection reliability index value (step S4).
[0035]
Next, in the information provision request detection means 4, it is determined whether or not there is a request for obstruction information provision from the driver to the corresponding detection area (step S5). When there is a request for information provision, the information provision request determination timer 43 is reset (step S6), and the alarm threshold value of the corresponding detection area is set higher than a normal value for a predetermined period (step S9).
[0036]
On the other hand, when there is no request for information provision, it is determined whether or not the distance between the host vehicle and the obstacle is equal to or less than a predetermined value (step S7). If the distance between the host vehicle and the obstacle is equal to or less than a predetermined value, the information provision request determination timer 43 determines whether or not a predetermined time has elapsed (step S8). If the information provision request determination timer 43 has elapsed for a predetermined time or longer, the information provision request determination timer 43 is reset (step S6). If the distance between the host vehicle and the obstacle is not less than a predetermined value in step S7 and the information provision request determination timer 43 has not elapsed in step S8, the process for the corresponding detection area is terminated and other detections are made. Move on to region processing.
[0037]
Next, provide obstacle information Judgment In means 5, it is determined whether or not the possibility of collision in the corresponding detection area calculated in step S4 is equal to or higher than a preset alarm threshold value (step S10). If the possibility of collision is less than or equal to the alarm threshold value, the process for the corresponding detection area is terminated, and the process proceeds to the process for another detection area. On the other hand, if the possibility of collision is greater than or equal to the alarm threshold value, an audio alarm corresponding to the corresponding detection area is output from the audio output means 6. Further, the position information of the obstacle is output from the voice output means 6 (step S11).
[0038]
As described above, according to this embodiment, a warning is issued when information on an obstacle in a detection area desired by the driver is requested, or position information on the obstacle is provided. The information required by the driver can be acquired with certainty, and the troublesomeness of danger notification to the driver can be reduced.
[0039]
In addition, when the distance between the host vehicle and the obstacle is less than a predetermined value and the driver's detection request for a predetermined area is not longer than a predetermined time, the driver's attention to the area is distracted and dangerous. Since it is determined that there is a request for provision of obstacle information, it is possible to infer a request for provision of obstacle information that the driver has potentially.
[0040]
In addition, since an alarm is generated when the possibility of collision is greater than or equal to the alarm threshold, it is possible to suppress the output of obstacle information already recognized by the driver and reduce the troublesomeness of informing the driver of danger. it can.
[0041]
In addition, when an area that was not specified by the driver in the previous process is specified in the current process, the alarm threshold setting unit corresponds to the alarm threshold corresponding to the area that has already been specified by the driver in the previous process. Since the value is returned to the original value, it can be estimated that the driver's attention has moved to another detection area, and the troublesomeness of the danger notification to the driver can be reduced.
[0042]
Embodiment 2. FIG.
FIG. 13 is a block diagram showing a configuration of a vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 2 of the present invention, and is an example in which the present invention is applied to a lane change support system. In the figure, 1 detects an obstacle around the host vehicle, and outputs obstacle position information (distance to the obstacle) and a detection reliability index value indicating the probability of the detected obstacle position information. For example, an obstacle detection means such as a microwave radar, and a winker switch 7 for detecting the driver's intention to change lanes. In addition, the same number is attached | subjected to the structure which is the same as that of the said Embodiment 1, or it corresponds, and the description is abbreviate | omitted.
[0043]
FIG. 14 is a schematic diagram showing a detection area of the obstacle detection means of the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. As shown in the drawing, the detection area is divided into a total of three areas of “vehicle left rear side”, “vehicle right rear side”, and “vehicle rear” in the vicinity of the host vehicle. Is used.
[0044]
As in this embodiment, when the present invention is applied to a lane change system, the basic configuration and operation are the same as those in the first embodiment, but the difference is that in the collision possibility calculation means 2, The difference is that the possibility of collision is determined based on the position information of the obstacle input from the obstacle detection means 1 and the operation state of the winker switch 7.
[0045]
Specifically, when there is no obstacle in the corresponding detection area, “the possibility of collision is very low”, and when there is an obstacle in the corresponding detection area, the blinker switch 7 moves in the direction of the corresponding detection area. Provide obstacle information by determining that “the possibility of collision is very high” when operated, and that “the possibility of collision is slightly high” when the blinker switch 7 is not operated in the direction of the corresponding detection area. Judgment Output to means 4. For the “vehicle rear” region, regardless of the state of the winker switch 7, it is determined that “the possibility of a collision is extremely low” or “the possibility of a collision is slightly high”.
[0046]
FIG. 15 is a block diagram showing the configuration of the information provision requesting unit of the vehicle obstacle information provision apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. FIG. 16 is a diagram showing an example of recognized speech recognized by the information provision requesting unit 4. 15, the speech recognition unit 41 recognizes words (detection region names) shown in the “recognition speech” column on the left side of the table in FIG. 16 from the driver's utterances input via the speech input means 3. I do. Then, according to the recognition result, the information provision request determination output unit 42 corresponding to the detection area shown in the “notification target area” column on the right side of the table is notified that the driver has made a request for information provision by voice. . Upon receiving the notification from the voice recognition unit 41, the information provision request determination output unit 42 provides the information provision request to the obstacle information provision. Judgment Output to means 5.
[0047]
FIG. 17: Obstacle information provision of the vehicle obstacle information provision apparatus by Embodiment 2 of this invention Judgment It is a block diagram which shows the structure of a means. FIG. 18 is a diagram illustrating an example of a voice alarm output from the voice output unit 6, and FIG. 19 is a diagram illustrating an example of voice information output from the voice output unit 6.
[0048]
In FIG. 17, the obstacle information provision determination unit 52 requests the audio output unit 53 to output an audio alarm when the collision possibility output from the collision possibility calculation unit 2 is “very high”. As shown in FIG. 18, an audio alarm corresponding to the alarm target area is output from the audio output means 6. On the other hand, when the information provision request is input from the information provision request unit 4 and the collision possibility output from the collision possibility calculation unit 2 is “slightly high”, that is, the obstacle detection unit 1 detects the obstacle. When it is detected, the audio output unit 53 is requested to output audio information, and an audio alarm corresponding to the alarm target area is output from the audio output unit 6 as shown in FIG.
[0049]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, the obstacle detection means for detecting the position of the obstacle around the vehicle and outputting it as the position information of the obstacle, and using the position information of the obstacle, the own vehicle Collision probability calculation means for calculating the possibility of collision with an obstacle, information provision request detection means for detecting a request for provision of obstacle information to at least one area around the vehicle designated by the driver by voice, and this information Whether the driver is warned based on the collision possibility calculated by the collision possibility calculation means for an obstacle existing in the area specified by the driver when the provision request detection means detects the information provision request It is provided with obstacle information provision judging means for judging whether or not to provide the driver with position information of an obstacle existing in an area designated by the driver based on the possibility of collision. Car Dual-use obstacle information provision device The information providing request detecting means has a request for providing obstacle information when the distance between the host vehicle and the obstacle is equal to or less than a predetermined value and the driver's detection request for the predetermined area is not longer than a predetermined time. The obstacle information provision judging means has an alarm threshold setting section for setting the alarm threshold corresponding to the area where the information provision request detected by the information provision request detecting means is high for a predetermined time. And generate an alarm when the possibility of collision is above the alarm threshold So The output of obstacle information that the driver has already recognized can be suppressed, and the troublesomeness of danger notification to the driver can be reduced. An effect is obtained.
[0050]
According to the second aspect of the present invention, the obstacle detection means outputs a value obtained by dividing the intensity of the reflected signal from the obstacle by a preset coefficient as a detection reliability index value, and calculates the possibility of collision. The means calculates the possibility that the host vehicle will collide with the obstacle using the position information of the obstacle and the detection reliability index value, so that an effect of reducing false alarms due to uncertain detection results can be obtained.
[0051]
According to the invention of claim 3, the obstacle detection means outputs the number of times the obstacle has been continuously detected as a detection reliability index value, and the collision possibility calculation means has the obstacle position information and Since the possibility of the host vehicle colliding with an obstacle is calculated using the detection reliability index value, an effect of reducing false alarms due to uncertain detection results can be obtained.
[0052]
According to a fourth aspect of the present invention, the obstacle detecting means detects the reliability obtained by multiplying the value obtained by integrating the intensity of the reflected signal from the obstacle detected continuously and a preset coefficient. Since it outputs as an index value, the collision possibility calculation means calculates the possibility of collision with the obstacle detected by the host vehicle using the position information of the obstacle and the detection reliability index value. An effect of reducing false alarms can be obtained.
[0055]
Claims 5 According to the described invention, the warning threshold value setting unit There was no request for information In this process, the area is request The alarm threshold value corresponding to the area already specified by the driver in the previous process is returned to the original value when the driver's attention is made, so it is assumed that the driver's attention has moved to another detection area. The effect which can reduce the troublesomeness of the danger alerting to is obtained.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram showing detection areas of obstacle detection means used in the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention;
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of obstacle detection means of the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention;
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a detection operation of an obstacle detection means of the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining a detection threshold value used for an obstacle detection means of the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention;
FIG. 6 is a graph showing a collision possibility table used for the collision possibility calculation means of the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention;
FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of information provision requesting means of the vehicle obstacle information provision apparatus according to Embodiment 1 of the present invention;
FIG. 8 is a diagram showing an example of recognition voice recognized by the information provision requesting unit of the vehicle obstacle information provision apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 9 provides obstacle information for the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention; Judgment It is a block diagram which shows the structure of a means.
FIG. 10 is a diagram showing an example of an audio alarm output from an audio output unit of the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 11 is a diagram showing an example of audio information output from audio output means of the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention;
FIG. 12 is a flowchart for explaining the operation of the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention;
FIG. 13 is a block diagram showing a configuration of a vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
FIG. 14 is a schematic diagram showing a detection area of an obstacle detection means used in the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
FIG. 15 is a block diagram showing the configuration of information provision requesting means of the vehicle obstacle information provision apparatus according to Embodiment 2 of the present invention;
FIG. 16 is a diagram showing an example of recognized speech recognized by the information provision requesting unit of the vehicle obstacle information provision apparatus according to Embodiment 2 of the present invention;
FIG. 17 provides obstacle information of the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 2 of the present invention; Judgment It is a block diagram which shows the structure of a means.
FIG. 18 is a diagram showing an example of an audio alarm output from the audio output means of the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 2 of the present invention;
FIG. 19 is a diagram showing an example of an audio alarm output from the audio output means of the vehicle obstacle information providing apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 obstacle detection means, 2 collision possibility calculation means, 3 voice input means, 4 information provision request detection means, 5 obstacle information provision Judgment Means, 6 Voice output means, 11 Detection control part, 12 Transmission part, 13 Reception part, 41 Voice recognition part, 42 Information provision request judgment output part, 43 Information provision request judgment timer, 51 Alarm threshold setting part, 52 Fault Object information provision determination unit, 53 audio output unit

Claims

Obstacle detection means for detecting the position of obstacles around the vehicle and outputting the position information of the obstacles, and using the position information of the obstacles to calculate the possibility that the host vehicle will collide with the obstacles Sex information calculation means, information provision request detection means for detecting a request for provision of obstacle information to at least one area around the vehicle designated by the voice by the driver, the information provision request is detected by the information provision request detection means When determining whether or not to warn the driver based on the collision possibility calculated by the collision possibility calculation means for the obstacle present in the area designated by the driver, or the possibility of collision car dual obstacle position information of obstacles existing in the area specified with the obstacle information provided judging means for judging whether to provide to the driver by the driver based on In broadcast providing device, the information providing request detecting means, the distance between the vehicle and the obstacle is less than a predetermined value, when the detected driver's request for a given region is not more than a predetermined time, the provision of obstacle information It is determined that there is a request, and the obstacle information provision determination unit sets an alarm threshold corresponding to the area where the information provision request detected by the information provision request detection unit is set higher by a predetermined time. An obstacle information providing apparatus for a vehicle having a setting unit and generating an alarm when a collision possibility is equal to or higher than the alarm threshold value .

The obstacle detection means outputs a value obtained by dividing the intensity of the reflected signal from the obstacle by a preset coefficient as a detection reliability index value, and the collision possibility calculation means outputs the position information of the obstacle and the detection. 2. The vehicle obstacle information providing apparatus according to claim 1, wherein a probability that the own vehicle collides with the obstacle is calculated using a reliability index value.

The obstacle detection means outputs the number of times the obstacle is continuously detected as a detection reliability index value, and the collision possibility calculation means uses the position information of the obstacle and the detection reliability index value to The vehicle obstacle information providing apparatus according to claim 1, wherein the vehicle calculates the possibility of collision with the obstacle.

The obstacle detection means outputs, as a detection reliability index value, a value obtained by multiplying a value obtained by integrating the intensities of reflected signals from continuously detected obstacles as a detection reliability index value. 2. The vehicle obstacle information according to claim 1, wherein the vehicle obstacle information is calculated by using the position information of the obstacle and the detection reliability index value to collide with the obstacle detected by the own vehicle. Providing device.

The warning threshold value setting unit, based on the warning threshold value corresponding to the area already specified by the driver in the previous process, is requested in the previous process when an area for which information provision was not requested in the previous process is requested. The vehicle obstacle information providing device according to claim 1 , wherein the vehicle obstacle information providing device returns to the value of the vehicle.