JP3646987B2

JP3646987B2 - Electric vehicle control device

Info

Publication number: JP3646987B2
Application number: JP2001268311A
Authority: JP
Inventors: 一史川嶋
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2001-09-05
Filing date: 2001-09-05
Publication date: 2005-05-11
Anticipated expiration: 2021-09-05
Also published as: JP2003079010A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、操作体の操作量に応じて、電気車両の制御対象の制御を行う電気車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、電気車両であるカウンタバランス型フォークリフトに搭載されるアクセル装置は、運転者が足で操作できるように運転席の床面にアクセルペダルを配設し、アクセルペダルが操作されている操作状態、及び、操作されていない非操作状態を検出する中立マイクロスイッチにより、アクセルペダルの操作状態及び非操作状態を検出し、ポテンショメータにより、運転者によるアクセルペダルの操作量（踏み込み量）を検出し、制御用ＣＰＵにより、ポテンショメータの出力電圧に応じた制御出力を走行用モータに与えてモータ制御を行う。
【０００３】
このとき、中立マイクロスイッチにより、アクセルペダルが操作されずに中立位置にあることが検出され、中立マイクロスイッチがオフしている状態で、ポテンショメータの出力レベルがゼロとなるようにポテンショメータ及び中立マイクロスイッチの取付位置の調整作業が行われる。
【０００４】
具体的には、アクセルペダルが中立位置つまり非操作状態にあるときには中立マイクロスイッチがオフし、アクセルペダルが操作されると、中立マイクロスイッチがオンするように、中立マイクロスイッチとアクセルペダルとの位置合わせが行われ、アクセルペダルが非操作状態で、かつポテンショメータの出力電圧をほぼゼロに維持したままポテンショメータをねじ等によりアクセルペダル側に固定すると共に、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）に比例したポテンショメータの出力電圧が制御開始の基準となる所定の基準値に達したときに、中立マイクロスイッチがオンするように中立マイクロスイッチが取り付けられている。
【０００５】
そして、図７に示すように、ポテンショメータ２の出力電圧値であって制御開始の基準になる基準値Ｖｓｔとして初期値が設定され（Ｓ７１）、中立マイクロスイッチがオンか否かの判定がなされ（Ｓ７２）、この判定結果がＮＯであれば判定結果がＹＥＳになるまでこの判定が繰り返され、判定結果がＹＥＳになればアクセルペダルが操作されたと判断でき、ポテンショメータの出力電圧値が基準値Ｖｓｔよりも大きいか否かの判定がなされる（Ｓ７３）。
【０００６】
この判定結果がＮＯであれば、ステップＳ７２に戻り、判定結果がＹＥＳになれば、そのときのポテンショメータの出力電圧値と基準値Ｖｓｔとの差が演算され（Ｓ７４）、ポテンショメータの出力電圧値に対する上限値Ｖｆを設定するために、基準値Ｖｓｔに予め定められた一定量が加算されて上限値Ｖｆが設定され（Ｓ７５）、ポテンショメータの出力電圧値に応じて走行用モータに対する制御出力が演算され（Ｓ７６）、演算された制御出力に基づき、走行用モータの制御が行われ（Ｓ７７）、その後上記したステップＳ７２に戻る。
【０００７】
このような制御手順により、図８（ａ）に示すように、ポテンショメータの出力電圧値はアクセルペダルの操作量（踏み込み量）に比例して変化し、同図（ｂ）に示すように、アクセルペダルの操作量が増加していくと、中立マイクロスイッチがオフからオンに反転してその後オン状態を維持し、同図（ｃ）に示すように、走行用モータに対する制御出力はポテンショメータの出力電圧に比例し、中立マイクロスイッチがオンに反転したとき、つまりポテンショメータの出力電圧値が基準値Ｖｓｔであるときに走行用モータの制御出力が０％、ポテンショメータにの出力電圧値が上限値Ｖｆに達したときの走行用モータの制御出力が１００％となるように演算される。このとき、ポテンショメータの出力電圧値が上限値Ｖｆを超えても、走行用モータの制御出力が１００％に保持される。但し、図８の横軸はアクセルペダルの操作量（踏み込み量）を表わし、θｍａｘはその操作量の最大値を示す。
【０００８】
また、リーチ型フォークリフトのアクセル装置も、上記したカウンタバランス型フォークリフトのアクセル装置とほぼ同様であり、運転席の操作パネルに回転可能に設けられたアクセルレバーを中立位置に保持すべくばねにより付勢し、アクセルレバーの前進操作を検出する前進マイクロスイッチ、及び、アクセルレバーの後進操作を検出する後進マイクロスイッチにより、アクセルレバーが操作されている状態及び操作されていない状態を検出し、ポテンショメータによりアクセルレバーの回転操作量を検出し、制御用ＣＰＵにより、ポテンショメータの出力電圧に応じた制御出力を走行用モータに与えてモータ制御を行うようになっている。
【０００９】
このとき、前進マイクロスイッチ及び後進マイクロスイッチにより、アクセルレバーが前進及び後進のいずれにも操作されず中立位置にあることが検出されて前進マイクロスイッチ及び後進マイクロスイッチが共にオフしている状態で、ポテンショメータの出力レベルがゼロとなるように、ポテンショメータ及び両マイクロスイッチの取付位置の調整作業が行われる。
【００１０】
具体的には、アクセルレバーが中立位置つまり非操作状態にあるときに前進マイクロスイッチ及び後進マイクロスイッチが共にオフし、アクセルレバーが前進操作または後進操作されると、前進マイクロスイッチまたは後進マイクロスイッチがそれぞれオンするように、前進マイクロスイッチ及び後進マイクロスイッチとアクセルレバーとの位置合わせが行われ、アクセルレバーが非操作状態で、ポテンショメータの出力電圧をほぼゼロに維持したままポテンショメータをねじ等によりアクセルレバー側に固定すると共に、運転者によるアクセルレバーの前進側及び後進側それぞれへの操作量に比例したポテンショメータの出力電圧が、所定の制御開始レベルＶｓに達したときに、前進及び後進マイクロスイッチそれぞれがオンするように両マイクロスイッチが取り付けられている。
【００１１】
そして、図９に示すように、ポテンショメータの出力電圧値であって制御開始の基準となる基準値Ｖｓｔとして初期値が設定され（Ｓ８１）、前進マイクロスイッチがオンか否かの判定がなされ（Ｓ８２）、この判定結果がＮＯであれば後述するステップＳ８８に移行し、判定結果がＹＥＳであればアクセルレバーが前進操作されたと判断でき、ポテンショメータの出力電圧値が基準値Ｖｓｔよりも大きいか否かの判定がなされる（Ｓ８３）。
【００１２】
この判定結果がＮＯであれば、ステップＳ８２に戻り、判定結果がＹＥＳになれば、そのときのポテンショメータの出力電圧値と基準値Ｖｓｔとの差が演算され（Ｓ８４）、ポテンショメータの出力電圧値に対する上限値Ｖｆを設定するために、基準値Ｖｓｔに予め定められた一定量が加算されて上限値Ｖｆが設定され（Ｓ８５）、ポテンショメータの出力電圧値に応じて走行用モータに対する前進制御出力が演算され（Ｓ８６）、演算された前進制御出力に基づき、走行用モータの前進制御が行われ（Ｓ８７）、その後上記したステップＳ８２に戻る。
【００１３】
一方、上記したようにステップＳ８２の判定結果がＮＯであれば、ステップＳ８８において、後進マイクロスイッチがオンか否かの判定がなされ（Ｓ８８）、この判定結果がＮＯであれば上記したステップＳ８２に戻り、判定結果がＹＥＳであればアクセルレバーが後進操作されたと判断でき、ポテンショメータの出力電圧値が基準値Ｖｓｔよりも大きいか否かの判定がなされる（Ｓ８９）。
【００１４】
この判定結果がＮＯであれば、ステップＳ８２に戻り、判定結果がＹＥＳになれば、そのときのポテンショメータの出力電圧値と基準値Ｖｓｔとの差が演算され（Ｓ９０）、ポテンショメータの出力電圧値に対する上限値Ｖｆを設定するために、基準値Ｖｓｔに予め定められた一定量が加算されて上限値Ｖｆが設定され（Ｓ９１）、ポテンショメータの出力電圧値に応じて走行用モータに対する後進制御出力が演算され（Ｓ９２）、演算された後進制御出力に基づき、走行用モータの後進制御が行われ（Ｓ９３）、その後上記したステップＳ８２に戻る。
【００１５】
このような制御手順により、図１０（ａ）に示すように、ポテンショメータの出力電圧値はアクセルレバーの前進方向への操作量（傾倒量）に比例して変化し、同図（ｂ）に示すように、アクセルレバーの前進方向への操作量が増加していくと、前進マイクロスイッチがオフからオンに反転してその後オン状態を維持し、同図（ｄ）に示すように、走行用モータに対する制御出力はポテンショメータの出力電圧値に比例し、前進マイクロスイッチがオンに反転したとき、つまりポテンショメータの出力電圧値が基準値Ｖｓであるときに走行用モータの制御出力が０％、ポテンショメータの出力電圧値が上限値Ｖｆに達したときの走行用モータの前進制御出力が１００％となるように演算される。
【００１６】
尚、アクセルレバーを後進方向に操作した場合も、図１０（ａ）に示すように、上記した前進方向への操作時と同様にポテンショメータの出力電圧値が変化し、同図（ｃ）に示すように、後進マイクロスイッチがオフからオンに反転し、同図（ｄ）に示すように、走行用モータに対する制御出力はポテンショメータの出力電圧値に比例して変化する。
【００１７】
このとき、ポテンショメータの出力電圧値が上限値Ｖｆを超えても、走行用モータの制御出力が１００％に保持される。但し、図１０の横軸はアクセルレバーの操作量（傾倒量）を表わし、θｍａｘ、−θｍａｘはそれぞれ前進操作量及び後進操作量の最大値を示す。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来のアクセル装置では、カウンタバランス型フォークリフトの場合、ポテンショメータ及び中立マイクロスイッチの取り付けの際に調整誤差が生じ、ポテンショメータと中立マイクロスイッチの位置関係が正常時とはずれ、これにより図１１（ａ）中の１点鎖線に示すように、ポテンショメータの出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも低くずれると、基準値Ｖｓｔに達するときのアクセルペダルの操作量が正常時よりも大きくなり、同図（ｃ）中の１点鎖線に示すように、中立マイクロスイッチがオンしているにも拘わらず走行用モータに対する制御出力の立ち上がりが遅れたり、正常時では走行用モータに対する制御出力が１００％に達するようなアクセルペダルの操作量であるにも拘わらす、制御出力が１００％に達しないという問題点があった。
【００１９】
更に、これとは逆に、図１１（ａ）中の２点鎖線に示すように、ポテンショメータの出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも高くずれると、基準値Ｖｓｔに達するときのアクセルペダルの操作量が正常時よりも小さくなり、同図（ｃ）中の２点鎖線に示すように、中立マイクロスイッチがオンしたときには、走行用モータに対する制御出力が既にある値になって急発進の原因となり、正常時では走行用モータに対する制御出力が１００％に達しないようなアクセルペダルの操作量であるにも拘わらす、制御出力が１００％に達してしまうという不都合が生じる。
【００２０】
また、リーチ型フォークリフトの場合にも、上記したカウンタバランス型フォークリフトと同様の問題がある。即ち、ポテンショメータ及び両マイクロスイッチの取り付けの際に調整誤差が生じ、ポテンショメータと中立マイクロスイッチの位置関係が正常時とはずれ、これにより図１２（ａ）中の１点鎖線に示すように、ポテンショメータの出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも低くずれると、基準値Ｖｓｔに達するときのアクセルレバーの操作量が正常時よりも大きくなり、同図（ｂ）及び（ｃ）にそれぞれ示すように、前進及び後進マイクロスイッチがオンしているにも拘わらず、同図（ｄ）中の１点鎖線に示すように、走行用モータに対する制御出力の立ち上がりが遅れたり、正常時では走行用モータに対する前進（或いは後進）制御出力が１００％に達するようなアクセルペダルの操作量であるにも拘わらす、制御出力が１００％に達しない。
【００２１】
更に、図１２（ａ）中の２点鎖線に示すように、ポテンショメータの出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも高くずれると、基準値Ｖｓｔに達するときのアクセルレバーの操作量が正常時よりも小さくなり、同図（ｂ）及び（ｃ）にそれぞれ示すように、前進及び後進マイクロスイッチがオンしたときには、同図（ｄ）中の２点鎖線に示すように、走行用モータに対する制御出力が既にある値になって急発進及び急後退の原因となり、正常時では走行用モータに対する前進（或いは後進）制御出力が１００％に達しないようなアクセルレバーの操作量であるにも拘わらす、制御出力が１００％に達してしまう。
【００２２】
また、このような問題は、アクセル装置に限らずフォークリフトの油圧レバーにおいても生じるおそれがあり、フォークリフト以外の電気車両における操作体の操作量に応じて制御される制御対象についても、同様に生じることが考えられる。
【００２３】
そこで、本発明は、操作量検出手段や操作状態検出手段の調整誤差があっても、その誤差のない正常時と同様に制御対象を精度よく制御することが可能な制御装置を提供することを目的とする。
【００２４】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、操作体の操作量に応じて、電気車両の制御対象の制御を行う電気車両の制御装置において、前記操作体の操作量を検出してその検出操作量に比例した検出信号を出力する操作量検出手段と、前記操作体が操作されている操作状態及び操作されていない非操作状態を検出する操作状態検出手段と、前記操作状態検出手段により前記非操作状態が検出されるときの前記操作量検出手段の出力値を記憶する記憶手段と、前記操作状態検出手段により前記操作状態が検出されるときの前記記憶手段の記憶値を基準値として前記制御対象の制御を開始する制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００２５】
このような構成によれば、操作状態検出手段により操作体の操作状態が検出されるときの操作量検出手段の出力値が記憶手段に記憶され、その記憶値を基準値として、制御手段により制御対象の制御が開始されるため、操作量検出手段や操作状態検出手段の調整誤差があっても、その誤差に応じて制御を開始する基準値が変更されることから、誤差のない正常時と同様に、制御対象を精度よく制御することができる。
【００２６】
また、本発明は、前記制御部は、前記基準値に予め定められた所定量を加算した値を上限値として、前記操作量検出手段の出力値に応じた制御出力を前記制御対象に与えることを特徴としている。
【００２７】
このような構成によれば、操作状態検出手段により操作体の操作状態が検出されるときの記憶手段の記憶値を基準値として、制御対象の制御が開始され、その基準値に予め定められた所定量を加算した値を上限値として、操作体の操作量に比例した制御出力が制御対象に与えられるため、操作体の操作量に応じて、常に０〜１００％の範囲内の制御出力を制御対象に与えて制御することができる。
【００２８】
また、本発明は、前記電気車両がカウンタバランス型フォークリフトであり、前記制御対象がカウンタバランス型フォークリフトの走行用モータであり、前記操作体が前記走行用モータの出力を調整するアクセルペダルであり、前記操作量検出手段が前記アクセルペダルの踏み込み量を検出してその踏み込み量に比例した電圧信号を出力するポテンショメータから成り、前記操作状態検出手段が前記アクセルペダルの操作及び非操作に応じてオン、オフする中立マイクロスイッチから成ることを特徴としている。
【００２９】
このような構成によれば、カウンタバランス型フォークリフトにおいて、アクセルペダルの操作量に応じて、走行用モータを０〜１００％の範囲内で出力制御することができる。
【００３０】
また、本発明は、前記電気車両がリーチ型フォークリフトであり、前記制御対象がリーチ型フォークリフトの走行用モータであり、前記操作体が前記走行用モータの出力を調整するアクセルレバーであり、前記操作量検出手段が前記アクセルレバーの前進側及び後進側への傾倒量を検出してその傾倒量に比例した電圧信号を出力するポテンショメータから成り、前記操作状態検出手段が、前記アクセルレバーの前進操作によりオンしそれ以外でオフする前進マイクロスイッチ、並びに前記アクセルレバーの後進操作によりオンしそれ以外でオフする後進マイクロスイッチから成ることを特徴としている。
【００３１】
このような構成によれば、リーチ型フォークリフトにおいて、アクセルレバーの前進操作量及び後進操作量に応じて、走行用モータを０〜１００％の範囲内で前進方向及び後進方向への出力制御を行うことができる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
この発明を電気車両であるカウンタバランス型フォークリフトのアクセル装置に適用した場合の第１実施形態について図１ないし図３を参照して説明する。但し、図１はブロック図、図２は動作説明用フローチャート、図３は動作説明図である。
【００３３】
本実施形態におけるカウンタバランス型フォークリフトに搭載されるアクセル装置では、図１に示すように、運転者が足で操作できるように運転席の床面に操作体であるアクセルペダルを配設し、操作状態検出手段である中立マイクロスイッチ１により、このアクセルペダルが操作されている操作状態、及び、操作されていない非操作状態を検出し、操作量検出手段であるポテンショメータ２により、運転者によるアクセルペダルの操作量（踏み込み量）を検出し、制御手段であるＣＰＵ３により、アクセルペダルの操作量に比例したポテンショメータ２の出力電圧に応じた制御出力を、制御対象である走行用モータ４に与えてモータ制御を行う。
【００３４】
ここで、中立マイクロスイッチ１は、アクセルペダルの非操作状態ではオフし、操作状態ではオンするように取り付けられ、ポテンショメータ２の出力レベルが所定の値に達したときに、中立マイクロスイッチ１がオフからオンになるように、ポテンショメータ２の取付位置の調整が行われている。
【００３５】
そして、記憶手段であるＲＡＭ５が設けられ、このＲＡＭ５により、中立マイクロスイッチ１によりアクセルペダルの非操作状態が検出されるときのポテンショメータ２の出力電圧値が記憶される。
【００３６】
更に、ＣＰＵ３は、中立マイクロスイッチ１がオフからオンに反転する直前、つまりアクセルペダルの非操作状態から操作状態に切り換わる直前のＲＡＭ５の記憶値を、制御開始の基準になる基準値とし、この基準値に予め定められた所定量を加算した値を上限値として、これら基準値から上限値までの範囲において、ポテンショメータ２の出力電圧に比例した制御出力を走行用モータ４に与える。
【００３７】
次に、動作について図２のフローチャートを参照して説明すると、図２に示すように、ポテンショメータ２の出力電圧値であって制御開始の基準になる基準値Ｖｓｔとして初期値が設定され（Ｓ１）、中立マイクロスイッチ１がオンか否かの判定がなされ（Ｓ２）、この判定結果がＮＯであれば、アクセルペダルは非操作状態にあり、そのときのポテンショメータ２の出力電圧値が基準値ＶｓｔとしてＲＡＭ５に更新記憶され（Ｓ３）、その後ステップＳ２に戻る。
【００３８】
一方、図２に示すように、ステップＳ２の判定結果がＹＥＳであれば、アクセルペダルが操作されたと判断でき、ポテンショメータ２の出力電圧値が、中立マイクロスイッチ１がオンに反転する直前にＲＡＭ５に記憶された基準値Ｖｓｔよりも大きいか否かの判定がなされ（Ｓ４）、この判定結果がＮＯであれば、ステップＳ２に戻り、判定結果がＹＥＳであれば、そのときのポテンショメータ２の出力電圧値と基準値Ｖｓｔとの差が演算される（Ｓ５）。
【００３９】
更に、図２に示すように、基準値Ｖｓｔに予め定められた所定量ΔＶを加算した値がポテンショメータ２の出力電圧値に対する上限値Ｖｆとして設定され（Ｓ６）、ポテンショメータ２の出力電圧値に比例した走行用モータ４に対する制御出力が演算され（Ｓ７）、演算された制御出力に基づき、走行用モータ４の制御が行われ（Ｓ８）、その後上記したステップＳ２に戻る。
【００４０】
そして、ポテンショメータ２及び中立マイクロスイッチ１の取り付けの際に調整誤差がなく正常な場合、上記したような制御手順により、図３（ａ）中の実線に示すように、ポテンショメータ２の出力電圧値はアクセルペダルの操作量（踏み込み量）に比例して変化し、同図（ｂ）に示すように、アクセルペダルの操作量が増加していくと、中立マイクロスイッチ１がオフからオンに反転してその後オン状態を維持し、同図（ｃ）に示すように、走行用モータ４に対する制御出力はポテンショメータ２の出力電圧値に比例し、中立マイクロスイッチ１がオンに反転したとき、つまりポテンショメータ２の出力電圧値が基準値Ｖｓｔであるときに走行用モータ４の制御出力が０％、ポテンショメータ２の出力電圧値が上限値Ｖｆに達したときの走行用モータ４の制御出力が１００％となるように走行用モータ４に対する制御出力が演算される。このとき、ポテンショメータ２の出力電圧値が上限値Ｖｆを超えても、走行用モータ４の制御出力が１００％に保持される。但し、図３の横軸はアクセルペダルの操作量（踏み込み量）を表わし、θｍａｘはその操作量の最大値を示す。
【００４１】
一方、ポテンショメータ２及び中立マイクロスイッチ１の取り付けの際に調整誤差が生じていて、図３（ａ）中の１点鎖線に示すように、ポテンショメータ２の出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも低くずれているとき、中立マイクロスイッチ１がオフからオンに反転する直前にＲＡＭ５に記憶されるポテンショメータ２の出力電圧値は正常時における基準値Ｖｓｔよりも小さい値Ｖｓｔｌ（＜Ｖｓｔ）となる。
【００４２】
しかしこの場合には、図３（ａ）中の１点鎖線に示すように、中立マイクロスイッチ１がオンに反転する直前のＲＡＭ５の記憶値が基準値Ｖｓｔｌとして設定されるため、この基準値Ｖｓｔｌに所定量ΔＶを加算した値がポテンショメータ２の出力電圧値に対する上限値Ｖｆｌ（＜Ｖｆ）として設定され、ポテンショメータ２の出力電圧値が基準値Ｖｓｔｌであるときに走行用モータ４の制御出力が０％、ポテンショメータ２の出力電圧値が上限値Ｖｆｌに達したときの走行用モータ４の制御出力が１００％となるように走行用モータ４に対する制御出力が演算されるため、同図（ｂ）に示すように、中立マイクロスイッチ１がオンに反転すると、正常時と同様に同図（ｃ）に示すように、中立マイクロスイッチ１のオンに遅れることなく走行用モータ４に対する制御出力が立ち上がり、走行用モータ４に対する制御出力が１００％に達するようなアクセルペダルの操作量になれば、走行用モータ４に対する制御出力も１００％に制御される。
【００４３】
更に、これとは逆に、図３（ａ）中の２点鎖線に示すように、ポテンショメータ２の出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも高くずれているとき、中立マイクロスイッチ１がオフからオンに反転する直前にＲＡＭ５に記憶されるポテンショメータ２の出力電圧値は正常時における基準値Ｖｓｔよりも大きい値Ｖｓｔｈ（＞Ｖｓｔ）となるが、同図（ａ）中の２点鎖線に示すように、中立マイクロスイッチ１がオンに反転する直前におけるＲＡＭ５の記憶値が基準値Ｖｓｔｈとして設定され、この基準値Ｖｓｔｈに所定量ΔＶを加算した値がポテンショメータ２の出力電圧値に対する上限値Ｖｆｈ（＞Ｖｆ）として設定されるため、同図（ｂ）に示すように、正常時と同様に中立マイクロスイッチ１がオンに反転すると、同図（ｃ）に示すように、走行用モータ４に対する制御出力も０％から増加し、フォークリフトの急発進が防止され、走行用モータ４に対する制御出力が１００％に達するようなアクセルペダルの操作量になれば、走行用モータ４に対する制御出力も１００％に制御される。
【００４４】
このように、第１実施形態によれば、中立マイクロスイッチ１がオンに反転する直前にＲＡＭ５に記憶されたポテンショメータ２の出力電圧値を基準値として、ＣＰＵ３により走行用モータ４の制御が開始されるため、ポテンショメータ２や中立マイクロスイッチ１の調整誤差があっても、その誤差に応じて制御開始の基準となる基準値が変更されることから、その基準値に予め定められた所定量を加算した値を上限値として、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）に比例した制御出力を走行用モータ４に与えることができ、調整誤差のない正常時と同様に、走行用モータ４を精度よく制御することができる。
【００４５】
従って、カウンタバランス型フォークリフトにおいて、ポテンショメータ２や中立マイクロスイッチ１の調整誤差が生じても、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）に応じて、調整誤差のない正常時と同様、走行用モータ４を０〜１００％の範囲内で出力制御することができる。
【００４６】
（第２実施形態）
この発明を電気車両であるリーチ型フォークリフトのアクセル装置に適用した場合の第２実施形態について図４ないし図６を参照して説明する。但し、図４はブロック図、図５は動作説明用フローチャート、図６は動作説明図である。
【００４７】
本実施形態におけるリーチ型フォークリフトに搭載されるアクセル装置では、図４に示すように、運転席の操作パネルにアクセルレバーを回転可能に配設し、操作状態検出手段である前進マイクロスイッチ１１により、このアクセルレバーが前進操作されている操作状態、及び、前進操作以外の状態を検出すると共に、同じく操作状態検出手段である後進マイクロスイッチ１２により、このアクセルレバーが後進操作されている操作状態、及び、後進操作以外の状態を検出し、操作量検出手段であるテンショメータ１３により、運転者によるアクセルレバーの操作量（傾倒量）を検出し、制御手段であるＣＰＵ１４により、アクセルレバーの操作量に比例したポテンショメータ１３の前進側及び後進側における出力電圧に応じた制御出力を、制御対象である走行用モータ１５に与えてモータ制御を行う。ここで、両マイクロスイッチ１１，１２が共にオフであれば、アクセルレバーが操作されていない非操作状態となる。
【００４８】
ここで、前進マイクロスイッチ１１及び後進マイクロスイッチ１２は、アクセルレバーの前進操作状態及び後進操作状態ではそれぞれオンし、かつ、前進操作以外では前進マイクロスイッチがオフし、後進操作以外では後進マイクロスイッチがオフするように取り付けられ、前進マイクロスイッチ１１及び後進マイクロスイッチ１２が共にオフしている状態で、ポテンショメータ１３の出力レベルがゼロとなるように、ポテンショメータ１３の取付位置の調整が行われている。
【００４９】
そして、記憶手段であるＲＡＭ１６が設けられ、このＲＡＭ１６により、両マイクロスイッチ１１，１２のオフによりアクセルレバーの非操作状態が検出されるときのポテンショメータ１３の出力電圧値が記憶される。
【００５０】
更に、ＣＰＵ１４は、両マイクロスイッチ１１，１２それぞれがオフからオンに反転する直前、つまりアクセルレバーの非操作状態から前進操作状態または後進操作状態に切り換わる直前のＲＡＭ１６の記憶値を、制御開始の基準になる基準値とし、この基準値に予め定められた所定量を加算した値を上限値として、これら基準値から上限値までの範囲において、ポテンショメータ１３の出力電圧に比例した制御出力を走行用モータ１５に与える。
【００５１】
次に、動作について図５のフローチャートを参照して説明すると、図５に示すように、ポテンショメータ１３の出力電圧値であって制御開始の基準になる基準値Ｖｓｔとして初期値が設定され（Ｓ１１）、前進マイクロスイッチ１１がオンか否かの判定がなされ（Ｓ１２）、この判定結果がＮＯであれば、後進マイクロスイッチ１１がオンか否かの判定がなされ（Ｓ１３）、この判定結果がＮＯであれば、両マイクロスイッチ１１，１２が共にオフでアクセルレバーは非操作状態にあり、そのときのポテンショメータ１３の出力電圧値が基準値ＶｓｔとしてＲＡＭ１６に更新記憶され（Ｓ１４）、その後ステップＳ１２に戻る。
【００５２】
一方、ステップＳ１２の判定結果がＹＥＳであれば、アクセルレバーが前進操作されたと判断でき、ポテンショメータ１３の出力電圧値が、前進マイクロスイッチ１１のオンへの反転直前にＲＡＭ１６に記憶された基準値Ｖｓｔよりも大きいか否かの判定がなされ（Ｓ１５）、この判定結果がＮＯであれば、ステップＳ１２に戻り、判定結果がＹＥＳであれば、そのときのポテンショメータ１３の出力電圧値と基準値Ｖｓｔとの差が演算される（Ｓ１６）。
【００５３】
更に、図５に示すように、基準値Ｖｓｔに予め定められた所定量ΔＶを加算した値がポテンショメータ１３の出力電圧値に対する上限値Ｖｆとして設定され（Ｓ１７）、ポテンショメータ１３の出力電圧値に比例した走行用モータ１５に対する前進制御出力が演算され（Ｓ１８）、演算された前進制御出力に基づき、走行用モータ１５の前進制御が行われ（Ｓ１９）、その後上記したステップＳ１２に戻る。
【００５４】
また、上記したステップＳ１３の判定結果がＹＥＳであれば、アクセルレバーが後進操作されたと判断でき、ポテンショメータ１３の出力電圧値が、後進マイクロスイッチ１２のオンへの反転直前にＲＡＭ１６に記憶された基準値Ｖｓｔよりも大きいか否かの判定がなされ（Ｓ２０）、この判定結果がＮＯであれば、ステップＳ１２に戻り、判定結果がＹＥＳであれば、そのときのポテンショメータ１３の出力電圧値と基準値Ｖｓｔとの差が演算される（Ｓ２１）。
【００５５】
更に、図５に示すように、基準値Ｖｓｔに予め定められた所定量ΔＶを加算した値がポテンショメータ１３の出力電圧値に対する上限値Ｖｆとして設定され（Ｓ２２）、ポテンショメータ１３の出力電圧値に比例した走行用モータ１５に対する後進制御出力が演算され（Ｓ２３）、演算された後進制御出力に基づき、走行用モータ１５の後進制御が行われ（Ｓ２４）、その後上記したステップＳ１２に戻る。
【００５６】
そして、ポテンショメータ１３及び前進、後進マイクロスイッチ１１，１２の取り付けの際に調整誤差がなく正常な場合、上記したような制御手順により、図６（ａ）中の実線に示すように、ポテンショメータ１３の出力電圧値はアクセルレバーの操作量（傾倒量）に比例して変化し、同図（ｂ）に示すように、例えばアクセルレバーの前進操作量が増加していくと、前進マイクロスイッチ１１がオフからオンに反転してその後オン状態を維持し、同図（ｃ）に示すように、走行用モータ１５に対する制御出力はポテンショメータ１３の出力電圧値に比例し、前進マイクロスイッチ１１がオンに反転したとき、つまりポテンショメータ１３の出力電圧値が基準値Ｖｓｔであるときに走行用モータ１５の制御出力が０％、ポテンショメータ１３の出力電圧値が上限値Ｖｆに達したときの走行用モータ１５の制御出力が１００％となるように走行用モータ１５に対する制御出力が演算される。このとき、ポテンショメータ１３の出力電圧値が上限値Ｖｆを超えても、走行用モータ１５の制御出力が１００％に保持される。
【００５７】
尚、アクセルレバーの後進操作量が増加していく場合も、上記した前進操作の場合と同様である。但し、図６の横軸はアクセルレバーの操作量（傾倒量）を表わし、θｍａｘ、−θｍａｘはそれぞれ前進操作量及び後進操作量の最大値を示す。
【００５８】
一方、ポテンショメータ１３及び両マイクロスイッチ１１，１２の取り付けの際に調整誤差が生じていて、図６（ａ）中の１点鎖線に示すように、ポテンショメータ１３の出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも低くずれているとき、例えば前進マイクロスイッチ１１がオフからオンに反転する直前にＲＡＭ１６に記憶されるポテンショメータ１３の出力電圧値は正常時における基準値Ｖｓｔよりも小さい値Ｖｓｔｌ（＜Ｖｓｔ）となる。
【００５９】
しかしこの場合には、図６（ａ）中の１点鎖線に示すように、前進マイクロスイッチ１１がオンに反転する直前のＲＡＭ１６の記憶値が基準値Ｖｓｔｌとして設定されるため、この基準値Ｖｓｔｌに所定量ΔＶを加算した値がポテンショメータ１３の出力電圧値に対する上限値Ｖｆｌ（＜Ｖｆ）として設定され、ポテンショメータ１３の出力電圧値が基準値Ｖｓｔｌであるときに走行用モータ１５の制御出力が０％、ポテンショメータ１３の出力電圧値が上限値Ｖｆｌに達したときの走行用モータ１５の制御出力が１００％となるように走行用モータ１５に対する制御出力が演算されるため、同図（ｂ）に示すように、前進マイクロスイッチ１１がオンに反転すると、正常時と同様に同図（ｄ）に示すように、前進マイクロスイッチ１１のオンに遅れることなく走行用モータ１５に対する制御出力が立ち上がり、走行用モータ１５に対する制御出力が１００％に達するようなアクセルレバーの操作量になれば、走行用モータ１５に対する制御出力も１００％に制御される。尚、アクセルレバーが後進操作される場合も、同図（ａ），（ｃ），（ｄ）に示すように、前進操作の場合と同様である。
【００６０】
更に、これとは逆に、図６（ａ）中の２点鎖線に示すように、ポテンショメータ１３の出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも高くずれているとき、前進マイクロスイッチ１１がオフからオンに反転する直前にＲＡＭ１６に記憶されるポテンショメータ１３の出力電圧値は正常時における基準値Ｖｓｔよりも大きい値Ｖｓｔｈ（＞Ｖｓｔ）となるが、同図（ａ）中の２点鎖線に示すように、前進マイクロスイッチ１１がオンに反転する直前におけるＲＡＭ１６の記憶値が基準値Ｖｓｔｈとして設定され、この基準値Ｖｓｔｈに所定量ΔＶを加算した値がポテンショメータ１３の出力電圧値に対する上限値Ｖｆｈ（＞Ｖｆ）として設定されるため、同図（ｂ）に示すように、正常時と同様に前進マイクロスイッチ１１がオンに反転すると、同図（ｄ）に示すように、走行用モータ１５に対する制御出力も０％から増加し、フォークリフトの急発進が防止され、走行用モータ１５に対する制御出力が１００％に達するようなアクセルレバーの操作量になれば、走行用モータ１５に対する制御出力も１００％に制御される。尚、アクセルレバーが後進操作される場合も、同図（ａ），（ｃ），（ｄ）に示すように、前進操作の場合と同様である。
【００６１】
このように、第２実施形態によれば、前進及び後進マイクロスイッチ１１，１２がオンに反転する直前にＲＡＭ１６に記憶されたポテンショメータ１３の出力電圧値を基準値として、ＣＰＵ１４により走行用モータ１５の制御が開始されるため、ポテンショメータ１３や両マイクロスイッチ１１，１２の調整誤差があっても、その誤差に応じて制御開始の基準となる基準値が変更されることから、その基準値に予め定められた可変量を加算した値を上限値として、アクセルレバーの操作量（傾倒量）に比例した前進制御出力及び後進制御出力を走行用モータ１５に与えることができ、調整誤差のない正常時と同様に、走行用モータ１５を精度よく制御することができる。
【００６２】
従って、リーチ型フォークリフトにおいて、ポテンショメータ１３や両マイクロスイッチ１１，１２の調整誤差が生じても、アクセルレバーの操作量（傾倒量）に応じて、調整誤差のない正常時と同様、走行用モータ１５を０〜１００％の範囲内で出力制御することができる。
【００６３】
なお、上記した各実施形態では、操作量検出手段をポテンショメータ２，１３により構成した場合について説明したが、操作量検出手段はポテンショメータ２，１３に限定されるものではなく、要するに操作量検出手段は操作体の操作量を検出できるものであればよい。
【００６４】
また、操作状態検出手段も上記した中立マイクロスイッチ１や前進及び後進マイクロスイッチ１１，１２に限定されるものではなく、操作状態検出手段は、操作体が操作されている操作状態か操作されていない非操作状態かを検出できるものであれば、どのような構成であっても構わない。
【００６５】
更に、ポテンショメータ等の操作量検出手段の出力値を記憶する記憶手段は、上記したＲＡＭ５，１６に限るものでないのはいうまでもない。
【００６６】
また、上記した各実施形態では、本発明をカウンタバランス型フォークリフト及びリーチ型フォークリフトのアクセル装置に適用した場合について説明したが、本発明の適用対象はこれらフォークリフトのアクセル装置に限定されるものではなく、油圧レバーの操作により制御される油圧操作系にも同様に適用することができるのは勿論である。
【００６７】
更に、フォークリフト以外の電気車両であって、レバー等の操作体の操作量に応じて制御対象を制御する装置にも、本発明を適用することができて上記した実施形態と同等の効果を得ることができるのはいうまでもない。
【００６８】
また、本発明は上記した各実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００６９】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、操作状態検出手段により操作体の操作状態が検出されるときの操作量検出手段の出力値が記憶手段に記憶され、その記憶値を基準値として、制御手段により制御対象の制御が開始されるため、操作量検出手段や操作状態検出手段の調整誤差があっても、その誤差に応じて制御を開始する基準値が変更されることから、誤差のない正常時と同様に、制御対象を精度よく制御することが可能になり、操作量検出手段や操作状態検出手段の調整誤差があっても、その誤差のない正常時と同様に制御対象を精度よく制御することが可能な制御装置を提供することができる。
【００７０】
また、請求項２に記載の発明によれば、操作状態検出手段により操作体の操作状態が検出されるときの記憶手段の記憶値を基準値として、制御対象の制御が開始され、その基準値に予め定められた所定量を加算した値を上限値として、操作体の操作量に比例した制御出力が制御対象に与えられるため、操作体の操作量に応じて、常に０〜１００％の範囲内の制御出力を制御対象に与えて制御することが可能になる。
【００７１】
また、請求項３に記載の発明によれば、カウンタバランス型フォークリフトにおいて、アクセルペダルの操作量に応じて、走行用モータを０〜１００％の範囲内で出力制御することが可能になる。
【００７２】
また、請求項４に記載の発明によれば、リーチ型フォークリフトにおいて、アクセルレバーの前進操作量及び後進操作量に応じて、走行用モータを０〜１００％の範囲内で前進方向及び後進方向への出力制御を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の第１実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図３】この発明の第１実施形態の動作説明図である。
【図４】この発明の第２実施形態のブロック図である。
【図５】この発明の第２実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図６】この発明の第２実施形態の動作説明図である。
【図７】第１の従来例の動作説明用フローチャートである。
【図８】第１の従来例の動作説明図である。
【図９】第２の従来例の動作説明用フローチャートである。
【図１０】第２の従来例の動作説明図である。
【図１１】第１の従来例の動作説明図である。
【図１２】第２の従来例の動作説明図である。
【符号の説明】
１中立マイクロスイッチ（操作状態検出手段）
２，１３ポテンショメータ（操作量検出手段）
３，１４ＣＰＵ（制御手段）
４，１５走行用モータ（制御対象）
５，１６ＲＡＭ（記憶手段）
１１前進マイクロスイッチ（操作状態検出手段）
１２後進マイクロスイッチ（操作状態検出手段）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an electric vehicle control device that controls a control target of an electric vehicle in accordance with an operation amount of an operating body.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, an accelerator device mounted on a counterbalance forklift that is an electric vehicle is provided with an accelerator pedal on the floor surface of a driver's seat so that the driver can operate with his / her foot, and an operation state in which the accelerator pedal is operated, And, the neutral micro switch that detects the non-operating state that is not operated detects the operating state and non-operating state of the accelerator pedal, and the potentiometer detects the operating amount (depressing amount) of the accelerator pedal by the driver. The CPU controls the motor by applying a control output corresponding to the output voltage of the potentiometer to the traveling motor.
[0003]
At this time, the neutral micro switch detects that the accelerator pedal is in the neutral position without being operated, and the potentiometer and the neutral micro switch are set so that the output level of the potentiometer becomes zero when the neutral micro switch is off. The adjustment operation of the mounting position is performed.
[0004]
Specifically, the position of the neutral micro switch and the accelerator pedal is such that the neutral micro switch is turned off when the accelerator pedal is in the neutral position, that is, in the non-operating state, and the neutral micro switch is turned on when the accelerator pedal is operated. The potentiometer is fixed to the accelerator pedal side with a screw or the like while the accelerator pedal is not operated and the potentiometer output voltage is maintained at almost zero, and is proportional to the accelerator pedal operation amount (depression amount). The neutral microswitch is attached so that the neutral microswitch is turned on when the output voltage of the potentiometer reaches a predetermined reference value that is a reference for starting control.
[0005]
Then, as shown in FIG. 7, an initial value is set as a reference value Vst that is an output voltage value of the potentiometer 2 and serves as a reference for starting control (S71), and it is determined whether or not the neutral microswitch is on ( S72) If this determination result is NO, this determination is repeated until the determination result is YES. If the determination result is YES, it can be determined that the accelerator pedal has been operated, and the output voltage value of the potentiometer is greater than the reference value Vst. It is also determined whether or not is larger (S73).
[0006]
If this determination result is NO, the process returns to step S72. If the determination result is YES, the difference between the output voltage value of the potentiometer and the reference value Vst is calculated (S74), and the output voltage value of the potentiometer is calculated. In order to set the upper limit value Vf, a predetermined amount is added to the reference value Vst to set the upper limit value Vf (S75), and the control output for the traveling motor is calculated according to the output voltage value of the potentiometer. (S76) Based on the calculated control output, the driving motor is controlled (S77), and then the process returns to step S72.
[0007]
By such a control procedure, as shown in FIG. 8 (a), the output voltage value of the potentiometer changes in proportion to the operation amount (depression amount) of the accelerator pedal, and as shown in FIG. As the amount of pedal operation increases, the neutral microswitch reverses from off to on and then remains on, and the control output for the travel motor is the output voltage of the potentiometer, as shown in FIG. When the neutral micro switch is turned on, that is, when the output voltage value of the potentiometer is the reference value Vst, the control output of the driving motor reaches 0% and the output voltage value of the potentiometer reaches the upper limit value Vf. In this case, the control output of the traveling motor is calculated to be 100%. At this time, even if the output voltage value of the potentiometer exceeds the upper limit value Vf, the control output of the traveling motor is maintained at 100%. However, the horizontal axis of FIG. 8 represents the operation amount (depression amount) of the accelerator pedal, and θmax represents the maximum value of the operation amount.
[0008]
The accelerator device of the reach type forklift is almost the same as the accelerator device of the counterbalance type forklift described above, and is urged by a spring to hold the accelerator lever rotatably provided on the operation panel of the driver's seat in the neutral position. The forward micro switch that detects the forward operation of the accelerator lever and the reverse micro switch that detects the reverse operation of the accelerator lever detect whether the accelerator lever is operated or not, and the potentiometer The amount of rotation of the lever is detected, and the control CPU provides a control output corresponding to the output voltage of the potentiometer to the traveling motor to perform motor control.
[0009]
At this time, the forward micro switch and the reverse micro switch detect that the accelerator lever is in the neutral position without being operated in either the forward or reverse direction, and the forward micro switch and the reverse micro switch are both turned off. The adjustment work of the mounting positions of the potentiometer and both microswitches is performed so that the output level of the potentiometer becomes zero.
[0010]
Specifically, when the accelerator lever is in the neutral position, that is, in the non-operating state, both the forward micro switch and the reverse micro switch are turned off, and when the accelerator lever is operated forward or backward, the forward micro switch or the reverse micro switch is The position of the forward and reverse microswitches and the accelerator lever is adjusted so that they are turned on, and the potentiometer is screwed into the accelerator lever while the accelerator lever is not operated and the output voltage of the potentiometer is maintained at almost zero. When the output voltage of the potentiometer, which is proportional to the amount of operation of the accelerator lever forward and backward by the driver, reaches a predetermined control start level Vs, the forward and reverse microswitches are Both to turn on Lee black switch is mounted.
[0011]
Then, as shown in FIG. 9, an initial value is set as a reference value Vst that is the output voltage value of the potentiometer and serves as a reference for starting control (S81), and it is determined whether or not the forward microswitch is on (S82). If the determination result is NO, the process proceeds to step S88 described later. If the determination result is YES, it can be determined that the accelerator lever has been operated forward, and whether or not the output voltage value of the potentiometer is greater than the reference value Vst. Is determined (S83).
[0012]
If this determination result is NO, the process returns to step S82. If the determination result is YES, the difference between the output voltage value of the potentiometer and the reference value Vst is calculated (S84), and the output voltage value of the potentiometer is calculated. In order to set the upper limit value Vf, a predetermined amount is added to the reference value Vst to set the upper limit value Vf (S85), and the forward control output for the travel motor is calculated according to the output voltage value of the potentiometer. Then, based on the calculated forward control output, forward control of the traveling motor is performed (S87), and then the process returns to step S82 described above.
[0013]
On the other hand, if the determination result in step S82 is NO as described above, it is determined in step S88 whether the reverse microswitch is ON (S88). If the determination result is NO, the process proceeds to step S82 described above. Returning, if the determination result is YES, it can be determined that the accelerator lever has been operated backward, and it is determined whether or not the output voltage value of the potentiometer is greater than the reference value Vst (S89).
[0014]
If the determination result is NO, the process returns to step S82. If the determination result is YES, the difference between the output voltage value of the potentiometer and the reference value Vst is calculated (S90), and the output voltage value of the potentiometer is calculated. In order to set the upper limit value Vf, a predetermined amount is added to the reference value Vst to set the upper limit value Vf (S91), and the reverse control output for the traveling motor is calculated according to the output voltage value of the potentiometer. Then, based on the calculated reverse control output, reverse control of the traveling motor is performed (S93), and then the process returns to step S82 described above.
[0015]
By such a control procedure, as shown in FIG. 10 (a), the output voltage value of the potentiometer changes in proportion to the operation amount (tilt amount) of the accelerator lever in the forward direction, as shown in FIG. 10 (b). Thus, when the amount of operation of the accelerator lever in the forward direction increases, the forward micro switch reverses from OFF to ON and then maintains the ON state. As shown in FIG. The control output is proportional to the output voltage value of the potentiometer, and when the forward microswitch is turned on, that is, when the output voltage value of the potentiometer is the reference value Vs, the control output of the traveling motor is 0%, the output of the potentiometer Calculation is performed so that the forward drive control output of the traveling motor when the voltage value reaches the upper limit value Vf is 100%.
[0016]
Even when the accelerator lever is operated in the backward direction, as shown in FIG. 10A, the output voltage value of the potentiometer changes in the same manner as in the operation in the forward direction as shown in FIG. Thus, the reverse microswitch is reversed from OFF to ON, and the control output to the traveling motor changes in proportion to the output voltage value of the potentiometer, as shown in FIG.
[0017]
At this time, even if the output voltage value of the potentiometer exceeds the upper limit value Vf, the control output of the traveling motor is maintained at 100%. However, the horizontal axis of FIG. 10 represents the operation amount (tilt amount) of the accelerator lever, and θmax and −θmax indicate the maximum values of the forward operation amount and the reverse operation amount, respectively.
[0018]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional accelerator device, in the case of a counterbalance type forklift, an adjustment error occurs when the potentiometer and the neutral microswitch are attached, and the positional relationship between the potentiometer and the neutral microswitch deviates from the normal state. As shown by the one-dot chain line in (a), when the output voltage characteristic of the potentiometer deviates below the normal characteristic shown by the solid line in (a), the accelerator pedal when reaching the reference value Vst is shown. The manipulated variable is larger than normal, and as shown by the one-dot chain line in FIG. 3C, the control output for the motor for driving is delayed or normal even though the neutral micro switch is on. In some cases, the amount of operation of the accelerator pedal is such that the control output for the driving motor reaches 100%. Control output there is a problem that does not reach 100%.
[0019]
Further, on the contrary, as shown by a two-dot chain line in FIG. 11A, when the output voltage characteristic of the potentiometer deviates higher than the normal characteristic shown by the solid line in FIG. When the reference value Vst is reached, the amount of operation of the accelerator pedal is smaller than normal, and when the neutral microswitch is turned on as shown by the two-dot chain line in FIG. The control output reaches 100% even though the amount of operation of the accelerator pedal is such that the control output for the traveling motor does not reach 100% under normal conditions. The inconvenience arises.
[0020]
The reach type forklift also has the same problem as the counter balance type forklift described above. That is, an adjustment error occurs when the potentiometer and both microswitches are attached, and the positional relationship between the potentiometer and the neutral microswitch is different from that in the normal state. As a result, as shown by the one-dot chain line in FIG. When the output voltage characteristic deviates from the normal characteristic shown by the solid line in FIG. 9A, the amount of operation of the accelerator lever when reaching the reference value Vst becomes larger than normal, and FIG. And as shown in (c), the rising of the control output for the traveling motor is delayed as shown by the alternate long and short dash line in (d), although the forward and reverse micro switches are turned on. Control even though the amount of operation of the accelerator pedal is such that the forward (or reverse) control output to the traveling motor reaches 100% under normal conditions. Power does not reach 100%.
[0021]
Furthermore, when the output voltage characteristic of the potentiometer deviates higher than the normal characteristic shown by the solid line in FIG. 12A, as shown by a two-dot chain line in FIG. 12A, the reference value Vst is reached. When the amount of operation of the accelerator lever becomes smaller than normal, and the forward and reverse microswitches are turned on as shown in FIGS. 7B and 7C, respectively, the two-dot chain line in FIG. As shown in the figure, the control lever for the driving motor is already at a certain value, causing sudden start and reverse, and the normal (forward) control output for the driving motor does not reach 100% under normal conditions. In spite of the operation amount, the control output reaches 100%.
[0022]
Further, such a problem may occur not only in the accelerator device but also in a hydraulic lever of a forklift, and similarly occurs in a control target controlled according to the operation amount of the operating body in an electric vehicle other than the forklift. Can be considered.
[0023]
Therefore, the present invention provides a control device capable of accurately controlling a controlled object even when there is an adjustment error of the operation amount detection means and the operation state detection means, as in normal time without the error. Objective.
[0024]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the present invention detects an operation amount of an operation body by detecting the operation amount of the operation body in an electric vehicle control device that controls a control target of the electric vehicle according to an operation amount of the operation body. The operation amount detection means for outputting a detection signal proportional to the operation amount, the operation state detection means for detecting the operation state in which the operation body is operated and the non-operation state in which the operation body is not operated, and the operation state detection means The storage means for storing the output value of the operation amount detection means when the non-operation state is detected, and the stored value of the storage means when the operation state is detected by the operation state detection means as the reference value And control means for starting control of the controlled object.
[0025]
According to such a configuration, the output value of the operation amount detection means when the operation state of the operating body is detected by the operation state detection means is stored in the storage means, and the control value is controlled by using the stored value as a reference value. Since the control of the target is started, even if there is an adjustment error of the operation amount detection means or the operation state detection means, the reference value for starting the control is changed according to the error. Similarly, the controlled object can be controlled with high accuracy.
[0026]
Further, according to the present invention, the control unit gives a control output according to an output value of the operation amount detection means to the control object, with an upper limit value obtained by adding a predetermined amount to the reference value. It is characterized by.
[0027]
According to such a configuration, control of the control target is started using the stored value of the storage unit when the operation state of the operating body is detected by the operation state detection unit as a reference value, and the reference value is predetermined. Since the control output proportional to the operation amount of the operating body is given to the control object with the value obtained by adding the predetermined amount as the upper limit value, the control output always in the range of 0 to 100% is given according to the operation amount of the operating body. It can be given to the control object and controlled.
[0028]
In the present invention, the electric vehicle is a counterbalance forklift, the control object is a travel motor for the counterbalance forklift, and the operating body is an accelerator pedal for adjusting the output of the travel motor. The operation amount detection means comprises a potentiometer that detects the depression amount of the accelerator pedal and outputs a voltage signal proportional to the depression amount, and the operation state detection means is turned on according to the operation and non-operation of the accelerator pedal, It consists of a neutral microswitch that turns off.
[0029]
According to such a configuration, in the counterbalance type forklift, it is possible to control the output of the traveling motor within a range of 0 to 100% in accordance with the operation amount of the accelerator pedal.
[0030]
In the present invention, the electric vehicle is a reach-type forklift, the control object is a travel motor for a reach-type forklift, the operating body is an accelerator lever that adjusts the output of the travel motor, and the operation The amount detection means comprises a potentiometer that detects the amount of tilting of the accelerator lever forward and backward, and outputs a voltage signal proportional to the amount of tilting, and the operation state detecting means is operated by the forward operation of the accelerator lever. It is characterized by comprising a forward microswitch that is turned on and turned off otherwise, and a reverse microswitch that is turned on by the reverse operation of the accelerator lever and turned off otherwise.
[0031]
According to such a configuration, in the reach type forklift, output control of the traveling motor in the forward direction and the backward direction is performed within a range of 0 to 100% in accordance with the forward operation amount and the reverse operation amount of the accelerator lever. be able to.
[0032]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
(First embodiment)
A first embodiment in which the present invention is applied to an accelerator device of a counterbalance forklift that is an electric vehicle will be described with reference to FIGS. 1 is a block diagram, FIG. 2 is a flowchart for explaining operations, and FIG. 3 is a diagram for explaining operations.
[0033]
In the accelerator device mounted on the counterbalance type forklift in the present embodiment, as shown in FIG. 1, an accelerator pedal as an operating body is arranged on the floor of the driver's seat so that the driver can operate with his / her foot. An operation state where the accelerator pedal is operated and a non-operation state where the accelerator pedal is not operated are detected by a neutral micro switch 1 which is a state detection means, and an accelerator pedal by a driver is detected by a potentiometer 2 which is an operation amount detection means. , And a control output corresponding to the output voltage of the potentiometer 2 proportional to the operation amount of the accelerator pedal is given to the traveling motor 4 to be controlled by the CPU 3 as the control means. Take control.
[0034]
Here, the neutral micro switch 1 is attached so as to be turned off when the accelerator pedal is not operated and turned on when the accelerator pedal is operated. When the output level of the potentiometer 2 reaches a predetermined value, the neutral micro switch 1 is turned off. The mounting position of the potentiometer 2 is adjusted so that it is turned on.
[0035]
A RAM 5 serving as storage means is provided, and the RAM 5 stores the output voltage value of the potentiometer 2 when the neutral microswitch 1 detects the non-operation state of the accelerator pedal.
[0036]
Further, the CPU 3 sets the stored value of the RAM 5 immediately before the neutral micro switch 1 is reversed from OFF to ON, that is, immediately before the accelerator pedal is switched from the non-operating state to the operating state, as a reference value that serves as a reference for starting control. A value obtained by adding a predetermined amount to the reference value is set as an upper limit value, and a control output proportional to the output voltage of the potentiometer 2 is given to the traveling motor 4 in the range from the reference value to the upper limit value.
[0037]
Next, the operation will be described with reference to the flowchart of FIG. 2. As shown in FIG. 2, an initial value is set as a reference value Vst that is an output voltage value of the potentiometer 2 and serves as a reference for starting control (S1). Then, it is determined whether or not the neutral micro switch 1 is ON (S2). If the determination result is NO, the accelerator pedal is in a non-operating state, and the output voltage value of the potentiometer 2 at that time is used as the reference value Vst. The data is updated and stored in the RAM 5 (S3), and then the process returns to step S2.
[0038]
On the other hand, as shown in FIG. 2, if the determination result in step S2 is YES, it can be determined that the accelerator pedal has been operated, and the output voltage value of the potentiometer 2 is stored in the RAM 5 immediately before the neutral micro switch 1 is turned on. It is determined whether or not it is greater than the stored reference value Vst (S4). If this determination result is NO, the process returns to step S2, and if the determination result is YES, the output voltage of the potentiometer 2 at that time The difference between the value and the reference value Vst is calculated (S5).
[0039]
Further, as shown in FIG. 2, a value obtained by adding a predetermined amount ΔV to the reference value Vst is set as an upper limit value Vf for the output voltage value of the potentiometer 2 (S6), and is proportional to the output voltage value of the potentiometer 2. The control output for the traveling motor 4 is calculated (S7), the traveling motor 4 is controlled based on the calculated control output (S8), and then the process returns to step S2.
[0040]
When the potentiometer 2 and the neutral micro switch 1 are normally attached without any adjustment error, the output voltage value of the potentiometer 2 is obtained by the control procedure as described above as shown by the solid line in FIG. As the amount of accelerator pedal operation increases, the neutral micro switch 1 reverses from OFF to ON as shown in FIG. Thereafter, the ON state is maintained, and the control output to the traveling motor 4 is proportional to the output voltage value of the potentiometer 2 as shown in FIG. 5C, and when the neutral microswitch 1 is turned on, that is, the potentiometer 2 When the output voltage value is the reference value Vst, the control output of the traveling motor 4 reaches 0%, and the output voltage value of the potentiometer 2 reaches the upper limit value Vf. Control output to the traveling motor 4 so that the control output line for the motor 4 is 100% is calculated. At this time, even if the output voltage value of the potentiometer 2 exceeds the upper limit value Vf, the control output of the traveling motor 4 is maintained at 100%. However, the horizontal axis of FIG. 3 represents the operation amount (depression amount) of the accelerator pedal, and θmax indicates the maximum value of the operation amount.
[0041]
On the other hand, an adjustment error has occurred when the potentiometer 2 and the neutral microswitch 1 are attached, and the output voltage characteristics of the potentiometer 2 are as shown in FIG. 3A. When the neutral microswitch 1 is shifted from OFF to ON, the output voltage value of the potentiometer 2 stored in the RAM 5 is smaller than the normal reference value Vst. The value Vstl (<Vst) is obtained.
[0042]
However, in this case, as indicated by the one-dot chain line in FIG. 3A, the stored value of the RAM 5 immediately before the neutral microswitch 1 is turned on is set as the reference value Vstl. A value obtained by adding a predetermined amount ΔV to the upper limit value Vfl (<Vf) with respect to the output voltage value of the potentiometer 2, and when the output voltage value of the potentiometer 2 is the reference value Vstl, the control output of the traveling motor 4 is 0. %, The control output for the travel motor 4 is calculated so that the control output of the travel motor 4 when the output voltage value of the potentiometer 2 reaches the upper limit value Vfl is 100%. As shown in the figure, when the neutral microswitch 1 is turned on, as shown in FIG. 6C, the neutral microswitch 1 is turned on without being delayed until the neutral microswitch 1 is turned on. Control output for use motor 4 rises, if the operation amount of the accelerator pedal, such as the control output for the propulsive electric motor 4 reaches 100% control output to the traction motor 4 is controlled to 100%.
[0043]
Further, on the contrary, as indicated by the two-dot chain line in FIG. 3 (a), the output voltage characteristic of the potentiometer 2 deviates higher than the normal characteristic indicated by the solid line in FIG. 3 (a). When the neutral microswitch 1 is reversed from OFF to ON, the output voltage value of the potentiometer 2 stored in the RAM 5 becomes a value Vsth (> Vst) larger than the reference value Vst in the normal state. As shown by a two-dot chain line in a), the stored value of the RAM 5 immediately before the neutral micro switch 1 is turned on is set as the reference value Vsth, and a value obtained by adding a predetermined amount ΔV to the reference value Vsth is the potentiometer 2. Is set as the upper limit value Vfh (> Vf) with respect to the output voltage value of the output voltage, as shown in FIG. As shown in FIG. 5C, the control output for the traveling motor 4 is also increased from 0%, the sudden start of the forklift is prevented, and the accelerator pedal operation such that the control output for the traveling motor 4 reaches 100%. If the amount is reached, the control output for the traveling motor 4 is also controlled to 100%.
[0044]
Thus, according to the first embodiment, the CPU 3 starts the control of the traveling motor 4 using the output voltage value of the potentiometer 2 stored in the RAM 5 immediately before the neutral micro switch 1 is turned on as a reference value. For this reason, even if there is an adjustment error of the potentiometer 2 or the neutral micro switch 1, the reference value serving as a reference for starting the control is changed according to the error, so a predetermined amount is added to the reference value. With this value as the upper limit value, a control output proportional to the accelerator pedal operation amount (depression amount) can be given to the traveling motor 4, and the traveling motor 4 can be accurately controlled in the same manner as in the normal state without any adjustment error. can do.
[0045]
Therefore, in the counterbalance type forklift, even if an adjustment error of the potentiometer 2 or the neutral micro switch 1 occurs, the traveling motor 4 is adjusted according to the operation amount (depression amount) of the accelerator pedal in the same manner as in the normal state without the adjustment error. The output can be controlled within a range of 0 to 100%.
[0046]
(Second Embodiment)
A second embodiment when the present invention is applied to an accelerator device for a reach-type forklift that is an electric vehicle will be described with reference to FIGS. 4 is a block diagram, FIG. 5 is a flowchart for explaining operations, and FIG. 6 is a diagram for explaining operations.
[0047]
In the accelerator device mounted on the reach-type forklift in this embodiment, as shown in FIG. 4, an accelerator lever is rotatably disposed on the operation panel of the driver's seat, and the forward microswitch 11 serving as the operation state detection means An operation state in which the accelerator lever is operated forward and a state other than the forward operation are detected, and an operation state in which the accelerator lever is operated backward by the reverse micro switch 12 that is also an operation state detection unit, and The state other than the reverse operation is detected, the operation amount (tilting amount) of the accelerator lever by the driver is detected by the tension meter 13 as the operation amount detection means, and the operation amount of the accelerator lever is detected by the CPU 14 as the control means. A control output corresponding to the output voltage on the forward side and the reverse side of the proportional potentiometer 13, Performing motor control is given to the traveling motor 15 is your target. Here, if both the microswitches 11 and 12 are both OFF, the accelerator lever is not operated and the non-operating state is established.
[0048]
Here, the forward micro switch 11 and the reverse micro switch 12 are turned on in the forward operation state and the reverse operation state of the accelerator lever, respectively, and the forward micro switch is turned off except in the forward operation, and the reverse micro switch is turned out in other than the reverse operation. The attachment position of the potentiometer 13 is adjusted so that the output level of the potentiometer 13 becomes zero with both the forward microswitch 11 and the reverse microswitch 12 turned off.
[0049]
A RAM 16 serving as storage means is provided, and the RAM 16 stores the output voltage value of the potentiometer 13 when the non-operation state of the accelerator lever is detected by turning off both the microswitches 11 and 12.
[0050]
Further, the CPU 14 starts the control of the stored value in the RAM 16 immediately before both the micro switches 11 and 12 are reversed from OFF to ON, that is, immediately before the accelerator lever is not operated to switch to the forward operation state or the reverse operation state. A reference value to be used as a reference, and a value obtained by adding a predetermined amount to the reference value as an upper limit value. In the range from the reference value to the upper limit value, a control output proportional to the output voltage of the potentiometer 13 is used for traveling. The motor 15 is given.
[0051]
Next, the operation will be described with reference to the flowchart of FIG. 5. As shown in FIG. 5, an initial value is set as a reference value Vst that is an output voltage value of the potentiometer 13 and serves as a reference for starting control (S11). Then, it is determined whether or not the forward microswitch 11 is ON (S12). If the determination result is NO, it is determined whether or not the reverse microswitch 11 is ON (S13), and this determination result is NO. If there is, both the microswitches 11 and 12 are off and the accelerator lever is in a non-operating state, and the output voltage value of the potentiometer 13 at that time is updated and stored in the RAM 16 as the reference value Vst (S14), and then returns to step S12. .
[0052]
On the other hand, if the determination result in step S12 is YES, it can be determined that the accelerator lever has been operated forward, and the output voltage value of the potentiometer 13 is the reference value Vst stored in the RAM 16 immediately before the forward microswitch 11 is turned on. If the determination result is NO, the process returns to step S12. If the determination result is YES, the output voltage value of the potentiometer 13 and the reference value Vst at that time are determined. Is calculated (S16).
[0053]
Further, as shown in FIG. 5, a value obtained by adding a predetermined amount ΔV to the reference value Vst is set as the upper limit value Vf for the output voltage value of the potentiometer 13 (S17), and is proportional to the output voltage value of the potentiometer 13. The forward control output for the traveling motor 15 is calculated (S18), the forward control of the traveling motor 15 is performed based on the calculated forward control output (S19), and then the process returns to step S12.
[0054]
If the determination result in step S13 is YES, it can be determined that the accelerator lever has been operated backward, and the output voltage value of the potentiometer 13 is the reference stored in the RAM 16 immediately before the reverse microswitch 12 is turned on. It is determined whether or not the value is greater than the value Vst (S20). If this determination result is NO, the process returns to step S12. If the determination result is YES, the output voltage value of the potentiometer 13 and the reference value at that time A difference from Vst is calculated (S21).
[0055]
Further, as shown in FIG. 5, a value obtained by adding a predetermined amount ΔV to the reference value Vst is set as an upper limit value Vf for the output voltage value of the potentiometer 13 (S22), and is proportional to the output voltage value of the potentiometer 13. The reverse control output for the travel motor 15 is calculated (S23), and the reverse control of the travel motor 15 is performed based on the calculated reverse control output (S24). Thereafter, the process returns to step S12.
[0056]
If the potentiometer 13 and the forward / reverse microswitches 11 and 12 are normally attached without any adjustment error, the control procedure as described above causes the potentiometer 13 to move as shown by the solid line in FIG. The output voltage value changes in proportion to the operation amount (tilt amount) of the accelerator lever. As shown in FIG. 5B, for example, when the operation amount of the accelerator lever increases, the forward micro switch 11 is turned off. The control output for the traveling motor 15 is proportional to the output voltage value of the potentiometer 13 and the forward microswitch 11 is turned on, as shown in FIG. In other words, when the output voltage value of the potentiometer 13 is the reference value Vst, the control output of the traveling motor 15 is 0%, and the potentiometer 13 Control output to the traction motor 15 so that the control output is 100% of the traction motor 15 when the output voltage value has reached the upper limit value Vf is calculated. At this time, even if the output voltage value of the potentiometer 13 exceeds the upper limit value Vf, the control output of the traveling motor 15 is maintained at 100%.
[0057]
The case where the reverse operation amount of the accelerator lever increases is the same as that in the case of the forward operation described above. However, the horizontal axis of FIG. 6 represents the operation amount (tilt amount) of the accelerator lever, and θmax and −θmax represent the maximum values of the forward operation amount and the reverse operation amount, respectively.
[0058]
On the other hand, an adjustment error has occurred when the potentiometer 13 and both the microswitches 11 and 12 are attached, and the output voltage characteristic of the potentiometer 13 is shown in FIG. When the forward microswitch 11 is reversed from OFF to ON, for example, the output voltage value of the potentiometer 13 stored in the RAM 16 is the reference value Vst in the normal state. The value Vstl (<Vst) is smaller than that.
[0059]
However, in this case, as indicated by the one-dot chain line in FIG. 6A, the stored value of the RAM 16 immediately before the forward microswitch 11 is turned on is set as the reference value Vstl. A value obtained by adding a predetermined amount ΔV to the potentiometer 13 is set as an upper limit value Vfl (<Vf) with respect to the output voltage value of the potentiometer 13, and when the output voltage value of the potentiometer 13 is the reference value Vstl, the control output of the traveling motor 15 is 0. %, The control output for the travel motor 15 is calculated so that the control output of the travel motor 15 when the output voltage value of the potentiometer 13 reaches the upper limit value Vfl is 100%. As shown, when the forward microswitch 11 is turned on, the forward microswitch 11 is turned on as shown in FIG. If the control output for the traveling motor 15 rises without delay, and the operation amount of the accelerator lever is such that the control output for the traveling motor 15 reaches 100%, the control output for the traveling motor 15 is also controlled to 100%. The The case where the accelerator lever is operated backward is the same as the case where the accelerator lever is operated as shown in (a), (c), and (d) of FIG.
[0060]
Further, on the contrary, as shown by the two-dot chain line in FIG. 6 (a), the output voltage characteristic of the potentiometer 13 is shifted higher than the normal characteristic shown by the solid line in FIG. 6 (a). When the forward microswitch 11 is reversed from OFF to ON, the output voltage value of the potentiometer 13 stored in the RAM 16 becomes a value Vsth (> Vst) larger than the reference value Vst in the normal state. As indicated by a two-dot chain line in a), the stored value of the RAM 16 immediately before the forward microswitch 11 is turned on is set as a reference value Vsth, and a value obtained by adding a predetermined amount ΔV to the reference value Vsth is a potentiometer 13. Is set as an upper limit value Vfh (> Vf) with respect to the output voltage value, so that as shown in FIG. As shown in FIG. 4D, the control output for the traveling motor 15 is also increased from 0%, the sudden start of the forklift is prevented, and the control output for the traveling motor 15 reaches 100%. If the amount of operation of the accelerator lever is small, the control output for the traveling motor 15 is also controlled to 100%. The case where the accelerator lever is operated backward is the same as the case where the accelerator lever is operated as shown in (a), (c), and (d) of FIG.
[0061]
As described above, according to the second embodiment, the CPU 14 uses the output voltage value of the potentiometer 13 stored in the RAM 16 immediately before the forward and reverse microswitches 11 and 12 are turned on as a reference value, and the CPU 14 Since the control is started, even if there is an adjustment error of the potentiometer 13 or both the microswitches 11 and 12, the reference value serving as a reference for starting the control is changed according to the error. The value obtained by adding the variable amounts can be set as an upper limit value, and a forward control output and a reverse control output proportional to the operation amount (tilting amount) of the accelerator lever can be given to the traveling motor 15. Similarly, the traveling motor 15 can be accurately controlled.
[0062]
Therefore, in the reach-type forklift, even if an adjustment error of the potentiometer 13 or both the microswitches 11 and 12 occurs, the traveling motor 15 corresponds to the operation amount (tilt amount) of the accelerator lever as in the normal state without the adjustment error. Can be controlled within a range of 0 to 100%.
[0063]
In each of the above-described embodiments, the case where the operation amount detection means is configured by the potentiometers 2 and 13 has been described. However, the operation amount detection means is not limited to the potentiometers 2 and 13. Any device capable of detecting the operation amount of the operation tool may be used.
[0064]
Further, the operation state detection means is not limited to the above-described neutral microswitch 1 and forward and reverse microswitches 11 and 12, and the operation state detection means is the operation state in which the operating body is operated or not operated. Any configuration may be used as long as it can detect whether or not it is in a non-operation state.
[0065]
Furthermore, it goes without saying that the storage means for storing the output value of the operation amount detection means such as a potentiometer is not limited to the RAMs 5 and 16 described above.
[0066]
Further, in each of the above-described embodiments, the case where the present invention is applied to the accelerator device of the counterbalance type forklift and the reach type forklift has been described. However, the application target of the present invention is not limited to the accelerator device of these forklifts. Of course, the present invention can be similarly applied to a hydraulic operation system controlled by operation of a hydraulic lever.
[0067]
Furthermore, the present invention can also be applied to an electric vehicle other than a forklift that controls an object to be controlled in accordance with an operation amount of an operating body such as a lever, and the same effects as those of the above-described embodiment can be obtained. Needless to say, you can.
[0068]
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications other than those described above can be made without departing from the spirit of the present invention.
[0069]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, the output value of the operation amount detection unit when the operation state of the operating body is detected by the operation state detection unit is stored in the storage unit, and the stored value is stored in the storage unit. As the reference value, control of the control target is started by the control means, so that even if there is an adjustment error of the operation amount detection means or the operation state detection means, the reference value for starting the control is changed according to the error. Therefore, it is possible to control the controlled object with high accuracy in the same way as in the normal state without error, and even if there is an adjustment error in the operation amount detecting means and the operating state detecting means, as in the normal state without the error. It is possible to provide a control device that can control a control target with high accuracy.
[0070]
According to the second aspect of the present invention, control of the controlled object is started using the stored value of the storage means when the operation state of the operating body is detected by the operation state detecting means as a reference value, and the reference value Since a control output proportional to the operation amount of the operating tool is given to the control object with the value obtained by adding a predetermined amount determined in advance as an upper limit, the range is always in the range of 0 to 100% depending on the operating amount of the operating tool. It is possible to control by giving the control output in the control object.
[0071]
According to the third aspect of the present invention, in the counterbalance forklift, it is possible to control the output of the travel motor within a range of 0 to 100% according to the operation amount of the accelerator pedal.
[0072]
According to the fourth aspect of the present invention, in the reach type forklift, the traveling motor is moved in the forward direction and the backward direction within a range of 0 to 100% in accordance with the forward operation amount and the reverse operation amount of the accelerator lever. Output control can be performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the first embodiment of the present invention;
FIG. 3 is an operation explanatory diagram of the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a block diagram of a second embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the second embodiment of the present invention;
FIG. 6 is an operation explanatory diagram of a second embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the first conventional example.
FIG. 8 is an operation explanatory diagram of a first conventional example.
FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of the second conventional example.
FIG. 10 is an operation explanatory diagram of a second conventional example.
FIG. 11 is an operation explanatory diagram of a first conventional example.
FIG. 12 is an operation explanatory diagram of a second conventional example.
[Explanation of symbols]
1 Neutral micro switch (operation state detection means)
2,13 Potentiometer (Operation amount detection means)
3,14 CPU (control means)
4,15 Traveling motor (control target)
5,16 RAM (storage means)
11 Forward micro switch (operation state detection means)
12 Backward micro switch (operation state detection means)

Claims

In the control apparatus for an electric vehicle that controls the control target of the electric vehicle according to the operation amount of the operating body,
An operation amount detection means for detecting an operation amount of the operating body and outputting a detection signal proportional to the detected operation amount;
An operation state detection means for detecting an operation state in which the operation body is operated and a non-operation state in which the operation body is not operated;
Storage means for storing an output value of the operation amount detection means when the non-operation state is detected by the operation state detection means;
An electric vehicle control device comprising: control means for starting control of the control object with reference to a stored value of the storage means when the operation state is detected by the operation state detection means. .

The control unit gives a control output according to an output value of the operation amount detection means to the control object, with an upper limit value obtained by adding a predetermined amount to the reference value. The control apparatus of the electric vehicle of 1.

The electric vehicle is a counterbalance forklift, the control object is a travel motor for a counterbalance forklift, the operating body is an accelerator pedal for adjusting the output of the travel motor, and the operation amount detection means is A potentiometer that detects the depression amount of the accelerator pedal and outputs a voltage signal proportional to the depression amount, and the operation state detection means is a neutral micro switch that is turned on / off according to the operation and non-operation of the accelerator pedal. The control device for an electric vehicle according to claim 1, wherein the control device is an electric vehicle.

The electric vehicle is a reach-type forklift, the control object is a travel motor for a reach-type forklift, the operating body is an accelerator lever for adjusting the output of the travel motor, and the operation amount detection means is the accelerator It consists of a potentiometer that detects the amount of tilt of the lever forward and backward and outputs a voltage signal proportional to the amount of tilt, and the operation state detecting means is turned on by the forward movement of the accelerator lever, and is turned off otherwise. The control device for an electric vehicle according to claim 1 or 2, further comprising: a forward micro switch that is turned on by a reverse operation of the accelerator lever, and a reverse micro switch that is turned off otherwise.