JP3660102B2

JP3660102B2 - Long produce sorting equipment

Info

Publication number: JP3660102B2
Application number: JP15784697A
Authority: JP
Inventors: 勝弘飯田
Original assignee: 株式会社マキ製作所
Priority date: 1997-05-29
Filing date: 1997-05-29
Publication date: 2005-06-15
Anticipated expiration: 2017-05-29
Also published as: JPH10328626A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば茄子、人参、胡瓜、アスパラガス、花き等の長物農産物を所定の等級別・階級別等の仕分区分で選別する長物農産物の選別装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的に、上記のような長物農産物の選別は、仕分区分に対応した引出コンベア上に、長物農産物の向き（例えば茄子の蔕側）を揃えて仕分け排出し、そのまま箱詰部まで搬送し、自動箱詰めあるいは手詰めによる箱詰め作業を容易にしている。そして従来、この長物農産物を揃えて仕分け排出し得る選別装置としては、例えば特開昭６０−１６６０７３号公報、特開平８−５８７２７号公報及び特公平５−６８３２０号公報に開示されている。
【０００３】
この特開昭６０−１６６０７３号公報に開示の選別装置は、長物農産物の外観品位による等級毎にそれぞれ指定区域にかかるように載せて移送する手段と、撮影装置と演算処理装置とを用いて長物農産物の外観の等級を読み取る読み取り手段と、等級を判定する判定手段及び総合判定等級を格付けする手段と、仕分信号を出力する手段等を具備してなるものである。
【０００４】
また、特開平８−５８２７２号公報に開示の選別装置は、容器内に収容された長物農産物を搬送途中に設けた端部揃え装置により、容器を傾動させて前端部または後端部方向に移動させて揃えるようにしたものであり、また、特公平５−６８３２０号公報に開示の選別装置は、長物農産物を選別コンベアに載せて搬送する途中でカメラにより撮影し、その画像を解析処理することにより、長物農産物の茎の面積を計測して、階級別に仕分け排出するようにしたものである。
【０００５】
そして、これらの選別装置は、何れも人手によって長物農産物の向き、すなわちアスパラガスの場合は穂先側を、茄子の場合は蔕側を、胡瓜の場合は葉落ち側を揃えて選別装置の選別コンベアに供給して選別するものである。このようにして、向きが一定の方向に揃えられて選別コンベア（仕分コンベア、搬送コンベアともいう）の受皿上に供給された長物農産物は、カメラ等の計測装置によって仕分区分（等級・階級等）の判定のための要素（大きさ、形、色、傷等）が計測される。
【０００６】
その後、この計測装置から計測信号が演算制御装置に入力され、演算制御装置はこの計測信号に基づいて長物農産物の仕分区分を判定し、仕分排出信号を選別コンベアの該当する排出装置に受皿の搬送移動と同期して出力する。選別コンベアで搬送される受皿上の長物農産物が所定の位置に到達すると、上記仕分排出信号により当該排出位置が作動して、受皿上の長物農産物を引き出しコンベア上に仕分け排出する。これにより、引き出しコンベア上で搬送される長物農産物がそれぞれ一定の向きに揃えられて箱詰めされるようになっている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の選別装置にあっては、長物農産物の選別コンベアへの供給作業の作業効率が劣り、選別装置を含めた選別ラインの自動化及び高速化が困難であるという問題点があった。
【０００８】
すなわち、選別装置の選別コンベアへの長物農産物の供給は、選別コンベアの受皿上に長物農産物を単に供給するだけでなく、その向きを揃えて供給する必要があるため、人手による揃え作業が必要となって供給作業に手間がかかる。また、持ち込まれたコンテナ内の長物農産物の状態、すなわちコンテナ内に長物農産物が整然と並べられている場合と、長物農産物が荷崩れをおこしている場合とではコンテナ内の量に差が生じるため、選別コンベアの受皿上に長物農産物を所定量安定して供給することも困難になる。
【０００９】
さらに、供給作業が人手による作業であるため、その能力に自ずと限度があると共に、作業者により供給量にバラツキが発生したり、作業時間の経過と共に作業者の疲労により作業能力も低下し易いこと等から、向き揃え作業のスピードが一定化し難い。これらのことから、選別コンベアへの長物農産物の供給作業の作業効率が劣ることになる。
【００１０】
また、近年における計測処理技術の向上、自動供給装置（長物農産物の供給を自動的に行う装置）の改良、仕分排出装置（選別コンベアから長物農産物を仕分ける装置）の高速対応化等に伴い、選別ラインの高速化が要望されている。しかし、上記のような長物農産物の選別装置においては、長物農産物を選別コンベアに自動的で供給できても、長物農産物の向きを揃えることは人手に頼らなければならないのが現状であり、選別ラインの実施的な省力化には至っていない。
【００１１】
そこで、選別ラインの高速処理化を進めるために、人手を増やしてそれに対応する方法も考えられるが、選別コンベアの搬送速度が作業者の能力以上に速いと作業者がそれに対応することができない。その結果、選別コンベアの搬送速度を、人手による作業速度以上の速度に設定することが困難で、人手を増やしても高速処理化に対応できないことになる。また、選果場は、長物農産物の収穫時期である一定期間のみの稼動となり易いため、作業者の人手不足も深刻となりつつあり、選別ラインの高速自動化がより一層望まれているのが実状である。
【００１２】
本発明はこのように事情に鑑みてなされたもので、その目的は、選別コンベアへの長物農産物の供給作業の作業効率を向上させると共に、長物農産物の向きを自動的に揃えて仕分けることができ、選別ラインの自動化及び高速化に容易に対応し得る長物農産物の選別装置を提供することにある。また、本発明の別の目的は、長物農産物の向きを揃えて仕分けることができると共に、その向きを箱詰め収容形態等に応じて変えることが可能で箱詰め作業の作業効率を向上させ得る長物農産物の選別装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成すべく、本発明のうち請求項１記載の発明は、長物農産物をその長手方向が搬送方向と略直交する横向きにして搬送する選別コンベアと、該選別コンベア上の長物農産物の仕分区分及び向きを判定する判定手段と、前記選別コンベアの搬送路に沿って長物農産物の仕分区分にそれぞれ対応して設けられ該仕分区分毎に長物農産物をその向きに応じて排出するように作動する一対の排出部と、この一対の排出部にそれぞれ対応して設けられ各排出部から排出された長物農産物をそれぞれ所定方向に搬送する一対の搬出手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて前記排出部を作動させる仕分制御手段と、を具備し、前記一対の搬出手段のうちの一方の搬出手段の終端側と他方の搬出手段の始端側とが１８０度カーブコンベアで接続されていることを特徴とする。
【００１４】
このように構成することにより、選別コンベア上を横向きになって搬送される長物農産物は、判定手段で長物農産物の仕分区分及び向きが判定されて、仕分制御手段で仕分区分別の一対の排出部のうちのその向きに応じた一方の排出部から対応する搬出手段上に排出されるが、この一方の排出部から対応する搬出手段上に排出された長物農産物は、１８０度カーブコンベアで搬送されて他方の搬出手段上の長物農産物と同一の向きに、すなわち全ての長物農産物の向きが同一方向に揃えられる。そして、この向きが揃えられた長物農産物が他方の搬出手段から取り出されて、例えば箱詰めされる。これにより、選別コンベア上への長物農産物の供給は、その向きにこだわる必要がなくなり供給作業が容易になると共に、供給作業及び仕分作業の自動化により選別装置の自動化や高速化に容易に対応し得る。
【００１８】
また、請求項２記載の発明は、長物農産物をその長手方向が搬送方向と略直交する横向きにして搬送する選別コンベアと、該選別コンベア上の長物農産物の仕分区分及び向きを判定する判定手段と、前記選別コンベアの搬送路に沿って前記長物農産物の仕分区分にそれぞれ対応して設けられ、該仕分区分毎に長物農産物をその向きに応じて排出するように作動する一対の排出部と、前記判定手段の判定結果に基づいて所定の仕分区分別向き別の排出部を作動させる仕分制御手段と、前記一対の排出部にそれぞれ対応して設けられ該排出部の下方に該排出部で排出された長物農産物を載置するためのパレットを供給すると共に、長物農産物が載せられたパレットを所定方向に送り出す一対のパレット搬出装置と、該一対のパレット搬出装置で送り出される長物農産物入りのパレットを合流させて搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアで搬送されるパレット上の長物農産物の向きをパレット個々に識別する向き識別手段と、前記搬送コンベアの所定位置に設けられ搬送されてくるパレットを前記向き識別手段の識別結果に基づいて水平方向に１８０度回転させる方向転換装置と、を具備し、前記向き識別手段は、パレットに設けられ該パレット上の長物農産物の向きを示す情報が記憶された記憶部と、該記憶部に記憶された情報を検知する検知部とを有することを特徴とする。
【００１９】
このように構成することにより、選別コンベア上を横向きで搬送される長物農産物は、判定手段で判定された仕分区分及び向きに応じて、仕分区分別の一対の排出部のうちの一方の排出部からパレット搬出装置上のパレットに排出される。この長物農産物が載置されたパレットは、パレット搬出装置により搬送コンベア上に送り出されて他方の排出部から排出された長物農産物のパレットと合流して搬送される。
【００２０】
そして、この搬送コンベア上で搬送されるパレット上の長物農産物の向きが、向き識別手段の検知部がパレットの記憶部に記憶された長物農産物の向きを示す情報を検知することによってパレット個々に識別され、この向き識別手段で識別された向きが必要とする長物農産物の向きと異なる場合には、方向転換装置によりパレットの向きが１８０度水平回転させられる。これにより、必要とする長物農産物の向きが搬送コンベア上で得られ、これが搬送コンベアの下流側に搬送されて、パレット上の長物農産物が所定の向きで箱詰めされる。
【００２２】
また、請求項３記載の発明は、長物農産物をその長手方向が搬送方向と略直交する横向きにして搬送する選別コンベアと、該選別コンベア上の長物農産物の仕分区分及び向きを判定する判定手段と、前記選別コンベアの搬送路に沿って長物農産物の仕分区分にそれぞれ対応して設けられ該仕分区分毎に長物農産物をその向きに応じて排出するように作動する一対の排出部と、前記判定手段の判定結果に基づいて所定の仕分区分別向き別の排出部を作動させる仕分制御手段と、前記一対の排出部にそれぞれ対応して設けられ該排出部の下方に該排出部で排出された長物農産物を載置するためのパレットを供給すると共に、長物農産物が載せられたパレットを所定方向に送り出す一対のパレット搬出装置と、該一対のパレット搬出装置で送り出される長物農産物入りのパレットを合流させて搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアで搬送されるパレット上の長物農産物の向きをパレット個々に識別する向き識別手段と、前記搬送コンベアの所定位置に設けられ搬送されてくるパレットを前記向き識別手段の識別結果に基づいて水平方向に１８０度回転させる方向転換装置と、を具備し、前記向き識別手段は、パレットに設けられたパレット識別標識を検出するパレット識別標識検出手段の検出情報と、当該パレット内の長物農産物の向き情報とに基づいて長物農産物の向きをパレット個々に識別するものであることを特徴とする。
【００２３】
このように構成することにより、上記請求項２記載の発明の作用と同様の作用を呈するが、この向き識別手段における識別にあっては、パレットに設けられる固有のバーコードシール、番号、色等のパレット識別標識を、例えばバーコードリーダ、文字読み取り、カラーセンサ等のパレット識別標識検出手段で検出して識別標識検出情報（固有情報）を得、この情報を外部のメモリに記憶する。一方、長物農産物の向き情報は、長物農産物を向き別に排出する排出部より得ることができ、この二つの情報によって、パレット個々の長物農産物の向きが識別される。
【００２４】
また、請求項４記載の発明は、搬送コンベアが、その下流側に箱詰めロボットを有し、搬送コンベアで搬送されてくる長物農産物が箱詰めロボットによって箱詰めされることを特徴とする。このように構成することにより、選別コンベア上に向きにこだわるこなく供給された長物農産物が、仕分区分及びその向きに応じて箱詰めロボットによって自動的に箱詰めされ、選別作業の略完全自動化が図れる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態の一例を図面に基づいて詳細に説明する。
図１〜図９は、本発明に係わる長物農産物の選別装置の一実施例を示し、図１がその概略平面図、図２が一つの仕分区分を示す平面図、図３がその正面図、図４及び図５が搬出コンベア及び搬入コンベアの動作説明図、図６が制御装置の接続状態を示すブロック図、図７がその動作を示すフローチャート、図８が箱詰め状態の他の例を示す説明図、図９がその動作を示すフローチャートである。
【００２６】
図１〜図５において、選別装置１は、２条並設され長物農産物Ｗをそれぞれ搬送する選別コンベア２と、この選別コンベア２の搬送途中に設けられた判定装置３と、選別コンベア２の判定装置３の下流側に仕分区分Ｓ１〜Ｓｎ（以下、仕分区分Ｓ１〜Ｓ３とする）毎に配置された一対の排出部４と、この一対の排出部４に接続され選別コンベア２の搬送方向イと直交する方向でパレット７を供給すると共に、長物農産物Ｗが載せられたパレット７を所定方向に送り出す一対のパレット搬出装置５と、この一対のパレット搬出装置５で送り出されるパレット７を合流させて搬送する搬送コンベアとして貯留装置６と、この貯留装置６の所定位置に設けられパレット７を必要に応じて水平方向に１８０度回転させ得る方向転換装置８と、前記貯留装置６の下流側に接続されてパレット７上の長物農産物Ｗを自動的に取り上げて箱詰めする箱詰装置９とを備えている。
【００２７】
前記選別コンベア２は、長物農産物Ｗをその長手方向を横向きにして載せるバケット２ａを多数備え、このバケット２ａを所定の仕分排出位置で水平保持状態から下方傾動状態に回動させることにより、バケット２ａ上の長物農産物Ｗを下方に排出するように構成されている。
【００２８】
前記判定装置３は、例えば図示しない照明ランプ及びＣＣＤカメラ等を有し、選別コンベア２上の長物農産物Ｗに光を照射し、その反射光をＣＣＤカメラで受光することにより画像データを得、この画像データを図示しない処理装置で解析処理して、長物農産物Ｗの階級・等級等の仕分区分と向き（例えば蔕がどちらにあるか）を判定する。そして、この判定結果に基づき仕分区分別向き別の仕分信号が後述する如く排出部４にそれぞれ出力される。
【００２９】
前記一対の排出部４は、選別コンベア２の仕分区分Ｓ１〜Ｓ３毎に、長物農産物Ｗの向きに応じて仕分けるようにそれぞれ対をなして設けられている。そして、この一対の排出部４は、パレット７の載せ部７ａの数及び位置に対応した、例えば電磁ソレノイドもしくはシリンダ等からなる排出作動装置４ａを選別コンベア２の搬送路に沿って所定間隔で備えている。
【００３０】
前記パレット搬出装置５は、排出部４の下方に空のパレット７を送り込むと共に、長物農産物Ｗが載せられたパレット７を選別コンベア２の搬送路側方に搬送し、その後合流のタイミングを図って貯留装置６上に送り出すように構成されている。すなわち、パレット搬出装置５は、選別コンベア２の搬送方向イと直交する方向にそれぞれ移動するコンベアチェーン１０と、パレット７の搬出コンベア１１及び搬入コンベア１２等を有し、コンベアチェーン１０は、４個のスプロケット１３にそれぞれ巻回され、例えば前記パレット７が載せられる６個のパレット載台１４が等間隔で取り付けられている。そして、コンベアチェーン１０は、図示しない間歇駆動装置の作動により、図３の矢印ロ方向に間歇的に所定距離移動して停止する。
【００３１】
図２に示すように、一対のパレット搬出装置５のうちの選別コンベア２の下流側のパレット搬出装置５の所定のパレット載台１４に対応した位置には、貯留装置６に設けられた磁気検出センサ１５と共に向き識別手段を構成する着磁器１６が設けられている。この着磁器１６は、パレット７の一部に設けられている記憶部としての磁性体１７（図８参照）を磁化するようになっており、この磁性体１７は使用されるパレット７の全てに備えられている。なお、この磁性体１７はパレット１７の形状や磁気検出センサ１５の位置との関係で１箇所または複数箇所に設けても良い。
【００３２】
この磁性体１７への磁化によって、パレット７上の長物農産物Ｗの向きが記憶され、後述する如く磁気検出センサ１５の検知によって検出することができる。また、貯留装置６の下方に設けられた空パレットリターンコンベア２１の途中には、前記パレット７の磁性体１７に磁化された磁気を消去するための脱磁器１８（図３参照）が設けられている。
【００３３】
なお、この実施例においては、一対の排出部４のうち一方の排出部４に対応するパレット７を磁化することにより、磁化しない他方のパレット７と区別（識別）できるように構成したが、異なる例として長物農産物Ｗの向きに対応して一対の排出部４の一方をＮ極、他方をＳ極にそれぞれ磁化することにより両者のパレット７をそれぞれ区別するようにしても良い。
【００３４】
前記搬出コンベア１１は、コンベアチェーン１０の往路側と貯留装置６の搬送コンベア１９の搬送面とに亘って設けられ、昇降機２０の作動によって昇降するようになっている。この昇降機２０の上昇動作によってパレット載台１４上の長物農産物Ｗが収容されたパレット７を、下流側に位置する貯留装置６の前記搬送コンベア１９上へ搬出する。また、前記搬入コンベア１２は、コンベアチェーン１０の復路側と搬送コンベア１９の下方の空パレットリターンコンベア２１とに亘って設けられ、空パレットリターンコンベア２１上の空のパレット７が、パレット搬出装置５のパレット載台１４上に搬入されように構成されている。
【００３５】
このパレット搬出装置５と選別コンベア２の排出部４との間には、図５に示す案内装置２３が設けられている。この案内装置２３は、排出部４の下方に、排出作動装置４ａの数に対応して設けられた案内板２３ａを有し、排出作動装置４ａの作動によって、選別コンベア２のバケット２ａ上から下方に排出される長物農産物Ｗを案内（センタリング）して、パレット７の半円弧状の載せ部７ａ内に収容させる。
【００３６】
前記貯留装置６は、一対のパレット搬出装置５から送り出されるパレット７を合流して搬送するものでアキュームレート可能なローラコンベアやベルトコンベア等の搬送コンベア１９で構成されている。この搬送コンベア１９の搬送面の所定位置に方向転換装置８と端部揃え装置２５とが設けられている。そして、方向転換装置８の上流側に、パレット７の磁性体１７の磁化の有無を検知する前記磁気検出センサ１５が設けられている。
【００３７】
この貯留装置６は、各仕分区分Ｓ１〜Ｓ３に対応したパレット搬出装置５で搬送されてくるパレット７を、各仕分区分Ｓ１〜Ｓ３毎に搬送コンベア１９の上流側で合流させて搬送すると共に、必要に応じて方向転換装置８でパレット７を１８０度水平回転させ、また、端部揃え装置２５でパレット７内の長物農産物Ｗの端部を揃えて、下流側の箱詰装置９の位置まで搬送する。
【００３８】
前記方向転換装置８は、回転駆動機構２６の回転軸の先端にパレット７を載置するためのパレット回転板２７が設けられている。回転駆動機構２６は、図示しない昇降装置と組み合わせて構成されており、昇降装置の上昇動作でパレット７を搬送コンベア１９の搬送面から切り離すようになっている。また、方向転換装置８の直下流側には、搬送コンベア１９で搬送されてくるパレット７を停止させるための上下動可能なストッパ２８が設けられている。このストッパ２８は通常上昇しており、このストッパ２８で停止させられたパレット７は、後述する制御装置４２から出力される反転指示信号で回転駆動機構２６が作動することにより、搬送コンベア１９上から若干持ち上げられて１８０度水平回転させられる。これにより、パレット７上の長物農産物Ｗが１８０度方向転換される。
【００３９】
この方向転換装置８の上流側に設置された磁気検出センサ１５は、方向転換装置８の直前に位置するパレット７上の長物農産物Ｗの向きを、その磁性体１７の磁化状態（磁化されているか否か）によって識別するもので、この実施例では一対の排出部４のうちの下流側の排出部４から排出された長物農産物Ｗ（貯留装置６上を搬送される時に蔕が下流側を向いているもの）が載せられたパレット７の磁性体１７の磁気を検知するようになっている。したがって、例えば図２に示すように、長物農産物Ｗの蔕の向きを全て貯留装置６の搬送方向の上流側に向けるためには、磁性体１７が磁化されているパレット７は、方向転換装置８の作動により反転させられ、磁化されていないパレット７はそのまま反転させずに下流側に搬送されることになる。
【００４０】
方向転換装置８の下流側に設けられる端部揃え装置２５は、互いに逆方向に傾動可能な一対の傾動板２９を有している。この端部揃え装置２５は、搬送コンベア１９で搬送されて各傾動板２９の位置に到達した一対のパレット７が、図示しない検出センサで検出された際に、各傾動板２９の前端側と後端側が同時に傾動する如く構成されている。そして、この傾動板２９の傾動により、例えば前方側のパレット７内の長物農産物Ｗがパレット７の前部側に揃えられ、後方側のパレット７内の長物農産物Ｗがパレット７の後部側に揃えられる。こうすることにより、２列等を一組として箱詰めする際に、箱内に長物農産物Ｗをスムーズに詰めることができる。
【００４１】
前記箱詰装置９は、上下及び幅方向に移動可能な所定数のロッド３１（一列６本×２列）を有し、このロッド３１の下端には吸着盤３２がそれぞれ取り付けられている。ロッド３１は、図示しない間隔調整機構によって、図３の矢印ハ方向に移動すると共にその間隔が適宜調整され、吸着盤３２で吸着して持ち上げた長物農産物Ｗを段ボール箱３３内に箱詰めする。
【００４２】
この箱詰装置９は、図示しないロボット制御部によって自動的に動作し、箱詰めロボットとして機能するが、ロッド３１（吸着盤３２）の数は図３の２列に限らず、例えば図８に示すように、４列のロッド３１を同時に動作させるようにしても良いし、また図示しないが複数本で一列の吸着ユニットを用いて、これを多関節ロボットにより複数回繰り返し作動させ所定の形態に箱詰めするようにしても良い。
【００４３】
箱詰装置９の端部下方には、段ボール箱３３を支持する箱支持装置３４が配設されている。この箱支持装置３４は、垂直なレール３５に上下動可能に配設された水平な箱載置板３６を有し、この箱載置板３６上に段ボール箱３３が載置される。そして、長物農産物Ｗが箱詰めされた段ボール箱３３は箱載置板３６と共に下降させられて、箱支持装置３４の下部に連結された製品搬送コンベア３７上に移載され、この製品搬送コンベア３７で所定位置まで搬送される。
【００４４】
また、箱支持装置３４の下部で製品搬送コンベア３７と反対側には、空の段ボール箱３３を箱支持装置３４に供給する空箱降下装置３８が接続されている。この空箱降下装置３８は、その上部側に空箱搬送コンベア３９が接続されると共に配函装置４０が設けられ、配函装置４０の作動により空箱搬送コンベア３９上の段ボール箱３３が空箱降下装置３８にセットされて降下し、箱支持装置３４に供給される。
【００４５】
そして、パレット搬出装置５及び方向転換装置８等の動作は、例えば各仕分区分Ｓ１〜Ｓ３毎に設けられた制御装置４２によって制御される。図６はこの制御装置４２と前記各装置等の接続状態を示すブロック図であり、以下これについて説明する。
【００４６】
制御装置４２は、入力インターフェース４３を介して入力されるデータを、ＲＯＭ４７に記憶されているプログラムにしたがって各種演算処理し、出力インターフェース４８を介して所定の制御信号を出力するＣＰＵ４５と、各種データ及び演算結果等を一時記憶するＲＡＭ４６と、パレット７の数をカウントするカウンタ５０と、各種条件等を入力する入力部４４及び所定の表示をする表示部４９等を有している。
【００４７】
そして、この制御装置４２の入力インターフェース４３には、排出部４における長物農産物Ｗの仕分完了信号（排出される長物農産物Ｗがパレット７上で所定数になった時にこれを検知する信号）や、磁気検出センサ１５の検知信号が入力されるようになっている。なお、上記仕分完了信号は、パレット７上に長物農産物Ｗが所定数載置されたことをセンサ等で検知する方法や、前記仕分区分別向き別の仕分信号を出力する図示しない処理装置により、１パレット分の仕分数をカウントして検知する方法等によって出力するようにしても良い。
【００４８】
また、制御装置４２の出力インターフェース４８には、着磁器１６、パレット搬出装置５（コンベアチェーン１０駆動用モータ等）及び貯留装置６の方向転換装置８（回転駆動機構２６）等が接続されている。なお、この制御装置４２は、各仕分区分Ｓ１〜Ｓ３に対してそれぞれ設けられるが、例えば制御装置４２を一個所に設けて、各仕分区分Ｓ１〜Ｓｎのそれぞれの制御を集中して行うようにしても良いし、制御装置４２のカウンタ５０も、ＣＰＵ４５が内蔵するカウンタを用いても良い。
【００４９】
図７は、図２に示すように長物農産物Ｗの向きを全て一定方向に向けて箱詰めする場合の、方向転換装置８等の制御を示すフローチャートである。なお、このフローチャートは、上述したように、ＲＯＭ４７に記憶されているプログラムによってＣＰＵ４５で実行される
【００５０】
選別装置１の各部の電源が投入されて、例えば制御装置４２の図示しない起動スイッチがオンすると、プログラムがスタート（Ｓ１００）し、先ず磁気検出センサ１５がオンか否かを判断（Ｓ１０１）する。この判断Ｓ１０１で「ＹＥＳ」の場合は、方向転換装置８に反転指示信号を出力（Ｓ１０２）して、上昇しているストッパ２８で停止させられているパレット７を１８０度水平回転させる。一方、判断Ｓ１０１で「ＮＯ」の場合は、ストッパ下げ信号を出力（Ｓ１０３）して上昇しているストッパ２８を下げ、パレット７を反転させることなく搬送コンベア１９の下流側に搬送させる。
【００５１】
そして、所定数終了か否かを判断（Ｓ１０４）し、所定数の長物農産物Ｗが処理された時点で一連の動作が終了（Ｓ１０５）する。これにより、パレット７上の長物農産物Ｗの向きが全て同一方向に揃えられることになる。このように、パレット７の向きが全て同一で良い場合は、制御装置４２の動作が極めて簡略化される。
【００５２】
図８は、段ボール箱３３（以下、これを段ボール箱３３ａとする）に箱詰めされる４列の長物農産物Ｗのうち、前三列が後向きで４列目が前向きに箱詰めされる場合を示している。以下、この例における方向転換装置８等の制御を図９のフローチャートに基づいて説明する。プログラムがスタート（Ｓ２００）すると、先ずカウンタ５０の設定値Ｎｓや段ボール箱３３ａに箱詰めされる長物農産物Ｗの段数等を設定（Ｓ２０１）する。
【００５３】
このステップＳ２０１で設定する設定値Ｎｓは、段ボール箱３３ａ内の一段に箱詰めされる長物農産物Ｗの量、すなわち一段に使用されるパレット７の数であり、また段数は、段ボール箱３３ａ内に長物農産物Ｗが複数段積み重ねられる場合の段数であり、これらの数値は、制御装置４２の入力部４４によって入力されてＲＡＭ４６に記憶される。図８に示す例では、パレット７がパレット７Ａ〜７Ｄの４個でありＮｓ＝４となる。
【００５４】
ステップ２０１でＮｓ＝４が設定されると、ＣＰＵ４５は先ずカウンタ５０のカウント数が４（Ｎｓ）か否かを判断（Ｓ２０２）する。１列目のパレット７Ａの場合はカウンタ５０が「１」であるため、この判断は「ＮＯ」となり、続いて磁気検出センサ１５がオンか否かが判断（Ｓ２０３）される。この磁気検出センサ１５がオンか否かの判断は、搬送コンベア１９で磁気検出センサ１５の位置まで搬送されたパレット７の磁性体１７が着磁しているか否かで行われるもので、例えば図８に示すように、一方のパレット搬出装置５から矢印ホの如く搬送されたパレット７Ｌは、磁性体１７が着磁されており判断Ｓ２０３で「ＹＥＳ」となり、パレット７を１８０度回転させる反転指示信号を方向転換装置８に出力（Ｓ２０４）する。
【００５５】
この反転指示信号により、一方のパレット搬出装置５から矢印ホの如く搬送されストッパ２８で停止させられているパレット７Ｌは、方向転換装置８で矢印ニの如く１８０度水平回転させられる。そして、このパレット７Ｌが１８０度回転すると、ストッパ下げ信号が出力（Ｓ２０７）されてストッパ２８が下降し、反転されたパレット７Ｌが搬送コンベア１９上を下流側に搬送され、パレット７Ａの位置で待機する。なお、前述したように方向転換装置８のストッパ２８は、通常上昇しており、例えば下げ信号がＣＰＵ４５から出力された際に、所定時間下降しその後は元の位置に上昇する如く構成されている。
【００５６】
ステップＳ２０７で方向転換装置８のストッパ２８が下げられると、カウンタ５０のカウント数を「−１」（Ｓ２０８）に、すなわち「３」にする。そして、カウンタ５０が０か否かが判断（Ｓ２０９）され、１列目のパレット７Ａの場合は、この判断Ｓ２０９で「ＮＯ」となりステップＳ２０２に戻る。
【００５７】
次に、図８に示す２列目のパレット７Ｂのように向きを揃える場合で、例えば着磁器１６の設置されていない上流側のパレット搬出装置５から矢印ヘの如く搬送コンベア１９に搬送されてくるパレット７Ｒの場合は、判断Ｓ２０２で「ＮＯ」となって判断Ｓ２０３に進み、この判断Ｓ２０３において「ＮＯ」となり、ステップＳ２０７に進む。これにより、パレット７Ｒは方向転換装置８で反転されることなく、そのままの向きで搬送コンベア１９の下流側に搬送されて、パレット７Ｂの位置で待機する。
【００５８】
また、図８に示す３列目のパレット７Ｃのように向きを揃える場合で、例えば磁性体１７が着磁されて矢印ト→ホの如く搬送されるパレット７Ｌの場合は、前記１列目のパレット７Ａと同様に、判断Ｓ２０２で「ＮＯ」となり、判断Ｓ２０３で「ＹＥＳ」となって、ステップＳ２０４で反転させられて搬送コンベア１９の下流側に搬送され、パレット７Ｃの位置で待機する。
【００５９】
またさらに、図８に示す４列目のパレット７Ｄのように向きを揃える場合で、例えば磁性体１７が着磁されずに矢印チ→ヘの如く搬送されるパレット７Ｒの場合は、判断Ｓ２０２で「ＹＥＳ」となり磁気検出センサ１５がオンか否かが判断（Ｓ２０５）される。パレット７Ｒの磁性体１７は着磁されていないため、判断Ｓ２０５で「ＮＯ」となりステップＳ２０６に進み、ステップＳ２０４と同様に反転指示信号が出力されて、パレット７Ｒが１８０度方向転換される。この判断Ｓ２０５で「ＹＥＳ」の場合は、ステップＳ２０７に進む。
【００６０】
そして、ステップＳ２０２〜Ｓ２０９の繰り返しにより、４列（個）のパレット７Ａ〜７Ｄが、搬送コンベア１９の下流側に図８に示す向きで整列貯留されると、このパレット７Ａ〜７Ｄ内の長物農産物Ｗが箱詰装置９の４列の吸着盤３２によって一度に吸着されて、矢印ハ方向に移載され段ボール箱３３ａ内に箱詰めされる。段ボール箱３３ａ内に複数段で詰める場合は、上記吸着・箱詰めの動作を繰り返し行うことにより、段ボール箱３３ａ内に長物農産物Ｗが４列複数段で詰められることになる。
【００６１】
前記ステップＳ２０９で、４個のパレットの整列が完了すると、カウンタ５０の値が０となりステップＳ２０９で「ＹＥＳ」となって、カウンタ５０がリセット（Ｓ２１０）され、再び「Ｎｓ＝４」に設定される。カウンタ５０がリセットされると、ステップＳ２０１で設定した所定段数か否かが判断（Ｓ２１１）され、この判断Ｓ２１１で「ＮＯ」の場合、すなわち、長物農産物Ｗが所定段数段ボール箱３３ａに箱詰めされていない場合は、ステップＳ２０２に戻り、ステップＳ２０３以降を繰り返す。そして、段ボール箱３３ａ内に長物農産物Ｗが４列で所定段数箱詰めされ、判断Ｓ２１１で「ＹＥＳ」になった時点で一連の動作が終了（Ｓ２１２）する。
【００６２】
なお、このフローチャートは一例であって、例えばカウンタ５０の数を設定値Ｎｓから減算するのではなく、０から加算して設定値Ｎｓになった時点でカウンタ５０をリセットするようにしたり、あるいは方向転換装置８のストッパ２８を、制御装置４２の制御信号によって、上昇及び下降させるようにしても良い。
【００６３】
このようにして、段ボール箱３３ａ内に所定数の長物農産物Ｗが収容されたら、図３に示すように、箱支持装置３４が作動して箱載置板３６がレール３５に沿って下降し、箱載置板３６上の段ボール箱３３ａが製品搬送コンベア３７上に移載されて搬送され、下流側の所定位置から搬送コンベア４１で図示なしいトラック等に載せられる。
【００６４】
また、長物農産物Ｗが箱詰めされた段ボール箱３３ａが、箱載置板３６上から製品搬送コンベア３７上に排出されると、空箱降下装置３８が作動して、空の段ボール箱３３が箱載置板３６上に載せられ、この箱載置板３６が上昇することによって、空の段ボール箱３３が所定位置に再びセットされる。これらの動作は、箱詰装置９、空箱降下装置３８及び空箱搬送コンベア３７等を制御する図示しない制御装置によって行われる。
【００６５】
また、空になり空パレットリターンコンベア２１上に搬送されるパレット７は、脱磁器１８によって磁性体１７の磁気が消され、パレット搬出装置５に再び搬入されて使用される。
【００６６】
このように上記実施例の長物農産物Ｗの選別装置１にあっては、選別コンベア２で横向きで搬送される長物農産物Ｗが、所定の仕分区分Ｓ１〜Ｓｎの２つの排出部４のうちのいずれか一方からパレット７上に排出され、パレット搬出装置５によって貯留装置６の搬送コンベア１９上に合流しつつ供給されると共に、搬送コンベア１９上のパレット７が、必要に応じて反転させられてその向きが所定に制御され、長物農産物Ｗが箱詰めされる箱詰装置９の位置まで搬送されるため、長物農産物Ｗを選別コンベア２から箱詰め位置まで仕分区分Ｓ１〜Ｓｎに応じてその向きを揃えた状態で搬送することができる。
【００６７】
これにより、選別コンベア２上への長物農産物Ｗの供給時にその向きがとらわれることがなくなり、例えば自動供給装置によって供給することができる等、従来のような人手に頼った供給作業が不要となると共に、作業者によるバラツキや疲労による作業効率の低下等の影響を受けることがなくなる。その結果、選別コンベア２への長物農産物Ｗの供給作業を自動化できて、作業効率の大幅な向上が図れると共に、自動供給装置や計測処理技術の向上等にも容易に対応することができて、選別作業の自動化と高速化を図ることが可能になる。
【００６８】
特に、各仕分区分Ｓ１〜Ｓｎに対応した貯留装置６の搬送コンベア１９の下流側に、箱詰めロボットとしての箱詰装置９を設置することにより、長物農産物Ｗの選別コンベア２への供給から仕分け及び箱詰めまでの工程を略完全自動化することができて、選別作業の作業効率の一層の効率化が図れる。
【００６９】
また、パレット７に設けた磁性体１７と磁気検出センサ１５等により、パレット７上の長物農産物Ｗの向きを識別することができると共に、この識別結果に基づいて搬送コンベア１９上で方向転換装置８の作動によりパレット７を反転させて、段ボール箱３３に長物農産物Ｗを所定の状態で収容することができるため、段ボール箱３３への長物農産物Ｗの収容形態を所望の形態に設定することができる。
【００７０】
その結果、長物農産物Ｗの種類や形状等に最も適した状態での箱詰めが可能になると共に、貯留装置６の下流側に待機しているパレット７内の長物農産物Ｗを、向きを変えることなくそのままの状態で箱詰めすることができる等、箱詰め作業の作業効率を向上させることができる。特に、この箱詰め作業を箱詰めロボットとしての箱詰装置９で自動的に行うことができるため、長物農産物Ｗの箱詰め作業の作業効率の一層の向上が図れると共に、箱詰めロボットの制御が簡単となる。
【００７１】
さらに、仕分区分Ｓ１〜Ｓｎ毎に向きが異なる長物農産物Ｗをそれぞれ排出し得る一対の排出部４を設けているため、選別コンベア２から搬送されてくる長物農産物Ｗを、各向きに対応した位置のパレット７に素早くかつ確実に排出させることができる。また、一対の排出部４から排出された長物農産物Ｗをその向きが識別できるように載せて一つの搬送コンベア１９上で搬送するので、設備効率を向上させることができる。
【００７２】
また、貯留装置６の方向転換装置８の下流側に端部揃え装置２５が設置されているため、箱詰めされた際に長物農産物Ｗの長手方向の端部が揃えられて、箱詰めがスムーズに行えると共に、良好な箱詰め状態を得ることが可能になる。またさらに、パレット７上の長物農産物Ｗの向きの識別は、パレット７の一部に磁性体１７を設けると共に、着磁器１６と磁気検出センサ１５及び脱磁器１８等を組み合わせることによって自動的に識別することができるため、パレット識別装置自体の構成が簡略化されると共に、制御装置４２による制御が簡単となる等、選別装置１のコストダウン等が図れる。
【００７３】
図１０は、本発明に係わる選別装置の他の実施例を示す概略平面図である。なお、上記実施例と同一部位には同一符号を付しその詳細な説明は省略する。この実施例の選別装置５１の特徴は、一対の排出部４で向きが２つに仕分けされた長物農産物Ｗの一方を、１８０度カーブコンベア５２上を搬送させることにより、長物農産物Ｗの向きを一方の向きに揃えるようにしたものである。
【００７４】
すなわち、例えば２条の選別コンベア２の判定装置３の下流側に、各仕分区分Ｓ１〜Ｓｎ毎に一対の排出部４を設け、この一対の排出部４の選別コンベア２の搬送方向イの上流及び下流側にソレノイド等からなる排出作動装置５３ａ、５３ｂをそれぞれ設ける。また、各排出作動装置５３ａ、５３ｂの下方には、選別コンベア２の搬送方向イと直交する方向で、互いに異なる方向に移動する引出コンベア５４ａ、５４ｂをそれぞれ設けると共に、この引出コンベア５４ａ、５４ｂの端部を１８０度カーブコンベア５２で連結する。
【００７５】
この選別装置５１によれば、上流側の排出部４の排出作動装置５３ａから引出コンベア５４ａ上に排出された長物農産物Ｗは、排出された向きのまま引出コンベア５４ａ及び１８０度カーブコンベア５２を介して反対側の引出コンベア５４ｂ上に搬送される。そして、この引出コンベア５４ｂの搬送により長物農産物Ｗの向きは、下流側の排出部４の排出作動装置５３ｂから引出コンベア５４ｂ上に排出された長物農産物Ｗの向きと同一となり、全ての長物農産物Ｗの向きが揃えられた状態で、引出コンベア５４ｂで搬送される。
【００７６】
この引出コンベア５４ｂを、例えば前記貯留装置６の搬送コンベア１９に接続することにより、長物農産物Ｗの箱詰めが行われる。この選別装置５１においても、選別コンベア２上の長物農産物Ｗの向きを全て同一方向に自動的に揃えて箱詰めすることができる等、上記実施例と同様の作用効果を得ることができる。
【００７７】
また、この選別装置５１においては、長物農産物Ｗを一個ずつ向きを揃える場合について説明したが、例えば排出作動装置５３ａ、５３ｂの下方に、上記実施例のようなパレット７を搬入、排出可能に設けても良い。そして、一方のパレット７内に長物農産物Ｗが所定数収容された場合に、パレット７を引出コンベア５４ａ及び１８０度カーブコンベア５２で他方の引出コンベア５２ｂ上に搬送することにより、長物農産物Ｗの向きが全て同一方向に揃えられたパレット７を引出コンベア５４ｂで下流側に搬送する。このように構成すれば、パレット７（長物農産物Ｗ）の向きを全て同一にしたい場合や、パレット７の向きが特定されない場合等の選別装置に使用することができる。
【００７８】
なお、上記実施例においては、パレット７上の長物農産物Ｗの向きの識別を磁性体１７と磁気検出センサ１５及び着磁器１６等によって行ったが、異なる他の方式として、例えばパレット７の適宜位置に固有情報を有するバーコードシール（図示せず）を貼着すると共に、方向転換装置８の上流側にバーコード読み取り器（図示せず）を設置し、一方の向きで排出された長物農産物Ｗが載せられたパレットのバーコードを例えば上記ＲＡＭ４６に一時記憶すると共に、他方の向きで排出された長物農産物Ｗが載せられたパレットと合流させて搬送し、方向転換装置８の手前のバーコード読み取り器で前記記憶されているバーコードを読み込むことによって、パレット７上の長物農産物Ｗの向きを識別するようにしても良い。
【００７９】
このバーコードによるパレット７の識別装置にあっては、パレット７自体に向き以外の各種データを記憶させることができるため、制御装置４２と適宜に接続することによって、選別作業に関する各種情報を管理制御することが可能になる。また、パレット識別装置の検知部（センサ）としては、磁気検出センサ１５及びバーコード読み取り器に限らず、他の適宜のセンサを使用することも勿論可能である。
【００８０】
また、上記実施例においては、一対の排出部４及びパレット搬出装置５並びに貯留装置６等を、各仕分区分Ｓ１〜Ｓｎのそれぞれに対応して設置する場合について説明したが、例えばこれらの装置を処理数の多い（仕分けされる量が多い）一つもしくは複数の仕分区分にのみ設置し、処理数の少ない仕分区分は例えば図１０の装置等を使用することもできる。さらに、上記実施例における、選別装置１のライン構成、各コンベアの形態等も一例であって、各発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることはいうまでもない。
【００８１】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の発明によれば、選別コンベア上の長物農産物の向きにかかわらず、選別コンベアで搬送されてくる長物農産物を仕分区分毎にその向きに応じて自動的に仕分けることができると共に、１８０度カーブコンベアによって全ての長物農産物の向きを同一方向に自動的に揃えることができるため、選別コンベアへの長物農産物の供給時にその向きにこだわる必要がなくなり、供給作業の作業効率を向上させることができると共に、選別ラインの自動化及び高速化に容易に対応することができる。
【００８４】
また、請求項２記載の発明によれば、向きの揃えられた長物農産物が載せられたパレット上の長物農産物の向きを、向き識別手段の検知部がパレットの記憶部に記憶された長物農産物の向きを示す情報を検知することによってパレット個々に識別し、その識別結果に基づいてパレットを方向転換装置で水平方向に１８０度回転させるため、搬送コンベア上で必要とする長物農産物の向きを容易に得ることができ、種々の箱詰め形態に対応することができて、箱詰め作業の作業効率を向上させることができる。
【００８６】
また、請求項３記載の発明によれば、向きの揃えられた長物農産物が載せられたパレット上の長物農産物の向きを、向き識別手段が、パレット識別標識検出手段によってパレットに設けられたパレット識別標識を検出した検出情報と、当該パレット内の長物農産物の向き情報とに基づいてパレット個々に識別し、その識別結果に基づいてパレットを方向転換装置で水平方向に１８０度回転させるため、搬送コンベア上で必要とする長物農産物の向きを容易に得ることができ、種々の箱詰め形態に対応することができて、箱詰め作業の作業効率を向上させることができる。
【００８７】
また、請求項４記載の発明によれば、選別コンベア上に向きにこだわるこなく供給された長物農産物が、仕分区分及びその向きに応じて自動的に仕分けされて箱詰めされ、選別作業の略完全自動化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる長物農産物の選別装置の一例を示す概略平面図
【図２】同その一つの仕分区分を示す平面図
【図３】同図２の正面図
【図４】同搬出コンベア及び搬入コンベアの動作説明図
【図５】同図４と同様の動作説明図
【図６】同制御装置の接続状態を示すブロック図
【図７】同その動作を示すフローチャート
【図８】箱詰め状態の他の例を示す説明図
【図９】その動作を示すフローチャート
【図１０】本発明に係わる長物農産物の選別装置の他の実施例を示す概略平面図
【符号の説明】
１・・・・・・・・・選別装置
２・・・・・・・・・選別コンベア
３・・・・・・・・・判定装置
４・・・・・・・・・排出部
５・・・・・・・・・パレット搬出装置
６・・・・・・・・・貯留装置
７・・・・・・・・・パレット
８・・・・・・・・・方向転換装置
９・・・・・・・・・箱詰装置
１１・・・・・・・・搬出コンベア
１２・・・・・・・・搬入コンベア
１４・・・・・・・・パレット載台
１５・・・・・・・・磁気検出センサ
１６・・・・・・・・着磁器
１７・・・・・・・・磁性体
１８・・・・・・・・脱磁器
１９・・・・・・・・搬送コンベア
２５・・・・・・・・端部揃え装置
２７・・・・・・・・パレット回転板
２８・・・・・・・・ストッパ
２９・・・・・・・・傾動板
３４・・・・・・・・箱支持装置
３７・・・・・・・・製品搬送コンベア
３８・・・・・・・・空箱降下装置
４２・・・・・・・・制御装置
４５・・・・・・・・ＣＰＵ
５０・・・・・・・・カウンタ
５１・・・・・・・・選別装置
５２・・・・・・・・１８０度カーブコンベア
５３ａ、５３ｂ・・・排出作動装置
５４ａ、５４ｂ・・・引出コンベア
Ｗ・・・・・・・・・長物農産物
Ｓ１〜Ｓｎ・・・・・仕分区分[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an apparatus for sorting long produce such as coconut, carrot, pepper, asparagus, flower, etc., which sorts the long produce according to a classification such as predetermined grade or class.
[0002]
[Prior art]
In general, the sorting of long produce as described above is performed by sorting and discharging the long produce on the drawer conveyor corresponding to the sorting category (for example, the cocoon side of the eggplant), and transporting it as it is to the boxing section. It facilitates boxing by automatic boxing or hand packing. Conventionally, sorting apparatuses that can sort and discharge long agricultural products are disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 60-166073, 8-58727, and Japanese Patent Publication No. 5-68320.
[0003]
The sorting device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-166073 is a long product using a means for placing and transporting long grades of agricultural products according to the grade of appearance quality so as to be placed on designated areas, a photographing device, and an arithmetic processing unit. It comprises reading means for reading the appearance grade of agricultural products, judgment means for judging the grade, means for ranking the overall judgment grade, means for outputting a sorting signal, and the like.
[0004]
In addition, the sorting device disclosed in JP-A-8-58272 is moved in the direction of the front end or rear end by tilting the container by an end aligning device provided in the middle of transporting the long produce contained in the container. The sorting device disclosed in Japanese Examined Patent Publication No. 5-68320 is to shoot a long product on the sorting conveyor while it is being transported and to analyze the image. In this way, the area of the stems of long produce is measured and discharged according to class.
[0005]
All of these sorting devices are arranged manually with the orientation of the long produce, ie, the tip side in the case of asparagus, the heel side in the case of eggplant, and the leaf drop side in the case of pepper. It supplies to and sorts. In this way, long produce that has been oriented in a certain direction and supplied on a tray of a sorting conveyor (also referred to as a sorting conveyor or a transfer conveyor) is sorted by a measuring device such as a camera (grade, class, etc.) The elements (size, shape, color, scratch, etc.) for the determination are measured.
[0006]
Thereafter, a measurement signal is input from the measuring device to the arithmetic and control device, and the arithmetic and control device determines a sorting category of the long produce based on the measurement signal and conveys the sorting discharge signal to the corresponding discharging device of the sorting conveyor. Output in synchronization with movement. When the long produce on the tray transported by the sorting conveyor reaches a predetermined position, the discharge position is actuated by the sorting discharge signal, and the long produce on the tray is sorted and discharged onto the conveyor. As a result, the long agricultural products conveyed on the drawer conveyor are aligned in a certain direction and boxed.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above sorting apparatus, there is a problem that the work efficiency of supplying the long produce to the sorting conveyor is inferior and it is difficult to automate and speed up the sorting line including the sorting apparatus.
[0008]
In other words, the supply of long produce to the sorting conveyor of the sorting device requires not only supplying the long produce on the tray of the sorting conveyor but also supplying it in the same direction, which requires manual alignment work. It takes a lot of work to supply. In addition, there is a difference in the amount of the long produce in the container brought in, that is, when the long produce is orderly arranged in the container and when the long produce has collapsed, It also becomes difficult to stably supply a predetermined amount of long produce on the tray of the sorting conveyor.
[0009]
Furthermore, since the supply work is a manual work, the ability is naturally limited, and the supply amount varies by the worker, and the work ability tends to decrease due to worker fatigue as the work time elapses. Therefore, it is difficult to keep the speed of the alignment work constant. From these things, the work efficiency of the supply operation | work of the long agricultural product to a selection conveyor will be inferior.
[0010]
In addition, in recent years, with the improvement of measurement processing technology, improvement of automatic supply equipment (apparatus that automatically supplies long produce), sorting and discharging equipment (apparatus that sorts long produce from the sorting conveyor), etc., sorting becomes faster. There is a demand for higher-speed lines. However, in the sorting apparatus for long produce as described above, even if the long produce can be automatically supplied to the sorting conveyor, it is currently necessary to rely on the human hand to align the orientation of the long produce. However, it has not led to practical labor saving.
[0011]
In order to increase the speed of the sorting line, it is possible to increase the number of manpower and cope with it. However, if the conveying speed of the sorting conveyor is faster than the operator's ability, the worker cannot cope with it. As a result, it is difficult to set the conveying speed of the sorting conveyor to a speed higher than the manual work speed, and even if the number of manual increases, it is impossible to cope with high-speed processing. In addition, since the fruit selection area is likely to operate only for a certain period, which is the harvest time for long produce, the labor shortage of workers is becoming serious, and it is actually desired that high-speed automation of the sorting line is further desired. is there.
[0012]
The present invention has been made in view of the circumstances as described above. The purpose of the present invention is to improve the work efficiency of supplying the long produce to the sorting conveyor and to automatically sort the long produce. Another object of the present invention is to provide a long product sorting apparatus that can easily cope with automation and speeding up of a sorting line. In addition, another object of the present invention is that it is possible to sort the long produce by aligning the direction of the long produce, and the direction of the long produce can be changed according to the boxing storage form, etc., and the work efficiency of the boxing operation can be improved. To provide a sorting device.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve this object, the invention according to claim 1 of the present invention is directed to a sorting conveyor for transporting long agricultural products in a horizontal direction whose longitudinal direction is substantially perpendicular to the conveying direction, and sorting of long agricultural products on the sorting conveyor. A determination means for determining a section and a direction, and corresponding to each sorting section of the long produce along the conveying path of the sorting conveyor, and operates to discharge the long farm produce according to the orientation for each sorting section. A pair of discharge units and long agricultural products provided corresponding to the pair of discharge units and discharged from each discharge unit are respectively conveyed in a predetermined direction. A pair of A carry-out means; and a sorting control means for operating the discharge unit based on a determination result of the determination means. The terminal end side of one of the pair of unloading means and the starting end side of the other unloading means are connected by a 180-degree curve conveyor. It is characterized by that.
[0014]
By configuring in this way, a long product that is conveyed in a horizontal direction on the sorting conveyor is determined by the determining unit for the classification and orientation of the long product, and the sorting control unit is configured to have a pair of discharge units according to the classification. Out of According to its direction From one discharge section Corresponding Discharged on unloading means However, the long agricultural products discharged from the one discharging unit onto the corresponding discharging means are conveyed by the 180-degree curve conveyor in the same direction as the long agricultural products on the other discharging means, that is, all the long agricultural products The orientation is aligned in the same direction. Then, the long produce with this orientation aligned is taken out from the other carry-out means and is boxed, for example. As a result, the supply of long produce on the sorting conveyor is not required to be oriented in the direction, and the supply work is facilitated. At the same time, automation of the sorting apparatus and high speed can be easily handled by automating the supply work and the sorting work. .
[0018]
Claims 2 The invention described is a sorting conveyor that transports long agricultural products in a horizontal direction whose longitudinal direction is substantially orthogonal to the conveying direction, determination means for determining the sorting and orientation of long agricultural products on the sorting conveyor, A pair of discharge units that are provided corresponding to the sorting categories of the long produce along the conveyance path, and operate to discharge the long produce according to the direction of each sorting category, and the determination result of the determination means And a sorting control means for operating a discharge unit according to a predetermined sorting category, and a long agricultural product discharged by the discharge unit provided below the discharge unit. A pair of pallet unloading devices for supplying a pallet for placing the pallet on which a long product is placed, and a long material unloaded by the pair of pallet unloading devices A transport conveyor that joins and transports pallets containing products, orientation identification means that identifies the orientation of long produce on the pallets transported by the transport conveyor, and a transport conveyor provided at a predetermined position of the transport conveyor A direction changing device that rotates the incoming pallet 180 degrees horizontally based on the identification result of the orientation identification means. The orientation identifying means includes a storage unit that is provided on the pallet and stores information indicating the orientation of the long produce on the pallet, and a detection unit that detects the information stored in the storage unit. It is characterized by that.
[0019]
By configuring in this way, the long produce that is conveyed sideways on the sorting conveyor is one discharge unit of the pair of discharge units according to the classification according to the classification and direction determined by the determination means. To the pallet on the pallet unloading device. The pallet on which the long agricultural product is placed is fed onto the conveying conveyor by the pallet carrying-out device, and is merged with the pallet of the long agricultural product discharged from the other discharge unit.
[0020]
And the direction of long produce on the pallet transported on this transport conveyor , Orientation identification means Detecting information indicating the direction of the long produce stored in the storage unit of the pallet By Pallet individually If the direction identified by the direction identification means is different from the required direction of the long product, the direction of the pallet is horizontally rotated by 180 degrees by the direction changing device. Thereby, the direction of the required long produce is obtained on the transport conveyor, and this is transported to the downstream side of the transport conveyor, and the long farm product on the pallet is boxed in a predetermined direction.
[0022]
Claims 3 The described invention A sorting conveyor that conveys long produce in a horizontal direction whose longitudinal direction is substantially perpendicular to the conveying direction, a determination unit that determines a sorting category and a direction of the long produce on the sorting conveyor, and a conveyance path of the sorting conveyor A pair of discharge units that are provided corresponding to the sorting categories of the long-lived agricultural products and operate to discharge the long-lived agricultural products according to the direction of each sorting category, and predetermined sorting zones based on the determination result of the determining means A sorting control means for operating the discharge unit according to the sorting direction, and a pallet for placing a long agricultural product discharged from the discharge unit provided corresponding to each of the pair of discharge units are provided below the discharge unit. And a pair of pallet unloading devices for feeding out the pallet on which the long produce is placed in a predetermined direction, and a pallet containing the long produce produced by the pair of pallet unloading devices A transport conveyor that transports the pallets together, direction identification means that individually identifies the orientation of long produce on the pallet transported by the transport conveyor, and a pallet that is transported at a predetermined position of the transport conveyor. A direction changing device that rotates 180 degrees horizontally based on the identification result of the direction identification means, Orientation identification means Is The direction of the long produce is identified individually for each pallet based on the detection information of the pallet identification sign detecting means for detecting the pallet identification sign provided on the pallet and the orientation information of the long produce in the pallet. Features.
[0023]
By configuring in this way, The same effect as that of the invention according to claim 2 is exhibited. Pallet identification signs such as unique bar code stickers, numbers, and colors provided on the pallet, for example, pallets such as bar code readers, character readers, and color sensors Identification sign It is detected by the detection means to obtain identification mark detection information (unique information), and this information is stored in an external memory. On the other hand, the direction information of the long produce can be obtained from the discharge unit that discharges the long produce according to the direction, and the direction of the long produce on each pallet is identified by these two pieces of information.
[0024]
Claims 4 The described invention is characterized in that the transport conveyor has a boxing robot on the downstream side thereof, and long produce produced by the transport conveyor is boxed by the boxing robot. By configuring in this way, the long produce that has been supplied on the sorting conveyor without being stuck in the direction is automatically boxed by the boxing robot according to the sorting division and the direction thereof, and the sorting operation can be almost completely automated.
[0025]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
1 to FIG. 9 show an embodiment of a sorting apparatus for long produce according to the present invention, FIG. 1 is a schematic plan view thereof, FIG. 2 is a plan view showing one sorting section, and FIG. 3 is a front view thereof. 4 and 5 are explanatory diagrams of operations of the carry-out conveyor and the carry-in conveyor, FIG. 6 is a block diagram showing the connection state of the control device, FIG. 7 is a flowchart showing the operation, and FIG. 8 is an explanation showing another example of the boxed state. FIG. 9 and FIG. 9 are flowcharts showing the operation.
[0026]
In FIG. 1 to FIG. 5, the sorting device 1 includes two sorting conveyors 2 arranged in parallel and each carrying a long produce W, a judgment device 3 provided in the middle of the sorting conveyor 2, and a judgment of the sorting conveyor 2. A pair of discharge sections 4 arranged for each of the sorting sections S1 to Sn (hereinafter referred to as sorting sections S1 to S3) on the downstream side of the apparatus 3, and a conveying direction of the sorting conveyor 2 connected to the pair of discharging sections 4 The pallet 7 is supplied in a direction perpendicular to the pallet 7 and a pair of pallet unloading devices 5 for feeding the pallet 7 on which the long produce W is placed in a predetermined direction and the pallet 7 fed by the pair of pallet unloading devices 5 are joined together. A storage device 6 as a transport conveyor for transporting, a direction changing device 8 provided at a predetermined position of the storage device 6 and capable of rotating the pallet 7 180 degrees in the horizontal direction as needed, and the storage And a case packer 9 for packing automatically picks up the Chobutsu agricultural W on connected to the downstream side of the pallet 7 in location 6.
[0027]
The sorting conveyor 2 includes a large number of buckets 2a on which the long produce W is placed sideways, and the bucket 2a is rotated from a horizontal holding state to a downwardly tilted state at a predetermined sorting discharge position, whereby the bucket 2a The upper long produce W is configured to be discharged downward.
[0028]
The determination device 3 has, for example, an illumination lamp (not shown), a CCD camera, and the like, irradiates light on the long produce W on the sorting conveyor 2, and obtains image data by receiving the reflected light with the CCD camera. The image data is analyzed by a processing device (not shown), and the classification and orientation (for example, which is the ridge) of the long product W such as class and grade are determined. Based on the determination result, a sorting signal for each sorting category is output to the discharge unit 4 as described later.
[0029]
The pair of discharge units 4 are provided in pairs so as to be sorted according to the direction of the long produce W for each of the sorting sections S <b> 1 to S <b> 3 of the sorting conveyor 2. The pair of discharge portions 4 includes discharge operation devices 4a made of, for example, electromagnetic solenoids or cylinders corresponding to the number and positions of the placement portions 7a of the pallet 7 along the conveyance path of the sorting conveyor 2 at predetermined intervals. ing.
[0030]
The pallet unloading device 5 feeds an empty pallet 7 below the discharge unit 4, transports the pallet 7 on which the long produce W is placed to the side of the transport path of the sorting conveyor 2, and then stores it at the timing of merging. It is configured to be delivered onto the device 6. That is, the pallet unloading device 5 includes a conveyor chain 10 that moves in a direction orthogonal to the conveying direction (a) of the sorting conveyor 2, an unloading conveyor 11 and an unloading conveyor 12 for the pallet 7, and four conveyor chains 10. The six pallet platforms 14 on which the pallets 7 are placed, for example, are attached at regular intervals. Then, the conveyor chain 10 is intermittently moved by a predetermined distance in the direction of the arrow B in FIG.
[0031]
As shown in FIG. 2, the magnetic detection provided in the storage device 6 at a position corresponding to a predetermined pallet mounting table 14 of the pallet unloading device 5 on the downstream side of the sorting conveyor 2 of the pair of pallet unloading devices 5. A magnetizer 16 that constitutes a direction identifying means together with the sensor 15 is provided. The magnetizer 16 magnetizes a magnetic body 17 (see FIG. 8) as a storage unit provided in a part of the pallet 7, and the magnetic body 17 is attached to all the pallets 7 used. Is provided. The magnetic body 17 may be provided at one or a plurality of locations depending on the shape of the pallet 17 and the position of the magnetic detection sensor 15.
[0032]
The orientation of the long produce W on the pallet 7 is stored by the magnetization of the magnetic body 17 and can be detected by detection of the magnetic detection sensor 15 as described later. Further, a demagnetizer 18 (see FIG. 3) for erasing the magnetism magnetized by the magnetic body 17 of the pallet 7 is provided in the middle of the empty pallet return conveyor 21 provided below the storage device 6. Yes.
[0033]
In this embodiment, the pallet 7 corresponding to one discharge part 4 of the pair of discharge parts 4 is magnetized so that it can be distinguished (identified) from the other pallet 7 that is not magnetized. For example, the pallets 7 may be distinguished from each other by magnetizing one of the pair of discharge units 4 to the N pole and the other to the S pole corresponding to the direction of the long produce W.
[0034]
The carry-out conveyor 11 is provided across the forward path side of the conveyor chain 10 and the transfer surface of the transfer conveyor 19 of the storage device 6, and is moved up and down by the operation of the elevator 20. The pallet 7 in which the long produce W on the pallet platform 14 is accommodated by the ascending operation of the elevator 20 is carried out onto the transport conveyor 19 of the storage device 6 located on the downstream side. The carry-in conveyor 12 is provided across the return path side of the conveyor chain 10 and the empty pallet return conveyor 21 below the transfer conveyor 19, and the empty pallet 7 on the empty pallet return conveyor 21 is the pallet of the pallet unloader 5. It is configured to be carried onto the mounting table 14.
[0035]
A guide device 23 shown in FIG. 5 is provided between the pallet carry-out device 5 and the discharge unit 4 of the sorting conveyor 2. This guide device 23 has a guide plate 23a provided below the discharge portion 4 corresponding to the number of discharge operation devices 4a. The guide operation device 23a operates to lower the sorting conveyor 2 from above the bucket 2a. The long produce W to be discharged is guided (centered) and accommodated in the semicircular arc mounting portion 7 a of the pallet 7.
[0036]
The storage device 6 joins and conveys the pallets 7 sent out from the pair of pallet unloading devices 5 and is composed of a transfer conveyor 19 such as a roller conveyor or a belt conveyor that can be accumulated. A direction changing device 8 and an end aligning device 25 are provided at predetermined positions on the transport surface of the transport conveyor 19. The magnetic detection sensor 15 that detects the presence or absence of magnetization of the magnetic body 17 of the pallet 7 is provided on the upstream side of the direction changing device 8.
[0037]
The storage device 6 conveys the pallet 7 conveyed by the pallet unloading device 5 corresponding to each of the sorting sections S1 to S3 by merging on the upstream side of the conveying conveyor 19 for each of the sorting sections S1 to S3, and If necessary, the direction changing device 8 horizontally rotates the pallet 7 180 degrees, and the end aligning device 25 aligns the end of the long produce W in the pallet 7 to the position of the boxing device 9 on the downstream side. Transport.
[0038]
The direction changing device 8 is provided with a pallet rotating plate 27 for placing the pallet 7 on the tip of the rotating shaft of the rotation driving mechanism 26. The rotation drive mechanism 26 is configured in combination with a lifting device (not shown), and the pallet 7 is separated from the transport surface of the transport conveyor 19 by the lifting operation of the lifting device. In addition, a stopper 28 that can be moved up and down to stop the pallet 7 conveyed by the conveying conveyor 19 is provided immediately downstream of the direction changing device 8. The stopper 28 is normally lifted, and the pallet 7 stopped by the stopper 28 is moved from above the conveyer 19 by the rotation drive mechanism 26 being operated by a reverse instruction signal output from a control device 42 described later. Slightly lifted and horizontally rotated 180 degrees. Thereby, the long produce W on the pallet 7 is turned 180 degrees.
[0039]
The magnetic detection sensor 15 installed on the upstream side of the direction changing device 8 determines the direction of the long produce W on the pallet 7 located immediately before the direction changing device 8 according to the magnetization state of the magnetic material 17 (whether it is magnetized). In this embodiment, the long agricultural product W discharged from the downstream discharge section 4 of the pair of discharge sections 4 (the straw is directed downstream when transported on the storage device 6). The magnetism of the magnetic body 17 of the pallet 7 on which is loaded) is detected. Therefore, for example, as shown in FIG. 2, in order to direct all the cocoons of the long produce W toward the upstream side in the transport direction of the storage device 6, the pallet 7 on which the magnetic body 17 is magnetized is provided with the direction changing device 8. The pallet 7 which has been reversed by the operation of the above and is not magnetized is conveyed downstream without being reversed.
[0040]
The end aligning device 25 provided on the downstream side of the direction changing device 8 has a pair of tilting plates 29 that can tilt in opposite directions. The end aligning device 25 is configured so that when the pair of pallets 7 conveyed by the conveyor 19 and reaching the position of each tilting plate 29 is detected by a detection sensor (not shown), the front end side and the rear side of each tilting plate 29 are detected. The end side is configured to tilt simultaneously. Then, by tilting the tilting plate 29, for example, the long produce W in the pallet 7 on the front side is aligned with the front side of the pallet 7, and the long produce W in the pallet 7 on the back side is aligned with the rear side of the pallet 7. It is done. By doing this, when the two rows or the like are packed as a set, the long produce W can be smoothly packed in the box.
[0041]
The boxing device 9 includes a predetermined number of rods 31 (one row × two rows) that can move in the vertical and width directions, and suction plates 32 are attached to the lower ends of the rods 31, respectively. The rod 31 is moved in the direction indicated by the arrow C in FIG. 3 by an interval adjusting mechanism (not shown), and the interval is adjusted as appropriate. The long produce W picked up and lifted by the suction board 32 is packed in the cardboard box 33.
[0042]
The boxing device 9 is automatically operated by a robot control unit (not shown) and functions as a boxing robot. However, the number of rods 31 (suction cups 32) is not limited to the two rows in FIG. As described above, the four rows of rods 31 may be operated simultaneously, and although not shown, a plurality of one row of suction units are used, and this is repeatedly actuated by an articulated robot a plurality of times to be packed in a predetermined form. You may make it do.
[0043]
A box support device 34 that supports the cardboard box 33 is disposed below the end of the boxing device 9. The box support device 34 has a horizontal box mounting plate 36 disposed on a vertical rail 35 so as to be movable up and down, and the cardboard box 33 is mounted on the box mounting plate 36. The corrugated cardboard box 33 in which the long produce W is packed is lowered together with the box mounting plate 36 and is transferred onto the product transport conveyor 37 connected to the lower part of the box support device 34. It is conveyed to a predetermined position.
[0044]
Further, an empty box lowering device 38 for supplying an empty cardboard box 33 to the box support device 34 is connected to the lower side of the box support device 34 on the side opposite to the product conveying conveyor 37. The empty box lowering device 38 is connected with an empty box transport conveyor 39 on the upper side and provided with a boxing device 40, and the cardboard box 33 on the empty box transfer conveyor 39 is moved into an empty box by the operation of the boxing device 40. It is set in the lowering device 38 and lowered, and is supplied to the box support device 34.
[0045]
And operation | movement of the pallet carrying-out apparatus 5 and the direction change apparatus 8 grade | etc., Is controlled by the control apparatus 42 provided for every classification division S1-S3, for example. FIG. 6 is a block diagram showing a connection state between the control device 42 and each of the devices, and this will be described below.
[0046]
The control device 42 performs various arithmetic processes on data input via the input interface 43 in accordance with a program stored in the ROM 47, and outputs a predetermined control signal via the output interface 48. It has a RAM 46 for temporarily storing calculation results, a counter 50 for counting the number of pallets 7, an input unit 44 for inputting various conditions and the like, a display unit 49 for performing predetermined display, and the like.
[0047]
The input interface 43 of the control device 42 has a sorting completion signal for the long produce W in the discharge unit 4 (a signal for detecting when the predetermined number of the long produce W is discharged on the pallet 7), A detection signal of the magnetic detection sensor 15 is input. The sorting completion signal is generated by a method for detecting that a predetermined number of long produce W has been placed on the pallet 7 with a sensor or the like, or a processing device (not shown) that outputs a sorting signal for each sorting category. You may make it output by the method etc. which count and detect the number of divisions for 1 pallet.
[0048]
The output interface 48 of the control device 42 is connected to the magnetizer 16, the pallet unloading device 5 (such as a motor for driving the conveyor chain 10), the direction changing device 8 (the rotational drive mechanism 26) of the storage device 6, and the like. . The control device 42 is provided for each of the sorting sections S1 to S3. For example, the control device 42 is provided in one place so that the control of each of the sorting sections S1 to Sn is performed centrally. Alternatively, as the counter 50 of the control device 42, a counter built in the CPU 45 may be used.
[0049]
FIG. 7 is a flowchart showing the control of the direction changing device 8 and the like when boxing is performed with all the long products W oriented in a certain direction as shown in FIG. This flowchart is executed by the CPU 45 by the program stored in the ROM 47 as described above.
[0050]
When the power of each part of the sorting device 1 is turned on and a start switch (not shown) of the control device 42 is turned on, for example, the program starts (S100), and it is first determined whether or not the magnetic detection sensor 15 is on (S101). If “YES” in this determination S101, an inversion instruction signal is output to the direction changing device 8 (S102), and the pallet 7 stopped by the rising stopper 28 is horizontally rotated by 180 degrees. On the other hand, if “NO” in the determination S101, a stopper lowering signal is output (S103), the rising stopper 28 is lowered, and the pallet 7 is conveyed to the downstream side of the conveying conveyor 19 without being inverted.
[0051]
Then, it is determined whether or not the predetermined number has ended (S104), and when a predetermined number of long produce W has been processed, a series of operations ends (S105). Thereby, all the directions of the long produce W on the pallet 7 are aligned in the same direction. Thus, when all the directions of the pallets 7 may be the same, the operation of the control device 42 is greatly simplified.
[0052]
FIG. 8 shows a case where, among four rows of long produce W packed in a cardboard box 33 (hereinafter referred to as a cardboard box 33a), the front three rows are packed backward and the fourth row is packed forward. Yes. Hereinafter, control of the direction changing device 8 and the like in this example will be described based on the flowchart of FIG. When the program starts (S200), first, the set value Ns of the counter 50, the number of stages of the long produce W packed in the cardboard box 33a, and the like are set (S201).
[0053]
The set value Ns set in step S201 is the amount of long produce W packed in one stage in the cardboard box 33a, that is, the number of pallets 7 used in one stage, and the number of stages is long in the cardboard box 33a. This is the number of stages when the agricultural products W are stacked in a plurality of stages, and these numerical values are input by the input unit 44 of the control device 42 and stored in the RAM 46. In the example shown in FIG. 8, there are four palettes 7A to 7D, and Ns = 4.
[0054]
When Ns = 4 is set in step 201, the CPU 45 first determines whether or not the count number of the counter 50 is 4 (Ns) (S202). In the case of the pallet 7A in the first row, since the counter 50 is “1”, this determination is “NO”, and it is subsequently determined whether or not the magnetic detection sensor 15 is on (S203). Whether or not the magnetic detection sensor 15 is on is determined by whether or not the magnetic body 17 of the pallet 7 conveyed to the position of the magnetic detection sensor 15 by the conveyor 19 is magnetized. As shown in FIG. 8, the pallet 7L conveyed from one pallet unloading device 5 as indicated by an arrow e is magnetized by the magnetic body 17, and “YES” is determined in the determination S203, and a reversal instruction for rotating the pallet 7 by 180 degrees is performed. The signal is output to the direction changing device 8 (S204).
[0055]
By this reversal instruction signal, the pallet 7L conveyed from one pallet unloading device 5 as indicated by an arrow E and stopped by the stopper 28 is horizontally rotated 180 degrees by the direction changing device 8 as indicated by an arrow D. When the pallet 7L is rotated 180 degrees, a stopper lowering signal is output (S207), the stopper 28 is lowered, and the inverted pallet 7L is conveyed downstream on the conveying conveyor 19 and waits at the position of the pallet 7A. To do. As described above, the stopper 28 of the direction changing device 8 is normally raised. For example, when the lowering signal is output from the CPU 45, the stopper 28 is lowered for a predetermined time and then raised to the original position. .
[0056]
When the stopper 28 of the direction changing device 8 is lowered in step S207, the count number of the counter 50 is set to "-1" (S208), that is, "3". Then, it is determined whether or not the counter 50 is 0 (S209). In the case of the pallet 7A in the first column, “NO” is determined in this determination S209, and the step S202 Return to.
[0057]
Next, in the case of aligning the directions as in the second row of pallets 7B shown in FIG. 8, for example, the pallet is unloaded from the upstream pallet unloading device 5 where the magnetizer 16 is installed and is conveyed to the conveying conveyor 19 as indicated by the arrow. In the case of the coming pallet 7R, “NO” is determined in the determination S202, the process proceeds to the determination S203, “NO” is determined in the determination S203, and the process proceeds to the step S207. As a result, the pallet 7R is not reversed by the direction changing device 8, but is transported to the downstream side of the transport conveyor 19 in the same direction, and stands by at the position of the pallet 7B.
[0058]
Further, when the orientation is aligned as in the third row of pallets 7C shown in FIG. 8, for example, in the case of the pallet 7L in which the magnetic body 17 is magnetized and conveyed as indicated by arrows G to E, the first row As in the case of the pallet 7A, “NO” is determined in the determination S202, “YES” is determined in the determination S203, the image is reversed in the step S204, conveyed to the downstream side of the conveyance conveyor 19, and waits at the position of the pallet 7C.
[0059]
Furthermore, in the case where the orientation is aligned as in the fourth row of pallets 7D shown in FIG. 8, for example, in the case of the pallet 7R that is conveyed as shown by the arrow H → H without being magnetized, the determination is made in S202. It becomes "YES" and it is determined whether or not the magnetic detection sensor 15 is on (S205). Since the magnetic body 17 of the pallet 7R is not magnetized, “NO” is determined in the determination S205, the process proceeds to a step S206, an inversion instruction signal is output similarly to the step S204, and the pallet 7R is turned 180 degrees. If “YES” in this determination S205, the process proceeds to a step S207.
[0060]
Then, by repeating steps S202 to S209, when four rows (pieces) of pallets 7A to 7D are aligned and stored in the direction shown in FIG. 8 on the downstream side of the transport conveyor 19, the long produce in the pallets 7A to 7D is stored. W is sucked at a time by the four rows of suction boards 32 of the boxing device 9 and transferred in the direction of the arrow C to be packed in the cardboard box 33a. In the case where the cardboard box 33a is packed in a plurality of stages, the long produce W is packed in four rows and a plurality of stages in the cardboard box 33a by repeatedly performing the above-described adsorption / packing operation.
[0061]
When the alignment of the four pallets is completed in step S209, the value of the counter 50 becomes 0, “YES” in step S209, the counter 50 is reset (S210), and “Ns = 4” is set again. The When the counter 50 is reset, it is determined whether or not the predetermined number of stages set in step S201 (S211). If this determination S211 is “NO”, that is, the long product W is packed in the predetermined number of cardboard boxes 33a. If not, the process returns to step S202, and step S203 and subsequent steps are repeated. Then, the long produce W is packed in a predetermined number of boxes in four rows in the cardboard box 33a, and the series of operations ends when “YES” is determined in the determination S211 (S212).
[0062]
This flowchart is an example. For example, instead of subtracting the number of counters 50 from the set value Ns, the counter 50 is reset when the set value Ns is reached by adding from 0, or the direction is set. The stopper 28 of the conversion device 8 may be raised and lowered by a control signal from the control device 42.
[0063]
In this way, when a predetermined number of long produce W is stored in the cardboard box 33a, the box support device 34 is actuated to lower the box mounting plate 36 along the rail 35, as shown in FIG. The cardboard box 33a on the box mounting plate 36 is transferred and transported onto the product transporting conveyor 37, and is mounted on a track or the like (not shown) by the transporting conveyor 41 from a predetermined position on the downstream side.
[0064]
Further, when the cardboard box 33a packed with the long produce W is discharged from the box mounting plate 36 onto the product transporting conveyor 37, the empty box lowering device 38 is operated, and the empty cardboard box 33 is loaded into the box. By placing the box mounting plate 36 on the mounting plate 36 and raising the box mounting plate 36, the empty cardboard box 33 is set again at a predetermined position. These operations are performed by a control device (not shown) that controls the boxing device 9, the empty box lowering device 38, the empty box transfer conveyor 37, and the like.
[0065]
In addition, the pallet 7 that is empty and transported onto the empty pallet return conveyor 21 is demagnetized by the demagnetizer 18, and is re-loaded into the pallet unloading device 5 for use.
[0066]
As described above, in the sorting apparatus 1 for the long produce W according to the above embodiment, the long produce W conveyed in the horizontal direction by the sorting conveyor 2 is one of the two discharge units 4 of the predetermined sorting sections S1 to Sn. From one of them, it is discharged onto the pallet 7 and supplied by the pallet unloading device 5 while merging onto the conveying conveyor 19 of the storage device 6. Up The pallet 7 is reversed as necessary, and the direction thereof is controlled to a predetermined level, and the long produce W is conveyed to the position of the boxing device 9 where the long produce W is boxed. Can be transported in a state in which the directions are aligned according to the sorting sections S1 to Sn.
[0067]
As a result, when the long produce W is supplied onto the sorting conveyor 2, the direction is not taken and, for example, it can be supplied by an automatic supply device, and a conventional supply operation that relies on manpower becomes unnecessary. In addition, it is not affected by variations in worker efficiency or a decrease in work efficiency due to fatigue. As a result, the supply operation of the long produce W to the sorting conveyor 2 can be automated, the work efficiency can be greatly improved, and the automatic supply device and the measurement processing technology can be easily improved. The sorting operation can be automated and speeded up.
[0068]
In particular, by installing a boxing device 9 as a boxing robot on the downstream side of the transfer conveyor 19 of the storage device 6 corresponding to each of the sorting sections S1 to Sn, sorting and supply from the supply of the long produce W to the sorting conveyor 2 The process up to boxing can be almost completely automated, and the efficiency of the sorting operation can be further improved.
[0069]
Further, the direction of the long produce W on the pallet 7 can be identified by the magnetic body 17 and the magnetic detection sensor 15 provided on the pallet 7, and the direction changing device 8 on the transport conveyor 19 based on the identification result. Since the pallet 7 can be inverted by the operation of, and the long product W can be stored in the cardboard box 33 in a predetermined state, the storage form of the long product W in the cardboard box 33 can be set to a desired form. .
[0070]
As a result, boxing in a state most suitable for the type and shape of the long product W can be performed, and the long product W in the pallet 7 waiting on the downstream side of the storage device 6 can be changed without changing the direction. It is possible to improve the work efficiency of the boxing work, such as being able to pack the box as it is. In particular, since the boxing operation can be automatically performed by the boxing device 9 as a boxing robot, the work efficiency of the boxing operation of the long produce W can be further improved, and the control of the boxing robot is simplified.
[0071]
Furthermore, since the pair of discharge units 4 that can discharge the long produce W having different directions for each of the sorting sections S1 to Sn are provided, the long produce W conveyed from the sorting conveyor 2 is positioned corresponding to each direction. The pallet 7 can be quickly and reliably discharged. Moreover, since the long produce W discharged | emitted from a pair of discharge part 4 is mounted so that the direction can be identified and conveyed on one conveyance conveyor 19, installation efficiency can be improved.
[0072]
Further, since the end aligning device 25 is installed on the downstream side of the direction changing device 8 of the storage device 6, the end in the longitudinal direction of the long produce W is aligned when the box is packed, and the box packing can be smoothly performed. At the same time, a good boxed state can be obtained. Furthermore, the orientation of the long produce W on the pallet 7 is automatically identified by providing a magnetic material 17 on a part of the pallet 7 and combining the magnetizer 16 with the magnetic sensor 15 and the demagnetizer 18. Therefore, the configuration of the pallet identification device itself can be simplified, and the cost of the sorting device 1 can be reduced, for example, the control by the control device 42 can be simplified.
[0073]
FIG. 10 is a schematic plan view showing another embodiment of the sorting apparatus according to the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the site | part same as the said Example, and the detailed description is abbreviate | omitted. The feature of the sorting device 51 of this embodiment is that the direction of the long produce W is changed by conveying one of the long produce W sorted in two directions by the pair of discharge units 4 on the 180-degree curve conveyor 52. It is arranged in one direction.
[0074]
That is, for example, a pair of discharge units 4 are provided for each sorting section S1 to Sn on the downstream side of the determination device 3 of the two sorting conveyors 2, and the upstream of the pair of discharge units 4 in the conveying direction A of the selection conveyor 2 In addition, discharge actuating devices 53a and 53b each including a solenoid or the like are provided on the downstream side. In addition, under each of the discharge operation devices 53a and 53b, there are provided drawer conveyors 54a and 54b that move in different directions in a direction orthogonal to the conveying direction A of the sorting conveyor 2, respectively. The ends are connected by a 180-degree curve conveyor 52.
[0075]
According to the sorting device 51, the long produce W discharged from the discharge operation device 53a of the upstream discharge unit 4 onto the pull-out conveyor 54a passes through the pull-out conveyor 54a and the 180-degree curve conveyor 52 in the discharged direction. Then, it is conveyed onto the drawer conveyor 54b on the opposite side. The direction of the long produce W is the same as the direction of the long produce W discharged from the discharge operation device 53b of the discharge unit 4 on the downstream side to the draw conveyor 54b by the conveyance of the draw conveyor 54b. Are conveyed by the drawer conveyor 54b.
[0076]
By connecting the drawer conveyor 54b to, for example, the transport conveyor 19 of the storage device 6, boxing of the long produce W is performed. Also in this sorting device 51, the same effects as in the above-described embodiment can be obtained, for example, the long produce A on the sorting conveyor 2 can be automatically aligned in the same direction and boxed.
[0077]
In the sorting device 51, the case where the long products W are aligned one by one has been described. For example, the pallet 7 as in the above embodiment is provided below the discharge operation devices 53a and 53b so as to be able to carry in and discharge. May be. Then, when a predetermined number of long produce W is stored in one pallet 7, the pallet 7 is conveyed onto the other draw conveyor 52b by the draw conveyor 54a and the 180-degree curve conveyor 52, so that the direction of the long produce W Are all conveyed in the same direction to the downstream side by the drawer conveyor 54b. If comprised in this way, it can be used for sorting devices, such as when it is desired to make all the directions of the pallet 7 (long product W) the same or when the direction of the pallet 7 is not specified.
[0078]
In the above embodiment, the orientation of the long produce W on the pallet 7 is identified by the magnetic body 17, the magnetic detection sensor 15, the magnetizer 16, and the like. A bar code sticker (not shown) having specific information is attached to the head, and a bar code reader (not shown) is installed on the upstream side of the direction changing device 8, and the long produce W discharged in one direction is provided. The bar code of the pallet on which is placed is temporarily stored, for example, in the RAM 46, and the long product W discharged in the other direction is merged with the pallet on which it is placed and conveyed to read the bar code in front of the direction changing device 8 The orientation of the long produce W on the pallet 7 may be identified by reading the stored barcode with a container.
[0079]
Since the pallet 7 identification device based on this barcode can store various data other than the orientation in the pallet 7 itself, various information regarding the sorting operation can be managed and controlled by appropriately connecting to the control device 42. It becomes possible to do. In addition, the detection unit (sensor) of the pallet identification device is not limited to the magnetic detection sensor 15 and the barcode reader, and other appropriate sensors can of course be used.
[0080]
Moreover, although the said Example demonstrated the case where a pair of discharge part 4, the pallet carrying-out apparatus 5, and the storage apparatus 6 etc. were installed corresponding to each of each classification division S1-Sn, these apparatuses are, for example, For example, the apparatus shown in FIG. 10 or the like can be used for a sorting section having a small number of processing, which is installed only in one or a plurality of sorting sections having a large number of processing (a large amount to be sorted). Furthermore, the line configuration of the sorting device 1 and the form of each conveyor in the above embodiment are examples, and it goes without saying that various changes can be made without departing from the spirit of each invention.
[0081]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the invention described in claim 1, regardless of the direction of the long produce on the sorting conveyor, the long produce conveyed on the sorting conveyor Depending on the direction of each classification Can be sorted automatically, The direction of all long produce in the same direction by 180 degree curve conveyor Since it can be automatically aligned, there is no need to stick to the orientation when supplying long produce to the sorting conveyor, improving the work efficiency of the supply work and easily supporting automation and speeding up of the sorting line. can do.
[0084]
Claims 2 According to the described invention, the pallet on which the long produce with the same orientation is placed The direction of the upper long produce is detected on the pallet by detecting the information indicating the orientation of the long produce on the pallet storage unit. Identify and pallet based on the identification result Rotate 180 degrees horizontally with direction changer Therefore, it is possible to easily obtain the direction of long produce that is required on the conveyor. It can cope with various boxing forms The work efficiency of the boxing work can be improved.
[0086]
Claims 3 According to the described invention, The direction of the long produce on the pallet on which the aligned long produce is placed, the direction identification means detects the pallet identification mark provided on the pallet by the pallet identification sign detection means, and the detection information in the pallet Based on the orientation information of the long produce, each pallet is identified individually, and the pallet is rotated 180 degrees horizontally by the direction changing device based on the identification result. Can be obtained, can cope with various boxing forms, and can improve the working efficiency of the boxing operation. .
[0087]
Claims 4 According to the described invention, the long produce that has been supplied without being particular about the direction on the sorting conveyor is automatically sorted and boxed according to the sorting division and its direction, so that the sorting operation can be almost completely automated. it can.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic plan view showing an example of an apparatus for sorting long produce according to the present invention.
FIG. 2 is a plan view showing the same sorting division
FIG. 3 is a front view of FIG.
FIG. 4 is an explanatory diagram of operations of the carry-out conveyor and the carry-in conveyor.
5 is an operation explanatory view similar to FIG.
FIG. 6 is a block diagram showing a connection state of the control device
FIG. 7 is a flowchart showing the operation.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing another example of a boxed state
FIG. 9 is a flowchart showing the operation.
FIG. 10 is a schematic plan view showing another embodiment of a sorting apparatus for long produce according to the present invention.
[Explanation of symbols]
1 ..... Sorting device
2 ... Sorting conveyor
3 ・・・・・・・・・ Determination device
4 ..... discharge part
5. Pallet unloading device
6 ····· Storage device
7. Pallet
8 .... Direction change device
9 ・・・・・・・・・ Boxing equipment
11 ... Unloading conveyor
12 ... Carry-in conveyor
14 ... Pallet mount
15 ... Magnetic detection sensor
16 ... Magnetizer
17 ... Magnetic material
18 ... demagnetizer
19 ... Transport conveyor
25... End alignment device
27 ・・・・・・・・ Pallet rotating plate
28 ......... Stopper
29 ... Tilting plate
34 ... Box support device
37 ... ・・・・・ Product Conveyor
38 ... Empty box lowering device
42 ... Control device
45 ・・・・・・・・ CPU
50 ・・・・・・・・ Counter
51... Sorting device
52 ... 180 degree curve conveyor
53a, 53b... Discharge operation device
54a, 54b ... Drawer conveyor
W ... Long produce
S1-Sn ... Classification

Claims

A sorting conveyor that conveys long produce in a horizontal direction whose longitudinal direction is substantially perpendicular to the conveying direction, a determination unit that determines a sorting category and a direction of the long produce on the sorting conveyor, and a conveyance path of the sorting conveyor A pair of discharge units that are provided corresponding to the sorting categories of the long produce and that operate to discharge the long produce according to the direction of each sorting category, and a pair of discharge units that are provided corresponding to the pair of discharge units, respectively. A pair of carry-out means for conveying the long produce discharged from the discharge section in a predetermined direction, and a sorting control means for operating the discharge section based on a determination result of the determination means , the pair of carry-out means One of the unloading means is connected to the starting end side of the other unloading means by a 180-degree curve conveyor .

A sorting conveyor that conveys long produce in a horizontal direction whose longitudinal direction is substantially perpendicular to the conveying direction, a determination unit that determines a sorting category and a direction of the long produce on the sorting conveyor, and a conveyance path of the sorting conveyor A pair of discharge units that are provided corresponding to the sorting categories of the long-lived agricultural products and operate to discharge the long-lived agricultural products according to the direction of each sorting category, and predetermined sorting zones based on the determination result of the determining means A sorting control means for operating the discharge unit according to the sorting direction, and a pallet for placing a long agricultural product discharged from the discharge unit provided corresponding to each of the pair of discharge units are provided below the discharge unit. And a pair of pallet unloading devices for feeding out the pallet on which the long produce is placed in a predetermined direction, and a pallet containing the long produce produced by the pair of pallet unloading devices A transport conveyor that transports the pallets together, direction identification means that individually identifies the orientation of long produce on the pallet transported by the transport conveyor, and a pallet that is transported at a predetermined position of the transport conveyor. A direction changing device that rotates 180 degrees in the horizontal direction based on the identification result of the orientation identification means, and the orientation identification means is provided on the pallet and stores information indicating the orientation of the long produce on the pallet An apparatus for sorting long crops, comprising: a storage unit; and a detection unit that detects information stored in the storage unit.

A sorting conveyor that conveys long produce in a horizontal direction whose longitudinal direction is substantially perpendicular to the conveying direction, a determination unit that determines a sorting category and a direction of the long produce on the sorting conveyor, and a conveyance path of the sorting conveyor A pair of discharge units that are provided corresponding to the sorting categories of the long-lived agricultural products and operate to discharge the long-lived agricultural products according to the direction of each sorting category, and predetermined sorting zones based on the determination result of the determining means A sorting control means for operating the discharge unit according to the sorting direction, and a pallet for placing a long agricultural product discharged from the discharge unit provided corresponding to each of the pair of discharge units are provided below the discharge unit. And a pair of pallet unloading devices for feeding out the pallet on which the long produce is placed in a predetermined direction, and a pallet containing the long produce produced by the pair of pallet unloading devices A transport conveyor that transports the pallets together, direction identification means that individually identifies the orientation of long produce on the pallet transported by the transport conveyor, and a pallet that is transported at a predetermined position of the transport conveyor. comprising a turning device for rotating 180 degrees in the horizontal direction based on the identification result of the orientation identification means, wherein the direction identification means, detecting information of the pallet identification mark detecting means for detecting the pallet identification mark provided on the pallet And an apparatus for sorting long produce, wherein the orientation of the long produce is identified for each pallet based on the orientation information of the long produce in the pallet.

4. The long produce according to claim 2 , wherein the transport conveyor has a boxing robot on the downstream side thereof, and the long farm products transported by the transport conveyor are boxed by the boxing robot. 5. Sorting device.