JP3663785B2

JP3663785B2 - 農作業車の走行装置

Info

Publication number: JP3663785B2
Application number: JP28830896A
Authority: JP
Inventors: 幹也白方
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1996-10-30
Filing date: 1996-10-30
Publication date: 2005-06-22
Anticipated expiration: 2016-10-30
Also published as: JPH10127147A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、農作業車の走行装置に関し、車体の左右水平制御と前後水平制御を可能とする状態において、湿田土壌面の状態に応じて複数の湿田モードを選択できるもの等の分野に属する。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】
湿田状態において、湿田選択手段により湿田モードに切り替えて、農作業車を後進させるとき、土壌面の軟弱状態によって走行装置が土壌面から沈下し、その駆動反力によって車体の後部が持ち上がるが、このような状態時に、該湿田選択手段が単一の湿田モードの場合では、土壌面の軟弱度合が重度で走行装置の駆動反力が過大になったときは、車体の後部が大きく持ち上がり前部が土壌面に接当する前傾姿勢となって、後進に支障をきたす恐れがある。特に、農作業車としてのコンバイン等において、穀粒タンク内に穀粒が貯留されている場合等には、この車体の前傾現象が顕著に現れ、刈取装置の下部側が土壌面に潜り込むため刈刃部等に泥土が詰まり易く、次からの刈取作業に支障をきたすと共に、そのメンテナンス等に時間をとられ作業効率が著しく低下することになる。なお、最悪の状態においては刈刃部等を損傷する恐れがある。
【０００３】
そこでこの発明は、湿田における農作業車の後進時に、土壌面の軟弱状態が変化しても複数の湿田モードを有する湿田選択手段の切り替えによって、車体が前傾姿勢となってその前部が土壌面へ接当することを防止する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明は、車体１の左右傾斜及び車高を調節する左右水平制御手段２と、車体１の前後傾斜を調節する前後水平制御手段３と、車体１の後進状態を検出する後進検出手段４と、湿田土壌面の軟弱状態に応じ複数の湿田モードを選択切り替え可能な湿田選択手段５とを有する農作業車において、該湿田選択手段５で軽度の土壌面の軟弱度合いが設定されている場合は、前記後進検出手段４が車体１の後進状態を検出すると、前記左右水平制御手段２により車体１を所定高さまで上昇させる構成とし、前記湿田選択手段５で重度の土壌面の軟弱度合いが設定されている場合は、この湿田選択手段５が重度の土壌面の軟弱度合いを設定したことに基づいて、前記左右水平制御手段２により車体１を最上げ車高位置まで上昇させるように構成したことを特徴とする農作業車の走行装置の構成とする。
【０００５】
【作用】
上記の構成により、湿田における農作業車の作業時に、車体１を後進させるとき、軟弱な土壌面のため走行装置が沈下して駆動反力が大となり、車体１の後部が持ち上がり前部が土壌面に接当する前傾姿勢となるときは、例えば、ロータリ式の湿田選択手段５により、土壌面の軟弱状態に応じて複数の湿田モードの中から、最も適切な湿田モードを選択して回動切り替えを行う。
【０００６】
この切り替えは、例えば、土壌面の軟弱度合が軽度の場合に設定する湿田モードでは、後進検出手段４による後進の検出により、予めコントローラ等に設定されている車高位置、特に農作業車としてのコンバイン等においては、刈取装置の刈刃部等が土壌面に接当して泥土中へ潜ることを回避可能な車高位置まで、左右水平制御手段２により車体１を自動的に上昇させる。
【０００７】
また、土壌面の軟弱度合が重度の場合に設定する湿田モードでは、湿田モードの設定により、左右水平制御手段２により車体１を自動的に最上げ車高位置まで上昇させる。
これらの湿田選択手段５による湿田モードの設定は、上記以外にも種々の湿田モードを設定することが可能である。
【０００８】
【発明の効果】
このように、土壌面の軟弱度合が軽度や重度に種々に変化しても、湿田選択手段５の切り替え操作により、複数の湿田モードの中から適切な湿田モードを選択して、車体１の車高位置の上昇を行うことにより、後進時の駆動反力によって車体１が前傾姿勢となりその前端部が土壌面に接当し、特にコンバイン等において刈取装置の刈刃部等が泥土中に潜り、次からの刈取作業に支障をきたすが如き不具合を防止することができるから、湿田における作業条件の適応性を拡大して作業性を向上できると共に、複数の湿田モードを切り替えるために複数のスイッチ類を設ける必要がなく構成が容易となり、車体１の上昇を自動的に処理することができるからオペレータの操作も容易となる。
【０００９】
【実施例】
以下に、この発明の実施例を農作業車として穀類の収穫を行うコンバインについて図面に基づき説明する。
コンバインの走行フレーム６の下部側に土壌面を走行する左右一対の走行クロ−ラ７を有する走行装置８を配設し、該走行フレーム６上にフィ−ドチェン９に挟持して供給される穀稈を脱穀し、この脱穀された穀粒を選別回収して一時貯留する穀粒タンク１０を備えた脱穀装置１１を載設する。この脱穀装置１１の前方側に前端位置から立毛穀稈を分草する分草体１２と、分草された穀稈を引き起こす引起部１３と、引き起こされた穀稈を刈り取る刈刃部１４と、この刈り取られた穀稈を後方側へ搬送しながら横倒れ姿勢に変更して該フィ−ドチェン９へ受渡しする、掻込搬送部１５を有する刈取装置１６を、走行フレーム６の前端部へ懸架部１７によって懸架支持すると共に、油圧駆動による昇降シリンダ１８によって土壌面に対し昇降自在に装架して設ける。
【００１０】
該刈取装置１６の一側にコンバインの操作制御を行う操作装置１９と、この操作のための操作席２０とを設け、この操作席２０の後方側に該穀粒タンク１０を配置すると共に、これらの走行装置８，脱穀装置１１，刈取装置１６，操作装置１９等によってコンバインの車体１を構成する。
前記走行フレーム６の中央左右側に縦方向に固着した左右の縦フレ−ム２１の前側下部に支持枠２２を各々設け、この左右の支持枠２２にローリングメタル２３を固定し、この左右のローリングメタル２３に回動可能に軸支した前部ローリング軸２４の内側端部と外側端部に、各々上部アーム２５ａと下部アーム２５ｂとを側面視く字状に軸止して前部ローリングアーム２５を形成し、この左右の前部ローリングアーム２５の下部アーム２５ｂの下端部位置と、左右の縦フレ−ム２１の外側下方に各々位置する左右の転輪フレーム２６の前部側位置とを回動可能にピン２７により連結して構成する。
【００１１】
該左右の縦フレ−ム２１の後側下部に各々固定したピッチングメタル２８にピッチング軸２９を回動可能に軸支し、このピッチング軸２９の左右側に各々左右のピッチングアーム３０の一端部を軸止すると共に、その他端部と、平面視Ｈ字状の連結アーム３１の左右側一端部とを回動可能にピン３２により連結する。左右の後部ローリング軸３３の内側端部と外側端部に、各々上部アーム３４ａと下部アーム３４ｂとを側面視く字状に軸止して後部ローリングアーム３４を形成すると共に、該左右の後部ローリング軸３３の上部アーム３４ａと下部アーム３４ｂの間に該連結アーム３１の左右側他端部を各々回動可能に軸支する。該左右の後部ローリングアーム３４の下部アーム３４ｂの下端部位置と、該左右の転輪フレーム２６の後部側位置とを回動可能にピン３５により連結して構成する。
【００１２】
該右のピッチングアーム３０の他端部側を上方へ延長し、その上端部と、油圧等によって伸縮作用するピッチングシリンダ３６の可動側ピストン３６ａの先端部とをピン連結すると共に、このピッチングシリンダ３６の固定側を右の縦フレ−ム２１の上側突起部に回動可能にピン連結する。該左右の前部ローリングアーム２５の上部アーム２５ａの上端部と、該左右の後部ローリングアーム３４の上部アーム３４ａの中間部とを各々４点平行リンクを形成可能に左右の連結杆３７によって回動可能にピン連結して構成する。
該左右の後部ローリングアーム３４の上部アーム３４ａを、連結杆３７の連結位置より更に上方側へ延長し、その上端部と、油圧等によって伸縮作用する左右のローリングシリンダ３８の可動側ピストン３８ａの先端部とをピン連結すると共に、この左右のローリングシリンダ３８の固定側と、左右のピッチングアーム３０の他端部から突出させた突起部とを、帯状の保持板３９により各々両側より挾む状態で回動可能にピン連結し、この連結部をリンク３９ａを介して揺動可能に該左右の縦フレーム２１に各々連結して構成する。
【００１３】
このように、該左右の前部及び後部ローリングアーム２５，３４と、左右のローリングシリンダ３８等の作用により、車体１を昇降又は左右傾斜させるローリング制御による左右水平制御手段２を構成すると共に、該ピッチングアーム３０とピッチングシリンダ３６等の作用により、車体１を前後傾斜させるピッチング制御による前後水平制御手段３を構成する。
【００１４】
前記左右の転輪フレーム２６の後端上部側に、各々左右の後部転輪４０を回動可能に支持する後部転輪受４１ａが、前後調節可能に保持される支持ア−ム４１を後方に向け固着すると共に、該左右の転輪フレーム２６の外側面下部側に、各々所定の間隔をおいて複数個の接地転輪４２を遊転自在に軸支する。これら左右の後部転輪４０及び複数個の接地転輪４２と、走行フレーム６の前端部に装架した走行用ミッションケ−ス４３から動力を伝達する駆動輪４４とに、前記左右の走行クロ−ラ７を各々巻掛け張設して構成する。４２ａは補助転輪を示す。
【００１５】
該ピッチングシリンダ３６の伸縮ストロークを検出する前後ストロークセンサ４５を該シリンダ３６に隣接して設け、このセンサ４５の作用アームとピッチングアーム３０の上端部近傍とをロット４５ａにより連結すると共に、該左右のローリングシリンダ３８の伸縮ストロークを検出する左右ストロークセンサ４６を該左右のシリンダ３８上に設け、このセンサ４６の作用アームとローリングアーム３８の上端連結部とをロット４６ａにより各々連結して構成する。
【００１６】
車体１のピッチング作用による前後傾斜を検出する前後傾斜センサ４７と、車体１のローリング作用による左右傾斜を検出する左右傾斜センサ４８とを、前記穀粒タンク１０の下部側空間の走行フレーム６に配置すると共に、車体１の後進状態を検出する後進検出手段４（後進スイッチ）を、主変速レバー４９の後進操作により検出可能な位置に係合配置すると共に、車速を検出する車速センサ５０を該ミッションケース４３の伝動経路に係合配置して構成する。
【００１７】
土壌面の軟弱度合いが軽度の場合を湿田モードＡ、重度の場合を湿田モードＢとして湿田の状態に応じ適宜選択切り替えする、図２に示す如きロータリー式の湿田選択手段５（湿田スイッチ）と、該前後及び左右傾斜センサ４７，４８による傾斜状態の検出により車体１の前後水平制御と左右水平制御を自動的に行わせる前後スイッチ５１及び左右スイッチ５２と、車体１を前記走行装置８に対して自動的に昇降させる車高スイッチ５３及び手動により昇降させる車高手動スイッチ５４と、車体１を前後左右に適宜に傾斜させる４箇の押ボタンからなる手動の傾斜スイッチ５５と、前記刈取装置１６を土壌面に対して昇降させる刈取上下スイッチ５６を係合作用させるパワステレバー５７と、前記脱穀装置１１及び刈取装置１６の作用を検出させる刈脱スイッチ５８を係合する刈脱レバー５９と、該主変速レバー４９とを各々前記操作装置１９の一側に配置して構成する。
【００１８】
ＣＰＵを主体として車体１の車高や傾斜状態と車速の演算制御を行うコントローラ６０を該操作装置１９の近傍に内装し、図３に示す如く、該コントローラ６０の入力側に、前記湿田スイッチ５（湿田選択手段），後進スイッチ４（後進検出手段），前後ストロークセンサ４５，両左右ストロークセンサ４６，前後傾斜センサ４７，左右傾斜センサ４８，車速センサ５０，前後スイッチ５１，左右スイッチ５２，車高スイッチ５３，車高手動スイッチ５４，傾斜スイッチ５５，刈取上下スイッチ５６，刈脱スイッチ５８等を各々接続すると共に、出力側へ、前記ピッチングシリンダ３６を作動させる伸長側のピッチング電磁弁６１と短縮側のピッチング電磁弁６２，左右のローリングシリンダ３８を作動させる伸長側の左右のローリング電磁弁６３と短縮側の左右のローリング電磁弁６４，アンロード弁６５等を各々接続して構成する。
【００１９】
車体１がローリングを起こして左右側に傾斜するときは、ローリング制御による左右水平制御手段２により、左右スイッチ５２のＯＮと左右傾斜センサ４８による傾斜の検出によって、コントローラ６０の制御により左又は右のローリングシリンダ３８を作動して、前部及び後部ローリングアーム２５，３４と連結杆３７による平行リンク作用により左又は右の転輪フレーム２６を平行に上下動させて、走行フレーム６に対し左又は右の走行クロ−ラ７を昇降させることにより、相対的に車体１を左右傾斜させて水平状態に調整することができる。
【００２０】
車体１がピッチングを起こして前後側に傾斜するときは、ピッチング制御による前後水平制御手段３により、前後スイッチ５１のＯＮと前後傾斜センサ４７による傾斜の検出によって、コントローラ６０の制御によりピッチングシリンダ３６を作動して、ピッチングアーム３０の上下回動作用により、連結アーム３１を介して左右の後部ローリングアーム３４を昇降させ、この後部ローリングアーム３４により左右の転輪フレーム２６の後部側を前部ローリング軸２４を支点として上下動させて、走行フレーム６に対して左右の走行クロ−ラ７を同時に昇降させることにより、相対的に車体１を前後傾斜させて水平状態に調整することができる。
【００２１】
車体１を走行クロ−ラ７に対して平行に昇降させるときは、車高手動スイッチ５４のＯＮにより左右のローリングシリンダ３８を同時に同量作動させ、左右の両ローリングアーム２５，３４の上下回動作用により、左右の転輪フレーム２６を平行に上下動させて、走行フレーム６に対して左右の走行クロ−ラ７を同一に昇降させることにより、相対的に車体１を平行に昇降させることができる。
【００２２】
湿田におけるコンバインの作業時に、土壌面の軟弱度合いが軽度の場合は湿田スイッチ５（湿田選択手段）を湿田モードＡ側に切り替えて、刈脱レバー５９の入り操作により刈脱スイッチ５８がＯＮし、前後スイッチ５１と左右スイッチ５２及び車高スイッチ５３をＯＮし、パワステレバー５７の操作による刈取上下スイッチ５６のＯＮにより刈取装置１６を上昇させた状態において、図１のフローチャートに示す如く、主変速レバー４９を前進から後進へ切り替え操作したときは、後進スイッチ４（後進検出手段）がＯＮすると共に、コントローラ６０に設定される、車体１の前上げ傾斜時に走行フレーム６後部と走行クローラ７とが干渉しない車高位置まで上昇させる。
【００２３】
この設定車高位置への上昇は、左右のローリングシリンダ３８を同時に同量伸長作動させ、左右の両ローリングアーム２５，３４の下方回動作用により、左右の転輪フレーム２６を平行に下動させて、走行フレーム６に対して左右の走行クロ−ラ７を下降させることにより、相対的に車体１を走行装置８に対して平行に上昇させる。
この車体１の上昇確認により、自動的にピッチングシリンダ３６を伸長してピッチングアーム３０を回動させ、このピッチングアーム３０から連結アーム３１を介して左右の後部ローリング軸３３により後部ローリングアーム３４を上昇作用させて、このローリングアーム３４により左右の転輪フレーム２６を引き上げて、相対的に車体１を走行装置８に対して前上げ傾斜させる。この前上げ傾斜時におけるピッチングシリンダ３６の伸長作用を、前後ストロークセンサ４５によるストロークエンドの検出により前上げ最上傾斜位置に停止させる。
【００２４】
更に、前上げ傾斜の確認により、自動的に左右のローリングシリンダ３８を伸長して前部及び後部ローリングアーム２５，３４を回動させ、この両ローリングアーム２５，３４により左右の転輪フレームを均等に押し下げて、相対的に車体１を左右のストロークセンサ４６によるストロークエンドの検出により最上げ車高位置まで上昇させる。
【００２５】
次に、土壌面の軟弱度合いが重度の場合は湿田スイッチ５（湿田選択手段）を湿田モードＢ側に切り替えることにより、前記の要領で車体１を最上げ車高位置まで上昇させた状態とし、後進スイッチ４（後進検出手段）がＯＮしたときは、車体１を前上げ最上傾斜位置とした後、最上げ車高位置まで上昇させる。これらの前上げ傾斜と最上げ車高位置の状態は後進時持続させる。
【００２６】
なお、設定車高位置が低くそのまま前上げ傾斜させたときは走行フレーム６の後部と走行クローラ７との干渉が、前後ストロークセンサ４５の検出位置からコントローラ６０によって算出されるときは、この設定車高位置を干渉回避可能な位置まで自動的に上昇変更させる。
このように、湿田におけるコンバインの作業時に車体１を後進させるとき、軟弱な土壌面のため車体１が沈下して駆動反力が大となり、車体１の後部が持ち上がり刈取装置１６の前部が土壌面に接当する前傾姿勢となるが、特に、この傾向は穀粒タンク１０内に穀粒が貯留されている場合に顕著に現れるが、このとき、複数の湿田モードＡ，Ｂを湿田スイッチ５（湿田選択手段）の操作により切り替え選択して、車体１の車高位置の上昇と前上げ傾斜を行うことにより、後進時の駆動反力で車体１が前傾姿勢となっても刈取装置１６の刈刃部１４や掻込搬送部１５の前端側が、泥土中に潜り次からの刈取作業に支障をきたすが如き不具合を防止することができるから、湿田における作業条件の適応性を拡大して作業性を向上できると共に、複数の湿田モードＡ，Ｂを切り替えるために複数のスイッチ類を設ける必要がなく構成が簡単となる。
【００２７】
なお、軟弱度合いが軽度の湿田モードＡにおいては、車体１の前上げ傾斜を行った後、更に二段的に車高を最上げ車高位置まで上昇させることにより、最初の後進検出時には車体１の上昇を必要最小限に止めて、素早く前上げ傾斜を行うことができるから、作業効率の低下を極力防止することができる。
また、前記複数の湿田モードＡ，Ｂを選択切り替えする湿田スイッチ５（湿田選択手段）を、単なる湿田時における切替のみを行う湿田スイッチ５とすることにより、この湿田スイッチ５をＯＮしたときは、図７のフローチャートに示す如く、前記刈脱スイッチ５８と前後スイッチ５１及び車高スイッチ５３をＯＮした状態において、前記後進スイッチ４（後進検出手段）がＯＮしたときは、車体１を前上げ最上傾斜させ、続いて前記左右スイッチ５２をＯＮさせたときは、車体１を前上げ最上傾斜位置に加え最上げ車高位置となるよう制御を行わせるようにしてもよい。
【００２８】
また、単なる湿田時における切替のみを行う該湿田スイッチ５をＯＮしたときに、図８のフローチャートに示す如く、該刈脱スイッチ５８と左右スイッチ５２及び車高スイッチ５３をＯＮした状態において、該後進スイッチ４がＯＮしたときは、車体１を最上げ車高位置に上昇させ、続いて該前後スイッチ５１をＯＮさせたときは、車体１を最上げ車高位置に加え前上げ最上傾斜位置となるよう制御を行わせるようにしてもよい。
【００２９】
このように、湿田土壌面の軟弱状態に応じて、該前後スイッチ５１及び左右スイッチ５２を選択ＯＮし、複数の湿田モードを切り替え作用させることにより、特別に複数の湿田モードＡ，Ｂを切り替え選択する前記の如き、湿田スイッチ５（湿田選択手段）を必要としないから、構成が容易でありながら、湿田における作業条件の適応性を拡大して作業性を向上させることができる。
【００３０】
また、図９は、前記走行装置８における左右の転輪フレーム２６を、前部ローリングアーム２５と後部ローリングアーム３４により昇降作用させる状態を線図で示したものであるが、この線図では、該後部ローリングアーム３４を、前部ローリングアーム２５の下部アーム２５ｂより長く形成した下部アーム３４ｃとしている構成と、後部ローリング軸３３を前部ローリング軸２４と同じく固定のローリングメタル６６に軸支している構成と、後部ローリングアーム３４の下部アーム３４ｃ下端部と転輪フレーム２６とを中間リンク６７によりピン３５，ピン６８により各々連結する構成と、ピッチング制御系統を省略した構成とが上記実施例と異なる部分である。
【００３１】
このような構成において、前記左右傾斜センサ４８の検出値とストロークセンサ４６の検出値とによって左右のローリングシリンダ３８を伸縮作用させ、前部及び後部ローリングアーム２５，３４を、前部及び後部ローリング軸２４，３３を支点として上下回動させることにより、前部ローリングアーム２５による車高上昇量ａに対し、後部ローリングアーム３４では車高上昇量ａにピッチング上昇量ｂを加算した上昇量となるため、前記前後傾斜センサ４７を使用せず該左右傾斜センサ４８のみの検出値により、ローリングシリンダ３８を作用させて、ローリング制御による車高の昇降と同時にピッチング制御を兼ねさせることができるから、構成が簡単で制御が容易であると共に安価であり、制御時間もピッチング制御系統を省略した分だけ短くできる。
【００３２】
なお、該後部ローリングアーム３４の下部アーム３４ｃ部分が長いため、車高を上昇したときに前記走行フレーム６の下方側のスペースが大きく確保できるから湿田走行性能が向上する。
また、上記と異なる実施例として、図１０に示す如く、各転輪類を支架する左右の転輪フレーム６９の前端部を、固定された左右の前部メタル７０に各々軸支すると共に、その後端部を、中間リンク７１を介して左右のピッチング下部アーム７２の先端部と各々接続する。該左右のピッチング下部アーム７２の回動軸心部をフレームに固定の左右のピッチングメタル７３にピッチング軸７４により連結軸支し、このピッチング軸７４の適宜位置から上方に向けて単一のピッチング上部アーム７５を延長すると共に、このピッチング上部アーム７５の上端部と、油圧等により伸縮作用させる単一のピッチングシリンダ７６のピストン７６ａの先端部とをピン連結して構成する。このような構成により、左右側に各々設けたピッチング下部アーム７２を、単一のピッチング上部アーム７５を介して単一のピッチングシリンダ７６の作用で上下回動させて、転輪フレーム６９を昇降させる簡素な構成とすることにより、構成が容易で安価となる。
【００３３】
また、前記のピッチング制御を行う転輪フレーム６９を右側のみとし、左側の転輪フレーム６９を固定して構成することにより、穀粒タンク（右側）等に穀粒が充填されたときにバランスが大きく変わっても、このバランスの変化が大きい穀粒タンク側のみピッチング制御を行うことによりバランスの修正を行うことができるから、最小限の安価な制御ながら効果は大である。
【図面の簡単な説明】
【図１】後進時に湿田選択手段の選択切り替えにより車体を傾斜又は昇降させる手順を
示すフローチャート。
【図２】湿田選択手段（湿田スイッチ）の構造を示す平面図。
【図３】車体水平及び車体昇降の自動制御を行う電気回路を示すブロック図。
【図４】走行装置における走行クロ−ラの昇降機構を示す側面図。
【図５】走行装置における走行クロ−ラの昇降機構を示す平面図。
【図６】コンバインの全体を示す側面図。
【図７】後進時に車体を傾斜又は昇降させる手順を示すフローチャート。
【図８】後進時に車体を傾斜又は昇降させる手順を示すフローチャート。
【図９】走行装置における転輪フレームの昇降作用を示す側面線図。
【図１０】走行装置における転輪フレームの昇降機構を示す側面概略図。
【符号の説明】
１…車体、２…左右水平制御手段、３…前後水平制御手段、４…後進検出手段、５…湿田選択手段。

Claims

車体１の左右傾斜及び車高を調節する左右水平制御手段２と、車体１の前後傾斜を調節する前後水平制御手段３と、車体１の後進状態を検出する後進検出手段４と、湿田土壌面の軟弱状態に応じ複数の湿田モードを選択切り替え可能な湿田選択手段５とを有する農作業車において、該湿田選択手段５で軽度の土壌面の軟弱度合いが設定されている場合は、前記後進検出手段４が車体１の後進状態を検出すると、前記左右水平制御手段２により車体１を所定高さまで上昇させる構成とし、前記湿田選択手段５で重度の土壌面の軟弱度合いが設定されている場合は、この湿田選択手段５が重度の土壌面の軟弱度合いを設定したことに基づいて、前記左右水平制御手段２により車体１を最上げ車高位置まで上昇させるように構成したことを特徴とする農作業車の走行装置。