JP3663826B2

JP3663826B2 - Toroidal continuously variable transmission

Info

Publication number: JP3663826B2
Application number: JP10473497A
Authority: JP
Inventors: 尚町田; 慎司宮田
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 1997-04-22
Filing date: 1997-04-22
Publication date: 2005-06-22
Anticipated expiration: 2017-04-22
Also published as: JPH10299852A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明に係るトロイダル型無段変速機は、比較的出力が大きな自動車用の自動変速機として利用する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車用変速機として、図２〜３に略示する様なトロイダル型無段変速機を使用する事が研究されている。このトロイダル型無段変速機は、例えば実開昭６２−７１４６５号公報に開示されている様に、入力軸１と同心に入力側ディスク２を支持し、この入力軸１と同心に配置された出力軸３の端部に出力側ディスク４を固定している。トロイダル型無段変速機を納めたケーシングの内側には、前記入力軸１並びに出力軸３に対し捻れの位置にある枢軸５、５を中心として揺動するトラニオン６、６を設けている。
【０００３】
これら各トラニオン６、６は、両端部外側面に上記枢軸５、５を設けている。又、上記各トラニオン６、６の中心部には変位軸７、７の基端部を支持し、上記枢軸５、５を中心として上記各トラニオン６、６を揺動させる事により、各変位軸７、７の傾斜角度の調節を自在としている。上記各トラニオン６、６に支持した変位軸７、７の周囲には、それぞれパワーローラ８、８を回転自在に支持している。そして、これら各パワーローラ８、８を、上記入力側、出力側両ディスク２、４の間に挟持している。これら入力側、出力側両ディスク２、４の互いに対向する内側面２ａ、４ａは、それぞれ断面が、上記枢軸５を中心とする円弧を回転させて得られる凹面をなしている。そして、球状凸面に形成された各パワーローラ８、８の周面８ａ、８ａは、上記内側面２ａ、４ａに当接させている。
【０００４】
上記入力軸１と入力側ディスク２との間には、ローディングカム式の押圧装置９を設け、この押圧装置９によって、上記入力側ディスク２を出力側ディスク４に向け、弾性的に押圧している。この押圧装置９は、入力軸１と共に回転するカム板１０と、保持器１１により保持された複数個（例えば４個）のローラ１２、１２とから構成している。前記カム板１０の片側面（図２〜３の右側面）には、円周方向に亙る凹凸面であるカム面１３を形成し、上記入力側ディスク２の外側面（図２〜３の左側面）にも、同様のカム面１４を形成している。そして、前記複数個のローラ１２、１２を、上記入力軸１の中心に対して放射方向の軸を中心とする回転自在に支持している。
【０００５】
上述の様に構成されるトロイダル型無段変速機の使用時、入力軸１の回転に伴ってカム板１０が回転すると、カム面１３によって複数個のローラ１２、１２が、入力側ディスク２外側面のカム面１４に押圧される。この結果、上記入力側ディスク２が、前記複数のパワーローラ８、８に押圧されると同時に、上記１対のカム面１３、１４と複数個のローラ１２、１２との押し付け合いに基づいて、上記入力側ディスク２が回転する。そして、この入力側ディスク２の回転が、上記複数のパワーローラ８、８を介して上記出力側ディスク４に伝達され、この出力側ディスク４に固定の出力軸３が回転する。
【０００６】
入力軸１と出力軸３との回転速度比（変速比）を変える場合で、先ず入力軸１と出力軸３との間で減速を行なう場合には、枢軸５、５を中心として各トラニオン６、６を揺動させ、上記各パワーローラ８、８の周面８ａ、８ａが図２に示す様に、入力側ディスク２の内側面２ａの中心寄り部分と出力側ディスク４の内側面４ａの外周寄り部分とにそれぞれ当接する様に、各変位軸７、７を傾斜させる。反対に、増速を行なう場合には、上記枢軸５、５を中心として上記各トラニオン６、６を揺動させ、上記各パワーローラ８、８の周面８ａ、８ａが図３に示す様に、入力側ディスク２の内側面２ａの外周寄り部分と出力側ディスク４の内側面４ａの中心寄り部分とに、それぞれ当接する様に、各変位軸７、７を傾斜させる。各変位軸７、７の傾斜角度を図２と図３との中間にすれば、入力軸１と出力軸３との間で、中間の変速比を得られる。
【０００７】
更に、図４〜５は、実願昭６３−６９２９３号（実開平１−１７３５５２号）のマイクロフィルムに記載された、より具体化されたトロイダル型無段変速機を示している。入力側ディスク２と出力側ディスク４とは円管状の入力軸１５の周囲に、それぞれニードル軸受１６、１６を介して回転自在に支持している。又、カム板１０は上記入力軸１５の端部（図４の左端部）外周面にスプライン係合し、鍔部１７によって上記入力側ディスク２から離れる方向への移動を阻止している。そして、このカム板１０とローラ１２、１２とにより、上記入力軸１５の回転に基づいて上記入力側ディスク２を、出力側ディスク４に向け押圧しつつ回転させる、ローディングカム式の押圧装置９を構成している。又、上記出力側ディスク４には出力歯車１８を、キー１９、１９により結合し、これら出力側ディスク４と出力歯車１８とが同期して回転する様にしている。
【０００８】
１対のトラニオン６、６の両端部は１対の支持板２０、２０に、揺動並びに軸方向（図４の表裏方向、図５の左右方向）に亙る変位自在に支持している。そして、上記各トラニオン６、６の中間部に形成した円孔２３、２３部分に、変位軸７、７を支持している。これら各変位軸７、７は、互いに平行で且つ偏心した支持軸部２１、２１と枢支軸部２２、２２とを、それぞれ有する。このうちの各支持軸部２１、２１を上記各円孔２３、２３の内側に、ラジアルニードル軸受２４、２４を介して、回転自在に支持している。又、上記各枢支軸部２２、２２の周囲にパワーローラ８、８を、ラジアルニードル軸受２５、２５を介して回転自在に支持している。
【０００９】
尚、上記１対の変位軸７、７は、上記入力軸１５に対して１８０度反対側位置に設けている。又、これら各変位軸７、７の各枢支軸部２２、２２が各支持軸部２１、２１に対し偏心している方向は、上記入力側、出力側両ディスク２、４の回転方向に関して同方向（図５で左右逆方向）としている。又、偏心方向は、上記入力軸１５の配設方向に対しほぼ直交する方向としている。従って上記各パワーローラ８、８は、上記入力軸１５の配設方向に亙る若干の変位自在に支持される。この結果、構成各部品の寸法精度や動力伝達時の弾性変形等に起因して、上記各パワーローラ８、８が上記入力軸１５の軸方向（図４の左右方向、図５の表裏方向）に変位する傾向となった場合でも、構成各部品に無理な力を加える事なく、この変位を吸収できる。
【００１０】
又、上記各パワーローラ８、８の外側面と前記各トラニオン６、６の中間部内側面との間には、パワーローラ８、８の外側面の側から順に、やはりこのパワーローラ８、８を支承する為のスラスト玉軸受２６、２６と、次述する外輪２８、２８に加わるスラスト荷重を支承するスラストニードル軸受２７、２７とを設けている。このうちのスラスト玉軸受２６、２６は、上記各パワーローラ８、８に加わるスラスト方向の荷重を支承しつつ、これら各パワーローラ８、８の回転を許容するものである。又、上記スラストニードル軸受２７、２７は、上記各パワーローラ８、８から上記スラスト玉軸受２６、２６を構成する外輪２８、２８に加わるスラスト荷重を支承しつつ、これら各外輪２８、２８及び上記枢支軸部２２、２２が、上記支持軸部２１、２１を中心に揺動する事を許容する。
【００１１】
更に、上記各トラニオン６、６の一端部（図５の左端部）にはそれぞれ駆動ロッド２９、２９を結合し、各駆動ロッド２９、２９の中間部外周面に駆動ピストン３０、３０を固設している。そして、これら各駆動ピストン３０、３０を、それぞれ駆動シリンダ３１、３１内に油密に嵌装している。これら各駆動ピストン３０、３０と駆動シリンダ３１、３１とが、それぞれ上記各トラニオン６、６を枢軸５、５の軸方向に亙って変位させる為のアクチュエータを構成する。
【００１２】
上述の様に構成されるトロイダル型無段変速機の運転時、入力軸１５の回転は押圧装置９を介して入力側ディスク２に伝わる。そして、この入力側ディスク２の回転が、１対のパワーローラ８、８を介して出力側ディスク４に伝わり、更にこの出力側ディスク４の回転が、出力歯車１８より取り出される。
【００１３】
入力軸１５と出力歯車１８との間の回転速度比を変える場合には、上記１対の駆動ピストン３０、３０を互いに逆方向に同じ距離だけ変位させる。これら各駆動ピストン３０、３０の変位に伴って上記１対のトラニオン６、６が、それぞれ逆方向に変位し、例えば図５の下側のパワーローラ８が同図の右側に、同図の上側のパワーローラ８が同図の左側に、それぞれ変位する。この結果、これら各パワーローラ８、８の周面８ａ、８ａと上記入力側ディスク２及び出力側ディスク４の内側面２ａ、４ａとの当接部に作用する、接線方向の力の向きが変化する。そして、この力の向きの変化に伴って上記各トラニオン６、６が、支持板２０、２０に枢支された枢軸５、５を中心として、互いに逆方向に揺動する。この結果、前述の図２〜３に示した様に、上記各パワーローラ８、８の周面８ａ、８ａと上記各内側面２ａ、４ａとの当接位置が変化し、上記入力軸１５と出力歯車１８との間の回転速度比が変化する。
【００１４】
又、上記各トラニオン６、６の端部外周面には、上記枢軸５、５と同心の円弧面３２、３２を形成している。そして、これら両円弧面３２、３２同士の間に、図６に示す様なケーブル３３を、たすきがけに掛け渡している。尚、このケーブル３３の一部で、上記各円弧面３２、３２に対応する部分には止め具３４、３４を設け、この止め具３４、３４を上記各円弧面３２、３２の中間部に形成した凹段部に係合させる事により、これらケーブル３３と各円弧面３２、３２とが滑る事を防止している。この様なケーブル３３は、上記両トラニオン６、６の傾動（上記各枢軸５、５を中心とする揺動運動）を互いに同期させる役目を有する。そして、前記駆動ロッド２９、２９、駆動ピストン３０、３０、駆動シリンダ３１、３１等を含んで構成されるアクチュエータ（油圧駆動装置）の故障時にも、上記両トラニオン６、６を互いに同期して傾動させる。従って、上記アクチュエータの故障時にも、対となる入力側ディスク２と出力側ディスク４とに挟まれた複数のパワーローラ８、８の傾斜方向がばらばらになる事がない。この結果、上記各ディスク２、４の内側面２ａ、４ａと各パワーローラ８、８の周面８ａ、８ａとの間に過大な摩擦力が作用する事がなくなって、トロイダル型無段変速機が致命的な損傷を受ける事がなくなり、しかも最低限の動力伝達を確保できる。
【００１５】
尚、図２〜３及び図４〜５に示したトロイダル型無段変速機は何れも、互いに対向する入力側ディスク２の内側面２ａと出力側ディスク４の内側面４ａとの間のキャビティ内に２個のパワーローラ８、８を設けている。そして、これら２個のパワーローラ８、８を、上記両ディスク２、４の回転中心に関して直径方向反対側に配置している。これに対して、互いに対向する入力側ディスクの内側面と出力側ディスクの内側面との間のキャビティ内に３個のパワーローラを設ける事により、これら両ディスク同士の間で大きな動力を伝達自在とするトロイダル型無段変速機も、例えば特開平３−７４６６７号公報に記載されている様に、従来から知られている。
【００１６】
図７は、この従来構造を示している。固定のフレーム３５の円周方向等間隔の３個所位置に、それぞれが１２０度に折れ曲がった支持片３６、３６の中間部を枢支している。そして、隣り合う支持片３６、３６同士の間にそれぞれトラニオン６、６を、揺動並びに軸方向に亙る変位自在に支持している。これら各トラニオン６、６の一端部には駆動ロッド２９、２９の一端を連結しており、これら各駆動ロッド２９、２９の他端を、アクチュエータである駆動シリンダ３１、３１の駆動ピストン３０、３０に連結している。これら各駆動シリンダ３１、３１は、制御弁３７を介して、油圧源であるポンプ３８の吐出口に通じている。この制御弁３７は、それぞれが軸方向（図７の左右方向）に亙って変位自在なスリーブ３９とスプール４０とを備える。
【００１７】
それぞれが上記各トラニオン６、６に、変位軸７、７により枢支されたパワーローラ８、８の傾斜角度を変える場合には、制御モータ４１により上記スリーブ３９を軸方向に変位させる。この結果、上記ポンプ３８から吐出された圧油が、油圧配管を通じて上記各駆動シリンダ３１、３１に送り込まれる。そして、この圧油により、各駆動シリンダ３１、３１に嵌装された駆動ピストン３０、３０が、入力側ディスク２及び出力側ディスク４（図２〜４参照）の回転方向に関して同方向に変位する。又、上記各駆動ピストン３０、３０の変位に伴って上記各駆動シリンダ３１、３１から押し出された作動油は、やはり上記制御弁３７を含む油圧配管（一部図示せず）を通じて、油溜４２に戻される。
【００１８】
一方、上記圧油の送り込みに伴う駆動ピストン３０の変位は、カム４３、リンク４４を介して上記スプール４０に伝達し、このスプール４０を軸方向に変位させる。この結果、上記駆動ピストン３０が所定量変位した状態で、上記制御弁３７の流路が閉じられ、上記各駆動シリンダ３１、３１への圧油の給排が停止される。従って、上記各トラニオン６、６の軸方向に亙る変位量、延いては上記各パワーローラ８、８の傾斜角度は、上記制御モータ４１によるスリーブ３９の変位量に見合っただけのものとなる。尚、上記各パワーローラ８、８の傾斜角度を所定量だけ変える為の基本的構造は、図７に示す様な、キャビティ内に３個のパワーローラを設ける構造でも、図２〜５に示す様な２個設ける構造でも、同様である。
【００１９】
又、トロイダル型無段変速機を、より出力の大きなエンジンを持った自動車用変速機として利用する場合に、伝達可能な動力を確保すべく、上記入力側ディスク２及び出力側ディスク４を２個ずつ設け、これら２個ずつの入力側ディスク２及び出力側ディスク４を、動力の伝達方向に対し互いに並列に配置する事が、例えば特開平４−６９４３９号公報等に記載されている様に、従来から知られている。図８は、この公報に記載された構造を示している。
【００２０】
この従来構造に於いては、ハウジング４５の内側に入力軸１５を、回転のみ自在に支持している。この入力軸１５は、トロイダル型無段変速機に動力を送り込む為の駆動軸に結合される前半部１５ａと、この前半部１５ａに対し若干の回転を自在とされた後半部１５ｂとから成る。このうち、請求項に記載した回転軸に相当する後半部１５ｂの軸方向（図８の左右方向）両端部近傍に、請求項に記載した第一、第二ディスクに相当する１対の入力側ディスク２、２を、それぞれが請求項に記載した第一凹面に相当する、それぞれの内側面２ａ、２ａ同士を互いに対向させた状態で、ボールスプライン４６、４６を介して支持している。
【００２１】
又、一方（図８の右方）の入力側ディスク２の背面（上記内側面２ａと軸方向反対側の面）と、上記後半部１５ｂの端部に固着したローディングナット７７との間には座板４７と皿ばね４８、４８とを、互いに直列に設けている。又、他方（図８の左方）の入力側ディスク２の背面と、押圧装置９を構成するカム板１０の片面（図８の右側面）内周寄り部分との間には、スラストニードル軸受４９と皿ばね４８、４８とを、互いに直列に設けている。このスラストニードル軸受４９は、カム板１０と他方の入力側ディスク２との相対回転を補償する。又、上記各皿ばね４８、４８によって上記各入力側ディスク２、２に、次述する出力側ディスク４、４に向かう予圧を付与している。
【００２２】
前記後半部１５ｂの中間部周囲には、請求項に記載した第三、第四ディスクに相当する１対の出力側ディスク４、４を、それぞれが請求項に記載した第二凹面に相当するそれぞれの内側面４ａ、４ａと、上記各入力側ディスク２、２の内側面２ａ、２ａとを対向させた状態で、この入力軸１５に対する回転を自在に支持している。又、複数のトラニオン６、６に変位軸７（前述の図２〜５参照）を介して回転自在に支持された複数のパワーローラ８、８を、上記各入力側、出力側ディスク２、４の両内側面２ａ、４ａ同士の間に挟持している。各パワーローラ８、８は、各入力側ディスク２、２と出力側ディスク４、４との間の変速比を一
【００２３】
又、前記ハウジング４５の内側で上記前半部１５ａと反対側部分には出力軸５０を、上記入力軸１５の後半部１５ｂと同心に、且つこの後半部１５ｂとは独立して回転自在に支持している。そして、この出力軸５０と上記１対の出力側ディスク４、４との間に回転伝達手段を設け、両出力側ディスク４、４の回転を前記出力軸５０に伝達自在としている。
【００２４】
上記回転伝達手段を構成すべく、上記ハウジング４５の内側で上記１対の出力側ディスク４、４の間部分に存在する隔壁５１に設けた通孔５２の内側部分に円管状のスリーブ５３を、１対の転がり軸受５４、５４により支持している。上記１対の出力側ディスク４、４は、このスリーブ５３の両端部にスプライン係合している。又、このスリーブ５３の中間部で上記隔壁５１の内側部分には、出力歯車１８ａを固設している。更に、上記各出力側ディスク４、４の一部で上記スリーブ５３から突出した部分の内周面と前記入力軸１５の外周面との間には、それぞれころ軸受５５、５５を設けている。これら各ころ軸受５５、５５は、これら各出力側ディスク４、４と入力軸１５との相対回転並びに軸方向に亙る相対変位を許容する。
【００２５】
一方、上記ハウジング４５の内側には、上記入力軸１５及び出力軸５０と平行に伝達軸５６を、回転自在に支持している。そして、この伝達軸５６の一端（図８の左端）に固定した第一伝達歯車５７と上記出力歯車１８ａとを直接噛合させ、上記伝達軸５６の他端（図８の右端）に固定した第二伝達歯車５８と、上記出力軸５０の端部に固定した第三の伝達歯車５９とを、図示しないアイドル歯車を介して噛合させている。この様な回転伝達手段により、上記出力軸５０が、上記１対の出力側ディスク４、４の回転に伴って、これら出力側ディスク４、４と逆方向に回転する。尚、前記前半部１５ａと他方（図８の左方）の入力側ディスク２との間には、前述の図２〜７に示したトロイダル型無段変速機と同様に、ローディングカム式の押圧装置９を設けている。尚、この押圧装置９を構成するカム板１０と、前記後半部１５ｂの前端部外周面に形成した鍔部１７との間には、スラスト玉軸受７８を設けて、上記押圧装置９の作動時に、上記カム板１０に作用するスラスト荷重を支承しつつ、このカム板１０と上記後半部１５ｂとの回転方向に亙る相対変位を自在としている。
【００２６】
上述の様に構成される、図８に示したトロイダル型無段変速機の運転時には、入力軸１５の回転に伴って１対の入力側ディスク２、２が同時に回転し、この回転が１対の出力側ディスク４、４に同時に、且つ、同一の変速比で伝達され、上述した回転伝達手段により上記出力軸５０に伝達されて取り出される。この際、回転力の伝達が、互いに並列な２系統に分けて行なわれるので、大きな動力（トルク）を伝達自在となる。又、運転時には上記押圧装置９の働きにより、上記１対の入力側ディスク２、２同士の間隔が狭められる傾向となる。この結果、これら各入力側ディスク２、２の内側面２ａ、２ａ及び上記各出力側ディスク４、４の内側面４ａ、４ａと、前記各パワーローラ８、８の周面８ａ、８ａとが強く当接し、動力の伝達が効率的に行なわれる。
【００２７】
図８に示す様な、回転力の伝達を互いに並列な２系統に分けて行なう、所謂ダブルキャビティ型のトロイダル型無段変速機の場合には、各キャビティ内、即ち一方の入力側ディスク２とこの入力側ディスク２に対向する出力側ディスク４との間の第一のキャビティ６０内、並びに他方の入力側ディスク２とこの入力側ディスク２に対向する出力側ディスク４との間の第二のキャビティ６１内に設置したトラニオン６、６の傾斜角度を互いに一致させる事が必要である。上記第一のキャビティ６０内に設置したトラニオン６の傾斜角度と第二のキャビティ６１内に設置したトラニオン６の傾斜角度とが異なると、一方又は双方のキャビティ６０、６１内に於いて、パワーローラ８、８の周面８ａ、８ａと入力側、出力側各ディスク２、４の内側面２ａ、４ａとの当接部で滑りが発生する。この様な滑りは、トロイダル型無段変速機の伝達効率を悪化させるだけでなく、著しい場合には異常摩耗や焼き付き等の故障の原因となる。
【００２８】
これに対して、従来から知られているダブルキャビティ型のトロイダル型無段変速機の場合には、両方のキャビティ６０、６１内に設置したトラニオン６、６を枢軸５、５の軸方向に亙って駆動する為の駆動シリンダ３１、３１（図５）に送り込む油圧を、単一の制御弁３７（図７）により制御していた。従って、両方の駆動シリンダ３１、３１に送り込まれる油圧は互いに等しくなる。又、同一のキャビティ内に設置するトラニオン６、６同士を図６に示す様なケーブル３３により連結して、これら各トラニオン６、６の傾斜角度を機械的に一致させるだけでなく、異なるキャビティ６０、６１内のトラニオン６、６同士もケーブルにより連結して、両キャビティ６０、６１内のトラニオン６、６同士の傾斜角度を機械的に一致させていた。
【００２９】
【発明が解決しようとする課題】
上記第一、第二の各キャビティ６０、６１内に設置したトラニオン６、６を所定量だけ軸方向に変位させる為に要する力が互いに等しければ、上記両キャビティ６０、６１に関する駆動シリンダ３１、３１内に送り込む油圧を互いに等しくしても、特に問題を生じない。ところが、実際にダブルキャビティ型のトロイダル型無段変速機を構成した場合には、各キャビティ６０、６１部分の構成上の相違により、或は加工上不可避な寸法誤差に基づく弾性変形量の相違等により、各キャビティ６０、６１内に設置したトラニオン６、６に同じ力を加えても、これら各トラニオン６、６の枢軸５、５（図２、３、５）の軸方向に亙る変位量が互いに異なる場合がある。
【００３０】
この為、従来のダブルキャビティ型のトロイダル型無段変速機の場合には、パワーローラ８、８の周面８ａ、８ａと入力側、出力側各ディスク２、４の内側面２ａ、４ａとの当接部での滑りに基づき、トロイダル型無段変速機の伝達効率が悪化したり、異常摩耗や焼き付き等の故障が発生する可能性を否定できない。
本発明のトロイダル型無段変速機は、この様な効率低下や故障の原因となる、各キャビティ６０、６１内のトラニオン６、６の変位量の相違が発生する事を防止すべく発明したものである。
【００３１】
【課題を解決するための手段】
本発明のトロイダル型無段変速機は、前述した従来のダブルキャビティ型のトロイダル型無段変速機と同様に、回転軸と、第一ディスク及び第二ディスクと、第三ディスク及び第四ディスクと、第一トラニオンと、第二トラニオンと、複数のパワーローラと、第一アクチュエータと、第二アクチュエータと、動力取り出し手段とを備える。
このうちの第一ディスク及び第二ディスクは、それぞれの軸方向片面を断面形状が円弧形の第一凹面とし、この第一凹面同士を互いに対向させた状態で上記回転軸の軸方向両端部に、この回転軸と共に回転自在な状態で支持している。
又、上記第三ディスク及び第四ディスクは、それぞれの軸方向片面を断面形状が円弧形の第二凹面とし、これら各第二凹面と上記第一凹面とを対向させた状態で上記回転軸の中間部周囲に、この回転軸に対する回転並びに軸方向に亙る変位を自在として、且つ、互いに同期した回転を自在として支持している。
又、上記第一トラニオンは、軸方向に関して上記第一ディスクと上記第三ディスクとの間に配置し、上記回転軸に対し捩れの位置にある枢軸の軸方向に亙る変位及びこの枢軸を中心とする揺動を自在で、上記枢軸の軸方向に亙る変位に伴ってこの枢軸を中心として揺動する。
又、上記第二トラニオンは、軸方向に関して上記第二ディスクと上記第四ディスクとの間に配置し、上記回転軸に対し捩れの位置にある枢軸の軸方向に亙る変位及びこの枢軸を中心とする揺動を自在で、上記枢軸の軸方向に亙る変位に伴ってこの枢軸を中心として揺動する。
又、上記複数のパワーローラは、周面を回転円弧面状の凸面とし、上記第一、第二各トラニオンに支持された変位軸に回転自在に支持されて、上記第一、第三両ディスクに設けた第一、第二両凹面同士の間又は上記第二、第四両ディスクに設けた第一、第二両凹面同士の間に挟持されている。
又、上記第一アクチュエータは、圧油の給排に基づいて上記第一トラニオンを上記枢軸の軸方向に変位させ、上記第二アクチュエータは、圧油の給排に基づいて上記第二トラニオンを上記枢軸の軸方向に変位させ、上記第一ディスクと上記第三ディスクとの間の変速比と、上記第二ディスクと上記第四ディスクとの間の変速比とを一致させる。
更に、上記動力取り出し手段は、上記第三、第四両ディスクの回転を取り出す為のものである。
【００３２】
特に、本発明のトロイダル型無段変速機に於いては、上記第一アクチュエータに圧油を給排する為の第一給排流路と、上記第二アクチュエータに圧油を給排する為、この第一給排流路とは独立して設けられた第二給排流路とを備える。このうちの第一給排流路の途中には、上記第一アクチュエータへの圧油の給排を制御する為の第一制御弁を、第二給排路の途中には、上記第二アクチュエータへの圧油の給排を制御する為の第二制御弁を、それぞれ設けている。これら第一、第二両制御弁は、互いに独立して制御する。
【００３３】
【作用】
上述の様に構成する本発明のトロイダル型無段変速機の場合には、第一アクチュエータ内に送り込む油圧と第二アクチュエータ内に送り込む油圧とを、独立して制御できる。この為、各キャビティに設置したトラニオンの変位量を、各キャビティ部分の弾性変形し易さに関係なく、ほぼ同じにできる。従って、各キャビティ部分の弾性変形し易さに関係なく、各キャビティ部分に設置したトラニオンの変位量を等しくし、各キャビティに設置したパワーローラの傾斜角度をほぼ等しくして、第一ディスクと第三ディスクとの間の変速比と、第二ディスクと第四ディスクとの間の変速比とを一致させ、伝達効率の悪化、或は異常摩耗や焼き付き等の故障の発生を防止できる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の形態の１例を示している。尚、本発明の特徴は、ダブルキャビティ型のトロイダル型無段変速機で、第一、第二の両キャビティ６０、６１部分での変速比を変える為、これら両キャビティ６０、６１部分に設けたトラニオン６、６を軸方向に変位させる為の第一、第二両アクチュエータ６２、６３内に送り込む油圧を制御する為の油圧制御回路にある。トロイダル型無段変速機の本体部分の構成各部の具体的な構造及び作用に就いては、図４〜８に示した従来構造と同様であるから、同等部分に関する図示並びに説明は省略若しくは簡略にし、以下、本発明の特徴部分を中心に説明する。尚、上記第一、第二両アクチュエータ６２、６３は、それぞれ、前述の図５に示した様に、駆動シリンダ３１の内側に駆動ピストン３０を油密に嵌装して成る、所謂複動式の油圧シリンダである。
【００３５】
圧油源である圧油ポンプ６５の吐出口と上記第一アクチュエータ６２との間には、この第一アクチュエータ６２に圧油を給排する為の第一給排流路６６を設けている。又、上記圧油ポンプ６５の吐出口と上記第二アクチュエータ６３との間には、この第二アクチュエータ６３に圧油を給排する為の第二給排流路６７を設けている。この第二給排流路６７と上記第一給排流路６６とは、互いに独立して設けている。これら第一、第二両給排流路６６、６７のうち、第一給排流路６６の途中には、上記第一アクチュエータ６２への圧油の給排を制御する為の第一制御弁６８を、直列に設けている。又、上記第二給排流路６７の途中には、上記第二アクチュエータ６３への圧油の給排を制御する為の第二制御弁６９を、直列に設けている。
【００３６】
これら第一、第二両制御弁６８、６９は、やはり前述の図７に示した従来構造に組み込んだ制御弁３７と同様に、スリーブ３９とスプール４０とから成り、制御モータ４１ａ、４１ｂによりスリーブ３９（又はスプール４０）を、上記第一、第二各アクチュエータ６２、６３を構成する駆動ロッド２９、２９によりスプール４０（又はスリーブ３９）を、それぞれ軸方向に変位させる事により、上記第一、第二各アクチュエータ６２、６３内に送り込む油圧を制御する。即ち、上記第一、第二両制御弁６８、６９は、上記制御モータ４１ａ、４１ｂによるスリーブ３９（又はスプール４０）の軸方向に亙る変位量に見合う（比例する）量だけ上記第一、第二各キャビティ６０、６１内のトラニオン６、６を変位させるべく、上記第一、第二各アクチュエータ６２、６３内に送り込む油圧を制御する。
【００３７】
本例の場合に上記第一、第二両制御弁６８、６９は、互いに独立した制御モータ４１ａ、４１ｂにより、互いに独立して制御自在としている。即ち、これら各制御モータ４１ａ、４１ｂの出力軸７０ａ、７０ｂの先端部を、上記第一、第二両制御弁６８、６９の入力軸に結合固定している。そして、これら両制御弁６８、６９は、それぞれの入力軸の回転量（回転角度）に応じた量（軸方向長さ）だけ上記スリーブ３９（又はスプール４０）を変位させ、上記各トラニオン６、６を枢軸５、５（図２、３、５参照）の軸方向に変位させるべき量を設定する。
【００３８】
又、上記第一、第二両制御弁６８、６９の出力軸７０ａ、７０ｂの回転量及び回転方向を制御する為、上記第一、第二各アクチュエータ６２、６３内の油圧と、上記第一、第二の各キャビティ６０、６１内に設けたトラニオン６、６の回転角度とを検出自在としている。先ず、上記第一、第二各アクチュエータ６２、６３内の油圧を検出自在とすべく、油圧センサユニット７１を設けている。この油圧センサユニット７１は、上記第一、第二各アクチュエータ６２、６３内の油圧を互いに独立して検出する為、２個の互いに独立したセンサを内蔵して成る。この様な油圧センサユニット７０には、第一油圧導入路７２を介して、上記第一アクチュエータ６２内の油圧を、更に第二油圧導入路７３を介して上記第二アクチュエータ６３内の油圧を、それぞれ導入している。尚、上記第一、第二両アクチュエータ６２、６３から上記油圧センサユニット７１を構成する各センサ部分へは、これら両アクチュエータ６２、６３のうち、互いに対応する部分、即ち、理論上は同じ油圧であるべき部分から導入する。
【００３９】
更に、上記第一、第二の各キャビティ６０、６１内に設けたトラニオン６、６の回転角度を検出する為、角度センサユニット７４を設けている。この角度センサユニット７４は、上記各トラニオン６、６の端部に固設した枢軸５、５（図２、３、５参照）にそれぞれ設けられ、これら各枢軸５、５の傾斜角度を互いに独立して検出自在な、エンコーダ等の角度センサを組み合わせて成る。
【００４０】
上述の様な油圧センサユニット７１及び角度センサユニット７４の検出信号のうち、第一アクチュエータ６２内の油圧を表す油圧信号、並びに第一のキャビティ６０内のトラニオン６に固設した枢軸５の傾斜角度を表す角度信号は、第一制御器７５に入力している。そして、この第一制御器７５は、上記油圧、角度両信号に基づいて、前記制御モータ４１ａの回転角度及び回転方向を制御し、上記第一のキャビティ６０内のトラニオン６の傾斜角度を所望値に規制すべく、前記第一制御弁６８の開閉状態を制御する。
【００４１】
一方、第二アクチュエータ６３内の油圧を表す油圧信号、並びに第二のキャビティ６１内のトラニオン６に固設した枢軸５の傾斜角度を表す角度信号は、第二制御器７６に入力している。そして、この第二制御器７６は、上記油圧、角度両信号に基づいて、前記制御モータ４１ｂの回転角度及び回転方向を制御し、上記第二のキャビティ６１内のトラニオン６の傾斜角度を所望値に規制すべく、前記第二制御弁６９の開閉状態を制御する。尚、上記第一、第二の両キャビティ６０、６１内のトラニオン６、６の傾斜角度を所望値にフィードバック制御により調整する為には、上記角度信号があれば足りる。上記油圧信号は、上記第一、第二両アクチュエータ６２、６３に供給する油圧の差が大きくなり過ぎた場合に、故障と判断する等、フェールセーフを図る為に、或は上記傾斜角度をフィードフォワード制御により調整する為に利用する。尚、フィードフォワード制御を行なった場合に上記角度センサユニット７４の検出信号は、フェイルセーフ用に使用する。従って、上記油圧センサユニット７１と角度センサユニット７４との一方は、本発明を実施する場合の必須要件ではない。
【００４２】
上述の様に構成する本発明のトロイダル型無段変速機の場合には、第一アクチュエータ６２内に送り込む油圧と第二アクチュエータ６３内に送り込む油圧とを、独立して制御できる。この為、第一、第二の各キャビティ６０、６１部分に設置したトラニオン６、６の変位量を、上記各キャビティ６０、６１部分の弾性変形し易さに関係なく、ほぼ同じにできる。即ち、前記各制御モータ４１ａ、４１ｂへの通電に基づいて前記第一、第二両制御弁６８、６９のスリーブ３９が、上記第一、第二の各キャビティ６０、６１部分の弾性変形量を考慮した、所定長さと同じ長さだけ、軸方向に変位する。そして、上記第一、第二の各キャビティ６０、６１内のトラニオン６、６が上記スリーブ３９の軸方向に亙る変位に見合う分だけ変位した状態で、上記第一、第二両制御弁６８、６９が、上記第一、第二両アクチュエータ６２、６３内への圧油の給排を停止する。
【００４３】
従って、上記各キャビティ６０、６１部分の弾性変形し易さに関係なく、これら各キャビティ６０、６１部分に設置したトラニオン６、６の傾斜角度を等しくし、上記各キャビティ６０、６１に設置したパワーローラ８、８の傾斜角度を等しくして、伝達効率の悪化、或は異常摩耗や焼き付き等の故障の発生を防止できる。尚、従来のダブルキャビティ型トロイダル型無段変速機では、第一、第二の各キャビティ６０、６１部分に設置したパワーローラ８、８の傾斜角度を等しくすべく、上記両キャビティ６０、６１同士の間にケーブルを掛け渡していた。本発明の場合には、上述の様に各キャビティ６０、６１に設置したパワーローラ８、８の傾斜角度をほぼ等しくできるので、上記ケーブルを廃止する事もできる。
【００４４】
【発明の効果】
本発明は、以上に述べた通り構成され作用するので、トロイダル型無段変速機の効率及び信頼性を向上させて、自動車用自動変速機としてのトロイダル型無段変速機の実用化に寄与できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の１例を示す模式図。
【図２】従来から知られているトロイダル型無段変速機の基本的構成を、最大減速時の状態で示す側面図。
【図３】同じく最大増速時の状態で示す側面図。
【図４】従来から知られているトロイダル型無段変速機の具体的構造の第１例を示す断面図。
【図５】図４のＡ−Ａ断面図。
【図６】従来から知られたケーブルの１例を、図５の側方から見た状態で示す図。
【図７】従来から知られているトロイダル型無段変速機の具体的構造の第２例を示す部分断面図。
【図８】同第３例を示す部分断面図。
【符号の説明】
１入力軸
２入力側ディスク
２ａ内側面
３出力軸
４出力側ディスク
４ａ内側面
５枢軸
６トラニオン
７変位軸
８パワーローラ
８ａ周面
９押圧装置
１０カム板
１１保持器
１２ローラ
１３、１４カム面
１５入力軸
１５ａ前半部
１５ｂ後半部
１６ニードル軸受
１７鍔部
１８、１８ａ出力歯車
１９キー
２０支持板
２１支持軸部
２２枢支軸部
２３円孔
２４、２５ラジアルニードル軸受
２６スラスト玉軸受
２７スラストニードル軸受
２８外輪
２９駆動ロッド
３０駆動ピストン
３１駆動シリンダ
３２円弧面
３３ケーブル
３４止め具
３５フレーム
３６支持片
３７制御弁
３８ポンプ
３９スリーブ
４０スプール
４１、４１ａ、４１ｂ制御モータ
４２油溜
４３カム
４４リンク
４５ハウジング
４６ボールスプライン
４７座板
４８皿ばね
４９スラストニードル軸受
５０出力軸
５１隔壁
５２通孔
５３スリーブ
５４転がり軸受
５５ころ軸受
５６伝達軸
５７第一の伝達歯車
５８第二の伝達歯車
５９第三の伝達歯車
６０第一のキャビティ
６１第二のキャビティ
６２第一アクチュエータ
６３第二アクチュエータ
６４クラッチ
６５圧油ポンプ
６６第一給排流路
６７第二給排流路
６８第一制御弁
６９第二制御弁
７０ａ、７０ｂ出力軸
７１油圧センサユニット
７２第一油圧導入路
７３第二油圧導入路
７４角度センサユニット
７５第一制御器
７６第二制御器
７７ローディングナット
７８スラスト玉軸受[0001]
[Industrial application fields]
The toroidal type continuously variable transmission according to the present invention is used as an automatic transmission for automobiles having a relatively large output.
[0002]
[Prior art]
The use of a toroidal continuously variable transmission as schematically shown in FIGS. This toroidal type continuously variable transmission supports an input disk 2 concentrically with an input shaft 1 and is arranged concentrically with the input shaft 1 as disclosed in, for example, Japanese Utility Model Publication No. 62-71465. An output side disk 4 is fixed to the end of the output shaft 3. On the inner side of the casing in which the toroidal continuously variable transmission is housed, trunnions 6 and 6 that swing around pivots 5 and 5 that are twisted with respect to the input shaft 1 and the output shaft 3 are provided.
[0003]
Each of these trunnions 6 and 6 is provided with the pivots 5 and 5 on the outer side surfaces of both ends. Further, the center part of each trunnion 6, 6 supports the base end portion of the displacement shaft 7, 7, and the respective trunnion 6, 6 is swung around the pivot shaft 5, 5, whereby each displacement shaft 7 and 7 can be adjusted freely. Power rollers 8 and 8 are rotatably supported around the displacement shafts 7 and 7 supported by the trunnions 6 and 6, respectively. The power rollers 8 and 8 are sandwiched between the input side and output side disks 2 and 4. The inner side surfaces 2a and 4a of the input side and output side disks 2 and 4 facing each other have a concave surface obtained by rotating a circular arc with the pivot axis 5 as the center. And the peripheral surfaces 8a and 8a of each power roller 8 and 8 formed in the spherical convex surface are made to contact | abut to the said inner surface 2a and 4a.
[0004]
A loading cam type pressing device 9 is provided between the input shaft 1 and the input side disk 2, and the pressing device 9 elastically presses the input side disk 2 toward the output side disk 4. Yes. The pressing device 9 includes a cam plate 10 that rotates together with the input shaft 1 and a plurality of (for example, four) rollers 12 and 12 held by a cage 11. A cam surface 13 that is an uneven surface extending in the circumferential direction is formed on one side surface (the right side surface in FIGS. 2 to 3) of the cam plate 10, and the outer side surface (the left side in FIGS. 2 to 3) of the input side disk 2 is formed. The same cam surface 14 is also formed on the surface). The plurality of rollers 12 and 12 are supported so as to be rotatable about the radial axis with respect to the center of the input shaft 1.
[0005]
When the toroidal type continuously variable transmission configured as described above is used, when the cam plate 10 rotates with the rotation of the input shaft 1, the plurality of rollers 12 and 12 are moved by the cam surface 13 to the outside of the input side disk 2. It is pressed by the side cam surface 14. As a result, the input side disk 2 is pressed against the plurality of power rollers 8 and 8 and at the same time, based on the pressing between the pair of cam surfaces 13 and 14 and the plurality of rollers 12 and 12, The input side disk 2 rotates. Then, the rotation of the input side disk 2 is transmitted to the output side disk 4 via the plurality of power rollers 8, 8, and the output shaft 3 fixed to the output side disk 4 rotates.
[0006]
When the rotational speed ratio (transmission ratio) between the input shaft 1 and the output shaft 3 is changed, and when first decelerating between the input shaft 1 and the output shaft 3, each trunnion 6 is centered on the pivot shafts 5 and 5. 6, and the peripheral surfaces 8 a, 8 a of the power rollers 8, 8 are located near the center of the inner side surface 2 a of the input side disk 2 and the inner side surface 4 a of the output side disk 4 as shown in FIG. 2. The displacement shafts 7 and 7 are inclined so as to abut against the outer peripheral portion. On the contrary, when the speed is increased, the trunnions 6 and 6 are swung around the pivot shafts 5 and 5 so that the peripheral surfaces 8a and 8a of the power rollers 8 and 8 are as shown in FIG. The displacement shafts 7 and 7 are inclined so as to abut the outer peripheral portion of the inner side surface 2a of the input side disk 2 and the central portion of the inner side surface 4a of the output side disc 4 respectively. If the inclination angle of each of the displacement shafts 7 and 7 is set intermediate between those shown in FIGS. 2 and 3, an intermediate speed ratio can be obtained between the input shaft 1 and the output shaft 3.
[0007]
4 to 5 show a more specific toroidal type continuously variable transmission described in the microfilm of Japanese Utility Model Application No. 63-69293 (Japanese Utility Model Laid-Open No. 1-173552). The input side disk 2 and the output side disk 4 are rotatably supported around needle-shaped input shafts 15 via needle bearings 16 and 16, respectively. The cam plate 10 is spline-engaged with the outer peripheral surface of the end portion (left end portion in FIG. 4) of the input shaft 15 and is prevented from moving away from the input side disk 2 by the flange portion 17. Then, a loading cam type pressing device 9 that rotates the input side disk 2 while pressing the input side disk 2 toward the output side disk 4 based on the rotation of the input shaft 15 by the cam plate 10 and the rollers 12 and 12. It is composed. Further, an output gear 18 is coupled to the output side disk 4 by means of keys 19 and 19 so that the output side disk 4 and the output gear 18 rotate in synchronization.
[0008]
Both ends of the pair of trunnions 6 and 6 are supported by the pair of support plates 20 and 20 so as to be swingable and displaceable in the axial direction (front and back direction in FIG. 4 and left and right direction in FIG. 5). The displacement shafts 7 and 7 are supported in the circular holes 23 and 23 formed in the intermediate portions of the trunnions 6 and 6. Each of these displacement shafts 7 and 7 has support shaft portions 21 and 21 and pivot shaft portions 22 and 22 that are parallel to each other and eccentric, respectively. Of these, the support shaft portions 21 and 21 are rotatably supported inside the circular holes 23 and 23 via radial needle bearings 24 and 24. Further, power rollers 8 and 8 are rotatably supported around the pivot shaft portions 22 and 22 via radial needle bearings 25 and 25, respectively.
[0009]
The pair of displacement shafts 7 and 7 are provided at positions opposite to the input shaft 15 by 180 degrees. The direction in which the pivot shafts 22 and 22 of the displacement shafts 7 and 7 are eccentric with respect to the support shafts 21 and 21 is the same as the rotation direction of the input side and output side disks 2 and 4. It is set as the direction (the left-right reverse direction in FIG. 5). The eccentric direction is a direction substantially perpendicular to the direction in which the input shaft 15 is disposed. Accordingly, the power rollers 8 and 8 are supported so as to be slightly displaceable in the direction in which the input shaft 15 is disposed. As a result, due to the dimensional accuracy of the constituent parts, elastic deformation during power transmission, and the like, the power rollers 8 and 8 are in the axial direction of the input shaft 15 (the left-right direction in FIG. 4 and the front-back direction in FIG. 5). Even if it tends to be displaced, the displacement can be absorbed without applying an excessive force to each component.
[0010]
Further, between the outer surfaces of the power rollers 8 and 8 and the inner surface of the intermediate portion of the trunnions 6 and 6, the power rollers 8 and 8 are also inserted in order from the outer surface side of the power rollers 8 and 8. Thrust ball bearings 26 and 26 for supporting, and thrust needle bearings 27 and 27 for supporting a thrust load applied to outer rings 28 and 28 described below are provided. Of these, the thrust ball bearings 26, 26 allow the power rollers 8, 8 to rotate while supporting a load in the thrust direction applied to the power rollers 8, 8. The thrust needle bearings 27 and 27 support the thrust loads applied to the outer rings 28 and 28 constituting the thrust ball bearings 26 and 26 from the power rollers 8 and 8, respectively. The pivot shaft portions 22 and 22 are allowed to swing around the support shaft portions 21 and 21.
[0011]
Further, driving rods 29 and 29 are coupled to one end portion (left end portion in FIG. 5) of each trunnion 6 and 6, respectively, and driving pistons 30 and 30 are fixed to the outer peripheral surface of the intermediate portion of each driving rod 29 and 29. doing. The drive pistons 30 and 30 are oil-tightly fitted in the drive cylinders 31 and 31, respectively. The drive pistons 30 and 30 and the drive cylinders 31 and 31 constitute an actuator for displacing the trunnions 6 and 6 along the axial directions of the pivots 5 and 5, respectively.
[0012]
During operation of the toroidal continuously variable transmission configured as described above, the rotation of the input shaft 15 is transmitted to the input side disk 2 via the pressing device 9. Then, the rotation of the input side disk 2 is transmitted to the output side disk 4 through a pair of power rollers 8, 8, and the rotation of the output side disk 4 is taken out from the output gear 18.
[0013]
When changing the rotational speed ratio between the input shaft 15 and the output gear 18, the pair of drive pistons 30, 30 are displaced by the same distance in opposite directions. As the drive pistons 30 and 30 are displaced, the pair of trunnions 6 and 6 are displaced in the opposite directions. For example, the lower power roller 8 in FIG. The power rollers 8 are displaced to the left in the figure. As a result, the direction of the tangential force acting on the contact portion between the peripheral surfaces 8a, 8a of the power rollers 8, 8 and the inner side surfaces 2a, 4a of the input side disk 2 and the output side disk 4 changes. To do. The trunnions 6 and 6 swing in opposite directions around the pivots 5 and 5 pivotally supported by the support plates 20 and 20 in accordance with the change in the direction of the force. As a result, as shown in FIGS. 2 to 3, the contact positions between the peripheral surfaces 8a and 8a of the power rollers 8 and 8 and the inner surfaces 2a and 4a are changed. The rotational speed ratio with the output gear 18 changes.
[0014]
Further, arcuate surfaces 32 and 32 concentric with the pivots 5 and 5 are formed on the outer peripheral surfaces of the ends of the trunnions 6 and 6. And between these both circular arc surfaces 32 and 32, the cable 33 as shown in FIG. A part of the cable 33 is provided with stoppers 34, 34 at portions corresponding to the arc surfaces 32, 32, and the stoppers 34, 34 are formed in the intermediate portions of the arc surfaces 32, 32. The cable 33 and the arcuate surfaces 32 and 32 are prevented from slipping by engaging with the recessed step portion. Such a cable 33 serves to synchronize the tilting of the two trunnions 6 and 6 (the swinging motion about the pivots 5 and 5). Even when an actuator (hydraulic drive device) including the drive rods 29, 29, drive pistons 30, 30, and drive cylinders 31, 31 etc. fails, both the trunnions 6, 6 are tilted in synchronization with each other. Let Accordingly, even when the actuator fails, the inclination directions of the plurality of power rollers 8 and 8 sandwiched between the input side disk 2 and the output side disk 4 do not vary. As a result, an excessive frictional force does not act between the inner surfaces 2a, 4a of the disks 2, 4 and the peripheral surfaces 8a, 8a of the power rollers 8, 8, and the toroidal type continuously variable transmission. Will not be fatally damaged, and minimum power transmission can be ensured.
[0015]
The toroidal type continuously variable transmissions shown in FIGS. 2 to 3 and FIGS. 4 to 5 are all in the cavity between the inner side surface 2a of the input side disk 2 and the inner side surface 4a of the output side disk 4 that face each other. Two power rollers 8, 8 are provided. These two power rollers 8 and 8 are arranged on the opposite side in the diametrical direction with respect to the center of rotation of both the disks 2 and 4. On the other hand, by providing three power rollers in the cavity between the inner surface of the input side disk and the inner side surface of the output side disk facing each other, large power can be transmitted between these two disks. A toroidal continuously variable transmission is also conventionally known as described in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 3-74667.
[0016]
FIG. 7 shows this conventional structure. The intermediate portions of the support pieces 36 and 36 bent at 120 degrees are pivotally supported at three positions at equal intervals in the circumferential direction of the fixed frame 35. And trunnions 6 and 6 are supported between adjacent support pieces 36 and 36, respectively, so as to be swingable and displaceable in the axial direction. One end of each trunnion 6, 6 is connected to one end of a drive rod 29, 29, and the other end of each drive rod 29, 29 is connected to a drive piston 30, 30 of a drive cylinder 31, 31 as an actuator. It is linked to. Each of these drive cylinders 31, 31 communicates with a discharge port of a pump 38 that is a hydraulic power source via a control valve 37. The control valve 37 includes a sleeve 39 and a spool 40 that are displaceable in the axial direction (left-right direction in FIG. 7).
[0017]
When the inclination angles of the power rollers 8 and 8 pivotally supported by the displacement shafts 7 and 7 are changed to the respective trunnions 6 and 6, the sleeve 39 is displaced in the axial direction by the control motor 41. As a result, the pressure oil discharged from the pump 38 is sent to the drive cylinders 31 and 31 through the hydraulic piping. And with this pressure oil, the drive pistons 30 and 30 fitted to the drive cylinders 31 and 31 are displaced in the same direction with respect to the rotation directions of the input side disk 2 and the output side disk 4 (see FIGS. 2 to 4). . Further, the hydraulic oil pushed out from the drive cylinders 31, 31 in accordance with the displacement of the drive pistons 30, 30 also passes through an oil reservoir 42 through a hydraulic pipe (not shown) including the control valve 37. Returned to
[0018]
On the other hand, the displacement of the drive piston 30 accompanying the feeding of the pressure oil is transmitted to the spool 40 via the cam 43 and the link 44, and the spool 40 is displaced in the axial direction. As a result, the flow path of the control valve 37 is closed with the drive piston 30 displaced by a predetermined amount, and the supply and discharge of the pressure oil to the drive cylinders 31 and 31 are stopped. Accordingly, the displacement amount of each trunnion 6, 6 in the axial direction, and hence the inclination angle of each power roller 8, 8, is only commensurate with the displacement amount of the sleeve 39 by the control motor 41. The basic structure for changing the inclination angle of each of the power rollers 8 and 8 by a predetermined amount is shown in FIGS. 2 to 5 even in a structure in which three power rollers are provided in the cavity as shown in FIG. The same applies to such a structure in which two are provided.
[0019]
In addition, when the toroidal continuously variable transmission is used as a transmission for an automobile having an engine with a larger output, two input side disks 2 and two output side disks 4 are provided in order to secure power that can be transmitted. As described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-69439, the two input disks 2 and the output disks 4 are arranged in parallel with each other in the power transmission direction. Conventionally known. FIG. 8 shows the structure described in this publication.
[0020]
In this conventional structure, the input shaft 15 is supported inside the housing 45 so as to be rotatable only. The input shaft 15 includes a front half 15a coupled to a drive shaft for sending power to the toroidal-type continuously variable transmission, and a rear half 15b that is slightly rotatable with respect to the front half 15a. Among these, a pair of input sides corresponding to the first and second disks described in the claims are located near both ends in the axial direction (left and right direction in FIG. 8) of the rear half portion 15b corresponding to the rotating shaft recited in the claims. The disks 2 and 2 are supported via ball splines 46 and 46 in a state where the inner side surfaces 2a and 2a are opposed to each other, each corresponding to the first concave surface described in the claims.
[0021]
Also, between the back surface (the surface opposite to the inner surface 2a in the axial direction) of the input side disk 2 on one side (right side in FIG. 8) and the loading nut 77 fixed to the end portion of the rear half portion 15b. The seat plate 47 and the disc springs 48 and 48 are provided in series with each other. Further, a thrust needle bearing is provided between the back surface of the other input side disk 2 (on the left side in FIG. 8) and the inner peripheral portion of one surface (right side surface in FIG. 8) of the cam plate 10 constituting the pressing device 9. 49 and the disc springs 48 and 48 are provided in series with each other. The thrust needle bearing 49 compensates for the relative rotation between the cam plate 10 and the other input side disk 2. The disc springs 48 and 48 apply a preload to the input side disks 2 and 2 toward the output side disks 4 and 4 described below.
[0022]
Around the middle portion of the second half portion 15b, a pair of output side disks 4, 4 corresponding to the third and fourth disks recited in the claims are respectively provided, each corresponding to the second concave surface recited in the claims. The inner side surfaces 4a and 4a are opposed to the inner side surfaces 2a and 2a of the input side disks 2 and 2 so as to freely support the rotation with respect to the input shaft 15. A plurality of power rollers 8 and 8 rotatably supported by a plurality of trunnions 6 and 6 via displacement shafts 7 (see FIGS. 2 to 5) are connected to the input side and output side disks 2 and 4. Between the inner side surfaces 2a and 4a. Each of the power rollers 8, 8 has the same gear ratio between the input side disks 2, 2 and the output side disks 4, 4.
An output shaft 50 is supported on the inner side of the housing 45 opposite to the front half portion 15a so as to be concentric with the rear half portion 15b of the input shaft 15 and independently of the rear half portion 15b. ing. A rotation transmitting means is provided between the output shaft 50 and the pair of output side disks 4, 4 so that the rotation of both the output side disks 4, 4 can be transmitted to the output shaft 50.
[0024]
In order to constitute the rotation transmitting means, a circular sleeve 53 is provided in an inner portion of a through hole 52 provided in a partition wall 51 existing between the pair of output side disks 4 and 4 inside the housing 45. It is supported by a pair of rolling bearings 54, 54. The pair of output side disks 4, 4 are splined to both ends of the sleeve 53. Further, an output gear 18 a is fixedly provided at an intermediate portion of the sleeve 53 and on an inner portion of the partition wall 51. Further, roller bearings 55, 55 are provided between the inner peripheral surface of a portion of each of the output side disks 4, 4 protruding from the sleeve 53 and the outer peripheral surface of the input shaft 15, respectively. These roller bearings 55, 55 allow relative rotation between the output side disks 4, 4 and the input shaft 15 and relative displacement in the axial direction.
[0025]
On the other hand, a transmission shaft 56 is rotatably supported inside the housing 45 in parallel with the input shaft 15 and the output shaft 50. The first transmission gear 57 fixed to one end of the transmission shaft 56 (left end in FIG. 8) and the output gear 18a are directly meshed with each other, and the first transmission gear 57 fixed to the other end of the transmission shaft 56 (right end in FIG. 8). The two transmission gears 58 and the third transmission gear 59 fixed to the end of the output shaft 50 are meshed via an idle gear (not shown). By such rotation transmission means, the output shaft 50 rotates in the opposite direction to the output side disks 4 and 4 as the pair of output side disks 4 and 4 rotate. In addition, like the toroidal type continuously variable transmission shown in FIGS. 2 to 7, the loading cam type press is interposed between the front half portion 15a and the other input side disk 2 (left side in FIG. 8). A device 9 is provided. A thrust ball bearing 78 is provided between the cam plate 10 constituting the pressing device 9 and the flange portion 17 formed on the outer peripheral surface of the front end portion of the rear half portion 15b. While the thrust load acting on the cam plate 10 is supported, the cam plate 10 and the rear half portion 15b can be relatively displaced in the rotational direction.
[0026]
When the toroidal-type continuously variable transmission shown in FIG. 8 configured as described above is operated, the pair of input side disks 2 and 2 rotate simultaneously with the rotation of the input shaft 15, and this rotation is one pair. Are simultaneously transmitted to the output side disks 4 and 4 at the same gear ratio, and are transmitted to the output shaft 50 by the above-described rotation transmitting means and taken out. At this time, the transmission of the rotational force is performed in two systems parallel to each other, so that a large amount of power (torque) can be transmitted. Further, during operation, the pressing device 9 tends to reduce the distance between the pair of input side disks 2 and 2. As a result, the inner side surfaces 2a, 2a of the input side disks 2, 2 and the inner side surfaces 4a, 4a of the output side disks 4, 4 and the peripheral surfaces 8a, 8a of the power rollers 8, 8 are strong. Abutting and power transmission is performed efficiently.
[0027]
As shown in FIG. 8, in the case of a so-called double cavity type toroidal continuously variable transmission that performs transmission of rotational force in two systems parallel to each other, in each cavity, that is, one input side disk 2 and In the first cavity 60 between the output side disk 4 facing the input side disk 2 and in the second space between the other input side disk 2 and the output side disk 4 facing the input side disk 2. It is necessary to make the inclination angles of the trunnions 6 and 6 installed in the cavity 61 coincide with each other. When the inclination angle of the trunnion 6 installed in the first cavity 60 and the inclination angle of the trunnion 6 installed in the second cavity 61 are different, the power roller is provided in one or both of the cavities 60, 61. Slip occurs at the contact portion between the peripheral surfaces 8a, 8a of the 8, 8 and the inner side surfaces 2a, 4a of the input side and output side disks 2, 4. Such slipping not only deteriorates the transmission efficiency of the toroidal-type continuously variable transmission, but also causes a failure such as abnormal wear or seizure in a remarkable case.
[0028]
On the other hand, in the case of a conventionally known double-cavity toroidal-type continuously variable transmission, trunnions 6 and 6 installed in both cavities 60 and 61 are placed in the axial direction of the pivots 5 and 5. The hydraulic pressure fed to the drive cylinders 31 and 31 (FIG. 5) for driving is controlled by a single control valve 37 (FIG. 7). Accordingly, the hydraulic pressures sent to both the drive cylinders 31, 31 are equal to each other. Further, the trunnions 6 and 6 installed in the same cavity are connected by a cable 33 as shown in FIG. 6 so that the inclination angles of the trunnions 6 and 6 are not only mechanically matched but also different cavities 60. 61, the trunnions 6 and 6 in the cavities 61 are also connected by a cable, and the inclination angles of the trunnions 6 and 6 in the cavities 60 and 61 are mechanically matched.
[0029]
[Problems to be solved by the invention]
If the forces required for axially displacing the trunnions 6 and 6 installed in the first and second cavities 60 and 61 are equal to each other, the drive cylinders 31 and 31 related to the cavities 60 and 61 are the same. Even if the hydraulic pressures fed in are equal to each other, no particular problem occurs. However, when a double-cavity toroidal-type continuously variable transmission is actually configured, due to the difference in the configuration of the cavities 60 and 61, or the difference in elastic deformation based on dimensional errors inevitable in processing, etc. Thus, even if the same force is applied to the trunnions 6 and 6 installed in the cavities 60 and 61, the amount of displacement of each of the trunnions 6 and 6 in the axial direction of the pivots 5 and 5 (FIGS. 2, 3, and 5) can be reduced. May be different from each other.
[0030]
Therefore, in the case of the conventional double cavity type toroidal continuously variable transmission, the peripheral surfaces 8a and 8a of the power rollers 8 and 8 and the inner surfaces 2a and 4a of the respective input and output side disks 2 and 4 are provided. It cannot be denied that the transmission efficiency of the toroidal-type continuously variable transmission deteriorates due to slippage at the contact portion, and that malfunctions such as abnormal wear and seizure occur.
The toroidal type continuously variable transmission of the present invention was invented to prevent the occurrence of a difference in the amount of displacement of the trunnions 6 and 6 in the cavities 60 and 61 that would cause such a decrease in efficiency and failure. It is.
[0031]
[Means for Solving the Problems]
The toroidal type continuously variable transmission of the present invention includes a rotary shaft, a first disk and a second disk, a third disk and a fourth disk, as in the conventional double cavity type toroidal continuously variable transmission described above. , A first trunnion, a second trunnion, a plurality of power rollers, a first actuator, a second actuator, and a power take-out means.
Of these, the first disk and the second disk have axially opposite ends on the one side in the axial direction, with the first concave surfaces having a circular cross section and the first concave surfaces facing each other. In addition, it is supported in a rotatable state together with this rotating shaft.
Further, the third disk and the fourth disk each have one axial surface as a second concave surface having an arc-shaped cross section, and the rotating shaft in a state where the second concave surface and the first concave surface face each other. Around the intermediate portion of the shaft, the rotation with respect to the rotation shaft and the displacement in the axial direction are freely supported, and the rotations synchronized with each other are freely supported.
The first trunnion is disposed between the first disk and the third disk with respect to the axial direction, and is displaced in the axial direction of the pivot that is twisted with respect to the rotational axis and centered on the pivot. It can freely swing, and swings about this pivot as the axis is displaced in the axial direction.
The second trunnion is disposed between the second disk and the fourth disk with respect to the axial direction, and is displaced in the axial direction of the pivot that is twisted with respect to the rotation axis, and the pivot is the center. It can freely swing, and swings about this pivot as the axis is displaced in the axial direction.
In addition, the plurality of power rollers have a convex surface having a circular arc surface as a peripheral surface, and are rotatably supported by displacement shafts supported by the first and second trunnions. Is sandwiched between the first and second concave surfaces provided on the first or second concave surface, or between the first and second concave surfaces provided on the second and fourth discs.
The first actuator displaces the first trunnion in the axial direction of the pivot based on supply / discharge of pressure oil, and the second actuator displaces the second trunnion based on supply / discharge of pressure oil. It is displaced in the axial direction of the pivot, and the gear ratio between said first disk and said third disk, Ru is matched with the transmission ratio between the second disc and the fourth disc.
Further, the power take-out means is for taking out the rotations of the third and fourth disks.
[0032]
In particular, in the toroidal type continuously variable transmission of the present invention, in order to supply and discharge pressure oil to and from the first actuator, and to supply and discharge pressure oil to and from the second actuator, A second supply / discharge channel provided independently of the first supply / discharge channel. A first control valve for controlling the supply and discharge of pressure oil to the first actuator is provided in the middle of the first supply / discharge passage, and the second actuator is provided in the middle of the second supply / discharge passage. A second control valve is provided for controlling the supply and discharge of the pressure oil to and from each other. These first and second control valves are controlled independently of each other.
[0033]
[Action]
In the case of the toroidal continuously variable transmission of the present invention configured as described above, the hydraulic pressure fed into the first actuator and the hydraulic pressure fed into the second actuator can be controlled independently. For this reason, the amount of displacement of the trunnion installed in each cavity can be made substantially the same regardless of the ease of elastic deformation of each cavity portion. Therefore, regardless of the ease of elastic deformation of each cavity part, the displacement amount of the trunnion installed in each cavity part is made equal, and the inclination angle of the power roller installed in each cavity is made almost equal, so that the first disk and the first disk The transmission ratio between the three disks and the transmission ratio between the second disk and the fourth disk can be matched to prevent the transmission efficiency from deteriorating, or the occurrence of troubles such as abnormal wear and seizure.
[0034]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 shows an example of an embodiment of the present invention. The feature of the present invention is a double-cavity toroidal-type continuously variable transmission, which is provided in both the cavities 60 and 61 in order to change the gear ratio in the first and second cavities 60 and 61. The hydraulic control circuit is for controlling the hydraulic pressure fed into the first and second actuators 62 and 63 for displacing the trunnions 6 and 6 in the axial direction. Since the specific structure and operation of each part of the main body of the toroidal-type continuously variable transmission are the same as those of the conventional structure shown in FIGS. 4 to 8, the illustration and description of the equivalent parts are omitted or simplified. Hereinafter, the characteristic part of the present invention will be mainly described. The first and second actuators 62 and 63 are so-called double-acting types in which the drive piston 30 is oil-tightly fitted inside the drive cylinder 31, as shown in FIG. This is a hydraulic cylinder.
[0035]
Between the discharge port of the pressure oil pump 65 serving as a pressure oil source and the first actuator 62, a first supply / discharge passage 66 for supplying and discharging pressure oil to and from the first actuator 62 is provided. A second supply / discharge passage 67 for supplying and discharging pressure oil to / from the second actuator 63 is provided between the discharge port of the pressure oil pump 65 and the second actuator 63. The second supply / discharge flow path 67 and the first supply / discharge flow path 66 are provided independently of each other. Among these first and second supply / discharge passages 66, 67, a first control valve for controlling supply / discharge of pressure oil to the first actuator 62 is provided in the middle of the first supply / discharge passage 66. 68 are provided in series. A second control valve 69 for controlling supply / discharge of pressure oil to / from the second actuator 63 is provided in series in the second supply / discharge passage 67.
[0036]
These first and second control valves 68 and 69 are each composed of a sleeve 39 and a spool 40 similarly to the control valve 37 incorporated in the conventional structure shown in FIG. 7, and are controlled by the control motors 41a and 41b. 39 (or the spool 40) is displaced in the axial direction by the drive rods 29 and 29 constituting the first and second actuators 62 and 63, respectively. The hydraulic pressure fed into the second actuators 62 and 63 is controlled. That is, the first and second control valves 68 and 69 are the first and second control valves 41 and 69 by an amount corresponding to (proportional to) the displacement of the sleeve 39 (or spool 40) in the axial direction by the control motors 41a and 41b. (2) The hydraulic pressure fed into the first and second actuators 62 and 63 is controlled to displace the trunnions 6 and 6 in the cavities 60 and 61.
[0037]
In the case of this example, the first and second control valves 68 and 69 are controllable independently of each other by control motors 41a and 41b independent of each other. That is, the tip ends of the output shafts 70a and 70b of the control motors 41a and 41b are coupled and fixed to the input shafts of the first and second control valves 68 and 69, respectively. The control valves 68 and 69 displace the sleeve 39 (or the spool 40) by an amount (axial length) according to the rotation amount (rotation angle) of the respective input shafts. 6 is set to be displaced in the axial direction of the pivots 5 and 5 (see FIGS. 2, 3 and 5).
[0038]
Further, in order to control the rotation amount and the rotation direction of the output shafts 70a and 70b of the first and second control valves 68 and 69, the hydraulic pressure in the first and second actuators 62 and 63, and the first The rotation angles of the trunnions 6 and 6 provided in the second cavities 60 and 61 can be detected. First, a hydraulic sensor unit 71 is provided so that the hydraulic pressure in the first and second actuators 62 and 63 can be detected. The hydraulic sensor unit 71 includes two independent sensors in order to detect the hydraulic pressure in the first and second actuators 62 and 63 independently of each other. In such a hydraulic sensor unit 70, the hydraulic pressure in the first actuator 62 is supplied via the first hydraulic pressure introduction path 72, and the hydraulic pressure in the second actuator 63 is further supplied via the second hydraulic pressure introduction path 73. Each has been introduced. It should be noted that, from the first and second actuators 62 and 63 to the respective sensor portions constituting the hydraulic sensor unit 71, the corresponding portions of the actuators 62 and 63, that is, theoretically the same hydraulic pressure. Start with what it should be.
[0039]
Further, an angle sensor unit 74 is provided to detect the rotation angle of the trunnions 6 and 6 provided in the first and second cavities 60 and 61. The angle sensor unit 74 is provided on each of the pivots 5 and 5 (see FIGS. 2, 3 and 5) fixed to the ends of the trunnions 6 and 6, and the inclination angles of the pivots 5 and 5 are independent of each other. The angle sensor such as an encoder can be detected in combination.
[0040]
Of the detection signals of the hydraulic sensor unit 71 and the angle sensor unit 74 as described above, the hydraulic signal indicating the hydraulic pressure in the first actuator 62 and the inclination angle of the pivot 5 fixed to the trunnion 6 in the first cavity 60. Is input to the first controller 75. The first controller 75 controls the rotation angle and rotation direction of the control motor 41a based on both the hydraulic pressure and angle signals, and sets the inclination angle of the trunnion 6 in the first cavity 60 to a desired value. Therefore, the open / close state of the first control valve 68 is controlled.
[0041]
On the other hand, a hydraulic pressure signal indicating the hydraulic pressure in the second actuator 63 and an angle signal indicating the tilt angle of the pivot 5 fixed to the trunnion 6 in the second cavity 61 are input to the second controller 76. The second controller 76 controls the rotation angle and rotation direction of the control motor 41b based on both the hydraulic pressure and angle signals, and sets the inclination angle of the trunnion 6 in the second cavity 61 to a desired value. Therefore, the open / close state of the second control valve 69 is controlled. In order to adjust the inclination angle of the trunnions 6 and 6 in the first and second cavities 60 and 61 to a desired value by feedback control, it is sufficient to have the angle signal. The hydraulic pressure signal is fed for the purpose of fail-safe, for example, when the difference between the hydraulic pressures supplied to the first and second actuators 62 and 63 becomes too large, for example, to determine a failure or to feed the tilt angle. Used for adjustment by forward control. When feedforward control is performed, the detection signal of the angle sensor unit 74 is used for failsafe. Therefore, one of the hydraulic sensor unit 71 and the angle sensor unit 74 is not an essential requirement for carrying out the present invention.
[0042]
In the case of the toroidal continuously variable transmission of the present invention configured as described above, the hydraulic pressure fed into the first actuator 62 and the hydraulic pressure fed into the second actuator 63 can be controlled independently. Therefore, the amount of displacement of the trunnions 6 and 6 installed in the first and second cavities 60 and 61 can be made substantially the same regardless of the ease of elastic deformation of the cavities 60 and 61. In other words, the sleeves 39 of the first and second control valves 68 and 69 are subjected to the elastic deformation amounts of the first and second cavities 60 and 61 based on the energization of the control motors 41a and 41b. It is displaced in the axial direction by the same length as the predetermined length considered. Then, in a state where the trunnions 6 and 6 in the first and second cavities 60 and 61 are displaced by an amount corresponding to the displacement of the sleeve 39 in the axial direction, both the first and second control valves 68, 69 stops the supply and discharge of the pressure oil into the first and second actuators 62 and 63.
[0043]
Therefore, regardless of the ease of elastic deformation of the cavities 60 and 61, the inclination angles of the trunnions 6 and 6 installed in the cavities 60 and 61 are made equal, and the power installed in the cavities 60 and 61 is the same. By making the inclination angles of the rollers 8 and 8 equal, it is possible to prevent the deterioration of transmission efficiency or the occurrence of malfunctions such as abnormal wear and seizure. In the conventional double-cavity toroidal-type continuously variable transmission, the two cavities 60 and 61 are arranged to make the inclination angles of the power rollers 8 and 8 installed in the first and second cavities 60 and 61 equal. I was running over the cable. In the case of the present invention, the inclination angle of the power rollers 8 and 8 installed in the cavities 60 and 61 can be made substantially equal as described above, so that the cable can be eliminated.
[0044]
【The invention's effect】
Since the present invention is configured and operates as described above, it is possible to improve the efficiency and reliability of the toroidal continuously variable transmission and contribute to the practical use of the toroidal continuously variable transmission as an automatic transmission for automobiles. .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view showing a basic configuration of a conventionally known toroidal continuously variable transmission in a state of maximum deceleration.
FIG. 3 is a side view showing the state of the maximum speed increase.
FIG. 4 is a sectional view showing a first example of a specific structure of a conventionally known toroidal continuously variable transmission.
5 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG.
6 is a diagram showing an example of a conventionally known cable as viewed from the side of FIG. 5;
FIG. 7 is a partial cross-sectional view showing a second example of a specific structure of a conventionally known toroidal continuously variable transmission.
FIG. 8 is a partial sectional view showing the third example.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Input shaft 2 Input side disk 2a Inner side surface 3 Output shaft 4 Output side disk 4a Inner side surface 5 Pivot 6 Trunnion 7 Displacement shaft 8 Power roller 8a Circumferential surface 9 Pressing device 10 Cam plate 11 Retainer 12 Rollers 13, 14 Cam surface 15 Input shaft 15a Front half portion 15b Rear half portion 16 Needle bearing 17 collar portion 18, 18a Output gear 19 Key 20 Support plate 21 Support shaft portion 22 Pivot shaft portion 23 Circular hole 24, 25 Radial needle bearing 26 Thrust ball bearing 27 Thrust needle bearing 28 Outer ring 29 Drive rod 30 Drive piston 31 Drive cylinder 32 Arc surface 33 Cable 34 Stopper 35 Frame 36 Support piece 37 Control valve 38 Pump 39 Sleeve 40 Spool 41, 41a, 41b Control motor 42 Oil reservoir 43 Cam 44 Link 45 Housing 46 Ball spline 47 Seat plate 48 Disc spring 9 Thrust needle bearing 50 Output shaft 51 Bulkhead 52 Through hole 53 Sleeve 54 Rolling bearing 55 Roller bearing 56 Transmission shaft 57 First transmission gear 58 Second transmission gear 59 Third transmission gear 60 First cavity 61 Second cavity Cavity 62 First actuator 63 Second actuator 64 Clutch 65 Pressure oil pump 66 First supply / discharge channel 67 Second supply / discharge channel 68 First control valve 69 Second control valves 70a, 70b Output shaft 71 Hydraulic sensor unit 72 First One hydraulic pressure introduction path 73 Second hydraulic pressure introduction path 74 Angle sensor unit 75 First controller 76 Second controller 77 Loading nut 78 Thrust ball bearing

Claims

Rotating shaft and each axial one side are first concave surfaces having an arc-shaped cross section, and the first concave surfaces are rotated together with the rotating shaft at both axial ends of the rotating shaft. The first disk and the second disk supported in a free state, and the respective axial one side surfaces are second concave surfaces having an arc-shaped cross section, and the second concave surfaces and the first concave surfaces are opposed to each other. In the state, the third disk and the fourth disk that support the rotation of the rotation shaft and the displacement in the axial direction around the intermediate portion of the rotation shaft and the rotation synchronized with each other freely, and the above-mentioned in the axial direction Disposed between the first disk and the third disk, and can be displaced in the axial direction of the pivot that is twisted with respect to the rotational axis and swinging around the pivot, and the axial direction of the pivot Along with the displacement A first trunnion that swings about a pivot axis, a displacement that is disposed between the second disk and the fourth disk in the axial direction and is twisted with respect to the rotation axis, and a displacement over the pivot axis; The second trunnion that swings around the pivot axis in accordance with the displacement of the pivot axis in the axial direction is freely swingable, and the peripheral surface is a convex surface having a circular arc shape. It is rotatably supported by a displacement shaft supported by each second trunnion, and is provided between the first and second concave surfaces provided on the first and third discs or on the second and fourth discs. A plurality of power rollers sandwiched between the first and second concave surfaces, a first actuator for displacing the first trunnion in the axial direction of the pivot based on supply and discharge of pressure oil, Based on the supply and discharge, the second trunnion is pivoted A second actuator for displacing in the axial direction, and the gear ratio between the third, and a power take-off means for taking out a rotation of the fourth both disks, the first disk and the third disk, the first In a toroidal continuously variable transmission that matches the transmission ratio between the second disk and the fourth disk, a first supply / discharge passage for supplying and discharging pressure oil to and from the first actuator; In order to supply and discharge the pressure oil to the two actuators, to control the supply and discharge of the pressure oil to the first actuator, the second supply and discharge flow path provided independently of the first supply and discharge flow path, The first control valve provided in the middle of the first supply / discharge flow path and the first control valve provided in the middle of the second supply / discharge flow path to control the supply / discharge of pressure oil to the second actuator. Toroidal type characterized by comprising a second control valve that is controlled independently of the valve Continuously variable transmission.