JP3674490B2

JP3674490B2 - Lane tracking control device

Info

Publication number: JP3674490B2
Application number: JP2000311433A
Authority: JP
Inventors: 洋志清水
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2000-10-12
Filing date: 2000-10-12
Publication date: 2005-07-20
Anticipated expiration: 2020-10-12
Also published as: JP2002117495A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の線追従走行制御装置、特に、運転者のステアリング操作や車線追従走行制御の不能に起因して該装置による車線追従走行制御が一時的に休止された状態から、車線追従走行制御を復帰させる時若しくは車線追従走行制御を休止させ続ける時における警報技術に関するものである。
【０００２】
【従来技術】
車線追従走行制御装置は、運転者がステアリング操作によりステアリング装置を介して行う車両の操舵とは別に、車両を適宜、自車位置センサおよび車線位置センサからの信号に基づき車線内に位置させ続けるよう操舵するものである。
そして、車線追従走行制御装置が車線を検出することができなくなった場合の対策として従来、特開平１１−１８０３２８号公報に記載のごとく、この場合に上記の車線逸脱防止制御を一時的に休止し、車線を検出することができるようになった時、車線逸脱防止制御を再開させるいう技術が提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしこの従来対策では、車線検出が再度可能になったら車線追従走行制御が再開されるとはいうものの、車線検出が再度可能になるとは限らないし、これが可能になって車線追従走行制御が再開されたのか、可能にならないで車線追従走行制御が休止状態のままであるのかを運転者が認識することができない。
かといって、車線追従走行制御が休止状態から復帰したり、車線追従走行制御の休止状態が継続されるとの判定の度に警報を発するのでは、例えば運転者が車線追従走行制御の復帰や休止状態の継続を承知、若しくは予測していて不要であるにもかかわらず度々警報が発せられて、運転者に不快感を与えてしまうという問題を生ずる。
【０００４】
請求項１に記載の第１発明は、上記の警報を運転者が本当に必要としている時だけ発するようにして、警報が運転者を不快にすることのないようにし、もって上記の問題を解消することを目的とする。
【０００５】
請求項２に記載の第２発明は、車線追従走行制御が休止状態から復帰しているのに運転者が当該復帰に気づかずステアリング操作した時における警報を的確に行い得るようにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【０００６】
請求項３に記載の第３発明は、第２発明による警報を運転者が僅かにステアリング操作した程度では行わないようにして誤作動を回避し得るようにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【０００７】
請求項４に記載の第４発明は、運転者が僅かにステアリング操作した程度でも、この状態が設定時間以上に亘って継続する時は第２発明による警報を行うようにして、この警報を更に的確なものにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【０００８】
請求項５に記載の第５発明は、制御復帰時からのステアリングホイール切り増し量が設定量以上である時に制御復帰の警報を行うようにして、第２発明によると同様の作用効果を達成し得るようにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【０００９】
請求項６に記載の第６発明は、ステアリングホイール切り増し量が僅かでも、この状態が設定時間以上に亘って継続する時は制御復帰の警報を行うようにして、この警報を更に的確なものにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【００１０】
請求項７に記載の第７発明は、操舵トルクが設定トルク以上である時に制御復帰の警報を行うようにして、第２発明によると同様の作用効果を達成し得るようにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【００１１】
請求項８に記載の第８発明は、操舵トルクが僅かでも、この状態が設定時間以上に亘って継続する時は制御復帰の警報を行うようにして、この警報を更に的確なものにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【００１２】
請求項９に記載の第９発明は、制御復帰時からの操舵トルク増大量が設定トルク増大量以上である時に制御復帰の警報を行うようにして、第２発明によると同様の作用効果を達成し得るようにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【００１３】
請求項１０に記載の第１０発明は、操舵トルク増大量が僅かでも、この状態が設定時間以上に亘って継続する時は制御復帰の警報を行うようにして、この警報を更に的確なものにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【００１４】
請求項１１に記載の第１１発明は、第３発明〜第９発明における制御復帰の警報を行うかどうかの判断基準を車速の如何にかかわらず適切なものとなして、全車速域でそれぞれの狙いが確実に達成されるようにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【００１５】
請求項１２に記載の第１２発明は、車線追従走行制御の休止状態が継続していることを知らせる警報が無駄に発せられることのないようにして、無駄な警報による煩わしさを解消し得るようにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【００１６】
請求項１３に記載の第１３発明は、車線追従走行制御の復帰または制御休止状態の継続の警報を、制御休止理由から予期される制御休止後の制御状態と実情とが異なる場合のみ発するようにして、運転者が本当に必要としている時だけ当該警報を発するようにし、警報が運転者を不快にすることのないようにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【００１７】
請求項１４に記載の第１４発明は、制御休止理由が運転者の操作に起因するものである場合、本来なら或る時間が経つと車線追従走行制御が再開されるはずであるが、それにもかかわらず制御休止後設定時間が経っても制御の復帰がなされない場合は、運転者の予想と違うために制御休止状態の継続を警報するようにして、運転者に当該事実を認識させ得るようにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【００１８】
請求項１５に記載の第１５発明は、直線路走行中において制御休止状態の警報が無駄になされることのないようにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【００１９】
請求項１６に記載の第１６発明は、第１５発明における直線路を簡単に判定し得るようにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【００２０】
請求項１７に記載の第１７発明は、第１５発明における直線路を、車線追従走行制御装置の利用により確実に判定し得るようにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【００２１】
請求項１８に記載の第１８発明は、車線追従走行制御の休止理由が運転者の操作に起因するものでない場合における制御復帰の警報を的確に行い得るようにした車線追従走行制御装置を提案することを目的とする。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
これらの目的のため、先ず第１発明による車線追従走行制御装置は、
運転者がステアリング操作によりステアリング装置を介して行う車両の操舵とは別に、車両を適宜、自車位置センサおよび車線位置センサからの信号に基づき車線内に位置させ続けるよう操舵し得る車線追従走行制御装置において、
運転者のステアリング操作や車線追従走行制御の不能に起因して車線追従走行制御が一時的に休止された状態から、車線追従走行制御を復帰させる時若しくは車線追従走行制御を休止させ続ける時に、該制御復帰または休止継続を警報するか否かを車線追従走行制御の休止後における運転者のステアリング操作に応じて決定するよう構成したことを特徴とするものである。
【００２３】
第２発明による車線追従走行制御装置は、第１発明において、
車線追従走行制御が休止状態から復帰状態になったことを知らせる警報は、該復帰後設定時間内に運転者が車線追従走行制御の休止判定操舵量よりも小さな微少操舵を行った時に該警報を行うよう構成したことを特徴とするものである。
【００２４】
第３発明による車線追従走行制御装置は、第２発明において、
運転者によるステアリングホイール操舵角が車線追従走行制御の休止判定操舵角よりも小さな設定操舵角以上である時に、車線追従走行制御の復帰を知らせる警報を発するよう構成したことを特徴とするものである。
【００２５】
第４発明による車線追従走行制御装置は、第３発明において、
運転者によるステアリングホイール操舵角が前記設定操舵角以上でなくても、これより小さな第２の設定操舵角以上である状態が設定時間継続したら、車線追従走行制御の復帰を知らせる警報を発するよう構成したことを特徴とするものである。
【００２６】
第５発明による車線追従走行制御装置は、第１発明において、
車線追従走行制御が休止状態から復帰状態になったことを知らせる警報は、該復帰時におけるステアリングホイール操舵角からの切り増し量が設定切り増し量以上である時に該警報を行うよう構成したことを特徴とするものである。
【００２７】
第６発明による車線追従走行制御装置は、第５発明において、
前記切り増し量が設定切り増し量以上でなくても、これより小さな第２の設定切り増し量以上である状態が設定時間継続したら、車線追従走行制御の復帰を知らせる警報を発するよう構成したことを特徴とするものである。
【００２８】
第７発明による車線追従走行制御装置は、第１発明において、
車線追従走行制御が休止状態から復帰状態になったことを知らせる警報は、操舵トルクが設定トルク以上である時に該警報を行うよう構成したことを特徴とするものである。
【００２９】
第８発明による車線追従走行制御装置は、第７発明において、
操舵トルクが設定トルク以上でなくても、これより小さな第２の設定トルク以上である状態が設定時間継続したら、車線追従走行制御の復帰を知らせる警報を発するよう構成したことを特徴とするものである。
【００３０】
第９発明による車線追従走行制御装置は、第１発明において、
車線追従走行制御が休止状態から復帰状態になったことを知らせる警報は、該復帰時における操舵トルクからのトルク増大量が設定トルク増大量以上である時に該警報を行うよう構成したことを特徴とするものである。
【００３１】
第１０発明による車線追従走行制御装置は、第９発明において、
操舵トルク増大量が設定トルク増大量以上でなくても、これより小さな第２の設定トルク増大量以上である状態が設定時間継続したら、車線追従走行制御の復帰を知らせる警報を発するよう構成したことを特徴とするものである。
【００３２】
第１１発明による車線追従走行制御装置は、上記第３発明〜第１０発明において、
前記設定操舵角、第２の設定操舵角、設定切り増し量、第２の設定切り増し量、設定トルク、第２の設定トルク、設定トルク増大量、第２の設定トルク増大量を車速に応じて変化させるよう構成したことを特徴とするものである。
【００３３】
第１２発明による車線追従走行制御装置は、第１発明において、
車線追従走行制御の前記休止状態が継続されていることを知らせる警報は、該制御休止後設定時間内に運転者が車線追従走行制御の休止判定操舵量よりも小さな微少設定操舵量以上の操舵を行った時、該警報を行わないよう構成したことを特徴とするものである。
【００３４】
第１３発明による車線追従走行制御装置は、
運転者がステアリング操作によりステアリング装置を介して行う車両の操舵とは別に、車両を適宜、自車位置センサおよび車線位置センサからの信号に基づき車線内に位置させ続けるよう操舵し得る車線追従走行制御装置において、
運転者のステアリング操作や車線追従走行制御の不能に起因して車線追従走行制御が一時的に休止された状態から、車線追従走行制御を復帰させる時若しくは車線追従走行制御を休止させ続ける時に、該制御復帰または休止継続を警報するか否かを車線追従走行制御が休止された理由に応じて決定するよう構成したことを特徴とするものである。
【００３５】
第１４発明による車線追従走行制御装置は、第１３発明において、
車線追従走行制御の休止状態が継続されていることを知らせる警報は、車線追従走行制御の休止理由が運転者の操作に起因するものであって、該車線追従走行制御の休止後設定時間内に車線追従走行制御の復帰がない時、該警報を行うよう構成したことを特徴とするものである。
【００３６】
第１５発明による車線追従走行制御装置は、第１３発明において、
車線追従走行制御の休止状態が継続されていることを知らせる警報は、走行路が直線路である場合、該警報を行わないよう構成したことを特徴とするものである。
【００３７】
第１６発明による車線追従走行制御装置は、第１５発明において、
操舵角が第１の設定操舵角未満の時は直線路であると判定し、操舵角が第２の設定操舵角以上の時は湾曲路であると判定するよう構成したことを特徴とするものである。
【００３８】
第１７発明による車線追従走行制御装置は、第１５発明において、
車線を区画する白線をカメラで検出し、該検出した白線の自車位置から設定距離前方箇所における横方向座標変化が第１の設定座標変化未満である時は直線路と判定し、横方向座標変化が第２の設定座標変化以上である時は湾曲路と判定するよう構成したことを特徴とするものである。
【００３９】
第１８発明による車線追従走行制御装置は、第１３発明において、
車線追従走行制御の休止理由が運転者の操作に起因するものでない場合、車線追従走行制御の休止状態からの制御復帰を無条件に警報するよう構成したことを特徴とするものである。
【００４０】
【発明の効果】
車線追従走行制御装置は、運転者がステアリング操作によりステアリング装置を介して行う車両の操舵とは別に、車両を適宜、自車位置センサおよび車線位置センサからの信号に基づき車線内に位置させ続けるよう操舵する。
運転者のステアリング操作があったり、車線検知不能等の車線追従走行制御の不能原因が発生すると、上記の車線追従走行制御が一時的に休止され、この休止の原因がなくなると車線追従走行制御が再開される。
ところで第１発明においては、上記車線追従走行制御の休止状態からの制御復帰時や制御休止状態が継続される時における警報を行うか否かを、車線追従走行制御の休止後における運転者のステアリング操作に応じて決定するため、
上記の警報を運転者が本当に必要としている時だけ発するようにすることができ、警報が運転者を不快にすることのないようにしつつ、必要な情報はこれを確実に伝達することができる。
【００４１】
第２発明においては、車線追従走行制御が休止状態から復帰した後設定時間内に運転者が車線追従走行制御の休止判定操舵量よりも小さな微少操舵を行った時、当該制御復帰を知らせる警報を行うようにしたため、
車線追従走行制御が休止状態から復帰しているのに運転者が当該復帰に気づかずステアリング操作した時における警報を的確に行うことができる。
【００４２】
第３発明においては、運転者によるステアリングホイール操舵角が車線追従走行制御の休止判定操舵角よりも小さな設定操舵角以上である時に、車線追従走行制御の復帰を知らせる警報を発するため、
第２発明による警報を運転者が僅かにステアリング操作した程度では行わないこととなり、当該僅かなステアリング操作で上記の警報がなされてしまう誤作動を回避することができる。
【００４３】
第４発明においては、運転者によるステアリングホイール操舵角が上記設定操舵角以上でなくても、これより小さな第２の設定操舵角以上である状態が設定時間継続したら、車線追従走行制御の復帰を知らせる警報を発するため、
運転者が僅かにステアリング操作した程度でも、この状態が設定時間以上に亘って継続する時は第２発明による警報を行うこととなり、この警報を更に的確なものにすることができる。
【００４４】
第５発明においては、車線追従走行制御が休止状態から復帰した時におけるステアリングホイール操舵角からの切り増し量が設定切り増し量以上である時、当該制御復帰を知らせる警報を行うようにしたため、
車線追従走行制御が休止状態から復帰しているのに運転者が当該復帰に気づかずステアリング操作した時における警報を的確に行うことができる。
【００４５】
第６発明においては、第５発明における切り増し量が上記設定切り増し量以上でなくても、これより小さな第２の設定切り増し量以上である状態が設定時間継続したら、車線追従走行制御の復帰を知らせる警報を発するため、
運転者が僅かにステアリングホイールを切り増しした程度でも、この状態が設定時間以上に亘って継続する時は制御復帰の警報を行うこととなり、この警報を更に的確なものにすることができる。
【００４６】
第７発明においては、車線追従走行制御が休止状態から復帰した時に操舵トルクが設定トルク以上である場合、制御復帰の警報を行うため、
車線追従走行制御が休止状態から復帰しているのに運転者が当該復帰に気づかずステアリング操作した時における警報を的確に行うことができる。
【００４７】
第８発明においては、操舵トルクが設定トルク以上でなくても、これより小さな第２の設定トルク以上である状態が設定時間継続したら、車線追従走行制御の復帰を知らせる警報を発するため、
操舵トルクが僅かでも、この状態が設定時間以上に亘って継続する時は制御復帰の警報を行うこととなり、この警報を更に的確なものにすることができる。
【００４８】
第９発明による車線追従走行制御装置は、第１発明において、
車線追従走行制御が休止状態から復帰状態になった時における操舵トルクからのトルク増大量が設定トルク増大量以上である時に制御復帰の警報を行うようにしたため、
車線追従走行制御が休止状態から復帰しているのに運転者が当該復帰に気づかずステアリング操作した時における警報を的確に行うことができる。
【００４９】
第１０発明においては、第９発明における操舵トルク増大量が上記設定トルク増大量以上でなくても、これより小さな第２の設定トルク増大量以上である状態が設定時間継続したら、車線追従走行制御の復帰を知らせる警報を発するようにしたため、
上記の操舵トルク増大量が僅かでも、この状態が設定時間以上に亘って継続する時は制御復帰の警報を行うこととなり、制御復帰の警報を更に的確なものにすることができる。
【００５０】
第１１発明においては、第３発明〜第１０発明における設定操舵角、第２の設定操舵角、設定切り増し量、第２の設定切り増し量、設定トルク、第２の設定トルク、設定トルク増大量、第２の設定トルク増大量を車速に応じて変化させるため、
第３発明〜第９発明における制御復帰の警報を行うかどうかの判断基準を車速の如何にかかわらず適切なものとなして、全車速域でそれぞれの狙いを確実に達成することができる。
【００５１】
第１２発明においては、車線追従走行制御休止後設定時間内に運転者が車線追従走行制御の休止判定操舵量よりも小さな微少設定操舵量以上の操舵を行った時、車線追従走行制御の前記休止状態が継続されていることを知らせる警報を行わないようにしたため、
車線追従走行制御の休止状態が継続していることを知らせる警報が不要であるにもかかわらず、この警報が無駄に発せられることのないようにし得て、無駄な警報による煩わしさを解消することができる。
【００５２】
第１３発明においては、車線追従走行制御が一時的に休止された状態から復帰する時若しくは車線追従走行制御を休止させ続ける時に、該制御復帰または休止継続を警報するか否かを車線追従走行制御が休止された理由に応じて決定するため、
車線追従走行制御の復帰または休止状態継続の警報を、制御休止理由から予期される制御休止後の制御状態と実情とが異なる場合のみ発するようにし得て、運転者が本当に必要としている時だけ当該警報を発することができ、警報が運転者を不快にすることのないようにしつつ、必要な情報はこれを確実に伝達することができる。
【００５３】
第１４発明においては、車線追従走行制御の休止理由が運転者の操作に起因するものであって、車線追従走行制御の休止後設定時間内に車線追従走行制御の復帰がない時に、車線追従走行制御の休止状態が継続されていることを知らせる警報を行うようにしたため、
制御休止理由が運転者の操作に起因するものである場合、本来なら或る時間が経つと車線追従走行制御が再開されるはずであるが、それにもかかわらず制御休止後設定時間が経っても制御の復帰がなされない場合は、運転者の予想と違うとして制御休止状態の継続を警報し得ることとなり、運転者に当該事実を認識させることができる。
【００５４】
第１５発明においては、走行路が直線路である場合、車線追従走行制御の休止状態が継続されていることを知らせる警報を行わないようにしたため、
直線路走行中においては制御休止状態の警報が不要であるにもかかわらず、これが無駄になされることのないようにし得る。
【００５５】
第１６発明においては、操舵角が第１の設定操舵角未満の時は直線路であると判定し、操舵角が第２の設定操舵角以上の時は湾曲路であると判定するため、
第１５発明における直線路の判定を簡単に行うことができる。
【００５６】
第１７発明においては、車線を区画する白線をカメラで検出し、検出した白線の自車位置から設定距離前方箇所における横方向座標変化が第１の設定座標変化未満である時は直線路と判定し、横方向座標変化が第２の設定座標変化以上である時は湾曲路と判定するため、
第１５発明における直線路を、車線追従走行制御装置の利用により確実に判定することができる。
【００５７】
第１８発明においては、車線追従走行制御の休止理由が運転者の操作に起因するものでない場合、車線追従走行制御の休止状態からの制御復帰を無条件に警報するようにしたため、
車線追従走行制御の休止理由が運転者の操作に起因するものでない場合における制御復帰の警報を的確に行うことができる。
【００５８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
図１乃至図３は、本発明による車線追従走行制御装置の一実施の形態を示し、まず図１により、その基本構成を説明する。
１はステアリングホイール、２は操舵装置で、運転者がステアリングホイール１により操舵装置２を介して操舵輪を転舵することにより車両を通常通りに操舵することができる。
【００５９】
車線追従走行制御部３は、車線位置センサ４および自車位置センサ５からの信号と、車速信号、ウインカー信号、シフト位置信号、およびブレーキ信号等を検出する車両情報検出部６からの信号をもとに、上記の運転者による車両の操舵とは別に、車両を適宜、車線内に位置させ続けるよう操舵する車線追従走行制御を行う。
ここで車線追従走行制御部３は、車線追従走行制御が可能な状態で運転者がセットスイッチをＯＮした時に車線追従走行制御状態に入り、車線追従走行制御状態からの状態変化としては、制御休止状態への変化と、制御中止状態への変化とがある。
【００６０】
前者の制御休止状態とは、運転者がステアリングホイール１により操舵装置２を介し自分の意思で操舵を行った場合（操舵介入時）や、故障ではないが車線を検出できなくなった場合に、車線追従走行制御が不要であったり、不能になることから当該制御を一時的に停止させておく状態で、これら制御休止条件がなくなったら、運転者によるセットスイッチのＯＮ操作がなくても、自動的に車線追従走行制御が再開される状態のことを意味する。
そして後者の制御中止状態とは、システムの故障時や運転者がキャンセルスイッチをＯＮした時などのように車線追従走行制御を継続的に停止させておく状態で、制御中止状態の場合は制御可能条件が揃っても運転者が再びセットスイッチをＯＮしなければ車線追従走行制御状態になることがない。
【００６１】
本実施の形態においては、上記の制御休止状態から車線追従走行制御が復帰された時、または制御休止状態が継続している時における警報を、制御復帰判断部７および微少操舵介入判断ロジック部８からの信号に応動する警報音発生判断部９が警報音発生部１０の作動により適宜に行うものとする。
制御復帰判断部７は、車線追従走行制御部３からの信号を基に車線追従走行制御が復帰したか、制御休止状態が継続されたままか、制御中止かを判断し、微少操舵介入判断ロジック部８は後で詳述する微少操舵介入が有ったか否かを判断する。
これら両者の判断結果から警報音発生判断部９は、制御の復帰や、休止状態の継続や、制御の中止を警報すべきか否かを判定し、警報すべきと判定するとき警報音発生部１０を作動させて警報を行うものとする。
【００６２】
上記の警報制御を図２により概略説明するに、車線追従走行制御の実行中（ブロック２１）に操舵介入やウインカー操作など運転者による方向変化のための操作（ブロック２２）があった時は、運転者が車線追従走行制御の休止を自己認識し得ることから、警報音なしで（ブロック２３）車線追従走行制御を休止（ブロック２４）させ、警報を行わない。
車線追従走行制御の実行中（ブロック２１）に車線検出不能など（ブロック２５）があった時は、運転者の意思に依らない原因で車線追従走行制御が休止されることから、警報音ありで（ブロック２６）車線追従走行制御を休止（ブロック２４）させ、警報を行う。
【００６３】
制御復帰判断（ブロック３５）は上記の制御休止状態（ブロック２４）からの移行先が、車線追従走行制御の中止（ブロック２８）か、車線追従走行制御の自動復帰（ブロック３１）か、車線追従走行制御休止状態の継続（ブロック３４）かを判断する。
移行先が車線追従走行制御の中止（ブロック２８）であれば、キャンセルスイッチのＯＮなど、運転者の意思による制御中止である時は警報音なし（ブロック２６）で制御の中止（ブロック２８）を行わせ、システムの故障など、運転者の意思によらない制御中止である時は警報音あり（ブロック２７）で制御の中止（ブロック２８）を行わせる。
【００６４】
制御休止状態（ブロック２４）からの移行先が車線追従走行制御の自動復帰（ブロック３１）であれば、図３〜図１１のいずれかに示す判断に基づき警報音なし（ブロック２９）で制御復帰（ブロック３１）を行わせたり、警報音あり（ブロック３０）で制御復帰（ブロック３１）を行わせ、
移行先が車線追従走行制御休止状態の継続（ブロック３４）である場合、図１２〜図１４のいずれかに示す判断に基づき警報音なし（ブロック３２）で制御休止の継続（ブロック３４）を行わせたり、警報音あり（ブロック３３）で制御休止の継続（ブロック３４）を行わせる。
【００６５】
以下、警報作動を順次具体的に説明するに、図３〜図１１は車線追従走行制御が休止状態から自動復帰した時における警報動作を示す。
図３においては、先ずステップ４１，４２で車線追従走行制御が休止状態から自動復帰したか否かを判別する。自動復帰していない場合、ステップ４３で制御中止か否かを判定し、制御中止でなければステップ４１，４２のループを繰り返し、制御中止であればステップ４４で車線追従走行制御を中止状態にする。
ステップ４１，４２で車線追従走行制御が休止状態から自動復帰したと判別する時、ステップ４５で再び制御休止状態に至る操舵介入があったか否かを判定し、操舵介入があったと判定する場合はステップ４１で制御休止状態に戻る。
【００６６】
ステップ４５で再び制御休止状態に至る操舵介入がなかったと判定する時は、ステップ４６，４７で、車線追従走行制御の自動復帰からの経過時間ｔ_r が設定時間ｔ₁ を示す前に運転者が、車線追従走行制御の休止判定操舵量よりも小さな微少操舵を行ったか否かを判定し、制御復帰から設定時間ｔ₁ 内に上記の微少操舵介入があったと判定する時に、ステップ４８で車線追従走行制御が休止状態から復帰したことを知らせる警報音を発生させる。
この警報により運転者は、車線追従走行制御が再開されたのにこれに気づかず操舵を行った過ちを知らされ、これに気づいて操舵を止めることができる。
なお、制御復帰から設定時間ｔ₁ のうちに上記の微少操舵介入がない時は運転者が車線追従走行制御の再開に気づいているから、ステップ４９を選択して上記の警報を行わず、この警報が無駄に行われるのを防止することができる。
【００６７】
図４においては、図３のステップ４６における微少操舵介入の判定に際し、これを以下のごとくに行う。
つまり、ステップ４６ａで運転者によるステアリングホイール操舵角θが車線追従走行制御の休止判定操舵角よりも小さな設定操舵角θ₁ 以上であるか否かを判定し、制御復帰から設定時間ｔ₁ 内にθ≧θ₁ を判定する時、ステップ４６ｂで微少操舵介入ありと判定して、ステップ４８で制御復帰の警報音を発生させ、θ＜θ₁ と判定する場合は、ステップ４６ｃで微少操舵介入なしと判定して、制御復帰から設定時間ｔ₁ 後にステップ４９を選択し、上記の警報を行わないこととする。
この場合、制御復帰の警報を運転者が僅かにステアリング操作した程度（θ＜θ₁ ）では行わないこととなり、当該僅かなステアリング操作で上記の警報がなされてしまう誤作動を回避することができる。
【００６８】
図５においては、図３のステップ４６における微少操舵介入の判定に際し、これを以下のごとくに行う。
つまり、ステップ４６ａで運転者によるステアリングホイール操舵角θが上記の設定操舵角θ₁ 以上であると判定する時、ステップ４６ｂで微少操舵介入ありと判定する他、ステップ４６ａでステアリングホイール操舵角θが設定操舵角θ₁ 以上でないと判定しても、ステップ４６ｄでステアリングホイール操舵角θが設定操舵角θ₁ より小さな第２の設定操舵角θ₂ 以上である状態が設定時間ｔ₂（ｔ₂ ＜ｔ ₁）だけ継続した時も、ステップ４６ｂで微少操舵介入ありと判定する。
この判定が、制御復帰から設定時間ｔ₁ 内に行われると、ステップ４８で制御復帰の警報音を発生させる。
ステップ４６ａでθ＜θ₁ と判定し、且つステップ４６ｄでθ≧θ₂ の状態が設定時間ｔ₂ だけ継続しなかったと判定する時は、制御復帰から設定時間ｔ₁ 後にステップ４９を選択し、上記の警報を行わないこととする。
この場合、ステアリングホイール操舵角θが上記設定操舵角θ₁ 以上でなくても、これより小さな第２の設定操舵角θ₂ 以上である状態が設定時間ｔ₂ だけ継続したら、車線追従走行制御の復帰を知らせる警報を発するため、この警報を更に的確なものにすることができる。
【００６９】
図６においては、ステップ４１，４２で車線追従走行制御が休止状態から自動復帰したと判定する時、ステップ５１で当該制御復帰時の操舵角θ₀ を記憶しておく。
そしてステップ４５で再び制御休止状態に至る操舵介入がなかったと判定する時、ステップ５２，４７で、制御復帰から設定時間ｔ₁ 内に制御復帰時の操舵角θ₀ からの切り増し量Θ（＝θ−θ₀ ）が設定切り増し量Θ₁ 以上であると判定する時、ステップ５３で微少操舵の介入があったと判定し、ステップ４８で当該制御復帰を知らせる警報を行う。
この警報により運転者は、車線追従走行制御が再開されたのにこれに気づかず操舵を行った過ちを知らされ、これに気づいて操舵を止めることができる。
ステップ５２で制御復帰時の操舵角θ₀ からの切り増し量Θが設定切り増し量Θ₁ 以上でないと判定する時、ステップ５４で微少操舵の介入がないと判定し、ステップ４７が制御復帰から設定時間ｔ₁ が経過したと判定する時に、運転者が車線追従走行制御の再開に気づいたとしてステップ４９を選択し、上記の警報を行わず、この警報が無駄に行われるのを防止することができる。
【００７０】
図７においては、ステップ５２で上記の切り増し量Θが上記設定切り増し量Θ₁ 以上でないと判定しても、制御復帰から設定時間ｔ₁ 内にステップ５５で切り増し量Θが第２の設定切り増し量Θ₂ （Θ₂ ＜Θ₁ ）以上である状態が設定時間ｔ₃ （ｔ₃ ＜ｔ₁ ）だけ継続したと判定したら、ステップ４８で車線追従走行制御の復帰を知らせる警報を発する。
この場合、運転者が僅かにステアリングホイールを切り増しした程度でも、この状態が設定時間以上に亘って継続する時は制御復帰の警報を行うこととなり、この警報を更に的確なものにすることができる。
【００７１】
図８においては、ステップ６１，４７で制御復帰から設定時間ｔ₁ 内に操舵トルクＴが設定トルクＴ₁ 以上になった判定する時、ステップ６２で微少操舵の介入があったと判定し、ステップ４８で制御復帰の警報を行うようにする。
これがため、車線追従走行制御が休止状態から復帰しているのに運転者が当該復帰に気づかずステアリング操作した時における警報を的確に行うことができる。
ステップ６１でＴ＜Ｔ₁ と判定する場合は、ステップ６３で微少操舵介入なしと判定して、制御復帰から設定時間ｔ₁ 後にステップ４９を選択し、上記の警報を行わないこととする。
【００７２】
図９においては、ステップ６１，４７で制御復帰から設定時間ｔ₁ 内に操舵トルクＴが設定トルクＴ₁ 以上になった判定する時、ステップ６２で微少操舵介入ありと判定する他、ステップ６１で操舵トルクＴが設定トルクＴ₁ 以上になった判定しない場合でも、ステップ６４で操舵トルクＴが設定トルクＴ₁ より小さな第２の設定トルクＴ₂ 以上である状態が設定時間ｔ₄ （ｔ₄ ＜ｔ₁ ）だけ継続した時にステップ６２で微少操舵介入ありと判定し、ステップ４８で車線追従走行制御の復帰を知らせる警報を発するため、
操舵トルクが僅かでも、この状態が設定時間以上に亘って継続する時は制御復帰の警報を行うこととなり、この警報を更に的確なものにすることができる。
【００７３】
図１０においては、ステップ４１，４２で車線追従走行制御が休止状態から自動復帰したと判定する時、ステップ６５で当該制御復帰時の操舵トルクＴ₀ を記憶しておく。
そしてステップ４５で再び制御休止状態に至る操舵介入がなかったと判定する時、ステップ６６，４７で、制御復帰から設定時間ｔ₁ 内に制御復帰時の操舵トルクＴ₀ からの操舵トルクＴの変化量ｄＴ（＝Ｔ−Ｔ₀ ）が設定トルク変化量ｄＴ₁ 以上であると判定する時、ステップ６７で微少操舵の介入があったと判定し、ステップ４８で当該制御復帰を知らせる警報を行う。
この警報により運転者は、車線追従走行制御が再開されたのにこれに気づかず操舵を行った過ちを知らされ、これに気づいて操舵を止めることができる。
ステップ６６で、制御復帰時の操舵トルクＴ₀ からの操舵トルク変化量ｄＴが設定トルク変化量ｄＴ₁ 以上でないと判定する時、ステップ６８で微少操舵の介入がないと判定し、ステップ４７が制御復帰から設定時間ｔ₁ が経過したと判定する時に、運転者が車線追従走行制御の再開に気づいてとしてステップ４９を選択し、上記の警報を行わず、この警報が無駄に行われるのを防止することができる。
【００７４】
図１１においては、ステップ６６で制御復帰時の操舵トルクＴ₀ からの操舵トルク変化量ｄＴが設定トルク変化量ｄＴ₁ 以上でないと判定しても、制御復帰から設定時間ｔ₁ 内にステップ６９で操舵トルク変化量ｄＴが第２の設定トルク変化量ｄＴ₂ （ｄＴ₂ ＜ｄＴ₁ ）以上である状態が設定時間ｔ₅ （ｔ₅ ＜ｔ₁ ）だけ継続したら、ステップ６７で微少操舵介入があったと判定して、ステップ４８で車線追従走行制御の復帰を知らせる警報を発する。
この場合、上記の操舵トルク変化量ｄＴが僅かでも、この状態が設定時間ｔ₅以上に亘って継続する時は制御復帰の警報を行うこととなり、制御復帰の警報を更に的確なものにすることができる。
【００７５】
なお、上記した微少操舵介入があったか否かを判定するための判断基準である設定操舵角θ₁ （図４参照）、第２の設定操舵角θ₂ （図５参照）、設定操舵角変化量Θ₁ （図６参照）、第２の設定切り増し量Θ₂ （図７参照）、設定トルクＴ₁ （図８参照）、第２の設定トルクＴ₂ （図９参照）、設定トルク変化量ｄＴ₁ （図１０参照）、第２の設定トルク変化量ｄＴ₂ （図１１参照）は車速に応じて変化させるのがよく、この場合、制御復帰の警報を行うかどうかの判断基準を車速の如何にかかわらず適切なものとなして、全車速域でそれぞれの狙いを確実に達成することができる。
【００７６】
図１２〜図１４は、車線追従走行制御の休止状態に係わる警報動作を示す。
図１２においては、ステップ７１で車線追従走行制御が行われている間に、ステップ７２におけるウインカー操作や制御休止状態に至る操舵介入があると、ステップ７３で警報音なしに、ステップ７４で車線追従走行制御を休止状態にする。
ここで、ウインカー操作や操舵介入に伴う制御休止時は警報音を発しないこととした理由は、これらウインカー操作や操舵介入が運転者の意思にもとづくものであって、これに伴う制御休止を運転者が認識しているため、警報音を発する必要がないからである。
【００７７】
ところで当該制御休止状態は、多くの場合制御可能状態が継続していることから、運転者によるウインカー操作や操舵介入がなくなった時点で終了し、車線追従走行制御が自動的に復帰する筈であり、この意味合いにおいても当該制御休止状態への状態変化を告知する警報音を発生させないこととした。
かように車線追従走行制御が自動的に復帰する筈であるにもかかわらず、ステップ７５，７６で、制御休止後の経過時間ｔ_P が設定時間ｔ₆ （前記の設定時間ｔ₁ と同程度に設定）になっても未だ制御休止状態が継続していると判定する時は、ステップ７７で制御休止状態を警報する警報音を発生する。
【００７８】
これにより、車線追従走行制御の休止理由が運転者の操作に起因するものであって、車線追従走行制御の休止後設定時間ｔ₆ 内に車線追従走行制御の復帰がない時に、車線追従走行制御の休止状態が継続されていることを知らせる警報を行うこととなり、車線追従走行制御が復帰することを信じている運転者に、運転者の予想と違って制御休止状態が継続されているのを知らせることができる。
そして、車線追従走行制御の休止後設定時間ｔ₆ 内に車線追従走行制御の復帰指令や中止指令がある場合は、ステップ７８において通常のように車線追従走行制御を復帰させたり中止させるが、この時は特に警報音を発生させない。
【００７９】
図１３は、図１２のステップ７５，７６間にステップ８１を追加し、更にステップ８２を付加したもので、ステップ８１で走行路が直線路か湾曲路かを判断する。
当該走行路の判断に当たっては、例えば、単純に操舵角が第１の設定操舵角未満の時は直線路であると判定し、操舵角が第１の設定操舵角よりもヒステリシス分だけ大きな第２の設定操舵角以上の時は湾曲路であると判定する簡単な方法を用いたり、
或いは、車線を区画する白線をカメラで検出し、検出した白線の自車位置から設定距離前方箇所における横方向座標変化が第１の設定座標変化未満である時は直線路と判定し、横方向座標変化がヒステリシス分だけ大きな第２の設定座標変化以上である時は湾曲路と判定する方法を用いることができる。
後者の方法は、車線を区画する白線を検出するカメラが既に存在するからこれを利用して安価に、そして高精度に直線路か湾曲路かの判定を行うことができる。
【００８０】
ステップ８１で直線路と判定するときは、ステップ８２において制御休止状態であることを警報しないで、制御をステップ７５に戻すことにより、直線路である間は制御休止状態であることを常時警報しないこととした。
その理由は、直線路走行中は車線の追従のために急な操作が不要であり、車両の挙動や表示をもとに車線追従走行制御中か否かも判断でき、運転者が制御休止状態を認識している必要がないから、警報の煩わしさをなくすためにもこれを発しない方が良いためである。
しかして湾曲路では、車線に追従する時に運転者が操舵を行う必要があるため、ステップ７５，７６で車線追従走行制御の休止後設定時間ｔ₆ 内に車線追従走行制御の復帰がない（制御休止状態が継続されている）と判定する時に、ステップ７７で制御の休止状態が継続されていることを知らせる警報を行う。
これにより、車線追従走行制御が復帰することを信じている運転者に、運転者の予想と違って制御休止状態が継続されているのを知らせることができる。
【００８１】
図１４は、図１２のステップ７５，７６間にステップ８３，８４を追加し、更にステップ８５を付加したもので、ステップ８３で、制御休止状態に至る操舵介入が有ったか否かを、またステップ８４で、図３〜図１１につき前述した微少操舵介入があったか否かを判定する。
ステップ７５，７６で車線追従走行制御の休止後設定時間ｔ₆ 内に車線追従走行制御の復帰がない（制御休止状態が継続されている）と判定する時に、ステップ７７で制御の休止状態が継続されていることを知らせる警報を行うのは図１２と同じであるが、本実施の形態においてはこの間に、ステップ８３で制御休止状態に至る操舵介入が有ったと判定したり、ステップ８４で微少操舵介入があったと判定する時、ステップ８５において制御休止状態の警報を行わないこととした。
【００８２】
なお図示しなかったが何れの実施の形態においても、車線追従走行制御の休止理由が運転者の操作に起因するものでない場合、車線追従走行制御の休止状態からの制御復帰を無条件に警報するようにする。
この場合、車線追従走行制御の休止理由が運転者の操作に起因するものでない場合における制御復帰の警報を的確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態になる車線追従走行制御装置を示すブロック線図である。
【図２】同車線追従走行制御装置における警報音発生・非発生制御システムを示す機能別ブロック線図である。
【図３】同警報音発生・非発生制御システムが実行する制御復帰時警報プログラムを示すフローチャートである。
【図４】本発明の他の実施の形態になる車線追従走行制御装置の制御復帰時警報プログラムを示すフローチャート図である。
【図５】図４に示す制御復帰時警報プログラムの変形例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の他の実施の形態になる車線追従走行制御装置の制御復帰時警報プログラムを示すフローチャート図である。
【図７】図６に示す制御復帰時警報プログラムの変形例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の他の実施の形態になる車線追従走行制御装置の制御復帰時警報プログラムを示すフローチャート図である。
【図９】図８に示す制御復帰時警報プログラムの変形例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の他の実施の形態になる車線追従走行制御装置の制御復帰時警報プログラムを示すフローチャート図である。
【図１１】図１０に示す制御復帰時警報プログラムの変形例を示すフローチャートである。
【図１２】警報音発生・非発生制御システムが実行する制御休止時警報プログラムを示すフローチャートである。
【図１３】警報音発生・非発生制御システムが実行する制御休止時警報プログラムの変形例を示すフローチャートである。
【図１４】警報音発生・非発生制御システムが実行する制御休止時警報プログラムの他の変形例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ステアリングホイール
２操舵装置
３車線追従走行制御部
４車線位置センサ
５自車位置センサ
６車両情報検出部
７制御復帰判断部
８微少操舵介入判断ロジック部
９警報音発生判断部
10 警報音発生部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a lane following traveling control device for a vehicle, and more particularly, from a state in which lane following traveling control by the device is temporarily suspended due to a driver's steering operation and lane following traveling control inability. The present invention relates to an alarm technology when returning control or when stopping lane following travel control.
[0002]
[Prior art]
The lane tracking travel control device keeps the vehicle positioned in the lane as appropriate based on signals from the vehicle position sensor and the lane position sensor, separately from the vehicle steering performed by the driver through the steering device by a steering operation. To steer.
Then, as described in JP-A-11-180328, as a countermeasure when the lane tracking travel control device can no longer detect a lane, the lane departure prevention control is temporarily suspended in this case. A technique has been proposed in which lane departure prevention control is resumed when a lane can be detected.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, with this conventional measure, although lane tracking control is resumed when lane detection becomes possible again, lane detection is not always possible again, and this becomes possible and lane tracking control is resumed. In other words, the driver cannot recognize whether the lane follow-up running control remains in a pause state without being possible.
However, if the lane following travel control returns from the resting state or the warning is issued every time it is determined that the lane following traveling control remains in the resting state, for example, the driver returns the lane following traveling control. Despite being unnecessary or not aware of or predicting the continuation of the hibernation state, the alarm is frequently issued, causing the driver to feel uncomfortable.
[0004]
The first invention according to claim 1 eliminates the above problem by causing the alarm to be issued only when the driver really needs it, so that the alarm does not make the driver uncomfortable. For the purpose.
[0005]
According to a second aspect of the present invention, the lane following travel is made so that a warning can be accurately given when the driver performs the steering operation without recognizing the return even though the lane following travel control is restored from the resting state. The purpose is to propose a control device.
[0006]
According to a third aspect of the present invention, a lane tracking travel control device is provided in which the warning according to the second aspect of the invention is not performed to the extent that the driver has slightly operated the steering so as to avoid malfunction. With the goal.
[0007]
According to a fourth aspect of the present invention, the alarm according to the second aspect is further performed when the state continues for more than the set time even if the driver has slightly operated the steering. The purpose is to propose an accurate lane tracking travel control device.
[0008]
According to a fifth aspect of the present invention, the same effect as that of the second aspect of the invention is achieved by issuing an alarm for the return of control when the amount of steering wheel increase after the return of control is equal to or greater than a set amount. An object of the present invention is to propose a lane following travel control device.
[0009]
According to a sixth aspect of the present invention, even if the amount of increase in the steering wheel is small, when this state continues for a set time or longer, a control return alarm is issued so that the alarm is more accurate. An object of the present invention is to propose a lane following travel control device.
[0010]
According to a seventh aspect of the present invention, a lane following travel control is configured such that when the steering torque is equal to or greater than the set torque, a warning for returning the control is performed so that the same effect as the second aspect of the invention can be achieved. The object is to propose a device.
[0011]
According to an eighth aspect of the present invention, even if the steering torque is small, a lane that makes the alarm more accurate by issuing a control return alarm when this state continues for a set time or more. An object is to propose a follow-up travel control device.
[0012]
According to the ninth aspect of the present invention, when the amount of increase in the steering torque after the return of control is equal to or greater than the set amount of increase in the torque, a warning for the return of control is performed and the same effect as the second aspect of the invention is achieved. An object of the present invention is to propose a lane tracking travel control device that can be used.
[0013]
According to a tenth aspect of the present invention, even if the amount of increase in the steering torque is slight, when this state continues for a set time or longer, a warning for returning the control is performed so that the alarm is more accurate. An object of the present invention is to propose a lane following travel control device.
[0014]
In an eleventh aspect of the present invention, the criterion for determining whether or not to issue a control return alarm in the third to ninth aspects of the invention is appropriate regardless of the vehicle speed. An object of the present invention is to propose a lane-following travel control device in which the aim is reliably achieved.
[0015]
According to a twelfth aspect of the present invention, it is possible to eliminate the annoyance caused by the useless warning so that the warning notifying that the suspension state of the lane following traveling control is continued is not issued. An object of the present invention is to propose a lane following travel control device.
[0016]
According to a thirteenth aspect of the present invention, a warning for returning to the lane tracking control or continuing the control suspension state is issued only when the control state after the control suspension and the actual situation expected from the reason for the control suspension are different. Thus, it is an object of the present invention to propose a lane tracking travel control device that issues an alarm only when the driver really needs it, so that the alarm does not make the driver uncomfortable.
[0017]
According to the fourteenth aspect of the present invention, when the reason for the suspension of control is due to the driver's operation, the lane tracking travel control should be resumed after a certain period of time. Regardless, if the control does not return even after the set time has elapsed after the control stop, it is different from the driver's expectation so that the driver can recognize the fact by warning the continuation of the control stop state. An object of the present invention is to propose a lane following travel control device.
[0018]
A fifteenth aspect of the present invention is to propose a lane tracking travel control device that prevents a warning of a control pause state from being wasted during traveling on a straight road.
[0019]
A sixteenth aspect of the invention according to claim 16 is to propose a lane following travel control device which can easily determine a straight road in the fifteenth aspect.
[0020]
A seventeenth aspect of the invention according to claim 17 is to propose a lane following traveling control device that can reliably determine a straight road in the fifteenth invention by using a lane following traveling control device.
[0021]
According to an eighteenth aspect of the present invention, there is proposed a lane following traveling control device capable of accurately performing a control return alarm when the reason for suspension of the lane following traveling control is not caused by a driver's operation. For the purpose.
[0022]
[Means for Solving the Problems]
For these purposes, first, the lane following travel control device according to the first invention is:
Separately from the vehicle steering performed by the driver via the steering device by the steering operation, the lane follow-up running control that can steer the vehicle to keep it positioned in the lane based on signals from the own vehicle position sensor and the lane position sensor as appropriate In the device
When the lane tracking driving control is temporarily stopped due to the driver's steering operation or the lane tracking driving control being disabled, when the lane tracking driving control is restored or when the lane tracking driving control is continuously stopped, It is characterized in that it is configured to determine whether or not to warn of return of control or continuation of pause according to the steering operation of the driver after the lane tracking travel control is paused.
[0023]
The lane following travel control device according to the second invention is the first invention,
An alarm notifying that the lane tracking travel control has changed from the rest state to the return state is issued when the driver performs a slight steering less than the stop determination steering amount of the lane tracking travel control within the set time after the return. It is characterized by having comprised so that it may perform.
[0024]
The lane following travel control device according to the third invention is the second invention,
When the steering wheel steering angle by the driver is equal to or larger than the set steering angle smaller than the stop determination steering angle of the lane tracking travel control, an alarm is provided to notify the return of the lane tracking travel control. .
[0025]
A lane following travel control device according to a fourth aspect of the invention is the third aspect of the invention,
Even if the steering wheel steering angle by the driver is not equal to or greater than the set steering angle, an alarm is issued to notify the return of the lane following travel control if a state where the steering wheel steering angle is equal to or greater than the second set steering angle smaller than this is continued for a set time. It is characterized by that.
[0026]
A lane following travel control device according to a fifth aspect of the present invention is the first aspect,
The alarm that informs that the lane tracking driving control has changed from the resting state to the returning state is configured so that the alarm is performed when the amount of increase from the steering wheel steering angle at the time of return is equal to or greater than the set amount of increase. It is a feature.
[0027]
A lane following travel control device according to a sixth invention is the fifth invention,
Even if the increase amount is not equal to or greater than the set increase amount, an alarm is given to notify the return of the lane following travel control if the state that is equal to or greater than the second set increase amount that is smaller than this is continued for a set time. It is characterized by.
[0028]
A lane following travel control device according to a seventh aspect of the present invention is the first aspect,
The alarm for notifying that the lane tracking traveling control has changed from the resting state to the returning state is characterized in that the alarm is performed when the steering torque is equal to or higher than the set torque.
[0029]
A lane following travel control device according to an eighth invention is the seventh invention,
Even if the steering torque is not equal to or greater than the set torque, it is configured to issue an alarm notifying the return of the lane follow-up travel control if a state where the torque is equal to or greater than the second set torque smaller than this is continued for a set time. is there.
[0030]
A lane following travel control device according to a ninth invention is the first invention,
The alarm for notifying that the lane tracking travel control has changed from the rest state to the return state is configured to perform the alarm when the torque increase amount from the steering torque at the time of return is equal to or greater than the set torque increase amount. To do.
[0031]
A lane following travel control device according to a tenth aspect of the present invention is the ninth aspect,
Even if the steering torque increase amount is not equal to or greater than the set torque increase amount, a warning is issued to notify the return of the lane following travel control if the state where the steering torque increase amount is equal to or greater than the second set torque increase amount that is smaller than this is continued for the set time. It is characterized by.
[0032]
A lane following travel control device according to an eleventh aspect of the present invention is the third to tenth aspects of the present invention.
The set steering angle, the second set steering angle, the set increment amount, the second set increment amount, the set torque, the second set torque, the set torque increase amount, and the second set torque increase amount according to the vehicle speed. It is characterized by being configured to change.
[0033]
A lane following travel control device according to a twelfth aspect of the present invention is the first aspect of the invention,
An alarm notifying that the pause state of the lane tracking control is continued is that the driver steers more than a small set steering amount smaller than the stop determination steering amount of the lane tracking control within the set time after the control pause. It is characterized in that the alarm is not performed when it is performed.
[0034]
A lane following travel control device according to a thirteenth aspect of the present invention is
Separately from the vehicle steering performed by the driver via the steering device by the steering operation, the lane follow-up running control that can steer the vehicle to keep it positioned in the lane based on signals from the own vehicle position sensor and the lane position sensor as appropriate In the device
When the lane tracking driving control is temporarily stopped due to the driver's steering operation or the lane tracking driving control being disabled, when the lane tracking driving control is restored or when the lane tracking driving control is continuously stopped, It is characterized in that it is configured to determine whether or not to warn of the return of control or the continuation of pause according to the reason that the lane tracking travel control is paused.
[0035]
A lane following travel control device according to a fourteenth invention is the thirteenth invention,
The warning notifying that the lane following travel control pause state is continued is that the reason for the lane tracking running control suspension is due to the driver's operation, and within the set time after the lane following travel control pause The present invention is characterized in that the alarm is issued when there is no return of the lane following travel control.
[0036]
A lane following travel control device according to a fifteenth aspect of the invention is the thirteenth aspect of the invention,
The alarm for notifying that the lane-following travel control pause state is continued is configured not to perform the alarm when the travel path is a straight road.
[0037]
A lane following travel control device according to a sixteenth invention is the fifteenth invention,
When the steering angle is less than the first set steering angle, it is determined that the road is a straight road, and when the steering angle is greater than or equal to the second set steering angle, the road is determined to be a curved road. It is.
[0038]
A lane following travel control device according to a seventeenth invention is the fifteenth invention,
A white line that divides the lane is detected by the camera, and when the change in the horizontal coordinate at a position ahead of the set distance from the vehicle position of the detected white line is less than the first set coordinate change, it is determined as a straight road, and the horizontal coordinate When the change is greater than or equal to the second set coordinate change, the curved road is determined.
[0039]
A lane following travel control device according to an eighteenth aspect of the invention is the thirteenth aspect of the invention,
When the reason for the suspension of the lane tracking travel control is not caused by the operation of the driver, the control return from the suspension state of the lane tracking travel control is unconditionally alarmed.
[0040]
【The invention's effect】
The lane tracking travel control device keeps the vehicle positioned in the lane as appropriate based on signals from the vehicle position sensor and the lane position sensor, separately from the vehicle steering performed by the driver through the steering device by a steering operation. Steer.
If there is a driver's steering operation or the cause of inability to follow lane tracking control, such as inability to detect lanes, the above lane tracking control will be temporarily suspended. Resumed.
By the way, in the first invention, whether or not to issue an alarm when the control returns from the lane following travel control pause state or when the control pause state is continued is determined by the driver's steering after the lane tracking travel control pause. To decide according to the operation,
The above alarm can be issued only when the driver really needs it, and the necessary information can reliably convey this while preventing the alarm from making the driver uncomfortable.
[0041]
In the second aspect of the present invention, when the driver performs a slight steering smaller than the suspension determination steering amount of the lane tracking traveling control within the set time after the lane tracking traveling control returns from the resting state, an alarm for notifying the control returning is issued. I did so,
Even when the lane following travel control is restored from the resting state, an alarm can be accurately given when the driver performs the steering operation without noticing the return.
[0042]
In the third aspect of the invention, when the steering wheel steering angle by the driver is equal to or larger than the set steering angle smaller than the suspension determination steering angle of the lane tracking travel control, an alarm is issued to notify the return of the lane tracking travel control.
The warning according to the second aspect of the invention is not performed to the extent that the driver has slightly operated the steering wheel, and it is possible to avoid a malfunction in which the above warning is issued by the slight steering operation.
[0043]
In the fourth aspect of the invention, even if the steering wheel steering angle by the driver is not equal to or greater than the set steering angle, if the state that is equal to or greater than the second set steering angle is smaller than the set steering angle, the lane tracking traveling control is returned. In order to issue an alarm,
Even if the driver slightly steers, when this state continues for more than the set time, the alarm according to the second invention is performed, and this alarm can be made more accurate.
[0044]
In the fifth aspect of the invention, when the amount of increase from the steering wheel steering angle when the lane following traveling control returns from the resting state is equal to or larger than the set amount of increase, an alarm is given to notify the control return.
Even when the lane following travel control is restored from the resting state, an alarm can be accurately given when the driver performs the steering operation without noticing the return.
[0045]
In the sixth aspect of the invention, even if the amount of increase in the fifth aspect of the invention is not greater than or equal to the above set increment, if the state that is greater than or equal to the second preset increment is smaller than the preset increment, the lane tracking travel control is performed. In order to issue an alarm to inform you of the return,
Even if the driver slightly increases the steering wheel, when this state continues for a set time or longer, a control return alarm is issued, and this alarm can be made more accurate.
[0046]
In the seventh aspect of the invention, if the steering torque is greater than or equal to the set torque when the lane tracking travel control returns from the resting state, a control return alarm is given.
Even when the lane following travel control is restored from the resting state, an alarm can be accurately given when the driver performs the steering operation without noticing the return.
[0047]
In the eighth aspect of the invention, even if the steering torque is not equal to or greater than the set torque, if a state that is equal to or greater than the second set torque that is smaller than this is continued for a set time, an alarm is issued to notify the return of the lane following travel control.
Even if the steering torque is small, when this state continues for a set time or longer, a control return alarm is issued, and this alarm can be made more accurate.
[0048]
A lane following travel control device according to a ninth invention is the first invention,
Since the torque increase amount from the steering torque when the lane tracking travel control is changed from the rest state to the return state, the control return alarm is performed when the torque increase amount is equal to or greater than the set torque increase amount.
Even when the lane following travel control is restored from the resting state, an alarm can be accurately given when the driver performs the steering operation without noticing the return.
[0049]
In the tenth invention, even if the steering torque increase amount in the ninth invention is not equal to or greater than the set torque increase amount, if the state where the steering torque increase amount is smaller than the second set torque increase amount continues for the set time, the lane following travel control is performed. Because the alarm to notify the return of
Even if the amount of increase in the steering torque is slight, when this state continues for a set time or longer, a control return alarm is issued, and the control return alarm can be made more accurate.
[0050]
In the eleventh aspect of the invention, the setting steering angle, the second setting steering angle, the setting increment amount, the second setting increment amount, the setting torque, the second setting torque, and the setting torque increase in the third to tenth inventions. In order to change the amount of increase in the second set torque according to the vehicle speed,
In the third to ninth inventions, the criterion for determining whether or not to issue the control return alarm is appropriate regardless of the vehicle speed, and each aim can be reliably achieved in the entire vehicle speed range.
[0051]
In the twelfth aspect of the present invention, when the driver performs steering more than a minute set steering amount smaller than the suspension determination steering amount of the lane tracking travel control within the set time after the lane tracking travel control suspension, the suspension of the lane tracking travel control is performed. Since we no longer warn you that the condition is continuing,
To eliminate the annoyance caused by useless alarms, which can be prevented from being issued in spite of the fact that no alarm is required to inform that the lane following travel control is stopped. Can do.
[0052]
In the thirteenth aspect of the invention, when the lane tracking traveling control returns from the temporarily stopped state or when the lane tracking traveling control is continuously stopped, it is determined whether the control return or the suspension continuation is warned. To determine the reason for the suspension
It is possible to issue a warning for returning to the lane following control or continuing the hibernation state only when the actual control state after the control pause is different from the actual situation, which is expected for the reason of the control pause, and only when the driver really needs it. An alarm can be issued, and the necessary information can be reliably transmitted while the alarm does not make the driver uncomfortable.
[0053]
In the fourteenth aspect of the invention, the reason for the suspension of the lane tracking travel control is due to the driver's operation, and the lane tracking travel control is not performed within the set time after the suspension of the lane tracking travel control. Because the alarm that informs that the hibernation state of control is continued,
If the reason for the suspension of control is due to the driver's operation, the lane tracking travel control should be resumed after a certain period of time. If the control is not restored, it is possible to warn of the continuation of the control pause state, which is different from the driver's expectation, and the driver can recognize the fact.
[0054]
In the fifteenth aspect of the present invention, when the traveling road is a straight road, an alarm notifying that the suspension state of the lane following traveling control is continued is not performed.
While traveling on a straight road, it is possible to prevent this from being wasted even though the alarm for the control pause state is unnecessary.
[0055]
In the sixteenth aspect of the invention, when the steering angle is less than the first set steering angle, it is determined that the road is a straight road, and when the steering angle is greater than or equal to the second set steering angle, it is determined that the road is a curved road.
In the fifteenth aspect, the straight road can be easily determined.
[0056]
In a seventeenth aspect of the invention, a white line that divides a lane is detected by a camera, and a straight road is determined when a lateral coordinate change at a position a distance a distance from the vehicle position of the detected white line is less than the first set coordinate change. In order to determine a curved road when the lateral coordinate change is greater than or equal to the second set coordinate change,
The straight road in the fifteenth aspect of the invention can be reliably determined by using the lane tracking travel control device.
[0057]
In the 18th invention, when the reason for the suspension of the lane tracking travel control is not caused by the operation of the driver, the control return from the suspension state of the lane tracking travel control is unconditionally alarmed.
It is possible to accurately issue an alarm for returning the control when the reason for the suspension of the lane tracking traveling control is not caused by the operation of the driver.
[0058]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
1 to 3 show an embodiment of a lane tracking travel control apparatus according to the present invention. First, the basic configuration will be described with reference to FIG.
Reference numeral 1 denotes a steering wheel, 2 denotes a steering device, and the driver can steer the vehicle through the steering device 2 via the steering device 2 so that the vehicle can be steered as usual.
[0059]
The lane tracking travel control unit 3 includes signals from the lane position sensor 4 and the own vehicle position sensor 5 and signals from the vehicle information detection unit 6 that detects a vehicle speed signal, a blinker signal, a shift position signal, a brake signal, and the like. In addition to the above-described steering of the vehicle by the driver, lane follow-up running control is performed in which the vehicle is appropriately steered so as to continue to be positioned in the lane.
Here, the lane follow-up running control unit 3 enters the lane follow-up run control state when the driver turns on the set switch while the lane follow-up run control is possible, and the state change from the lane follow-up run control state is a control pause. There is a change to a state and a change to a control stop state.
[0060]
The former control resting state means that the lane is when the driver steers by his / her own intention through the steering device 2 with the steering wheel 1 (at the time of steering intervention), or when the lane cannot be detected although it is not a malfunction. If follow-up control is unnecessary or impossible, and the control is temporarily stopped, and these control pause conditions are eliminated, the driver will automatically operate even if the driver does not turn on the set switch. Means a state in which the lane following traveling control is resumed.
The latter control stop state is a state in which the lane tracking control is continuously stopped, such as when the system breaks down or when the driver turns on the cancel switch. Control is possible in the case of the control stop state. Even if the conditions are met, if the driver does not turn on the set switch again, the lane following travel control state will not occur.
[0061]
In the present embodiment, when the lane following travel control is returned from the control pause state, or when the control pause state continues, an alarm is issued for the control return judgment unit 7 and the minute steering intervention judgment logic unit 8. It is assumed that the alarm sound generation determination unit 9 that responds to the signal from is appropriately performed by the operation of the alarm sound generation unit 10.
Based on a signal from the lane tracking travel control unit 3, the control return determination unit 7 determines whether the lane tracking travel control has returned, whether the control pause state is continued, or whether the control is stopped. The unit 8 determines whether or not there is a minute steering intervention that will be described in detail later.
From these determination results, the alarm sound generation determination unit 9 determines whether or not to warn of the return of control, the continuation of the hibernation state, or the stop of the control, and when determining that the alarm should be generated, the alarm sound generation unit 10 Shall be used for alarming.
[0062]
The above warning control will be schematically described with reference to FIG. 2. When there is an operation for changing the direction (block 22) such as steering intervention or turn signal operation during execution of the lane tracking control (block 21), Since the driver can self-recognize the suspension of the lane tracking travel control, the lane tracking travel control is suspended (block 24) without an alarm sound (block 24), and no warning is given.
If there is a lane detection failure (block 25) during execution of the lane tracking control (block 21), the lane tracking control is suspended for reasons that do not depend on the driver's intention. (Block 26) The lane following travel control is stopped (Block 24), and an alarm is issued.
[0063]
In the control return determination (block 35), whether the transition destination from the control pause state (block 24) is lane tracking travel control stop (block 28), lane tracking travel control automatic return (block 31), lane tracking It is determined whether the travel control pause state is continued (block 34).
If the lane tracking travel control is stopped (block 28), the control is stopped (block 26) without an audible alarm (block 26) when the control is stopped by the driver's intention, such as turning on a cancel switch. When the control is stopped without intention of the driver, such as a system failure, the control is stopped (block 28) with an alarm sound (block 27).
[0064]
If the transition destination from the control pause state (block 24) is the automatic return of lane tracking control (block 31), the control returns without alarm sound (block 29) based on the determination shown in any of FIGS. (Block 31) or with a warning sound (Block 30) to return control (Block 31),
When the transition destination is the continuation of the lane following travel control pause state (block 34), the control pause is continued (block 34) without an alarm sound (block 32) based on the determination shown in any of FIGS. Or the control pause is continued (block 34) when there is an alarm sound (block 33).
[0065]
Hereinafter, the alarm operation will be specifically described in order. FIG. 3 to FIG. 11 show the alarm operation when the lane tracking travel control automatically returns from the rest state.
In FIG. 3, first, at steps 41 and 42, it is determined whether or not the lane following traveling control has automatically returned from the resting state. If it is not automatically restored, it is determined in step 43 whether or not the control is stopped. If the control is not stopped, the loop of steps 41 and 42 is repeated. .
When it is determined in steps 41 and 42 that the lane following travel control has automatically returned from the resting state, it is determined in step 45 whether or not there has been a steering intervention to reach the control resting state again. In 41, the control is returned to the halt state.
[0066]
When it is determined in step 45 that there has been no steering intervention to reach the control pause state again, in steps 46 and 47, the elapsed time t from the automatic return of the lane tracking travel control _r Is set time t ₁ It is determined whether or not the driver has performed a slight steering smaller than the stop determination steering amount of the lane tracking travel control before the control is returned. ₁ When it is determined that the above-described minute steering intervention has occurred, an alarm sound is generated in step 48 to notify that the lane tracking traveling control has returned from the resting state.
By this warning, the driver is informed of the mistake of performing the steering without noticing that the lane following traveling control has been resumed, and can stop the steering by noticing this.
The set time t from the return of control ₁ When there is no above-mentioned minute steering intervention, the driver is aware that the lane follow-up running control is restarted. Therefore, the above warning is not performed by selecting step 49, and this warning is prevented from being wasted. can do.
[0067]
In FIG. 4, this is performed as follows when determining the minute steering intervention in step 46 of FIG. 3.
That is, in step 46a, the steering wheel steering angle θ by the driver is smaller than the stop determination steering angle of the lane tracking travel control. ₁ It is determined whether or not it is above, and the set time t from the control return ₁ Within θ ≧ θ ₁ In step 46b, it is determined that there is a slight steering intervention. In step 48, an alarm sound for returning the control is generated, and θ <θ ₁ In step 46c, it is determined that there is no slight steering intervention, and the set time t from the return of control is determined. ₁ Step 49 is selected later, and the alarm is not performed.
In this case, the degree to which the driver has made a slight steering operation (θ <θ ₁ ) Is not performed, and the malfunction that the above-described alarm is issued by the slight steering operation can be avoided.
[0068]
In FIG. 5, in the determination of the slight steering intervention in step 46 of FIG. 3, this is performed as follows.
That is, in step 46a, the steering wheel steering angle θ by the driver is changed to the set steering angle θ described above. ₁ When it is determined that the value is above, it is determined in step 46b that there is a slight steering intervention, and in step 46a, the steering wheel steering angle θ is set to the set steering angle θ. ₁ Even if it is determined that the above is not exceeded, the steering wheel steering angle θ is determined to be the set steering angle θ in step 46d. ₁ Smaller second setting steering angle θ ₂ The state above is the set time t ₂ (T ₂ <T ₁ ) Is continued, it is determined in step 46b that there is a slight steering intervention.
This determination is a set time t from the return of control. ₁ If so, an alarm sound for returning the control is generated in step 48.
In step 46a, θ <θ ₁ And in step 46d θ ≧ θ ₂ Is the set time t ₂ When it is determined that the operation has not continued, the set time t from the return of control ₁ Step 49 is selected later, and the alarm is not performed.
In this case, the steering wheel steering angle θ is equal to the set steering angle θ. ₁ Even if not, the second set steering angle θ smaller than this ₂ The state above is the set time t ₂ If it continues only for this time, an alarm is issued to notify the return of the lane following travel control, so that this alarm can be made more accurate.
[0069]
In FIG. 6, when it is determined in steps 41 and 42 that the lane tracking travel control has automatically returned from the rest state, the steering angle θ at the time of the control return is determined in step 51. ₀ Remember.
When it is determined in step 45 that there is no steering intervention to reach the control pause state again, in steps 52 and 47, the set time t from the return of control is reached. ₁ The steering angle θ when control is returned ₀ Amount of increase from Θ (= θ−θ ₀ ) Is the set increment amount Θ ₁ When it is determined that the above is true, it is determined in step 53 that there has been a slight steering intervention, and in step 48, an alarm is given to inform the control return.
By this warning, the driver is informed of the mistake of performing the steering without noticing that the lane following traveling control has been resumed, and can stop the steering by noticing this.
Steering angle θ when control is returned in step 52 ₀ The amount of increase Θ from ₁ When it is determined that the above is not exceeded, it is determined in step 54 that there is no small steering intervention. ₁ When it is determined that the lapse of time has elapsed, the driver selects step 49 on the assumption that the lane following travel control is restarted, and the above warning is not performed, so that this warning can be prevented from being wasted.
[0070]
In FIG. 7, in step 52, the amount of increase Θ is changed to the amount of increase Θ set above. ₁ Even if it is determined that it is not above, the set time t from the return of control ₁ In step 55, the amount of increase Θ is the second set amount of increase Θ ₂ (Θ ₂ <Θ ₁ ) Or more is the set time t _Three (T _Three <T ₁ If it is determined that only) has continued, a warning is issued in step 48 informing the return of lane following travel control.
In this case, even if the driver slightly increases the steering wheel, when this state continues for more than the set time, a control return alarm is issued, and this alarm can be made more accurate. it can.
[0071]
In FIG. 8, in steps 61 and 47, the set time t from the control return. ₁ The steering torque T is set torque T ₁ When the above determination is made, it is determined in step 62 that there is a slight steering intervention, and a control return alarm is issued in step 48.
For this reason, it is possible to accurately issue an alarm when the driver performs the steering operation without recognizing the return even though the lane follow-up running control has returned from the pause state.
In step 61, T <T ₁ In step 63, it is determined that there is no slight steering intervention, and the set time t from the return of control is determined. ₁ Step 49 is selected later, and the alarm is not performed.
[0072]
In FIG. 9, in steps 61 and 47, a set time t from control return. ₁ The steering torque T is set torque T ₁ When the above determination is made, it is determined in step 62 that there is a slight steering intervention, and in step 61, the steering torque T is set to the set torque T. ₁ Even if the above determination is not made, the steering torque T is changed to the set torque T in step 64. ₁ Smaller second set torque T ₂ The state above is the set time t _Four (T _Four <T ₁ ) Only when it is continued, it is determined in step 62 that there is a slight steering intervention, and in step 48, a warning is given to notify the return of lane tracking control.
Even if the steering torque is small, when this state continues for a set time or longer, a control return alarm is issued, and this alarm can be made more accurate.
[0073]
In FIG. 10, when it is determined in steps 41 and 42 that the lane tracking control has automatically returned from the resting state, the steering torque T at the time of the control return is determined in step 65. ₀ Remember.
When it is determined in step 45 that there is no steering intervention to reach the control pause state again, in steps 66 and 47, the set time t from the return of control is reached. ₁ The steering torque T when control returns ₀ Change amount of steering torque T from dT (= T−T ₀ ) Is the set torque change amount dT ₁ When it is determined that the above is true, it is determined in step 67 that there has been a slight steering intervention, and in step 48, an alarm is given to inform the control return.
By this warning, the driver is informed of the mistake of performing the steering without noticing that the lane following traveling control has been resumed, and can stop the steering by noticing this.
In step 66, the steering torque T when the control is restored ₀ Steering torque change amount dT from the set torque change amount dT ₁ When it is determined that the above is not exceeded, it is determined in step 68 that there is no small steering intervention. ₁ When it is determined that the lapse of time has elapsed, the driver selects step 49 on the assumption that the lane following travel control is restarted, and the alarm is not performed.
[0074]
In FIG. 11, the steering torque T at the time of control return in step 66. ₀ Steering torque change amount dT from the set torque change amount dT ₁ Even if it is determined that it is not above, the set time t from the return of control ₁ In step 69, the steering torque change amount dT becomes the second set torque change amount dT. ₂ (DT ₂ <DT ₁ ) Or more is the set time t _Five (T _Five <T ₁ ) Is continued, it is determined in step 67 that there has been a slight steering intervention, and in step 48, an alarm is issued to notify the return of the lane following travel control.
In this case, even if the steering torque change amount dT is slight, this state remains at the set time t. _Five When continuing over the above, a control return alarm is issued, and the control return alarm can be made more accurate.
[0075]
Note that the set steering angle θ, which is a criterion for determining whether or not the above-described minute steering intervention has occurred. ₁ (See FIG. 4), the second set steering angle θ ₂ (See FIG. 5), set steering angle change amount Θ ₁ (See FIG. 6), the second set increment amount Θ ₂ (See Fig. 7), set torque T ₁ (See FIG. 8), second set torque T ₂ (See FIG. 9), set torque change amount dT ₁ (Refer to FIG. 10), the second set torque change amount dT ₂ (Refer to FIG. 11) should be changed according to the vehicle speed. In this case, the criterion for determining whether or not to issue the control return is appropriate regardless of the vehicle speed. Aim can be achieved reliably.
[0076]
12 to 14 show an alarm operation related to a pause state of the lane tracking travel control.
In FIG. 12, if there is a steering intervention that leads to a winker operation or a control stop state in step 72 while lane tracking control is being performed in step 71, there is no warning sound in step 73 and lane tracking in step 74. Set the travel control to the resting state.
Here, the reason that the warning sound is not emitted at the time of the control stop accompanying the winker operation or the steering intervention is based on the intention of the driver because of the winker operation or the steering intervention. This is because there is no need to emit an alarm sound because the person recognizes.
[0077]
By the way, since the control stop state is continued in many cases, the control stop state should end when the driver does not perform the turn signal operation or the steering intervention, and the lane tracking traveling control should automatically return. Even in this sense, the alarm sound for notifying the state change to the control halt state is not generated.
In this way, the elapsed time t after the suspension of control in steps 75 and 76, despite the fact that the lane following travel control should be automatically restored. _P Is set time t ₆ (The set time t ₁ If it is determined that the control pause state is still continuing even if it is set to the same level as in FIG.
[0078]
As a result, the reason for the suspension of the lane tracking travel control is due to the driver's operation, and the set time t after the suspension of the lane tracking travel control. ₆ When there is no return of lane tracking control, a warning will be given to inform that the lane tracking control is stopped, and driving to drivers who believe that lane tracking control will return. It is possible to notify that the control hibernation state is continued unlike the person's expectation.
And set time t after suspension of lane tracking travel control ₆ If there is a return command or a stop command for lane tracking travel control, the lane tracking travel control is returned or stopped as usual in step 78, but no alarm sound is generated at this time.
[0079]
In FIG. 13, step 81 is added between steps 75 and 76 of FIG. 12, and step 82 is further added. In step 81, it is determined whether the traveling road is a straight road or a curved road.
In determining the travel path, for example, when the steering angle is less than the first set steering angle, it is determined that the road is a straight road, and the steering angle is a second larger than the first set steering angle by a hysteresis amount. When it is above the set steering angle, use a simple method to determine that it is a curved road,
Alternatively, the white line that divides the lane is detected by the camera, and when the change in the horizontal coordinate at the position ahead of the set distance from the vehicle position of the detected white line is less than the first set coordinate change, it is determined as a straight road, and the horizontal direction When the coordinate change is greater than or equal to the second set coordinate change that is larger by the hysteresis, a method of determining a curved road can be used.
In the latter method, since there is already a camera for detecting the white line that divides the lane, it is possible to determine whether the road is a straight road or a curved road with low cost and high accuracy.
[0080]
When it is determined in step 81 that the road is a straight road, in step 82, it is not alarmed that the control is in a stopped state. It was decided.
The reason for this is that when driving on a straight road, abrupt operation is not required to follow the lane, and it is possible to determine whether or not lane tracking control is being performed based on the behavior and display of the vehicle. Because it is not necessary to recognize, it is better not to issue this in order to eliminate the troublesomeness of the alarm.
Therefore, on a curved road, the driver needs to steer when following the lane, so in steps 75 and 76, the set time t after the suspension of the lane following traveling control is set. ₆ When it is determined that there is no return of the lane following travel control (the control pause state is continued), an alarm is given in step 77 to notify that the control pause state is continued.
Accordingly, it is possible to notify the driver who believes that the lane tracking traveling control is restored that the control suspension state is continued unlike the driver's expectation.
[0081]
FIG. 14 is obtained by adding steps 83 and 84 between steps 75 and 76 of FIG. 12 and further adding step 85. In step 83, it is determined whether or not there is a steering intervention leading to a control pause state. In step 84, it is determined whether or not the minute steering intervention described above with reference to FIGS.
Set time t after suspension of lane tracking control in steps 75 and 76 ₆ When it is determined that there is no return of the lane following travel control (the control pause state is continued), an alarm for notifying that the control pause state is continued in step 77 is the same as in FIG. However, in this embodiment, when it is determined in step 83 that there is a steering intervention to reach the control pause state in step 83, or in step 84, it is determined that there is a slight steering intervention in step 85, the control pause state is set in step 85. It was decided not to issue an alarm.
[0082]
Although not shown, in any of the embodiments, if the reason for the suspension of the lane tracking traveling control is not caused by the driver's operation, the control return from the suspension state of the lane tracking traveling control is unconditionally alarmed. Like that.
In this case, it is possible to accurately issue an alarm for returning the control when the reason for the suspension of the lane tracking traveling control is not caused by the operation of the driver.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a lane tracking travel control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a functional block diagram showing an alarm sound generation / non-generation control system in the lane tracking travel control device.
FIG. 3 is a flowchart showing a control return warning program executed by the alarm sound generation / non-generation control system;
FIG. 4 is a flowchart showing a control return warning program of a lane following travel control device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart showing a modification of the control return alarm program shown in FIG. 4;
FIG. 6 is a flowchart showing an alarm program at the time of return of control of the lane following travel control device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart showing a modification of the control return alarm program shown in FIG. 6;
FIG. 8 is a flowchart showing a control return alarm program of the lane following travel control device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart showing a modified example of the control return alarm program shown in FIG. 8;
FIG. 10 is a flowchart showing a control return warning program of the lane following travel control device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a flowchart showing a modified example of the control return alarm program shown in FIG. 10;
FIG. 12 is a flowchart showing an alarm program during control suspension executed by the alarm sound generation / non-generation control system.
FIG. 13 is a flowchart showing a modified example of a control halt warning program executed by a warning sound generation / non-generation control system.
FIG. 14 is a flowchart showing another modified example of a control suspension warning program executed by the warning sound generation / non-generation control system.
[Explanation of symbols]
1 Steering wheel
2 Steering device
3 Lane tracking control unit
4 Lane position sensor
5 Vehicle position sensor
6 Vehicle information detector
7 Control return judgment section
8 Micro steering intervention decision logic part
9 Alarm sound generation judgment part
10 Alarm sound generator

Claims

Separately from the vehicle steering performed by the driver via the steering device by the steering operation, the lane follow-up running control that can steer the vehicle to keep it positioned in the lane based on signals from the own vehicle position sensor and the lane position sensor as appropriate In the device
When the lane tracking driving control is temporarily stopped due to the driver's steering operation or the lane tracking driving control being disabled, when the lane tracking driving control is restored or when the lane tracking driving control is continuously stopped, A lane follow-up travel control device configured to determine whether or not to warn the return of control or the continuation of stop according to the steering operation of the driver after the stop of the lane follow-up travel control.

The alarm informing that the lane tracking travel control has changed from the resting state to the returning state is performed according to claim 1, wherein the driver performs a slight steering less than the suspension determination steering amount of the lane tracking traveling control within the set time after the returning. A lane follow-up travel control device, characterized in that the warning is given when the vehicle is on.

3. The system according to claim 2, wherein when the steering wheel steering angle by the driver is equal to or larger than a set steering angle smaller than the suspension determination steering angle of the lane tracking travel control, a warning is issued to notify the return of the lane tracking travel control. A lane following travel control device.

In Claim 3, even if the steering wheel steering angle by the driver is not greater than or equal to the set steering angle, if the state that is greater than or equal to the second set steering angle smaller than this is continued for a set time, the return of lane following travel control is notified. A lane following travel control device, characterized in that it is configured to issue an alarm.

The alarm informing that the lane following travel control has changed from the rest state to the return state is performed when the amount of increase from the steering wheel steering angle at the time of return is equal to or greater than the set increase amount. A lane following travel control device, characterized in that it is configured as described above.

6. The alarm according to claim 5, wherein, even if the increase amount is not equal to or greater than the set increase amount, if a state in which the amount is equal to or greater than the second set increase amount, which is smaller than the set increase amount, continues for a set time, A lane following travel control device, characterized in that it is configured to emit.

2. The lane tracking travel control device according to claim 1, wherein the alarm for notifying that the lane tracking travel control is changed from the resting state to the returning state is performed when the steering torque is equal to or higher than a set torque. .

In claim 7, even if the steering torque is not equal to or greater than the set torque, if a state in which the steering torque is equal to or greater than the second set torque smaller than the set torque continues for a set time, a warning is issued to notify the return of the lane following travel control. A lane following travel control device.

2. The alarm according to claim 1, wherein the alarm for notifying that the lane tracking travel control has changed from the rest state to the return state is performed when the torque increase amount from the steering torque at the time of return is equal to or greater than the set torque increase amount. A lane follow-up travel control device characterized by the above.

In Claim 9, even if the steering torque increase amount is not equal to or greater than the set torque increase amount, if the state where the steering torque increase amount is equal to or greater than the second set torque increase amount that is smaller than this is continued for a set time, A lane following travel control device, characterized in that it is configured to emit.

11. The setting steering angle, the second setting steering angle, a setting increase amount, a second setting increase amount, a setting torque, a second setting torque, and a setting torque increase amount according to any one of claims 3 to 10. A lane following travel control device characterized in that the second set torque increase amount is changed according to the vehicle speed.

The warning according to claim 1, wherein the warning informing that the pause state of the lane tracking travel control is continued is a minute setting steering smaller than the pause determination steering amount of the lane tracking travel control by the driver within the set time after the control pause. A lane follow-up travel control device, characterized in that it is configured not to perform the warning when steering more than the amount.

Separately from the vehicle steering performed by the driver via the steering device by the steering operation, the lane follow-up running control that can steer the vehicle to keep it positioned in the lane based on signals from the own vehicle position sensor and the lane position sensor as appropriate In the device
When the lane tracking driving control is temporarily stopped due to the driver's steering operation or the lane tracking driving control being disabled, when the lane tracking driving control is restored or when the lane tracking driving control is continuously stopped, A lane follow-up running control device configured to determine whether or not to warn of return of control or continuation of pause depending on the reason that lane follow-up running control is paused.

14. The alarm according to claim 13, informing that the suspension state of the lane tracking traveling control is continued, is because the reason for the suspension of the lane tracking traveling control is caused by a driver's operation. A lane follow-up travel control device, which is configured to perform the alarm when there is no return of lane follow-up travel control within a later set time.

14. The lane tracking travel control device according to claim 13, wherein the alarm notifying that the lane tracking travel control is in a suspended state is not performed when the travel path is a straight road. .

16. The vehicle according to claim 15, wherein when the steering angle is less than the first set steering angle, it is determined that the road is a straight road, and when the steering angle is greater than or equal to the second set steering angle, the road is determined as a curved road. Lane tracking control device.

16. A white line that divides a lane is detected by a camera according to claim 15, and when a change in lateral coordinate at a position ahead of a set distance from the vehicle position of the detected white line is less than a first set coordinate change, it is determined as a straight road. A lane following travel control device characterized in that when the lateral coordinate change is equal to or greater than the second set coordinate change, it is determined to be a curved road.

14. The lane according to claim 13, wherein when the reason for the suspension of the lane following traveling control is not caused by the operation of the driver, the control return from the suspension state of the lane following traveling control is unconditionally alarmed. Follow-up running control device.