JP3683203B2

JP3683203B2 - Radar display device

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Publication number: JP3683203B2
Application number: JP2001326049A
Authority: JP
Inventors: 貴志佐藤; 秀彦藤井
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2001-10-24
Filing date: 2001-10-24
Publication date: 2005-08-17
Anticipated expiration: 2021-10-24
Also published as: JP2003130941A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、レーダ表示装置に係り、さらに詳しくは、レーダ受信信号から検出された目標をシンボル化して２次元表示するレーダ表示装置において、より多くの情報を表示するための改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のレーダ表示装置は、レーダ信号処理により得られた目標を表示する方式として、多くの場合、ＰＰＩ（Plain Position Indicator）表示を採用している。ＰＰＩ表示とは、表示の原点をレーダの位置とし、ここからアンテナの方位の向きに同期させて放射線状に掃引を行い、受信ビデオをＣＲＴ、ＬＣＤなどの表示装置上に表示させる表示方式である。
【０００３】
受信ビデオをＰＰＩ表示する従来のレーダ表示装置の場合、目標の高度情報を同時に表示させることができない。このため、この種のレーダ表示装置を用いた場合、目標の緯度や経度などの２次元情報は一目で判別することはできるが、目標ごとの高度情報を判別することができなかった。このような問題を解決するため、目標の高度情報を数値等により表示するタグを目標ごとに付するレーダ表示装置が提案されている。例えば、特開平４−１４３６８５号公報にこのような方法が開示されている。
【０００４】
図１８は、高度情報を表示することができる従来のレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図である。図中の１はレーダ信号の送受信を行うアンテナ装置、２はレーダ信号の送受信処理を行う送受信装置、３は受信信号の積分やＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）等の目標検出処理を行う目標検出装置、４は検出された目標の高度を測定する位置測定装置、６は検出された目標の情報を表示する表示装置である。
【０００５】
送受信装置２において生成され、変調及び増幅されたレーダ信号は、アンテナ装置１から電波として送信される。送信された電波が目標で反射されると、アンテナ装置１において受信される。この受信信号は、送受信装置２において増幅及び検波などの受信処理が行われる。この受信信号に基づいて、目標検出装置３において目標の検出処理が行われ、位置測定装置４においてレーダ角度等に基づき目標の高度が求められる。そして、目標検出装置３及び位置測定装置４から得られた目標の各種情報は表示装置５にて表示される。
【０００６】
図１９は、図１８の表示装置６の表示画面の一例を示した図である。図中の７は目標検出装置３で検出された目標、８は検出目標に付されたタグである。タグ８はビデオ表示画面上で目標に関連づけて表示された数値又は文字からなる情報であり、ここでは、数値で表された目標ごとの高度情報が、引き出し線により当該目標に関連づけて表示されている。
【０００７】
この場合、緯度及び経度などの２次元情報情報（水平位置情報）とともに、高度情報も同一画面上に表示することができる。ところが、緯度及び経度が表示画面から一目で判別できるのに対し、タグとして文字情報により表示された高度情報は一目見ただけでは判別することができないという問題があった。特に、複数の目標が画面上に表示された場合に、各目標の高度を一目で判別することは困難であった。
【０００８】
また、図２０は、図１８の表示装置６の表示画面の他の例を示した図である。目標までの水平距離と目標高度との関係はアンテナ装置１の角度によって異なるため、距離対高度の関係は図示したようなアンテナ装置１の角度ごとのグラフとして示される。検出された各目標をその水平距離及び高度に基づいて表示すれば、図２０に示したように各目標の高度を一目で判別することができる。
【０００９】
この場合、目標の２次元位置情報を別途表示させる必要があるため、通常のＰＰＩ表示（２次元表示）も同時に行われる。つまり、２次元位置情報は受信ビデオのＰＰＩ表示によって、高度情報は別の距離対高度表示によって、それぞれ一目で判別することができるが、２次元位置情報と高度情報を同時に判別することができないという問題があった。
【００１０】
ここで、上述したレーダ表示装置は、いずれもロービデオをＰＰＩ表示させるものであるが、ロービデオをデジタル処理して表示するレーダ表示装置もあり、この様なデジタル表示装置には、検出目標をプロットと呼ばれるシンボルに置き換えてＰＰＩ表示するものがあった。
【００１１】
図２１の（ａ）および（ｂ）は、図１８の表示装置６の表示画面の例を示した図であり、（ａ）はロービデオを表示した場合の例、（ｂ）はプロット表示した場合の例である。ロービデオ表示の場合、レーダのスキャンと同期して表示を行っているため、大型の目標などからの反射波が受信された場合、当該目標は特に大きな円弧して表示される。すなわち、（ａ）に示されるようにＰＰＩ表示されるロービデオの目標は、三日月のような円弧形状で表示され、実際の目標の大きさに従って画面上での目標の表示の大きさも異なることになる。
【００１２】
これに対し、プロット表示の場合には、（ｂ）に示される様に、検出された目標が予め定められた形状及び色からなるプロットとして当該目標が検出された２次元位置に表示され、目標の大小にかかわらず一定のサイズの表示となる。つまり、ロービデオ表示では大型目標であるのか、小型目標であるのかを判別可能であったのに対し、デジタル表示ではシンボル化の過程において当該情報が欠落するという問題があった。更に検出された目標についてはシンボル化されるが、目標以外のクラッタについてはシンボル化されないことから、デジタル表示の場合、クラッタを認識することができないという問題もあった。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
上述した通り、従来のレーダ目標表示装置では、目標の緯度及び経度の情報は一目で認識することは可能であったが、同時に、高度情報をも一目で認識させる表示を行うことができなかった。このため、レーダ表示装置のオペレータが、目標の２次元位置及び高度を一見して判別することは容易ではなかった。特に、複数の目標が画面上に表示された場合、これらの情報を一目で認識することは困難であった。また、目標のロービデオ表示をシンボル化してデジタル表示とした場合には、従来のロービデオ表示で得られていた情報が表示されなくなるという問題があった。
【００１４】
この発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、オペレータが目標の２次元位置及び高度をともに一見して判別することができるレーダ表示装置を提供することを目的とする。また、ロービデオをデジタル処理して表示する際、ロービデオに含まれるより多くの情報をシンボル化し、ロービデオとして得られた情報を一目して認識できるように表示するレーダ表示装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の本発明によるレーダ表示装置は、レーダ受信信号に基づいて高度の変化を伴って移動している目標を検出し、その検出された目標をシンボル化して２次元表示するレーダ表示装置において、前記検出された目標の２次元位置及びその高度を求める位置測定手段と、この位置測定手段により求められた高度に基づいて前記検出された目標のシンボルの形状の大きさを決定するシンボル形状制御手段と、このシンボル形状制御手段により決定された前記高度の変化を伴って移動している目標のシンボルであって、異なる大きさのシンボルを複数表示する表示手段とを備えて構成される。
【００１６】
請求項２に記載の本発明によるレーダ表示装置は、請求項１に記載のレーダ表示装置であって、上記シンボル形状制御手段が、求められた目標高度を所定の高度閾値との比較し、この比較結果に基づいて、シンボルを大きさの異なる２以上の所定形状を重ね合わせた形状に決定するように構成される。
【００１７】
請求項３に記載の本発明によるレーダ表示装置は、請求項１に記載のレーダ表示装置であって、上記位置測定手段により求められた高度に基づいてシンボルの色を決定するシンボル表示色制御手段を備え、上記表示手段が、シンボル表示色制御手段により決定された表示色でシンボルを表示するように構成される。
【００１８】
請求項４に記載の本発明によるレーダ表示装置は、請求項３に記載のレーダ表示装置であって、シンボル表示色制御手段により決定されうる２以上の色を高度情報に対応づける高度メータを生成する高度メータ制御手段を備え、上記表示手段が、生成された高度メータを表示するように構成される。
【００１９】
請求項５に記載の本発明によるレーダ表示装置は、請求項３に記載のレーダ表示装置であって、上記シンボル表示色制御手段が、位置測定手段により求められた高度に基づいてシンボルの色相を異ならせるように構成される。
【００２０】
請求項６に記載の本発明によるレーダ表示装置は、請求項３に記載のレーダ表示装置であって、上記シンボル表示色制御手段が、位置測定手段により求められた高度に基づいてシンボル色の濃淡又は明暗を異ならせるように構成される。
【００２１】
請求項７に記載の本発明によるレーダ表示装置は、レーダ受信信号に基づいて高度の変化を伴って移動している目標を検出し、その検出された目標をシンボル化して２次元表示するレーダ表示装置において、前記検出された目標の２次元位置及びその高度を求める位置測定手段と、この位置測定手段により求められた高度に基づいて前記検出された目標のシンボルの色を決定するシンボル表示色制御手段と、このシンボル表示色制御手段により決定された前記高度の変化を伴って移動している目標のシンボルであって、異なる表示色のシンボルを複数表示する表示手段とを備えて構成される。
【００２２】
請求項８に記載の本発明によるレーダ表示装置は、請求項７に記載のレーダ表示装置であって、シンボル表示色制御手段により決定されうる２以上の色を高度情報に対応づける高度メータを生成する高度メータ制御手段を備え、上記表示手段が、生成された高度メータを表示するように構成される。
【００２３】
請求項９に記載の本発明によるレーダ表示装置は、請求項７に記載のレーダ表示装置であって、上記シンボル表示色制御手段が、位置測定手段により求められた高度に基づいてシンボルの色相を異ならせるように構成される。
【００２４】
請求項１０に記載の本発明によるレーダ表示装置は、請求項７に記載のレーダ表示装置であって、上記シンボル表示色制御手段が、位置測定手段により求められた高度に基づいてシンボル色の濃淡又は明暗を異ならせるように構成される。
【００２５】
請求項１１に記載の本発明によるレーダ表示装置は、レーダ受信信号に基づいて目標を検出し、検出された目標をシンボル化して２次元表示するレーダ表示装置であって、ＣＦＡＲ閾値レベルを求め、求められたＣＦＡＲ閾値レベルとレーダ受信信号とを比較して目標を検出する目標検出手段と、ＣＦＡＲ閾値レベルに基づいてクラッタを検出するクラッタ状況測定手段と、クラッタが検出された領域をシンボル化するクラッタシンボル制御手段と、クラッタシンボルをシンボル化された目標とともに画面上に表示する表示手段とを備えて構成される。
【００２６】
請求項１２に記載の本発明によるレーダ表示装置は、請求項１１に記載のレーダ表示装置であって、上記クラッタ状況測定手段により判別されたクラッタ領域における信号強度に基づいて当該クラッタ領域の表示色を決定するクラッタ表示色制御手段を備え、上記表示手段が、求められたクラッタ領域をクラッタ表示色制御手段により決定された表示色により表示するように構成される。
【００２７】
請求項１３に記載の本発明によるレーダ表示装置は、請求項１１に記載のレーダ表示装置であって、上記クラッタ状況測定手段により判別されたクラッタ領域におけるドップラ情報に基づいて当該クラッタ領域の表示色を決定するクラッタ表示色制御手段を備え、上記表示手段が、求められたクラッタ領域をクラッタ表示色制御手段により決定された表示色により表示するように構成される。
【００３３】
図１は、本発明の実施の形態１によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図である。図中の１はレーダ信号の送受信を行うアンテナ装置、２はレーダ信号の送信処理及び受信処理を行う送受信装置、３は受信信号の積分やＣＦＡＲ等の目標検出処理を行う目標検出装置、４は検出された目標の経度、緯度及び高度を測定する位置測定装置、５０は求められた高度に基づいてシンボルの形状を決定するシンボル形状制御装置、５１は目標高度に応じてシンボルの表示色を決定するシンボル表示色制御装置、５２は高度メータを生成する高度メータ制御装置、６は検出された目標を表示する表示装置である。
【００３４】
送受信装置２において生成され、変調及び増幅されたレーダ信号は、アンテナ装置１から電波として送信される。送信された電波が目標で反射されると、アンテナ装置１において受信される。この受信信号は、送受信装置２において増幅及び検波などの受信処理が行われる。この受信信号に対し目標検出装置３では積分やＣＦＡＲなどが行われてＳ／Ｎ比（Signal to Noise ratio：信号対雑音比）が改善された後、受信信号レベルが所定のスレッショルド（閾値）レベルと比較され、当該スレッショルドレベルを超える信号が目標として検出される。
【００３５】
目標検出装置３で検出された目標は、位置測定装置４において目標の位置情報、すなわちレーダからの距離、方位、高度などが求められる。そして、位置測定装置４において目標の位置情報が求められると、その結果に基づいて、シンボル形状制御装置５０、表示色制御装置５１により当該目標のシンボルが生成され、、高度メータ制御装置５２によって生成された高度メータとともに表示装置６の画面上に表示される。
【００３６】
図２は、図１の表示装置６の表示画面の一例を示した図である。高度変化の大きな目標（例えばＴＢＭのようなミサイルなど）が飛翔している場合の表示イメージである。目標が低高度であるときは、第１の円により表示し、中高度の時は第１の円に第２の円を付加して表示し、高高度の時は更に第３の円を付加して表示する。
【００３７】
第２の円は第１の円よりも大きな円であり、第３の円は第２の円よりも大きな円であるため、目標高度に応じてこれらの円を重ね合わせて表示すれば、目標高度が高くなると大きなプロットとして表示される。なお、ここでは、第１から第３の円は同心円となるように重ね合わせて表示されているが、必ずしも同心円状に重ね合わせる必要はない。
【００３８】
それぞれの円は、高度に応じて画面上での表示色が異なるように表示される。一般に、色は３要素（色相、彩度、明度）によって決まり、目標高度に応じてこれらのいずれかの要素又は２以上の要素を異ならせることができる。ここでは、色相を異ならせる場合について説明する。例えば、高度が低い目標ほど青に近い色で表示し、高度が高い目標ほど赤に近い色で表示する。そして、低高度では第１の円の色が変化し、中高度では第２の円の色が変化し、高高度では第３の円の色が変化する。
【００３９】
つまり、最も低高度の目標は青の第１の円により表示され、目標高度が高くなるにつれて、赤に近い色で表示される。赤の第１の円で表示される高度よりも高い高度になれば、赤の第１の円と青の第２の円を同心円状に重ね合わせたシンボルにより表示され、目標高度がより高くなるにつれて、第２の円が赤に近い色で表示される。更に赤の第２の円で表示される高度よりも高い高度になれば、赤の第１及び第２の円と青の第３の円を同心円状に重ね合わせたシンボルにより表示される。以下同様にして、最も高高度の目標は、赤の第１〜第３の円を重ね合わせたシンボルにより表示される。
【００４０】
さらに、表示装置６には、上記目標表示とともに高度メータが表示される。高度メータは、目標の２次元表示とは別に表示される表示部ではあるが、画面上で目標表示の近傍に表示され、第１〜第３の円のぞれぞれについて色と高度の関係を示したものである。例えば、目標のシンボルとして表示され得る色を一覧表示し、各色を数値表示された高度情報と対応づけて表示される。各目標のおおよその高度は、プロットの大きさと、色から判断することができるが、特定の目標について更に詳しく高度を知りたい場合には、当該目標の表示色を高度メータの色と比較することにより、詳細な高度を知ることができる。
【００４１】
図１のシンボル形状制御装置５０は、位置測定装置４において算出された目標高度に基づいて、シンボルの形状を決定する。ここでは、１又は２以上の円からなるシンボルのいずれかを決定する。低高度又は中高度を判別するための高度閾値と、中高度又は高高度を判別するための高度閾値とがあらかじめ与えられ、シンボル形状制御装置５０は、検出された目標高度をこれらの高度閾値と比較することにより、当該目標が低高度、中高度又は高高度のいずれであるのかを判定し、それぞれ第１の円からなるシンボル、第１及び第２の円からなるシンボル、第１から第３の円からなるシンボルを生成する。
【００４２】
シンボル表示色制御装置５１は、位置測定装置４において算出された目標高度に基づいて、シンボルの表示色（色相、彩度または明度）を決定する。低高度、中高度、高高度それぞれの中で更に細分化するための高度閾値が予め与えられ、表示色制御装置５１は、目標高度をこれらの高度閾値と比較することにより、シンボル（円）の色を決定する。ここでは、シンボル表示色制御装置５１によって一番大きな円の色が決定され、２以上の円からなる場合の他の円の色は赤とされる。
【００４３】
高度メータ制御装置５２は、シンボルの色と比較することにより、当該目標の高度を読みとり可能とする高度メータを生成する。ここでは、低高度、中高度、高高度ごとに、表示色制御装置５１で採用されうる全ての色（または、その中から抜粋された代表的な色）を高度順に一覧表示した高度メータが生成され表示される。
【００４４】
本実施の形態によれば、目標をシンボル化して２次元表示する際、当該目標高度に基づいてシンボル形状を変更している。このため、同一シンボルにより目標を表示する従来のレーダ表示装置に比べ、目標２次元位置及び目標高度を一目で判別することができる。本実施の形態によれば、複数の目標が同時に表示されている場合であっても、各目標の２次元位置とともに、おおまかな高度を直ちに認識することができる。
【００４５】
また、本実施の形態によれば、目標をシンボル化して２次元表示する際、当該目標高度に基づいてシンボル形状を変更するとともに、当該目標高度に基づいてシンボルの色を変更している。このため、目標２次元位置及び目標高度を一目で判別することがより一層容易となる。
【００４６】
また、本実施の形態によれば、目標をシンボル化して２次元表示する際、目標高度に基づいてシンボルの色を変更するとともに、シンボルの色から高度を読みとるための高度メータを表示している。このため、シンボルの形状及び色により、おおまかな高度を判別できるだけでなく、特定の目標についてより正確な高度を知ることもできる。すなわち、特定の目標について正確な高度を知りたい場合には、当該目標のシンボルの色と同じ色又は近い色を高度メータ内で見つければ、その色に対応づけられた高度から目標高度をより正確に読みとることができる。
【００４７】
なお、本実施の形態では、目標のシンボルが円（又は２以上の円の重ね合わせ）である場合の例について説明したが、当該形状は円に限定される必要はなく、別の形状とすることもできる。また、２以上の円を同心円状に重ね合わせる場合の例について説明したが、任意の重ね合わせが可能である。
【００４８】
更に、本実施の形態では、シンボルサイズを３段階に変化させて高度を表示する場合の例について説明したが、２段階又は４段階以上とすることもできる。また、本実施の形態では、目標高度が高くなればシンボルの色を青から赤に変化させる場合の例について説明したが、青と赤の関係が逆であってもよいし、他の２色間で変化させてもよいし、色相ではなく彩度を変化させて高度表示を行ってもよい。
【００４９】
実施の形態２．
実施の形態１では、目標高度に応じて表示色を青から赤に変化させ、直感に近い表示を行う場合の例について説明したが、本実施の形態では、表示色の濃淡や明暗を異ならせることにより目標高度を表現する場合について説明する。
【００５０】
図３は、本発明の実施の形態２によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図である。図中の１はレーダ信号の送受信を行うアンテナ装置、２はレーダ信号の送信処理及び受信処理を行う送受信装置、３は受信信号の積分やＣＦＡＲ等の目標検出処理を行う目標検出装置、４は検出された目標の経度、緯度及び高度を測定する位置測定装置、５０は測定された高度に基づいてシンボルの形状を決定するシンボル形状制御装置、５３は目標高度に応じてシンボルの表示色の濃淡又は明暗を決定するシンボル濃淡制御装置、５２は高度メータを生成する高度メータ制御装置、６は検出された目標を表示する表示装置である。
【００５１】
シンボル濃淡制御装置５３は、目標の高度に応じて、予め定められた表示色（単色）の濃淡又は明暗を異ならせて、シンボルの表示色を決定する。例えば、目標高度に基づいて色相を変化させることなく明度や彩度を変化させ、表示装置６上で高度に応じた輝度等でシンボルを表示させる。
【００５２】
本実施の形態によれば、目標をシンボル化して２次元表示する際、当該目標高度に基づいてシンボルサイズを変更するとともに、当該目標高度に基づいてシンボルの濃度又は明暗を変化させてている。このため、多数の表示色（色相）を用いなくても、目標２次元位置及び目標高度を一目で判別することができる。単色を用いてシンボルを表示することができれば、他のカラー表示された表示部分との区別が付きやすく、画面上で色が煩雑にならず、オペレータが検出結果を容易に読みとることができる。
【００５３】
実施の形態３．
実施の形態１及び２では、１又は２以上の形状（円）を重ね合わせたシンボルを用いて目標高度を表示する場合の例について説明したが、本実施の形態では、大きさの異なる同一形状のシンボルを用いることにより目標高度を表示する場合について説明する。
【００５４】
図４は、本発明の実施の形態３によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図である。図中の１はレーダ信号の送受信を行うアンテナ装置、２はレーダ信号の送信処理及び受信処理を行う送受信装置、３は受信信号の積分やＣＦＡＲ等の目標検出処理を行う目標検出装置、４は検出された目標の経度、緯度及び高度を測定する位置測定装置、５４は求められた高度に基づいてシンボルの大きさを決定するシンボルサイズ制御装置、５１は目標高度に応じてシンボルの色を決定するシンボル表示色制御装置、５２は高度メータを生成する高度メータ制御装置、６は検出された目標を表示する表示装置である。
【００５５】
図５は、図４の表示装置６の表示画面の一例を示した図であり、目標が左上から右下に高度の変化を伴って移動している場合が示されている。目標が低高度であるときは、第１の円により目標を表示し、中高度の時は第２の円により表示し、高高度の時は第３の円により表示する。第２の円は第１の円よりも大きな円であり、第３の円は第２の円よりも大きな円であるため、目標高度が高くなるとより大きなシンボルにより表示される。つまり、実施の形態１の場合のように重ね合わせるのではなく、大きさが異なる同一形状（円形）のシンボルが用いられている。
【００５６】
シンボルサイズ制御装置５４は、位置測定装置４において算出された目標高度に基づいてシンボルの大きさを決定する。つまり、予め定められた３種類のシンボルサイズのいずれかを決定する。低高度、中高度、高高度を判別するための２つの高度閾値があらかじめ与えられ、シンボル形状制御装置５０は、検出目標の高度をこれらの高度閾値と比較することにより、低高度、中高度又は高高度を判定し、それぞれに対応するシンボルサイズを決定する。
【００５７】
また、シンボル表示色制御装置５１は、位置測定装置４において算出された目標高度に基づいてシンボルの色を決定する。目標高度は、シンボルサイズとはかかわりなく低高度から高高度にわたって細分化され、表示色制御装置５１は、細分化するための高度閾値が予め与えられ、目標高度をこれらの高度閾値と比較することにより、目標高度に応じたシンボルの表示色を決定する。例えば、最も低高度の目標を青色、最も高高度の目標を赤色で表示し、高度が低い目標ほど青に近い色で表示し、高度が高い目標ほど赤に近い色で表示する。
【００５８】
高度メータ制御装置５２は、シンボルの色と比較することにより、当該目標の高度を読みとり可能とする高度メータを生成する。高度メータは、表示色制御装置５１で採用されうる全ての色（または、その中から抜粋された代表的な色）を高度順に一覧表示したものであり、実施の形態１の場合のようなシンボルサイズごとの高度メータではなく、低高度から高高度までに対応する一つの高度メータが表示される。
【００５９】
実施の形態４．
実施の形態３では、目標高度に応じて表示色を青から赤に変化させ、直感に近い表示を行う場合の例について説明したが、本実施の形態では、シンボル表示色の濃淡や明暗を異ならせることにより、当該目標の高度を表現する場合について説明する。
【００６０】
図６は、本発明の実施の形態４によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図である。図中の１はレーダ信号の送受信を行うアンテナ装置、２はレーダ信号の送信処理及び受信処理を行う送受信装置、３は受信信号の積分やＣＦＡＲ等の目標検出処理を行う目標検出装置、４は検出された目標の経度、緯度及び高度を測定する位置測定装置、５４は測定された高度に基づいてシンボルの大きさを決定するシンボルサイズ制御装置、５３は目標高度に応じてシンボルの濃淡又は明暗を決定するシンボル濃淡制御装置、５２は高度メータを生成する高度メータ制御装置、６は検出された目標を表示する表示装置である。
【００６１】
シンボル濃淡制御装置５３は、目標の高度に応じて、予め定められた表示色（単色）の濃淡又は明暗を異ならせて、シンボルの表示色を決定する。例えば、目標高度に基づいて色相を変化させることなく明度や彩度を変化させ、表示装置６上で高度に応じた輝度等によりシンボルを表示させる。
【００６２】
本実施の形態によれば、目標をシンボル化して２次元表示する際、当該目標高度に基づいてシンボルサイズを変更するとともに、当該目標高度に基づいてシンボルの濃淡又は明暗を変化させている。このため、多数の表示色を用いなくても、目標２次元位置及び目標高度を一目で判別することができる。濃淡や明暗を高度に対応させて、単一の色相によりシンボルを表示することができれば、他のカラー表示された表示部分との区別が付きやすく、画面上で色が煩雑にならず、オペレータが検出結果を容易に読みとることができる。
【００６３】
実施の形態５．
上記実施の形態３では、目標高度に応じてシンボルの表示色（色相や濃淡など）を異ならせることにより目標の高度情報を表示する場合の例について説明したが、本実施の形態では、表示色を変更せずに目標のシンボルサイズのみを変更することにより高度情報を表示する場合について説明する。
【００６４】
図７は、本発明の実施の形態５によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図である。図中の１はレーダ信号の送受信を行うアンテナ装置、２はレーダ信号の送信処理及び受信処理を行う送受信装置、３は受信信号の積分やＣＦＡＲ等の目標検出処理を行う目標検出装置、４は検出された目標の経度、緯度及び高度を測定する位置測定装置、５４は測定された高度に基づいてシンボルの大きさを決定するシンボルサイズ制御装置、６は検出された目標を表示する表示装置である。
【００６５】
このレーダ表示装置を図６に示された装置（実施の形態４）と比較すると、シンボル濃淡制御装置５３及び高度メータ制御装置５２を備えていない点で異なる。つまり、位置情報検出装置４で求められた目標の高度に基づいて、シンボルサイズ制御装置５４によりシンボルサイズが決定されるが、シンボルの表示色は変化させず、高度メータも生成されない。
【００６６】
図８は、図７の表示装置６の表示画面の一例を示した図であり、画面の左上から右下に高度の変化を伴って移動している目標が示されている。目標が低高度であるときは、第１の円により目標を表示し、中高度の時は第２の円により表示し、高高度の時は第３の円により表示する。第２の円は第１の円よりも大きな円であり、第３の円は第２の円よりも大きな円であるため、目標高度が高くなるとより大きなシンボルにより表示される。
【００６７】
本実施の形態では、目標高度をシンボルの表示色（色相、彩度、明度）により表示せず、シンボルの大きさのみで表示しているため、高度について詳細な判断を行うことはできないが、おおまかな高度情報を２次元位置情報とともに一目で判別することができる。従って、例えば、所定の高度以上、あるいは、所定の高度以下となった目標を注視する必要がある場合であれば一見すれば当該目標を判別することができる。
【００６８】
なお、高度情報をシンボルの近傍に数値表示しておき、詳細な高度が必要となった目標について当該数値から詳細な高度情報を読みとるようにしてもよい。また、本実施の形態では、実施の形態３のレーダ表示装置においてシンボルの色表示を行わない場合の例について説明したが、実施の形態１のレーダ装置の場合にも同様にして適用することができる。
【００６９】
実施の形態６．
実施の形態３では、目標高度に応じてシンボルのサイズ及び表示色を変更するとともに、シンボルの表示色等を高度情報に対応づける高度メータを設けた場合の例について説明したが、本実施の形態では、高度メータを表示しない場合の例について説明する。
【００７０】
図９は、本発明の実施の形態６によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図である。図中の１はレーダ信号の送受信を行うアンテナ装置、２はレーダ信号の送信処理及び受信処理を行う送受信装置、３は受信信号の積分やＣＦＡＲ等の目標検出処理を行う目標検出装置、４は検出された目標の経度、緯度及び高度を測定する位置測定装置、５４は測定された高度に基づいてシンボルの大きさを決定するシンボルサイズ制御装置、５１は目標高度に応じてシンボルの色を決定するシンボル表示色制御装置、６は検出された目標を表示する表示装置である。
【００７１】
このレーダ表示装置を図４に示された装置（実施の形態３）と比較すると、高度メータ制御装置５２を備えていない点で異なる。つまり、位置情報検出装置４で求められた目標の高度に基づいて、シンボルサイズ制御装置５４によりシンボルの大きさが決定されるとともに、シンボル表示色制御装置５１によりシンボルの色が決定されるが、高度メータは表示されない。
【００７２】
図１０は、図９の表示装置６の表示画面の一例を示した図であり、画面の左上から右下に高度の変化を伴って移動している目標が示されている。目標高度は、シンボルサイズ及び表示色として画面上に表示されることから、高度メータを設けなくても一見すればおおまかな高度情報を読みとることができ、この程度の読み取り精度で十分な運用環境下で使用することができる。
【００７３】
なお、本実施の形態では、実施の形態３のレーダ表示装置において高度メータを表示しない場合の例について説明したが、実施の形態１のレーダ装置の場合にも同様にして適用することができる。
【００７４】
実施の形態７．
実施の形態４では、目標高度に応じてシンボルのサイズ及び表示色の濃淡や明暗を異ならせるとともに、シンボルの表示色を高度情報に対応づける高度メータを設けた場合の例について説明したが、本実施の形態では、高度メータを表示しない場合の例について説明する。
【００７５】
図１１は、本発明の実施の形態７によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図である。図中の１はレーダ信号の送受信を行うアンテナ装置、２はレーダ信号の送信処理及び受信処理を行う送受信装置、３は受信信号の積分やＣＦＡＲ等の目標検出処理を行う目標検出装置、４は検出された目標の経度、緯度及び高度を測定する位置測定装置、５４は測定された高度に基づいてシンボルの大きさを決定するシンボルサイズ制御装置、５３は目標高度に応じてシンボルの濃度又は明暗を決定するシンボル濃淡制御装置、６は検出された目標を表示する表示装置である。
【００７６】
このレーダ表示装置を図６に示された装置（実施の形態４）と比較すると、高度メータ制御装置５２を備えていない点で異なる。つまり、位置情報検出装置４で求められた目標の高度に基づいて、シンボルサイズ制御装置５４によりシンボルの大きさが決定されるとともに、シンボル濃淡制御装置５３によりシンボル表示色の濃淡又は明暗が決定されるが、高度メータは表示されない。
【００７７】
目標高度は、シンボルサイズ及び表示色の濃淡等として画面上に表示されることから、実施の形態６と同様、高度メータを設けなくても一見すればおおまかな高度情報を読みとることができ、この程度の読み取り精度で十分な運用環境下で使用することができる。さらに、表示色の濃淡又は明暗を高度に対応させて単色（同一の色相）を用いてシンボルを表示することができるので、他のカラー表示された表示部分との区別が付きやすく、画面上で色が煩雑にならず、オペレータが検出結果を容易に読みとることができる。
【００７８】
なお、本実施の形態では、実施の形態４のレーダ表示装置において高度メータを表示しない場合の例について説明したが、実施の形態２のレーダ装置の場合にも同様にして適用することができる。
【００７９】
実施の形態８．
実施の形態１から７では、シンボルとして予め定められた形状を用いるとともに高度情報を当該シンボルの大きさとして表示する場合の例について説明したが、本実施の形態では、目標のロービデオに基づいてシンボルを決定する場合について説明する。
【００８０】
図１２は、本発明の実施の形態８によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図である。図中の１はレーダ信号の送受信を行うアンテナ装置、２はレーダ信号の送信処理及び受信処理を行う送受信装置、３は受信信号の積分やＣＦＡＲ等の目標検出処理を行う目標検出装置、４は検出された目標の２次元位置を測定する位置測定装置、５５はロービデオに基づいて目標表示のためのシンボルを決定するロービデオシンボル制御装置、６は検出された目標を表示する表示装置である。
【００８１】
目標検出装置３は、検出された目標の信号を位置測定装置４に出力するともに、ロービデオ信号をロービデオシンボル制御装置５５に出力する。ロービデオシンボル制御装置５５は、形状の異なる２以上のシンボル（例えば大きさの異なる三日月状のシンボル）をデジタルデータとして予め保持し、目標検出装置３から入力される目標のロービデオ、特にその大きさに基づいて、予め保持しているシンボルのいずれかを選択する。すなわち、目標のロービデオに基づいて、ロービデオの形状情報を反映させた疑似ロービデオシンボルが生成される。
【００８２】
図１３の（ａ）〜（ｃ）は、図１２の表示装置６の表示画面の一例をロービデオの表示画面と対比して示した図である。図中の（ａ）はロービデオを表示した従来の表示画面、（ｂ）及び（ｃ）は本実施の形態による表示画面であり、（ｂ）はシンボルとして三日月形状を用いたの疑似ロービデオ表示の場合、（ｃ）はシンボルとして円形状を用いた疑似ロービデオ円表示の場合である。
【００８３】
（ｂ）及び（ｃ）では、ロービデオ中の目標の大きさに基づいて、ロービデオシンボル制御装置５５において予め与えられた大きさの異なる複数のシンボルのいずれかが選択される。このため、従来のロービデオと同様の情報を表示することができる。つまり、ロービデオで大きく表示されている目標は、電波の反射が大きいため大きな目標である場合が多いが、ロービデオ中の目標の大きさの情報をシンボル化して表示する場合にも欠落させることなく、表示装置６の画面上に表示させることができる。
【００８４】
特に、（ｂ）では、三日月型のシンボルを用いているため、シンボル化して表示するデジタル表示の場合であっても、従来のロービデオを表示した画面（ａ）とほぼ同じ画面表示を行うことができる。従って、従来のロービデオの表示に慣れている操作員にとって一目で目標の大きさが判断可能となる。
【００８５】
なお、（ｃ）では、円形のシンボルを用いているため、表示画面自体は、ロービデオを表示した画面（ａ）とは異なるが、ロービデオをシンボル化する際、ロービデオにおける目標の大きさの情報をシンボルの大きさとすることにより、デジタル表示された画面上において、大きさの情報が欠落することはない。
【００８６】
実施の形態９．
実施の形態８では、従来のロービデオをデジタル処理して、目標の大きさを反映したシンボルに置き換えて疑似ロービデオ表示する場合の例について説明したが、本実施の形態では、疑似ロービデオ表示において目標の高度情報をシンボルの色として表示する場合について説明する。
【００８７】
図１４は、本発明の実施の形態９によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図である。図中の１はレーダ信号の送受信を行うアンテナ装置、２はレーダ信号の送信処理及び受信処理を行う送受信装置、３は受信信号の積分やＣＦＡＲ等の目標検出処理を行う目標検出装置、４は検出された目標の２次元位置を測定する位置測定装置、５１は目標高度に応じてシンボルの色を決定するシンボル表示色制御装置、５５はロービデオに基づいて目標表示のためのシンボルを決定するロービデオシンボル制御装置、６は検出された目標を表示する表示装置である。
【００８８】
シンボル表示色制御装置５１は、実施の形態６の場合と同様、位置測定装置４において算出された目標高度に基づいてシンボルの色を決定する。例えば、高度が低いほど青に近い色で表示し、高度が高いほど赤に近い色で表示する。このため、表示装置６の画面上に表示されたシンボルの色によって、目標の高度を判別することができる。
【００８９】
本実施の形態によれば、疑似ロービデオを表示することにより、シンボルサイズでロービデオ中の目標の大きさの情報を表示するとともに、当該シンボルの色によって目標の高度を表示している。このため、一見するだけで目標の大きさと高度を同時に判別することができる。なお、実施の形態３と同様、高度メータ制御装置５２を設けて、表示装置の画面上に高度メータを表示してもよい。
【００９０】
実施の形態１０．
実施の形態９では、疑似ロービデオ表示する際に目標の高度情報をシンボルの色相で表示する場合の例について説明したが、本実施の形態では、疑似ロービデオ表示において目標の高度情報をシンボルの濃淡や明暗として表示する場合について説明する。
【００９１】
図１５は、本発明の実施の形態１０によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図である。図中の１はレーダ信号の送受信を行うアンテナ装置、２はレーダ信号の送信処理及び受信処理を行う送受信装置、３は受信信号の積分やＣＦＡＲ等の目標検出処理を行う目標検出装置、４は検出された目標の２次元位置を測定する位置測定装置、５３は目標高度に応じてシンボルの濃淡又は明暗を決定するシンボル濃度制御装置、５５はロービデオに基づいて目標表示のためのシンボルを決定するロービデオシンボル制御装置、６は検出された目標を表示する表示装置である。
【００９２】
シンボル濃淡制御装置５３は、実施の形態４、７の場合と同様、目標の高度に応じて、予め定められた表示色（単色）の濃淡又は明暗を異ならせて、シンボルの表示色を決定する。例えば、目標高度に基づいて色相を変化させることなく明度や彩度を変化させ、表示装置６上で高度に応じた輝度等によりシンボルを表示させる。
【００９３】
本実施の形態によれば、疑似ロービデオを表示することにより、シンボルサイズで目標のロービデオにおける大きさの情報を表示するとともに、当該シンボルの濃淡又は明暗によって目標の高度を表示することにより、一目するだけで目標の大きさと高度を判別することができる。また、表示色の濃淡等を高度に対応させて単色（同一の色相）を用いてシンボルを表示することができるので、他のカラー表示された表示部分との区別が付きやすく、画面上で色が煩雑にならず、オペレータが検出結果を容易に読みとることができる。なお、実施の形態３と同様、高度メータ制御装置５２を設けて、表示装置の画面上に高度メータを表示してもよい。
【００９４】
実施の形態１１．
実施の形態８から１０では、目標に対するロービデオをシンボル化して表示する場合の例について説明したが、本実施の形態では、目標以外のクラッタと呼ばれる反射物（例えば雲）をシンボル化して表示させる場合の例について説明する。
【００９５】
ロービデオ表示では、目標だけでなく、クラッタと呼ばれる目標以外の不要な反射物も表示させることもできる。ロービデオは目標の確認のみに用いられていたわけではなく、雲などのクラッタからの反射を認識することに用いられる場合もあった。このため、本実施の形態では、目標をシンボル化して表示するデジタル表示の際、従来のロービデオ表示において表示されていたクラッタの状況も同時に表示させるとともに、その色を信号強度やドップラ情報に応じて変化させてオペレータが一見して判別可能に表示する。
【００９６】
図１６は、本発明の実施の形態１１によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図である。図中の１はレーダ信号の送受信を行うアンテナ装置、２はレーダ信号の送信処理及び受信処理を行う送受信装置、３は受信信号の積分やＣＦＡＲ等の目標検出処理を行う目標検出装置、５６は単位エリアごとにクラッタを検出するクラッタ状況測定装置、５７はクラッタが検出された１又は２以上の単位エリアからなるクラッタ領域を決定してシンボル化するクラッタシンボル制御装置、５８はクラッタの表示色を決定するクラッタ表示色制御装置、６は検出されたクラッタを表示する表示装置である。
【００９７】
目標検出装置３では目標検出の際にＣＦＡＲ処理が行われている。このＣＦＡＲ処理は、目標信号とノイズとを識別するためのＣＦＡＲ閾値レベルを決定し、このＣＦＡＲ閾値レベルを超える信号を目標として検出する。目標検出処理は、測定精度、処理精度等によって予め定められたレーダ表示装置における処理単位である単位エリア（２次元位置の広がり）ごとに行われており、ＣＦＡＲ閾値レベルも単位エリアごとに決定される。通常、ある単位エリアについてのＣＦＡＲ閾値レベルは、その周辺の単位エリアにおける信号レベルに基づいて与えられる。例えば、両隣りの単位エリアにおける信号レベルの平均値として与えられる。
【００９８】
クラッタ状況測定装置５６は、目標検出装置３におけるＣＦＡＲ閾値レベルに基づきクラッタ領域の判定を行う。例えば、ＣＦＡＲ閾値レベルを所定の判定閾値レベルと比較し、当該判定閾値レベルを超える単位エリアをクラッタと判断する。クラッタシンボル制御装置５７は、クラッタ状況測定装置５６からのクラッタ情報に基づいて、クラッタが検出された１又は２以上の単位エリアからなるクラッタ領域を判別してシンボル化する。
【００９９】
クラッタ表示色制御装置５８は、クラッタ領域に含まれる単位エリアごとに表示色（色相、彩度又は明度）を決定する。すなわち、シンボル内でも表示色が変化しうる。この表示色の決定は、受信信号の強度に基づいて行われ、例えば、信号強度が弱いほど青くなり、信号強度が強いほど赤くなるように表示装置６の表示画面上でクラッタシンボルが表示される。
【０１００】
図１７は、図１６の表示装置６上の表示画面におけるクラッタシンボル表示の一例を示した図である。この図では、クラッタとして雲が表示されている。雲の形状（領域）は、クラッタシンボル制御装置５７により決定され、雲の色はクラッタ色相制御装置により決定される。雲の場合、その厚さに従って信号強度が大きくなることから、厚い中心は薄い周辺部よりも信号強度が強く、周辺部は青く表示されるとともに中心部に向かって赤く変化するように表示される。この図では、青に近い部分を濃いハッチングにより、赤に近い部分を薄いハッチングにより示している。
【０１０１】
また、クラッタ表示色制御装置５８では、クラッタ領域内の各単位アリアにおけるドップラ情報に基づいてクラッタシンボル表示の色相を決定するようにしてもよい。この場合、クラッタ領域の移動速度がクラッタ表示の色として表示され、一目でクラッタの移動速度、クラッタ内の各部分の移動速度を判別することができる。
【０１０２】
表示装置６は、クラッタ状況測定装置５６で検出されたクラッタ領域を、クラッタ表示制御装置５７で決定された色相により表示する。表示装置６は、クラッタだけを表示させることもできるが、通常は、シンボル化された目標も同時に表示される。このため、目標情報だけでなく、クラッタ情報も一目で判別することができる。特に、信号強度等により色相を変化させて表示すれば、一目でクラッタ領域の信号強度等を判別することができる。
【０１０３】
なお、クラッタ領域の色からより詳しい強度情報を読みとるための強度メータ、あるいは、クラッタ領域の色からより詳しい移動速度情報を読みとるための速度メータを実施の形態３（図５）の高度メータと同様にして表示させることもできる。
【０１０４】
上記の各実施の形態は、目標やクラッタに関する情報を、目標シンボル又はクラッタシンボル（の各単位エリア）の表示色を異ならせて表示させる場合の一例について説明したものである。すなわち、表示色を異ならせる場合、色相、明度、彩度のいずれを異ならせることもでき、これらの２以上を組み合わせて異ならせることもでき、それぞれの場合に、上記各実施の形態と同様、一目で必要な情報を判別させることができる。なお、高度メータを表示する場合には、シンボルの表示色変化に対応した高度メータとすべきことはもちろんである。
【０１０５】
【発明の効果】
本発明によるレーダ表示装置は、検出された目標の２次元位置及び高度を求める位置測定手段と、位置測定手段により求められた高度に基づいてシンボルの形状を決定するシンボル形状制御手段と、求められた２次元位置に基づく画面上の位置にシンボル形状制御手段により決定された形状のシンボルを表示する表示手段とを備えて構成される。このため、同一シンボルにより目標を表示する従来のレーダ表示装置に比べ、目標２次元位置及び目標高度を一目で判別するように表示することができる。
【０１０６】
また、本発明によるレーダ表示装置は、検出された目標の２次元位置及び高度を求める位置測定手段と、位置測定手段により求められた高度に基づいてシンボルの大きさを決定するシンボルサイズ制御手段と、求められた２次元位置に基づく画面上の位置にシンボル制御手段により決定された大きさのシンボルを表示する表示手段とを備えて構成される。このため、同一シンボルにより目標を表示する従来のレーダ表示装置に比べ、目標２次元位置及び目標高度を一目で判別するように表示することができる。
【０１０７】
また、本発明によるレーダ表示装置は、位置測定手段により求められた高度に基づいてシンボルの色を決定するシンボル表示色制御手段を備えて構成される。このため、目標高度に基づいてシンボル形状又はシンボルサイズのみならず、シンボルの表示色も異ならせているため、従来のレーダ表示装置に比べて、目標高度を一目で判別できるように表示することができる。
【０１０８】
また、本発明によるレーダ表示装置は、シンボル表示色制御手段により決定されうる２以上の色を高度情報に対応づける高度メータを生成する高度メータ制御手段を備えて構成される。このため、当該目標シンボルの表示色を高度メータの色と比較すれば、詳細な高度を知ることができる。
【０１０９】
また、本発明によるレーダ表示装置は、検出された目標の２次元位置を求める位置測定手段と、検出された目標のロービデオの大きさに基づいてシンボルサイズを決定するロービデオシンボル制御手段と、求められた２次元位置に基づく画面上の位置にロービデオシンボル制御手段により決定された大きさのシンボルを表示する表示手段とを備えて構成される。このため、ロービデオにおける目標の大きさに関する情報を欠落させることなくロービデオをシンボル化し、表示することができる。
【０１１０】
また、本発明によるレーダ表示装置は、位置測定手段により求められた高度に基づいてシンボルの色を決定するシンボル表示色制御手段を備えて構成される。このため、ロービデオにおける目標の大きさと、目標高度を一目で判別できるよう表示することができる。
【０１１１】
また、本発明によるレーダ表示装置は、ＣＦＡＲ閾値レベルを求め、求められたＣＦＡＲ閾値レベルとレーダ受信信号とを比較して目標を検出する目標検出手段と、ＣＦＡＲ閾値レベルに基づいてクラッタを検出するクラッタ状況測定手段と、クラッタが検出された領域をシンボル化するクラッタシンボル制御手段と、クラッタシンボルをシンボル化された目標とともに画面上に表示する表示手段とを備えて構成される。このため、デジタル表示を行う場合であってもクラッタを表示させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図であり、複数のシンボル形状、複数シンボル表示色及び高度メータにより目標高度を表示する例である。
【図２】図１の表示装置６の表示画面の一例を示した図である。
【図３】本発明の実施の形態２によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図であり、複数のシンボル形状、シンボル表示色の濃淡及び高度メータにより目標高度を表示する例である。
【図４】本発明の実施の形態３によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図であり、シンボルサイズ、シンボル表示色の色相及び高度メータにより目標高度を表示する例である。
【図５】図４の表示装置６の表示画面の一例を示した図である。
【図６】本発明の実施の形態４によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図であり、シンボルサイズ、シンボル表示色の濃淡及び高度メータにより目標高度を表示する例である。
【図７】本発明の実施の形態５によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図であり、シンボルサイズにより目標高度を表示する例である。
【図８】図７の表示装置６の表示画面の一例を示した図である。
【図９】本発明の実施の形態６によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図であり、シンボルサイズ及び表示色の色相により目標高度を表示する例である。
【図１０】図９の表示装置６の表示画面の一例を示した図である。
【図１１】本発明の実施の形態７によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図であり、シンボルサイズ及び表示色の濃淡により目標高度を表示する例である。
【図１２】本発明の実施の形態８によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図であり、従来のロービデオ表示された目標と同等の疑似ロービデオシンボルを表示する例である。
【図１３】図１２の表示装置６の表示画面の一例をロービデオの表示画面と対比して示した図である。
【図１４】本発明の実施の形態９によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図であり、疑似ロービデオシンボル及びその表示色の色相によりロービデオ表示された目標と同等の目標シンボルを高度表示とともに表示する例である。
【図１５】本発明の実施の形態１０によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図であり、疑似ロービデオシンボル及びその表示色の濃淡によりロービデオ表示された目標と同等の目標シンボルを高度表示とともに表示する例である。
【図１６】本発明の実施の形態１１によるレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図であり、クラッタ表示及びその表示色の色相により、ロービデオ表示と同等のクラッタのシンボル表示を行うとともに、表示色により信号強度情報、ドップラ情報等を表示する例である。
【図１７】図１６の表示装置６上の表示画面におけるクラッタ表示の一例を示した図である。
【図１８】高度情報を表示することができる従来のレーダ表示装置の一構成例を示したブロック図である。
【図１９】図１８の表示装置６の表示画面の一例を示した図である。
【図２０】図１８の表示装置６の表示画面の他の例を示した図である。
【図２１】（ａ）および（ｂ）は、図１８の表示装置５の表示画面の例を示した図であり、（ａ）はロービデオを表示した場合の例、（ｂ）はシンボル（プロット）表示した場合の例である。
【符号の説明】
１アンテナ装置、２送受信装置、３目標検出装置、４位置測定装置、
５０シンボル形状制御装置、５１シンボル色相制御装置、
５２高度メータ制御装置、５３シンボル明度制御装置、
５４シンボルサイズ制御装置、５５ロービデオシンボル制御装置、
５６クラッタ状況測定装置、５７クラッタシンボル制御装置、
６表示装置、７目標、８タグ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a radar display device, and more particularly, to an improvement for displaying more information in a radar display device that two-dimensionally displays a target detected from a radar received signal as a symbol.
[0002]
[Prior art]
Conventional radar display devices often employ PPI (Plain Position Indicator) display as a method for displaying a target obtained by radar signal processing. PPI display is a display method in which the origin of display is set to the radar position, and from here the radiation is swept in a radial pattern in synchronization with the orientation of the antenna, and the received video is displayed on a display device such as a CRT or LCD. .
[0003]
In the case of a conventional radar display device that displays received video in PPI, target altitude information cannot be displayed simultaneously. For this reason, when this type of radar display device is used, two-dimensional information such as the target latitude and longitude can be determined at a glance, but altitude information for each target cannot be determined. In order to solve such a problem, a radar display device has been proposed in which a tag for displaying target altitude information by a numerical value or the like is attached to each target. For example, such a method is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-143855.
[0004]
FIG. 18 is a block diagram showing a configuration example of a conventional radar display device capable of displaying altitude information. In the figure, reference numeral 1 denotes an antenna device for transmitting and receiving radar signals, 2 denotes a transmitting and receiving device for transmitting and receiving radar signals, and 3 denotes a target detecting device for performing target detection processing such as integration of received signals and CFAR (Constant False Alarm Rate). Reference numeral 4 denotes a position measuring device that measures the altitude of the detected target, and reference numeral 6 denotes a display device that displays information about the detected target.
[0005]
The radar signal generated, modulated and amplified in the transmission / reception device 2 is transmitted as a radio wave from the antenna device 1. When the transmitted radio wave is reflected by the target, it is received by the antenna device 1. The reception signal is subjected to reception processing such as amplification and detection in the transmission / reception device 2. Based on this received signal, the target detection device 3 performs target detection processing, and the position measurement device 4 determines the target altitude based on the radar angle and the like. Various types of target information obtained from the target detection device 3 and the position measurement device 4 are displayed on the display device 5.
[0006]
FIG. 19 is a diagram showing an example of the display screen of the display device 6 of FIG. In the figure, 7 is a target detected by the target detection device 3, and 8 is a tag attached to the detection target. The tag 8 is information consisting of numerical values or characters displayed in association with a target on the video display screen. Here, altitude information for each target represented by numerical values is displayed in association with the target by a lead line. Yes.
[0007]
In this case, altitude information can be displayed on the same screen as well as two-dimensional information information (horizontal position information) such as latitude and longitude. However, while latitude and longitude can be determined at a glance from the display screen, altitude information displayed as text information as a tag cannot be determined at a glance. In particular, when a plurality of targets are displayed on the screen, it is difficult to determine the altitude of each target at a glance.
[0008]
FIG. 20 is a diagram showing another example of the display screen of the display device 6 of FIG. Since the relationship between the horizontal distance to the target and the target altitude varies depending on the angle of the antenna device 1, the relationship between distance and altitude is shown as a graph for each angle of the antenna device 1 as shown in the figure. If each detected target is displayed based on its horizontal distance and altitude, the altitude of each target can be discriminated at a glance as shown in FIG.
[0009]
In this case, since it is necessary to display the target two-dimensional position information separately, normal PPI display (two-dimensional display) is also performed at the same time. That is, two-dimensional position information can be discriminated at a glance by PPI display of received video and altitude information can be discriminated at a glance by another distance versus altitude display, but two-dimensional position information and altitude information cannot be discriminated simultaneously. There was a problem.
[0010]
Here, all of the above-described radar display devices display the low video by PPI, but there are also radar display devices that digitally process the low video and display the detection target. Some have replaced with symbols called plots to display PPI.
[0011]
FIGS. 21A and 21B are diagrams showing examples of the display screen of the display device 6 of FIG. 18, in which FIG. 21A is an example when a raw video is displayed, and FIG. 21B is a plot display. This is an example. In the case of the low video display, since the display is performed in synchronization with the scan of the radar, when a reflected wave from a large target or the like is received, the target is displayed as a particularly large arc. That is, as shown in (a), the target of the low video displayed in the PPI is displayed in an arc shape like a crescent moon, and the display size of the target on the screen varies according to the actual target size. Become.
[0012]
On the other hand, in the case of plot display, as shown in (b), the detected target is displayed as a plot having a predetermined shape and color at the two-dimensional position where the target is detected, and the target Regardless of the size, it will be displayed in a certain size. In other words, while it was possible to determine whether it was a large target or a small target in the low video display, there was a problem that the information was lost in the symbolization process in the digital display. Further, the detected target is symbolized, but the clutter other than the target is not symbolized. Therefore, there is a problem that the clutter cannot be recognized in the case of digital display.
[0013]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, in the conventional radar target display device, the target latitude and longitude information could be recognized at a glance, but at the same time, the altitude information could not be displayed at a glance. . For this reason, it is not easy for the operator of the radar display device to determine the target two-dimensional position and altitude at a glance. In particular, when a plurality of targets are displayed on the screen, it is difficult to recognize such information at a glance. Further, when the target raw video display is converted into a symbol and converted into a digital display, there is a problem that information obtained by the conventional raw video display cannot be displayed.
[0014]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a radar display device that allows an operator to determine both a target two-dimensional position and altitude at a glance. In addition, a radar display device is provided that, when digitally processing a raw video, displays more information contained in the raw video as a symbol, so that the information obtained as the raw video can be recognized at a glance. With the goal.
[0015]
[Means for Solving the Problems]
The radar display device according to the first aspect of the present invention is based on a radar reception signal. Moving with changes in altitude Detect the goal, That In a radar display device that symbolizes a detected target and displays it two-dimensionally, Said The two-dimensional position of the detected target and That A position measuring means for determining altitude; this Based on the altitude obtained by the position measuring means Of the detected target Symbol shape Size of Symbol shape control means for determining this Determined by the symbol shape control means A target symbol moving with a change in altitude, which has a different size Symbol Multiple Display means for displaying.
[0016]
A radar display device according to a second aspect of the present invention is the radar display device according to the first aspect, wherein the symbol shape control means compares the obtained target altitude with a predetermined altitude threshold. Based on the comparison result, the symbol is configured to be determined to be a shape obtained by superimposing two or more predetermined shapes having different sizes.
[0017]
A radar display device according to a third aspect of the present invention is the radar display device according to the first aspect, wherein the symbol display color control means determines the color of the symbol based on the altitude obtained by the position measuring means. And the display means is configured to display the symbol in the display color determined by the symbol display color control means.
[0018]
A radar display device according to a fourth aspect of the present invention is the radar display device according to the third aspect, wherein an altitude meter that associates two or more colors that can be determined by the symbol display color control means with altitude information is generated. And an altitude meter control means configured to display the generated altitude meter.
[0019]
A radar display device according to a fifth aspect of the present invention is the radar display device according to the third aspect, wherein the symbol display color control means adjusts the hue of the symbol based on the altitude obtained by the position measurement means. Configured to be different.
[0020]
A radar display device according to the present invention as set forth in claim 6 is the radar display device according to claim 3, wherein the symbol display color control means has a symbol color density based on the altitude obtained by the position measurement means. Or it is comprised so that lightness and darkness may differ.
[0021]
The radar display device according to the present invention described in claim 7 is based on a radar reception signal. Moving with changes in altitude Detect the goal, That Symbolize the detected target Two dimensions In the radar display device to display, Said The two-dimensional position of the detected target and That A position measuring means for determining altitude; this Based on the altitude obtained by the position measuring means Of the detected target Symbol display color control means for determining the color of the symbol; this Determined by the symbol display color control means A symbol of a target moving with a change in altitude, with a different display color Symbol Multiple Display means for displaying.
[0022]
A radar display device according to the present invention described in claim 8 is the radar display device according to claim 7, Altitude meter control means for generating an altitude meter that associates two or more colors that can be determined by the symbol display color control means with altitude information is provided, and the display means displays the generated altitude meter. Configured as follows.
[0023]
A radar display device according to the present invention as set forth in claim 9 is characterized in that: 7 The radar display device according to claim 1, The symbol display color control means varies the hue of the symbol based on the altitude obtained by the position measuring means. Configured as follows.
[0024]
A radar display device according to the present invention as set forth in claim 10 is characterized in that: 7 The radar display device according to claim 1, The symbol display color control means varies the shade or brightness of the symbol color based on the altitude obtained by the position measuring means. Configured as follows.
[0025]
A radar display device according to the present invention as set forth in claim 11 comprises: A radar display device that detects a target on the basis of a radar reception signal, converts the detected target into a symbol and displays it in a two-dimensional manner, obtains a CFAR threshold level, and compares the obtained CFAR threshold level with the radar reception signal. Target detecting means for detecting a target, clutter status measuring means for detecting clutter based on the CFAR threshold level, clutter symbol control means for symbolizing an area where clutter is detected, and a target in which clutter symbols are symbolized And a display means for displaying on the screen. Composed.
[0026]
A radar display device according to the present invention as set forth in claim 12 comprises: 12. The radar display device according to claim 11, further comprising: a clutter display color control unit that determines a display color of the clutter region based on a signal intensity in the clutter region determined by the clutter state measurement unit. Displays the obtained clutter area with the display color determined by the clutter display color control means. Configured as follows.
[0027]
A radar display device according to the present invention as set forth in claim 13 comprises: 12. The radar display device according to claim 11, further comprising: a clutter display color control means for determining a display color of the clutter area based on Doppler information in the clutter area determined by the clutter status measurement means, the display means. Displays the obtained clutter area with the display color determined by the clutter display color control means. Configured as follows.
[0033]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a radar display device according to Embodiment 1 of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an antenna device that performs transmission and reception of radar signals, 2 denotes a transmission and reception device that performs transmission processing and reception processing of radar signals, 3 denotes a target detection device that performs target detection processing such as integration of received signals and CFAR, A position measuring device that measures the detected longitude, latitude, and altitude of the target, 50 is a symbol shape control device that determines the shape of the symbol based on the obtained altitude, and 51 is a symbol display color that is determined according to the target altitude. Symbol display color control device 52, an altitude meter control device 52 for generating an altitude meter, and 6 a display device for displaying the detected target.
[0034]
The radar signal generated, modulated and amplified in the transmission / reception device 2 is transmitted as a radio wave from the antenna device 1. When the transmitted radio wave is reflected by the target, it is received by the antenna device 1. The reception signal is subjected to reception processing such as amplification and detection in the transmission / reception device 2. The target detection device 3 performs integration, CFAR, and the like on the received signal to improve the S / N ratio (Signal to Noise ratio), and then the received signal level becomes a predetermined threshold (threshold) level. And a signal exceeding the threshold level is detected as a target.
[0035]
For the target detected by the target detection device 3, the position measurement device 4 obtains the target position information, that is, the distance from the radar, the direction, the altitude, and the like. When the position measuring device 4 obtains the target position information, the symbol shape control device 50 and the display color control device 51 generate the target symbol based on the result, and the altitude meter control device 52 generates the target symbol. The altitude meter is displayed on the screen of the display device 6.
[0036]
FIG. 2 is a diagram showing an example of a display screen of the display device 6 of FIG. This is a display image when a target with a large change in altitude (for example, a missile such as TBM) is flying. When the target is low altitude, the first circle is displayed. When the target is medium altitude, the second circle is added to the first circle. When the target is high altitude, the third circle is added. And display.
[0037]
Since the second circle is larger than the first circle and the third circle is larger than the second circle, if these circles are superimposed and displayed according to the target altitude, As the altitude increases, it is displayed as a large plot. Here, although the first to third circles are displayed so as to be concentric, they are not necessarily overlapped concentrically.
[0038]
Each circle is displayed with a different display color on the screen depending on the altitude. In general, the color is determined by three elements (hue, saturation, brightness), and any one of these elements or two or more elements can be made different depending on the target altitude. Here, a case where the hues are made different will be described. For example, a target with a lower altitude is displayed in a color closer to blue, and a target with a higher altitude is displayed in a color closer to red. The color of the first circle changes at low altitude, the color of the second circle changes at medium altitude, and the color of the third circle changes at high altitude.
[0039]
That is, the lowest altitude target is displayed by the first blue circle, and is displayed in a color close to red as the target altitude increases. If the altitude is higher than the altitude displayed by the red first circle, it is displayed by a symbol in which the red first circle and the blue second circle are superimposed concentrically, and the target altitude is higher. As a result, the second circle is displayed in a color close to red. Further, if the altitude is higher than the altitude displayed by the red second circle, the red first and second circles and the blue third circle are displayed by symbols concentrically superimposed. Similarly, the highest altitude target is displayed by a symbol in which red first to third circles are superimposed.
[0040]
Further, an altitude meter is displayed on the display device 6 together with the target display. The altitude meter is a display unit that is displayed separately from the two-dimensional display of the target, but is displayed in the vicinity of the target display on the screen, and the relationship between color and altitude for each of the first to third circles. Is shown. For example, a list of colors that can be displayed as the target symbol is displayed, and each color is displayed in association with altitude information displayed numerically. The approximate altitude of each target can be determined from the size and color of the plot, but if you want to know the altitude in more detail for a specific target, compare the display color of that target with the color of the altitude meter. To know the detailed altitude.
[0041]
The symbol shape control device 50 in FIG. 1 determines the symbol shape based on the target altitude calculated by the position measurement device 4. Here, one of symbols consisting of one or two or more circles is determined. An altitude threshold value for discriminating between low altitude and medium altitude and an altitude threshold value for discriminating between medium altitude and high altitude are given in advance, and the symbol shape control device 50 sets the detected target altitude as these altitude threshold values. By comparing, it is determined whether the target is a low altitude, a medium altitude or a high altitude, and a symbol consisting of a first circle, a symbol consisting of a first circle and a second circle, and a first to third symbol respectively. Generates a symbol consisting of
[0042]
The symbol display color control device 51 determines the symbol display color (hue, saturation, or brightness) based on the target altitude calculated by the position measurement device 4. Altitude threshold values for further subdivision among the low altitude, medium altitude, and high altitude are given in advance, and the display color control device 51 compares the target altitude with these altitude thresholds to thereby determine the symbol (circle). Determine the color. Here, the symbol display color control device 51 determines the color of the largest circle, and the color of the other circle in the case of two or more circles is red.
[0043]
The altitude meter control device 52 generates an altitude meter that can read the target altitude by comparing with the color of the symbol. Here, an altitude meter that lists all the colors that can be adopted by the display color control device 51 (or representative colors extracted from them) in order of altitude is generated for each of low altitude, medium altitude, and high altitude. And displayed.
[0044]
According to the present embodiment, when the target is symbolized and displayed in two dimensions, the symbol shape is changed based on the target altitude. Therefore, the target two-dimensional position and the target altitude can be discriminated at a glance as compared with the conventional radar display device that displays the target with the same symbol. According to the present embodiment, even if a plurality of targets are displayed simultaneously, a rough altitude can be recognized immediately together with the two-dimensional position of each target.
[0045]
Further, according to the present embodiment, when the target is symbolized and displayed two-dimensionally, the symbol shape is changed based on the target altitude, and the color of the symbol is changed based on the target altitude. For this reason, it becomes much easier to determine the target two-dimensional position and the target altitude at a glance.
[0046]
In addition, according to the present embodiment, when the target is symbolized and displayed in two dimensions, the color of the symbol is changed based on the target altitude, and the altitude meter for reading the altitude from the color of the symbol is displayed. . For this reason, it is possible not only to determine a rough altitude by the shape and color of the symbol, but also to know a more accurate altitude for a specific target. In other words, if you want to know the exact altitude for a specific target, you can find the same or close color in the altitude meter as the color of the target symbol, and the target altitude will be more accurate from the altitude associated with that color. Can be read.
[0047]
Note that in this embodiment, an example in which the target symbol is a circle (or an overlap of two or more circles) has been described, but the shape is not necessarily limited to a circle and is different. You can also. Moreover, although the example in which two or more circles are superposed concentrically has been described, arbitrary superposition is possible.
[0048]
Furthermore, in the present embodiment, an example in which the altitude is displayed by changing the symbol size to three levels has been described, but it is also possible to have two levels or four or more levels. In this embodiment, an example in which the symbol color is changed from blue to red when the target altitude is high has been described. However, the relationship between blue and red may be reversed, or the other two colors. It may be changed between the two, or the altitude display may be performed by changing the saturation instead of the hue.
[0049]
Embodiment 2. FIG.
In the first embodiment, an example has been described in which the display color is changed from blue to red in accordance with the target altitude, and a display close to intuition is performed. However, in the present embodiment, the display color is varied in shade and brightness. The case where the target altitude is expressed by this will be described.
[0050]
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the radar display device according to the second embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an antenna device that performs transmission and reception of radar signals, 2 denotes a transmission and reception device that performs transmission processing and reception processing of radar signals, 3 denotes a target detection device that performs target detection processing such as integration of received signals and CFAR, A position measuring device that measures the detected longitude, latitude, and altitude of the target, 50 is a symbol shape control device that determines the shape of the symbol based on the measured altitude, and 53 is a shade of the display color of the symbol according to the target altitude. Alternatively, a symbol density control device that determines brightness and darkness, 52 is an altitude meter control device that generates an altitude meter, and 6 is a display device that displays the detected target.
[0051]
The symbol density control device 53 determines the display color of the symbol by changing the density or brightness of a predetermined display color (single color) according to the target altitude. For example, the brightness and saturation are changed without changing the hue based on the target altitude, and the symbol is displayed on the display device 6 with the luminance corresponding to the altitude.
[0052]
According to the present embodiment, when a target is symbolized and displayed two-dimensionally, the symbol size is changed based on the target altitude, and the density or brightness of the symbol is changed based on the target altitude. Therefore, the target two-dimensional position and the target altitude can be determined at a glance without using a large number of display colors (hues). If a symbol can be displayed using a single color, it can be easily distinguished from other color-displayed portions, the color does not become complicated on the screen, and the operator can easily read the detection result.
[0053]
Embodiment 3 FIG.
In the first and second embodiments, the example in which the target altitude is displayed using a symbol in which one or more shapes (circles) are overlapped has been described. However, in the present embodiment, the same shapes having different sizes are used. A case where the target altitude is displayed by using the symbol of will be described.
[0054]
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of a radar display device according to Embodiment 3 of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an antenna device that performs transmission and reception of radar signals, 2 denotes a transmission and reception device that performs transmission processing and reception processing of radar signals, 3 denotes a target detection device that performs target detection processing such as integration of received signals and CFAR, A position measuring device that measures the detected longitude, latitude, and altitude of the target, 54 is a symbol size control device that determines the size of the symbol based on the obtained altitude, and 51 is a symbol color that is determined according to the target altitude. Symbol display color control device 52, an altitude meter control device 52 for generating an altitude meter, and 6 a display device for displaying the detected target.
[0055]
FIG. 5 is a diagram showing an example of the display screen of the display device 6 of FIG. 4, and shows a case where the target is moving with a change in altitude from the upper left to the lower right. When the target is at a low altitude, the target is displayed by a first circle, when the target is a medium altitude, it is displayed by a second circle, and when the target is a high altitude, it is displayed by a third circle. Since the second circle is larger than the first circle and the third circle is larger than the second circle, it is displayed with a larger symbol when the target altitude is higher. That is, symbols of the same shape (circular shape) having different sizes are used instead of overlapping as in the case of the first embodiment.
[0056]
The symbol size control device 54 determines the symbol size based on the target altitude calculated by the position measurement device 4. That is, one of three predetermined symbol sizes is determined. Two altitude thresholds for discriminating between low altitude, medium altitude, and high altitude are given in advance, and the symbol shape control device 50 compares the altitude of the detection target with these altitude thresholds, so that low altitude, medium altitude or The high altitude is determined, and the symbol size corresponding to each is determined.
[0057]
The symbol display color control device 51 determines the color of the symbol based on the target altitude calculated by the position measurement device 4. The target altitude is subdivided from a low altitude to a high altitude irrespective of the symbol size, and the display color control device 51 is given an altitude threshold value for subdividing in advance, and compares the target altitude with these altitude threshold values. Thus, the display color of the symbol corresponding to the target altitude is determined. For example, the lowest altitude target is displayed in blue, the highest altitude target is displayed in red, the lower altitude target is displayed in a color closer to blue, and the higher altitude target is displayed in a color closer to red.
[0058]
The altitude meter control device 52 generates an altitude meter that can read the target altitude by comparing with the color of the symbol. The altitude meter displays a list of all colors that can be adopted by the display color control device 51 (or representative colors extracted from them) in order of altitude, and is a symbol as in the first embodiment. Instead of an altitude meter for each size, one altitude meter corresponding to a low altitude to a high altitude is displayed.
[0059]
Embodiment 4 FIG.
In the third embodiment, the example in which the display color is changed from blue to red in accordance with the target altitude and the display is close to intuition has been described. However, in the present embodiment, the symbol display color has different shades and shades. The case where the altitude of the target is expressed will be described.
[0060]
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of a radar display device according to Embodiment 4 of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an antenna device that performs transmission and reception of radar signals, 2 denotes a transmission and reception device that performs transmission processing and reception processing of radar signals, 3 denotes a target detection device that performs target detection processing such as integration of received signals and CFAR, A position measuring device that measures the detected longitude, latitude, and altitude of the target, 54 is a symbol size control device that determines the size of the symbol based on the measured altitude, and 53 is a lightness or darkness of the symbol according to the target altitude. A symbol density control device for determining the altitude, 52 an altitude meter control device for generating an altitude meter, and 6 a display device for displaying the detected target.
[0061]
The symbol density control device 53 determines the display color of the symbol by changing the density or brightness of a predetermined display color (single color) according to the target altitude. For example, the brightness and saturation are changed without changing the hue based on the target altitude, and the symbol is displayed on the display device 6 with the luminance according to the altitude.
[0062]
According to the present embodiment, when the target is symbolized and displayed two-dimensionally, the symbol size is changed based on the target height, and the lightness or darkness of the symbol is changed based on the target height. For this reason, the target two-dimensional position and the target altitude can be determined at a glance without using a large number of display colors. If the symbol can be displayed with a single hue with high correspondence between light and shade and lightness, it can be easily distinguished from other color display parts, and the color does not become complicated on the screen. The detection result can be easily read.
[0063]
Embodiment 5 FIG.
In the third embodiment, the example in which the target altitude information is displayed by changing the display color (hue, shading, etc.) of the symbol according to the target altitude has been described. However, in the present embodiment, the display color is displayed. A case will be described in which altitude information is displayed by changing only the target symbol size without changing.
[0064]
FIG. 7 is a block diagram showing a configuration example of a radar display device according to Embodiment 5 of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an antenna device that performs transmission and reception of radar signals, 2 denotes a transmission and reception device that performs transmission processing and reception processing of radar signals, 3 denotes a target detection device that performs target detection processing such as integration of received signals and CFAR, A position measuring device that measures the longitude, latitude, and altitude of the detected target, 54 is a symbol size control device that determines the size of the symbol based on the measured altitude, and 6 is a display device that displays the detected target. is there.
[0065]
This radar display device is different from the device (Embodiment 4) shown in FIG. 6 in that the symbol density control device 53 and the altitude meter control device 52 are not provided. That is, the symbol size controller 54 determines the symbol size based on the target altitude obtained by the position information detector 4, but the symbol display color is not changed and the altitude meter is not generated.
[0066]
FIG. 8 is a diagram showing an example of the display screen of the display device 6 of FIG. 7, in which a target moving with a change in altitude is shown from the upper left to the lower right of the screen. When the target is at a low altitude, the target is displayed by a first circle, when the target is a medium altitude, it is displayed by a second circle, and when the target is a high altitude, it is displayed by a third circle. Since the second circle is larger than the first circle and the third circle is larger than the second circle, it is displayed with a larger symbol when the target altitude is higher.
[0067]
In the present embodiment, the target altitude is not displayed by the display color (hue, saturation, brightness) of the symbol, but only by the size of the symbol. Rough altitude information can be discriminated at a glance together with two-dimensional position information. Therefore, for example, if it is necessary to watch a target that is equal to or higher than a predetermined altitude or lower than a predetermined altitude, the target can be determined at a glance.
[0068]
The altitude information may be displayed numerically in the vicinity of the symbol, and the detailed altitude information may be read from the numerical value for a target that requires a detailed altitude. Further, in the present embodiment, an example in which symbol color display is not performed in the radar display device of the third embodiment has been described, but the same applies to the case of the radar device of the first embodiment. it can.
[0069]
Embodiment 6 FIG.
In the third embodiment, the example in which the altitude meter for changing the symbol size and display color according to the target altitude and associating the symbol display color and the like with altitude information has been described. Now, an example in which the altitude meter is not displayed will be described.
[0070]
FIG. 9 is a block diagram showing a configuration example of a radar display device according to Embodiment 6 of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an antenna device that performs transmission and reception of radar signals, 2 denotes a transmission and reception device that performs transmission processing and reception processing of radar signals, 3 denotes a target detection device that performs target detection processing such as integration of received signals and CFAR, A position measuring device that measures the detected longitude, latitude, and altitude of the target, 54 is a symbol size control device that determines the size of the symbol based on the measured altitude, and 51 is a symbol color that is determined according to the target altitude. The symbol display color control device 6 is a display device for displaying the detected target.
[0071]
This radar display device is different from the device (Embodiment 3) shown in FIG. 4 in that the altitude meter control device 52 is not provided. That is, the symbol size controller 54 determines the symbol size and the symbol display color controller 51 determines the symbol color based on the target altitude obtained by the position information detector 4. The altitude meter is not displayed.
[0072]
FIG. 10 is a diagram showing an example of the display screen of the display device 6 of FIG. 9, and shows a target moving with a change in altitude from the upper left to the lower right of the screen. Since the target altitude is displayed on the screen as the symbol size and display color, it is possible to read rough altitude information at a glance without providing an altitude meter. Can be used in
[0073]
In the present embodiment, an example in which the altitude meter is not displayed in the radar display device of the third embodiment has been described. However, the present invention can be similarly applied to the radar device of the first embodiment.
[0074]
Embodiment 7 FIG.
In the fourth embodiment, an example has been described in which an altitude meter that associates the symbol display color with altitude information is provided while varying the symbol size and the display color shades and shades according to the target altitude. In the embodiment, an example in which the altitude meter is not displayed will be described.
[0075]
FIG. 11 is a block diagram showing a configuration example of a radar display apparatus according to Embodiment 7 of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an antenna device that performs transmission and reception of radar signals, 2 denotes a transmission and reception device that performs transmission processing and reception processing of radar signals, 3 denotes a target detection device that performs target detection processing such as integration of received signals and CFAR, A position measuring device that measures the detected longitude, latitude, and altitude of the target, 54 is a symbol size control device that determines the size of the symbol based on the measured altitude, and 53 is a symbol density or light / dark according to the target altitude. Symbol density control device 6 for determining the target, and 6 is a display device for displaying the detected target.
[0076]
This radar display device is different from the device (Embodiment 4) shown in FIG. 6 in that the altitude meter control device 52 is not provided. That is, based on the target altitude obtained by the position information detection device 4, the symbol size control device 54 determines the symbol size, and the symbol light / dark control device 53 determines the lightness or darkness of the symbol display color. The altitude meter is not displayed.
[0077]
Since the target altitude is displayed on the screen as the symbol size and the shade of the display color, as in the sixth embodiment, rough altitude information can be read at a glance without providing an altitude meter. It can be used in a sufficient operating environment with a degree of reading accuracy. Furthermore, since symbols can be displayed using a single color (same hue) with a high degree of correspondence between the shades of the display color or light and dark, it is easy to distinguish from other color-displayed display parts. The color is not complicated, and the operator can easily read the detection result.
[0078]
In the present embodiment, the example in which the altitude meter is not displayed in the radar display device according to the fourth embodiment has been described. However, the present invention can be similarly applied to the radar device according to the second embodiment.
[0079]
Embodiment 8 FIG.
In the first to seventh embodiments, an example in which a predetermined shape is used as a symbol and altitude information is displayed as the size of the symbol has been described. However, in the present embodiment, based on a target raw video A case where a symbol is determined will be described.
[0080]
FIG. 12 is a block diagram showing a configuration example of a radar display device according to the eighth embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an antenna device that performs transmission and reception of radar signals, 2 denotes a transmission and reception device that performs transmission processing and reception processing of radar signals, 3 denotes a target detection device that performs target detection processing such as integration of received signals and CFAR, A position measuring device that measures the two-dimensional position of the detected target, 55 is a raw video symbol control device that determines a symbol for target display based on the raw video, and 6 is a display device that displays the detected target. .
[0081]
The target detection device 3 outputs a detected target signal to the position measurement device 4 and outputs a low video signal to the low video symbol control device 55. The raw video symbol control device 55 stores in advance two or more symbols having different shapes (for example, crescent-shaped symbols having different sizes) as digital data, and targets the raw video input from the target detection device 3, particularly its size. Based on this, one of the symbols held in advance is selected. That is, based on the target raw video, a pseudo-low video symbol reflecting the shape information of the raw video is generated.
[0082]
FIGS. 13A to 13C are diagrams showing an example of the display screen of the display device 6 of FIG. 12 in contrast with the low video display screen. In the figure, (a) is a conventional display screen displaying a raw video, (b) and (c) are display screens according to the present embodiment, and (b) is a pseudo-low video using a crescent shape as a symbol. In the case of display, (c) is a case of pseudo low video circle display using a circle shape as a symbol.
[0083]
In (b) and (c), one of a plurality of symbols having different sizes given in advance by the raw video symbol control device 55 is selected based on the target size in the raw video. For this reason, the same information as the conventional raw video can be displayed. In other words, targets that are displayed large in low video are often large targets due to large reflections of radio waves, but they may be omitted when displaying information about the target size in low video as a symbol. And can be displayed on the screen of the display device 6.
[0084]
In particular, in (b), since a crescent-shaped symbol is used, even in the case of a digital display that is displayed as a symbol, a screen display that is almost the same as the conventional screen (a) that displays raw video is performed. Can do. Therefore, the size of the target can be determined at a glance for an operator who is accustomed to the conventional low video display.
[0085]
In (c), since a circular symbol is used, the display screen itself is different from the screen (a) on which the raw video is displayed. However, when the raw video is symbolized, the target size in the raw video is displayed. By using the information of the size as the symbol size, the size information is not lost on the digitally displayed screen.
[0086]
Embodiment 9 FIG.
In the eighth embodiment, an example has been described in which a conventional raw video is digitally processed and replaced with a symbol reflecting the target size to display a pseudo-low video, but in this embodiment, a pseudo-low video display is performed. The case where target altitude information is displayed as a symbol color will be described.
[0087]
FIG. 14 is a block diagram showing a configuration example of a radar display apparatus according to Embodiment 9 of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an antenna device that performs transmission and reception of radar signals, 2 denotes a transmission and reception device that performs transmission processing and reception processing of radar signals, 3 denotes a target detection device that performs target detection processing such as integration of received signals and CFAR, A position measuring device that measures the two-dimensional position of the detected target, 51 is a symbol display color control device that determines the color of the symbol according to the target altitude, and 55 is a symbol for target display based on the raw video. A raw video symbol control device 6 is a display device for displaying the detected target.
[0088]
The symbol display color control device 51 determines the color of the symbol based on the target altitude calculated by the position measurement device 4 as in the case of the sixth embodiment. For example, the lower the altitude, the closer to blue, and the higher the altitude, the closer to red. Therefore, the target altitude can be determined based on the color of the symbol displayed on the screen of the display device 6.
[0089]
According to the present embodiment, by displaying the pseudo low video, information on the target size in the low video is displayed with the symbol size, and the target altitude is displayed by the color of the symbol. For this reason, it is possible to simultaneously determine the target size and altitude with a glance. As in the third embodiment, the altitude meter control device 52 may be provided to display the altitude meter on the screen of the display device.
[0090]
Embodiment 10 FIG.
In the ninth embodiment, an example in which the target altitude information is displayed in the hue of the symbol when the pseudo low video is displayed has been described. However, in the present embodiment, the target altitude information is displayed as the symbol altitude in the pseudo low video display. A case of displaying as light and shade or light and dark will be described.
[0091]
FIG. 15 is a block diagram showing a configuration example of a radar display apparatus according to Embodiment 10 of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an antenna device that performs transmission and reception of radar signals, 2 denotes a transmission and reception device that performs transmission processing and reception processing of radar signals, 3 denotes a target detection device that performs target detection processing such as integration of received signals and CFAR, A position measuring device that measures the two-dimensional position of the detected target, 53 is a symbol density control device that determines the density or darkness of the symbol according to the target altitude, and 55 determines a symbol for target display based on the low video. The low video symbol control device 6 is a display device for displaying the detected target.
[0092]
As in the case of the fourth and seventh embodiments, the symbol density control device 53 determines the display color of the symbol by changing the density or brightness of a predetermined display color (single color) according to the target altitude. . For example, the brightness and saturation are changed without changing the hue based on the target altitude, and the symbol is displayed on the display device 6 with the luminance according to the altitude.
[0093]
According to the present embodiment, by displaying the pseudo-low video, the size information in the target raw video is displayed by the symbol size, and the target altitude is displayed by the lightness or darkness of the symbol, The size and altitude of the target can be determined at a glance. In addition, since the symbols can be displayed using a single color (same hue) with a high correspondence to the shade of the display color, etc., it is easy to distinguish from other color display parts, and the color on the screen The operator can easily read the detection result. As in the third embodiment, the altitude meter control device 52 may be provided to display the altitude meter on the screen of the display device.
[0094]
Embodiment 11 FIG.
In the eighth to tenth embodiments, the example in which the low video for the target is symbolized and displayed has been described. However, in the present embodiment, a reflector (such as a cloud) other than the target is symbolized and displayed. An example of the case will be described.
[0095]
In the low video display, not only the target but also unnecessary reflectors other than the target called clutter can be displayed. Raw video was not only used to confirm the target, but sometimes used to recognize reflections from clutter such as clouds. For this reason, in the present embodiment, during digital display in which a target is symbolized and displayed, the status of clutter that was displayed in the conventional low video display is also displayed at the same time, and the color according to the signal intensity and Doppler information. It is displayed so that the operator can distinguish at a glance.
[0096]
FIG. 16 is a block diagram showing a configuration example of a radar display apparatus according to Embodiment 11 of the present invention. In the figure, 1 is an antenna device for transmitting and receiving radar signals, 2 is a transmitting and receiving device for performing radar signal transmission processing and reception processing, 3 is a target detection device for performing target detection processing such as integration of received signals and CFAR, A clutter situation measuring device that detects clutter for each unit area, 57 is a clutter symbol control device that determines a clutter region consisting of one or more unit areas in which clutter is detected, and symbolizes it, and 58 is a clutter display color. A clutter display color control device 6 to be determined is a display device for displaying the detected clutter.
[0097]
In the target detection device 3, CFAR processing is performed at the time of target detection. In this CFAR processing, a CFAR threshold level for identifying a target signal and noise is determined, and a signal exceeding the CFAR threshold level is detected as a target. The target detection process is performed for each unit area (two-dimensional position spread) that is a processing unit in the radar display device determined in advance by measurement accuracy, processing accuracy, and the like, and the CFAR threshold level is also determined for each unit area. The Usually, the CFAR threshold level for a certain unit area is given based on the signal level in the surrounding unit area. For example, it is given as an average value of signal levels in both adjacent unit areas.
[0098]
The clutter situation measurement device 56 determines the clutter region based on the CFAR threshold level in the target detection device 3. For example, the CFAR threshold level is compared with a predetermined determination threshold level, and a unit area exceeding the determination threshold level is determined as clutter. Based on the clutter information from the clutter situation measuring device 56, the clutter symbol control device 57 discriminates a clutter region composed of one or two or more unit areas in which clutter is detected, into symbols.
[0099]
The clutter display color control device 58 determines a display color (hue, saturation, or brightness) for each unit area included in the clutter region. That is, the display color can change even within the symbol. The display color is determined based on the intensity of the received signal. For example, the clutter symbol is displayed on the display screen of the display device 6 so that the signal intensity is blue as the signal intensity is weak and red as the signal intensity is high. .
[0100]
FIG. 17 is a diagram showing an example of clutter symbol display on the display screen on the display device 6 of FIG. In this figure, clouds are displayed as clutter. The shape (area) of the cloud is determined by the clutter symbol control device 57, and the color of the cloud is determined by the clutter hue control device. In the case of clouds, the signal intensity increases according to the thickness, so the thick center has a stronger signal intensity than the thin peripheral part, and the peripheral part is displayed in blue and displayed in red toward the central part. . In this figure, the portion close to blue is indicated by dark hatching, and the portion close to red is indicated by thin hatching.
[0101]
Further, the clutter display color control device 58 may determine the hue of clutter symbol display based on Doppler information in each unit area in the clutter region. In this case, the movement speed of the clutter area is displayed as the color of the clutter display, and the movement speed of the clutter and the movement speed of each part in the clutter can be determined at a glance.
[0102]
The display device 6 displays the clutter area detected by the clutter state measurement device 56 with the hue determined by the clutter display control device 57. Although the display device 6 can display only the clutter, normally, the symbolized target is also displayed at the same time. For this reason, not only the target information but also the clutter information can be discriminated at a glance. In particular, if the hue is changed depending on the signal intensity or the like, the signal intensity or the like in the clutter region can be determined at a glance.
[0103]
An intensity meter for reading more detailed intensity information from the color of the clutter area or a speed meter for reading more detailed movement speed information from the color of the clutter area is the same as the altitude meter of the third embodiment (FIG. 5). Can also be displayed.
[0104]
Each of the above embodiments has described an example in which information about a target or clutter is displayed with different display colors of target symbols or clutter symbols (unit areas thereof). That is, when changing the display color, any of hue, lightness, and saturation can be made different, and these two or more can be combined and made different. In each case, as in the above embodiments, Necessary information can be discriminated at a glance. Needless to say, when displaying an altitude meter, the altitude meter should be adapted to changes in the display color of the symbol.
[0105]
【The invention's effect】
A radar display device according to the present invention is provided with a position measuring means for obtaining a detected two-dimensional position and altitude of a target, a symbol shape control means for determining a symbol shape based on the altitude obtained by the position measuring means, and Display means for displaying a symbol having a shape determined by the symbol shape control means at a position on the screen based on the two-dimensional position. Therefore, the target two-dimensional position and the target altitude can be displayed at a glance as compared with the conventional radar display device that displays the target with the same symbol.
[0106]
Further, the radar display device according to the present invention includes a position measuring means for obtaining the detected two-dimensional position and altitude of the target, and a symbol size control means for determining a symbol size based on the altitude obtained by the position measuring means. Display means for displaying a symbol having a size determined by the symbol control means at a position on the screen based on the obtained two-dimensional position. Therefore, the target two-dimensional position and the target altitude can be displayed at a glance as compared with the conventional radar display device that displays the target with the same symbol.
[0107]
The radar display device according to the present invention comprises symbol display color control means for determining the symbol color based on the altitude obtained by the position measuring means. For this reason, since not only the symbol shape or symbol size but also the display color of the symbol is different based on the target altitude, the target altitude can be displayed at a glance as compared with the conventional radar display device. it can.
[0108]
The radar display device according to the present invention includes an altitude meter control unit that generates an altitude meter that associates two or more colors that can be determined by the symbol display color control unit with altitude information. Therefore, if the display color of the target symbol is compared with the color of the altitude meter, the detailed altitude can be known.
[0109]
Further, the radar display device according to the present invention includes a position measuring means for obtaining a two-dimensional position of a detected target, a low video symbol control means for determining a symbol size based on the size of the detected target raw video, Display means for displaying a symbol of a size determined by the low video symbol control means at a position on the screen based on the obtained two-dimensional position. Therefore, the raw video can be symbolized and displayed without losing information on the target size in the raw video.
[0110]
The radar display device according to the present invention includes symbol display color control means for determining the color of the symbol based on the altitude obtained by the position measuring means. Therefore, it is possible to display the target size and the target altitude in the raw video so that they can be discriminated at a glance.
[0111]
The radar display device according to the present invention obtains a CFAR threshold level, compares the obtained CFAR threshold level with a radar reception signal, detects a target, and detects clutter based on the CFAR threshold level. A clutter situation measuring means, a clutter symbol control means for symbolizing the area where the clutter is detected, and a display means for displaying the clutter symbol on the screen together with the symbolized target are configured. For this reason, even when digital display is performed, clutter can be displayed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a radar display device according to a first embodiment of the present invention, in which a target altitude is displayed using a plurality of symbol shapes, a plurality of symbol display colors, and an altitude meter.
2 is a diagram showing an example of a display screen of the display device 6 of FIG.
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of a radar display device according to a second embodiment of the present invention, in which a target altitude is displayed using a plurality of symbol shapes, symbol display color shades, and an altitude meter.
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of a radar display device according to a third embodiment of the present invention, in which a target altitude is displayed by a symbol size, a hue of a symbol display color, and an altitude meter.
5 is a diagram showing an example of a display screen of the display device 6 of FIG.
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of a radar display device according to a fourth embodiment of the present invention, in which a target altitude is displayed by a symbol size, symbol display color density, and an altitude meter.
FIG. 7 is a block diagram showing a configuration example of a radar display device according to a fifth embodiment of the present invention, in which a target altitude is displayed according to a symbol size.
8 is a diagram showing an example of a display screen of the display device 6 of FIG.
FIG. 9 is a block diagram illustrating a configuration example of a radar display device according to a sixth embodiment of the present invention, in which a target altitude is displayed based on a symbol size and a hue of a display color.
10 is a diagram showing an example of a display screen of the display device 6 of FIG.
FIG. 11 is a block diagram illustrating a configuration example of a radar display device according to a seventh embodiment of the present invention, in which a target altitude is displayed by symbol size and display color density.
FIG. 12 is a block diagram showing a configuration example of a radar display device according to an eighth embodiment of the present invention, which is an example of displaying a pseudo low video symbol equivalent to a conventional low video displayed target.
13 is a diagram showing an example of a display screen of the display device 6 of FIG. 12 in contrast with a low video display screen.
FIG. 14 is a block diagram showing a configuration example of a radar display device according to a ninth embodiment of the present invention, in which a target symbol equivalent to a target displayed in a low video is displayed by a pseudo low video symbol and the hue of its display color. It is an example displayed with an altitude display.
FIG. 15 is a block diagram showing a configuration example of a radar display device according to a tenth embodiment of the present invention, in which a pseudo low video symbol and a target symbol equivalent to a target displayed in a low video are displayed according to the display color density. It is an example displayed with an altitude display.
FIG. 16 is a block diagram showing a configuration example of a radar display device according to an eleventh embodiment of the present invention, which performs clutter symbol display equivalent to low video display by the clutter display and the hue of its display color. This is an example in which signal intensity information, Doppler information, and the like are displayed according to display colors.
17 is a diagram showing an example of clutter display on the display screen on the display device 6 of FIG.
FIG. 18 is a block diagram showing a configuration example of a conventional radar display device capable of displaying altitude information.
19 is a diagram showing an example of a display screen of the display device 6 of FIG.
20 is a diagram showing another example of the display screen of the display device 6 of FIG.
FIGS. 21A and 21B are diagrams showing an example of a display screen of the display device 5 of FIG. 18. FIG. 21A is an example when a raw video is displayed, and FIG. This is an example in the case of (plot) display.
[Explanation of symbols]
1 antenna device, 2 transmission / reception device, 3 target detection device, 4 position measurement device,
50 symbol shape control device, 51 symbol hue control device,
52 altitude meter control device, 53 symbol brightness control device,
54 symbol size control device, 55 low video symbol control device,
56 Clutter condition measuring device, 57 Clutter symbol control device,
6 display devices, 7 targets, 8 tags

Claims

Detecting a target that is moving with a high degree of change based on the radar received signals, the radar display device for displaying two-dimensionally symbolizes the detected target, and its two-dimensional position of the detected target a position measuring means for obtaining a high degree, and the symbol shape control means for determining the magnitude of the shape of the detected target symbols based at altitude obtained by the position measuring means, determined by the symbol shape control means A radar display device comprising: a display means for displaying a plurality of symbols of different sizes, which are target symbols moving with a change in altitude .

The symbol shape control means compares the determined target altitude with a predetermined altitude threshold, and determines a symbol as a shape obtained by superimposing two or more predetermined shapes having different sizes based on the comparison result. The radar display device according to claim 1.

Symbol display color control means for determining the color of the symbol based on the altitude obtained by the position measuring means is provided, and the display means displays the symbol in the display color determined by the symbol display color control means. The radar display device according to claim 1.

An altitude meter control unit that generates an altitude meter that associates two or more colors that can be determined by the symbol display color control unit with altitude information, and the display unit displays the generated altitude meter. Item 4. The radar display device according to Item 3.

4. The radar display device according to claim 3, wherein the symbol display color control means changes the hue of the symbol based on the altitude obtained by the position measurement means.

4. The radar display device according to claim 3, wherein the symbol display color control means varies the shade or brightness of the symbol color based on the altitude obtained by the position measuring means.

Detecting a target that is moving with a high degree of change based on the radar received signals, the radar display device for displaying two-dimensionally symbolizes the detected target, and its two-dimensional position of the detected target a position measuring means for obtaining a high degree, and the symbol display color control means for determining the color of the detected target symbols based at altitude obtained by the position measuring means, determined by the symbol display color control means and said A radar display device comprising: display means for displaying a plurality of symbols having different display colors, which are target symbols moving with a change in altitude .

An altitude meter control means for generating an altitude meter that associates two or more colors that can be determined by the symbol display color control means with altitude information is provided, and the display means displays the generated altitude meter. Item 8. The radar display device according to Item 7.

8. The radar display device according to claim 7 , wherein the symbol display color control means varies the hue of the symbol based on the altitude obtained by the position measurement means .

8. The radar display device according to claim 7 , wherein the symbol display color control means varies the shade or brightness of the symbol color based on the altitude obtained by the position measuring means .

In a radar display device that detects a target on the basis of a radar received signal, symbolizes the detected target and displays it two-dimensionally, obtains a CFAR threshold level, compares the obtained CFAR threshold level with the radar received signal, A clutter symbol control means for symbolizing the area where the clutter is detected, a clutter symbol control means for symbolizing the area where the clutter is detected, and a clutter symbol together with the symbolized target screen. A radar display device comprising display means for displaying on the display .

Clutter display color control means for determining the display color of the clutter area based on the signal intensity in the clutter area determined by the clutter status measurement means, and the display means displays the obtained clutter area as a clutter display color control means. The radar display device according to claim 11, wherein the display is performed with a display color determined by .

Comprising a clutter display color control means for determining the display color of the clutter region based on de Ppura information in clutter region is determined by the clutter environment measurement, the display means, clutter display color control clutter region obtained The radar display device according to claim 11, wherein the display is performed with a display color determined by the means .