JP3705941B2

JP3705941B2 - Auto speed control system for vehicles

Info

Publication number: JP3705941B2
Application number: JP30911198A
Authority: JP
Inventors: 賢一島田; 明夫茂木; 誠植田; 修司丸山
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd; Calsonic Kansei Corp
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd; Marelli Corp
Priority date: 1998-10-29
Filing date: 1998-10-29
Publication date: 2005-10-12
Anticipated expiration: 2018-10-29
Also published as: JP2000127797A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両を設定された速度で定速走行させる車両用オートスピードコントロールシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年においては、運転者が設定した速度で、車両を自動的に定速走行させるオートスピードコントロールシステムが多くの車両に搭載されている。また車両制御部の電子制御化に伴い、車両コントローラに搭載された演算処理部にオートスピードコントロールシステムの制御部が内蔵されるものも開発が進められている。
また、図５に示すように、安全性を向上させるため、オートスピードコントローラ４０にメインマイコン４１とサブマイコン４２を並列に設け、それぞれに整合性判定部１３、１４および整合性判定部２４および２５を設け、異常動作を監視するようにしているものがある。
【０００３】
このオートスピードコントロールシステムは電気自動車に適用されたものであり、通常走行時には、図示しない通常走行制御部で、走行用のモータ１の出力トルクを制御するトルク指令値を算出し、それを切換部１２を介して、モータコントローラ３に出力している。モータコントローラ３では、そのトルク指令値を、モータ１の回転数に応じた電流指令値におきかえ、インバータ２でバッテリ５からの直流電流を所定の電圧の高周波に変換して、モータ１を制御している。
【０００４】
運転者による手動操作により図示しないセットスイッチが押圧されると、設定信号出力部３１はオートモード設定信号を、メインマイコン４１に搭載された定速走行制御部４３の動作モード判定部１５、目標車速設定部４４およびサブマイコン４２に搭載された定速走行制御部４５の目標車速設定部４６へ出力する。
解除信号出力部３６は、運転者による手動操作により図示しないキャンセルスイッチが押圧されると動作モード判定部１５にオートモード解除信号を出力する。
不可信号出力部３２は、車両の状態がオートスピードコントロールモードに適していない場合にオートモード不可信号を出力するものであり、具体的には、走行車速が４０ｋｍ／ｈから１１０ｋｍ／ｈの範囲外であった場合や、ブレーキペダルが踏み込まれていた場合、シフトレバーがドライブ以外のポジションに設定されていた場合にオードモード不可信号を出力する。
【０００５】
動作モード判定部１５では、解除信号出力部３６からオートモード解除信号が供給されておらず、かつ不可信号出力部３２からオートモード不可信号が出力されていなければ、判定出力としてオン信号を出力し、オートスピードコントロールモードへ移行する。
動作モード判定部１５の判定出力は、目標車速設定部４４、切換部１２へ出力され、またデュアルポートラム８（以下ＤＰＲＡＭ８と記載）を介してサブマイコン４２の目標車速設定部４６へも出力されている。
【０００６】
目標車速設定部４４は、オートスピードコントロールモードであれば、すなわち、動作モード判定部１５の判定出力がオン信号であれば、オートモード設定信号が入力されたときの走行車速を目標車速としてメモリ１８に記憶して、トルク演算部１７で目標車速に応じたトルク指令値を演算し切換部１２を介して、モータコントローラ３に出力する。
【０００７】
目標車速の更新は図示しないアクセラレートスイッチおよびコーストスイッチを用いて行われる。
オートスピードコントロールモードで走行している時に、アクセラレートスイッチを押圧し続けると、アクセラレート検知部３４からアクセラレート信号が定加速走行制御部１０へ出力され、定加速走行制御部１０で算出されたトルク指令値がモータコントローラ３に出力され、走行車速が所定量加速される。アクセラレートスイッチの押圧を解除するとアクセラレート検知部３４から目標車速更新信号が目標車速設定部４４へ出力され、その時点での走行車速が、新たな目標車速としてメモリ１８およびに記憶される。
【０００８】
また、図示しないコーストスイッチを押圧し続けると、コースト検知部３５からコースト信号が出力され、定減速走行制御部１１で算出されたトルク指令値が、切換部１２を介してモータコントローラ３に出力され、所定量減速され、コーストスイッチを押圧解除すると、コースト検知部３５から目標車速更新信号が出力され、その時点での走行車速が、新たな目標車速としてメモリ１８に記憶される。
サブマイコン４２の目標車速設定部４６でも、メインマイコン４１の目標車速設定部４４と同様に、目標車速の設定および更新が行われ、目標車速はメモリ２８に記憶される。
【０００９】
メインマイコン４１およびサブマイコン４２内には、それぞれ、自分側で算出したトルク指令値と相手側で算出したトルク指令値とを比較して、略同一でない場合には、不整合検知信号をフェイルセーフ部２９に出力する整合性判定部１３および２４と、自分側のメモリに記憶された目標車速と相手側のメモリに記憶された目標車速を比較して、略同一でない場合には、不整合検知信号をフェイルセーフ部２９に出力する整合性判定部１４および２５が設けられている。
【００１０】
フェイルセーフ部２９では、不整合検知信号が送出された場合には、システムダウン等のフェイルセーフ動作を実行する。
なお、整合性判定部１２、１４、２４および２５は、それぞれ、不整合状態が５００ｍｓ以上続いた場合に不整合検知信号を出力するので、駆動タイミングのずれにより、数１０ｍｓ程度の間、トルク指令値や目標車速に差が生じても不整合検知信号を出力することはない。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、メインマイコン４１とサブマイコン４２での信号の授受は、ＤＰＲＡＭ８を介して行われているため、信号の伝搬時間の関係で動作モード判定部１５での判定出力が目標車速設定部４４および目標車速設定部４６に入力されるタイミングには僅かな差が生じている。
例えば、運転者が定速走行車速を上げようとして、アクセラレートスイッチを押圧し続け、望ましい車速まで、走行車速が上がったため、アクセラレートスイッチの押圧を解除したときに、障害物に気づき、ブレーキペダルを踏み込むと、図６に示すように、時刻ａ１にアクセラレート検知部３４から目標車速更新信号が出力された直後の時刻ａ２に、不可信号出力部３２からオートモード不可信号が出力される。
【００１２】
定速走行制御部４３には、駆動タイミングである時刻ａ３に同時に読み込まれる。定速走行制御部４３では、動作モード変更処理が優先的に行われるように構成されているため、時刻ａ４には、動作モード判定部１５の判定出力がオン信号からオフ信号に切換わる。
判定出力がオフに切換わった時刻ａ４以降に、目標車速更新処理が行われるが、既に動作モード判定部１５の判定出力がオン信号からオフ信号に切換わり、オートスピードコントロールモードが解除されてしまっているため、目標車速の更新は行われず、メモリ１８には、アクセラレートスイッチを押圧する前に記憶されていた目標車速の値がそのまま記憶されている。
【００１３】
動作モード判定部１５からの判定出力としてのオフ信号は、時刻ａ５にＤＰＲＡＭ８へ出力され、定速走行制御部４５の駆動タイミングである時刻ａ７にサブマイコン４２の目標車速設定部４６へ入力される。
一方、目標車速設定部４６には、目標車速更新信号は直接入力されるため、１タイミング前の時刻ａ６には入力されている。
そのため、目標車速設定部４６には、目標車速更新信号が、判定出力がオン信号からオフ信号に切換わる前に、すなわち、オートスピードコントロールモードが解除される前に入力され、目標車速更新信号が入力したときの走行車速が新たな目標車速として、メモリ２８に記憶される。
その後に、オートスピードコントロールモードは解除される。
【００１４】
従って、メモリ１８に記憶された目標車速はアクセラレートスイッチが押圧される前にメモリ１８に記憶された目標車速であり、一方メモリ２８に記憶された目標車速はアクセラレートスイッチが押圧され続け加速された後の走行車速であるため、整合性判定部１４および整合性判定部２５では異常動作が生じていると判定され、不整合検知信号が送出される。
すなわち、オートスピードコントロールシステムは正常であるにもかかわらず、整合性判定部１４または２５から不整合検知信号がフェイルセーフ部２９に送出され、フェイルセーフ動作が行われてしまう場合があるという問題があった。
【００１５】
本発明は、このような従来の問題点に鑑み、オートスピードコントロールシステムは正常であるにもかかわらず異常動作が生じていると判定されてしまうことを防止し、信頼性の向上した車両用オートスピードコントロールシステムを提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
このため、請求項１記載の本発明では、オートモード設定信号を出力する設定信号出力部と、車速変更信号を出力する車速変更信号出力部と、目標車速更新信号を出力する目標車速更新信号出力部と、オートモード解除信号を出力する解除信号出力部と、走行車速を検出する車速センサと、車両の走行状態に応じてオートモード不可信号を出力する不可信号出力部と、走行車速を自動制御するオートスピードコントローラとを有し、オートスピードコントローラは、設定信号出力部、車速変更信号出力部、目標車速更新信号出力部、解除信号出力部および不可信号出力部からの信号を入力し、かつ車速センサからの検出信号を受ける第１の演算処理部と、第１の演算処置部の処理とは非同期で処理を行う第２の演算処理部と、第１の演算処理部と第２の演算処理部の間でデータの送受信を行う送受信部とを有し、第１の演算処理部の入力信号の演算結果に基づいて走行車速の自動制御を行う車両用オートスピードコントロールシステムにおいて、第１の演算処理部は、オートモード設定信号の入力に応じて、オートモード解除信号およびオートモード不可信号の出力の有無を判定し、どちらの信号も出力されていない場合には判定出力としてオン信号を出力し、また判定出力としてオン信号を出力しているときに、オートモード解除信号またはオートモード不可信号が入力された場合には判定出力をオン信号からオフ信号に切換える動作モード判定部と、動作モード判定部の判定出力を入力し、オートモード設定信号の入力に応じて、判定出力がオン信号であれば、走行車速を目標車速として第１の記憶部に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときに、判定出力がオン信号であるか、または前回の判定出力がオン信号であれば、走行車速を新たな目標車速として第１の記憶部に記憶する第１の目標車速設定部と、目標車速で車両を定速走行させる指令値を算出する定速走行指令値算出部を備える第１の定速走行制御部と、車速変更信号の入力に応じて走行車速を変更する車速変更制御部とを有し、第２の演算処理部は、送受信部を介して動作モード判定部の判定出力を入力し、オートモード設定信号の入力に応じて、判定出力がオン信号であれば、走行車速を目標車速として第２の記憶部に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときには、判定出力がオン信号であれば、走行車速を新たな目標車速として、第２の記憶部に記憶する第２の目標車速設定部を備える第２の定速走行制御部を有し、第１の記憶部に記憶された目標車速と、第２の記憶部に記憶された目標車速とを比較し、略同一でない場合には、異常動作が生じていると判定する整合性判定部を備えるものとした。
【００１７】
また、請求項２記載の本発明では、オートモード設定信号を出力する設定信号出力部と、車速変更信号を出力する車速変更信号出力部と、目標車速更新信号を出力する目標車速更新信号出力部と、オートモード解除信号を出力する解除信号出力部と、走行車速を検出する車速センサと、車両の走行状態に応じてオートモード不可信号を出力する不可信号出力部と、走行車速を自動制御するオートスピードコントローラとを有し、オートスピードコントローラは、設定信号出力部、車速変更信号出力部、目標車速更新信号出力部、解除信号出力部および不可信号出力部からの信号を入力し、かつ車速センサからの検出信号を受ける第１の演算処理部と、第１の演算処置部処理とは非同期で処理を行う第２の演算処理部と、第１の演算処理部と第２の演算処理部の間でデータの送受信を行う送受信部とを有し、第１の演算処理部の入力信号の演算結果に基づいて走行車速の自動制御を行う車両用オートスピードコントロールシステムにおいて、第１の演算処理部は、オートモード設定信号の入力に応じて、オートモード解除信号およびオートモード不可信号の出力の有無を判定し、どちらの信号も出力されていない場合には判定出力としてオン信号を出力し、また判定出力としてオン信号を出力しているときに、オートモード解除信号またはオートモード不可信号が入力された場合には判定出力をオン信号からオフ信号に切換える動作モード判定部と、動作モード判定部の判定出力を入力し、オートモード設定信号の入力に応じて、判定出力がオン信号であれば、走行車速を目標車速として第１の記憶部に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときに、判定出力がオン信号であるか、または前回の判定出力がオン信号であれば、走行車速を新たな目標車速として、第１の記憶部に記憶する第１の目標車速設定部と、目標車速で車両を定速走行させる指令値を算出する定速走行指令値算出部を備える第１の定速走行制御部と、車速変更信号の入力に応じて走行車速を変更する車速変更制御部とを有し、第２の演算処理部は、送受信部を介して動作モード判定部の判定出力を入力し、オートモード設定信号の入力に応じて、判定出力がオン信号であれば、走行車速を目標車速として第２の記憶部に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときには、判定出力がオン信号であるか、または前回の判定出力がオン信号であれば、走行車速を新たな目標車速として、第２の記憶部に記憶する第２の目標車速設定部を備える第２の定速走行制御部を有し、第１の記憶部に記憶された目標車速と、第２の記憶部に記憶された目標車速とを比較し、略同一でない場合には、異常動作が生じていると判定する整合性判定部を備える物とした。
【００１８】
また、オートモード設定信号、車速変更信号、目標車速更新信号、解除信号、不可信号の出力を監視し、どれか一つの信号が出力されたことを検知した場合には、他の信号の出力を遅延させる出力処理部を有することが好ましい。
上記車両は電気自動車であり、定速走行指令値算出部は、設定された速度に応じて、走行用モータの出力トルクを制御するトルク指令値を出力することもできる。
【００１９】
【作用】
請求項１記載の本発明に係る車両用オートスピードコントロールシステムでは、第１の演算処理部に搭載された第１の定速走行制御部の第１の目標車速設定部において、目標車速変更信号が入力されたときに、更新処理を行うための条件として、更新処理時点での動作モード判定部の判定出力がオン状態であるか、または判定出力がオフ状態であっても、前回の判定出力がオン状態であることとしている。
【００２０】
このため、目標車速変更信号とオートモード解除信号またはオートモード不可信号がほぼ同時に出力され、第１の定速走行制御装置に同一タイミングで読み込まれた場合でも、第２の演算処理部に搭載される第２の定速走行制御装置の第２の目標車速設定部と同様に、第１の目標車速設定部でも目標車速が更新されるため、第１の目標車速設定部で設定される目標車速と第２の定速走行制御部の第２の目標車速設定部で設定される目標車速が略同一になる。
したがって、オートスピードコントロールシステムは正常であるにもかかわらず、整合性判定部で異常動作が生じていると判定されることはない。
【００２１】
請求項２記載の本発明に係る車両用オートスピードコントロールシステムでは第１の演算処理部の第１の目標車速設定部と第２の演算処理部の第２の目標車速設定部において、目標車速変更信号が入力されたときに、更新処理を行うための条件として、動作モード判定部の判定出力がオン状態であるかまたは、判定出力がオフ状態であっても、前回の判定出力がオン状態であることとしている。
【００２２】
本発明は、駆動タイミングのずれが不明な場合でも確実に誤動作を防止できる。
駆動タイミンのずれがある程度おおきければ、目標車速更新信号がオートモード解除信号またはオートモード不可信号とほぼ同時に出力された場合には、第１の目標車速設定部でも、第２の目標車速設定部でも目標車速は更新される。
駆動タイミングのずれが小さい場合には、信号の受け渡しタイミングの誤差により、第２の目標車速設定部では目標車速が更新されたり、更新されなかったりすることがあるが、第１の目標車速設定部と第２の目標車速設定部の両方で、目標車速変更信号が入力されたときに前回の判定出力がオン信号である場合にも、更新処理を行うため、第１の目標車速設定部でも、第２の目標車速設定部でも目標車速は確実に更新される。
【００２３】
また、通常、オートモード不可信号またはオートモード解除信号が出力された直後に、目標車速変更信号が出力された場合には、更新処理を行うか否かの判断に、前回の判定出力を用いると駆動タイミングのずれが小さい場合には、信号の受け渡しタイミングの誤差により、更新処理を行ったり、行わなかったりすることがあるが、一つの信号が出力されたことが検知された場合には、他の信号の出力を遅延する出力処理部を設けることにより、オートモード不可信号またはオートモード解除信号が出力された直後に目標車速変更信号が出力されることはないので、確実にオートスピードコントロールモードが解除され、第１の目標車速設定部でも、第２の目標車速設定部でも目標車速は更新されることはない。
【００２４】
なお上記発明を、電気自動車に応用し、定速走行指令値算出部は、設定された速度に応じて、走行用モータの出力トルクを制御するトルク指令値を出力するものとすれば、オートスピードコントロールシステムの制御部を車両用コントローラに内蔵することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を実施例により説明する。
図１は第１の実施例の構成を示すブロック図である。
モータ１は電気自動車に搭載される車輪駆動用のモータであり、交流誘導電動機である。モータ１は図示しないトランスアクスルが連接され、このトランスアクスルからの駆動力が、左右の前輪軸（又は後輪軸）を介して、図示しない両前輪（又は両後輪）に伝達されるようになっている。
モータ１はインバータ２およびモータコントローラ３を介してオートスピードコントローラ４に接続されている。またモータ１は、インバータ２を介して、走行駆動用の主電源であるバッテリ５と接続されている。
【００２６】
オートスピードコントローラ４は、それぞれ図示しない異なる基準発振器に接続され独立の駆動タイミング、すなわち非同期で動作しているメインマイコン６およびサブマイコン７と、メインマイコン６およびサブマイコン７間の信号の受け渡しを行うためのデュアルポートラム８（以下ＤＰＲＡＭと記載）から構成されている。
但し、メインマイコン６およびサブマイコン７はそれぞれ８ｍｓ毎の駆動タイミングで駆動され、駆動タイミングのずれは４ｍｓである。
【００２７】
メインマイコン６には、定速走行を行う場合に、設定された目標車速で定速走行を行うためのトルク指令値を算出する定速走行制御部９と、定加速走行制御部１０、定減速走行制御部１１と、切換部１２と、整合性判定部１３および整合性判定部１４が設けられている。
定速走行制御部９は、動作モード判定部１５、目標車速設定部１６およびトルク演算部１７から構成されている。目標車速設定部１６には、メモリ１８が内蔵されている。
【００２８】
出力処理部１９には、設定信号出力部３１、不可信号出力部３２、車速センサ３３、アクセラレート検知部３４、コースト検知部３５、解除信号出力部３６が接続され、それぞれから出力信号が供給されている。
出力処理部１９は、各部の出力信号を監視し、どれか一つの信号が供給されたことを検知した場合には、６４ｍｓの間他の信号を遅延させる。これは、同時に2つの信号が供給された場合、2つの信号を連続的に出力するが、一つの信号が出力された直後に他の信号が出力されることを防止する。
オートモード解除信号またはオードモード不可信号が出力された直後に目標車速更新信号が出力された場合、目標車速が更新されたり、更新されなかったりする場合があるが、上記出力処理部１９があれば、信号が所定時間、例えば６４ｍｓの間隔をおいて出力されるので、オートモード解除信号またはオードモード不可信号が出力された直後に目標車速更新信号が出力されることはない。
【００２９】
動作モード判定部１５には、出力処理部１９を介して、設定信号出力部３１、不可信号出力部３２、車速センサ３３および解除信号出力部３６が接続されている。
設定信号出力部３１からオートモード設定信号が入力されたときに、オートモード解除信号およびオートモード不可信号が入力されていない場合には、この動作モード判定部１５は、判定出力としてオン信号を出力する。
また判定出力としてオン信号を出力しているときに、オートモード解除信号が入力された場合またはオートモード不可信号が入力された場合は判定出力をオン信号からオフ信号に切換える。
さらに、この動作モード判定部１５での判定出力は、目標車速設定部１６および切換部１２へ出力され、またＤＰＲＡＭ８を介して、目標車速設定部２６および切換部２３へも出力されている。
【００３０】
目標車速設定部１６には、動作モード判定部１５の判定出力が入力され、また出力処理部１９を介して、オートモード設定信号、走行車速、目標車速更新信号が入力されている。
また、目標車速設定部１６は、前回入力された判定出力を、メモリ１８に記憶している。
オートモード設定信号が入力されたときには、動作モード判定部１５から判定出力としてオン信号が入力されていれば、車速センサ３３で検出された走行車速を目標車速としてメモリ１８に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときには、判定出力としてオン信号が入力されているか、またはメモリ１８に記憶された前回の判定出力がオン信号であれば、車速センサで検出された走行車速を新たな目標車速として、メモリ１８に記憶する。
【００３１】
目標車速設定部１６で設定された目標車速はメモリ１８に記憶され、トルク演算部１７および整合性判定部１４へ出力されると同時にＤＰＲＡＭ８を介して、サブマイコン７の整合性判定部２５へも出力されている。
定加速走行制御部１０には、出力処理部１９を介して、アクセラレート検知部３４が接続されている。
定減速走行制御部１１は、出力処理部１９を介して、コースト検知部３５が接続されている。
【００３２】
サブマイコン７には、定速走行を行う場合に、設定された目標車速で定速走行を行うためのトルク指令値を算出する定速走行制御部２０と、定加速走行制御部２１、定減速走行制御部２２、切換部２３、整合性判定部２４および整合性判定部２５が設けられている。
【００３３】
定速走行制御部２０は、目標車速設定部２６およびトルク演算部２７から構成されている。目標車速設定部２６にはメモリ２８が内蔵されている。
目標車速設定部２６には、ＤＰＲＡＭ８を介して、動作モード判定部１５の判定出力が入力され、また出力処理部１９を介して、オートモード設定信号、走行車速、目標車速更新信号が入力されている。
また、前回入力された判定出力をメモリ２８に記憶している。
【００３４】
オートモード設定信号が入力されたときには、判定出力としてオン信号が入力されていれば、車速センサ３３で検出された走行車速を目標車速としてメモリ２８に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときには、判定出力としてオン信号が入力されているか、またはメモリ２８に記憶された前回の判定出力がオン信号であれば、車速センサで検出された走行車速を新たな目標車速として、メモリ２８に記憶する。、
目標車速設定部２６で設定された目標車速はメモリ２８に記憶され、トルク演算部２７および整合性判定部２５へ出力されると同時にＤＰＲＡＭ８を介して、メインマイコン６の整合性判定部１４へも出力されている。
【００３５】
なお、メインマイコン６は発明の第１の演算処理部を、サブマイコン７は第２の演算処理部を構成し、ＤＰＲＡＭ８は、送受信部を構成している。
また、定速走行制御部９は発明の第１の定速走行制御部を、定速走行制御部２０は第２の定速走行制御部を、目標車速設定部１６は第１の目標車速設定部を、目標車速設定部２６は第２の目標車速設定部を構成してる。
メモリ１８は発明の第１の記憶部を構成し、メモリ２８は第２の記憶部を構成している。
また、トルク演算部１７は発明の定速走行指令値算出部を構成している。
定加速走行制御部１０および定減速走行制御部１１は発明の車速変更制御部を構成している。
アクセラレート検知部３４およびコースト検知部３５は発明の車速変更信号出力部および目標車速更新信号出力部を構成し、アクセラレート信号およびコースト信号は車速変更信号に対応している。
【００３６】
次に定速走行を行う際の動作を説明する。
まず、最初に６０Ｋｍ／ｈで定速走行を行う時の設定動作を説明する。
運転者は、アクセルペダルを制御し、車速が６０Ｋｍ／ｈとなったところで、ブレーキペダルおよびキャンセルスイッチをオフ状態に保ち、セットスイッチをオンとすることによって、設定信号出力部３１から、オートモード設定信号が出力される。
メインマイコン６の動作モード判定部１５では、オートスピードコントロールモード移行のための判定条件が満たされているので、判定出力としてオン信号を目標車速設定部１６および切換部１２に出力する。また、オン信号は、ＤＰＲＡＭ８を介して、サブマイコン７の目標車速設定部２６にも出力される。
【００３７】
目標車速設定部１６は、動作モード判定部１５から出力される判定出力がオン信号であるので、オートモード設定信号が入力されたときに車速センサ３３から入力した走行車速である６０Ｋｍ／ｈを、目標車速としてメモリ１８に記憶して、トルク演算部１７、整合性判定部１４および整合性判定部２５へ出力する。
トルク演算部１７では、６０Ｋｍ／ｈで走行に必要なトルク指令値を演算し、切換部１２を介して、モータコントローラ３に出力する。
【００３８】
また、サブマイコン７の目標車速設定部２６でも、動作モード判定部１５からオン信号が入力し、オートモード設定信号が入力されたときに、車速センサ３３から入力した走行車速である６０Ｋｍ／ｈを、目標車速としてメモリ２８に記憶して、トルク演算部２７、整合性判定部１４および整合性判定部２５へ出力する。
整合性判定部１４および整合性判定部２５では、それぞれメモリ１８およびメモリ２８に記憶されている目標車速を比較し、両者が一致しているので不整合信号は出力しない。
【００３９】
次に一旦設定した目標車速を、アクセラレートスイッチを用いて、変化させる場合の動作を図２に示すフローチャートを用いて説明する。
まずステップ１０１では定速走行制御部９により定速走行を行っている。
ステップ１０２で、運転者がアクセラレートスイッチを押圧すると、アクセラレート検知部３４からアクセラレート信号が定加速走行制御部１０へ出力される。
ステップ１０３では、モーターコントローラ３に定加速走行制御部１０で算出されたトルク指令値が出力され、２Ｋｍ／ｓの定加速制御が行われる。
【００４０】
ステップ１０４で、走行車速が所望の速度まで上がったところで、アクセラレートスイッチの押圧を解除すると、アクセラレート検知部３４から目標車速更新信号が目標車速設定部１６および２６へ出力される
ステップ１０５では、目標車速設定部１６で、まず動作モード判定部１５の判定出力がオン状態であるオートスピードコントロールモードであるか否かを判定し、オートスピードコントロールモードであればステップ１０７へ進み、目標車速更新信号が入力された時の走行車速を目標車速として、メモリ１８へ記憶する。
オートスピードコントロールモードでなければ、ステップ１０６へ進む。
【００４１】
ステップ１０６では、メモリ１８に記憶されている前回の判定出力を調べ、判定出力がオン状態であるオートスピードコントロールモードであるか否かを判定し、オートスピードコントロールモードであればステップ１０７へ進む。
オートスピードコントロールモードでなければ、動作終了する。
このときには、目標車速としては、アクセラレートスイッチが押圧される前にメモリ１８に記憶されていた値がそのまま記憶されている。
また、目標車速設定部２６でも、上記ステップ１０３からステップ１０７までと同様の動作が実施される。
【００４２】
ここで、アクセラレートスイッチの押圧解除と、キャンセルスイッチの押圧がほぼ同時に行われた場合の動作を説明する。
定速走行制御部９には、目標車速更新信号とオートモード解除信号が同時に入力されることになる。
定速走行制御部９は、目標車速更新信号とオートモード解除信号が同時に入力された場合には、動作モード変更処理を優先的に行うので、まず動作モード判定部１５で動作モードの判定処理が行われ、判定出力はオン状態からオフ状態へ変化し、オートスピードコントロールモードは解除される。
【００４３】
従って、目標車速設定部１６では、図２に示すフローチャートのステップ１０５で、オートスピードコントロールモードの判定を行うと、オートスピードコントロールモードは既に解除されているので、ステップ１０５からステップ１０６へ進み、メモリ１８に記憶されている前回の動作モード判定部１５の判定出力がオンであるか否かを判定する。
前回は、まだオートスピードコントロールモードは解除されていないので、ステップ１０７へ進み、新たな目標車速として、目標車速更新信号が入力された時の走行車速がメモリ１８に記憶される。
【００４４】
目標車速設定部２６では、図２に示すフローチャートのステップ１０５で、オートスピードコントロールモードの判定を行うと、まだオートスピードコントロールモードは解除されていないので、ステップ１０７へ進み、新たな目標車速として、目標車速更新信号が入力された時の走行車速がメモリ２８に記憶される。
【００４５】
上記のようにメインマイコン６の目標車速設定部１６とサブマイコン７の目標速設定部２６において、目標車速変更信号が入力されたときに、動作モード判定部１５の判定出力がオン状態であるか、または、判定出力がオフ状態であっても、前回の判定出力がオン状態であれば更新処理を行っている。
このため、目標車速変更信号とオートモード解除信号またはオートモード不可信号がほぼ同時に出力された場合には、目標車速設定部１６でも、目標車速設定部２６でも目標車速は更新される。
【００４６】
メモリ１８に記憶された目標車速と、メモリ２８に記憶された目標車速は略同一の値となり、整合性判定部１４および整合性判定部２５では異常動作が生じていると判定されることはない。
また、出力処理部１９を設け、一つの信号が出力された場合には、それに続いて出力される他の信号の出力を所定時間の間遅延させているため、オートモード解除信号またはオートモード不可信号が入力された直後に目標車速変更信号が入力されることはない。
したがって、オートスピードコントロールシステムは正常であるにもかかわらず異常動作が生じていると判定されてしまうことを防止し、車両用オートスピードコントロールシステムの信頼性を向上することができる。
【００４７】
なお、本実施例では、メインマイコンとサブマイコンの駆動タイミングのずれは不定である場合でも、誤動作を生じることのない構成としたが、駆動タイミングのずれが固定された値であれば、メインマイコンの目標車速設定部のみで前回の判定出力を参照すればよいので、出力処理部およびサブマイコンの目標車速設定部での前回判定値の参照は必要なく、簡単な構成で、上記効果を得ることができる。
【００４８】
図３は本発明の第２の実施例の構成の一部を示す図である。
本実施例は、整合性判定部１４または２５から不整合検知信号が出力された場合に、目標車速検知信号とオートモード解除信号またはオートモード不可信号が同時に入力された結果、目標車速に不整合が生じたため、不整合検知信号が出力されたとみなすことのできる場合には、メインマイコン４１で設定された目標車速をサブマイコン４２の目標車速として記憶させたものである。
【００４９】
目標車速修正部４７は、整合性判定部１４、整合性判定部２５、動作モード判定部１５、目標車速設定部１６、目標車速設定部２６、アクセラレート検知部３４、コースト検知部３５およびフェイルセーフ検知部２９へ接続されている。
その他の構成は図５に示す従来例と同様である。
【００５０】
図４に示すフローチャートを用いて、目標車速修正部４７の動作を説明する。
まず、ステップ２０１で、整合性判定部１４または２５から不整合検知信号を入力すると、ステップ２０２において、動作モード判定部１５の出力変化から、オートスピードコントロールモードが解除されてから所定時間以内であるか否かを判定する。所定時間を経過していた場合には、ステップ２０６へ進み、フェイルセーフ部２９に、不整合性検知信号を出力し、フェイルセーフ動作を行う。
所定時間以内であれば、ステップ２０３へ進む。
【００５１】
ステップ２０３では、アクセラレート検知部３４またはコースト検知部３５の出力変化から目標車速更新信号出力後所定時間が経過しているか否かを判定し、所定時間経過していれば、ステップ２０６へ進み、フェイルセーフ動作へ進む。
所定時間経過していなければ、ステップ２０４へ進む。
ステップ２０４では、目標車速設定部１６のメモリ１８に記憶されている目標車速と、目標車速設定部２６のメモリ２８に記憶されている目標車速との差が所定値以上であるか否かを判定する。所定値以上であれば、ステップ２０６へ進む。
所定値を超えていなければ、ステップ２０５へ進み、メモリ１８に記憶されている目標車速をメモリ２８へも目標車速として記憶させる。
その他の動作は図５に示す従来例と同様である。
【００５２】
以上のような動作により、ステップ２０５まで進んだ場合、すなわち目標車速検知信号とオートモード解除信号またはオートモード不可信号が同時に入力された結果、目標車速に不整合が生じたため、不整合検知信号が出力されたとみなすことのできる場合には、メモリ２８に記憶された目標車速を修正し、不整合検知信号が出力されないようにするので、第１の実施例と同様に、オートスピードコントロールシステムは正常であるにもかかわらず、整合性判定部で異常動作が生じていると判定されることは防止され、信頼性が向上する。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１記載の本発明に係る車両用オートスピードコントロールシステムでは、第１の演算処理部に搭載された第１の目標車速設定部において、目標車速変更信号が入力されたときに、更新処理を行うための条件として、更新処理時点での動作モード判定部の判定出力がオン状態であるか、または更新処理時点での判定出力がオフ状態であっても、前回の判定出力がオン状態であることとすることにより、目標車速変更信号とオートモード解除信号またはオートモード不可信号がほぼ同時に出力され、第１の定速走行制御装置に同一タイミングで読み込まれても、第１の定速走行制御装置の第１の目標車速設定部でも目標車速が更新されるため、第１の目標車速設定部で設定される目標車速と第２の演算処理部に搭載される第２の定速走行制御部の第２の目標車速設定部で設定される目標車速が略同一になるので、オートスピードコントロールシステムは正常であるにもかかわらず、整合性判定部で異常動作が生じていると判定されることは防止され、信頼性が向上する。
【００５４】
請求項２記載の本発明に係る車両用オートスピードコントロールシステムでは第１の演算処理部の第１の目標車速設定部と第２の演算処理部の第２の目標車速設定部において、目標車速変更信号が入力されたときに、更新処理を行うための条件として、更新処理時点での動作モード判定部の判定出力がオン状態であるかまたは、例え更新処理時点での判定出力がオフ状態であっても、前回の判定出力がオン状態であることとすることにより、駆動タイミングのずれの値に係らず、目標車速変更信号とオートモード解除信号またはオートモード不可信号ほぼ同時に出力された場合には、第１の目標車速設定部でも、第２の目標車速設定部でも目標車速は更新されるので、整合性判定部で動作異常と誤って判定されることはなく、信頼性が向上する。
【００５５】
また、請求項３記載の本発明では、出力処理部を設け、一つの信号が出力されたことが検知された場合には、他の信号の出力を遅延することにより、オートモード不可信号またはオートモード解除信号が出力された直後に目標車速変更信号が出力されることが防止され、一層信頼性が向上する。
【００５６】
また、上記発明を、電気自動車に応用し、第１の定速走行制御部および第２の定速走行制御部は、設定された速度に応じて、走行用モータの出力トルクを制御するトルク指令値を出力するものとすれば、オートスピードコントロールシステムの制御部を車両用コントローラに内蔵することができ、小型化および低コスト化が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施例における目標車速更新動作を説明するフローチャートである。
【図３】本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図である。
【図４】第２の実施例の動作を説明するフローチャートである。
【図５】従来例の構成を示すブロック図である。
【図６】従来例における動作タイミングを説明するタイミングチャートである。
【符号の説明】
１モータ
２インバータ
３モータコントローラ
４、４０オートスピードコントローラ
５バッテリ
６、４１メインマイコン
７、４２サブマイコン
８ＤＰＲＡＭ
９、２０、４３、４５定速走行制御部
１０，２１定加速走行制御部
１１、２２定減速走行制御部
１２、２３切換部
１３、１４、２４、２５整合性判定部
１５動作モード判定部
１６、２６、４４、４６目標車速設定部
１７、２７トルク演算部
１８、２８メモリ
１９出力処理部
２９フェイルセーフ部
３１設定信号出力部
３２不可信号出力部
３３車速センサ
３４アクセラレート検知部
３５コースト検知部
３６解除信号出力部
４７目標車速修正部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle auto speed control system that causes a vehicle to travel at a constant speed at a set speed.
[0002]
[Prior art]
In recent years, an automatic speed control system that automatically drives a vehicle at a constant speed at a speed set by a driver is mounted on many vehicles. Further, along with the electronic control of the vehicle control unit, development of an operation processing unit mounted on the vehicle controller in which the control unit of the auto speed control system is built is underway.
Further, as shown in FIG. 5, in order to improve safety, a main microcomputer 41 and a sub-microcomputer 42 are provided in parallel in the auto speed controller 40, and the consistency determination units 13 and 14 and the consistency determination units 24 and 25, respectively. Some are designed to monitor abnormal operation.
[0003]
This automatic speed control system is applied to an electric vehicle, and during normal driving, a normal driving control unit (not shown) calculates a torque command value for controlling the output torque of the motor 1 for driving, and converts it to a switching unit. 12 to the motor controller 3. In the motor controller 3, the torque command value is replaced with a current command value corresponding to the rotation speed of the motor 1, and the inverter 2 converts the direct current from the battery 5 into a high frequency of a predetermined voltage to control the motor 1. ing.
[0004]
When a set switch (not shown) is pressed by a manual operation by the driver, the setting signal output unit 31 sends an auto mode setting signal to the operation mode determination unit 15 of the constant speed traveling control unit 43 mounted on the main microcomputer 41, the target vehicle speed. This is output to the target vehicle speed setting unit 46 of the constant speed traveling control unit 45 mounted on the setting unit 44 and the sub-microcomputer 42.
The cancel signal output unit 36 outputs an auto mode cancel signal to the operation mode determination unit 15 when a cancel switch (not shown) is pressed by a manual operation by the driver.
The disabling signal output unit 32 outputs an auto mode disabling signal when the vehicle state is not suitable for the auto speed control mode. Specifically, the traveling vehicle speed is out of the range of 40 km / h to 110 km / h. If this is the case, the brake pedal is depressed, or the shift lever is set to a position other than drive, an ODE mode disable signal is output.
[0005]
The operation mode determination unit 15 outputs an ON signal as a determination output if the auto mode cancel signal is not supplied from the cancel signal output unit 36 and the auto mode disable signal is not output from the disable signal output unit 32. Move to auto speed control mode.
The determination output of the operation mode determination unit 15 is output to the target vehicle speed setting unit 44 and the switching unit 12, and is also output to the target vehicle speed setting unit 46 of the sub-microcomputer 42 via the dual port ram 8 (hereinafter referred to as DPRAM 8). Yes.
[0006]
If the target vehicle speed setting unit 44 is in the auto speed control mode, that is, if the determination output of the operation mode determination unit 15 is an on signal, the target vehicle speed setting unit 44 uses the traveling vehicle speed when the auto mode setting signal is input as the target vehicle speed. The torque calculation unit 17 calculates a torque command value corresponding to the target vehicle speed, and outputs the torque command value to the motor controller 3 via the switching unit 12.
[0007]
The target vehicle speed is updated using an accelerator switch and a coast switch (not shown).
If the accelerator switch is continuously pressed while traveling in the auto speed control mode, an acceleration signal is output from the acceleration detecting unit 34 to the constant acceleration traveling control unit 10 and calculated by the constant acceleration traveling control unit 10. The torque command value is output to the motor controller 3 and the traveling vehicle speed is accelerated by a predetermined amount. When the acceleration switch is released, a target vehicle speed update signal is output from the acceleration detection unit 34 to the target vehicle speed setting unit 44, and the traveling vehicle speed at that time is stored in the memory 18 as a new target vehicle speed.
[0008]
When a coast switch (not shown) is continuously pressed, a coast signal is output from the coast detection unit 35, and a torque command value calculated by the constant deceleration traveling control unit 11 is output to the motor controller 3 via the switching unit 12. When the coast switch is decelerated by a predetermined amount and the coast switch is released, a target vehicle speed update signal is output from the coast detector 35, and the traveling vehicle speed at that time is stored in the memory 18 as a new target vehicle speed.
Similarly to the target vehicle speed setting unit 44 of the main microcomputer 41, the target vehicle speed setting unit 46 of the sub-microcomputer 42 sets and updates the target vehicle speed, and the target vehicle speed is stored in the memory 28.
[0009]
In the main microcomputer 41 and the sub-microcomputer 42, the torque command value calculated on the own side and the torque command value calculated on the other side are compared. The consistency determination units 13 and 24 output to the unit 29 and the target vehicle speed stored in the memory on the own side and the target vehicle speed stored in the memory on the other side are compared. Consistency determination units 14 and 25 that output signals to the fail safe unit 29 are provided.
[0010]
The fail safe unit 29 performs a fail safe operation such as system down when a mismatch detection signal is sent.
The consistency determining units 12, 14, 24, and 25 each output a mismatch detection signal when the mismatch state continues for 500 ms or longer. Even if a difference occurs in the value or the target vehicle speed, the mismatch detection signal is not output.
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
However, since transmission / reception of signals between the main microcomputer 41 and the sub-microcomputer 42 is performed via the DPRAM 8, the determination output from the operation mode determination unit 15 is related to the target vehicle speed setting unit 44 and the target vehicle due to the signal propagation time. There is a slight difference in the timing input to the vehicle speed setting unit 46.
For example, the driver keeps pressing the accelerator switch to increase the vehicle speed at a constant speed, and the vehicle speed has increased to the desired vehicle speed, so when the accelerator switch is released, an obstacle is noticed and the brake pedal 6, as shown in FIG. 6, an auto mode disabling signal is output from the disabling signal output unit 32 at time a <b> 2 immediately after the target vehicle speed update signal is output from the acceleration detection unit 34 at time a <b> 1.
[0012]
The constant speed traveling control unit 43 simultaneously reads the driving timing at time a3. Since the constant speed traveling control unit 43 is configured to preferentially perform the operation mode change process, the determination output of the operation mode determination unit 15 is switched from the on signal to the off signal at time a4.
The target vehicle speed update process is performed after time a4 when the determination output is switched off, but the determination output of the operation mode determination unit 15 has already been switched from the on signal to the off signal, and the auto speed control mode has been canceled. Therefore, the target vehicle speed is not updated, and the value of the target vehicle speed stored before the accelerator switch is pressed is stored in the memory 18 as it is.
[0013]
The OFF signal as a determination output from the operation mode determination unit 15 is output to the DPRAM 8 at time a5, and is input to the target vehicle speed setting unit 46 of the sub-microcomputer 42 at time a7 which is the driving timing of the constant speed traveling control unit 45. .
On the other hand, since the target vehicle speed update signal is directly input to the target vehicle speed setting unit 46, it is input at time a6 one timing before.
Therefore, the target vehicle speed update signal is input to the target vehicle speed setting unit 46 before the determination output is switched from the on signal to the off signal, that is, before the automatic speed control mode is canceled. The travel vehicle speed at the time of input is stored in the memory 28 as a new target vehicle speed.
Thereafter, the auto speed control mode is canceled.
[0014]
Accordingly, the target vehicle speed stored in the memory 18 is the target vehicle speed stored in the memory 18 before the acceleration switch is pressed, while the target vehicle speed stored in the memory 28 is accelerated while the acceleration switch is pressed. Therefore, the consistency determination unit 14 and the consistency determination unit 25 determine that an abnormal operation has occurred and send out a mismatch detection signal.
That is, although the auto speed control system is normal, a mismatch detection signal is sent from the consistency determination unit 14 or 25 to the fail safe unit 29 and a fail safe operation may be performed. there were.
[0015]
In view of such conventional problems, the present invention prevents the automatic speed control system from being determined to be abnormal even though it is normal, and improves the reliability of the vehicle auto The purpose is to provide a speed control system.
[0016]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, in the present invention described in claim 1, a setting signal output unit that outputs an auto mode setting signal, a vehicle speed change signal output unit that outputs a vehicle speed change signal, and a target vehicle speed update signal output that outputs a target vehicle speed update signal. , A release signal output unit for outputting an auto mode release signal, a vehicle speed sensor for detecting the traveling vehicle speed, a disabling signal output unit for outputting an auto mode disabling signal according to the traveling state of the vehicle, and automatically controlling the traveling vehicle speed The auto speed controller inputs signals from a setting signal output unit, a vehicle speed change signal output unit, a target vehicle speed update signal output unit, a release signal output unit, and a disabled signal output unit, and the vehicle speed A first arithmetic processing unit that receives a detection signal from the sensor, a second arithmetic processing unit that performs processing asynchronously with the processing of the first arithmetic processing unit, and a first arithmetic processing Auto-speed control system for automatically controlling the traveling vehicle speed based on the calculation result of the input signal of the first arithmetic processing unit The first arithmetic processing unit determines whether or not an auto mode release signal and an auto mode disabling signal are output according to the input of the auto mode setting signal. If neither signal is output, a determination output is made. ON mode is output, and when an ON signal is output as a judgment output, if an auto mode release signal or auto mode disable signal is input, the judgment mode is switched from the ON signal to the OFF signal. If the determination output is an ON signal according to the input of the auto mode setting signal, the target vehicle speed is If the determination output is an ON signal or the previous determination output is an ON signal when the target vehicle speed update signal is input, the traveling vehicle speed is set as a new target speed. A first constant speed travel control unit including a first target vehicle speed setting unit that stores the vehicle speed in the first storage unit, and a constant speed travel command value calculation unit that calculates a command value for causing the vehicle to travel at a constant speed at the target vehicle speed. And a vehicle speed change control unit that changes the traveling vehicle speed in response to an input of the vehicle speed change signal, and the second arithmetic processing unit inputs the determination output of the operation mode determination unit via the transmission / reception unit, If the determination output is an on signal in response to the input of the setting signal, the traveling vehicle speed is stored as the target vehicle speed in the second storage unit, and if the target vehicle speed update signal is input, the determination output may be an on signal. If the vehicle speed is the new target vehicle speed, A second constant speed traveling control unit having a second target vehicle speed setting unit stored in the second storage unit, the target vehicle speed stored in the first storage unit, and stored in the second storage unit When the vehicle speed is compared with the target vehicle speed and is not substantially the same, a consistency determination unit that determines that an abnormal operation has occurred is provided.
[0017]
According to a second aspect of the present invention, a setting signal output unit that outputs an auto mode setting signal, a vehicle speed change signal output unit that outputs a vehicle speed change signal, and a target vehicle speed update signal output unit that outputs a target vehicle speed update signal A cancel signal output unit that outputs an auto mode cancel signal, a vehicle speed sensor that detects a traveling vehicle speed, a disabling signal output unit that outputs an auto mode disabling signal according to the traveling state of the vehicle, and automatically controlling the traveling vehicle speed An auto speed controller, and the auto speed controller inputs signals from a setting signal output unit, a vehicle speed change signal output unit, a target vehicle speed update signal output unit, a release signal output unit, and a disabled signal output unit, and a vehicle speed sensor A first arithmetic processing unit that receives a detection signal from the first arithmetic processing unit, a second arithmetic processing unit that performs processing asynchronously with the first arithmetic processing unit processing, a first arithmetic processing unit, An automatic speed control system for a vehicle that automatically controls the traveling vehicle speed based on the calculation result of the input signal of the first arithmetic processing unit. The arithmetic processing unit 1 determines whether or not an auto mode cancel signal and an auto mode disabling signal are output in response to the input of the auto mode setting signal. If neither signal is output, an ON signal is output as a determination output. And an operation mode determination unit that switches the determination output from an on signal to an off signal when an auto mode release signal or an auto mode disable signal is input when an on signal is output as a determination output, If the determination output of the operation mode determination unit is input and the determination output is an ON signal according to the input of the auto mode setting signal, the traveling vehicle speed is set as the target vehicle speed. When the target vehicle speed update signal is input and the determination output is an ON signal or the previous determination output is an ON signal, the traveling vehicle speed is set to a new target vehicle speed. As a first target vehicle speed setting unit that is stored in the first storage unit, and a first constant speed travel control unit that includes a constant speed travel command value calculation unit that calculates a command value that causes the vehicle to travel at a constant speed at the target vehicle speed. And a vehicle speed change control unit that changes the traveling vehicle speed in response to an input of the vehicle speed change signal, and the second arithmetic processing unit inputs the determination output of the operation mode determination unit via the transmission / reception unit, In response to the input of the setting signal, if the determination output is an on signal, the traveling vehicle speed is stored as the target vehicle speed in the second storage unit, and when the target vehicle speed update signal is input, the determination output is an on signal. Or if the previous judgment output is an ON signal The target vehicle speed has a second constant speed travel control unit including a second target vehicle speed setting unit that stores the traveling vehicle speed as a new target vehicle speed in the second storage unit, and is stored in the first storage unit. And a target vehicle speed stored in the second storage unit, and if they are not substantially the same, a consistency determination unit that determines that an abnormal operation has occurred is used.
[0018]
It also monitors the output of the auto mode setting signal, vehicle speed change signal, target vehicle speed update signal, release signal, and disable signal, and if it detects that one of the signals is output, it outputs other signals. It is preferable to have an output processing unit for delaying.
The vehicle is an electric vehicle, and the constant speed traveling command value calculation unit can output a torque command value for controlling the output torque of the traveling motor according to the set speed.
[0019]
[Action]
In the vehicle automatic speed control system according to the first aspect of the present invention, in the first target vehicle speed setting unit of the first constant speed traveling control unit mounted in the first arithmetic processing unit, the target vehicle speed change signal is As a condition for performing the update process when it is input, even if the determination output of the operation mode determination unit at the time of the update process is on or the determination output is off, the previous determination output is It is supposed to be on.
[0020]
For this reason, even when the target vehicle speed change signal and the auto mode cancel signal or the auto mode disabling signal are output almost simultaneously and read into the first constant speed traveling control device at the same timing, they are mounted on the second arithmetic processing unit. Similarly to the second target vehicle speed setting unit of the second constant speed traveling control device, the target vehicle speed is also updated in the first target vehicle speed setting unit, so the target vehicle speed set by the first target vehicle speed setting unit And the target vehicle speed set by the second target vehicle speed setting unit of the second constant speed traveling control unit are substantially the same.
Therefore, although the auto speed control system is normal, the consistency determination unit does not determine that an abnormal operation has occurred.
[0021]
In the vehicle automatic speed control system according to the second aspect of the present invention, in the first target vehicle speed setting unit of the first calculation processing unit and the second target vehicle speed setting unit of the second calculation processing unit, the target vehicle speed is changed. As a condition for performing update processing when a signal is input, even if the determination output of the operation mode determination unit is on or the determination output is off, the previous determination output is on. It is supposed to be.
[0022]
The present invention can reliably prevent malfunction even when the deviation in drive timing is unknown.
If the driving timing shift is large to some extent, when the target vehicle speed update signal is output almost simultaneously with the auto mode release signal or the auto mode disabling signal, the first target vehicle speed setting unit also uses the second target vehicle speed setting unit. However, the target vehicle speed is updated.
When the drive timing deviation is small, the target vehicle speed may be updated or not updated in the second target vehicle speed setting unit due to an error in the signal delivery timing. When the target vehicle speed change signal is input in both the second target vehicle speed setting unit and the previous determination output is an ON signal, the first target vehicle speed setting unit The target vehicle speed is also reliably updated in the second target vehicle speed setting unit.
[0023]
Also, when the target vehicle speed change signal is output immediately after the auto mode disable signal or the auto mode release signal is output, the previous determination output is used to determine whether or not to perform the update process. If the drive timing deviation is small, the update process may or may not be performed due to an error in the signal delivery timing, but if it is detected that one signal has been output, By providing an output processing unit that delays the output of this signal, the target vehicle speed change signal is not output immediately after the auto mode disable signal or the auto mode release signal is output, so the auto speed control mode is reliably The target vehicle speed is not updated either by the first target vehicle speed setting unit or the second target vehicle speed setting unit.
[0024]
If the above invention is applied to an electric vehicle and the constant speed travel command value calculation unit outputs a torque command value for controlling the output torque of the travel motor according to the set speed, the auto speed The control unit of the control system can be incorporated in the vehicle controller.
[0025]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The embodiment of the present invention will be described with reference to examples.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the first embodiment.
The motor 1 is a wheel driving motor mounted on an electric vehicle, and is an AC induction motor. The motor 1 is connected to a transaxle (not shown), and the driving force from the transaxle is transmitted to both front wheels (or both rear wheels) (not shown) via the left and right front wheel shafts (or rear wheel shafts). ing.
The motor 1 is connected to an auto speed controller 4 via an inverter 2 and a motor controller 3. The motor 1 is connected via an inverter 2 to a battery 5 that is a main power source for driving driving.
[0026]
The auto speed controller 4 is connected to different reference oscillators (not shown), and performs independent drive timing, that is, exchanges signals between the main microcomputer 6 and the sub microcomputer 7 operating asynchronously, and between the main microcomputer 6 and the sub microcomputer 7. The dual port ram 8 (hereinafter referred to as DPRAM) is provided.
However, the main microcomputer 6 and the sub microcomputer 7 are each driven at a drive timing of every 8 ms, and the drive timing shift is 4 ms.
[0027]
The main microcomputer 6 includes a constant speed traveling control unit 9 that calculates a torque command value for performing constant speed traveling at a set target vehicle speed, a constant acceleration traveling control unit 10, a constant deceleration when performing constant speed traveling. A travel control unit 11, a switching unit 12, a consistency determination unit 13 and a consistency determination unit 14 are provided.
The constant speed traveling control unit 9 includes an operation mode determination unit 15, a target vehicle speed setting unit 16, and a torque calculation unit 17. The target vehicle speed setting unit 16 includes a memory 18.
[0028]
The output processing unit 19 is connected to a setting signal output unit 31, an impossibility signal output unit 32, a vehicle speed sensor 33, an acceleration detection unit 34, a coast detection unit 35, and a release signal output unit 36, and an output signal is supplied from each of them. ing.
The output processing unit 19 monitors the output signal of each unit, and when detecting that any one of the signals is supplied, delays the other signal for 64 ms. When two signals are supplied at the same time, the two signals are continuously output, but another signal is prevented from being output immediately after one signal is output.
If the target vehicle speed update signal is output immediately after the auto mode release signal or the auto mode disable signal is output, the target vehicle speed may be updated or not updated. Since the signal is output at a predetermined time, for example, at an interval of 64 ms, the target vehicle speed update signal is not output immediately after the auto mode cancel signal or the auto mode disable signal is output.
[0029]
A setting signal output unit 31, an impossible signal output unit 32, a vehicle speed sensor 33, and a release signal output unit 36 are connected to the operation mode determination unit 15 via the output processing unit 19.
When the auto mode setting signal is input from the setting signal output unit 31 and the auto mode cancel signal and the auto mode disable signal are not input, the operation mode determination unit 15 outputs an ON signal as a determination output. To do.
In addition, when the ON signal is output as the determination output, the determination output is switched from the ON signal to the OFF signal when the auto mode cancel signal is input or when the auto mode disable signal is input.
Further, the determination output from the operation mode determination unit 15 is output to the target vehicle speed setting unit 16 and the switching unit 12, and is also output to the target vehicle speed setting unit 26 and the switching unit 23 via the DPRAM 8.
[0030]
The target vehicle speed setting unit 16 receives the determination output of the operation mode determination unit 15, and receives an auto mode setting signal, a traveling vehicle speed, and a target vehicle speed update signal via the output processing unit 19.
Further, the target vehicle speed setting unit 16 stores the determination output input last time in the memory 18.
When the auto mode setting signal is input, if the ON signal is input as the determination output from the operation mode determination unit 15, the traveling vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 33 is stored in the memory 18 as the target vehicle speed, and the target vehicle speed When the update signal is input, if the ON signal is input as the determination output, or if the previous determination output stored in the memory 18 is the ON signal, the traveling vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is set to the new target vehicle speed. Is stored in the memory 18.
[0031]
The target vehicle speed set by the target vehicle speed setting unit 16 is stored in the memory 18 and is output to the torque calculation unit 17 and the consistency determination unit 14, and at the same time to the consistency determination unit 25 of the sub-microcomputer 7 via the DPRAM 8. It is output.
An acceleration detection unit 34 is connected to the constant acceleration traveling control unit 10 via an output processing unit 19.
The constant deceleration traveling control unit 11 is connected to the coast detection unit 35 via the output processing unit 19.
[0032]
The sub-microcomputer 7 includes a constant speed traveling control unit 20 that calculates a torque command value for performing constant speed traveling at a set target vehicle speed, a constant acceleration traveling control unit 21, a constant deceleration when performing constant speed traveling. A travel control unit 22, a switching unit 23, a consistency determining unit 24, and a consistency determining unit 25 are provided.
[0033]
The constant speed traveling control unit 20 includes a target vehicle speed setting unit 26 and a torque calculation unit 27. The target vehicle speed setting unit 26 includes a memory 28.
The target vehicle speed setting unit 26 receives a determination output of the operation mode determination unit 15 via the DPRAM 8 and receives an auto mode setting signal, a traveling vehicle speed, and a target vehicle speed update signal via the output processing unit 19. Yes.
Further, the judgment output inputted last time is stored in the memory 28.
[0034]
When the auto mode setting signal is input, if the ON signal is input as the determination output, the traveling vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 33 is stored in the memory 28 as the target vehicle speed, and the target vehicle speed update signal is input. Sometimes, if the ON signal is input as the determination output, or if the previous determination output stored in the memory 28 is the ON signal, the traveling vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is stored in the memory 28 as a new target vehicle speed. To do. ,
The target vehicle speed set by the target vehicle speed setting unit 26 is stored in the memory 28, and is output to the torque calculation unit 27 and the consistency determination unit 25, and at the same time, to the consistency determination unit 14 of the main microcomputer 6 via the DPRAM 8. It is output.
[0035]
The main microcomputer 6 constitutes a first arithmetic processing unit of the invention, the sub-microcomputer 7 constitutes a second arithmetic processing unit, and the DPRAM 8 constitutes a transmission / reception unit.
The constant speed travel control unit 9 is the first constant speed travel control unit of the invention, the constant speed travel control unit 20 is the second constant speed travel control unit, and the target vehicle speed setting unit 16 is the first target vehicle speed setting. The target vehicle speed setting unit 26 constitutes a second target vehicle speed setting unit.
The memory 18 constitutes a first storage unit of the invention, and the memory 28 constitutes a second storage unit.
The torque calculator 17 constitutes a constant speed travel command value calculator of the invention.
The constant acceleration travel control unit 10 and the constant deceleration travel control unit 11 constitute a vehicle speed change control unit of the invention.
The acceleration detection unit 34 and the coast detection unit 35 constitute a vehicle speed change signal output unit and a target vehicle speed update signal output unit of the invention, and the acceleration signal and the coast signal correspond to the vehicle speed change signal.
[0036]
Next, the operation when performing constant speed running will be described.
First, the setting operation when performing constant speed traveling at 60 Km / h will be described first.
The driver controls the accelerator pedal, and when the vehicle speed reaches 60 km / h, the brake pedal and the cancel switch are kept in the off state, and the set switch is turned on to set the auto mode from the setting signal output unit 31. A signal is output.
The operation mode determination unit 15 of the main microcomputer 6 outputs an ON signal as a determination output to the target vehicle speed setting unit 16 and the switching unit 12 because the determination condition for shifting to the auto speed control mode is satisfied. The ON signal is also output to the target vehicle speed setting unit 26 of the sub-microcomputer 7 via the DPRAM 8.
[0037]
Since the determination output output from the operation mode determination unit 15 is an ON signal, the target vehicle speed setting unit 16 uses the traveling vehicle speed of 60 Km / h input from the vehicle speed sensor 33 when the auto mode setting signal is input. The target vehicle speed is stored in the memory 18 and output to the torque calculation unit 17, the consistency determination unit 14, and the consistency determination unit 25.
The torque calculation unit 17 calculates a torque command value necessary for traveling at 60 Km / h and outputs it to the motor controller 3 via the switching unit 12.
[0038]
In addition, the target vehicle speed setting unit 26 of the sub-microcomputer 7 also receives the traveling vehicle speed of 60 Km / h input from the vehicle speed sensor 33 when the ON signal is input from the operation mode determination unit 15 and the auto mode setting signal is input. Then, it is stored in the memory 28 as the target vehicle speed, and is output to the torque calculation unit 27, the consistency determination unit 14, and the consistency determination unit 25.
The consistency determination unit 14 and the consistency determination unit 25 compare the target vehicle speeds stored in the memory 18 and the memory 28, respectively, and do not output a mismatch signal because they match.
[0039]
Next, the operation for changing the target vehicle speed once set by using the acceleration switch will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
First, at step 101, the constant speed traveling control unit 9 performs constant speed traveling.
In step 102, when the driver presses the acceleration switch, an acceleration signal is output from the acceleration detection unit 34 to the constant acceleration traveling control unit 10.
In step 103, the torque command value calculated by the constant acceleration traveling control unit 10 is output to the motor controller 3, and constant acceleration control of 2 Km / s is performed.
[0040]
In step 104, when the acceleration switch is released when the traveling vehicle speed has increased to a desired speed, a target vehicle speed update signal is output from the acceleration detection unit 34 to the target vehicle speed setting units 16 and 26.
In step 105, the target vehicle speed setting unit 16 first determines whether or not it is an auto speed control mode in which the determination output of the operation mode determination unit 15 is on. If it is the auto speed control mode, the process proceeds to step 107. The traveling vehicle speed when the target vehicle speed update signal is input is stored in the memory 18 as the target vehicle speed.
If it is not the auto speed control mode, the routine proceeds to step 106.
[0041]
In step 106, the previous determination output stored in the memory 18 is checked to determine whether the determination output is in the auto speed control mode in the on state.
If not in auto speed control mode, the operation ends.
At this time, the value stored in the memory 18 before the accelerator switch is pressed is stored as the target vehicle speed.
In the target vehicle speed setting unit 26, the same operations as those in steps 103 to 107 are performed.
[0042]
Here, an operation when the acceleration switch is released and the cancel switch is pressed almost simultaneously will be described.
The target vehicle speed update signal and the auto mode release signal are input to the constant speed traveling control unit 9 at the same time.
The constant speed traveling control unit 9 preferentially performs the operation mode changing process when the target vehicle speed update signal and the auto mode release signal are input at the same time. Therefore, the operation mode determination unit 15 first performs the operation mode determination process. The determination output is changed from the on state to the off state, and the auto speed control mode is released.
[0043]
Accordingly, when the target vehicle speed setting unit 16 determines the auto speed control mode in step 105 of the flowchart shown in FIG. 2, since the auto speed control mode has already been canceled, the process proceeds from step 105 to step 106, where the memory It is determined whether or not the determination output of the previous operation mode determination unit 15 stored in 18 is ON.
Since the automatic speed control mode has not yet been released last time, the process proceeds to step 107, and the traveling vehicle speed when the target vehicle speed update signal is input is stored in the memory 18 as the new target vehicle speed.
[0044]
When the target vehicle speed setting unit 26 determines the auto speed control mode in step 105 of the flowchart shown in FIG. 2, the auto speed control mode has not been released yet, so the process proceeds to step 107, and the new target vehicle speed is The traveling vehicle speed when the target vehicle speed update signal is input is stored in the memory 28.
[0045]
As described above, in the target vehicle speed setting unit 16 of the main microcomputer 6 and the target speed setting unit 26 of the sub-microcomputer 7, when the target vehicle speed change signal is input, whether the determination output of the operation mode determination unit 15 is on. Or, even if the determination output is in the off state, the update process is performed if the previous determination output is in the on state.
Therefore, when the target vehicle speed change signal and the auto mode release signal or the auto mode disabling signal are output almost simultaneously, the target vehicle speed is updated by both the target vehicle speed setting unit 16 and the target vehicle speed setting unit 26.
[0046]
The target vehicle speed stored in the memory 18 and the target vehicle speed stored in the memory 28 have substantially the same value, and the consistency determination unit 14 and the consistency determination unit 25 do not determine that an abnormal operation has occurred. .
In addition, an output processing unit 19 is provided, and when one signal is output, the output of another signal subsequently output is delayed for a predetermined time, so that the auto mode release signal or the auto mode is not possible. The target vehicle speed change signal is not input immediately after the signal is input.
Therefore, it is possible to prevent the automatic speed control system from being determined to be abnormal even though it is normal, and to improve the reliability of the vehicle auto speed control system.
[0047]
In this embodiment, even when the drive timing deviation between the main microcomputer and the sub-microcomputer is indefinite, it is configured so as not to cause a malfunction. However, if the drive timing deviation is a fixed value, the main microcomputer may be It is only necessary to refer to the previous determination output in the target vehicle speed setting unit of the vehicle, so it is not necessary to refer to the previous determination value in the output processing unit and the target vehicle speed setting unit of the sub-microcomputer, and the above effect can be obtained with a simple configuration. Can do.
[0048]
FIG. 3 is a diagram showing a part of the configuration of the second embodiment of the present invention.
In the present embodiment, when the inconsistency detection signal is output from the consistency determination unit 14 or 25, the target vehicle speed detection signal and the auto mode cancel signal or the auto mode disable signal are simultaneously input. Therefore, when it can be considered that the mismatch detection signal has been output, the target vehicle speed set by the main microcomputer 41 is stored as the target vehicle speed of the sub-microcomputer 42.
[0049]
The target vehicle speed correction unit 47 includes a consistency determination unit 14, a consistency determination unit 25, an operation mode determination unit 15, a target vehicle speed setting unit 16, a target vehicle speed setting unit 26, an acceleration detection unit 34, a coast detection unit 35, and a fail safe. It is connected to the detection unit 29.
Other configurations are the same as those of the conventional example shown in FIG.
[0050]
The operation of the target vehicle speed correction unit 47 will be described using the flowchart shown in FIG.
First, when an inconsistency detection signal is input from the consistency determination unit 14 or 25 in step 201, it is within a predetermined time from the change in output of the operation mode determination unit 15 in step 202 after the automatic speed control mode is canceled. It is determined whether or not. If the predetermined time has elapsed, the process proceeds to step 206, where an inconsistency detection signal is output to the fail safe unit 29 to perform a fail safe operation.
If it is within the predetermined time, the process proceeds to step 203.
[0051]
In step 203, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed after the output of the target vehicle speed update signal from the output change of the acceleration detector 34 or the coast detector 35. If the predetermined time has elapsed, the process proceeds to step 206. Proceed to fail-safe operation.
If the predetermined time has not elapsed, the process proceeds to step 204.
In step 204, it is determined whether or not the difference between the target vehicle speed stored in the memory 18 of the target vehicle speed setting unit 16 and the target vehicle speed stored in the memory 28 of the target vehicle speed setting unit 26 is greater than or equal to a predetermined value. To do. If it is equal to or greater than the predetermined value, the process proceeds to step 206.
If the predetermined value is not exceeded, the routine proceeds to step 205 where the target vehicle speed stored in the memory 18 is also stored in the memory 28 as the target vehicle speed.
Other operations are the same as those of the conventional example shown in FIG.
[0052]
As a result of the operation as described above, when the process proceeds to step 205, that is, as a result of the simultaneous input of the target vehicle speed detection signal and the auto mode release signal or the auto mode disable signal, the target vehicle speed is mismatched. When it can be considered that the vehicle has been output, the target vehicle speed stored in the memory 28 is corrected so that the inconsistency detection signal is not output, so that the automatic speed control system is normal as in the first embodiment. Nevertheless, it is prevented that the consistency determining unit determines that an abnormal operation has occurred, and the reliability is improved.
[0053]
【The invention's effect】
As described above, in the vehicle automatic speed control system according to the first aspect of the present invention, the target vehicle speed change signal is input to the first target vehicle speed setting unit mounted on the first arithmetic processing unit. Sometimes, as a condition for performing the update process, even if the determination output of the operation mode determination unit at the time of the update process is on or the determination output at the time of the update process is off, the previous determination By setting the output to the on state, the target vehicle speed change signal and the auto mode release signal or the auto mode disabling signal are output almost at the same time, and even if the first constant speed traveling control device reads them at the same timing, Since the target vehicle speed is also updated by the first target vehicle speed setting unit of the first constant speed traveling control device, the target vehicle speed set by the first target vehicle speed setting unit and the second calculation processing unit are mounted. Since the target vehicle speed set by the second target vehicle speed setting unit of the second constant speed traveling control unit is substantially the same, the consistency determination unit operates abnormally even though the auto speed control system is normal. It is prevented that it is determined that the occurrence has occurred, and the reliability is improved.
[0054]
In the vehicle automatic speed control system according to the second aspect of the present invention, in the first target vehicle speed setting unit of the first calculation processing unit and the second target vehicle speed setting unit of the second calculation processing unit, the target vehicle speed is changed. As a condition for performing the update process when a signal is input, the determination output of the operation mode determination unit at the time of the update process is on, or the determination output at the time of the update process is off. However, if the previous judgment output is in the ON state, the target vehicle speed change signal and the auto mode release signal or the auto mode disable signal are output almost simultaneously regardless of the value of the drive timing deviation. Since the target vehicle speed is updated in both the first target vehicle speed setting unit and the second target vehicle speed setting unit, the consistency determination unit does not erroneously determine that the operation is abnormal, and the reliability is improved. .
[0055]
According to the third aspect of the present invention, an output processing unit is provided, and when it is detected that one signal is output, the output of the other signal is delayed so that the auto mode disabling signal or the auto signal is output. The output of the target vehicle speed change signal immediately after the mode release signal is output is prevented, and the reliability is further improved.
[0056]
In addition, when the above invention is applied to an electric vehicle, the first constant speed traveling control unit and the second constant speed traveling control unit are configured to control a torque command for controlling the output torque of the traveling motor according to the set speed. If the value is output, the control unit of the auto speed control system can be incorporated in the vehicle controller, and the size and cost can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a first exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart for explaining a target vehicle speed update operation in the first embodiment.
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a second exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the second embodiment;
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a conventional example.
FIG. 6 is a timing chart illustrating operation timing in a conventional example.
[Explanation of symbols]
1 Motor
2 Inverter
3 Motor controller
4, 40 Auto speed controller
5 battery
6, 41 Main microcomputer
7, 42 Sub-microcomputer
8 DPRAM
9, 20, 43, 45 Constant speed running controller
10, 21 Constant acceleration running control unit
11, 22 Constant deceleration traveling control unit
12, 23 switching part
13, 14, 24, 25 Consistency determining unit
15 Operation mode determination unit
16, 26, 44, 46 Target vehicle speed setting section
17, 27 Torque calculator
18, 28 memory
19 Output processing section
29 Failsafe Department
31 Setting signal output section
32 Impossible signal output section
33 Vehicle speed sensor
34 Acceleration detection unit
35 Coast detector
36 Release signal output section
47 Target vehicle speed correction part

Claims

A setting signal output unit for outputting an auto mode setting signal;
A vehicle speed change signal output unit for outputting a vehicle speed change signal;
A target vehicle speed update signal output unit for outputting a target vehicle speed update signal;
A cancel signal output unit for outputting an auto mode cancel signal;
A vehicle speed sensor for detecting the traveling vehicle speed;
An impossibility signal output section for outputting an auto mode impossibility signal according to the running state of the vehicle,
An auto speed controller that automatically controls the traveling vehicle speed,
The auto speed controller inputs signals from the setting signal output unit, vehicle speed change signal output unit, target vehicle speed update signal output unit, release signal output unit and disabled signal output unit, and outputs a detection signal from the vehicle speed sensor. The first arithmetic processing unit to be received, the second arithmetic processing unit that performs processing asynchronously with the processing of the first arithmetic processing unit, and the data between the first arithmetic processing unit and the second arithmetic processing unit An automatic speed control system for a vehicle that has a transmission / reception unit for performing transmission and reception and performs automatic control of a traveling vehicle speed based on a calculation result of an input signal of the first calculation processing unit,
The first arithmetic processing unit determines whether or not an auto mode release signal and an auto mode disabling signal are output according to the input of the auto mode setting signal. When neither signal is output, a determination output is output. ON mode is output, and when an ON signal is output as a judgment output, if an auto mode release signal or auto mode disable signal is input, the judgment mode is switched from the ON signal to the OFF signal. And
When the determination output of the operation mode determination unit is input and the determination output is an ON signal in response to the input of the auto mode setting signal, the traveling vehicle speed is stored in the first storage unit as the target vehicle speed, and the target vehicle speed If the determination output is an ON signal or the previous determination output is an ON signal when the update signal is input, the first target that stores the traveling vehicle speed as a new target vehicle speed in the first storage unit A vehicle speed setting section;
A first constant speed traveling control unit comprising a constant speed traveling command value calculating unit for calculating a command value for causing the vehicle to travel at a constant speed at the target vehicle speed;
A vehicle speed change control unit that changes a traveling vehicle speed in response to an input of the vehicle speed change signal, and the second arithmetic processing unit inputs a determination output of the operation mode determination unit via the transmission / reception unit, If the determination output is an ON signal in response to the input of the auto mode setting signal, the traveling vehicle speed is stored as the target vehicle speed in the second storage unit, and when the target vehicle speed update signal is input, the determination output is ON. If it is a signal, it has a second constant speed traveling control unit including a second target vehicle speed setting unit that stores the traveling vehicle speed as a new target vehicle speed in the second storage unit,
A consistency determination unit that compares the target vehicle speed stored in the first storage unit with the target vehicle speed stored in the second storage unit and determines that an abnormal operation has occurred if they are not substantially the same. An auto speed control system for a vehicle characterized by comprising:

A setting signal output unit for outputting an auto mode setting signal;
A vehicle speed change signal output unit for outputting a vehicle speed change signal;
A target vehicle speed update signal output unit for outputting a target vehicle speed update signal;
A cancel signal output unit for outputting an auto mode cancel signal;
A vehicle speed sensor for detecting the traveling vehicle speed;
An impossibility signal output section for outputting an auto mode impossibility signal according to the running state of the vehicle,
An auto speed controller that automatically controls the traveling vehicle speed,
The auto speed controller inputs signals from the setting signal output unit, a vehicle speed change signal output unit, a target vehicle speed update signal output unit, a release signal output unit, and an impossible signal output unit, and outputs a detection signal from the vehicle speed sensor. The first arithmetic processing unit to be received, the second arithmetic processing unit that performs processing asynchronously with the first arithmetic processing unit processing, and data transmission / reception between the first arithmetic processing unit and the second arithmetic processing unit In a vehicle automatic speed control system for performing automatic control of traveling vehicle speed based on the calculation result of the input signal of the first calculation processing unit,
The first arithmetic processing unit determines whether or not an auto mode release signal and an auto mode disabling signal are output according to the input of the auto mode setting signal. When neither signal is output, a determination output is output. ON mode is output, and when an ON signal is output as a judgment output, if an auto mode release signal or auto mode disable signal is input, the judgment mode is switched from the ON signal to the OFF signal. And
When the determination output of the operation mode determination unit is input and the determination output is an ON signal in response to the input of the auto mode setting signal, the traveling vehicle speed is stored in the first storage unit as the target vehicle speed, and the target vehicle speed If the determination output is an ON signal or the previous determination output is an ON signal when the update signal is input, the first storage unit stores the traveling vehicle speed as a new target vehicle speed in the first storage unit. A target vehicle speed setting unit;
A first constant speed traveling control unit comprising a constant speed traveling command value calculating unit for calculating a command value for causing the vehicle to travel at a constant speed at the target vehicle speed;
A vehicle speed change control unit that changes a traveling vehicle speed in response to an input of the vehicle speed change signal, and the second arithmetic processing unit inputs a determination output of the operation mode determination unit via the transmission / reception unit, If the determination output is an ON signal in response to the input of the auto mode setting signal, the traveling vehicle speed is stored as the target vehicle speed in the second storage unit, and when the target vehicle speed update signal is input, the determination output is ON. If it is a signal, or if the previous determination output is an ON signal, the second constant speed traveling control including a second target vehicle speed setting unit that stores the traveling vehicle speed as a new target vehicle speed in the second storage unit Part
Consistency determination that compares the target vehicle speed stored in the first storage unit with the target vehicle speed stored in the second storage unit and determines that an abnormal operation has occurred if they are not substantially the same. Auto speed control system for vehicles characterized by comprising a part.

The outputs of the auto mode setting signal, vehicle speed change signal, target vehicle speed update signal, release signal, and disable signal are monitored. If any one of the signals is detected, the output of other signals is delayed. An automatic speed control system for a vehicle according to claim 1 or 2, further comprising an output processing section.

2. The vehicle according to claim 1, wherein the vehicle is an electric vehicle, and the constant speed travel command value calculation unit outputs a torque command value for controlling an output torque of the travel motor according to a set speed. The automatic speed control system for vehicles according to 2 or 3.