JP3729010B2

JP3729010B2 - Unloading device

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Publication number: JP3729010B2
Application number: JP2000032537A
Authority: JP
Inventors: 繁人村山
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2000-02-10
Filing date: 2000-02-10
Publication date: 2005-12-21
Anticipated expiration: 2020-02-10
Also published as: JP2001225907A

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a load taking in/out device capable of preventing falling of load due to its spring up. SOLUTION: At a tip part of an arm body 15 provided on a traveling body 13, a supporting member 20 is mounted. The supporting member 20 is constituted so as to be freely horizontally movable between a projecting position A projecting into a load storing part and a retreating position B on the traveling body 13 by advancing and retreating the arm body 15. The supporting member 20 is provided with a lift device 21 for lifting up load 3. On the side of the traveling body 13, an upper moving preventing member 50 acting on an upper end part of load 3 supported by the lift device 21 of the supporting member 20 at the retreating position B and preventing upper moving of the load 3 is provided. In a hollow part 51 formed at the inside of the upper moving member 50, cables 52, 53 for transmitting power and signals to motors 22, 44 for controlling advancing and retreating of the arm body 15 and elevating and lowering of the lift device 21 are disposed.

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、半導体（ウエハ）を入れた容器を荷として出し入れする荷出し入れ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の荷出し入れ装置としては例えば図１７〜図１９に示されるものがある。すなわち、走行レール７０に支持案内されて走行自在な走行体７１にアーム７２が設けられている。このアーム７２は、旋回用モータ７３にて水平面内で旋回自在であり、かつ、昇降用モータ７４にて昇降自在に構成されている。上記アーム７２の先端部には、回動用モータ７５にて水平回動自在な荷支持部材７６が設けられている。上記昇降用モータ７４は走行体７１に立設された第１カバー体７７に内蔵されている。また、荷支持部材７６には第２カバー体７８が立設され、第２カバー体７８には、荷７９を保持するコ形状の保持枠８０が設けられている。
【０００３】
これによると、図１８の（ａ）で示すように、荷収納部８１から荷７９を出庫する場合、旋回用モータ７３にてアーム７２を旋回させるとともに、回動用モータ７５にて荷支持部材７６を回動させて、荷７９の下方に上記荷支持部材７６を挿入する。その後、昇降用モータ７４にてアーム７２を上昇させる。これにより、図１９に示すように、アーム７２と共に荷支持部材７６が上昇して荷７９を持ち上げる。
【０００４】
その後、アーム７２を逆旋回させることにより、図１８の（ｂ）で示すように、荷７９を荷収納部８１から走行体７１上に取出すことができる。この際、図１８の（ｃ）で示すように、荷支持部材７６を逆回動させることにより、荷７９は荷収納部８１に収納されていた向きに対して９０°水平方向へ変向した状態で走行体７１上に保持される。
【０００５】
また、荷７９を荷収納部８１へ入庫する場合、図１８の（ｂ）で示すように、荷支持部材７６を回動させて、荷７９の向きを９０°水平方向へ変向させ、荷収納部８１に収納される向きに合わせる。さらに、図１８の（ａ）で示すように、アーム７２を旋回させて、荷７９を荷収納部８１内へ挿入する。その後、アーム７２を下降させることにより、アーム７２と共に荷支持部材７６も下降するため、荷７９が荷収納部８１の内部に下ろされる。その後、アーム７２を逆旋回させるとともに荷支持部材７６を逆回動させることにより、保持枠８０が荷７９から脱抜され、荷支持部材７６が荷収納部８１から脱抜される。これにより、荷７９を荷収納部８１内へ搬入し得る。
【０００６】
そして、荷７９を走行体７１上に保持している場合、上記荷７９は前後に位置する第１カバー体７７と第２カバー体７８との間に入るため、これら両カバー体７７，７８によって荷７９の前後方向への脱落が防止される。同様に、保持枠８０によって荷７９の左右両側方への脱落が防止される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記の従来形式では、図１７に示すように、荷７９を保持した状態で走行している走行体７１が何らかの事情で非常停止（急停止）した場合、その時の衝撃で、荷７９が荷支持部材７６から上方へ跳ね上がって脱落する恐れがある。
【０００８】
また、走行体７１上に保持された荷７９の向き（図１８の（ｃ）参照）は荷収納部８１に収納されている荷７９の向き（図１８の（ａ）参照）に対して９０°水平方向に転向しているため、荷７９を入出庫する際、その都度、荷支持部材７６を回動させて、荷７９の向きを９０°水平方向へ変向させる必要がある。このため、入出庫時、荷７９を移載するのに要する時間が長くなってしまうといった問題がある。
【０００９】
本発明は、荷を保持した状態で走行している走行体が非常停止（急停止）した場合、荷が上方へ跳ね上がって脱落することを防止でき、さらに、入出庫時、荷を移載するのに要する時間を短縮し得る荷出し入れ装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本第１発明は、荷収納部に対して荷を出し入れする荷出し入れ装置であって、
走行経路に沿って走行自在な走行体に、カバー体が設けられ、
上記カバー体は、ベース部と、このベース部の前後両端に立設された縦カバー部とによって、両側方および上方が開放された形状に形成され、
上記両縦カバー部間に荷保持空間が形成され、
上記荷収納部に対して出退自在なアーム体がベース部に設けられて荷保持空間内に位置し、
上記アーム体の先端部に、荷支持装置が設けられ、
上記荷支持装置は、上記アーム体の出退によって、荷収納部内に突入する突入位置と走行体上に退出する退出位置との間で、移動自在に構成され、
上記両縦カバー部の上端部間に、退出位置の荷支持装置で支持されている荷の上端部に作用してこの荷の上動を阻止する上動阻止部材が設けられ、
上動阻止部材の内部は中空状に構成され、
アーム体を出退させるアーム体用駆動装置に電力を供給するとともに信号を伝えるケーブルがカバー体内から上動阻止部材内を通って配設され、
上記荷支持装置で支持される荷の向きは荷収納部に収納される荷の向きと同方向であるものである。
【００１１】
これによると、荷支持装置が退出位置まで移動した状態では、上動阻止部材が荷支持装置に支持されている荷の上端部に作用してこの荷の上動を阻止しているため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷が荷支持装置上で跳ね上がることはない。これにより、荷が荷支持装置上から脱落することを防止し得る。
【００１２】
また、荷支持装置で支持される荷の向きは荷収納部に収納される荷の向きと同方向であるため、入出庫時、荷の向きを変える必要は無く、これにより、荷を移載するのに要する時間が短縮される。
さらに、上動阻止部材の内部にケーブルを配設することによって、上動阻止部材をケーブル配線用のダクトと兼用することができ、したがって、新たにケーブル配線用の専用ダクトを設ける必要は無くなる。これにより、コストダウンやスペースの有効利用を図ることができる。
【００１３】
本第２発明は、荷支持装置は、アーム体の先端部に設けられた支持部材と、この支持部材に設けられて荷を持ち上げる昇降自在なリフト装置とで構成され、
上記リフト装置を昇降させるリフト装置用駆動装置に電力を供給するとともに信号を伝えるケーブルがカバー体内から上動阻止部材内を通って配設されているものである。
【００１５】
また、荷を荷収納部から出庫する場合、支持部材を突入位置まで移動させた後、リフト装置を上昇させて荷収納部内の荷を持ち上げる。この状態で、支持部材を退出位置まで移動させることによって、荷が荷収納部から取り出されて走行体上に保持され、出庫が完了する。
【００１６】
また、荷を荷収納部へ入庫する場合、荷をリフト装置で持ち上げた状態で、支持部材を突入位置まで移動させた後、リフト装置を下降させて荷を荷収納部内に下ろす。そして、支持部材を退出位置まで移動させることによって、荷が荷収納部内に残され、空のリフト装置と支持部材とが走行体上に戻り、入庫が完了する。
【００１７】
本第３発明は、走行体は走行経路に沿って前後走行し、
アーム体は走行経路に対して一側方に出退自在に構成され、
リフト装置で支持された荷の前後方および他側方への横動を阻止する横動阻止部材が設けられているものである。
【００１８】
これによると、横動阻止部材がリフト装置で支持されている荷の前後方および他側方への横動を阻止するため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷がリフト装置上から前後方および他側方へ脱落することを防止し得る。
【００１９】
本第４発明は、荷の底面に複数の位置決め孔が形成され、
リフト装置に、上記位置決め孔に挿脱自在な複数のピンが立設されているものである。
これによると、ピンが位置決め孔に挿入されることによって、荷がリフト装置に対して位置決めされているため、走行体が傾斜した走行経路上を走行する等の場合において、走行体が傾斜しても、荷がリフト装置からずり落ちることを防止し得る。
【００２０】
本第５発明は、荷収納部に対して荷を出し入れする荷出し入れ装置であって、
走行経路に沿って走行自在な走行体に、カバー体が設けられ、
上記カバー体は、ベース部と、このベース部の前後両端に立設された縦カバー部とによって、両側方および上方が開放された形状に形成され、
上記両縦カバー部間に荷保持空間が形成され、
上記荷収納部に対して出退自在なアーム体がベース部に設けられて荷保持空間内に位置し、
上記アーム体の先端部に、荷支持装置が設けられ、
上記荷支持装置は、アーム体の先端部に設けられた支持部材と、この支持部材に設けられて荷を持ち上げる昇降自在なリフト装置とを有するとともに、上記アーム体の出退によって、荷収納部内に突入する突入位置と走行体上に退出する退出位置との間で移動自在に構成され、
上記両縦カバー部の上端部間に、退出位置の荷支持装置で支持されている荷の上端部に作用してこの荷の上動を阻止する上動阻止部材が設けられ、
上記荷支持装置で支持される荷の向きは荷収納部に収納される荷の向きと同方向であり、
上記リフト装置で支持された荷の前後方および他側方への横動を阻止する横動阻止部材が、前後一対の規制体と、これら両規制体の他側端間に連設された規制体とで構成されているものである。
【００２１】
これによると、横動阻止部材がリフト装置で支持されている荷の前後方および他側方への横動を阻止するため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷がリフト装置上から前後方および他側方へ脱落することを防止し得る。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明における実施の形態を図１〜図１６に基づいて説明する。
図８に示すように、１は棚であり、前後方向に沿って複数の荷収納部２が形成されている。各荷収納部２に収納された荷３は左右一対の棚板４によって支持されている。尚、一対の棚板４は所定間隔Ｓをあけて対向している。また、上記荷３としては、半導体（ウエハ）を入れた四角箱状の容器が挙げられる。
【００２３】
図１〜図４に示すように、上記棚１の手前側には走行レール５が敷設され、上記荷３を荷収納部２に対して出し入れする荷出し入れ装置１０が走行経路１１に沿って走行レール５上を走行する。以下に、上記荷出し入れ装置１０の構成について説明する。
【００２４】
すなわち、複数の車輪１２を介して走行レール５に支持案内されながら走行経路１１に沿って前後走行する走行体１３が設けられている。この走行体１３は、無接触給電方式によって走行レール５側から電力を供給されている。上記走行体１３の上部には、内部が中空状に形成されたカバー体１４が設けられている。このカバー体１４は、ベース部１４ａと、ベース部１４ａの前後両端に立設された縦カバー部１４ｂ，１４ｃとによって、側面視で凹形状に形成されており、両側方および上方が開放されている。上記両縦カバー部１４ｂ，１４ｃ間には荷保持空間１９が形成されている。
【００２５】
上記ベース部１４ａには、走行経路１１に対して左右一側方（横方向）へ出退自在なアーム体１５が設けられている。このアーム体１５は、水平回動自在にベース部１４ａに設けられた第１アーム１６と、この第１アーム１６の先端部に水平回動自在に連結された第２アーム１７とで構成されており、上記荷保持空間１９内に位置している。
【００２６】
上記第２アーム１７の先端部には荷支持装置１８が設けられている。この荷支持装置１８は、上記アーム体１５の出退によって、荷収納部２内に突入する突入位置Ａと走行体１３上に退出する退出位置Ｂとの間で横移動自在に構成されている。さらに、上記荷支持装置１８は、第２アーム１７の先端部に水平回動自在に設けられた支持部材２０と、この支持部材２０に設けられて荷３を持ち上げる昇降自在なリフト装置２１とで構成されている。
【００２７】
図５，図６に示すように、上記リフト装置２１は、昇降自在なテーブル２３と、昇降用モータ２２（リフト装置用駆動装置の一例）により作動してテーブル２３を昇降させるリンク式の昇降機構２４とで構成されている。図８，図９に示すように、上記テーブル２３の上面には複数のピン２５が設けられ、これらピン２５が、荷３の底面に形成された複数の位置決め孔２６に下方から差し込まれることによって、荷３がテーブル２３上で位置決めされる。尚、テーブル２３の幅Ｗは一対の棚板４の所定間隔Ｓよりも小さく設定されており、これにより、テーブル２３は一対の棚板４間を昇降可能に構成されている。
【００２８】
上記昇降機構２４は、昇降用モータ２２により回転駆動されるねじ棒２７と、このねじ棒２７に螺合してねじ棒２７の軸心方向へ送られるスライド部材３１，３２と、上記スライド部材３１，３２をねじ棒２７の軸心方向へ案内するガイドレール３３ａ，３３ｂと、一端がスライド部材３１，３２に連結されかつ他端がテーブル２３に連結された第１〜第３のリンク２８，２９，３０とで構成されている。
【００２９】
上記ねじ棒２７の外周面にはボールネジが形成され、このボールネジは、上記一方のスライド部材３１の移動範囲と他方のスライド部材３２の移動範囲とでは互いに逆方向に加工されている。したがって、ねじ棒２７が正回転した場合、両スライド部材３１，３２が互いに接近する方向へ移動して、図５の仮想線で示すように、各第１〜第３のリンク２８，２９，３０が起立し、テーブル２３が上昇する。反対に、ねじ棒２７が逆回転した場合、両スライド部材３１，３２が互いに離間する方向へ移動して、図５の実線で示すように、各第１〜第３のリンク２８，２９，３０が横倒し、テーブル２３が下降する。また、上記支持部材２０には、テーブル２３の背後に位置する箱状のケース４５が立設されている。上記昇降用モータ２２は、ケース４５内に横置きに設けられて、ねじ棒２７に連動連結している。
【００３０】
また、図７に示すように、上記アーム体１５の第１アーム１６はカバー体１４のベース部１４ａに対して第１軸心３５を中心に水平回動し、第２アーム１７は第１アーム１６に対して第２軸心３６を中心に水平回動し、支持部材２０は第２アーム１７に対して第３軸心３７を中心に水平回動するように構成されている。上記第１アーム１６と第２アーム１７と支持部材２０とはそれぞれ、プーリー３８，３９，４０，４１と、これらプーリー３８，３９，４０，４１間に巻回されたベルト４２，４３とによって、連動して水平回動するように構成されている。また、上記ケース４５内には、上記プーリー３８，３９，４０，４１とベルト４２，４３とを介して第１および第２アーム１６，１７と支持部材２０とに回転駆動力を付与するアーム駆動用モータ４４（アーム体用駆動装置の一例）が設けられている。
【００３１】
図１〜図４に示すように、上記ケース４５の正面には、上記テーブル２３で支持された荷３の前後方および他側方への横移動を阻止する横動阻止部材４８が設けられている。すなわち、上記横動阻止部材４８は、薄板状の前後一対の規制体４８ａ，４８ｂと、これら規制体４８ａ，４８ｂの他側端間に連設された規制体４８ｃとで構成されている。前後両規制体４８ａ，４８ｂ間の間隔は荷３の幅よりも若干大きく形成されており、これにより、荷３は横動阻止部材４８の一側方から前後両規制体４８ａ，４８ｂ間に対して挿脱自在に構成される。
【００３２】
また、上記カバー体１４の両縦カバー部１４ｂ，１４ｃの上端部間には、退出位置Ｂの荷支持装置１８のテーブル２３で支持されている荷３の上端部に作用してこの荷３の上動を阻止する上動阻止部材５０が左右一対設けられている。これら両上動阻止部材５０は、断面四角形のパイプ状の部材であり、全長にわたって内部に中空部５１が形成されている。
【００３３】
上記カバー体１４の内部には、走行レール５側から走行体１３に供給された電力や制御信号を上記昇降用モータ２２とアーム駆動用モータ４４とに送る複数本の電気ケーブル５２，５３が配設されている。これら電気ケーブル５２，５３はカバー体１４の内部から上記上動阻止部材５０の内部を通って上記各モータ２２，４４に接続されている。
【００３４】
以下、上記構成における作用を説明する。
荷出し入れ装置１０を用いて荷３を入出庫する際の手順を説明する。
先ず、荷３を荷収納部２から出庫する場合、先ず、図１０，図１４に示すように、走行体１３が棚１の目的の荷収納部２の手前まで走行して停止する。その後、アーム駆動用モータ４４の駆動によって、第１および第２アーム１６，１７と支持部材２０とがそれぞれ連動して回動することによって、図８，図１１，図１６に示すように、アーム体１５が伸長してカバー体１４の左右一側方へ突出し、以って、支持部材２０が退出位置Ｂから突入位置Ａへ移動し、荷収納部２内の荷３の下方へ挿入される。
【００３５】
その後、昇降用モータ２２の駆動によって、ねじ棒２７が正回転して両スライド部材３１，３２が互いに接近する方向へ移動し、図５の仮想線で示すように、各第１〜第３のリンク２８，２９，３０が起立し、図１２に示すように、テーブル２３が上昇して荷３を棚板４の上方へ持ち上げる。この際、図４に示すように、上記荷３は横動阻止部材４８の前後両規制体４８ａ，４８ｂ間に挿入された状態であるため、荷３の前後方への横移動が前後両規制体４８ａ，４８ｂによって阻止されるとともに他側方への横移動が他側端の規制体４８ｃによって阻止される。また、図９に示すように、ピン２５が下方から位置決め孔２６へ挿入されるため、荷３がテーブル２３に対して位置決めされる。
【００３６】
この状態で、アーム駆動用モータ４４の逆駆動によって、第１および第２アーム１６，１７と支持部材２０とがそれぞれ連動して逆回動することによって、図１３，図１４に示すように、アーム体１５が折り畳まれて荷保持空間１９内へ退き、以って、支持部材２０が突入位置Ａから退出位置Ｂへ移動し、荷３が荷収納部２から取り出され、出庫が完了する。
【００３７】
この際、図１，図２に示すように、両上動阻止部材５０がテーブル２３に支持されている荷３の上端部に作用してこの荷３の上動を阻止する。この状態で走行体１３が走行し、荷３が走行経路１１に沿って移送される。この時、荷３の上動が上記のように上動阻止部材５０で規制されているため、走行中に走行体１３が急停止（非常停止）しても、荷３がテーブル２３上で飛び上がることはない。これにより、荷３がテーブル２３上で転倒したりテーブル２３上から脱落することを防止し得る。
【００３８】
さらに、荷３の前後方と他側方への横移動が上記のように横動阻止部材４８で規制されているため、走行中に走行体１３が急停止（非常停止）したりあるいは走行体１３が走行経路１１に沿って前後方向に傾斜する場合でも、荷３がテーブル２３上から前後方または他側方へ脱落することを防止し得る。
【００３９】
また、ピン２５が下方から位置決め孔２６へ挿入されることで、荷３がテーブル２３に対して位置決めされるため、走行体１３が傾斜しても、荷３がテーブル２３上から前後左右方向へずり落ちることを防止し得る。
【００４０】
また、上記両上動阻止部材５０の内部に形成された中空部５１に、複数本の電気ケーブル５２，５３を配設することによって、上動阻止部材５０をケーブル配線用のダクトと兼用することができる。これにより、新たにケーブル配線用の専用ダクトを設ける必要は無くなる。これにより、コストダウンやスペースの有効利用を図ることができる。
【００４１】
また、上記出庫とは逆に、荷３を荷収納部２へ入庫する場合においては、図１３に示すように、テーブル２３上に荷３を支持した状態で走行体１３が目的の荷収納部２の手前まで走行する。この際にも、上記出庫の場合と同様に、荷３の上動が上動阻止部材５０で規制され、さらには、荷３の前後方と他側方への横移動が横動阻止部材４８で規制されているため、走行中に走行体１３が急停止（非常停止）しても、荷３がテーブル２３上で転倒したりテーブル２３上から脱落することを防止し得る。また、ピン２５が下方から位置決め孔２６へ挿入されているため、走行体１３が傾斜しても、荷３がテーブル２３上から前後左右方向へずり落ちることを防止し得る。
【００４２】
その後、図１２に示すように、アーム体１５が伸長してカバー体１４の左右一側方へ突出し、荷３と共に支持部材２０が退出位置Ｂから突入位置Ａへ移動して荷収納部２の内部に挿入される。
【００４３】
その後、昇降用モータ２２の駆動によって、ねじ棒２７が逆回転して両スライド部材３１，３２が互いに離間する方向へ移動し、図５の実線で示すように、各第１〜第３のリンク２８，２９，３０が横倒し、テーブル２３が下降して荷３を棚板４上に下ろす。これにより、図１１に示すように、荷３が荷収納部２内に収納され、さらに、テーブル２３が上記荷３の下方へ離間する。この際、図８に示すように、ピン２５が位置決め孔２６の下方へ脱抜されて位置決めが解除される。
【００４４】
その後、図１４に示すように、アーム体１５が折り畳まれて保持空間１９内へ退き、以って、図１０に示すように、支持部材２０が突入位置Ａから退出位置Ｂへ移動し、入庫が完了する。この際、上記荷３は横動阻止部材４８の前後両規制体４８ａ，４８ｂ間から一側方へ脱抜される。
【００４５】
また、図３，図４に示すように、荷支持装置１８のテーブル２３で支持される荷３の向きは荷収納部２に収納される荷３の向きと同方向であるため、上記のような入出庫時、図１０〜図１３に示すように、荷３の向きを変える必要は無く、これにより、荷３を移載するのに要する時間が短縮される。
【００４６】
上記実施の形態では、図５，図６に示すように、各リンク２８，２９，３０を合計６本設けているが、６本に限定されるものではなく、６本以外の複数本設けてもよい。
【００４７】
上記実施の形態では、図３に示すように、アーム体１５を２本のアーム１６，１７で構成しているが、１本または３本以上のアームで構成してもよい。
上記実施の形態では、走行レール５を床上に設置しているが、走行レール５を昇降架台に設け、さらに、荷収納部２を水平方向および上下方向に複数形成し、昇降架台を昇降させて荷出し入れ装置１０を目的の高さに位置する荷収納部２の手前側へ移動させてもよい。
【００４８】
上記実施の形態では、無接触給電方式によって電力を走行レール５側から走行体１３へ供給しているが、無接触給電方式に限定されるものではなく、例えば、走行レール５側に給電用レールを併設し、走行体１３側に、上記給電用レールに摺接する集電用ブラシ（集電装置）を設けてもよい。
【００４９】
【発明の効果】
以上のように本第１発明によれば、荷支持装置が退出位置まで移動した状態では、上動阻止部材が荷支持装置に支持されている荷の上端部に作用してこの荷の上動を阻止しているため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷が荷支持装置上で跳ね上がることはない。これにより、荷が荷支持装置上から脱落することを防止し得る。
【００５０】
また、荷支持装置で支持される荷の向きは荷収納部に収納される荷の向きと同方向であるため、入出庫時、荷の向きを変える必要は無く、これにより、荷を移載するのに要する時間が短縮される。
【００５１】
さらに、上動阻止部材の内部にケーブルを配設することによって、上動阻止部材をケーブル配線用のダクトと兼用することができ、したがって、新たにケーブル配線用の専用ダクトを設ける必要は無くなる。これにより、コストダウンやスペースの有効利用を図ることができる。
【００５２】
また、本第３発明によれば、横動阻止部材がリフト装置で支持されている荷の前後方および他側方への横動を阻止するため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷がリフト装置上から前後方および他側方へ脱落することを防止し得る。
【００５３】
また、本第４発明によれば、ピンが位置決め孔に挿入されることによって、荷がリフト装置に対して位置決めされているため、走行体が傾斜した走行経路上を走行する等の場合において、走行体が傾斜しても、荷がリフト装置からずり落ちることを防止し得る。
また、本第５発明によれば、横動阻止部材がリフト装置で支持されている荷の前後方および他側方への横動を阻止するため、走行中の走行体が急停止（非常停止）しても、上記荷がリフト装置上から前後方および他側方へ脱落することを防止し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷出し入れ装置の一部切欠き正面図である。
【図２】同、荷出し入れ装置の側面図である。
【図３】同、荷出し入れ装置の一部切欠き平面図である。
【図４】同、荷出し入れ装置の斜視図である。
【図５】同、荷出し入れ装置の荷支持装置の側面図である。
【図６】同、荷出し入れ装置の荷支持装置の平面図である。
【図７】同、荷出し入れ装置のアーム体の駆動機構の構成を示す断面図である。
【図８】同、荷出し入れ装置のリフト装置を荷の下方へ挿入した状態を示す図である。
【図９】同、荷出し入れ装置のリフト装置で荷を持ち上げた状態を示す図である。
【図１０】同、荷出し入れ装置を用いた出庫作業の手順を説明する図であり、荷出し入れ装置が棚の手前側に停止した状態を示す。
【図１１】同、荷出し入れ装置を用いた出庫作業の手順を説明する図であり、アーム体が棚に向けて突出した状態を示す。
【図１２】同、荷出し入れ装置を用いた出庫作業の手順を説明する図であり、荷がリフト装置で持ち上げられた状態を示す。
【図１３】同、荷出し入れ装置を用いた出庫作業の手順を説明する図であり、荷が出庫された状態を示す。
【図１４】同、荷出し入れ装置の平面図であり、アーム体がカバー体内へ退入した状態を示す。
【図１５】同、荷出し入れ装置の平面図であり、アーム体が棚に向けて突出する途中の状態を示す。
【図１６】同、荷出し入れ装置の平面図であり、アーム体が棚に向けて突出した状態を示す。
【図１７】従来の荷出し入れ装置の側面図である。
【図１８】同、荷出し入れ装置の平面図であり、（ａ）は荷支持部材が荷収納部内に突入した状態を示し、（ｂ）は荷支持部材が荷収納部の外側へ退出した状態を示し、（ｃ）は荷支持部材上の荷の向きを９０°変向した状態を示す。
【図１９】同、荷出し入れ装置のアームを上昇させて荷を持ち上げた状態を示す。
【符号の説明】
２荷収納部
３荷
１０荷出し入れ装置
１１走行経路
１３走行体
１４カバー体
１４ａベース部
１４ｂ，１４ｃ縦カバー部
１５アーム体
１８荷支持装置
１９荷保持空間
２０支持部材
２１リフト装置
２２昇降用モータ（リフト装置用駆動装置）
２５ピン
２６位置決め孔
４４アーム駆動用モータ（アーム体用駆動装置）
４８横動阻止部材
５０上動阻止部材
５１中空部
５２，５３ケーブル
Ａ突入位置
Ｂ退入位置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a loading / unloading apparatus that loads and unloads a container containing a semiconductor (wafer), for example.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as this kind of loading / unloading apparatus, there are those shown in FIGS. That is, the arm 72 is provided on the traveling body 71 that is supported and guided by the traveling rail 70 and that can travel freely. The arm 72 can be swung in a horizontal plane by a swiveling motor 73 and can be lifted and lowered by a lifting motor 74. A load support member 76 that can be horizontally rotated by a rotation motor 75 is provided at the tip of the arm 72. The elevating motor 74 is built in a first cover body 77 erected on the traveling body 71. A second cover body 78 is erected on the load support member 76, and a U-shaped holding frame 80 that holds the load 79 is provided on the second cover body 78.
[0003]
According to this, as shown in FIG. 18A, when unloading the load 79 from the load storage portion 81, the arm 72 is turned by the turning motor 73 and the load supporting member 76 is turned by the turning motor 75. And the load support member 76 is inserted below the load 79. Thereafter, the arm 72 is raised by the lifting motor 74. As a result, as shown in FIG. 19, the load support member 76 rises together with the arm 72 to lift the load 79.
[0004]
Thereafter, by rotating the arm 72 in the reverse direction, the load 79 can be taken out from the load storage portion 81 onto the traveling body 71 as shown in FIG. At this time, as shown in FIG. 18C, the load 79 is turned in the 90 ° horizontal direction with respect to the direction stored in the load storage portion 81 by rotating the load support member 76 in the reverse direction. It is held on the traveling body 71 in a state.
[0005]
When the load 79 is stored in the load storage unit 81, as shown in FIG. 18 (b), the load support member 76 is rotated to change the direction of the load 79 to the horizontal direction of 90 °. The direction is adjusted so as to be stored in the storage unit 81. Further, as shown in FIG. 18A, the arm 72 is turned to insert the load 79 into the load storage portion 81. Thereafter, when the arm 72 is lowered, the load support member 76 is also lowered together with the arm 72, so that the load 79 is lowered into the load storage portion 81. Thereafter, the holding frame 80 is removed from the load 79 and the load support member 76 is removed from the load storage portion 81 by rotating the arm 72 in the reverse direction and rotating the load support member 76 in the reverse direction. Thereby, the load 79 can be carried into the load storage unit 81.
[0006]
When the load 79 is held on the traveling body 71, the load 79 enters between the first cover body 77 and the second cover body 78 positioned in the front and rear directions. The load 79 is prevented from falling off in the front-rear direction. Similarly, the holding frame 80 prevents the load 79 from falling off to the left and right sides.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional format, as shown in FIG. 17, when the traveling body 71 traveling with the load 79 held is stopped for an emergency (sudden stop) for some reason, the load 79 is loaded by the impact at that time. There is a risk of jumping upward from the support member 76 and falling off.
[0008]
Further, the direction of the load 79 held on the traveling body 71 (see FIG. 18C) is 90 relative to the direction of the load 79 stored in the load storage portion 81 (see FIG. 18A). Since it is turned in the horizontal direction, it is necessary to turn the load support member 76 to change the direction of the load 79 in the horizontal direction by 90 ° each time when the load 79 is loaded or unloaded. For this reason, there is a problem that it takes a long time to transfer the load 79 at the time of loading / unloading.
[0009]
The present invention can prevent the load from jumping upward and falling off when the traveling body that is traveling with the load held is emergency stopped (sudden stop), and further, the load is transferred at the time of loading / unloading. An object of the present invention is to provide an unloading / unloading apparatus that can shorten the time required for the operation.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the first invention is a loading / unloading apparatus for loading / unloading a load into / from a load storage unit,
A cover body is provided on a traveling body that can travel along the traveling route ,
The cover body is formed in a shape in which both sides and the upper side are opened by a base portion and vertical cover portions erected on both front and rear ends of the base portion,
A load holding space is formed between the two vertical cover parts,
An arm body that can be moved back and forth with respect to the load storage portion is provided in the base portion and located in the load holding space,
A load support device is provided at the tip of the arm body,
The load support device is configured to be movable between an entry position that enters the load storage unit and an exit position that exits on the traveling body by the withdrawal and withdrawal of the arm body,
Between the upper end portions of the two vertical cover portions, an upper movement preventing member that acts on the upper end portion of the load supported by the load supporting device in the retracted position to prevent the upper movement of the load is provided,
The inside of the upper movement prevention member is configured in a hollow shape,
A cable for supplying power and transmitting a signal to the arm body drive device for retracting and retracting the arm body is disposed from the inside of the cover body through the inside of the upper movement prevention member,
The direction of the load supported by the load support device is the same as the direction of the load stored in the load storage unit.
[0011]
According to this, in the state where the load support device has moved to the retreat position, the upper movement prevention member acts on the upper end portion of the load supported by the load support device to prevent the load from moving upward. Even if the running body suddenly stops (emergency stop), the load does not jump up on the load support device. Thereby, it is possible to prevent the load from dropping off from the load support device.
[0012]
In addition, since the direction of the load supported by the load support device is the same as the direction of the load stored in the load storage unit, it is not necessary to change the direction of the load at the time of loading and unloading, thereby transferring the load. The time required to do this is reduced.
Further, by disposing the cable inside the upper movement prevention member, the upper movement prevention member can be used also as a cable wiring duct, and therefore, it is not necessary to newly provide a dedicated cable wiring duct. Thereby, cost reduction and effective use of space can be aimed at.
[0013]
According to the second aspect of the present invention, the load support device includes a support member provided at the distal end portion of the arm body, and a lift device that is provided on the support member and can lift and lower the load.
A cable for supplying electric power and transmitting a signal to the lift device drive device for raising and lowering the lift device is disposed from the inside of the cover through the inside of the upward movement preventing member .
[0015]
Further, when the load is discharged from the load storage unit, after the support member is moved to the entry position, the lift device is raised to lift the load in the load storage unit. In this state, by moving the support member to the withdrawal position, the load is taken out from the load storage unit and held on the traveling body, and the delivery is completed.
[0016]
Further, when the load is stored in the load storage unit, the support member is moved to the entry position while the load is lifted by the lift device, and then the lift device is lowered to lower the load into the load storage unit. Then, by moving the support member to the exit position, the load is left in the load storage unit, the empty lift device and the support member are returned to the traveling body, and the warehousing is completed.
[0017]
In the third invention, the traveling body travels back and forth along the traveling route,
The arm body is configured to be able to withdraw and retract to one side with respect to the travel path,
A lateral movement preventing member that prevents lateral movement of the load supported by the lift device to the front rear side and the other side is provided.
[0018]
According to this, since the lateral movement preventing member prevents lateral movement of the load supported by the lift device to the front rear side and the other side, even if the traveling body that is traveling suddenly stops (emergency stop), the above It is possible to prevent the load from dropping from the lift device to the front-rear direction and the other side.
[0019]
In the fourth invention , a plurality of positioning holes are formed on the bottom surface of the load,
The lift device is provided with a plurality of pins that can be inserted into and removed from the positioning holes .
According to this, since the load is positioned with respect to the lift device by inserting the pin into the positioning hole, the traveling body is inclined when traveling on the inclined traveling route. Also, the load can be prevented from sliding off the lift device.
[0020]
The fifth invention is a loading / unloading apparatus for loading / unloading a load into / from a load storage unit,
A cover body is provided on a traveling body that can travel along the traveling route,
The cover body is formed in a shape in which both sides and the upper side are opened by a base portion and vertical cover portions erected on both front and rear ends of the base portion,
A load holding space is formed between the two vertical cover parts,
An arm body that can be moved back and forth with respect to the load storage portion is provided in the base portion and located in the load holding space,
A load support device is provided at the tip of the arm body,
The load support device includes a support member provided at a distal end portion of the arm body and a lift device that is provided on the support member and can move up and down to lift the load. It is configured to be movable between an entry position that enters the vehicle and an exit position that exits on the traveling body,
Between the upper end portions of the two vertical cover portions, an upper movement preventing member that acts on the upper end portion of the load supported by the load supporting device in the retracted position to prevent the upper movement of the load is provided,
The direction of the load supported by the load support device is the same as the direction of the load stored in the load storage unit,
A lateral movement preventing member that prevents lateral movement of the load supported by the lift device to the front and rear and the other side is a pair of front and rear restriction bodies and a restriction that is connected between the other side ends of both restriction bodies. It consists of a body .
[0021]
According to this, since the lateral movement preventing member prevents lateral movement of the load supported by the lift device to the front rear side and the other side, even if the traveling body that is traveling suddenly stops (emergency stop), the above It is possible to prevent the load from dropping from the lift device to the front-rear direction and the other side.
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 8, reference numeral 1 denotes a shelf, and a plurality of load storage portions 2 are formed along the front-rear direction. A load 3 stored in each load storage unit 2 is supported by a pair of left and right shelf boards 4. The pair of shelf boards 4 are opposed to each other with a predetermined interval S. Moreover, as the said load 3, the square box-shaped container which put the semiconductor (wafer) is mentioned.
[0023]
As shown in FIGS. 1 to 4, a traveling rail 5 is laid on the front side of the shelf 1, and an unloading / unloading device 10 that loads and unloads the load 3 with respect to the load storage unit 2 travels along the traveling path 11. It runs on the rail 5. Below, the structure of the said loading / unloading apparatus 10 is demonstrated.
[0024]
In other words, a traveling body 13 that travels back and forth along the traveling path 11 while being supported and guided by the traveling rail 5 via a plurality of wheels 12 is provided. The traveling body 13 is supplied with electric power from the traveling rail 5 side by a non-contact power feeding method. A cover body 14 having a hollow interior is provided at the top of the traveling body 13. The cover body 14 is formed in a concave shape in a side view by a base portion 14a and vertical cover portions 14b and 14c erected at both front and rear ends of the base portion 14a. Yes. A load holding space 19 is formed between the vertical cover portions 14b and 14c.
[0025]
The base portion 14a is provided with an arm body 15 that can be moved to the left and right sides (lateral direction) with respect to the travel route 11. The arm body 15 includes a first arm 16 provided on the base portion 14a so as to be horizontally rotatable, and a second arm 17 connected to the tip portion of the first arm 16 so as to be horizontally rotatable. And located in the load holding space 19.
[0026]
A load support device 18 is provided at the tip of the second arm 17. The load support device 18 is configured to be laterally movable between an entry position A that enters the load storage portion 2 and an exit position B that exits on the traveling body 13 by the withdrawal and withdrawal of the arm body 15. . Further, the load support device 18 includes a support member 20 provided at the tip of the second arm 17 so as to be horizontally rotatable, and a lift device 21 provided on the support member 20 and capable of lifting and lowering the load 3. It is configured.
[0027]
As shown in FIGS. 5 and 6, the lift device 21 includes a table 23 that can be moved up and down and a link type lift mechanism that is operated by a lift motor 22 (an example of a lift device drive device) to move the table 23 up and down. 24. As shown in FIGS. 8 and 9, a plurality of pins 25 are provided on the upper surface of the table 23, and these pins 25 are inserted into a plurality of positioning holes 26 formed on the bottom surface of the load 3 from below. The load 3 is positioned on the table 23. Note that the width W of the table 23 is set to be smaller than a predetermined interval S between the pair of shelf plates 4, and thus the table 23 is configured to be able to move up and down between the pair of shelf plates 4.
[0028]
The elevating mechanism 24 includes a screw rod 27 that is rotationally driven by the elevating motor 22, slide members 31 and 32 that are screwed into the screw rod 27 and are sent in the axial direction of the screw rod 27, and the slide member 31. , 32 for guiding the guide rods 33a, 33b in the axial direction of the screw rod 27, and first to third links 28, 29 having one end connected to the slide members 31 and 32 and the other end connected to the table 23. , 30.
[0029]
A ball screw is formed on the outer peripheral surface of the screw rod 27, and the ball screw is processed in opposite directions in the moving range of the one slide member 31 and the moving range of the other slide member 32. Therefore, when the screw rod 27 rotates in the forward direction, the slide members 31 and 32 move in a direction approaching each other, and as shown by the phantom lines in FIG. Rises and the table 23 rises. On the other hand, when the screw rod 27 rotates in the reverse direction, the slide members 31 and 32 move in directions away from each other, and the first to third links 28, 29, and 30 are indicated by the solid lines in FIG. Falls sideways and the table 23 descends. In addition, a box-like case 45 located behind the table 23 is erected on the support member 20. The elevating motor 22 is provided horizontally in the case 45 and is interlocked with the screw rod 27.
[0030]
Further, as shown in FIG. 7, the first arm 16 of the arm body 15 rotates horizontally around the first axis 35 with respect to the base portion 14a of the cover body 14, and the second arm 17 is the first arm. The support member 20 is configured to rotate horizontally around the third axis 37 with respect to the second arm 17. The first arm 16, the second arm 17, and the support member 20 are respectively constituted by pulleys 38, 39, 40, and 41 and belts 42 and 43 wound between the pulleys 38, 39, 40, and 41, respectively. It is configured to rotate horizontally in conjunction. Further, in the case 45, an arm drive for applying a rotational driving force to the first and second arms 16, 17 and the support member 20 via the pulleys 38, 39, 40, 41 and the belts 42, 43 is provided. A motor 44 (an example of an arm body drive device) is provided.
[0031]
As shown in FIGS. 1 to 4, a lateral movement preventing member 48 that prevents lateral movement of the load 3 supported by the table 23 to the front and rear and the other side is provided on the front surface of the case 45. Yes. That is, the lateral movement preventing member 48 includes a pair of thin plate-like front and rear restricting bodies 48a and 48b, and a restricting body 48c provided between the other ends of the restricting bodies 48a and 48b. The distance between the front and rear restricting bodies 48a and 48b is formed to be slightly larger than the width of the load 3, so that the load 3 is located from one side of the lateral movement preventing member 48 to the space between the front and rear restricting bodies 48a and 48b. It can be inserted and removed.
[0032]
Further, between the upper end portions of the vertical cover portions 14b and 14c of the cover body 14, the upper end portion of the load 3 supported by the table 23 of the load supporting device 18 at the withdrawal position B acts on the load 3. A pair of left and right upward movement preventing members 50 that prevent upward movement are provided. These both upper movement preventing members 50 are pipe-shaped members having a square cross section, and a hollow portion 51 is formed in the inside over the entire length.
[0033]
Inside the cover body 14, a plurality of electric cables 52, 53 are arranged to send electric power and control signals supplied from the traveling rail 5 side to the traveling body 13 to the elevating motor 22 and the arm driving motor 44. It is installed. The electric cables 52 and 53 are connected from the inside of the cover body 14 to the motors 22 and 44 through the inside of the upper movement preventing member 50.
[0034]
Hereinafter, the operation of the above configuration will be described.
A procedure for loading / unloading the load 3 using the unloading / unloading apparatus 10 will be described.
First, when unloading the load 3 from the load storage unit 2, first, as shown in FIGS. 10 and 14, the traveling body 13 travels to the front of the intended load storage unit 2 on the shelf 1 and stops. Thereafter, the arm driving motor 44 drives the first and second arms 16 and 17 and the support member 20 to rotate in conjunction with each other, as shown in FIGS. 8, 11, and 16. The body 15 extends and protrudes to the left and right sides of the cover body 14, so that the support member 20 moves from the withdrawal position B to the entry position A and is inserted below the load 3 in the load storage portion 2. .
[0035]
Thereafter, the screw rod 27 is rotated forward by the drive of the lifting motor 22 and the slide members 31 and 32 are moved toward each other. As indicated by the phantom lines in FIG. The links 28, 29, and 30 stand up, and the table 23 rises to lift the load 3 above the shelf 4 as shown in FIG. 12. At this time, as shown in FIG. 4, since the load 3 is inserted between the front and rear restricting bodies 48a, 48b of the lateral movement preventing member 48, the lateral movement of the load 3 in the front-rear direction is restricted. It is blocked by the bodies 48a and 48b and lateral movement to the other side is blocked by the regulating body 48c at the other side end. Further, as shown in FIG. 9, since the pin 25 is inserted into the positioning hole 26 from below, the load 3 is positioned with respect to the table 23.
[0036]
In this state, by the reverse drive of the arm drive motor 44, the first and second arms 16, 17 and the support member 20 are rotated in reverse in association with each other, as shown in FIGS. The arm body 15 is folded and retracted into the load holding space 19, so that the support member 20 moves from the entry position A to the exit position B, the load 3 is taken out from the load storage portion 2, and the delivery is completed.
[0037]
At this time, as shown in FIGS. 1 and 2, both the upper movement preventing members 50 act on the upper end portion of the load 3 supported by the table 23 to prevent the upper movement of the load 3. In this state, the traveling body 13 travels, and the load 3 is transferred along the traveling path 11. At this time, since the upward movement of the load 3 is restricted by the upward movement preventing member 50 as described above, even if the traveling body 13 stops suddenly (emergency stop) during traveling, the load 3 jumps up on the table 23. There is nothing. Thereby, the load 3 can be prevented from falling on the table 23 or falling off from the table 23.
[0038]
Further, since the lateral movement of the load 3 toward the front and rear and the other side is restricted by the lateral movement preventing member 48 as described above, the traveling body 13 stops suddenly (emergency stop) during traveling, or the traveling body. Even when 13 inclines in the front-rear direction along the travel route 11, the load 3 can be prevented from dropping from the table 23 toward the front rear side or the other side.
[0039]
Moreover, since the load 3 is positioned with respect to the table 23 by inserting the pin 25 into the positioning hole 26 from below, even if the traveling body 13 is inclined, the load 3 is moved from the top of the table 23 in the front-rear and left-right directions. It can prevent sliding down.
[0040]
In addition, by arranging a plurality of electric cables 52 and 53 in the hollow portion 51 formed inside the above-mentioned both upper movement preventing members 50, the upper movement preventing member 50 can also be used as a cable wiring duct. Can do. This eliminates the need to newly provide a dedicated duct for cable wiring. Thereby, cost reduction and effective use of space can be aimed at.
[0041]
On the contrary, in the case of loading the load 3 into the load storage unit 2 as shown in FIG. 13, the traveling body 13 is the target load storage unit with the load 3 supported on the table 23 as shown in FIG. Drive to the front of 2. Also in this case, as in the case of the above-mentioned unloading, the upward movement of the load 3 is restricted by the upward movement preventing member 50, and further, the lateral movement of the load 3 to the front rear side and the other side is laterally prevented. Therefore, even if the traveling body 13 stops suddenly (emergency stop) during traveling, the load 3 can be prevented from falling on the table 23 or falling off from the table 23. Further, since the pin 25 is inserted into the positioning hole 26 from below, even if the traveling body 13 is inclined, the load 3 can be prevented from sliding down from the table 23 in the front-rear and left-right directions.
[0042]
Thereafter, as shown in FIG. 12, the arm body 15 extends and protrudes to the left and right sides of the cover body 14, and the supporting member 20 moves together with the load 3 from the retracted position B to the rushed position A. Inserted inside.
[0043]
Thereafter, by driving the lifting motor 22, the screw rod 27 rotates in the reverse direction so that the slide members 31 and 32 move away from each other. As indicated by the solid lines in FIG. 28, 29, and 30 lie down, the table 23 descends, and the load 3 is lowered onto the shelf board 4. Thereby, as shown in FIG. 11, the load 3 is stored in the load storage portion 2, and the table 23 is further separated below the load 3. At this time, as shown in FIG. 8, the pin 25 is removed below the positioning hole 26 and the positioning is released.
[0044]
After that, as shown in FIG. 14, the arm body 15 is folded and retracted into the holding space 19, so that the support member 20 moves from the entry position A to the exit position B as shown in FIG. Is completed. At this time, the load 3 is pulled out from one side to the other side between the front and rear restricting bodies 48 a and 48 b of the lateral movement preventing member 48.
[0045]
As shown in FIGS. 3 and 4, the direction of the load 3 supported by the table 23 of the load support device 18 is the same as the direction of the load 3 stored in the load storage unit 2. At the time of loading and unloading, as shown in FIGS. 10 to 13, there is no need to change the direction of the load 3, and thus the time required to transfer the load 3 is shortened.
[0046]
In the above embodiment, a total of six links 28, 29, and 30 are provided as shown in FIGS. 5 and 6, but the number is not limited to six, and a plurality of links other than six are provided. Also good.
[0047]
In the above embodiment, as shown in FIG. 3, the arm body 15 is composed of two arms 16 and 17, but may be composed of one arm or three or more arms.
In the above embodiment, the traveling rail 5 is installed on the floor. However, the traveling rail 5 is provided on the lifting platform, and a plurality of load storage portions 2 are formed in the horizontal and vertical directions, and the lifting platform is moved up and down. You may move the loading / unloading apparatus 10 to the near side of the load storage part 2 located in the target height.
[0048]
In the above embodiment, the electric power is supplied from the traveling rail 5 side to the traveling body 13 by the non-contact power feeding method, but is not limited to the non-contact power feeding method, for example, the power feeding rail on the traveling rail 5 side. May be provided, and a current collecting brush (current collecting device) that is in sliding contact with the power feeding rail may be provided on the traveling body 13 side.
[0049]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, in the state where the load supporting device has moved to the retracted position, the upper movement prevention member acts on the upper end portion of the load supported by the load supporting device, and Therefore, even if the traveling body that is traveling suddenly stops (emergency stop), the load does not jump up on the load supporting device. Thereby, it is possible to prevent the load from dropping off from the load support device.
[0050]
In addition, since the direction of the load supported by the load support device is the same as the direction of the load stored in the load storage unit, it is not necessary to change the direction of the load at the time of loading and unloading, thereby transferring the load. The time required to do this is reduced.
[0051]
Further, by disposing the cable inside the upper movement prevention member , the upper movement prevention member can be used also as a cable wiring duct, and therefore, it is not necessary to newly provide a dedicated cable wiring duct. Thereby, cost reduction and effective use of space can be aimed at.
[0052]
According to the third aspect of the present invention, the traveling body is stopped suddenly (emergency stop) in order that the lateral movement preventing member prevents lateral movement of the load supported by the lift device to the front rear and the other side. ), The load can be prevented from dropping from the lift device to the front-rear and the other side.
[0053]
Further, according to the fourth invention, since the load is positioned with respect to the lift device by inserting the pin into the positioning hole, the traveling body travels on the inclined traveling route, etc. Even when the traveling body is inclined, the load can be prevented from slipping off the lift device.
According to the fifth aspect of the present invention, the traveling body is stopped suddenly (emergency stop) in order that the lateral movement preventing member prevents lateral movement of the load supported by the lift device to the front rear side and the other side. ), The load can be prevented from dropping from the lift device to the front-rear and the other side.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a partially cutaway front view of a loading / unloading apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of the loading / unloading device.
FIG. 3 is a partially cut-out plan view of the loading / unloading apparatus.
FIG. 4 is a perspective view of the loading / unloading device.
FIG. 5 is a side view of the load supporting device of the loading / unloading device.
FIG. 6 is a plan view of the load supporting device of the loading / unloading device.
FIG. 7 is a cross-sectional view showing the configuration of the arm mechanism driving mechanism of the loading / unloading device.
FIG. 8 is a view showing a state in which the lift device of the loading / unloading device is inserted below the load.
FIG. 9 is a view showing a state where the load is lifted by the lift device of the loading / unloading device.
FIG. 10 is a diagram for explaining a procedure of unloading work using the unloading / unloading apparatus, showing a state in which the unloading / unloading apparatus is stopped on the near side of the shelf.
FIG. 11 is a diagram for explaining a procedure of unloading work using the loading / unloading device, showing a state in which the arm body protrudes toward the shelf.
FIG. 12 is a diagram for explaining a procedure of unloading work using the unloading / unloading apparatus, showing a state in which the load is lifted by the lifting device.
FIG. 13 is a diagram for explaining a procedure of unloading work using the unloading / unloading apparatus, showing a state in which the load is unloaded.
FIG. 14 is a plan view of the loading / unloading apparatus, showing a state in which the arm body is retracted into the cover body.
FIG. 15 is a plan view of the loading / unloading apparatus, showing a state where the arm body is protruding toward the shelf.
FIG. 16 is a plan view of the loading / unloading device, showing a state in which the arm body protrudes toward the shelf.
FIG. 17 is a side view of a conventional loading / unloading apparatus.
FIG. 18 is a plan view of the loading / unloading apparatus, wherein (a) shows a state in which the load supporting member has entered the load storing portion, and (b) shows a state in which the load supporting member has moved out of the load storing portion. (C) shows a state where the direction of the load on the load supporting member is changed by 90 °.
FIG. 19 shows a state where the load is lifted by raising the arm of the loading / unloading apparatus.
[Explanation of symbols]
2 Load storage unit 3 Load 10 Unloading / unloading device 11 Travel path 13 Traveling body 14 Cover body 14a Base portion 14b, 14c Vertical cover portion 15 Arm body 18 Load support device 19 Load holding space 20 Support member 21 Lift device 22 Lifting motor ( Lift device drive)
25 pin 26 positioning hole 44 arm driving motor (arm body driving device)
48 Lateral motion prevention member 50 Upper motion prevention member 51 Hollow portion 52, 53 Cable A Entry position B Retraction position

Claims

A loading / unloading device for loading / unloading a load storage unit;
A cover body is provided on a traveling body that can travel along the traveling route ,
The cover body is formed in a shape in which both sides and the upper side are opened by a base portion and vertical cover portions erected on both front and rear ends of the base portion,
A load holding space is formed between the two vertical cover parts,
An arm body that can be moved back and forth with respect to the load storage portion is provided in the base portion and located in the load holding space,
A load support device is provided at the tip of the arm body,
The load support device is configured to be movable between an entry position that enters the load storage unit and an exit position that exits on the traveling body by the withdrawal and withdrawal of the arm body,
Between the upper end portions of the two vertical cover portions, an upper movement preventing member that acts on the upper end portion of the load supported by the load supporting device in the retracted position to prevent the upper movement of the load is provided,
The inside of the upper movement prevention member is configured in a hollow shape,
A cable for supplying power and transmitting a signal to the arm body drive device for retracting and retracting the arm body is disposed from the inside of the cover body through the inside of the upper movement prevention member,
The loading / unloading apparatus characterized in that the direction of the load supported by the load supporting device is the same as the direction of the load stored in the load storage unit.

The load support device is composed of a support member provided at the tip of the arm body, and a lift device that is provided on the support member and lifts up and down to lift the load.
2. A loading / unloading apparatus according to claim 1 , wherein a cable for supplying electric power and transmitting a signal to the lifting device driving device for raising and lowering the lifting device is disposed from the inside of the cover through the inside of the upward movement preventing member. apparatus.

The traveling body travels back and forth along the travel route,
The arm body is configured to be able to withdraw and retract to one side with respect to the travel path,
3. The loading / unloading apparatus according to claim 2, further comprising a lateral movement preventing member that prevents lateral movement of the load supported by the lift device toward the front and rear and the other side.

A plurality of positioning holes are formed on the bottom of the load,
4. The loading / unloading apparatus according to claim 2, wherein a plurality of pins that can be inserted into and removed from the positioning holes are provided on the lift device .

A loading / unloading device for loading / unloading a load storage unit;
A cover body is provided on a traveling body that can travel along the traveling route,
The cover body is formed in a shape in which both sides and the upper side are opened by a base portion and vertical cover portions erected on both front and rear ends of the base portion,
A load holding space is formed between the two vertical cover parts,
An arm body that is freely retractable with respect to the load storage portion is provided in the base portion and is located in the load holding space,
A load support device is provided at the tip of the arm body,
The load support device includes a support member provided at a distal end portion of the arm body and a lift device that is provided on the support member and can move up and down to lift the load. It is configured to be movable between an entry position where it enters and an exit position where it exits on the traveling body,
Between the upper end portions of the two vertical cover portions, an upper movement preventing member that acts on the upper end portion of the load supported by the load supporting device in the retracted position to prevent the upper movement of the load is provided,
The direction of the load supported by the load support device is the same as the direction of the load stored in the load storage unit,
A lateral movement blocking member that prevents lateral movement of the load supported by the lift device to the front rear and the other side is a pair of front and rear regulation bodies and a regulation that is connected between the other side ends of both regulation bodies. A loading and unloading device characterized by comprising a body.