JP3743582B2 - 無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人車両と有人車両を同一走行コースに沿って同時に走行させるためのフリート制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、広域の採石現場等においては、無人ダンプ等の無人車両によって土砂運搬を行なう無人車両運行システムが広く採用されている。この無人車両運行システムは、例えば次のようなものである。無人車両の走行コースを予め所定の方法によってティーチングし、この走行コース上の所定の距離又は時間毎の座標データを走行コースデータとして記憶装置内に記憶しておく。自動走行するときは、無人車両は実際に走行している現在位置と前記予め記憶した走行コースデータとの偏差を演算し、この偏差を小さくするように無人車両の操舵、車速、発進及び停止等の走行制御を行ない、上記走行コースに沿って走行するものである。
【０００３】
このような採石現場の無人車両運行システムでは、所定の作業量（土砂の運搬量）を確保するために、通常複数台の無人車両を同一走行コースに沿って同時に走行させている。そして、無人車両同士の衝突を防止するために、あるいは効率的に無人車両システムを運行するために、各無人車両の発進、走行速度、停止、迂回等の制御、いわゆるフリート制御を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のフリート制御を行っている現場においては、無人車両の他に、オペレータが運転している有人車両が走行している場合が多い。有人車両としては、例えば走行路面を補修するためのグレーダや散水車、無人車両の故障修理や保守を行なうために使用されるサービスカー等が走行する。また、無人車両による土砂の運搬量だけでは所定の作業量を確保できない場合に、オペレータが運転するダンプ等の有人車両によって運搬させることがある。採石現場ではこれらの有人車両が走行するための専用道路を設けていることは少なく、一般的に有人車両も無人車両と同一の走行コースを同時に走行させるようにしている。有人ダンプ等で土砂を運搬する場合に、切羽現場（積み込み場）は無人車両と異なっていても、排土場は共通に使用することが多いので、排土場近辺は無人車両と有人車両が混走しなければならないコースがある。したがって、このように無人車両と有人車両が混走している状態では、無人車両同士だけでなく無人車両と有人車両の衝突及び干渉（ニアミス）を防止する必要がある。
【０００５】
ところが、従来のフリート制御では無人車両に関する自動制御が主に行われているので、無人車両と有人車両の混走時には衝突及び干渉の危険が伴っている。そこで、無人車両は走行方向前方の障害物を検出する障害物検知手段を備えているが、これによって有人車両を障害物として検知して緊急停止することが多い。このために、無人車両の予定していない停止回数が増えるので、無人車両の稼働率が低下し、システム全体の作業能率が低下するという問題が生じている。また、有人車両のオペレータは走行コースの前後にいる無人車両の位置を常に考慮しながら所定の車間距離を保持するように運転しなければならず、オペレータにかかる負担が大きくなる。よって、運転手の疲労度が大きく、作業能率を損ねているという問題もある。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、有人車両が無人車両と同一走行コースを同時に走行する際に互いの干渉を防止できる無人車両と有人車両混走時のフリート制御方法を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、無人車両と有人車両が同一走行コースを同時に走行する場合の無人車両と有人車両との干渉回避及び効率的な運行を行なうフリート制御を実行する無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置において、
無人車両に、
自己の走行位置を検出する無人車位置検出手段１１と、
有人車両とデータを送受信する無人車送受信器１２と、
無人車位置検出手段１１からの自己の走行位置データを無人車送受信器１２を介して送信する無人車制御器１０とを備え、
有人車両に、
自己の走行位置を検出する有人車位置検出手段２１と、
無人車両とデータを送受信する有人車送受信器２２と、
有人車位置検出手段２１から自己の走行位置データを入力すると共に、有人車送受信器２２を介して入力した各無人車両の走行位置データと上記自己の走行位置データとを比較し、無人車両が前方を走行していて、かつ無人車両との距離が所定値以内のときは、無人車両を回避させる警告信号を警告手段２３に出力する有人車制御器２０と、
上記警告信号に基づいて、オペレータに警告を発する警告手段２３とを備えた構成としている。
【０００８】
請求項１に記載の発明によると、無人車両と有人車両が混走する時には互いに走行位置を送受信し、無人車両が有人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、有人車両のオペレータに迂回、減速及び停止等の無人車両を回避する操作を行うように警告を発する。これによって、有人車両のオペレータは警告に従って運転操作を行えばよいので、操作の負担が軽減される共に、走行の安全性が向上する。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、無人車両と有人車両が同一走行コースを同時に走行する場合の無人車両と有人車両との干渉回避及び効率的な運行を行なうフリート制御を実行する無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置において、有人車両に、自己の走行位置を検出する有人車位置検出手段２１と、監視局とデータ及び指令を送受信する有人車送受信器２２と、有人車位置検出手段２１からの自己の走行位置データを有人車送受信器２２を介して送信すると共に、有人車送受信器２２を介して入力した監視局からの警告指令を警告手段２３に出力する有人車制御器２０と、上記警告信号に基づいて、オペレータに警告を発する警告手段２３とを備え、無人車両に、自己の走行位置を検出する無人車位置検出手段１１と、監視局とデータ指令を送受信する無人車送受信器１２と、無人車位置検出手段１１からの自己の走行位置データを無人車送受信器１２を介して送信すると共に、無人車送受信器１２を介して入力した監視局からの減速指令に基づいて速度制御指令を速度制御手段１３に出力する無人車制御器１０と、上記速度制御指令に基づいて、エンジンの燃料噴射量制御、変速機制御及びブレーキ制御の少なくともいずれかによって無人車両の速度制御を行なう速度制御手段１３とを備え、監視局に、有人車両及び無人車両とデータ及び指令を送受信する監視局側送受信器３２と、監視局側送受信器３２を介して受信したそれぞれの有人車両及び無人車両の走行位置データを比較し、無人車両が有人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、監視局側送受信器３２を介して有人車両に無人車両を回避させる警告指令を送信するか、あるいは、有人車両が無人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、監視局側送受信器３２を介して無人車両に速度制御指令を送信するか、又は有人車両に無人車両を回避させる警告指令を送信するかの少なくともいずれかを行なう監視制御器３０とを備えた構成としている。
【００１２】
請求項２に記載の発明によると、無人車両と有人車両が混走する時にはそれぞれの走行位置を監視局に送受信し、監視局側で車両のフリート制御を行うようにしている。すなわち、無人車両が有人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、監視局から有人車両に警告指令が送信され、オペレータに無人車両の回避操作を行うように警告を発する。また、有人車両が無人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、監視局から無人車両に速度制御指令が送信されるか、有人車両に無人車両を回避させる警告指令が送信されるかの少なくともいずれかを行なう。このとき、無人車制御器は上記速度制御指令に基づいてエンジンの燃料噴射量制御、変速機制御及びブレーキ制御の少なくともいずれかによって速度制御し、また有人車両のオペレータは迂回、減速及び停止等の操作を行なう。これにより、有人車両のオペレータは警告に従って前方の無人車両との干渉のみに注意しながら運転操作を行えばよいので、操作の負担が軽減される共に、走行の安全性が向上する。また、無人車両は前方の有人車両との車間距離を一定に保持できるので、有人車両を誤って障害物と判定して緊急停止することがなくなって稼働率を向上できると共に、また走行の安全性が向上する。
【００１３】
また、請求項３に記載の発明は、無人車両と有人車両が同一走行コースを同時に走行する場合の無人車両と有人車両との干渉回避及び効率的な運行を行なうフリート制御を実行する無人車両と有人車両混走時のフリート制御方法において、無人車両の走行位置と有人車両の走行位置とを比較し、両車両間の距離が所定値以内のときは、有人車両のオペレータに無人車両の回避操作をさせる警告を発することを特徴とする方法としている。
【００１４】
請求項３に記載の発明によると、無人車両と有人車両が混走する時には、両車両間の距離が所定値以上を保持できるように、両車両の速度が制御される。すなわち、両車両間の距離が所定値以内のときは、有人車両のオペレータに迂回、減速及び停止等の無人車両の回避操作を行うように警告が発せられる。これによって、有人車両のオペレータは警告に従って前方又は後方の無人車両との干渉に注意しながら運転操作を行えばよいので、操作の負担が軽減される共に、走行の安全性が向上する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、図面を参照しながら実施形態を説明する。
図１は構成ブロック図を表しており、同図に基づいて構成を説明する。
無人車両には、無人車制御器１０と無人車位置検出手段１１と無人車送受信器１２と速度制御手段１３とが設けられている。無人車制御器１０は無人車両の近傍にいる有人車両との距離を所定値以上に保持するように無人車両の走行制御を行なうものであり、例えばマイクロコンピュータを主体にした一般的なコンピュータシステムで構成されている。無人車位置検出手段１１は無人車両の現在位置を検出し、この位置データを無人車制御器１０に出力している。この位置データは無人車両の走行路面全体を表す走行座標系における座標として無人車位置検出手段１１によって検出されるが、このような位置検出手段は次のようなもので構成される。例えば、ＧＰＳシステム等による絶対座標位置を検出するもの、あるいはジャイロ等により検出された走行方向データ（角度データ）と車輪の回転数等により検出された走行距離データとに基づいて既知の基準位置からの相対的な座標位置を演算によって求めるもの等がある。また、無人車送受信器１２は無人車両と有人車両とのデータ送受信を行なう。すなわち、無人車両の位置データを無人車制御器１０から入力して有人車両に送信し、また有人車両から有人車両の位置データを受信して無人車制御器１０に出力する。速度制御手段１３は、無人車制御器１０からの速度指令に基づいてエンジン回転数制御やブレーキ制御等を行なって車速を制御する。速度制御手段１３は、上記速度指令信号と図示しない車速検出手段からの車速信号とを比較し、エンジンの燃料噴射量の制御、変速機の制御及びブレーキ作動制御の少なくともいずれかを行なって、車速が上記速度指令と等しくなるようにする。
【００１６】
有人車両には、有人車制御器２０と有人車位置検出手段２１と有人車送受信器２２と警告手段２３とが設けられている。有人車制御器２０は有人車両の近傍にいる無人車両との距離を所定値以上に保持するようにオペレータに指示するものであり、例えばマイクロコンピュータを主体にした一般的なコンピュータシステムで構成されている。有人車位置検出手段２１は有人車両の現在位置を検出してこの位置データを有人車制御器２０に出力しているが、この位置データは無人車両と同一の走行座標系における座標として検出される。有人車位置検出手段２１は、上記無人車位置検出手段１１と同様に構成されている。また、有人車送受信器２２は有人車両と無人車両とのデータ送受信を行なう。すなわち、有人車両の位置データを有人車制御器２０から入力して無人車両に送信し、また無人車両からその位置データを受信して有人車制御器２０に出力する。警告手段２３は、有人車制御器２０からの警告指令信号に基づいてオペレータに車両の迂回、減速及び停止等を行うように警告するためのものである。警告手段２３は、例えばパトライト等のランプ表示灯、文字表示器（セグメント表示器等）やグラフィック表示器（ＣＲＴ、液晶表示器等）の指示メッセージ表示、及びブザー等の警報の少なくともいずれか一つによって警告を行なう。
【００１７】
次に、図２及び図３に基づいて作用を説明する。図２及び図３は、それぞれ無人車制御器１０及び有人車制御器２０の制御処理フローチャートを表している。ここで、各ステップ番号はＳを付して示している。
まず、図２によって無人車両側の処理例を説明する。
（Ｓ１）自己の現在位置データを無人車位置検出手段１１から入力し、この位置データを無人車送受信器１２を介して他の無人車両及び有人車両に送信する。また、無人車送受信器１２を介して、走行コース上の他の無人車両及び有人車両の現在位置データを入力する。
（Ｓ２）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ1 以内か否かを判断し、Ｌ1 以内のときはＳ３へ進み、そうでないときはＳ４へ進む。ただし、Ｌ1 は許容される最小走行車間距離である。
（Ｓ３）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ0 （ただし、Ｌ0 ＜Ｌ1 ）以内か否かを判断し、Ｌ0 以内のときはＳ７へ進み、そうでないときはＳ８へ進む。ただし、Ｌ0 は急停止すべき車間距離である。
（Ｓ４）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ2 （ただし、Ｌ2 ＞Ｌ1 ）以上か否かを判断し、Ｌ2 以上のときはＳ５へ進み、そうでないときはＳ６へ進む。ただし、Ｌ2 は増速可能と判断される最小許容距離である。
【００１８】
（Ｓ５）速度制御手段１３に現在速度より所定値ΔＶだけ速い速度指令値を出力し、現在走行中の走行コースに規定された最高速度以下で徐々に増速する。ここで、ΔＶは所定の加速度になるように設定される増速幅である。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ６）現在の速度指令を維持する。そしてエンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ７）速度制御手段１３に停止指令を出力し、無人車両を停止させる。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ８）速度制御手段１３に現在速度より遅い速度指令値を出力する。これによって、速度がこの速度指令値に等しくなるようにエンジン燃料噴射量、変速機、ブレーキ等が制御され、無人車両は減速される。この後、エンドへ進み処理を終了する。
以上の処理を、所定の周期時間毎に実行して無人車両及び有人車両との車間距離を保持する。
【００１９】
次に、図３によって有人車両側の処理例を説明する。
（Ｓ１１）自己の現在位置データを有人車位置検出手段２１から入力し、この位置データを有人車送受信器２２を介して無人車両及び他の有人車両に送信する。また、有人車送受信器２２を介して、走行コース上の無人車両及び他の有人車両の現在位置データを入力する。
（Ｓ１２）走行コース上を走行中の無人車両及び他の有人車両との距離が所定値Ｌ3 （ただし、Ｌ3 ＞Ｌ2 ）以上か否かを判断する。Ｌ3 以上のときはＳ１３へ進み、そうでないときはＳ１４へ進む。ただし、Ｌ3 は有人車両が走行コースに進入できる許容最小車間距離である。
（Ｓ１３）警告手段２３に指令を出力し、走行コースの走行許可の合図を行なう。そして、Ｓ１５へ進む。
（Ｓ１４）警告手段２３に指令を出力し、走行コースへの進入待機の合図を行なう。そして、Ｓ１１へ戻る。
（Ｓ１５）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ1 （前述と同様）以内か否かを判断し、Ｌ1 以内のときはＳ１６へ進み、そうでないときはＳ１７へ進む。
（Ｓ１６）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ0 （前述と同様）以内か否かを判断し、Ｌ0 以内のときはＳ２０へ進み、そうでないときはＳ２１へ進む。
（Ｓ１７）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ2 （前述と同様）以上か否かを判断し、Ｌ2 以上のときはＳ１８へ進み、そうでないときはＳ１９へ進む。
【００２０】
（Ｓ１８）警告手段２３への警告指令を解除し、増速許可指令を出力する。これによって、オペレータは現在走行中の走行コースに規定された最高速度以内で有人車両を走行させることができる。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ１９）警告手段２３に警告指令を出力してオペレータに現在の車速を維持するように警告する。そして、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ２０）警告手段２３に警告指令を出力し、オペレータに停止するように警告する。この警告表示や警報等に基づいて、オペレータが急停止操作を行なうことにより車両同士の接触等が防止される。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ２１）警告手段２３に警告指令を出力し、オペレータに無人車両を回避するように警告する。この警告表示や警報等に基づいて、オペレータが迂回、減速操作を行なうことにより無人車両及び他の有人車両との距離は所定値以上に保持される。この後、エンドへ進み処理を終了する。
以上の処理を、所定の周期時間毎に実行して無人車両及び他有人車両との車間距離を保持する。
【００２１】
なお、有人車両では、後方の車両が近づいて来たときに、増速して車間距離を大きくするようにしてもよい。この場合、有人車両の後方の車両との車間距離が所定値Ｌ0 以上で、かつ所定値Ｌ1 以下のときに、警告手段２３によってオペレータに無人車両を回避するために増速するように警告することで可能となる。
【００２２】
次に、第二の実施形態について説明する。本実施形態は、図４に示されるように無人車両及び有人車両混走時のフリート制御を監視局を介して行なうようにした例である。図４は、この構成ブロック図を表している。同図において、無人車両側及び有人車両側の構成は図１と同様であり、同一の符号を付しているが、以下第一実施形態と異なる点について詳述する。
本実施形態においては、無人車両及び有人車両は監視局とデータ送受信を行っている。無人車制御器１０は自己の現在位置データを無人車位置検出手段１１から入力し、これを無人車送受信器１２を介して監視局に送信する。また、有人車制御器２０は自己の現在位置データを有人車位置検出手段２１から入力し、これを有人車送受信器２２を介して監視局に送信する。
【００２３】
監視局には、監視制御器３０と監視局側送受信器３２と表示手段３３とが設けられている。監視制御器３０はマイクロコンピュータ等によるコンピュータシステムにより構成され、フリート制御を主体的に行なう。すなわち、監視局側送受信器３２を介して各無人車両の現在位置データ及び各有人車両の現在位置データを入力し、それぞれの無人車両と有人車両との車間距離が所定値以上になるように監視して各車両へ指令を送信する。また、監視制御器３０は走行コース上の各無人車両及び各有人車両の位置を表示手段３３に出力し表示させる。表示手段３３は例えばＣＲＴ表示器やＬＣＤ表示器等のグラフィック表示可能なものであり、走行コースや各無人車両及び各有人車両の位置をグラフィック表示する。監視局のオペレータはこの表示を見て、走行コース上の各無人車両及び各有人車両の位置関係を確認できる。
【００２４】
以下、図５に基づいて無人車両側の処理例を説明する。
（Ｓ３１）自己の現在位置データを無人車位置検出手段１１から入力し、この位置データを無人車送受信器１２を介して監視局に送信する。
（Ｓ３２）無人車送受信器１２を介して監視局から停止指令を受信したか否かを判断し、停止指令を受信したときはＳ３７へ進み、そうでないときはＳ３３へ進む。
（Ｓ３３）無人車送受信器１２を介して監視局から減速指令を受信したか否かを判断し、減速指令を受信したときはＳ３８へ進み、そうでないときはＳ３４へ進む。
（Ｓ３４）無人車送受信器１２を介して監視局から速度維持指令を受信したか否かを判断し、速度維持指令を受信したときはＳ３６へ進み、そうでないときはＳ３５へ進む。
【００２５】
（Ｓ３５）速度制御手段１３に現在速度より所定値ΔＶ（前述と同様）だけ速い速度指令値を出力し、現在走行中の走行コースに規定された最高速度以下で徐々に増速する。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ３６）現在の速度指令を維持する。そしてエンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ３７）速度制御手段１３に停止指令を出力し、無人車両を停止させる。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ３８）速度制御手段１３に現在速度より遅い速度指令値を出力する。これによって、速度がこの速度指令値に等しくなるようにエンジン燃料噴射量やブレーキ等が制御され、無人車両は減速される。この結果、車間距離が設定値Ｌ1 以上に保持される。この後、エンドへ進み処理を終了する。
【００２６】
次に、図６に基づいて有人車両側の処理例を説明する。
（Ｓ４１）自己の現在位置データを有人車位置検出手段２１から入力し、この位置データを有人車送受信器２２を介して監視局に送信する。
（Ｓ４２）有人車送受信器２２を介して監視局から走行コースの走行許可指令を受信したか否かを判断し、走行許可指令を受信したときはＳ４３へ進み、そうでないときはＳ４４へ進む。
（Ｓ４３）警告手段２３に指令を出力し、走行コースの走行許可の合図を行なう。そして、Ｓ３５へ進む。
（Ｓ４４）警告手段２３に指令を出力し、走行コースへの進入待機の合図を行なう。そして、Ｓ３１へ戻る。
（Ｓ４５）有人車送受信器２２を介して監視局から停止指令を受信したか否かを判断し、停止指令を受信したときはＳ５０へ進み、そうでないときはＳ４６へ進む。
（Ｓ４６）有人車送受信器２２を介して監視局から減速指令を受信したか否かを判断し、減速指令を受信したときはＳ５１へ進み、そうでないときはＳ４７へ進む。
（Ｓ４７）有人車送受信器２２を介して監視局から速度維持指令を受信したか否かを判断し、速度維持指令を受信したときはＳ４９へ進み、そうでないときはＳ４８へ進む。
【００２７】
（Ｓ４８）警告手段２３への警告指令を解除し、増速許可指令を出力する。これによって、オペレータは現在走行中の走行コースに規定された最高速度以下で有人車両を走行させることができる。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ４９）警告手段２３に警告指令を出力し、オペレータに現在の車速を維持するように警告する。そして、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ５０）警告手段２３に警告指令を出力し、オペレータに停止するように警告する。この警告表示や警報等に基づいて、オペレータが急停止操作を行なうことにより車両同士の接触等が防止される。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ５１）警告手段２３に警告指令を出力し、オペレータに無人車両を回避するように警告する。この警告表示や警報等に基づいて、オペレータが迂回、減速操作を行なうことにより無人車両及び他の有人車両との距離は所定値Ｌ1 以上に保持される。この後、エンドへ進み処理を終了する。
【００２８】
また、図７に基づいて監視局側の処理例を説明する。
（Ｓ６１）監視局側送受信器３２を介して、それぞれの無人車両及び有人車両の現在位置データを入力する。
（Ｓ６２）走行コースに進入しようとしている有人車両と、無人車両及び走行コースを走行中の他の有人車両との車間距離が所定値Ｌ3 （前述と同様）以上か否かを判断し、Ｌ3 以上のときはＳ６３へ進み、そうでないときはＳ６１へ戻る。
（Ｓ６３）走行コースに進入しようとしている有人車両に走行コースの走行許可指令を送信し、Ｓ６４へ進む。
（Ｓ６４）走行コースを走行中のそれぞれの無人車両及び有人車両との距離が所定値Ｌ1 （前述と同様）以内か否かを判断し、Ｌ1 以内のときはＳ６５へ進み、そうでないときはＳ６６へ進む。
（Ｓ６５）走行コースを走行中のそれぞれの無人車両及び有人車両との距離が所定値Ｌ0 （前述と同様）以内か否かを判断し、Ｌ0 以内のときはＳ６９へ進み、そうでないときはＳ７０へ進む。
（Ｓ６６）走行コースを走行中のそれぞれの無人車両及び有人車両との距離が所定値Ｌ2 （前述と同様）以上か否かを判断し、Ｌ2 以上のときはＳ６７へ進み、そうでないときはＳ６８へ進む。
【００２９】
（Ｓ６７）後続する方の無人車両又は有人車両への減速指令又は速度維持指令を解除する。これによって、上記無人車両又は有人車両は各走行コースに規定された最高速度以下で増速可能となる。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ６８）後続する方の無人車両又は有人車両に速度維持指令を送信する。そして、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ６９）後続する方の無人車両又は有人車両に停止命令を送信する。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ７０）後続する方の無人車両又は有人車両に減速指令を送信する。これによって、各無人車両及び有人車両間の距離は所定値Ｌ1 以上に保持される。この後、エンドへ進み処理を終了する。
【００３０】
無人車制御器１０、有人車制御器２０及び監視制御器３０がそれぞれ以上の処理を所定の周期時間毎に実行することによって、無人車両及び有人車両との車間距離を保持することが可能となる。このように、監視局側で走行コース上の無人車両及び有人車両間の相互の位置関係を監視してフリート制御ができるので、効率的な無人車両システムの運行が可能となる。
なお、有人車両では、後方の車両が近づいて来たときに、前述と同様に増速して車間距離を大きくするようにしてもよい。この場合、監視局の処理では、上記Ｓ７０において、有人車両の後方の無人車両との車間距離が所定値Ｌ0 以上で、かつ所定値Ｌ1 以下のときに、有人車両に無人車両を回避するため増速するように警告指令を送信してもよい。そして、有人車両では、監視局から増速指令を受信したか判定し、受信したときは警告手段２３によってオペレータに無人車両を回避するために増速するように警告することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置の第一実施形態の構成ブロック図である。
【図２】本発明に係わる無人車両と有人車両混走時のフリート制御方法の第一実施形態の無人車両側処理フローチャート例である。
【図３】本発明に係わるフリート制御方法の第一実施形態の有人車両側処理フローチャート例である。
【図４】本発明に係わるフリート制御装置の第二実施形態の構成ブロック図である。
【図５】本発明に係わるフリート制御方法の第二実施形態の無人車両側処理フローチャート例である。
【図６】本発明に係わるフリート制御方法の第二実施形態の有人車両側処理フローチャート例である。
【図７】本発明に係わるフリート制御方法の第二実施形態の監視局側処理フローチャート例である。
【符号の説明】
１０ 無人側制御器
１１ 無人車両位置検出手段
１２ 無人側送受信器
１３ 速度制御手段
２０ 有人側制御器
２１ 有人車両位置検出手段
２２ 有人側送受信器
２３ 警告手段
３０ 監視制御器
３２ 監視局側送受信器
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人車両と有人車両を同一走行コースに沿って同時に走行させるためのフリート制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、広域の採石現場等においては、無人ダンプ等の無人車両によって土砂運搬を行なう無人車両運行システムが広く採用されている。この無人車両運行システムは、例えば次のようなものである。無人車両の走行コースを予め所定の方法によってティーチングし、この走行コース上の所定の距離又は時間毎の座標データを走行コースデータとして記憶装置内に記憶しておく。自動走行するときは、無人車両は実際に走行している現在位置と前記予め記憶した走行コースデータとの偏差を演算し、この偏差を小さくするように無人車両の操舵、車速、発進及び停止等の走行制御を行ない、上記走行コースに沿って走行するものである。
【０００３】
このような採石現場の無人車両運行システムでは、所定の作業量（土砂の運搬量）を確保するために、通常複数台の無人車両を同一走行コースに沿って同時に走行させている。そして、無人車両同士の衝突を防止するために、あるいは効率的に無人車両システムを運行するために、各無人車両の発進、走行速度、停止、迂回等の制御、いわゆるフリート制御を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のフリート制御を行っている現場においては、無人車両の他に、オペレータが運転している有人車両が走行している場合が多い。有人車両としては、例えば走行路面を補修するためのグレーダや散水車、無人車両の故障修理や保守を行なうために使用されるサービスカー等が走行する。また、無人車両による土砂の運搬量だけでは所定の作業量を確保できない場合に、オペレータが運転するダンプ等の有人車両によって運搬させることがある。採石現場ではこれらの有人車両が走行するための専用道路を設けていることは少なく、一般的に有人車両も無人車両と同一の走行コースを同時に走行させるようにしている。有人ダンプ等で土砂を運搬する場合に、切羽現場（積み込み場）は無人車両と異なっていても、排土場は共通に使用することが多いので、排土場近辺は無人車両と有人車両が混走しなければならないコースがある。したがって、このように無人車両と有人車両が混走している状態では、無人車両同士だけでなく無人車両と有人車両の衝突及び干渉（ニアミス）を防止する必要がある。
【０００５】
ところが、従来のフリート制御では無人車両に関する自動制御が主に行われているので、無人車両と有人車両の混走時には衝突及び干渉の危険が伴っている。そこで、無人車両は走行方向前方の障害物を検出する障害物検知手段を備えているが、これによって有人車両を障害物として検知して緊急停止することが多い。このために、無人車両の予定していない停止回数が増えるので、無人車両の稼働率が低下し、システム全体の作業能率が低下するという問題が生じている。また、有人車両のオペレータは走行コースの前後にいる無人車両の位置を常に考慮しながら所定の車間距離を保持するように運転しなければならず、オペレータにかかる負担が大きくなる。よって、運転手の疲労度が大きく、作業能率を損ねているという問題もある。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、有人車両が無人車両と同一走行コースを同時に走行する際に互いの干渉を防止できる無人車両と有人車両混走時のフリート制御方法を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、無人車両と有人車両が同一走行コースを同時に走行する場合の無人車両と有人車両との干渉回避及び効率的な運行を行なうフリート制御を実行する無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置において、
無人車両に、
自己の走行位置を検出する無人車位置検出手段１１と、
有人車両とデータを送受信する無人車送受信器１２と、
無人車位置検出手段１１からの自己の走行位置データを無人車送受信器１２を介して送信する無人車制御器１０とを備え、
有人車両に、
自己の走行位置を検出する有人車位置検出手段２１と、
無人車両とデータを送受信する有人車送受信器２２と、
有人車位置検出手段２１から自己の走行位置データを入力すると共に、有人車送受信器２２を介して入力した各無人車両の走行位置データと上記自己の走行位置データとを比較し、無人車両が前方を走行していて、かつ無人車両との距離が所定値以内のときは、無人車両を回避させる警告信号を警告手段２３に出力する有人車制御器２０と、
上記警告信号に基づいて、オペレータに警告を発する警告手段２３とを備えた構成としている。
【０００８】
請求項１に記載の発明によると、無人車両と有人車両が混走する時には互いに走行位置を送受信し、無人車両が有人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、有人車両のオペレータに迂回、減速及び停止等の無人車両を回避する操作を行うように警告を発する。これによって、有人車両のオペレータは警告に従って運転操作を行えばよいので、操作の負担が軽減される共に、走行の安全性が向上する。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、無人車両と有人車両が同一走行コースを同時に走行する場合の無人車両と有人車両との干渉回避及び効率的な運行を行なうフリート制御を実行する無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置において、有人車両に、自己の走行位置を検出する有人車位置検出手段２１と、監視局とデータ及び指令を送受信する有人車送受信器２２と、有人車位置検出手段２１からの自己の走行位置データを有人車送受信器２２を介して送信すると共に、有人車送受信器２２を介して入力した監視局からの警告指令を警告手段２３に出力する有人車制御器２０と、上記警告信号に基づいて、オペレータに警告を発する警告手段２３とを備え、無人車両に、自己の走行位置を検出する無人車位置検出手段１１と、監視局とデータ指令を送受信する無人車送受信器１２と、無人車位置検出手段１１からの自己の走行位置データを無人車送受信器１２を介して送信すると共に、無人車送受信器１２を介して入力した監視局からの減速指令に基づいて速度制御指令を速度制御手段１３に出力する無人車制御器１０と、上記速度制御指令に基づいて、エンジンの燃料噴射量制御、変速機制御及びブレーキ制御の少なくともいずれかによって無人車両の速度制御を行なう速度制御手段１３とを備え、監視局に、有人車両及び無人車両とデータ及び指令を送受信する監視局側送受信器３２と、監視局側送受信器３２を介して受信したそれぞれの有人車両及び無人車両の走行位置データを比較し、無人車両が有人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、監視局側送受信器３２を介して有人車両に無人車両を回避させる警告指令を送信するか、あるいは、有人車両が無人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、監視局側送受信器３２を介して無人車両に速度制御指令を送信するか、又は有人車両に無人車両を回避させる警告指令を送信するかの少なくともいずれかを行なう監視制御器３０とを備えた構成としている。
【００１２】
請求項２に記載の発明によると、無人車両と有人車両が混走する時にはそれぞれの走行位置を監視局に送受信し、監視局側で車両のフリート制御を行うようにしている。すなわち、無人車両が有人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、監視局から有人車両に警告指令が送信され、オペレータに無人車両の回避操作を行うように警告を発する。また、有人車両が無人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、監視局から無人車両に速度制御指令が送信されるか、有人車両に無人車両を回避させる警告指令が送信されるかの少なくともいずれかを行なう。このとき、無人車制御器は上記速度制御指令に基づいてエンジンの燃料噴射量制御、変速機制御及びブレーキ制御の少なくともいずれかによって速度制御し、また有人車両のオペレータは迂回、減速及び停止等の操作を行なう。これにより、有人車両のオペレータは警告に従って前方の無人車両との干渉のみに注意しながら運転操作を行えばよいので、操作の負担が軽減される共に、走行の安全性が向上する。また、無人車両は前方の有人車両との車間距離を一定に保持できるので、有人車両を誤って障害物と判定して緊急停止することがなくなって稼働率を向上できると共に、また走行の安全性が向上する。
【００１３】
また、請求項３に記載の発明は、無人車両と有人車両が同一走行コースを同時に走行する場合の無人車両と有人車両との干渉回避及び効率的な運行を行なうフリート制御を実行する無人車両と有人車両混走時のフリート制御方法において、無人車両の走行位置と有人車両の走行位置とを比較し、両車両間の距離が所定値以内のときは、有人車両のオペレータに無人車両の回避操作をさせる警告を発することを特徴とする方法としている。
【００１４】
請求項３に記載の発明によると、無人車両と有人車両が混走する時には、両車両間の距離が所定値以上を保持できるように、両車両の速度が制御される。すなわち、両車両間の距離が所定値以内のときは、有人車両のオペレータに迂回、減速及び停止等の無人車両の回避操作を行うように警告が発せられる。これによって、有人車両のオペレータは警告に従って前方又は後方の無人車両との干渉に注意しながら運転操作を行えばよいので、操作の負担が軽減される共に、走行の安全性が向上する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、図面を参照しながら実施形態を説明する。
図１は構成ブロック図を表しており、同図に基づいて構成を説明する。
無人車両には、無人車制御器１０と無人車位置検出手段１１と無人車送受信器１２と速度制御手段１３とが設けられている。無人車制御器１０は無人車両の近傍にいる有人車両との距離を所定値以上に保持するように無人車両の走行制御を行なうものであり、例えばマイクロコンピュータを主体にした一般的なコンピュータシステムで構成されている。無人車位置検出手段１１は無人車両の現在位置を検出し、この位置データを無人車制御器１０に出力している。この位置データは無人車両の走行路面全体を表す走行座標系における座標として無人車位置検出手段１１によって検出されるが、このような位置検出手段は次のようなもので構成される。例えば、ＧＰＳシステム等による絶対座標位置を検出するもの、あるいはジャイロ等により検出された走行方向データ（角度データ）と車輪の回転数等により検出された走行距離データとに基づいて既知の基準位置からの相対的な座標位置を演算によって求めるもの等がある。また、無人車送受信器１２は無人車両と有人車両とのデータ送受信を行なう。すなわち、無人車両の位置データを無人車制御器１０から入力して有人車両に送信し、また有人車両から有人車両の位置データを受信して無人車制御器１０に出力する。速度制御手段１３は、無人車制御器１０からの速度指令に基づいてエンジン回転数制御やブレーキ制御等を行なって車速を制御する。速度制御手段１３は、上記速度指令信号と図示しない車速検出手段からの車速信号とを比較し、エンジンの燃料噴射量の制御、変速機の制御及びブレーキ作動制御の少なくともいずれかを行なって、車速が上記速度指令と等しくなるようにする。
【００１６】
有人車両には、有人車制御器２０と有人車位置検出手段２１と有人車送受信器２２と警告手段２３とが設けられている。有人車制御器２０は有人車両の近傍にいる無人車両との距離を所定値以上に保持するようにオペレータに指示するものであり、例えばマイクロコンピュータを主体にした一般的なコンピュータシステムで構成されている。有人車位置検出手段２１は有人車両の現在位置を検出してこの位置データを有人車制御器２０に出力しているが、この位置データは無人車両と同一の走行座標系における座標として検出される。有人車位置検出手段２１は、上記無人車位置検出手段１１と同様に構成されている。また、有人車送受信器２２は有人車両と無人車両とのデータ送受信を行なう。すなわち、有人車両の位置データを有人車制御器２０から入力して無人車両に送信し、また無人車両からその位置データを受信して有人車制御器２０に出力する。警告手段２３は、有人車制御器２０からの警告指令信号に基づいてオペレータに車両の迂回、減速及び停止等を行うように警告するためのものである。警告手段２３は、例えばパトライト等のランプ表示灯、文字表示器（セグメント表示器等）やグラフィック表示器（ＣＲＴ、液晶表示器等）の指示メッセージ表示、及びブザー等の警報の少なくともいずれか一つによって警告を行なう。
【００１７】
次に、図２及び図３に基づいて作用を説明する。図２及び図３は、それぞれ無人車制御器１０及び有人車制御器２０の制御処理フローチャートを表している。ここで、各ステップ番号はＳを付して示している。
まず、図２によって無人車両側の処理例を説明する。
（Ｓ１）自己の現在位置データを無人車位置検出手段１１から入力し、この位置データを無人車送受信器１２を介して他の無人車両及び有人車両に送信する。また、無人車送受信器１２を介して、走行コース上の他の無人車両及び有人車両の現在位置データを入力する。
（Ｓ２）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ1 以内か否かを判断し、Ｌ1 以内のときはＳ３へ進み、そうでないときはＳ４へ進む。ただし、Ｌ1 は許容される最小走行車間距離である。
（Ｓ３）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ0 （ただし、Ｌ0 ＜Ｌ1 ）以内か否かを判断し、Ｌ0 以内のときはＳ７へ進み、そうでないときはＳ８へ進む。ただし、Ｌ0 は急停止すべき車間距離である。
（Ｓ４）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ2 （ただし、Ｌ2 ＞Ｌ1 ）以上か否かを判断し、Ｌ2 以上のときはＳ５へ進み、そうでないときはＳ６へ進む。ただし、Ｌ2 は増速可能と判断される最小許容距離である。
【００１８】
（Ｓ５）速度制御手段１３に現在速度より所定値ΔＶだけ速い速度指令値を出力し、現在走行中の走行コースに規定された最高速度以下で徐々に増速する。ここで、ΔＶは所定の加速度になるように設定される増速幅である。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ６）現在の速度指令を維持する。そしてエンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ７）速度制御手段１３に停止指令を出力し、無人車両を停止させる。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ８）速度制御手段１３に現在速度より遅い速度指令値を出力する。これによって、速度がこの速度指令値に等しくなるようにエンジン燃料噴射量、変速機、ブレーキ等が制御され、無人車両は減速される。この後、エンドへ進み処理を終了する。
以上の処理を、所定の周期時間毎に実行して無人車両及び有人車両との車間距離を保持する。
【００１９】
次に、図３によって有人車両側の処理例を説明する。
（Ｓ１１）自己の現在位置データを有人車位置検出手段２１から入力し、この位置データを有人車送受信器２２を介して無人車両及び他の有人車両に送信する。また、有人車送受信器２２を介して、走行コース上の無人車両及び他の有人車両の現在位置データを入力する。
（Ｓ１２）走行コース上を走行中の無人車両及び他の有人車両との距離が所定値Ｌ3 （ただし、Ｌ3 ＞Ｌ2 ）以上か否かを判断する。Ｌ3 以上のときはＳ１３へ進み、そうでないときはＳ１４へ進む。ただし、Ｌ3 は有人車両が走行コースに進入できる許容最小車間距離である。
（Ｓ１３）警告手段２３に指令を出力し、走行コースの走行許可の合図を行なう。そして、Ｓ１５へ進む。
（Ｓ１４）警告手段２３に指令を出力し、走行コースへの進入待機の合図を行なう。そして、Ｓ１１へ戻る。
（Ｓ１５）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ1 （前述と同様）以内か否かを判断し、Ｌ1 以内のときはＳ１６へ進み、そうでないときはＳ１７へ進む。
（Ｓ１６）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ0 （前述と同様）以内か否かを判断し、Ｌ0 以内のときはＳ２０へ進み、そうでないときはＳ２１へ進む。
（Ｓ１７）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ2 （前述と同様）以上か否かを判断し、Ｌ2 以上のときはＳ１８へ進み、そうでないときはＳ１９へ進む。
【００２０】
（Ｓ１８）警告手段２３への警告指令を解除し、増速許可指令を出力する。これによって、オペレータは現在走行中の走行コースに規定された最高速度以内で有人車両を走行させることができる。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ１９）警告手段２３に警告指令を出力してオペレータに現在の車速を維持するように警告する。そして、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ２０）警告手段２３に警告指令を出力し、オペレータに停止するように警告する。この警告表示や警報等に基づいて、オペレータが急停止操作を行なうことにより車両同士の接触等が防止される。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ２１）警告手段２３に警告指令を出力し、オペレータに無人車両を回避するように警告する。この警告表示や警報等に基づいて、オペレータが迂回、減速操作を行なうことにより無人車両及び他の有人車両との距離は所定値以上に保持される。この後、エンドへ進み処理を終了する。
以上の処理を、所定の周期時間毎に実行して無人車両及び他有人車両との車間距離を保持する。
【００２１】
なお、有人車両では、後方の車両が近づいて来たときに、増速して車間距離を大きくするようにしてもよい。この場合、有人車両の後方の車両との車間距離が所定値Ｌ0 以上で、かつ所定値Ｌ1 以下のときに、警告手段２３によってオペレータに無人車両を回避するために増速するように警告することで可能となる。
【００２２】
次に、第二の実施形態について説明する。本実施形態は、図４に示されるように無人車両及び有人車両混走時のフリート制御を監視局を介して行なうようにした例である。図４は、この構成ブロック図を表している。同図において、無人車両側及び有人車両側の構成は図１と同様であり、同一の符号を付しているが、以下第一実施形態と異なる点について詳述する。
本実施形態においては、無人車両及び有人車両は監視局とデータ送受信を行っている。無人車制御器１０は自己の現在位置データを無人車位置検出手段１１から入力し、これを無人車送受信器１２を介して監視局に送信する。また、有人車制御器２０は自己の現在位置データを有人車位置検出手段２１から入力し、これを有人車送受信器２２を介して監視局に送信する。
【００２３】
監視局には、監視制御器３０と監視局側送受信器３２と表示手段３３とが設けられている。監視制御器３０はマイクロコンピュータ等によるコンピュータシステムにより構成され、フリート制御を主体的に行なう。すなわち、監視局側送受信器３２を介して各無人車両の現在位置データ及び各有人車両の現在位置データを入力し、それぞれの無人車両と有人車両との車間距離が所定値以上になるように監視して各車両へ指令を送信する。また、監視制御器３０は走行コース上の各無人車両及び各有人車両の位置を表示手段３３に出力し表示させる。表示手段３３は例えばＣＲＴ表示器やＬＣＤ表示器等のグラフィック表示可能なものであり、走行コースや各無人車両及び各有人車両の位置をグラフィック表示する。監視局のオペレータはこの表示を見て、走行コース上の各無人車両及び各有人車両の位置関係を確認できる。
【００２４】
以下、図５に基づいて無人車両側の処理例を説明する。
（Ｓ３１）自己の現在位置データを無人車位置検出手段１１から入力し、この位置データを無人車送受信器１２を介して監視局に送信する。
（Ｓ３２）無人車送受信器１２を介して監視局から停止指令を受信したか否かを判断し、停止指令を受信したときはＳ３７へ進み、そうでないときはＳ３３へ進む。
（Ｓ３３）無人車送受信器１２を介して監視局から減速指令を受信したか否かを判断し、減速指令を受信したときはＳ３８へ進み、そうでないときはＳ３４へ進む。
（Ｓ３４）無人車送受信器１２を介して監視局から速度維持指令を受信したか否かを判断し、速度維持指令を受信したときはＳ３６へ進み、そうでないときはＳ３５へ進む。
【００２５】
（Ｓ３５）速度制御手段１３に現在速度より所定値ΔＶ（前述と同様）だけ速い速度指令値を出力し、現在走行中の走行コースに規定された最高速度以下で徐々に増速する。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ３６）現在の速度指令を維持する。そしてエンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ３７）速度制御手段１３に停止指令を出力し、無人車両を停止させる。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ３８）速度制御手段１３に現在速度より遅い速度指令値を出力する。これによって、速度がこの速度指令値に等しくなるようにエンジン燃料噴射量やブレーキ等が制御され、無人車両は減速される。この結果、車間距離が設定値Ｌ1 以上に保持される。この後、エンドへ進み処理を終了する。
【００２６】
次に、図６に基づいて有人車両側の処理例を説明する。
（Ｓ４１）自己の現在位置データを有人車位置検出手段２１から入力し、この位置データを有人車送受信器２２を介して監視局に送信する。
（Ｓ４２）有人車送受信器２２を介して監視局から走行コースの走行許可指令を受信したか否かを判断し、走行許可指令を受信したときはＳ４３へ進み、そうでないときはＳ４４へ進む。
（Ｓ４３）警告手段２３に指令を出力し、走行コースの走行許可の合図を行なう。そして、Ｓ３５へ進む。
（Ｓ４４）警告手段２３に指令を出力し、走行コースへの進入待機の合図を行なう。そして、Ｓ３１へ戻る。
（Ｓ４５）有人車送受信器２２を介して監視局から停止指令を受信したか否かを判断し、停止指令を受信したときはＳ５０へ進み、そうでないときはＳ４６へ進む。
（Ｓ４６）有人車送受信器２２を介して監視局から減速指令を受信したか否かを判断し、減速指令を受信したときはＳ５１へ進み、そうでないときはＳ４７へ進む。
（Ｓ４７）有人車送受信器２２を介して監視局から速度維持指令を受信したか否かを判断し、速度維持指令を受信したときはＳ４９へ進み、そうでないときはＳ４８へ進む。
【００２７】
（Ｓ４８）警告手段２３への警告指令を解除し、増速許可指令を出力する。これによって、オペレータは現在走行中の走行コースに規定された最高速度以下で有人車両を走行させることができる。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ４９）警告手段２３に警告指令を出力し、オペレータに現在の車速を維持するように警告する。そして、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ５０）警告手段２３に警告指令を出力し、オペレータに停止するように警告する。この警告表示や警報等に基づいて、オペレータが急停止操作を行なうことにより車両同士の接触等が防止される。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ５１）警告手段２３に警告指令を出力し、オペレータに無人車両を回避するように警告する。この警告表示や警報等に基づいて、オペレータが迂回、減速操作を行なうことにより無人車両及び他の有人車両との距離は所定値Ｌ1 以上に保持される。この後、エンドへ進み処理を終了する。
【００２８】
また、図７に基づいて監視局側の処理例を説明する。
（Ｓ６１）監視局側送受信器３２を介して、それぞれの無人車両及び有人車両の現在位置データを入力する。
（Ｓ６２）走行コースに進入しようとしている有人車両と、無人車両及び走行コースを走行中の他の有人車両との車間距離が所定値Ｌ3 （前述と同様）以上か否かを判断し、Ｌ3 以上のときはＳ６３へ進み、そうでないときはＳ６１へ戻る。
（Ｓ６３）走行コースに進入しようとしている有人車両に走行コースの走行許可指令を送信し、Ｓ６４へ進む。
（Ｓ６４）走行コースを走行中のそれぞれの無人車両及び有人車両との距離が所定値Ｌ1 （前述と同様）以内か否かを判断し、Ｌ1 以内のときはＳ６５へ進み、そうでないときはＳ６６へ進む。
（Ｓ６５）走行コースを走行中のそれぞれの無人車両及び有人車両との距離が所定値Ｌ0 （前述と同様）以内か否かを判断し、Ｌ0 以内のときはＳ６９へ進み、そうでないときはＳ７０へ進む。
（Ｓ６６）走行コースを走行中のそれぞれの無人車両及び有人車両との距離が所定値Ｌ2 （前述と同様）以上か否かを判断し、Ｌ2 以上のときはＳ６７へ進み、そうでないときはＳ６８へ進む。
【００２９】
（Ｓ６７）後続する方の無人車両又は有人車両への減速指令又は速度維持指令を解除する。これによって、上記無人車両又は有人車両は各走行コースに規定された最高速度以下で増速可能となる。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ６８）後続する方の無人車両又は有人車両に速度維持指令を送信する。そして、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ６９）後続する方の無人車両又は有人車両に停止命令を送信する。この後、エンドへ進み処理を終了する。
（Ｓ７０）後続する方の無人車両又は有人車両に減速指令を送信する。これによって、各無人車両及び有人車両間の距離は所定値Ｌ1 以上に保持される。この後、エンドへ進み処理を終了する。
【００３０】
無人車制御器１０、有人車制御器２０及び監視制御器３０がそれぞれ以上の処理を所定の周期時間毎に実行することによって、無人車両及び有人車両との車間距離を保持することが可能となる。このように、監視局側で走行コース上の無人車両及び有人車両間の相互の位置関係を監視してフリート制御ができるので、効率的な無人車両システムの運行が可能となる。
なお、有人車両では、後方の車両が近づいて来たときに、前述と同様に増速して車間距離を大きくするようにしてもよい。この場合、監視局の処理では、上記Ｓ７０において、有人車両の後方の無人車両との車間距離が所定値Ｌ0 以上で、かつ所定値Ｌ1 以下のときに、有人車両に無人車両を回避するため増速するように警告指令を送信してもよい。そして、有人車両では、監視局から増速指令を受信したか判定し、受信したときは警告手段２３によってオペレータに無人車両を回避するために増速するように警告することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置の第一実施形態の構成ブロック図である。
【図２】本発明に係わる無人車両と有人車両混走時のフリート制御方法の第一実施形態の無人車両側処理フローチャート例である。
【図３】本発明に係わるフリート制御方法の第一実施形態の有人車両側処理フローチャート例である。
【図４】本発明に係わるフリート制御装置の第二実施形態の構成ブロック図である。
【図５】本発明に係わるフリート制御方法の第二実施形態の無人車両側処理フローチャート例である。
【図６】本発明に係わるフリート制御方法の第二実施形態の有人車両側処理フローチャート例である。
【図７】本発明に係わるフリート制御方法の第二実施形態の監視局側処理フローチャート例である。
【符号の説明】
１０ 無人側制御器
１１ 無人車両位置検出手段
１２ 無人側送受信器
１３ 速度制御手段
２０ 有人側制御器
２１ 有人車両位置検出手段
２２ 有人側送受信器
２３ 警告手段
３０ 監視制御器
３２ 監視局側送受信器
Claims (3)
- 無人車両と有人車両が同一走行コースを同時に走行する場合の無人車両と有人車両との干渉回避及び効率的な運行を行なうフリート制御を実行する無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置において、
無人車両に、
自己の走行位置を検出する無人車位置検出手段(11)と、
有人車両とデータを送受信する無人車送受信器(12)と、
無人車位置検出手段(11)からの自己の走行位置データを無人車送受信器(12)を介して送信する無人車制御器(10)とを備え、
有人車両に、
自己の走行位置を検出する有人車位置検出手段(21)と、
無人車両とデータを送受信する有人車送受信器(22)と、
有人車位置検出手段(21)から自己の走行位置データを入力すると共に、有人車送受信器(22)を介して入力した各無人車両の走行位置データと上記自己の走行位置データとを比較し、無人車両が前方を走行していて、かつ無人車両との距離が所定値以内のときは、無人車両を回避させる警告信号を警告手段(23)に出力する有人車制御器(20)と、
上記警告信号に基づいて、オペレータに警告を発する警告手段(23)とを備えたことを特徴とする無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置。 - 無人車両と有人車両が同一走行コースを同時に走行する場合の無人車両と有人車両との干渉回避及び効率的な運行を行なうフリート制御を実行する無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置において、
有人車両に、
自己の走行位置を検出する有人車位置検出手段(21)と、
監視局とデータ及び指令を送受信する有人車送受信器(22)と、
有人車位置検出手段(21)からの自己の走行位置データを有人車送受信器(22)を介して送信すると共に、有人車送受信器(22)を介して入力した監視局からの警告指令を警告手段(23)に出力する有人車制御器(20)と、
上記警告信号に基づいて、オペレータに警告を発する警告手段(23)とを備え、
無人車両に、
自己の走行位置を検出する無人車位置検出手段(11)と、
監視局とデータ指令を送受信する無人車送受信器(12)と、
無人車位置検出手段(11)からの自己の走行位置データを無人車送受信器(12)を介して送信すると共に、無人車送受信器(12)を介して入力した監視局からの減速指令に基づいて速度制御指令を速度制御手段(13)に出力する無人車制御器(10)と、
上記速度制御指令に基づいて、エンジンの燃料噴射量制御、変速機制御及びブレーキ制御の少なくともいずれかによって無人車両の速度制御を行なう速度制御手段(13)とを備え、
監視局に、
有人車両及び無人車両とデータ及び指令を送受信する監視局側送受信器(32)と、
監視局側送受信器(32)を介して受信したそれぞれの有人車両及び無人車両の走行位置データを比較し、無人車両が有人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、監視局側送受信器(32)を介して有人車両に無人車両を回避させる警告指令を送信するか、あるいは、有人車両が無人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、監視局側送受信器(32)を介して無人車両に速度制御指令を送信するか、又は有人車両に無人車両を回避させる警告指令を送信するかの少なくともいずれかを行なう監視制御器(30)とを備えたことを特徴とする無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置。 - 無人車両と有人車両が同一走行コースを同時に走行する場合の無人車両と有人車両との干渉回避及び効率的な運行を行なうフリート制御を実行する無人車両と有人車両混走時のフリート制御方法において、
無人車両の走行位置と有人車両の走行位置とを比較し、両車両間の距離が所定値以内のときは、有人車両のオペレータに無人車両の回避操作をさせる警告を発することを特徴とする無人車両と有人車両混走時のフリート制御方法。
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