JP3751066B2 - 自動接ぎ木装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は主としてウリ科の野菜の苗を対象とした自動接ぎ木装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動接ぎ木装置の一例が、特開平７‐１３５８５２号公報に開示されている。この自動接ぎ木装置では、台木トレイから台木用の苗が取り出されて上側部分が切断され、穂木トレイから穂木用の苗が取り出されて下側部分が切断され、上側部分が切断された台木の上端に、下側部分が切断された穂木の下端が接合されて接ぎ木処理され、この接ぎ木処理後の苗が仮植トレイに移植されていくように構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
特にウリ科の野菜の苗の接ぎ木処理においては、台木用の苗の上側部分を切断する場合に一対の子葉の全てを切断するのではなく、片葉を残して上側部分を切断して接ぎ木処理を行う（台木用の苗の残された子葉を、接ぎ木処理後の成長の栄養源とする為）。
このように片葉が残された台木用の苗の上端に穂木用の苗を接合する際、仮植トレイへの移植後において台木用の苗の片葉が、接ぎ木処理された上側の穂木用の苗の子葉の日陰にならないように、台木用の苗の片葉の向きと穂木用の苗の子葉の向きとを交差（例えば直交状態）させる必要がある。
本発明は前述のような自動接ぎ木装置において、台木用の苗の上側部分を片葉を残して適切に切断できるように、接合時に台木用の苗の片葉の向きと穂木用の苗の子葉の向きとを、適切に交差させることができるように構成することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
〔Ｉ〕
台木トレイ及び穂木トレイにおいて、台木用の苗及び穂木用の苗を発芽させた場合、各台木用の苗の子葉及び各穂木用の苗の子葉の向きは一定ではなく、色々な方向に向いている。
請求項１の特徴によれば例えば図６，７，８に示すように、台木トレイ２から台木用の苗１が取り出されると、台木用の苗１の子葉がどのような方向に向いていても、第１苗揃え機構１４により台木用の苗１の子葉が所定の向きに揃えられる。このように台木トレイ２から取り出される台木用の苗１の子葉の向きが所定の向きに揃えられていると、台木用の苗１の上側部分を第１切断機構により片葉を残して切断する際、この切断が精度良く行える。
【０００５】
穂木トレイから取り出された穂木用の苗の下側部分を切断する場合、この後の接ぎ木処理が確実に行われるようにする為に、穂木用の苗の下側部分を斜めに切断することがある。そして、片葉が残された台木用の苗の上端に穂木用の苗を接合する際、台木用の苗の片葉の向きと穂木用の苗の子葉の向きとを交差させるように接合する為に、穂木用の苗の下側部分を斜めに切断する場合、子葉に対して所定の向きに切断する必要がある。
請求項１の特徴によれば例えば図６，７，８に示すように、穂木トレイ５から穂木用の苗４が取り出されると、穂木用の苗４の子葉がどのような方向に向いていても、第２苗揃え機構１５により穂木用の苗４の子葉が所定の向きに揃えられる。このように穂木トレイ５から取り出される穂木用の苗４の子葉の向きが所定の向きに揃えられていると、穂木用の苗４の下側部分を第２切断機構により所定の向きに斜めに切断する際、この切断が精度良く行える。
【０００６】
片葉を残した状態での台木用の苗の上側部分の切断、及び穂木用の苗の下側部分の切断の終了後において、前述のように台木用の苗の片葉の向きと穂木用の苗の子葉の向きとを交差させるように接合する。
請求項１の特徴によれば例えば図６，７，８に示すように、台木用の苗１の子葉及び穂木用の苗４の子葉がどのような方向に向いていても、第１及び第２苗揃え機構１４，１５により、台木用の苗１の子葉及び穂木用の苗４の子葉が所定の向きに揃えられている。これにより例えば図１０に示すように、接ぎ木機構１９，２０によって上側部分が切断された台木用の苗１の上端に、下側部分が切断された穂木用の苗４の下端を所定姿勢（台木用の苗１の片葉の向きと穂木用の苗４の子葉の向きとが交差する状態）に接合する操作も、精度良く行える。
【０００７】
〔ＩＩ〕 また、自動接ぎ木装置においては、台木用の苗を収容した台木トレイを搬送する台木トレイ搬送機構、穂木用の苗を収容した穂木トレイを搬送する穂木トレイ搬送機構、並びに、接ぎ木処理後の苗の仮植用の仮植トレイを搬送する仮植トレイ搬送機構を備えて、多数の台木トレイ、穂木トレイ及び仮植トレイを搬送しながら、流れ作業的に接ぎ木処理及び移植を行うように構成する。
このように構成すると、全ての台木用の苗及び穂木用の苗が抜き取られた空の台木トレイ及び穂木トレイが出てくるので、この空の台木トレイ及び穂木トレイを回収して搬送していく回収搬送機構が必要になる。
【０００８】
そこでこの発明のように構成すると、例えば図１及び図２に示すように、台木トレイ搬送機構３及び穂木トレイ搬送機構６の終端付近で、仮植トレイ搬送機構９の上側（又は下側）に空間が生じることになるのであり、この空間に空の台木トレイ及び穂木トレイを回収して搬送していく回収搬送機構２３を配置することができる。
台木トレイ搬送機構３と穂木トレイ搬送機構６とが平行で且つ同じ高さの位置に配置されているので、台木トレイ搬送機構３及び穂木トレイ搬送機構６の終端部に接続される回収搬送機構２３も、支障なく配置することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１に自動接ぎ木装置の全体平面が示され、図２の自動接ぎ木装置の全体側面が示されている。
図１及び図２に示すように、台木用の苗１を収容した台木トレイ２を上下複数段に支持する台木ストッカー１０、穂木用の苗４を収容した穂木トレイ５を上下複数段に支持する穂木ストッカー１１、接ぎ木処理後の苗７を移植するための仮植トレイ８を上下複数段に支持する仮植ストッカー１２が備えられて、各々が横方向に並列配置される。図１２及び図２０に示すように台木トレイ２、穂木トレイ５及び仮植トレイ８は、収容セルが縦横に配列形成されたプラスティック製の比較的軟弱な容器なので、稲用の苗や野菜を栽培するプラスティック製の育苗箱１３に嵌め入れられて取り扱われる。
【００１０】
図１及び図２に示すように、台木トレイ２を搬送する台木トレイ搬送機構３、穂木トレイ５を搬送する穂木トレイ搬送機構６、仮植トレイ８を搬送する仮植トレイ搬送機構９が備えられている。
台木トレイ搬送機構３と穂木トレイ搬送機構６とが、平面視で平行で且つ同じ高さの位置に配置されており、台木トレイ搬送機構３及び穂木トレイ搬送機構６の下手側（紙面右側）に、後述する第１及び第２取り出し機構２１，２２、第１及び第２苗揃え機構１４，１５、第１及び第２カッター１６，１７（第１及び第２切断機構に相当）（図１７参照）、第３カッター１８（図１９参照）、第１及び第２ロボットハンド１９，２０（接ぎ木機構及び移植機構に相当）、クリップ供給機構３０（図１８参照）が配置されている。
【００１１】
図１及び図２に示すように、台木トレイ搬送機構３及び穂木トレイ搬送機構６よりも低い位置において、台木トレイ搬送機構３及び穂木トレイ搬送機構６と平行にこれらよりも後方に延長されて、仮植トレイ搬送機構９が配置されている。台木用の苗１及び穂木用の苗４が全て取り出された空の台木トレイ２及び穂木トレイ５が、台木トレイ搬送機構３及び穂木トレイ搬送機構６の終端から出てくると、この空の台木トレイ２及び穂木トレイ５を回収して搬送するローラコンベア型式の回収搬送機構２３が備えられており、回収搬送機構２３が仮植トレイ搬送機構９の上方位置において、仮植トレイ搬送機構９と交差するように配置されている。
【００１２】
台木トレイ搬送機構３及び穂木トレイ搬送機構６は、台木トレイ２及び穂木トレイ５を連続的に搬送する斜め下向きに配置されたベルトコンベア２４（前半側）、及び台木トレイ２及び穂木トレイ５を間欠的に搬送する水平のベルトコンベア２５（後半側）によって構成されている。仮植トレイ搬送機構９は、仮植トレイ８を連続的に搬送する斜め下向き及び水平に配置されたベルトコンベア２６（前半側及び後半側）、及び仮植トレイ８を間欠的に搬送する水平のベルトコンベア２７（中半側）によって構成されている。
【００１３】
次に、台木トレイ搬送機構３及び穂木トレイ搬送機構６の終端に配置される第１及び第２取り出し機構２１，２２、第１及び第２苗揃え機構１４，１５について説明する。図３，１３，１４に示すように、台木トレイ２及び穂木トレイ５において、最前列の台木用の苗１及び穂木用の苗４の各々に対応して、一対の挟持アーム２８及び一対のカッターアーム２９が備えられ、第１及び第２取り出し機構２１，２２が構成されている。
【００１４】
図３及び図１５（イ）（ロ）に示すように、所定の狭い間隔を置いて一対の支持板３１が対向するように配置され、一対の支持板３１に振動を与える加振機構（図示せず）を備えて、第１及び第２苗揃え機構１４，１５が構成されている。一対の支持板３１において入口側（紙面左側）が広がるように切り欠かれて、終端側（紙面右側）に一対のピン３２が固定されており、終端側（紙面右側）が低くなるように一対の支持板３１が傾斜して配置されている。
【００１５】
次に、この自動接ぎ木装置の全体の流れについて説明する。
図１及び図２に示すように台木ストッカー１０及び穂木ストッカー１１から、台木用の苗１を収容した台木トレイ２、及び穂木用の苗４を収容した穂木トレイ５が、作業者によって一つずつ取り出され、台木トレイ搬送機構３及び穂木トレイ搬送機構６に置かれていき、仮植ストッカー１２から土３７の入った仮植トレイ８が、作業者によって一つずつ取り出されて、仮植トレイ搬送機構９に置かれる。
【００１６】
台木トレイ２及び穂木トレイ５が台木トレイ搬送機構３及び穂木トレイ搬送機構６の終端に達すると、図３，４，１３，１４に示すように第１及び第２取り出し機構２１，２２の挟持アーム２８が、最前列の台木用の苗１及び穂木用の苗４の各々を挟持し、これと同時にカッターアーム２９が台木用の苗１及び穂木用の苗４の下端を挟み込んで切断する。
次に第１及び第２取り出し機構２１，２２が上昇して、最前列の台木用の苗１及び穂木用の苗４が台木トレイ２及び穂木トレイ５から抜き取られ、図５に示すように第１及び第２取り出し機構２１，２２が、紙面右方に約９０°向きを変えて図６に示すように紙面右方に伸長する。
【００１７】
これにより、第１及び第２取り出し機構２１，２２に挟持されていた台木用の苗１及び穂木用の苗４が、図６及び図１５（イ）に示すように、第１及び第２苗揃え機構１４，１５の一対の支持板３１の間に挿入されていく。この場合、図１４に示すように挟持アーム２８の内側に横長の凹部２８ａが形成されており、第１及び第２取り出し機構２１，２２により台木用の苗１及び穂木用の苗４が、一対の支持板３１の間に挿入される際に、台木用の苗１及び穂木用の苗４が凹部２８ａ内である程度移動して、一対の支持板３１の間に円滑に進入して行くようにしている。
挿入の終了後に第１及び第２取り出し機構２１，２２の挟持アーム２８が台木用の苗１及び穂木用の苗４を離し、第１及び第２取り出し機構２１，２２が下方に移動して第１及び第２苗揃え機構１４，１５から離れ、図７に示すように紙面左方に収縮し、図１１に示すように約９０°向きを変えて最初の状態に戻る。
【００１８】
前述のようにして、台木用の苗１及び穂木用の苗４が第１及び第２苗揃え機構１４，１５の一対の支持板３１の間に挿入されると、図７に示すように加振機構により一対の支持板３１に振動が加えられる。これにより、終端側（紙面右側）が低くなるように一対の支持板３１が傾斜していること、及び支持板３１への振動によって、台木用の苗１及び穂木用の苗４が支持板３１の終端側に移動していき、図８及び図１５（ロ）に示すように、先頭の台木用の苗１及び穂木用の苗４が支持板３１の一対のピン３２に接当して、一対の子葉が所定の向き（一対のピン３２に沿う向き）に決められる。
そして、後続の台木用の苗１及び穂木用の苗４も、先頭の台木用の苗１及び穂木用の苗４に押し当てられて、一対の子葉が所定の向き（一対のピン３２に沿う向き）に揃えられるのであり、以上のようにして一対の支持板３１に支持される全ての台木用の苗１及び穂木用の苗４の一対の子葉が、所定の向き（一対のピン３２に沿う向き）に揃えられる。
【００１９】
次に図９及び図１６に示すように、第１ロボットハンド１９が第１苗揃え機構１４の先頭の台木用の苗１を取り出して第１カッター１６の位置まで運び、図１７に示すように第１カッター１６により、台木用の苗１の上側部分が片葉を残して斜めに切断される。これと同時に、第２ロボットハンド２０が第２苗揃え機構１５の先頭の穂木用の苗４を取り出して第２カッター１７の位置まで運び、図１７に示すように第２カッター１７により、穂木用の苗４の下側部分が斜めに切断される。
【００２０】
次に、第１及び第２ロボットハンド１９，２０が中央側に移動してきて、図１０及び図１８に示すように、第１及び第２ロボットハンド１９，２０により、上側部分が切断された台木用の苗１の上端に、下側部分が切断された穂木用の苗４の下端が接合され、クリップ供給装置３０によりクリップ３５が接合部分に挟み付けられて、一回の接ぎ木処理を終了する。この場合、台木用の苗１の片葉と穂木用の苗４の子葉が略直交するように、台木用の苗１に穂木用の苗４が接合される。
【００２１】
一回の接ぎ木処理が終了すると図１９に示すように第３カッター１８により、接ぎ木処理後の苗７の上端から下側に所定長さの位置が切断されて、接ぎ木処理後の苗７の高さが設定高さに揃えられるのであり、この後に第１ロボットハンド１９により接ぎ木処理後の苗７が、図１１及び図２０に示すように仮植トレイ８の土３７に移植される。この場合、仮植トレイ８の土３７に事前に縦穴３７ａが形成されており、この縦穴３７ａに接ぎ木処理後の苗７が挿入されて移植が行われる。
【００２２】
以上のようにして、一つの台木用の苗１及び穂木用の苗４の接合及び移植を繰り返していくのであり、一つの仮植トレイ８への移植が終了すると、図１及び図２に示すように仮植トレイ８が紙面右方に搬送され、養生ストッカー３３に上下複数段に支持されていく。
台木トレイ搬送機構３及び穂木トレイ搬送機構６の終端において、台木トレイ２及び穂木トレイ５から、全ての台木用の苗１及び穂木用の苗４が抜き取られると、空の台木トレイ２及び穂木トレイ５が、回収搬送機構２３により図１の紙面下方に搬送されて、収納コンテナ３４に回収されていく。
【００２３】
〔発明の実施の別形態〕
図１８及び図１９に示すクリップ３５を使用せずに、台木用の苗１及び穂木用の苗４の接合部分に瞬間接着剤を着けるようにしてもよい。図１及び図２に示す構成において、台木トレイ搬送機構３及び穂木トレイ搬送機構６と、仮植トレイ搬送機構９との上下関係を逆転させて、上側に仮植トレイ搬送機構９を配置し、下側に台木トレイ搬送機構３及び穂木トレイ搬送機構６、回収搬送機構２３を配置してもよい。
【００２４】
図３及び図１５（イ）（ロ）に示す第１及び第２苗揃え機構１４，１５において、第１及び第２苗揃え機構１４，１５の支持板３１の延出方向と直交する方向で、斜め上方から台木用の苗１及び穂木用の苗４に吹き下ろすように圧縮空気を噴射する噴射機構を備えても良い。
これにより、台木用の苗１及び穂木用の苗４が第１及び第２苗揃え機構１４，１５の支持板３１に支持された際（図１５（イ）の状態）、又はこの後に支持板３１に振動が加えられる際（図７の状態）に、噴射機構から圧縮空気を噴射すると、圧縮空気により台木用の苗１及び穂木用の苗４が、一対のピン３２に沿う向きにある程度揃えられる（櫛で髪をとかすような状態）。従って、第１及び第２苗揃え機構１４，１５により、台木用の苗１及び穂木用の苗４がさらに良く揃えられる。
【００２５】
【発明の効果】
請求項１の特徴によると自動接ぎ木装置において、台木トレイ及び穂木トレイから取り出された台木用の苗の子葉及び穂木用の苗の子葉を、所定の向きに揃えるように構成することにより、台木用の苗の上側部分における片葉を残しての精度良い切断、穂木用の苗の下側部分の精度良い切断（特に所定の向きの斜めの切断）、並びに、台木用の苗の片葉の向きと穂木用の苗の子葉の向きとを交差させての精度良い接ぎ木処理が行えるようになって、自動接ぎ木装置における接ぎ木処理の活着率を高めることができる。
【００２６】
また、自動接ぎ木装置において、台木トレイ搬送機構、穂木トレイ搬送機構、回収搬送機構及び仮植トレイ搬送機構を備えた場合、これらを立体交差状に配置することによって、空いた空間に回収搬送機構を配置することができるようになって、自動接ぎ木装置の全体のコンパクト化を図ることができた。
【００２７】
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動接ぎ木装置の全体平面図
【図２】自動接ぎ木装置の全体側面図
【図３】第１及び第２取り出し機構が台木用の苗及び穂木用の苗を挟持する前の状態を示す平面図
【図４】図３の状態の次に、第１及び第２取り出し機構が台木用の苗及び穂木用の苗を挟持した状態を示す平面図
【図５】図４の状態の次に、第１及び第２取り出し機構が台木用の苗及び穂木用の苗を取り出し、約９０°向きを変えた状態を示す平面図
【図６】図５の状態の次に、第１及び第２取り出し機構が伸長して台木用の苗及び穂木用の苗を、第１及び第２苗揃え機構に挿入した状態を示す平面図
【図７】図６の状態の次に、第１及び第２取り出し機構が収縮し、第１及び第２苗揃え機構に振動が加えられて、台木用の苗及び穂木用の苗の一対の子葉の向きが揃えられる状態を示す平面図
【図８】図７の状態の次に、台木用の苗及び穂木用の苗の一対の子葉の向きが揃えられて、第１及び第２苗揃え機構の終端側に達した状態を示す平面図
【図９】図８の状態の次に、第１及び第２苗揃え機構の終端側から第１及び第２ロボットハンドにより、台木用の苗及び穂木用の苗が取り出されて第１及び第２カッターの位置に運ばれた状態を示す平面図
【図１０】図９の状態の次に、上側部分が切断された台木の苗の上端に下側部分が切断された穂木の苗の下端が、第１及び第２ロボットハンドにより所定姿勢で接合されて接ぎ木処理が行われた状態を示す平面図
【図１１】図１０の状態の次に、接ぎ木処理後の苗が第１ロボットハンドにより仮植トレイに移植された状態を示す平面図
【図１２】台木トレイ及び穂木トレイの状態を示す斜視図
【図１３】第１及び第２取り出し機構が台木用の苗及び穂木用の苗を挟持して取り出した状態を示す側面図
【図１４】第１及び第２取り出し機構における挟持アーム付近の平面図
【図１５】第１及び第２苗揃え機構の斜視図
【図１６】第１及び第２ロボットハンドが第１及び第２苗揃え機構の終端側から台木用の苗及び穂木用の苗を挟持して取り出した状態を示す側面図
【図１７】第１カッターにより台木用の苗の上側部分が切断される状態、及び第２カッターにより穂木用の苗の下側部分が切断される状態を示す側面図
【図１８】上側部分が切断された台木の苗の上端に下側部分が切断された穂木の苗の下端が、第１及び第２ロボットハンドにより所定姿勢で接合され、接合部分にクリップが挟み付けられて接ぎ木処理が行われた状態を示す側面図
【図１９】第３カッターにより接ぎ木処理後の苗の下側部分が切断される状態を示す側面図
【図２０】第３カッターにより下側部分が切断された接ぎ木処理後の苗が、第１ロボットハンドにより仮植トレイに移植される状態を示す斜視図
【符号の説明】
１ 台木用の苗
２ 台木トレイ
３ 台木トレイ搬送機構
４ 穂木用の苗
５ 穂木トレイ
６ 穂木トレイ搬送機構
７ 接ぎ木処理後の苗
８ 仮植トレイ
９ 仮植トレイ搬送機構
１４ 第１苗揃え機構
１５ 第２苗揃え機構
１６ 第１切断機構
１７ 第２切断機構
１９，２０ 接ぎ木機構、移植機構
２３ 回収搬送機構

Claims (1)

1. 台木トレイ（２）から取り出された台木用の苗（１）の子葉を、所定の向きに揃える第１苗揃え機構（１４）と、穂木トレイ（５）から取り出された穂木用の苗（４）の子葉を、所定の向きに揃える第２苗揃え機構（１５）とを備え、
   前記第１苗揃え機構（１４）によって子葉が所定の向きに揃えられた台木用の苗（１）を片葉を残してその上側部分を切断する第１切断機構（１６）と、前記第２苗揃え機構（１５）によって子葉が所定の向きに揃えられた穂木用の苗（４）の下側部分を切断する第２切断機構（１７）とを備えると共に、
   前記上側部分が切断された台木用の苗（１）の上端に、前記下側部分が切断された穂木用の苗（４）の下端を所定姿勢で接合して接ぎ木処理する接ぎ木機構（１９），（２０）と、前記接ぎ木処理後の苗（７）を仮植トレイ（８）に移植する移植機構（１９），（２０）とを備えてある自動接ぎ木装置であって、
   台木用の苗（１）を収容した前記台木トレイ（２）を搬送する台木トレイ搬送機構（３）と、穂木用の苗（４）を収容した前記穂木トレイ（５）を搬送する穂木トレイ搬送機構（６）と、接ぎ木処理後の苗（７）の仮植用の前記仮植トレイ（８）を搬送する仮植トレイ搬送機構（９）とを備えて、
   前記台木トレイ搬送機構（３）と前記穂木トレイ搬送機構（６）とを平面視で平行で且つ同じ高さの位置に配置し、
   前記台木トレイ搬送機構（３）及び穂木トレイ搬送機構（６）よりも低い位置又は高い位置において、前記仮植トレイ搬送機構（９）を台木トレイ搬送機構（３）及び穂木トレイ搬送機構（６）と平行にこれらよりも後方に延長して配置すると共に、
   前記台木トレイ搬送機構（３）及び穂木トレイ搬送機構（６）の終端から台木用の苗（１）及び穂木用の苗（４）が全て取り出された空の台木トレイ（２）及び穂木トレイ（５）を搬出する回収搬送機構（２３）を、前記仮植トレイ搬送機構（９）の上方位置又は下方位置において、前記仮植トレイ搬送機構（９）と交差するように配置してある自動接ぎ木装置。

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