JP3755366B2

JP3755366B2 - 荷搬送設備

Info

Publication number: JP3755366B2
Application number: JP2000009584A
Authority: JP
Inventors: 繁人村山
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2000-01-19
Filing date: 2000-01-19
Publication date: 2006-03-15
Anticipated expiration: 2020-01-19
Also published as: JP2001204108A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リニアモータにより推力を得て一定移動軌道を移動し、荷を搬送する移動体を備えた荷搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
上記荷搬送設備の一例が、特開平１１−１６８８０５号公報に開示されている。この荷搬送設備は、電流が供給されるコイルを備えた搬送車と、該搬送車が走行し、その延在する方向に前記コイルと対向するように複数の永久磁石が設けられた走行軌道とを備えてなり、該走行軌道が二以上の方向に分岐する分岐部を有する構成とされており、前記分岐部には複数の分岐部用永久磁石が設けられ、該分岐部用永久磁石は、分岐する一の走行軌道と二の走行軌道との間に跨がって列設、配置されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の構成では、分岐部では、分岐部用永久磁石が分岐する一の走行軌道と二の走行軌道との間に跨がって列設、配置されていることから、搬送車が分岐走行する毎に、搬送車の走行車輪が分岐部用永久磁石の同じ箇所を通過し、通過する毎に搬送車の重量が分岐部用永久磁石の同じ箇所にかかるため、分岐部用永久磁石が割れたり、ひびが入る恐れがあった。
【０００４】
そこで、本発明は、分岐・合流走行時に、分岐・合流部用永久磁石を保護できるとともに、移動体への推力の低減を回避できる荷搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、移動体に電流が供給されるコイルを設け、前記移動体の軌道に沿って、前記移動車の走行用車輪に下から接当する前記軌道の走行案内面とほぼ同じレベルで、前記コイルと対向してＮ極とＳ極の磁極片を交互に並べて配置し、前記移動体のコイルに給電することにより移動体は推力を得て移動し、荷を搬送する荷搬送設備であって、前記軌道の分岐部あるいは合流部において、少なくとも前記移動体の走行用車輪がこれら分岐部あるいは合流部を横断する通路部上に、前記磁極片上を覆い、前記磁極片の磁界を通すとともに、前記移動車の重量を支える保護材を配置したことを特徴とするものである。
【０００６】
上記構成によれば、移動体が分岐走行あるいは合流走行する際に、移動体の走行用車輪が分岐部あるいは合流部の通路部上の磁極片上を通過しても、この移動体の走行用車輪の通路部磁極片上が保護材により覆われ移動車の重量を支えていることから、移動体の重量により磁極片が損傷することが回避される。
【０００７】
また請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明であって、軌道の分岐部あるいは合流部では、Ｎ極とＳ極の磁極片を２重に積層させて配置したことを特徴とするものである。
【０００８】
上記構成によれば、Ｎ極とＳ極の磁極片を２重に積層させることにより、磁極片の磁界が強まり、保護材による磁界の損失が補償され、移動体の推力が維持される。
【０００９】
また請求項３記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、軌道の分岐部では、直線の軌道に、軌道幅の所定の割合から順にその幅を広くしたＮ極とＳ極の磁極片を配置し、前記直線の軌道から分岐される分岐軌道に、この分岐軌道の内周に沿って軌道幅の、前記直線の軌道の所定の割合の残りの割合から順にその幅を広くしたＮ極とＳ極の磁極片を前記直線軌道の磁極片の軌道幅を埋めるように配置したことを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、直線軌道と分岐軌道に配置される磁極片の隙間が最小に抑えられ、常に一定の推力を得ることが可能となる。
また請求項４記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、軌道の合流部では、直線の軌道に、軌道幅から順にその幅を狭くしたＮ極とＳ極の磁極片を配置し、前記直線の軌道に合流する合流軌道に、この合流軌道の内周に沿って軌道幅から順にその幅を狭くしたＮ極とＳ極の磁極片を前記直線軌道の磁極片の軌道幅を埋めるように配置したことを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、直線軌道と合流軌道に配置される磁極片の隙間が最小に抑えられ、常に一定の推力を得ることが可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本実施の形態における荷の搬送設備の平面図、図２は同搬送設備の自走車の側面図、図３は同搬送設備の一部断面正面図である。
【００１３】
荷の搬送設備は、複数の自走車（移動体の一例）Ｖとこの自走車Ｖの移動軌道（搬送経路）Ｃ１，Ｃ２を形成するレール装置Ｂから構成されており、自走車Ｖはレール装置Ｂに案内されて移動する。移動軌道Ｃ１は、直線軌道（直線径路）を示し、移動軌道Ｃ２は直線軌道Ｃ１から分岐され・合流される分岐・合流軌道（分岐軌道あるいは合流軌道の一例）を示している。直線軌道Ｃ１から分岐され・合流される部分を分岐・合流部Ｅ（分岐部、合流部の一例）と称す。
【００１４】
自走車Ｖとレール装置Ｂを詳細に説明する。
〔自走車〕
自走車Ｖは、自走車本体１と、この自走車本体１の中央部に立設された前後（自走車Ｖの走行方向）２本の支持体２に支持され、搬送する荷Ｄが載置される荷台３から構成されている。
【００１５】
前記荷台３の下面中央には、後述する誘導線路が発生する磁束により起電力が誘起されるピックアップコイル５が取付けられている。
このピックアップコイル５は、断面がエ字状（Ｉ字状あるいはＴ字状でもよい）のフェライトからなるコアに10〜20ターンのリッツ線からなるケーブルを巻いて形成している。
【００１６】
自走車本体１には、走行手段として、車軸を介して遊転自在に取付けられ、自走車Ｖを支持する前後左右計４個の走行用車輪11と、車軸を介して遊転自在に取付けた前後左右計４個の横移動規制用車輪12と、リニアモータのステータ（一次コイル）13と、前記ピックアップコイル５より給電され、リニアモータの一次コイル13に一次電流を供給するリニアモータのドライバ14が設けられている。
【００１７】
また自走車本体１には、走行経路を選択するための手段として、前後にそれぞれ配置され、左右端部にそれぞれ乗り換え用車輪21を取り付けたシーソー22と、このシーソー22の中央の支軸を回転自在に支持する支持体23と、シーソー22の支軸に連結され、さらに前記ピックアップコイル５より給電され、支軸を回動させて左右の乗り換え用車輪21の位置を上下に移動させるモータなどからなる駆動部24と、前後に位置するシーソー22の中央の支軸を連結するシャフト25が設けられている。
【００１８】
また、自走車本体１には、自走車本体１の移動により後述する走行レール31の第１走行案内面41との接触により回動するローラ26と、このローラ26の回転軸に連結されたエンコーダ27と、このエンコーダ27から出力されるパルス信号をカウントすることにより走行位置を確認しながら、走行・停止や移動する走行経路を判断するコントローラ（図示せず）が設けられており、コントローラは走行時にリニアモータのドライバ14へ走行指令を出力し、走行経路を変更するときには駆動部24を駆動する。リニアモータのドライバ14は、コントローラの走行指令に応じてリニアモータの一次コイル13に一次電流を供給する。
〔レール装置〕
レール装置Ｂは、自走車Ｖの自走車本体１が走行時に発生する塵埃を外部へ拡散させることのないように、自走車本体１をカバーする形状とされており、左右一対の走行レール31と、この左右の走行レール31にそれぞれ固定された左右の側壁パネル32と、荷台３（支持体２を含む）のみを通過可能とした左右一対の上部パネル33とから構成している。また左右一対の走行レール31は、その下端部で連結されている。
【００１９】
前記走行レール31は、走行用車輪11に下から接当する第１走行案内面41を有し、左右の側壁パネル32は、横移動規制用車輪12に外側から接当する第２走行案内面42を有しており、さらに走行レール31の内方に、リニアモータの一次コイル13に対向して第１走行案内面41とほぼ同じレベルで、自走車Ｖの走行方向に長方形状のＮ極とＳ極の磁極片（永久磁石）44が繰り返し配列されている。
【００２０】
また左右の側壁パネル32のそれぞれの内側面に、左右の乗り換え用車輪21にそれぞれ接当する走行案内面を有す一対の案内レール45が設けられ、さらに左右一対の上部パネル33の対向する端部に、この端部より突設されたハンガー46に支持されて誘導線路47が敷設されている。
〔レール装置の分岐・合流部〕
レール装置Ｂの分岐・合流部Ｅの磁極片44の配列を図４および図５に示す。
【００２１】
レール装置Ｂの分岐・合流部Ｅでは、分岐方向に、直線軌道Ｃ１に、軌道幅（自走車本体１の走行方向と直角な左右方向の長さ）Ｌの１／２（所定の割合の一例）の幅から順に軌道幅を長く（広く）した長方形の形状のＮ極とＳ極の磁極片44Ａを交互に配置し、分岐・合流軌道Ｃ２に、分岐・合流軌道Ｃ２の内周に沿って軌道幅Ｌの１／２（残りの割合の一例）の幅から、直線軌道Ｃ１の磁極片44Ａの軌道幅を埋める軌道幅とした磁極片44Ｂを配置している。磁極片44Ｂは、ほぼ台形の形状となる。また分岐・合流部Ｅを形成する磁極片44，44Ａ，44Ｂは、他の直線軌道Ｃ１の磁極片44を２重に積層させている。
【００２２】
なお、分岐・合流部Ｅの構成により、合流方向では、直線軌道Ｃ１に、軌道幅から順にその幅を狭くしたＮ極とＳ極の磁極片44Ａを配置し、分岐・合流軌道Ｃ２に、分岐・合流軌道Ｃ２の軌道幅から順にその幅を狭くしたＮ極とＳ極の磁極片44Ｂを直線軌道Ｃ１の磁極片44Ａの軌道幅を埋めるように配置することになる。
【００２３】
また分岐・合流部Ｅ上には、磁極片44，44Ａ，44Ｂ上を覆い、磁極片44，44Ａ，44Ｂの磁界を通す保護プレート（保護材の一例）51が取付られている。
上記構成による作用を説明する。
【００２４】
まず、誘導線路47に給電されると、ピックアップコイル５の両凹部内（側部）に位置する左右の誘導線路47が発生する磁束により、ピックアップコイル５に起電力が誘起され、自走車Ｖのピックアップコイル５に起電力が誘起され、この起電力により発生した交流電流は、整流され、所定の電圧に整圧されて上記コントローラと、リニアモータのドライバ14と、駆動部24へ供給される。そして、コントローラより走行指令が、リニアモータのドライバ14へ出力されると、リニアモータのドライバ14は、コントローラの走行指令に応じてリニアモータの一次コイル13に一次電流を供給し、コイル13が形成する磁界と交互に配置されたＮ極とＳ極の磁極片44が形成する磁界との間の相互作用により反発力および吸引力が生じ、これが推力として転化され、自走車Ｖは走行レール31に案内されて移動する。
【００２５】
また移動軌道を変更するとき、コントローラは駆動部24へ指令して、選択した移動径路側の案内レール45に乗り換え用車輪21が接当するように、シーソー22を駆動する。そして、分岐・合流部Ｅに到達すると、乗り換え用車輪21が選択した移動軌道側の案内レール45に案内されることにより移動経路が変更される。
【００２６】
このとき、分岐・合流部Ｅ外周側に位置する自走車Ｖの走行用車輪11は、走行レール31の第１走行案内面41から保護プレート51上を移動し、保護プレート51により自走車Ｖの重量が支えられながら分岐軌道Ｃ２の第１走行案内面41へ乗り移る。したがって、分岐・合流部Ｅを形成する磁極片44，44Ａ，44Ｂが、自走車Ｖの重量により、割れたり、ひびが入ったりすることを防止することができる。また分岐・合流部Ｅでは、磁極片44，44Ａ，44Ｂが２重に積層されていることから、これら磁極片44，44Ａ，44Ｂが形成する磁界が強められ、保護プレート51により磁極片44，44Ａ，44Ｂの磁界が弱められても、自走車Ｖへ十分に推力を与えることができる。
【００２７】
このように、自走車Ｖの推力を損なうことなく、分岐・合流部Ｅの磁極片44，44Ａ，44Ｂの破損を防止できる。また上記分岐・合流部Ｅの磁極片44Ａ，44Ｂの形状とその配列により、磁極片が途切れる箇所を最小とすることができ、常に最適な磁界を発生することができ、同じ推力を発生することが可能となる。
【００２８】
なお、本実施の形態では、分岐・合流部Ｅでは、磁極片44，44Ａ，44Ｂの全体を保護プレート（保護材の一例）51により覆っているが、図６に示すように、自走車本体１の走行用車輪11が分岐・合流部Ｅを横断する通路部にのみ、磁極片44，44Ａ，44Ｂ上を覆う保護プレート（保護材の一例）52を配置するようにしてもよい。この保護プレート52によって、磁極片44，44Ａ，44Ｂが、自走車Ｖの重量により、割れたり、ひびが入ったりすることが防止することができる。
【００２９】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、移動体が分岐走行あるいは合流走行する際に、移動体の車輪が分岐部あるいは合流部の磁極片上を通過しても、この移動体の車輪の通路部磁極片上が保護材により覆われていることから、移動体の重量により磁極片が損傷することを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷搬送設備の一部平面図である。
【図２】同荷搬送設備を備えた荷の搬送設備の自走車の側面図である。
【図３】同荷搬送設備を備えた荷の搬送設備の一部断面正面図である。
【図４】同荷搬送設備の分岐・合流部の要部平面図である。
【図５】同荷搬送設備の分岐・合流部の永久磁石の配列を示す平面図である。
【図６】本発明の他の実施の形態における荷搬送設備の分岐・合流部の要部平面図である。
【符号の説明】
Ｖ自走車（移動体）
Ｂレール装置
Ｃ１直線軌道
Ｃ２分岐・合流軌道
Ｄ荷
Ｅ分岐・合流部
１自走車本体
３荷台
５ピックアップコイル
11 走行用車輪
12 横移動規制用車輪
13 リニアモータ（１次）
14 リニアモータのドライバ
21 乗り換え用車輪
22 シーソー
24 駆動部
31 走行レール
44，44Ａ，44Ｂ磁極片
45 案内レール
47 誘導線路
51，52 保護プレート（保護材）

Claims

移動体に電流が供給されるコイルを設け、前記移動体の軌道に沿って、前記移動車の走行用車輪に下から接当する前記軌道の走行案内面とほぼ同じレベルで、前記コイルと対向してＮ極とＳ極の磁極片を交互に並べて配置し、前記コイルに給電することにより移動体は推力を得て移動し、荷を搬送する荷搬送設備であって、
前記軌道の分岐部あるいは合流部において、少なくとも前記移動体の走行用車輪がこれら分岐部あるいは合流部を横断する通路部上に、前記磁極片上を覆い、前記磁極片の磁界を通すとともに、前記移動車の重量を支える保護材を配置したこと
を特徴とする荷搬送設備。
軌道の分岐部あるいは合流部では、Ｎ極とＳ極の磁極片を２重に積層させて配置したこと
を特徴とする請求項１に記載の荷搬送設備。
軌道の分岐部では、直線の軌道に、軌道幅の所定の割合から順にその幅を広くしたＮ極とＳ極の磁極片を配置し、前記直線の軌道から分岐される分岐軌道に、この分岐軌道の内周に沿って軌道幅の、前記直線の軌道の所定の割合の残りの割合から順にその幅を広くしたＮ極とＳ極の磁極片を前記直線軌道の磁極片の軌道幅を埋めるように配置したこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷搬送設備。
軌道の合流部では、直線の軌道に、軌道幅から順にその幅を狭くしたＮ極とＳ極の磁極片を配置し、前記直線の軌道に合流する合流軌道に、この合流軌道の内周に沿って軌道幅から順にその幅を狭くしたＮ極とＳ極の磁極片を前記直線軌道の磁極片の軌道幅を埋めるように配置したこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷搬送設備。