JP3780262B2 - Emergency vehicle warning device - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、緊急車両警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
パトカー，消防車，救急車等の緊急車両は、事件，事故の発生現場や病院等の施設に向かう場合、通常、緊急車両を配備・管理する通信司令本部（交通管制センタ）からの指令と、緊急車両に搭載したカーナビゲーション機器等を利用し、目的現場へ最短時間で到着する経路の選択を行っている。そして、緊急走行時には、緊急車両は、緊急音（サイレン）の発生や緊急ランプの点灯を行うようになっている。
【０００３】
これにより、一般車両の運転者は、サイレンの音量変化や緊急ランプの点灯を聴覚や視覚により認識し、緊急車両が緊急走行していることを確認し、緊急車両の走行の邪魔にならないように、徐行したり、路側によって一時停止したりする。しかしながら、このように聴覚や視覚と言った人間の五感に頼っていると、人間の通常の感覚範囲でしか認識できない。すなわち、例えば、周囲の騒音が大きいと、サイレンを認識するのが遅れたり、直前に来るまで認識できなかったりするおそれがある。同様に、交通渋滞などで周囲の見通しが悪い場合には、目視により緊急ランプを認識するのが遅れたり、直前に来るまで認識できなかったりするおそれがある。
【０００４】
そこで、従来、緊急車両に搭載した発信装置から一般車両に向けて特定周波数の信号を発信し、係る信号を一般車両に搭載した受信装置で受信することにより、緊急車両が接近していることを認識し、受信装置に実装した報知手段で報知するようにした発明が提案されている。
【０００５】
係る発明の一例としては、特許文献１に示す緊急車両接近報知装置がある。係る発明は、対象となる特定周波数の電波を所定の電界強度で受信したことをもって警報音を発するようにしている。さらに、緊急車両の発信装置は、デジタル信号で生成された車両の種類データやメッセージデータを、変調して送信し、受信装置では係る変調された信号を受信するとともに復調することにより、例えば、「救急車が接近します」や「道をあけてください」などの緊急車両からのメッセージを報知する機能も有する。
【０００６】
また、別の発明としては、特許文献２に示す緊急車両走行通報システムがある。係る発明は、緊急車両から発信される位置情報電波を受信するとともに、係る位置情報を復調し、その復調した位置情報に基づき一般車両に搭載したカーナビ画面上に緊急車両の位置を表示するものである。これにより、カーナビ画面上には、自車の位置が表示されているので、運転者は自車と緊急車両の位置関係から、緊急車両の有無並びに接近しているか否かなどを判断することができる。
【０００７】
【特許文献１】
特開平９−２６７７０５号公報
【特許文献２】
特開２０００−１７２９８８号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１，２のように、受信したメッセージデータや位置情報などの信号をデジタル復調して内容を認識するようにしたため、ハードウェアやソフトウェアが複雑となり装置を安価に作成することができない。
【０００９】
また、特許文献１のように、所定周波数の信号の電界強度がしきい値以上の場合に警報を報知するようにすると、緊急車両が近くにいることはわかるものの、緊急車両が自車に対してどのような状態（接近，離反，同一緊急車両からの発信等）にあるかまでは判定することはできず、実用に供し得ないものである。
【００１０】
さらにまた、上記した従来の技術では、いずれも緊急車両に一般車両に向けて報知するための信号を出力する発信装置を設けるとともに、一般車両にその発信装置からの信号を復調することができる受信装置を設置しなければならない。つまり、本システムを実現するためには、全ての緊急車両に、係る発信装置を新たに設置するとともに、このシステムを利用したい一般車両のユーザがそのシステムに対応する特別の受信装置を購入して設置する必要があるので、実用的でない。
【００１１】
しかも、緊急車両の運転者等は、緊急走行時に上記発信装置を稼働させ、所望の信号を送信する作業が必要となって煩雑となる。さらに、係る受信装置を設置した一般車両の運転者は、緊急車両が近くに来ると受信装置が警報を発してくれるため、システムが正常に稼働している場合には安全である。しかし、例えば、送信装置を未設置の緊急車両があったり、たとえ設置していても緊急車両の運転者等が操作を忘れたりすると、当然受信装置では緊急車両からの所定の信号を受信しないので警報も出力されない。すると、「受信装置の警報がない」＝「緊急走行している緊急車両は近くにいない」と一般車両の運転者が認識していると、例えば見通しの悪い交差点等で緊急車両と出会い頭の事故を起こしたり、係る事故を起こさないまでも、緊急車両の走行を邪魔しないように待避行動を取るのが遅れるおそれがあるという問題もある。
【００１２】
本発明は、上記した背景に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、煩雑なデジタル復調を行わずに緊急車両と自車の関係を判定することができる緊急車両警報装置を提供するものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するため、本発明に係る緊急車両警報装置は、緊急車両から発信される電波を受信して緊急車両の存在を発見する緊急車両警報装置において、所定の電波を受信する受信手段と、所定の電波を受信したことを判定する受信判定手段と、前記受信判定手段が所定の電波を受信したと判定したときからの経過時間情報に基づいて緊急車両と自車との関係を判定する緊急車両状態判定手段と、前記受信判定部手段と前記緊急車両状態判定手段の一方または両方からの出力を基に警報を行う警報手段と、を備え、前記緊急車両状態判定手段は、前記所定の電波を受信してから次の所定の電波を受信するまでの経過時間が第１の閾値ｔ１以下の場合に同一の緊急車両が自車の近くに存在していると判定し、前記所定の電波を受信してから第２の閾値ｔ２（ｔ２＞ｔ１）を経過しても次の所定の電波を受信しない場合には緊急車両は自車から離れていったと判定するように構成することができる。
【００１４】
また、別の解決手段としては、緊急車両から発信される電波を受信して緊急車両の存在を発見する緊急車両警報装置を前提とする。そして、所定の電波を受信する受信手段と、所定の電波を受信したことを判定する受信判定手段と、前記受信判定手段が所定の電波を受信したと判定したときの計時情報と前記計時情報に対応する前記受信手段から得た電界強度情報を合わせて所定数記憶する受信テーブル記憶手段と、前記受信テーブルの履歴から緊急車両と自車との関係を判定する緊急車両状態判定手段と、前記受信判定部手段と前記緊急車両状態判定手段の一方または両方からの出力を基に警報を行う警報手段から構成する。
【００１５】
なお、所定数とは、１回も含む。つまり、前回受信した電波の情報と今回受信した電波の情報に基づいて判定を行うのも含む概念である。もちろん、複数回記憶させ、それらに基づいて判断すると、より正確な判断を行うことができる。また、電界強度情報は、実施の形態で示すように具体的な数値でも良いし、大・中・小のようなある程度のレベルでも良い。さらには、電界強度が予め定めた所定値以上のようなものでもよい。この場合に、予め定めた所定値が複数存在する場合には、上記したように大・中・小（或いは、所定段階のレベル値）のようなレベルで特定することになるが、所定値が１つの場合には、電界強度が所定値以上の電波を受信したということになる。つまり、ある一定上の電波があったということも本発明で言う電界強度情報に含まれる。その場合、受信の事実のみを記憶できればよいので、具体的に電界強度がいくつかなどの情報を記憶しなくても良い。換言すると、電界強度情報を記憶とは、具体的に数値やレベルを記憶するのはもちろんのこと、具体的に電界強度を記憶せず受信の事実のみを記憶した場合でも、間接的に所定以上の電界強度があったことを記憶したことも意味する。
【００１６】
前回受信したときから今回受信したときの受信間隔と、前回受信したときと今回受信したときの電界強度から緊急車両の状態、つまり、自車に接近，離反等しているなどを判定することができる。このように、デジタル復調して信号の内容まで解析する必要がないので、装置構成が簡易なものとなり、小型で安価なものとなる。
【００１７】
なお、計時情報とは、実施の形態で示すように実際に受信した時刻を記憶してもよいし、前回受信から今回受信までの経過時間（例えば、受信に伴いタイマをスタートさせ、次に受信したときのタイマ値により求めることができる）をそのまま入力してもよい。なおまた、所定時間以上受信しなかった場合には全てのデータをリセットする機能を付加するとなおよい。
【００１８】
そして、好ましくは、前記緊急車両状態判定手段は、前記受信テーブルの計時情報が所定の間隔であるときに同一の緊急車両が存在しているものと判定する機能を設けることである。
【００１９】
すなわち、緊急車両から出力される位置情報電波は、一定間隔で間欠的に行われる。この一定間隔の時間は、緊急車両の速度に応じて変化する。つまり、高速になるほど単位時間当たりの移動距離が長くなるため、位置情報電波の送信間隔は短くなる。但し、走行している場合には、複数回受信している間では、急に速度が変わることはないので、送信間隔も一定と判断できる。よって、計時情報が等間隔（一定のマージンを持つ「概等間隔」を含む：以下同じ）であるということは同一の緊急車両からの位置情報電波を受信している可能性が高い。換言すると、等間隔でない場合には、同一の緊急車両からの位置情報電波ではないといえる。また、等間隔の電波が複数種類存在する場合には、複数台の緊急車両が存在していると推定できる。
【００２０】
なお、等間隔とは、所定の範囲をもった間隔を含むものはもちろんのこと、一定以上の間隔を持つものも含まれる。すなわち位置情報電波は緊急車両の速度により変化するため、急加速を行った場合には所定間隔が短くなることが考えられるためである。
【００２１】
また、自車の速度を判定する速度判定手段を設け、前記緊急車両状態判定手段は、前記速度判定手段の出力が所定以上であり、かつ、前記受信テーブルに格納された計時情報が所定の間隔であるときに同一の緊急車両が存在しているものと判定するようにするとよい。
【００２２】
すなわち、自車が一定速度以上で安定走行しているのであれば緊急車両も一定速度で安定走行できている可能性が強いことから考えられる。そこで、より確実性をもたせるために自車速度が所定速度以上の時に上記の判定を行うようにすると確実性がより増すものである。
【００２３】
さらにまた、前記緊急車両状態判定手段は、前記受信テーブルの電界強度情報の値が所定範囲であるときに、前記受信テーブルに格納された計時情報が所定の間隔である場合に、同一の緊急車両が存在しているものと判定するようにするとよい。
【００２４】
位置情報電波を等間隔で受信している場合でも、自車が走行する道路と同一道路上を走行している緊急車両からの位置情報電波であるとはいえない場合がある。すなわち、受信手段の感度が高いと、別の道路を走行している緊急車両の電波を受信してしまう可能性があるからである。
【００２５】
そこで、本発明では、電界強度の変化を判定に加えることでより確実性を増すようにした。すなわち、同一道路上を走行している場合は電界強度の変化は少ないのに対し、緊急車両が別の道路を走行している場合は急激に減衰したり、大きくなったりする可能性が高いからである。
【００２６】
また、前記緊急車両状態判定手段は、電界強度が所定の範囲内の電波の受信間隔が、等間隔である場合に、それらの電波が同一車両からの位置情報電波であると判定する機能を設けてもよい。
【００２７】
係る構成にすると、位置情報電波の受信間隔や各受信時の電界強度がばらばらであっても電界強度がほぼ等しいデータの受信間隔が等間隔（一定のマージンを含むのはもちろん）であれば複数のデータの中から同一の緊急車両を特定することができる。
【００２８】
さらに、前記緊急車両状態判定手段は、前記受信テーブルの電界強度情報の値の変化状態に応じて、緊急車両と自車の距離の変化を判定する機能をもたせるとよい。つまり、緊急車両と自車の距離が近いほど電界強度が大きくなる。そこで、受信した電波の電界強度が増加傾向にあれば、接近していると判断でき、電界強度が減少傾向にあれば離反していると判断でき、変化がなければ、車間距離も変化が無いと判断できる。
【００２９】
すなわち、自車の速度が緊急車両の速度より遅い場合には、緊急車両は自車に接近していくことになる。そして、位置情報電波の受信間隔は概等しいため自車の受信する位置情報電波の電界強度は増加傾向になるので、緊急車両が接近しているものと判定することができる。
【００３０】
また、自車の速度が緊急車両の速度より早い場合には、緊急車両は自車から離反することになる。そして、位置情報電波の受信間隔は概等しいため自車の受信する位置情報電波の電界強度は低減傾向になるため緊急車両が離反しているものと判定することができる。
【００３１】
さらにまた、前記緊急車両状態判定手段は、前記受信テーブルに格納された計時情報の変化と、前記受信テーブルの電界強度情報の値から緊急車両と自車の関係を判定する機能を備えるようにするとよい。
【００３２】
すなわち、自車の走行する前方から接近してくる緊急車両のときは急激に電界強度が強くなり緊急車両が通り過ぎると急激に電界強度が低下する。従って、位置情報電波の受信間隔が概等しい場合において電界強度が前回の受信に対して急に大きくなるということは、緊急車両が反対車線に存在している可能性が高いと推定できる。
【００３３】
また、一方、位置情報電波の受信間隔が概等しい場合において電界強度が前回の受信に対して急に大きくなった後に電界強度が所定の範囲にある場合には緊急車両が同一車線にいて自車に急激に近づいているが、一定の間隔より接近せず、ほぼ同一速度で走行している可能性が高いといえる。
【００３４】
さらに、位置情報電波の受信間隔に規則性がない場合には、複数の緊急車両から位置情報電波を受信している可能性がある。その場合において位置情報電波の電界強度が概一定であれば一箇所に緊急車両が複数台存在している可能性があるといえる。
【００３５】
さらに、位置情報電波の受信間隔に規則性がない場合、複数の緊急車両から位置情報電波を受信している可能性がある。その場合において位置情報電波の電界強度が不定であれば複数の緊急車両が点在している可能性があるといえる。逆に、電界強度がほぼ一定の場合には、同一位置に固まっていると推定できる。
【００３６】
さらにまた、前記警報手段は受信判定部から所定の電波を受信したと判定したときに緊急車両状態判定手段からの出力を基に警報の種類を決定するようにするとよい。
【００３７】
緊急車両が存在するという警報は受信判定部からの判定で可能となる。そして、警報部は、例えば、受信した時点でその電界強度により自車の近くに緊急車両がいる場合には強い警報を行い、遠方にいる可能性がある場合には弱い警報を行うようにすることができる。また、状態判定部が同一の緊急車両であると判定したときまたは接近，離反と判定した場合はその旨を擬似音声などを利用して報知したり、判定結果に応じては警報音を定めてもよい。
【００３８】
そして、警報を行うタイミングは受信判定部の出力により報知してもよいし、状態判定部の判定結果により報知してもよい。また両者の条件により決定するなど自由な態様が考えられる。
【００３９】
さらにまた、前記緊急車両状態判定手段は、電界強度の履歴が少なくとも前回の受信と同等で、かつ経過時間が所定経過時間内である場合は、緊急車両は自車に接近していないと判断するようにし、前記警報手段は、前記接近していないと判断された場合、今回の受信に伴う警報度を低くするようにするとよい。また、前記緊急車両状態判定手段は、電界強度の履歴が少なくとも前回の受信よりも小さく、かつ経過時間が所定経過時間内である場合は、緊急車両は自車に接近していないと判断するようにし、前記警報手段は、前記接近していないと判断された場合、今回の受信に伴う警報度を低くするようにすることもできる。
【００４０】
ここで所定経過時間は、固定しても良いし、例えば電界強度の大きさに基づいて変動させても良く、各種の変形実施が可能である。この場合に、電界強度が大きい方が所定間隔も短くなるように設定する。なお、同等とは、電界強度が等しいことを言う。ここで等しいとは、緊急車両と自車との距離が一定とみなせる程度の一定の範囲内を含む。
【００４１】
また、「接近していない」とは、上記のように緊急車両と自車の距離がほぼ一定を保っている場合と、離れていった場合の両方を含む。つまり、一定の場合のみ警報度を低くする場合と、離れていった場合のみ警報度を低くする場合と、それらの組み合わせで一定の場合と離れていった場合の両方とも警報度を低くする場合を含む概念である。
【００４２】
本発明では、緊急車両を認識するための認識対象となる電波は、実施の形態で示す位置情報電波のように、緊急車両から自車以外の別の場所・施設に向けて出力される電波を受信することにより、緊急車両を認識することができる。従って、緊急車両の運転者等は、カーロケーターシステムのように所定の施設との間で通信するだけでよく、一般車両に向けて別途所定の信号を出力する必要がないので煩雑でない。また、緊急車両と一般車両が同一システムを構築する送信装置と受信装置をそれぞれ持つことがなく、一般車両は独自の受信装置を設置すればよいのでシステム構成が容易となる。
【００４３】
もちろん、本発明においても、従来と同様に、緊急車両から一般車両向けに出力された電波を受信し、それに基づいて緊急車両との位置関係を認識するものに利用することもできる。その場合でも、デジタル解析して内容まで認識しないため、回路構成が簡易となるという利点を有する。
【００４４】
【発明の実施の形態】
本実施の形態では、緊急車両から一般車両に向けて送信される信号ではなく、緊急車両と通信司令本部（交通管制センタ）との間で行われる通信の信号を受信し、それに基づいて、緊急車両の接近等の自車との関係を認識し、所定の警報を発するようにしている。
【００４５】
すなわち、緊急車両が円滑かつ迅速に目的現場に到達できるようにするため、カーロケーターシステム（Ｃａｒ Ｌｏｃａｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ）が採用されている。このカーロケーターシステムは、「無線自動車動態表示システム」とも称され、通信指令本部が移動局（パトカー等の緊急車両）の現在地をリアルタイムで地図画面上に表示し、把握するシステムである。このシステムを実現するために、緊急車両は、ＧＰＳを利用して認識した自車の位置情報（経度・緯度）と、自己を特定するＩＤ情報を含む情報をデジタル化し、所定周波数（４０７．７ＭＨｚ帯の周波数）の位置情報電波として通信指令本部に伝送する。通信指令本部では、各緊急車両から送られてくる上記の情報（位置情報電波）に基づいて、通信指令本部に設置した大型ディスプレイに表示した地図上に、各緊急車両の存在位置を表示する。これにより、目標現場に近い緊急車両を特定し、その緊急車両に対して目標現場へ向かうように指示する。
【００４６】
したがって、係る位置情報電波を受信することにより、緊急車両が近くにいる可能性が高いことを察知できる。このように、事前に緊急車両の存在を察知することにより、緊急車輌の通行の妨げにならないようにするなど、安全走行に役立たせることができる。
【００４７】
なお、係る緊急車両から発信される位置情報電波は、緊急車両の車両速度により所定の間隔が定められている。これは緊急車両が停止しているときには位置情報の変化はないため情報の送信を細かい間隔で行う必要は無いが高速で移動する場合は位置情報の変化が激しいため、短い間隔で位置情報電波を発信する必要があるからである。
【００４８】
次に、上記した位置情報電波に基づいて緊急車両と自車との位置関係を認識するための緊急車両警報装置の一実施の形態としては、図１に示すような構成を採る。すなわち、受信アンテナ１１で捕捉した電波が、受信部１２に送られ、そこにおいて所定周波数（例えば、４０７．７ＭＨｚ帯の周波数）の電波を受信する。この受信部１２からは、受信した電波をＦＭ復調した受信信号と、受信した電波の電界強度を示すＳメータ信号が生成され出力される。これらアンテナ１１と受信部１２により、本発明の受信手段が構成される。
【００４９】
従って、緊急車両から出力された所定周波数からなる位置情報電波を受信すると、受信部１２にてそれを認識し、それに基づく受信信号並びにＳメータ信号が出力される。なお、位置情報電波の内容まで解析するのではないので、受信した位置情報電波に含まれる位置情報やＩＤ情報等は認識しない。
【００５０】
受信部１２から出力される受信信号並びにＳメータ信号は、次段の受信判定部１３に送られ、受信判定部１３では受け取った情報に基づいて、受信した電波が、緊急車両が発した位置情報電波であるか否かを判断する。そして、位置情報電波と判定した場合には、その旨を警報部１４に送る。
【００５１】
具体的な判定アルゴリズムとしては、例えば、受信アンテナ１１で捕捉した電波の継続時間が一定の範囲内（２８０±２０ｍｓｅｃ）で、かつ、Ｓメータ信号（電界強度）が、しきい値以上である場合に受信した電波が位置情報電波であることを判定するように構成することかできる。すなわち、カーロケーターシステムにおける緊急車両から出力される位置情報電波は、その緊急車両の速度に応じて送信間隔が変わるものの、１回に出力される位置情報電波の送信時間は等しい。そこで、係る送信時間を２８０ｍｓｅｃとすると、受信した電波の継続時間が極端に短かったり、逆に長かったりした場合には、目的とする位置情報電波ではないと判断できる。そこで、検出誤差などを考慮し、受信した電波の継続時間が前後にマージンをとった所定時間以内の場合に、位置情報電波と認識するようにした。
【００５２】
なお、受信した電波の継続時間は、Ｓメータ信号で電界強度がしきい値以上の信号の継続時間を見ることにより求めることができる。この場合には、上記した受信信号は実質的に使用しておらず、よって、受信部１２から受信信号を出力する機能をなくしてもよい。もちろん、受信信号の継続時間を見ても良い。
【００５３】
また、受信信号（ＦＭ復調信号）を利用すると、より高精度に判定することができる。すなわち、受信信号の出力レベルや、周波数解析することにより、位置情報電波の周波数等の特徴量が一致するか否かを判断することにより、受信した電波が、位置情報電波か否かの判断ができる。このように、受信信号を利用する場合、受信信号のみに基づいて位置情報電波か否かの判断をしてもよいし、Ｓメータ信号の出力も加味して判断するようにしても良い。
【００５４】
なお、上記した例では、Ｓメータ信号を利用した受信判定部１３の判定は、受信した電波の継続時間と電界強度を判定材料として使用したが、これは判定により確実性をもたせるためであり、簡易的には一方の出力のみから判定を行っても、もちろんよい。つまり、継続時間を見ることなく、電界強度が一定以上（Ｓメータ信号がしきい値以上）の場合に位置情報電波と判定したり、電界強度は見ることなく、継続時間が所定の条件を具備する場合に位置情報電波と判定することもできる。
【００５５】
さらに受信判定部１３は、受信した電波の電界強度（Ｓメータ信号）から、緊急車両までのおよその距離を判定して警報部１４に出力する機能を有する。さらにまた、受信判定部１３は、位置情報電波を受信したと判定したらならば、受信テーブル１５に、その位置情報電波の受信時刻を記録するとともにその時の電界強度を記録する。受信時刻は、内部時計を備えている場合に、その内部時計から取得することができる。また、このような時刻データではなく、前回受信してからタイマーをスタートし、次に所定の電波を受信するまでの時間を格納するようにしても良い。
【００５６】
受信テーブル１５は、例えば図２に示すように、受信時刻と電界強度を関連づけたデータ構造をとる。そして、図２では記録する回数を５回としたが、最低３回分のデータを格納できればよい。さらに、受信テーブル１５への電界強度の入力は、受信判定部１３が行っても良いし、受信部１２から直接データを入手してもよい。
【００５７】
なおまた、図２に示した例では、フルメリットを１２８としたときに得られる数値を記載したが、このようなＡＤコンバータを使用した態様に限ることはなく、例えば電圧判定などで数段階程度に判定した値でもよい。
【００５８】
一方、本発明の要部となる状態判定部１６は、受信テーブル１５に格納された情報（履歴データ）に基づき、緊急車両と自車の状態（同一緊急車両，接近，離反等）を判定する。
【００５９】
この判定であるが、電界強度が増加傾向にあると自車に接近していると推定でき、逆に電界強度が減少傾向にある場合には自車から離れていると推定できる。しかし、この推定の前提は、同一の緊急車両から出力された電波のみを受信していることである。従って、例えば複数の緊急車両から出力される位置情報電波を受信している場合に、１つの緊急車両が自車に接近し、別の緊急車両が自車から離反しているとすると、受信した信号の電界強度は、増減を繰り返すことになり、増加方向や減少方向と言った変化の方向を検出することができず、正確な判定ができない。また、１台の緊急車両から所定間隔で出力された位置情報電波を受信している場合において、位置情報電波を受信してから次の位置情報電波を受信する間（位置情報電波の出力停止期間）に、位置情報電波と同一周波数の別の電波を受信した場合、その別の電波の電界強度と位置情報電波の電界強度の大小関係から、正確な判定ができないおそれがある。
【００６０】
そこで、受信間隔が一定であることが同一の緊急車両から出力された位置情報電波であると判定する条件を加味して、緊急車両と自車との関係を判定するようにした。すなわち、図３において緊急車両をａとし自車をｂとすると、ａの発信する位置情報電波のａ１−ａ２，ａ２−ａ３，ａ３−ａ４の間隔が概等しいとすると、自車ｂと緊急車両ａが同一道路上を進行していたとする場合、自車ｂが一定速度以上で安定走行しているのであれば緊急車両ａも一定速度で安定走行できている可能性が強く、したがって等間隔（概等間隔）で緊急車両ａが位置情報電波を発信していることになるからである。
【００６１】
そして、具体的な判定アルゴリズム（ルール）の一例を示すと、下記の表１に示すものがある。
【００６２】
【表１】
上記した状態判定ルールによれば、図２に示した受信例では、受信間隔が５秒おきであるので、同一の緊急車両からの位置情報電波と判断でき、しかも、電界強度は増加傾向にあるため緊急車両が自車に接近しているものと判定できる。つまり、上記した状態判定ルールａに該当する。
【００６４】
この状態判定結果は、状態判定部１６から警報部１４に与えられる。警報部１４は、受信判定部１３から、位置情報電波を受信したこと並びに、受信した位置情報電波の発信源である緊急車両までのおおよその距離も受け取っている。そこで、警報部１４は、緊急車両の存在とおよその距離または電界強度をＬＥＤ等により表示し、所定の距離になったとき警報音により警報する。さらに、状態判定部１６の出力を受け、緊急車両と自車の位置関係（接近中，離反している等）を音声合成より警報を行うようにした。さらに、状態判定した結果が、「反対車線に緊急車両が存在する」の場合には警報を抑制するようにしてもよい。
【００６５】
なお、受信判定部１３からの情報を用いることなく、状態判定部１６の情報のみから可視的な予備警報を行うこともできる。また、受信判定部１３からの判定情報が入った場合にさらに強い警報を行うようにしてもよい。
【００６６】
また、上記したごとく、状態判定部１６は、受信テーブル１５の計時情報が所定の間隔であるときに同一の緊急車両が存在しているものと判定する機能を持たせている。そして、上記した実施の形態では、受信テーブル１５に格納された情報を読み出して、計時情報である受信時刻の間隔を求めることにより一定間隔か否かを判断するようにしたが、本発明はこれに限ることはなく、複数回受信し、それが同一間隔の場合、次に受信する場合に係る一定間隔経過後に判定ウインドウを設定するようにしてもよい。
【００６７】
すなわち、図３において、ａ１−ａ２，ａ２−ａ３が等間隔であった場合、次に受信するであろうａ４の位置に判定ウインドウを設けるようにすれば他の緊急車両から位置情報電波がａ３とａ４の間に発信されるようなケースにおいてもａ１，ａ２，ａ３時点で位置情報電波を発信した緊急車両の位置情報電波を引き続き受信できているか否かを判定することができる。
【００６８】
また、緊急車両が交差点で止まったり、曲がったりした場合は、等間隔の受信が途切れたり、割り込みが入ったりするが、さらに継続して受信した電波の受信間隔が等間隔であれば、係る間隔の異常値を示した履歴を無視することで、正しく判定することができる。
【００６９】
図４は、本発明の第２の実施の形態を示している。本実施の形態は、上記した第１の実施の形態を基本とし、自車の速度を判定する速度判定部１７を設けている。そして、その速度判定部１７の出力を状態判定部１６に与えるようにしている。ここで速度判定部１７は、ＧＰＳ受信から速度の算出を行うものや、振動センサの振動パターンからおおよその速度を判断するものや、車両の速度パルス信号など、速度を判定または類推できるものであればよい。
【００７０】
そして、状態判定手部１６は、速度判定部１７の出力が所定以上である場合に、受信テーブル１５に格納された計時情報（受信時刻）が所定の間隔であるときに同一の緊急車両が存在しているものと判定するようにしている。なお、その他の構成並びに作用効果は、上記した第１の実施の形態と同様であるので、その詳細な説明を省略する。
【００７１】
また、上記した各実施の形態において、前記状態判定部１６の判定機能として、電界強度が所定の範囲内の電波の受信間隔が、等間隔である場合に、それらの電波が同一の緊急車両からの位置情報電波であると判定するようにしてもよい。すなわち、例えば図５に示すように、異なる電界強度の電波を複数受信し、時系列で前後に受信した電波の間隔が等間隔でなくても、ｒ２，ｒ５，ｒ７，ｒ９の電波の受信間隔はほぼ等しく、しかも、電界強度も一定の範囲内にある。従って、同一の緊急車両からの電波と判断できる。
【００７２】
係る構成にすると、位置情報電波の受信間隔や各受信時の電界強度がばらばらであっても電界強度が概等しいデータの受信間隔が等間隔であれば複数のデータの中から同一の緊急車両を特定することができる。なお、緊急車両と自車との距離が変化すると、電界強度も変化する。従って、電界強度は、係る変化を考慮して、一定の範囲内を設定する必要がある。
【００７３】
図６は、本発明の第３の実施の形態を示している。本実施の形態では、受信判定部１３の判定結果に基づき、受信部１２の受信感度を変更するようにしている。
【００７４】
すなわち、受信判定部１３の受信判定を、所定のレベル以上か以下かで行うようにする。そして、一回目の受信時の電界強度が所定レベル以下である場合には、緊急車両と自車が所定距離以上離れていると判定できる。そこで、所定間隔後に２回目の受信したときにも所定レベル以下であるときには緊急車両が自車と同一車線に存在するものとの判定ができる。
【００７５】
また２回目，３回目に一切受信しなければ緊急車両が自車と反対車線に存在するものと判定できる。なお、一回目の受信時の電界強度が所定レベル以上である場合は、受信判定部１３は受信部１２の感度を低下させるようにする。そして、受信感度を下げても２回目の受信時の電界強度が所定レベル以上であれば緊急車両が自車に接近していると判定できる。逆に、この状態で２回目や３回目の受信ができなければ緊急車両が自車から離反しているものと判定できる。
【００７６】
このようにすると、電界強度の判定を１つのコンパレータで実現でき、かつ受信部の感度を制御することが容易にできるので好ましい。また、履歴テーブルも最低２回記録するのみでよいため判定精度は落ちるものの最小の回路構成で同様の効果を実現できる。
【００７７】
このように、電界強度の判定は、Ｓメータ信号に基づいて直接電界強度を測定するようにしてもよいし、受信手段の受信感度を変更することにより、Ｓメータ信号が同じでも電界強度が異なるため、同一のしきい値で異なる電界強度であることを判定するようにすることもできる。受信判定部１３の受信判定を、所定のレベル以上か以下かで行うようにする。そして、一回目の受信時の電界強度が所定レベル以下である場合には、緊急車両と自車が所定距離以上離れていると判定できる。そこで、所定間隔後に２回目の受信したときにも所定レベル以下であるときには緊急車両が自車と同一車線に存在するものとの判定ができる。
【００７８】
上記した各実施の形態では、電波の受信間隔などから同一の緊急車両からの位置情報電波であるか否かの判断を行うことができ、緊急車両からの位置情報電波と判断した場合には、所定の警報を発するようにしている。ところで、同一の緊急車両と自車の車間距離がほぼ一定を保ちながら走行していた場合、警報が鳴り続けることになる。すると、運転者は、緊急車両が接近してきてすぐに道を譲らなければならない状態か、緊急車両がいるものの自車との間隔は近づいておらずすぐに道を譲ろうと路側によると、かえって他の一般車両の交通の邪魔になるような状態にあるかが分からず、不安になる。そして、後ろの状態を頻繁に気にするといった運転者に不要な警戒を行う負担を与えるおそれがある。
【００７９】
そこで、運転者への負担を軽減するため、緊急車両と自車との電界強度（距離）の履歴により警報を適宜制御するようにすると好ましい。すなわち、既に説明したが、緊急車両と自車との相対距離と電界強度の関係は、電界強度が弱いときは緊急車両と自車との距離が遠く、電界強度が強いときは短いと類推できる。
【００８０】
そこで、前回受信した位置情報電波の電界強度と今回受信した電界強度が同じ場合には、車間距離は変わっておらず、今回の受信に伴う警報を前回の受信に伴う警報より警報度の低い状態で行うようにするとよい。警報度の低い状態とは、例えば、今回の警報は報知音を停止させたりＬＥＤだけで行うようにしたりすることである。もちろん２度目の警報を行わないようにさせてもよい。なお、その次も同様の状態であれば警報度をさらに低くしてもよいし、今回と同様の警報をしてもよい。
【００８１】
なお、この場合の前回受信してから今回受信するまでの時間間隔は見なくても良いが、例えば前回受信してから一定の経過時間（例えば３０秒や１分等）内に受信があった場合を条件としても良い。これは緊急車両が自車に近づくまでには時間を要するため、前回受信してから所定経過時間内（例えば１分以内）に受信した今回の位置情報電波の電界強度が前回のものに等しければまだ緊急車両と自車の位置関係が前回受信と同様であることになり警報度の低い警報にきりかえても支障がないと考えられるためである。
【００８２】
一方、所定時間経過に、受信した場合には、それは異なる緊急車両からの電波のおそれがあるため、新規な緊急車両からの位置情報電波の受信と推定して通常の警報処理をする。
【００８３】
さらに、前記所定経過時間を前回受信した位置情報電波の電界強度で決定するようにすればさらに的確な報知が可能となる。すなわち、便宜上前回の位置情報電波の電界強度が「低」，「中」，「高」の３つのレベルに分け、各レベルに応じて所定経過時間を決定する。
【００８４】
つまり、各電界強度のレベルの時の車間距離を便宜上、電界強度が「低」の場合を１ｋｍ、「中」の場合を５００ｍ、「高」の場合を３００ｍの距離と仮定する。そして、緊急車両の速度が６０ｋ／ｈ、自車の速度を４０ｋ／ｈとする。
【００８５】
係る場合に、同一の緊急車両であれば１ｋｍの時から５００ｍの位置まで自車に接近するまでの時間はその相対速度が２０ｋ／ｈであるため、５００ｍ走行するのに９０秒を要する。その相対速度が３０ｋ／ｍであったとしても６０秒を要することとなる。
【００８６】
また、同一の緊急車両が電界強度「中」（５００ｍ）から電界強度「高」（２００ｍ）に至るには相対速度２０ｋ／ｍの場合は２００ｍの距離に３６秒を要し、相対速度３０ｋ／ｈでは２４秒を要する。
【００８７】
上記のことから、接近している場合には、所定時間以内に緊急車両からの位置情報電波を受信できるはずであり、しかも、電界強度も高くなるので、電界強度の履歴が前回の受信と等しくかつ経過時間が所定経過時間内である場合は今回の受信時の警報度を低くする。さらに、経過時間が長い場合には、警報度を低くしない。
【００８８】
そして、上記した例に鑑みると、例えば前回の電界強度が「低」であったら所定経過時間を６０秒とし、電界強度が「中」の時は２４秒というように設定すればよい。なお、所定経過時間は上記の算出方法によらず相対速度や電界強度のしきい値設定により適正な値をとればよいことはもちろんである。
【００８９】
ところで、上記した第１の実施の形態その他では、受信テーブル１５に格納された各複数回分の受信時刻と電界強度のデータに基づいて緊急車両の有無等を判断したが、本発明はこれに限ることはなく、簡易的に過去１回の履歴データに基づいて判断することができ、また、一度受信してから次に受信するまでの期間などから、緊急車両の存在状態（自車両の近傍に存在するか否かなど）を判断し、それに応じて警報状態を切り替えることもできる。
【００９０】
具体的な構成としては、例えば図７に示すようになる。すなわち、図１に示す第１の実施の形態における受信テーブルに替えて、タイマ１８を設けた。そして、タイマ１８は、所定の電波を受信したことを契機にスタートする。そして、状態判定部１６は、所定の電波を受信してから次の電波を受信するまでの時間等に基づいて緊急車両の自車との関係を判断し、所定の警報を発するようにしている。
【００９１】
具体的には、図８に示すように、初期状態ではカーロケ搭載車両（緊急車両）が近傍に存在する可能性を示すＬＥＤ（以降「ＬＥＤ」という）を消灯しておき（ＳＴ１）、緊急車両からの位置情報電波の受信を待つ（ＳＴ２）。この位置情報を受信したか否かの判断は、上記した各実施の形態と同様に行うことができる。一例としては、所定周波数の電波であって、電界強度が所定値以上の電波を受信した場合に位置情報電波を受信した（カーロケ受信）と判断することができる。
【００９２】
そして、カーロケ電波を受信したときは、経過時間（ｔ）を０としてタイマによる計時を開始する（ＳＴ３）。さらに、タイマをリスタートする。カーロケ搭載車両が近傍に存在する可能性を示すＬＥＤ（以降「ＬＥＤ」という）を点灯させるとともに、カーロケ搭載の緊急車両が近傍に存在する旨の警報音（以降「警報音１」という）を鳴らす（ＳＴ４，５）。
【００９３】
その後、カーロケ受信の有無を判断し（ＳＴ６）、継続時間ｔが３０秒（ｔ１）以内にカーロケ電波の受信をしたら警報音１を鳴らさずＬＥＤは点灯させたままとする。この際、ｔを０にリセット（タイマリスタート）して次のカーロケ電波の受信を待つ（ＳＴ７，８，６）。
【００９４】
一方、前回のカーロケ受信に伴う警報音１を鳴らしてから３０秒から７５秒の間にカーロケ電波の受信をしたら、再度警報音１を鳴らす（ＳＴ７，９）。そして、タイマをリスタート（ｔ＝０＆計時開始）して次のカーロケ電波の受信を待つ（ＳＴ８，６）。
【００９５】
さらにまた、前回のカーロケ受信に伴う警報音１を鳴らしてから７５秒経過時点でカーロケ電波の受信がなければカーロケ搭載車両が存在しない旨の警報音（以降「警報音２」という）を鳴らす（ＳＴ１１，１２）。その後、ステップ１に戻りＬＥＤを消灯する。換言すると、経過時間が７５秒（ｔ２）にいたるまではＬＥＤを点灯したままとし、カーロケ搭載車両が近傍に存在する可能性を示す。なお、経過時間がｔ１からｔ２までの間は、ＬＥＤは点滅に変えてカーロケ搭載車両が近傍にいる可能性の警告レベルを下げるようにしてもよい。
【００９６】
上記のようにすると、カーロケ電波の受信が最初の受信以降３０秒以内に受信したとしても再度警報音は発生しないため煩わしくない。一方、前回の受信から７５秒経過してもカーロケ電波の受信がなければカーロケ搭載車両が自車両の近傍にいないことを示す警報音２を鳴らすため、それ以降はカーロケ車両の存在を気にする必要がなくなる。
【００９７】
また、前回の受信から３０秒から７５秒にカーロケ電波の受信があった場合は最初に警告したときとは別のカーロケ搭載車両が近傍に存在する可能性があるため再度警報音１を発することで注意を促すことができる。
【００９８】
なお、最初のカーロケ電波の受信をしたときからカーロケ搭載車両が自車両の近傍にいないことを示す警告音２を鳴らすまでカーロケ搭載車が自車の近傍に存在する可能性があることを示すＬＥＤを点灯させておくことで音による煩わしさを与えることなく注意を促すことができる。
【００９９】
なおまた、カーロケ電波の受信のたびに計時時間をリセットする（タイマリスタートする）ことで受信したカーロケ電波が前回受信時と同じカーロケ搭載車両からのものである可能性が高いのか、別のカーロケ搭載車両からの可能性が高いのかについて利用者が判断することができる。すなわち、カーロケ搭載車両が停止しているときにはカーロケ電波の発信間隔が広くなり（６０秒おき）、走行しているときには短くなる（速度により可変だが３０秒間隔以内）ことから３０秒以内に再度カーロケ電波の受信があれば同一のカーロケ搭載車両である可能性が高く、３０秒を過ぎていれば自車両は走行していることから停止しているカーロケ搭載車両の電波である可能性は低い（停止しているカーロケ搭載車両との距離が離れればそのカーロケ搭載車両から所定電界強度以上のカーロケ電波を受信することがなくなる）ため別のカーロケ搭載車両である可能性が高くなる。
【０１００】
この際、自車両の前回受信した時から次回に受信したときまでの自車両の走行距離を算出し、所定距離以上離れたときにそのときの計時時間と走行距離により警報の有無または内容を変えることでより適切な警報を行うことができる。
【０１０１】
例えば、ｔ１からｔ２までの間の２回目の受信でその際に所定距離以上（例えば５００ｍ）離れていれば最初の受信時とは異なるカーロケ搭載車両として警報音を鳴らし、所定距離以内であれば最初の受信時と同一のカーロケ搭載車両であるとして警報音を鳴らすようにすればよい。この際、警報音やＬＥＤは適時その警報内容を変更して実施でき、上記方法に限るものではない。
【０１０２】
【発明の効果】
以上のように本発明では、煩雑なデジタル復調を行わずに緊急車両と自車の関係を判定し、警報することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す図である。
【図２】受信デーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図３】作用を説明する図である。
【図４】本発明の第２の形態を実際の形態を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態の変形例を説明する図である。
【図６】本発明の第３の実施の形態を示す図である。
【図７】本発明の第４の実施の形態を示す図である。
【図８】状態判定部の機能を説明するフローチャートである。
１１ アンテナ
１２ 受信部
１３ 受信判定部
１４ 警報部
１５ 受信テーブル
１６ 状態判定部
１７ 速度判定部
１８ タイマ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an emergency vehicle warning device.
[0002]
[Prior art]
Emergency vehicles such as patrol cars, fire engines, ambulances, etc., when they go to facilities such as incidents and accidents and hospitals, are usually ordered by the communications headquarters (traffic control center) that deploys and manages emergency vehicles, The route that arrives at the destination site in the shortest time is selected using car navigation equipment mounted on the vehicle. During an emergency run, the emergency vehicle generates an emergency sound (siren) and lights an emergency lamp.
[0003]
As a result, the driver of a general vehicle recognizes the volume change of the siren and the lighting of the emergency lamp by hearing and vision, confirms that the emergency vehicle is traveling urgently, and does not disturb the traveling of the emergency vehicle. Slow down or pause by the roadside. However, relying on the human senses such as hearing and vision in this way can be recognized only within the normal human sense range. That is, for example, if the surrounding noise is large, there is a risk that the siren will be delayed in recognition or may not be recognized until just before. Similarly, when the surrounding visibility is poor due to traffic congestion or the like, there is a possibility that the emergency lamp is visually recognized late or cannot be recognized until just before it comes.
[0004]
Therefore, conventionally, a signal having a specific frequency is transmitted from a transmitting device mounted on an emergency vehicle to a general vehicle, and the signal is received by a receiving device mounted on the general vehicle, so that the emergency vehicle is approaching. An invention has been proposed in which the information is recognized and notified by a notification means mounted on a receiving apparatus.
[0005]
As an example of the invention, there is an emergency vehicle approach notification device shown in
[0006]
As another invention, there is an emergency vehicle travel notification system shown in
[0007]
[Patent Document 1]
JP 9-267705 A
[Patent Document 2]
JP 2000-172988 A
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
However, as disclosed in
[0009]
Further, as in
[0010]
Furthermore, in each of the conventional techniques described above, the emergency vehicle is provided with a transmission device that outputs a signal for informing the general vehicle, and the general vehicle can demodulate the signal from the transmission device. Equipment must be installed. In other words, in order to realize this system, a new transmission device is installed in all emergency vehicles, and a user of a general vehicle who wants to use this system purchases a special receiving device corresponding to the system. It is not practical because it needs to be installed.
[0011]
In addition, the driver of the emergency vehicle becomes complicated because it requires an operation of operating the transmission device and transmitting a desired signal during emergency traveling. Furthermore, the driver of a general vehicle in which such a receiving device is installed is safe when the system is operating normally because the receiving device issues an alarm when an emergency vehicle comes nearby. However, for example, if there is an emergency vehicle that does not have a transmission device installed, or if the driver of the emergency vehicle forgets to operate even if it is installed, the receiving device will naturally not receive a predetermined signal from the emergency vehicle. No alarm is output. Then, if the driver of a general vehicle recognizes that “there is no alarm for the receiving device” = “the emergency vehicle that is traveling urgently is not nearby”, for example, an accident involving an emergency vehicle at an intersection with poor visibility There is also a problem that taking a evacuation action may be delayed so as not to interfere with the travel of the emergency vehicle until the accident occurs.
[0012]
The present invention has been made in view of the above-described background, and an object of the present invention is to provide an emergency vehicle alarm device capable of determining the relationship between an emergency vehicle and the own vehicle without performing complicated digital demodulation. Is.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, an emergency vehicle alarm device according to the present invention includes a receiving unit that receives a predetermined radio wave in an emergency vehicle alarm device that detects a presence of an emergency vehicle by receiving a radio wave transmitted from the emergency vehicle. And a reception determination means for determining that a predetermined radio wave has been received, and determining a relationship between the emergency vehicle and the host vehicle based on elapsed time information from when the reception determination means has determined that the predetermined radio wave has been received. Emergency vehicle state determination means, and alarm means for performing an alarm based on an output from one or both of the reception determination unit means and the emergency vehicle state determination means The emergency vehicle state determining means includes the same emergency vehicle when the elapsed time from reception of the predetermined radio wave to reception of the next predetermined radio wave is equal to or less than a first threshold value t1. If it is determined that the vehicle exists near the vehicle and the second predetermined threshold radio wave t2 (t2> t1) has passed since the reception of the predetermined radio wave, the emergency vehicle does not receive the next predetermined radio wave. Judge that you were away from your vehicle Can be configured.
[0014]
As another solution, an emergency vehicle alarm device that detects the presence of an emergency vehicle by receiving radio waves transmitted from the emergency vehicle is premised. And receiving means for receiving a predetermined radio wave, reception determining means for determining that the predetermined radio wave has been received, timing information when the reception determining means determines that the predetermined radio wave has been received, and the timing information. A reception table storage means for storing a predetermined number of electric field strength information obtained from the corresponding reception means; an emergency vehicle state determination means for determining a relationship between the emergency vehicle and the own vehicle from the history of the reception table; and the reception The alarm unit is configured to issue an alarm based on an output from one or both of the determination unit and the emergency vehicle state determination unit.
[0015]
The predetermined number includes one time. That is, it is a concept including making a determination based on the information of the radio wave received last time and the information of the radio wave received this time. Of course, it is possible to make a more accurate determination by storing a plurality of times and making a determination based on them. In addition, the electric field strength information may be a specific numerical value as shown in the embodiment, or large / medium / small A certain level such as Furthermore, the electric field strength may be a predetermined value or more. In this case, when there are a plurality of predetermined predetermined values, it is specified at a level such as large / medium / small (or a predetermined level value) as described above. In one case, a radio wave having an electric field strength of a predetermined value or more is received. That is, the fact that there is a certain radio wave is also included in the electric field strength information referred to in the present invention. In that case, since it is only necessary to store the fact of reception, it is not necessary to store information such as a specific electric field strength. In other words, storing the electric field strength information means not only storing the numerical value and level specifically, but also in the case where only the fact of reception is stored without specifically storing the electric field strength, it is indirectly more than a predetermined value. It also means that the electric field strength was memorized.
[0016]
It is possible to determine the state of the emergency vehicle, that is, approaching, leaving, etc. from the reception interval from the previous reception to the current reception and the electric field strength from the previous reception to the current reception. it can. In this way, since it is not necessary to perform digital demodulation and analysis of the signal content, the apparatus configuration is simplified, and the apparatus is small and inexpensive.
[0017]
Note that the timekeeping information may store the actual reception time as shown in the embodiment, or the elapsed time from the previous reception to the current reception (for example, start a timer with reception and then receive it) (Which can be obtained from the timer value at the time). In addition, it is better to add a function of resetting all data when no data is received for a predetermined time.
[0018]
And preferably, the said emergency vehicle state determination means is provided with the function to determine that the same emergency vehicle exists when the timing information of the said reception table is a predetermined space | interval.
[0019]
That is, the position information radio wave output from the emergency vehicle is intermittently performed at regular intervals. The time of this fixed interval changes according to the speed of the emergency vehicle. That is, since the moving distance per unit time becomes longer as the speed increases, the transmission interval of the position information radio wave becomes shorter. However, when the vehicle is traveling, the speed does not change suddenly during reception of a plurality of times, so that it can be determined that the transmission interval is also constant. Therefore, the fact that the timekeeping information is equally spaced (including “approximately equal intervals” having a fixed margin: the same applies hereinafter) is highly likely to receive position information radio waves from the same emergency vehicle. In other words, if it is not an equal interval, it can be said that the position information radio waves are not from the same emergency vehicle. Further, when there are a plurality of types of equally spaced radio waves, it can be estimated that there are a plurality of emergency vehicles.
[0020]
Note that the equal intervals include not only those having a predetermined range, but also those having a certain interval or more. That is, since the position information radio wave changes depending on the speed of the emergency vehicle, it is considered that the predetermined interval is shortened when sudden acceleration is performed.
[0021]
In addition, speed determining means for determining the speed of the host vehicle is provided, and the emergency vehicle state determining means has an output of the speed determining means that is greater than or equal to a predetermined value, and the time information stored in the reception table is a predetermined interval. It is better to determine that the same emergency vehicle exists.
[0022]
In other words, if the host vehicle is traveling stably at a constant speed or higher, the emergency vehicle is likely to be able to travel stably at a constant speed. Therefore, if the above determination is made when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined speed in order to provide more certainty, the certainty is further increased.
[0023]
Furthermore, the emergency vehicle state determination means is configured to detect the same emergency vehicle when the time information stored in the reception table is a predetermined interval when the value of the electric field strength information in the reception table is within a predetermined range. It is better to determine that is present.
[0024]
Even when the positional information radio waves are received at equal intervals, it may not be said that the positional information radio waves are from an emergency vehicle traveling on the same road as the road on which the vehicle is traveling. That is, if the sensitivity of the receiving means is high, there is a possibility of receiving radio waves of an emergency vehicle traveling on another road.
[0025]
Therefore, in the present invention, the certainty is increased by adding the change in the electric field strength to the determination. That is, there is little change in electric field strength when traveling on the same road, but when an emergency vehicle is traveling on another road, there is a high possibility that the vehicle will suddenly attenuate or increase. It is.
[0026]
The emergency vehicle state determination means has a function of determining that the radio waves are position information radio waves from the same vehicle when the reception intervals of radio waves within a predetermined range of electric field strength are equal intervals. May be.
[0027]
With such a configuration, even if the reception intervals of the position information radio waves and the electric field strength at the time of each reception are different, if the reception intervals of the data with substantially the same electric field strength are equal intervals (of course, including a certain margin), multiple The same emergency vehicle can be identified from the data.
[0028]
Furthermore, the emergency vehicle state determination means may have a function of determining a change in the distance between the emergency vehicle and the own vehicle according to a change state of the value of the electric field strength information in the reception table. That is, the electric field strength increases as the distance between the emergency vehicle and the host vehicle decreases. Therefore, if the electric field strength of the received radio wave tends to increase, it can be determined that it is approaching, and if the electric field strength is decreasing, it can be determined that it is far away. If there is no change, the inter-vehicle distance does not change. It can be judged.
[0029]
That is, when the speed of the own vehicle is slower than the speed of the emergency vehicle, the emergency vehicle approaches the own vehicle. Since the reception intervals of the position information radio waves are substantially equal, the electric field strength of the position information radio waves received by the vehicle tends to increase, so that it can be determined that the emergency vehicle is approaching.
[0030]
Moreover, when the speed of the own vehicle is faster than the speed of the emergency vehicle, the emergency vehicle is separated from the own vehicle. Since the reception intervals of the position information radio waves are substantially equal, the electric field strength of the position information radio waves received by the vehicle tends to decrease, so that it can be determined that the emergency vehicle is separated.
[0031]
Still further, the emergency vehicle state determination means has a function of determining the relationship between the emergency vehicle and the own vehicle from the change in the timing information stored in the reception table and the value of the electric field strength information in the reception table. Good.
[0032]
That is, in the case of an emergency vehicle approaching from the front where the host vehicle travels, the electric field strength increases rapidly, and when the emergency vehicle passes, the electric field strength decreases rapidly. Therefore, when the reception intervals of the position information radio waves are approximately equal, the fact that the electric field intensity suddenly increases with respect to the previous reception can be estimated that there is a high possibility that the emergency vehicle is in the opposite lane.
[0033]
On the other hand, in the case where the reception intervals of the position information radio waves are substantially equal, if the electric field strength is within a predetermined range after the electric field strength suddenly increases with respect to the previous reception, the emergency vehicle is in the same lane and the own vehicle Although it is approaching rapidly, it can be said that there is a high possibility that the vehicle is approaching at a constant interval and is traveling at almost the same speed.
[0034]
Furthermore, if there is no regularity in the reception interval of the position information radio wave, there is a possibility that the position information radio wave is received from a plurality of emergency vehicles. In this case, if the electric field strength of the position information radio wave is substantially constant, it can be said that there are a plurality of emergency vehicles in one place.
[0035]
Furthermore, if there is no regularity in the reception interval of the position information radio wave, there is a possibility that the position information radio wave is received from a plurality of emergency vehicles. In this case, if the electric field intensity of the position information radio wave is indefinite, it can be said that there are a plurality of emergency vehicles scattered. On the contrary, when the electric field strength is almost constant, it can be estimated that the electric field strength is fixed at the same position.
[0036]
Furthermore, the alarm means may determine the type of alarm based on the output from the emergency vehicle state determination means when it is determined that a predetermined radio wave has been received from the reception determination unit.
[0037]
An alarm that an emergency vehicle exists can be determined by a determination from the reception determination unit. The alarm unit, for example, gives a strong alarm when there is an emergency vehicle near the vehicle due to the electric field strength at the time of reception, and a weak alarm when there is a possibility of being far away. be able to. In addition, when the state determination unit determines that they are the same emergency vehicle, or when it is determined that the vehicle is approaching or leaving, the fact is notified using a pseudo sound or an alarm sound is determined according to the determination result. Also good.
[0038]
And the timing which performs a warning may be alert | reported by the output of a reception determination part, and you may alert | report by the determination result of a state determination part. Moreover, a free aspect, such as determining according to both conditions, can be considered.
[0039]
Furthermore, the emergency vehicle state determination means determines that the emergency vehicle is not approaching the own vehicle when the electric field strength history is at least equivalent to the previous reception and the elapsed time is within the predetermined elapsed time. Thus, when it is determined that the alarm means is not approaching, the alarm means may reduce the alarm level associated with the current reception. Further, the emergency vehicle state determination means determines that the emergency vehicle is not approaching the own vehicle when the electric field strength history is at least smaller than the previous reception and the elapsed time is within the predetermined elapsed time. The alarm means may lower the alarm level associated with the current reception when it is determined that the alarm is not approaching.
[0040]
Here, the predetermined elapsed time may be fixed, or may be varied based on the magnitude of the electric field strength, for example, and various modifications can be made. In this case, the predetermined interval is set shorter when the electric field strength is larger. “Equivalent” means that the electric field strength is equal. Here, “equal” includes within a certain range such that the distance between the emergency vehicle and the own vehicle can be regarded as constant.
[0041]
Further, “not approaching” includes both the case where the distance between the emergency vehicle and the own vehicle is substantially constant as described above, and the case where the distance is away. In other words, when the alarm level is lowered only when it is constant, when the alarm level is lowered only when it is separated, and when the alarm level is lowered both when it is constant and when it is separated It is a concept that includes
[0042]
In the present invention, the radio wave to be recognized for recognizing the emergency vehicle is a radio wave output from the emergency vehicle to another place / facility other than the own vehicle like the position information radio wave shown in the embodiment. By receiving, the emergency vehicle can be recognized. Therefore, the driver of the emergency vehicle only needs to communicate with a predetermined facility like a car locator system, and it is not complicated because there is no need to separately output a predetermined signal to a general vehicle. In addition, the emergency vehicle and the general vehicle do not have a transmission device and a reception device for constructing the same system, and the general vehicle only needs to have its own reception device, so that the system configuration becomes easy.
[0043]
Of course, the present invention can also be used for receiving a radio wave output from an emergency vehicle for a general vehicle and recognizing the positional relationship with the emergency vehicle based on the received radio wave. Even in that case, since the contents are not recognized by digital analysis, there is an advantage that the circuit configuration is simplified.
[0044]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
In this embodiment, a signal of communication performed between the emergency vehicle and the communication headquarters (traffic control center) is received instead of the signal transmitted from the emergency vehicle to the general vehicle, and the emergency signal is It recognizes the relationship with the vehicle such as the approach of the vehicle, and issues a predetermined alarm.
[0045]
That is, a car locator system is used to enable an emergency vehicle to reach a destination site smoothly and quickly. This car locator system is also referred to as a “wireless vehicle dynamic display system”, and is a system in which the communication command headquarters displays and grasps the current location of a mobile station (emergency vehicle such as a police car) on a map screen in real time. In order to realize this system, the emergency vehicle digitizes the position information (longitude / latitude) of the vehicle recognized using GPS and information including ID information for identifying itself, and has a predetermined frequency (407.7 MHz). Is transmitted to the communication command headquarters as position information radio waves (band frequency). The communication command headquarters displays the location of each emergency vehicle on the map displayed on the large display installed in the communication command headquarters based on the above information (position information radio wave) sent from each emergency vehicle. Thereby, an emergency vehicle close to the target site is specified, and the emergency vehicle is instructed to go to the target site.
[0046]
Therefore, it is possible to detect that there is a high possibility that the emergency vehicle is nearby by receiving such position information radio waves. Thus, by detecting the presence of an emergency vehicle in advance, it is possible to make it useful for safe driving, such as preventing the passage of an emergency vehicle.
[0047]
The position information radio wave transmitted from the emergency vehicle has a predetermined interval determined by the vehicle speed of the emergency vehicle. This is because there is no change in the position information when the emergency vehicle is stopped, so there is no need to send information at fine intervals, but when moving at high speed, the change in position information is so severe that the position information radio waves are transmitted at short intervals. This is because it is necessary to make a call.
[0048]
Next, as an embodiment of the emergency vehicle alarm device for recognizing the positional relationship between the emergency vehicle and the own vehicle based on the position information radio wave described above, a configuration as shown in FIG. 1 is adopted. That is, the radio wave captured by the receiving
[0049]
Therefore, when a position information radio wave having a predetermined frequency output from the emergency vehicle is received, the receiving
[0050]
The reception signal and the S meter signal output from the
[0051]
As a specific determination algorithm, for example, the duration of the radio wave captured by the receiving
[0052]
The duration of the received radio wave can be obtained by looking at the duration of the signal whose electric field strength is equal to or greater than the threshold value with the S meter signal. In this case, the reception signal described above is not substantially used, and thus the function of outputting the reception signal from the
[0053]
Further, when a received signal (FM demodulated signal) is used, it can be determined with higher accuracy. That is, it is possible to determine whether or not the received radio wave is a position information radio wave by determining whether or not the feature quantity such as the frequency of the position information radio wave matches by analyzing the output level and frequency of the received signal. it can. As described above, when the received signal is used, it may be determined whether the position information radio wave is based only on the received signal, or may be determined in consideration of the output of the S meter signal.
[0054]
In the above-described example, the determination of the
[0055]
Further, the
[0056]
For example, as shown in FIG. 2, the reception table 15 has a data structure in which the reception time is associated with the electric field strength. In FIG. 2, the number of times of recording is five, but it is sufficient if data for at least three times can be stored. Further, the input of the electric field strength to the reception table 15 may be performed by the
[0057]
In the example shown in FIG. 2, the numerical value obtained when the full merit is set to 128 is described. However, the present invention is not limited to the mode using such an AD converter. The value determined in (1) may be used.
[0058]
On the other hand, the
[0059]
In this determination, when the electric field strength tends to increase, it can be estimated that the vehicle is approaching, and conversely, when the electric field strength tends to decrease, it can be estimated that the vehicle is away from the own vehicle. However, the premise of this estimation is that only radio waves output from the same emergency vehicle are received. Therefore, for example, when position information radio waves output from a plurality of emergency vehicles are received, if one emergency vehicle approaches the own vehicle and another emergency vehicle is separated from the own vehicle, the received The electric field strength of the signal is repeatedly increased and decreased, and the direction of change such as the increasing direction or decreasing direction cannot be detected, and accurate determination cannot be made. In addition, in the case of receiving position information radio waves output at a predetermined interval from one emergency vehicle, the position information radio wave is received after the position information radio wave is received (position information radio wave output stop period ), When another radio wave having the same frequency as the position information radio wave is received, there is a possibility that accurate determination cannot be made due to the magnitude relationship between the electric field strength of the other radio wave and the electric field intensity of the position information radio wave.
[0060]
Therefore, the relationship between the emergency vehicle and the host vehicle is determined in consideration of the condition for determining that the reception interval is a position information radio wave output from the same emergency vehicle. That is, in FIG. 3, if the emergency vehicle is a and the own vehicle is b, the distance between the a1-a2, a2-a3, and a3-a4 of position information radio waves transmitted by a is approximately equal. If a is traveling on the same road, if the own vehicle b is traveling stably at a constant speed or more, the emergency vehicle a is likely to be traveling stably at a constant speed. This is because the emergency vehicle a is transmitting position information radio waves at approximately equal intervals.
[0061]
An example of a specific determination algorithm (rule) is shown in Table 1 below.
[0062]
[Table 1]
According to the state determination rule described above, in the reception example shown in FIG. 2, since the reception interval is every 5 seconds, it can be determined that the position information radio wave is from the same emergency vehicle, and the electric field strength tends to increase. Therefore, it can be determined that the emergency vehicle is approaching the host vehicle. That is, it corresponds to the above-described state determination rule a.
[0064]
The state determination result is given from the
[0065]
In addition, without using the information from the
[0066]
Further, as described above, the
[0067]
That is, in FIG. 3, when a1-a2 and a2-a3 are equally spaced, if a determination window is provided at the position of a4 that will be received next, position information radio waves from other emergency vehicles will be a3. It is possible to determine whether or not the location information radio wave of the emergency vehicle that has transmitted the location information radio wave at the time points a1, a2, and a3 can be continuously received even in a case where the location information radio wave is transmitted between a4 and a4.
[0068]
In addition, if an emergency vehicle stops or turns at an intersection, reception at equal intervals may be interrupted or interrupted. By ignoring the history showing the abnormal value, it can be determined correctly.
[0069]
FIG. 4 shows a second embodiment of the present invention. The present embodiment is based on the first embodiment described above and includes a
[0070]
Then, when the output of the
[0071]
Further, in each of the above-described embodiments, as a determination function of the
[0072]
With such a configuration, even if the reception intervals of the position information radio waves and the electric field strength at the time of each reception are different, the same emergency vehicle can be selected from a plurality of data if the reception intervals of the data with substantially the same electric field strength are equal. Can be identified. Note that when the distance between the emergency vehicle and the own vehicle changes, the electric field strength also changes. Therefore, the electric field strength needs to be set within a certain range in consideration of such a change.
[0073]
FIG. 6 shows a third embodiment of the present invention. In the present embodiment, the reception sensitivity of the
[0074]
That is, the reception determination by the
[0075]
If no second or third reception is made, it can be determined that the emergency vehicle is in the opposite lane to the host vehicle. When the electric field intensity at the time of the first reception is equal to or higher than a predetermined level, the
[0076]
This is preferable because the determination of the electric field intensity can be realized by one comparator and the sensitivity of the receiving unit can be easily controlled. Further, since the history table need only be recorded at least twice, the same effect can be realized with the minimum circuit configuration although the determination accuracy is lowered.
[0077]
As described above, the determination of the electric field strength may be made by directly measuring the electric field strength based on the S meter signal, or by changing the reception sensitivity of the receiving means, the electric field strength is different even if the S meter signal is the same. Therefore, it can also be determined that the electric field strengths are different with the same threshold value. The reception determination by the
[0078]
In each of the above-described embodiments, it can be determined whether or not the position information radio wave from the same emergency vehicle from the reception interval of the radio wave, and if it is determined that the position information radio wave from the emergency vehicle, A predetermined alarm is issued. By the way, when the vehicle travels while the distance between the same emergency vehicle and the own vehicle is kept substantially constant, the alarm continues to sound. Then, the driver has to give up the road as soon as the emergency vehicle approaches, or according to the roadside that the emergency vehicle is there but the distance from the own vehicle is not approaching, I do not know if it is in a state that interferes with the traffic of ordinary vehicles. In addition, there is a risk of burdening the driver to perform unnecessary alerts such as frequently worrying about the state behind the vehicle.
[0079]
Therefore, in order to reduce the burden on the driver, it is preferable to appropriately control the alarm based on the history of electric field strength (distance) between the emergency vehicle and the own vehicle. That is, as described above, the relationship between the relative distance between the emergency vehicle and the own vehicle and the electric field strength can be inferred that the distance between the emergency vehicle and the own vehicle is long when the electric field strength is weak and short when the electric field strength is strong. .
[0080]
Therefore, if the field strength of the position information radio wave received last time is the same as the current field strength received, the inter-vehicle distance has not changed, and the alarm associated with the current reception is lower than the alarm associated with the previous reception. It is good to do it in. The state where the alarm level is low is, for example, that the alarm this time is to stop the notification sound or to perform only with the LED. Of course, the second alarm may not be performed. If the next state is the same, the alarm level may be further lowered or the same alarm as this time may be issued.
[0081]
In this case, the time interval from the previous reception to the current reception may not be seen, but for example, there was reception within a certain elapsed time (for example, 30 seconds or 1 minute) since the previous reception. The case may be a condition. Since it takes time for the emergency vehicle to approach the vehicle, if the electric field strength of the current position information radio wave received within a predetermined elapsed time (for example, within 1 minute) from the previous reception is equal to the previous one This is because the positional relationship between the emergency vehicle and the own vehicle is still the same as in the previous reception, and it is considered that there is no problem even if the alarm is switched to a low alarm level.
[0082]
On the other hand, if it is received within a predetermined period of time, it may be a radio wave from a different emergency vehicle, so that it is assumed that a position information radio wave has been received from a new emergency vehicle, and normal alarm processing is performed.
[0083]
Further, if the predetermined elapsed time is determined by the electric field strength of the position information radio wave received last time, more accurate notification can be performed. That is, for the sake of convenience, the electric field intensity of the previous position information radio wave is divided into three levels of “low”, “medium”, and “high”, and a predetermined elapsed time is determined according to each level.
[0084]
That is, for the sake of convenience, it is assumed that the distance between the vehicles at each electric field strength level is 1 km when the electric field strength is “low”, 500 m when the electric field strength is “middle”, and 300 m when the electric field strength is “high”. The speed of the emergency vehicle is 60 k / h, and the speed of the host vehicle is 40 k / h.
[0085]
In this case, in the case of the same emergency vehicle, since the relative speed is 20 k / h from the time of 1 km to the position of 500 m, it takes 90 seconds to travel 500 m. Even if the relative speed is 30 k / m, 60 seconds are required.
[0086]
In addition, for the same emergency vehicle to reach the electric field strength “high” (200 m) from the electric field strength “medium” (500 m), the relative speed of 20 k / m requires 36 seconds and the relative speed of 30 k / m. It takes 24 seconds for h.
[0087]
From the above, when approaching, the position information radio wave from the emergency vehicle should be able to be received within a predetermined time, and the electric field strength becomes high, so the electric field strength history is equal to the previous reception. If the elapsed time is within the predetermined elapsed time, the alarm level at the current reception is lowered. Furthermore, the alarm level is not lowered when the elapsed time is long.
[0088]
In view of the above example, for example, if the previous electric field strength is “low”, the predetermined elapsed time may be set to 60 seconds, and when the electric field strength is “medium”, it may be set to 24 seconds. Needless to say, the predetermined elapsed time may be set to an appropriate value by setting a threshold value of the relative speed or the electric field strength regardless of the above calculation method.
[0089]
By the way, in the above-described first embodiment and the like, the presence / absence of an emergency vehicle is determined based on the reception time and electric field strength data stored in the reception table 15, but the present invention is not limited to this. It can be easily determined based on the past history data, and from the time it is received once until the next time it is received, the presence state of the emergency vehicle (in the vicinity of the own vehicle) It is also possible to switch the alarm state accordingly.
[0090]
A specific configuration is as shown in FIG. 7, for example. That is, a
[0091]
Specifically, as shown in FIG. 8, in an initial state, an LED (hereinafter referred to as “LED”) indicating the possibility that a vehicle with a car location (emergency vehicle) exists in the vicinity is turned off (ST1). Waiting for reception of position information radio waves from (ST2). The determination as to whether or not this position information has been received can be made in the same manner as in the above-described embodiments. As an example, when a radio wave having a predetermined frequency and a field intensity of a predetermined value or more is received, it can be determined that the position information radio wave is received (car location reception).
[0092]
Then, when the car location radio wave is received, the elapsed time (t) is set to 0 and the time measurement by the timer is started (ST3). In addition, the timer is restarted. An LED (hereinafter referred to as “LED”) indicating the possibility that a vehicle with a car location exists in the vicinity is turned on, and an alarm sound (hereinafter referred to as “
[0093]
Thereafter, the presence / absence of reception of the car location is determined (ST6). If the car location radio wave is received within the duration t of 30 seconds (t1), the
[0094]
On the other hand, if the car location radio wave is received within 30 seconds to 75 seconds after the
[0095]
Furthermore, an alarm sound (hereinafter referred to as “
[0096]
If it does as mentioned above, even if the reception of the car location radio wave is received within 30 seconds after the first reception, the alarm sound is not generated again, so there is no trouble. On the other hand, if no car location radio wave is received after 75 seconds from the previous reception, an
[0097]
In addition, if a car location radio wave is received from 30 seconds to 75 seconds from the previous reception, another car location mounted vehicle may be present in the vicinity, which is different from the time when the first warning is issued, so that the
[0098]
An LED indicating that a vehicle with a car location may be present in the vicinity of the host vehicle until the
[0099]
It is also possible to reset the timekeeping time each time a car location radio wave is received (timer restart). The user can determine whether the possibility from the mounted vehicle is high. That is, when the vehicle equipped with car location is stopped, the transmission interval of the car location radio wave is widened (every 60 seconds), and when traveling, it is shortened (variable depending on the speed but within 30 seconds), so the car location radio wave is again within 30 seconds. If there is reception of radio waves, there is a high possibility that the vehicle is equipped with the same car location. If 30 seconds have passed, the own vehicle is traveling, so it is unlikely that the vehicle is equipped with a car location mounted vehicle. When the distance from the stopped car location mounting vehicle is increased, the car location radio wave having a predetermined electric field strength or higher is not received from the car location mounting vehicle), so that the possibility of another car location mounting vehicle is increased.
[0100]
At this time, the travel distance of the host vehicle from the previous reception of the host vehicle to the next reception is calculated, and when there is a predetermined distance or more, the presence / absence or content of the alarm is changed depending on the current time count and the travel distance Therefore, a more appropriate alarm can be performed.
[0101]
For example, in the second reception between t1 and t2, if the distance is more than a predetermined distance (for example, 500 m) at that time, an alarm sound is sounded as a vehicle with a car location different from the first reception, and if within a predetermined distance An alarm sound may be sounded assuming that the vehicle is equipped with the same car location as the first reception. At this time, the alarm sound and the LED can be implemented by changing the alarm contents in a timely manner, and the present invention is not limited to the above method.
[0102]
【The invention's effect】
As described above, in the present invention, the relationship between the emergency vehicle and the own vehicle can be determined and alarmed without performing complicated digital demodulation.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a data structure of a reception table.
FIG. 3 is a diagram illustrating an operation.
FIG. 4 is a diagram showing an actual form of a second form of the present invention.
FIG. 5 is a diagram for explaining a modification of the second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing a third embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram showing a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart illustrating a function of a state determination unit.
11 Antenna
12 Receiver
13 Reception determination unit
14 Alarm section
15 Reception table
16 State determination part
17 Speed judgment part
18 Timer
Claims (11)
所定の電波を受信する受信手段と、
所定の電波を受信したことを判定する受信判定手段と、
前記受信判定手段が所定の電波を受信したと判定したときの計時情報と前記計時情報に対応する前記受信手段から得た電界強度情報を合わせて所定数記憶する受信テーブル記憶手段と、
前記受信テーブルの履歴から緊急車両と自車との関係を判定する緊急車両状態判定手段と、
前記受信判定部手段と前記緊急車両状態判定手段の一方または両方からの出力を基に警報を行う警報手段からなることを特徴とする緊急車両警報装置。In an emergency vehicle alarm device that detects the presence of an emergency vehicle by receiving radio waves transmitted from the emergency vehicle,
Receiving means for receiving predetermined radio waves;
Reception determination means for determining that a predetermined radio wave has been received;
A reception table storage means for storing a predetermined number of time-measurement information when the reception determination means determines that a predetermined radio wave has been received and electric field intensity information obtained from the reception means corresponding to the time-measurement information;
Emergency vehicle state determination means for determining the relationship between the emergency vehicle and the own vehicle from the history of the reception table;
An emergency vehicle alarm device comprising alarm means for giving an alarm based on an output from one or both of the reception determination unit and the emergency vehicle state determination means.
前記緊急車両状態判定手段は、前記速度判定手段の出力が所定以上であり、かつ、前記受信テーブルに格納された計時情報が所定の間隔であるときに同一の緊急車両が存在しているものと判定することを特徴とする請求項１に記載の緊急車両警報装置。A speed determination means for determining the speed of the own vehicle is provided,
The emergency vehicle state determination means includes the same emergency vehicle when the output of the speed determination means is equal to or greater than a predetermined value and the timing information stored in the reception table is a predetermined interval. The emergency vehicle warning device according to claim 1, wherein the emergency vehicle warning device is determined.
前記警報手段は、前記接近していないと判断された場合、今回の受信に伴う警報度を低くするようにしたことを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の緊急車両警報装置。The emergency vehicle state determination means determines that the emergency vehicle is not approaching the host vehicle when the electric field strength history is at least equivalent to the previous reception and the elapsed time is within the predetermined elapsed time,
The emergency vehicle warning according to any one of claims 1 to 7, wherein when the alarm means determines that the vehicle is not approaching, the alarm means associated with the current reception is lowered. apparatus.
前記警報手段は、前記接近していないと判断された場合、今回の受信に伴う警報度を低くするようにしたことを特徴とする請求項１から８の何れか１項に記載の緊急車両警報装置。The emergency vehicle state determination means determines that the emergency vehicle is not approaching the own vehicle when the electric field strength history is at least smaller than the previous reception and the elapsed time is within the predetermined elapsed time,
The emergency vehicle alarm according to any one of claims 1 to 8, wherein when the alarm means determines that the vehicle is not approaching, the alarm means associated with the current reception is lowered. apparatus.
所定の電波を受信する受信手段と、
所定の電波を受信したことを判定する受信判定手段と、
前記受信判定手段が所定の電波を受信したと判定したときからの経過時間に基づいて緊急車両と自車との関係を判定する緊急車両状態判定手段と、
前記受信判定部手段と前記緊急車両状態判定手段の一方または両方からの出力を基に警報を行う警報手段と、を備え、
前記緊急車両状態判定手段は、前記所定の電波を受信してから次の所定の電波を受信するまでの経過時間が第１の閾値ｔ１以下の場合に同一の緊急車両が自車の近くに存在していると判定し、前記所定の電波を受信してから第２の閾値ｔ２（ｔ２＞ｔ１）を経過しても次の所定の電波を受信しない場合には緊急車両は自車から離れていったと判定するように構成したことを特徴とする緊急車両警報装置。In an emergency vehicle alarm device that detects the presence of an emergency vehicle by receiving radio waves transmitted from the emergency vehicle,
Receiving means for receiving predetermined radio waves;
Reception determination means for determining that a predetermined radio wave has been received;
An emergency vehicle state determining means for determining the relationship between the emergency vehicle and the vehicle based on the elapsed time from when the reception determination means determines that it has received the predetermined radio wave,
Alarm means for performing an alarm based on an output from one or both of the reception determination unit and the emergency vehicle state determination means ,
The emergency vehicle state determination means has the same emergency vehicle in the vicinity of the own vehicle when the elapsed time from the reception of the predetermined radio wave to the reception of the next predetermined radio wave is equal to or less than a first threshold t1. If the next predetermined radio wave is not received even after the second threshold value t2 (t2> t1) has elapsed since the reception of the predetermined radio wave, the emergency vehicle is separated from the own vehicle. An emergency vehicle warning device, characterized in that it is determined that it has been .
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