JP3889620B2

JP3889620B2 - How to display mobile station travel data

Info

Publication number: JP3889620B2
Application number: JP2001392271A
Authority: JP
Inventors: 健二高畑; 憲司徳山; 裕美岡田; 正橋本; 佳夫打田
Original assignee: 中菱エンジニアリング株式会社; 株式会社モビリティランド
Priority date: 2001-12-25
Filing date: 2001-12-25
Publication date: 2007-03-07
Anticipated expiration: 2021-12-25
Also published as: JP2003194575A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動局の走行データに関する表示方法であり、移動局の走行位置データ（走行軌跡）や運動データ等を把握可能なデータの表示方法である。
【０００２】
【従来の技術】
従来、移動局の運動データは、所定の時間（ΔＴ）毎に、運動データ（移動局の位置、速度、アクセル開度とブレーキ踏力等）を記録し、時間に対する運動データとして表示している。
尚、前記移動局の位置測定には、距離と方向を測定する慣性センサによったり、人工衛星を使用し単独測位や相対測位等に類別されるＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を用いたり、或いはそれらを併用して測定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記移動局の位置データ、運動データ、操作量データ（ハンドルの操舵角、アクセル開度、ブレーキ踏力）の表示は、前記した様に、時間等を横軸にとって表示しているため、前記データの相互関係が判り難く、容易に判読可能な表示方法が望まれている。
そこで、本発明は、簡便で、判り易い表示方法を提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１の移動局の走行データの表示方法は、ＧＰＳを用いて移動局の位置を測定すると共に、その移動局の走行軌跡を記憶し、移動局の操作量を測定する機器が移動局に搭載してある。
この操作量は、アクセル開度又はブレーキ踏力又はハンドルの操舵角であり、移動局の走行軌跡を、何れかの操作量の値に応じて異なる太さの線で表示器に表示すると共に、その走行軌跡を移動局の加速度又は角速度又は速度の値に対応して異なる色彩で表示する。従って、この表示方法は、例えば、線の太さによってアクセル開度が判り、色彩によって加速度の大きさが判る。
【０００５】
【発明の実施の形態】
図１（Ａ）は移動局の概念図であり、この移動局には、アクセル開度（γ）を検出するアクセル検出器、ブレーキ踏力（Ｆ）を検出するブレーキ踏力検出器、及び、操舵角（θ）を検出する操舵角検出器を備えていると共に、位置（（ＸB（ｔｉ）、ＹB（ｔｉ）、ＺB（ｔｉ））を測定する位置測定器を備えている。
この位置測定器には、よく知られた人工衛星を使用し、単独測位や相対測位等に類別されるＧＰＳを用いる方式等や、更に、ＧＰＳによる位置測定時間（例えば、ΔＴ（２００ｍｓ））の間の位置を補完するために慣性センサを併用して、例えば、Δｔ（２０ｍｓ）毎の位置測定を算出推定する方式等がある。
【０００６】
尚、この慣性センサは、移動局のＸ、Ｙ、Ｚ軸の加速度Ｎｘ、Ｎｙ、Ｎｚ及びロール角速度ｐ、ピッチ角速度ｑ、ヨー角速度ｒを測定すると共に、前記ＧＰＳと併用して、移動局の位置を補完推定するものである。
又、この移動局には、前記アクセル開度（γ）等の検出器の他に、前記ＧＰＳと慣性センサ、及び、信号処理装置（ＣＰＵ、メモリ、記憶部（データ記憶部等））を備えている。
【０００７】
次に、表示器（液晶表示器等）に走行データを表示する信号処理装置のソフトウエアについて、図２〜図３に示す制御フロー、及び表示画面を示す図４を参照して説明する。
先ず、準備として、日付、運転者名、走行回数等を入力する（Ｓ１）。そして、走行開始前に記録開始釦を押すことによって（Ｓ２）、カウンタｉ、走行距離ｓ等の種々のデータ等が初期化され、前記各種のデータ収集が開始される（Ｓ３）。
【０００８】
そして、ＧＰＳからは、例えば、ΔＴ（２００ｍｓ）毎に移動局の位置データ（ＸB、ＹB、ＺB）が読み込まれると共に、例えば、Δｔ（２０ｍｓ）毎に、慣性センサによる加速度Ｎｘ（ｔｉ）、Ｎｙ（ｔｉ）、Ｎｚ（ｔｉ）（加速のときには正の値、減速のときには負の値）及びロール角速度ｐ（ｔｉ）、ピッチ角速度ｑ（ｔｉ）、ヨー角速度ｒ（ｔｉ）、又、搭載の各種検出器によるアクセル開度γ（ｔｉ）、ブレーキ踏力Ｆ（ｔｉ）及び操舵角θ（ｔｉ）の値が読み込まれる（Ｓ４、Ｓ５）。
【０００９】
そして、移動局の位置（ＸB（ｔｉ）、ＹB（ｔｉ）、ＺB（ｔｉ））は、ΔＴ秒毎に読み込まれるＧＰＳからの算出値（ＸB、ＹB、ＺB）とＧＰＳで測定される時間（ΔＴ）の間におけるΔｔ秒毎の補完位置は慣性センサの加速度等のデータから算出値（ＸB、ＹB、ＺB）で決定される。そして、それらの算出値等と検出データはデータ記録部（図１（Ｂ））に、Δｔ秒毎に記録され（Ｓ７）、以後、停止釦が押されるまで前記処理は繰り返される（Ｓ８）。
【００１０】
次に、割り込み処理で処理する「表示釦」が押され（Ｓ１０）、日付、運転者名、走行回数等を入力すると（Ｓ１１）、前記データ記憶部に記録のデータで、高周波雑音が含まれている慣性センサによる加速度Ｎｘ（ｔｉ）等やアクセル開度γ（ｔｉ）やブレーキ踏力Ｆ（ｔｉ）等はローパスフィルタを介してメモリに読み出されると共に、ここではＺ軸方向を無視し、Ｘ軸とＹ軸方向のみを考慮して速度ｖ（ｔｉ）、加速ａ（ｔｉ）は下記式によって算出する。（Ｓ１２）。
（イ）速度ｖ（ｔｉ）＝（（Ｘ（ｔｉ）−Ｘ（ｔｉ-1））²＋
（（Ｙ（ｔｉ）−Ｙ（ｔｉ-1））²）^1/2）／Δｔ
（ロ）加速ａ（ｔｉ）＝（ｖ（ｔｉ）ーｖ（ｔｉー1））／Δｔ
【００１１】
次に、図４（Ａ）に示すように、表示器に、横軸（Ｘ軸）に移動局の位置（ＸB（ｔｉ）、縦軸（Ｙ軸）に移動局の位置（ＹB（ｔｉ）を基づく走行軌跡（前記位置（ＸB（ｔｉ）、ＹB（ｔｉ））と（ＸB（ｔｉ-1）、ＹB（ｔｉ-1）））を直線で結ぶ線）を表示すると共に、この走行軌跡（走行位置データ）に移動局の加速（又は減速）の程度に応じて識別表示する。
この識別表示として、例えば、図２（Ｂ）に示すように、移動局の操作量であるアクセル開度γを表示線の太さと色彩で区別表示するために３段階の閾値で区分し、操作量であるアクセル開度（加速度）γがｘ0以上のときには太線（ａ1）、ｘ0〜ｘ1の間は中線（ｂ1）、ｘ1以下の場合には細線（ｃ1）で表示すると共に、算出値である加速度Ｎａ（ｔｉ）についても３段階の閾値で区分し、ｘ2以上のときには青色（Ａ1）、ｘ2〜ｘ3の間は空色（Ｂ1）、ｘ 3 以下の場合には黄緑色（Ｃ1）で表示する。尚、前記加速度Ｎａ（ｔｉ）は増速であり、増速が大きく、ｘ2以上のとき青色を表示する。
【００１２】
又、操作量であるブレーキ踏力Ｆについても、図２（Ｃ）に示すように、表示線の太さと色彩で区別表示するために３段階の閾値で区分し、踏力（減速）がy0以上のときには太線（ａ0）、y0〜y1の間は中線（ｂ0）、y1以下の場合には細線（ｃ0）で表示すると共に、算出値である加速度Ｎａ（ｔｉ）についても３段階の閾値で区分し、y2以上のときには赤色（Ａ0）、y2〜y3の間は橙色（Ｂ0）、y３以下の場合には黄色（Ｃ0）で表示する。尚、前記加速度Ｎａ（ｔｉ）は減速であり、絶対値表示とし、減速が大きく、y2以上のとき赤色を表示する。
尚、前記識別表示には、前記表示線の太さや色彩で区別する他、線種（鎖線等）等を介して区別表示してもよい。
【００１３】
また、前記アクセル開度γとブレーキ踏力Ｆに対し、表示線の太さで表示するのは、人が操作する操作量に対応させるためであり、色彩は運転状態に対応させて表示するものであり、人の感覚に直接的に訴えることを可能にする。
又、アクセル開度γの閾値（ｘ0、ｘ1）と加速度Ｎａ（ｔｉ）の閾値（ｘ2、ｘ3）の間隔と、ブレーキ踏力Ｆの閾値（ｙ0、ｙ1）と加速度Ｎａ（ｔｉ）（実際は減速）の閾値（ｙ2、ｙ3）の間隔は、雑音等によるデータのバラ付き（所謂、チャタリングのようなデータ変動）を防止するために適宜選定することが望ましいし、この閾値の区分数は適宜選定可能である。尚、この閾値の区分数が多いほど、後述する図４（Ａ）に示す走行軌跡の表示線の幅の変化が滑らかな表示となり見やすい。
【００１４】
次に、図４（Ａ）に示す、表示器に表示する位置（（ＸB（ｔｉ）、ＹB（ｔｉ））と加速度Ｎａ（ｔｉ））に基づく走行軌跡の作成について、図３のフローを参照して説明する。
先ず、加速度Ｎａ（ｔｉ）を、慣性センサの測定値である加速度Ｎｘと加速度Ｎｙから算出する（Ｓ７９）。そして、移動局が加速中であるか否かを加速度Ｎｘを用いて判断し（Ｓ８０）、正であるときには加速中であり、アクセル開度γ（ｔｉ）がｘ0以上のときには太線（ａ1）（Ｓ８１、Ｓ８２）、ｘ0〜ｘ1の間は中線（ｂ1）（Ｓ８３、Ｓ８４）、ｘ1以下の場合には細線（ｃ1）（Ｓ８５）で、Δｔ時間経過の距離に対し表示する。
次に、前記選定された線の太さに対し、加速度Ｎａ（ｔｉ）の閾値に対する色彩の選定について、先ず、加速度Ｎａ（ｔｉ）がｘ2以上のときには青色（Ａ1）（Ｓ８６、Ｓ８７）、ｘ2〜ｘ3の間は空色（Ｂ1）（Ｓ８８、Ｓ８９）、ｘ3以下の場合には黄緑色（Ｃ1）で表示する（Ｓ９０）。
【００１５】
一方、前記ステップ８０で、減速中であるときには、ブレーキ踏力Ｆ（ｔｉ）がｙ0以上のときには太線（ａ0）（Ｓ９２、Ｓ９３）、ｙ0〜ｙ1の間は中線（ｂ0）（Ｓ９４、Ｓ９５）、ｙ1以下の場合には細線（ｃ0）（Ｓ９６）で、Δｔ時間経過の距離に対し表示する。
次に、前記選定された線の太さに対し、ブレーキ踏力Ｆの閾値に対する色彩の選定について、先ず、加速度Ｎａ（ｔｉ）（絶対値）がｙ2以上のときには赤色（Ａ0）（Ｓ９７、Ｓ９８）、ｙ2〜ｙ3の間は橙色（Ｂ0）（Ｓ９９、Ｓ１００）、ｙ3以下の場合には黄色（Ｃ0）で表示する（Ｓ１０１）。
以上によって、表示器には、図４（Ａ）に示すように、横軸に位置（ＸB（ｔｉ）、縦軸にＹB（ｔｉ）とする走行軌跡が示されると共に、この走行軌跡は操作量と加速度Ｎａの程度に応じて識別表示されるので、移動局の移動状態が容易に判断できる。
尚、前記走行軌跡の表示をサーキット場に適用するとき、走行軌跡にコースライン（幅）も併せて表示すると、特に、カーブにおける操作による加速度等の変化が、詳細且つ容易に判り、運転技術等の改善に役に立つ。
【００１６】
尚、前記の移動軌跡は加速度Ｎａを基に識別表示する構成であるが、加速度Ｎｘ、又はＮｙを基に形成してもよい。そして、この加速度Ｎｘ（又はＮｙ）は、慣性センサで測定される測定値であり、この加速度Ｎｘ（又はＮｙ）を用いる場合には、図３のフローに於ける加速度Ｎａを加速度Ｎｘ（又はＮｙ）に置き換えればよい。
又、走行軌跡に曲線路が多い場合には、この加速度Ｎｘ（又はＮｙ）を用いて識別表示すると、処理が簡便になる利点がある。
【００１７】
また、前記における加速度は、慣性センサの加速度データＮｘ（又がＮｙ）に基づいているが、算出されるＸ方向の加速度ａｘ（ｔｉ）、Ｙ方向の加速度ａｙ（ｔｉ）、又は、ベクトル加速ａ（ｔｉ）に基づいて走行軌跡の色彩を選定してもよい。
又、算出する加速ａ（ｔｉ）は、速度（ｖ（ｔｉ）−ｖ（ｔｉ-1））／Δｔの他に、速度ｖ（ｔｉ）を２位置の平均速度ｖ（ｔｉ）＝（ｓ（ｔｉー1）＋ｓ（ｔｉ））／２Δｔや３位置の平均速度ｖ（ｔｉ）＝（ｓ（ｔｉー1）＋２ｓ（ｔｉ）＋ｓ（ｔｉ+1））／４Δｔ等を採用し、この速度ｖ（ｔｉ）にあわせて２位置、３位置の平均値を採用してもよい。又、同様に、アクセル開度γ（ｔｉ）とブレーキ踏力Ｆ（ｔｉ）についても、平均値を採用してもよい。
【００１８】
又、表示器に表示する移動局の走行軌跡は、位置（ＸB（ｔｉ））、ＹB（ｔｉ））に基づく２次元（平面）表示であるが、高さ（ＺB（ｔｉ））を考慮して、３次元表示であってもよい。
尚、操舵角（θ）は、走行軌跡に併せて異なる色彩等の線で表示することによって、走行軌跡と操舵角（θ）の関係がよく判るので併せて表示してもよい。
【００１９】
又、前記制御ソフトウエアは、表示器の走行軌跡の点（図４（Ａ））に示すＫ）を指示する（例えば、マウスでクリックするか指先でタッチする）と、図１のデータ記憶部に記録のデータを読み出して、図４（Ｂ）に示すように、その点（Ｋ）を起点にして、横軸に走行距離ｓ、縦軸に速度ｖがリンクして表示可能に構成してあるので、走行軌跡の詳細なデータを容易に知ることができる。又、反対に、図４（Ｂ）に示す速度位置を指示する（例えば、マウスでクリックするか指先でタッチする）と、図４（Ａ）に示す位置に対応してあるので、容易に、相互の画面を切り換えることができる。
【００２０】
又、図４（Ｃ）に示すように、図４（Ａ）の走行軌跡を示す画面の上部には、メニュー欄（Ａ、Ｂ、Ｃ…）が設けてある。そして、このメニュー欄（Ａ、Ｂ、Ｃ…）には、例えば、走行距離（又は経過時間）に対し、前記測定値の加速度Ｎｘ（ｔｉ）、Ｎｙ（ｔｉ）、Ｎｚ（ｔｉ）及びロール角速度ｐ（ｔｉ）、ピッチ角速度ｑ（ｔｉ）、ヨー角速度ｒ（ｔｉ）、搭載の各種検出器によるアクセル開度γ（ｔｉ）、ブレーキ踏力Ｆ（ｔｉ）及び操舵角θ（ｔｉ）の値、或いは、算出値の速度ｖ（ｔｉ）、加速ａ（ｔｉ）が表示可能に構成してあるし、これらのデータは、相互に重ね合わせて（重畳）表示可能にしてあるので、適宜のデータを容易に比較できる。又、同様に、異なる氏名、日時等の走行データ（走行軌跡）との比較も簡便に、重ねて表示可能に構成してある。
【００２１】
尚、前記表示器に表示の走行軌跡は、操作量のアクセル開度γ（ｔｉ）とブレーキ踏力Ｆ（ｔｉ）に対しては表示線の太さで区別表示し、測定値の加速度Ｎｘ（ｔｉ）、Ｎｙ（ｔｉ）、Ｎａ（ｔｉ）（又は算出値の加速ａ（ｔｉ））に対しては、表示線の色彩で区別表示する構成であるが、その逆であってもよいし、何れか一方だけの識別表示であってもよい。又、前記走行軌跡に隣接して第２の走行軌跡等、複数の走行軌跡を表示し、この走行軌跡に速度等の他の操作量、測定値或いは算出値を介して識別表示をしてもよい。
以上のように、表示器には、移動局が移動した走行軌跡と共に、選択された操作量や測定値や算出値を介して走行軌跡を識別表示することによって、走行状態の把握を容易にできる。
【００２２】
【発明の効果】
請求項１の移動局の走行データの表示方法は、走行軌跡を線の太さと色彩で表示するので、２つの状態（操作量対加速度等の関係）が判る。
【図面の簡単な説明】
【図１】（Ａ）は移動局の概念図、（Ｂ）は信号処理装置のブロック図である。
【図２】（Ａ）は信号処理装置の制御フロー図、（Ｂ）は加速状態における表示態様を示す表、（Ｃ）は減速状態における表示態様を示す表である。
【図３】信号処理装置の制御フロー図である。
【図４】（Ａ）は表示器に表示の走行軌跡、（Ｂ）は指示点からの詳細データを示す図、（Ｃ）はメニュー欄を示す図である。
【符号の説明】
（ＸB、ＹB、ＺB）移動局の位置座標
γ アクセル開度（操作量）
Ｆブレーキ踏力（操作量）
ＮｘＸ軸方向の加速度（測定値）
ＮｙＹ軸方向の加速度（測定値）
ＮｘＺ軸方向の加速度（測定値）
ｖ（ｔｉ）速度（算出値）
ａ（ｔｉ）加速（算出値）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention is a display method related to travel data of a mobile station, and is a data display method capable of grasping travel position data (travel locus), motion data, and the like of the mobile station.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, the movement data of a mobile station is recorded as movement data with respect to time by recording movement data (position of the mobile station, speed, accelerator opening, brake pedal force, etc.) every predetermined time (ΔT).
For the position measurement of the mobile station, an inertial sensor that measures distance and direction, a GPS (Global Positioning System) that is classified into independent positioning or relative positioning using an artificial satellite, or those Is used in combination.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
Since the mobile station position data, motion data, and operation amount data (steering angle of the steering wheel, accelerator opening, brake pedal force) are displayed on the horizontal axis as described above, There is a demand for a display method in which the interrelationship is difficult to understand and can be easily read.
Therefore, the present invention provides a simple and easy-to-understand display method.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
According to the first aspect of the present invention, the mobile station travel data display method uses a GPS to measure the position of the mobile station, store the travel trajectory of the mobile station, and measure the amount of operation of the mobile station. It is installed.
This operation amount is the accelerator opening, the brake pedal force or the steering angle of the steering wheel, and the traveling locus of the mobile station is displayed on the display with a line having a different thickness depending on the value of any operation amount. The travel locus is displayed in different colors corresponding to the acceleration or angular velocity or velocity value of the mobile station. Therefore, in this display method, for example, the accelerator opening is determined by the thickness of the line, and the acceleration is determined by the color.
[0005]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1A is a conceptual diagram of a mobile station. This mobile station includes an accelerator detector that detects an accelerator opening (γ), a brake pedal force detector that detects a brake pedal force (F), and a steering angle. A steering angle detector for detecting (θ) and a position measuring device for measuring positions ((XB (ti), YB (ti), ZB (ti)) are provided.
For this position measuring device, a well-known artificial satellite is used, a method using GPS classified into single positioning, relative positioning, and the like, and a position measuring time by GPS (for example, ΔT (200 ms)). For example, there is a method of calculating and estimating a position measurement every Δt (20 ms) by using an inertial sensor together to complement the position between them.
[0006]
This inertial sensor measures the X, Y, and Z axis accelerations Nx, Ny, and Nz of the mobile station, the roll angular velocity p, the pitch angular velocity q, and the yaw angular velocity r. The position is complementarily estimated.
The mobile station also includes the GPS, inertial sensor, and signal processing device (CPU, memory, storage unit (data storage unit, etc.)) in addition to the detector such as the accelerator opening (γ). ing.
[0007]
Next, software of a signal processing device that displays traveling data on a display (liquid crystal display or the like) will be described with reference to a control flow shown in FIGS. 2 to 3 and FIG. 4 showing a display screen.
First, as preparation, a date, a driver name, the number of times of driving, etc. are input (S1). Then, by pressing the recording start button before starting the travel (S2), various data such as the counter i and the travel distance s are initialized, and the various data collection is started (S3).
[0008]
From the GPS, for example, the mobile station position data (XB, YB, ZB) is read every ΔT (200 ms) and, for example, the acceleration Nx (ti), Ny by the inertial sensor every Δt (20 ms). (Ti), Nz (ti) (positive value for acceleration, negative value for deceleration), roll angular velocity p (ti), pitch angular velocity q (ti), yaw angular velocity r (ti), The values of the accelerator opening γ (ti), the brake pedaling force F (ti), and the steering angle θ (ti) by the detector are read (S4, S5).
[0009]
The position of the mobile station (XB (ti), YB (ti), ZB (ti)) is calculated from GPS (XB, YB, ZB) read every ΔT seconds and the time measured by GPS ( The complementary position every Δt seconds during ΔT) is determined by calculated values (XB, YB, ZB) from data such as the acceleration of the inertial sensor. The calculated values and the detected data are recorded in the data recording unit (FIG. 1B) every Δt seconds (S7), and the above process is repeated until the stop button is pressed (S8).
[0010]
Next, the “display button” to be processed in the interrupt process is pressed (S10), and when the date, the driver name, the number of times of driving, etc. are input (S11), the data storage unit contains high-frequency noise in the recorded data. The acceleration Nx (ti), the accelerator opening γ (ti), the brake pedaling force F (ti), etc. by the inertial sensor is read out to the memory through a low-pass filter, and here the Z-axis direction is ignored and the X-axis In consideration of only the Y-axis direction, the velocity v (ti) and acceleration a (ti) are calculated by the following equations. (S12).
(B) Speed v (ti) = ((X (ti) −X (ti−1)) ² +
((Y (ti) −Y (ti−1)) ² ) ^1/2 ) / Δt
(B) Acceleration a (ti) = (v (ti) −v (ti−1)) / Δt
[0011]
Next, as shown in FIG. 4A, on the display, the position of the mobile station (XB (ti) on the horizontal axis (X axis) and the position of the mobile station (YB (ti) on the vertical axis (Y axis). As well as the travel locus (line connecting the position (XB (ti), YB (ti)) and (XB (ti-1), YB (ti-1))) with the travel locus ( The travel position data) is identified and displayed according to the degree of acceleration (or deceleration) of the mobile station.
As this identification display, for example, as shown in FIG. 2 (B), the accelerator opening γ, which is the operation amount of the mobile station, is divided into three levels of threshold values in order to distinguish and display by display line thickness and color. When the accelerator opening (acceleration) γ, which is the quantity, is greater than or equal to x0, the thick line (a1) is displayed, between x0 and x1 is represented by the middle line (b1), and when x1 or less, the thin line (c1) is displayed. divided in three stages of threshold also is acceleration Na (ti), blue at the time of more than x2 (A1), the display between x2~x3 is sky blue (B1), yellow-green in the case of x 3 below (C1) To do. The acceleration Na (ti) is an acceleration, and the acceleration is large. When x2 or more, blue is displayed.
[0012]
In addition, as shown in FIG. 2 (C), the brake pedal force F, which is the operation amount, is divided into three threshold values so as to be distinguished by display line thickness and color, and the pedal force (deceleration) is y0 or more. Sometimes a thick line (a0), a middle line (b0) between y0 and y1, and a thin line (c0) when y1 or less are displayed, and acceleration Na (ti), which is a calculated value, is also classified by three levels of threshold values. When y2 or more, it is displayed in red (A0), between y2 and y3 is orange (B0), and when y3 or less, it is displayed in yellow (C0). The acceleration Na (ti) is a deceleration and is displayed as an absolute value. When the acceleration is large and y2 or more, red is displayed.
In the identification display, the display line may be distinguished by the thickness or color of the display line, or may be distinguished through a line type (such as a chain line).
[0013]
In addition, the display of the accelerator opening γ and the brake depression force F with the thickness of the display line is to correspond to the operation amount operated by the person, and the color is displayed according to the driving state. Yes, making it possible to appeal directly to the human senses.
Further, the interval between the threshold value (x0, x1) of the accelerator opening γ and the threshold value (x2, x3) of the acceleration Na (ti), the threshold value (y0, y1) of the brake pedal force F, and the acceleration Na (ti) (actually deceleration) The interval of the threshold values (y2, y3) is preferably selected in order to prevent variation in data due to noise or the like (so-called data fluctuation such as chattering), and the number of threshold values can be selected as appropriate. It is. As the number of threshold values increases, the change in the width of the display line of the travel locus shown in FIG. 4A described later becomes smoother and easier to see.
[0014]
Next, refer to the flow of FIG. 3 for the creation of a travel locus based on the position ((XB (ti), YB (ti)) and acceleration Na (ti)) displayed on the display shown in FIG. To explain.
First, the acceleration Na (ti) is calculated from the acceleration Nx and the acceleration Ny which are measured values of the inertial sensor (S79). Then, it is determined whether or not the mobile station is accelerating using the acceleration Nx (S80). When it is positive, it is accelerating. When the accelerator opening γ (ti) is greater than or equal to x0, the thick line (a1) ( Between S81, S82) and x0 to x1, a middle line (b1) (S83, S84) is displayed, and when it is less than x1, a thin line (c1) (S85) is displayed for the distance of Δt time.
Next, regarding the selection of the color with respect to the threshold value of the acceleration Na (ti) with respect to the thickness of the selected line, first, when the acceleration Na (ti) is greater than or equal to x2, blue (A1) (S86, S87), x2 Is displayed in the sky blue (B1) (S88, S89) between x3 and yellow green (C1) when x3 or less (S90).
[0015]
On the other hand, in step 80, when the vehicle is decelerating, the thick line (a0) (S92, S93) when the brake pedaling force F (ti) is greater than or equal to y0, and the middle line (b0) between y0 and y1 (S94, S95). , Y1 or less, a thin line (c0) (S96) is displayed for the distance of Δt time.
Next, regarding the selection of the color for the threshold value of the brake pedaling force F with respect to the thickness of the selected line, first, when the acceleration Na (ti) (absolute value) is y2 or more, red (A0) (S97, S98) , Y2 to y3 are displayed in orange (B0) (S99, S100), and in the case of y3 or less, they are displayed in yellow (C0) (S101).
Thus, as shown in FIG. 4A, the display shows a travel locus with the position on the horizontal axis (XB (ti) and the vertical axis with YB (ti). Therefore, it is possible to easily determine the moving state of the mobile station.
In addition, when the display of the travel locus is applied to the circuit field, if the course line (width) is also displayed along with the travel locus, the change in acceleration or the like due to the operation in the curve can be understood in detail and easily, and the driving technique, etc. Useful for improvement.
[0016]
The moving trajectory is configured to be identified and displayed based on the acceleration Na, but may be formed based on the acceleration Nx or Ny. The acceleration Nx (or Ny) is a measurement value measured by an inertial sensor. When this acceleration Nx (or Ny) is used, the acceleration Na in the flow of FIG. ).
In addition, when there are many curved roads in the travel locus, there is an advantage that the processing can be simplified if the acceleration Nx (or Ny) is used for identification display.
[0017]
The acceleration in the above is based on the acceleration data Nx (or Ny) of the inertial sensor, but the calculated acceleration ax (ti) in the X direction, acceleration ay (ti) in the Y direction, or vector acceleration a The color of the travel locus may be selected based on (ti).
In addition to the speed (v (ti) −v (ti−1)) / Δt, the calculated acceleration a (ti) is obtained by changing the speed v (ti) to the average speed v (ti) = (s ( ti-1) + s (ti)) / 2 [Delta] t, average speed v (ti) = (s (ti-1) + 2s (ti) + s (ti + 1)) / 4 [Delta] t, etc. According to (ti), an average value of 2 positions and 3 positions may be adopted. Similarly, average values may be adopted for the accelerator opening γ (ti) and the brake pedaling force F (ti).
[0018]
In addition, the traveling locus of the mobile station displayed on the display is a two-dimensional (planar) display based on the position (XB (ti)), YB (ti), but considering the height (ZB (ti)). It may be a three-dimensional display.
It should be noted that the steering angle (θ) may be displayed together because the relationship between the traveling locus and the steering angle (θ) can be understood well by displaying with a line such as a different color along with the traveling locus.
[0019]
In addition, when the control software indicates a point of the travel locus of the display (K shown in FIG. 4A) (for example, clicking with the mouse or touching with the fingertip), the data storage unit of FIG. As shown in FIG. 4 (B), the recorded data is read out from the point (K), the travel distance s is linked to the horizontal axis, and the speed v is linked to the vertical axis to display it. Therefore, it is possible to easily know detailed data of the travel locus. On the other hand, when the speed position shown in FIG. 4B is indicated (for example, clicking with the mouse or touching with the fingertip), it corresponds to the position shown in FIG. You can switch between screens.
[0020]
Further, as shown in FIG. 4C, menu columns (A, B, C...) Are provided at the top of the screen showing the travel locus in FIG. In this menu column (A, B, C...), For example, the acceleration Nx (ti), Ny (ti), Nz (ti) and roll angular velocity of the measured value with respect to the travel distance (or elapsed time). p (ti), pitch angular velocity q (ti), yaw angular velocity r (ti), accelerator opening γ (ti), brake pedaling force F (ti) and steering angle θ (ti) by various detectors The calculated values of velocity v (ti) and acceleration a (ti) can be displayed, and these data can be displayed superimposed on each other. Can be compared. Similarly, comparison with traveling data (traveling locus) such as different names and dates can be easily and repeatedly displayed.
[0021]
The travel locus displayed on the display is indicated by the thickness of the display line for the accelerator opening γ (ti) and the brake pedaling force F (ti) of the manipulated variable, and the acceleration Nx (ti ), Ny (ti), Na (ti) (or acceleration of the calculated value a (ti)), the display lines are distinguished from each other. Only one of them may be identified. Also, a plurality of travel tracks such as a second travel track may be displayed adjacent to the travel track, and an identification display may be displayed on the travel track via other manipulated variables such as speed, measured values, or calculated values. Good.
As described above, the traveling state can be easily grasped on the display by identifying and displaying the traveling locus through the selected operation amount, the measured value, and the calculated value together with the traveling locus on which the mobile station has moved. .
[0022]
【The invention's effect】
In the mobile station travel data display method according to the first aspect, since the travel locus is displayed by the thickness and color of the line, two states (the relationship between the operation amount and the acceleration, etc.) are known.
[Brief description of the drawings]
1A is a conceptual diagram of a mobile station, and FIG. 1B is a block diagram of a signal processing apparatus.
2A is a control flowchart of the signal processing apparatus, FIG. 2B is a table showing a display mode in an acceleration state, and FIG. 2C is a table showing a display mode in a deceleration state.
FIG. 3 is a control flow diagram of the signal processing apparatus.
FIG. 4A is a diagram showing a travel locus displayed on a display, FIG. 4B is a diagram showing detailed data from an indicated point, and FIG. 4C is a diagram showing a menu column.
[Explanation of symbols]
(XB, YB, ZB) Position coordinates of mobile station γ Accelerator opening (operation amount)
F Brake pedaling force (operation amount)
Nx X-axis acceleration (measured value)
Ny Y-axis acceleration (measured value)
Nx Z-axis acceleration (measured value)
v (ti) Speed (calculated value)
a (ti) Acceleration (calculated value)

Claims

While measuring the position of the mobile station using a GPS, equipped with a device that the running locus of the mobile station stores, to measure the steering angle of the accelerator opening or brake pedal force or the handle is an operation amount of the mobile station to the mobile station And
The travel locus of the mobile station is displayed on the display with a line having a different thickness according to the value of the operation amount , and the travel locus is displayed in a different color corresponding to the acceleration or angular velocity or speed value of the mobile station. A method for displaying travel data of a mobile station.