JP3898104B2

JP3898104B2 - Vehicle periphery monitoring device

Info

Publication number: JP3898104B2
Application number: JP2002254004A
Authority: JP
Inventors: 貴則伊藤
Original assignee: Sumitomo Wiring Systems Ltd; AutoNetworks Technologies Ltd; Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Wiring Systems Ltd; AutoNetworks Technologies Ltd; Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 2002-08-30
Filing date: 2002-08-30
Publication date: 2007-03-28
Anticipated expiration: 2022-08-30
Also published as: JP2004096359A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に設置した撮像手段により車両周辺の複数方向を撮像し、それら各撮像方向の撮像画像を車両に設置した表示手段に選択的に切替表示する車両周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自動車等の車両の前部に撮像手段を設置し、その撮像手段により車両の前方左右両側の景色を同時に撮像し、該撮像した前方左右両側方向の撮像画像を車両に設置した表示手段に同時に表示する技術が知られている。例えば、特開２００１−２９４０８５号公報等に開示の如くである。
【０００３】
近年、この技術を応用して、撮像手段を車両の前部と後部との両方に設置し、それら各撮像手段により車両の前方左右両側方向の景色と後方左右両側方向の景色とをそれぞれ撮像し、該撮像した前方左右両側方向の撮像画像と後方左右両側方向の撮像画像とを車両に設置した表示手段に選択的に切替表示する技術が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前方左右両側方向の撮像画像と後方左右両側方向の撮像画像とを表示手段に選択的に切替表示する場合、運転者にとって、表示手段に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像なのか（即ち前方左右両側方向の撮像画像なのか、それとも後方左右両側方向の撮像画像なのか）を識別し難いという問題がある。
【０００５】
そこで、この発明の課題は、車両周辺の前方左右両側方向の撮像画像および後方左右両側方向の撮像画像を表示手段に選択的に切替表示する車両周辺監視装置に於いて、表示手段に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像であるかを容易に識別することができる車両周辺監視装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためには、請求項１に記載の発明は、車両に設置した撮像手段により車両周辺の複数方向の景色を撮像し、それら各撮像方向の撮像画像を車両に設置した表示手段に選択的に切替表示する車両周辺監視装置に於いて、前記車両の前方左右両側方向を撮像する第１の撮像手段および前記車両の後方左右両側方向を撮像する第２の撮像手段と、前記第１および第２の撮像手段により撮像された前方左右両側方向の撮像画像および後方左右両側方向の撮像画像上に、それら各撮像方向を識別する為の識別画像をそれら各撮像方向に応じて異なる領域に配置させる様に合成する識別画像合成手段と、前記識別画像が合成された前記各撮像方向の撮像画像を前記表示手段に選択的に切替表示する表示画像切替手段と、を備え、前記識別画像は、前記撮像画像の不要領域に合成されるマスク画像として構成され、前記前方左右両側方向の撮像画像に合成される前記マスク画像は、当該撮像画像の上辺側周縁領域および前方左側方向の画像部分と前方右側方向の画像部分との境界領域に重畳されるＴ字状のマスク画像として形成され、他方、前記後方左右両側方向の撮像画像に合成される前記マスク画像は、当該撮像画像の下辺側周縁領域および後方左側方向の画像部分と後方右側方向の画像部分との境界領域に重畳される倒立Ｔ字状のマスク画像として形成されるものである。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記識別画像は、その識別画像が合成される前記撮像画像の撮像方向が絵図的に表現されたアイコン画像として構成されたものを含むものである。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記識別画像のうち前記アイコン画像として構成されたものは、互いに対称的な撮像方向の前記各撮像画像に対しては、互いに前記表示手段の表示画面上の対称的な位置に表示されるものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置の車両への設置状態の一例を示す透視平面図であり、図２および図３はそれぞれ、本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置に於ける車両の前方左右両側方向の撮像画像の表示状態の一例図および後方左右両側方向の撮像画像の表示状態の一例図である。
【００１２】
この実施の形態に係る車両周辺監視装置１は、図１に示す如く、車両３の例えば前部中央に設置されて車両３の前方左右両側方向の景色を同時に撮像する第１の撮像装置（撮像手段）５と、車両３の例えば後部中央に設置されて車両３の後方左右両側方向の景色を同時に撮像する第２の撮像装置（撮像手段）７と、車両３の車室内に設置された表示装置（表示手段）９と、第１および第２の撮像装置５，７によりそれぞれ撮像された車両３の前方左右両側方向の撮像画像と後方左右両側方向の撮像画像とに所要の画像処理を施して選択的に表示装置９に切替表示する処理部（表示画像切替手段、識別画像合成手段）１１とを備える。
【００１３】
第１の撮像装置５は、例えば、遮光性のケース５ａ内に三角柱状のプリズム５ｂと該プリズム５ｂの後方に配置されたカメラユニット５ｃとを収容配設して構成される。カメラユニット５ｃは、図示省略の撮像レンズと単一の撮像素子と画像処理部とを備える。この第１の撮像装置５では、ケース５ａの左右両側面に設けられた図示省略の窓部を介して前方左右両側方向（前方左側方向および前方右側方向）の景色からの撮像光がケース５ａ内に取り込まれる。ケース５ａ内に取り込まれた前方左右両側方向の景色からの撮像光は、プリズム５ｂ内で内面反射してカメラユニット５ｃ側に光路変換され、カメラユニット５ｃの上記撮像レンズにより集光されて上記撮像素子の撮像面の異なる領域にそれぞれ結像する。これにより第１の撮像装置５により前方左右両側方向の景色が同時に撮像される。撮像された前方左右両側方向の撮像画像は、画像処理部１１により、その前方右側方向の画像部分およびその前方左側方向の画像部分がそれぞれ表示装置９の表示画面の右半領域および左半領域に映る様にその構図が編集されて処理部１１に出力される。図１の符号５ｄは、第１の撮像装置５に於ける前方左右両側方向の撮像視野範囲を示す。
【００１４】
第２の撮像装置７は、第１の撮像装置５と同様、遮光性のケース７ａ内に三角柱状のプリズム７ｂと該プリズム７ｂの後方に配置されたカメラユニット７ｃとを収容配設して構成される。この第２の撮像装置７も、第１の撮像装置５の場合と同様にして車両３の後方左右両側方向の景色を同時に撮像する。この第２の撮像装置７では、撮像された後方左右両側方向の撮像画像は、その後方右側方向の画像部分およびその後方左側方向の画像部分がそれぞれ鏡面反転されて表示装置９の表示画面の右半領域および左半領域に映る様にその構図が編集されて処理部１１に出力される。図１の符号７ｄは、第２の撮像装置７に於ける後方左右両側方向の撮像視野範囲を示す。
【００１５】
処理部１１は、シフト信号や車速等の車両情報に基づき自動的に又は操作者の操作指令に基づき手動操作的に、第１および第２の撮像装置５，７から取得する各撮像方向の撮像画像（前方左右両側方向の撮像画像および後方左右両側方向の撮像画像）の何れか一方を表示装置９に選択的に切替表示する。
【００１６】
その際、処理部１１は、例えば図２および図３に示す様に、各撮像方向の撮像画像（前方左右両側方向の撮像画像１３Ｆおよび後方左右両側方向の撮像画像１３Ｂ）上にその撮像方向を識別する為の識別画像１５を例えばその撮像方向に応じて異なる領域に配置させる様に重畳（合成）して、各撮像方向の撮像画像１３Ｆ，１３Ｂを表示装置９に選択的に切替表示する。ここでは、上記識別画像１５として、例えば、撮像画像１３Ｆ，１３Ｂの不要領域に重畳されるマスク画像として構成され、各撮像画像１３Ｆ，１３Ｂの撮像方向に応じて異なる形状のマスクパターンに形成されたもの（これをマスク画像方式の識別画像１５Ｍと称す）と、当該識別画像１５が重畳される各撮像画像１３Ｆ，１３Ｂの撮像方向が絵図的に表現されたアイコン画像として構成されたもの（これをアイコン画像方式の識別画像１５Ａと称す）とが用いられる。
【００１７】
マスク画像方式の識別画像１５Ｍは、具体的には、前方左右両側方向の撮像画像１３Ｆに対しては、例えば図２に示す様に、上記不要領域として例えば撮像画像１３Ｆの上辺側周縁領域および撮像画像１３Ｆに於ける前方左側方向の画像部分と前方右側方向の画像部分との境界領域に重畳されるＴ字状のマスク画像として形成され、他方、後方左右両側方向の撮像画像１３Ｂに対しては、例えば図３に示す様に、上記不要領域として例えば撮像画像１３Ｂの下辺側周縁領域および撮像画像１３Ｂに於ける後方左側方向の画像部分と後方右側方向の画像部分との境界領域に重畳される倒立Ｔ字状のマスク画像として形成される。即ち、このマスク画像方式では、マスク画像１５ＭがＴ字状であるかそれとも倒立Ｔ字状であるかによって、表示装置９に表示されている撮像画像が前方左右両側方向の撮像画像１３Ｆかそれとも後方左右両側方向の撮像画像１３Ｂであるかが識別される。
【００１８】
尚、ここでは、各撮像画像１３Ｆ，１３Ｂに重畳される各マスク画像１５Ｍは、識別性向上の観点から、それらの撮像方向の対称性（前後の対称性）に対応する様にして互いに上下反転対称に形成されている。
【００１９】
又、アイコン画像方式の識別画像１５Ａは、具体的には、前方左右両側方向の撮像画像１３Ｆに対しては、例えば図２に示す様に、車両３に対応した平面視の自動車図形１５ａに於ける第１の撮像装置５の設置位置に対応した部位（ここでは自動車図形１５ａの前部）に第１の撮像装置５に於ける前方左右両側方向の撮像視野範囲５ｄに対応した前方左右両側方向の撮像視野範囲１５ｂが図示されたアイコン画像として構成されて、例えば撮像画像１３Ｆ（即ち表示装置９の表示画面）上の上辺側周縁領域の中央位置に重畳され、他方、後方左右両側方向の撮像画像１３Ｂに対しては、例えば図３に示す様に、車両３に対応した平面視の自動車図形１５ａ上に於ける第２の撮像装置７の設置位置に対応した部位（ここでは自動車図形１５ａの後部）に第２の撮像装置７に於ける後方左右両側方向の撮像視野範囲７ｄに対応した後方左右両側方向の撮像視野範囲１５ｃが図示されたアイコン画像として構成されて、例えば撮像画像１３Ｂ（即ち表示装置９の表示画面）の下辺側周縁領域の中央位置に重畳される。即ち、このアイコン画像方式では、アイコン画像１５Ａの自動車図形１５ａ上に前方左右両側方向の撮像視野範囲１５ｂが図示されているかそれとも後方左右両側方向の撮像視野範囲１５ｃが図示されているかによって、表示装置９に表示されている撮像画像が前方左右両側方向の撮像画像１３Ｆかそれとも後方左右両側方向の撮像画像１３Ｂであるかが識別される。
【００２０】
尚、ここでは、各撮像画像１３Ｆ，１３Ｂに重畳される各アイコン画像１５Ａは、識別性向上の観点から、それらの撮像方向の対称性（前後の対称性）に対応する様にして互いに表示装置９の表示画面上の対称的な位置（ここでは上下対称な位置）に表示されている。
【００２１】
即ち、処理部１１は、前方左右両側方向の撮像画像１３Ｆを表示装置９に表示する際は、図２に示す様に、識別画像１５として、その撮像画像１３Ｆ上に上記Ｔ字状のマスク画像１５Ｍを重畳すると共にその撮像画像１３Ｆ（即ち表示画面）の上辺側周縁領域の中央位置に自動車図形１５ａの前部に前方左右両側方向の撮像視野範囲１５ｂが図示されたアイコン画像１５Ａを重畳して表示する。他方、処理部１１は、後方左右両側方向の撮像画像１３Ｂを表示装置９に表示する際は、図３に示す様に、識別画像１５として、その撮像画像１３Ｂ上に上記倒立Ｔ字状のマスク画像１５Ｍを重畳すると共にその撮像画像１３Ｂ（即ち表示画面）の下辺側周縁領域の中央位置に自動車図形１５ａの後部に後方左右両側方向の撮像視野範囲１５ｃが図示されたアイコン画像１５Ａを重畳して表示する。
【００２２】
以上のように構成された車両周辺監視装置１によれば、各撮像方向の撮像画像１３Ｆ，１３Ｂは、その撮像方向を識別する為の識別画像１５が重畳（合成）されて表示装置９に選択的に切替表示されるため、その識別画像１５に基づき表示装置９に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像であるか（前方左右両側方向の撮像画像１３Ｆであるか、それとも後方左右両側方向の撮像画像１３Ｂであるか）を容易に識別できる様になる。
【００２３】
その際、識別画像１５は、その識別画像１５が合成される撮像画像１３Ｆ，１３Ｂの撮像方向に応じて各撮像画像１３Ｆ、１３Ｂ上の異なる領域（位置）に配置されるため、表示装置９に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像であるかの識別性を向上させることができる。
【００２４】
又、識別画像１５は、マスク画像方式の場合は、撮像画像１３Ｆ，１３Ｂの不要領域に重畳されるマスク画像１５Ｍとして構成され、各撮像画像１３Ｆ，１３Ｂの撮像方向に応じて異なる形状のマスクパターンに形成されるため、撮像画像１３Ｆ，１３Ｂの必要部分を遮ること無く（従って表示画像の視認性を妨げること無く）、表示装置９に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像であるかを容易に識別できる様になる。
【００２５】
その際、マスク画像１５Ｍは、互いに対称的な撮像方向の撮像画像（ここでは前方左右両側方向の撮像画像１３Ｆと後方左右両側方向の撮像画像１３Ｂ）に対しては、それらの撮像方向の対称性（前後の対称性）に対応する様にして互いに対称的な形状のマスクパターン（ここでは互いに上下反転対称なＴ字状、倒立Ｔ字状）に形成されるため、互いに対称的な撮像方向の各撮像画像１３Ｆ，１３Ｂに対しては、感覚的に判り易く、どちらの撮像方向の撮像画像が表示されているのかを識別できる様になる。
【００２６】
又、識別画像１５は、アイコン画像方式の場合は、その識別画像１５が重畳される撮像画像の撮像方向が絵図的に表現されたアイコン画像１５Ａとして構成されるため、具体的に判り易く、どちらの撮像方向の撮像画像が表示されているのかを識別できる様になる。
【００２７】
その際、アイコン画像１５Ａは、互いに対称的な撮像方向の各撮像画像（ここでは前方左右両側方向の撮像画像１３Ｆと後方左右両側方向の撮像画像１３Ｂ）に対しては、それらの撮像方向の対称性（ここでは前後の対称性）に対応する様にして互いに表示装置９の表示画面上の対称的な位置（ここでは互いに上下対称な位置、即ちそれぞれ表示画面の上辺側周縁領域の中央位置と下辺側周縁領域の中央位置）に表示されるため、感覚的に判り易く、どちらの撮像方向の撮像画像が表示されているのかを識別できる様になる。
【００２８】
尚、この実施の形態では、前方左右両側方向の撮像画像１３Ｆと後方左右両側方向の撮像画像１３Ｂとを選択的に切替表示する場合で説明したが、その様に限定されるものではない。より一般的に車両周辺の複数方向の撮像画像を表示装置９に選択的に切替表示するものに対して適用できることは言うまでもないことである。
【００２９】
尚、この実施の形態では、処理部１１で一括して複数の撮像装置５，７で撮像された撮像画像１３Ｆ，１３Ｂに対して識別画像１５を合成する場合で説明したが、各撮像装置５，７毎に個別にその撮像画像１３Ｆ，１３Ｂに識別画像１５を合成する識別画像合成手段を設ける様にしても構わない。
【００３０】
尚、この実施の形態では、マスク画像方式の識別画像１５Ｍとして、Ｔ字状および倒立Ｔ字状のマスク画像を用いた場合で説明したが、その様なマスクパターンのマスク画像に限定されるものではない。同様に、アイコン画像方式の識別画像１５Ａとして、自動車図形１５ａに撮像視野範囲１５ｂ，１５ｃが図示されたアイコン画像を用いた場合で説明したが、その様な絵図のアイコン画像に限定されるものではない。
【００３１】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、前方左右両側方向および後方左右両側方向の各撮像画像は、その撮像方向を識別する為の識別画像が合成されて表示手段に選択的に切替表示されるため、その識別画像に基づき表示手段に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像であるかを容易に識別できる様になる。その際、識別画像は、その識別画像が合成される撮像画像の撮像方向に応じて各撮像画像上の異なる領域に配置されるため、表示手段に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像であるかの識別性を向上させることができる。ここでは、識別画像は、前方左右両側方向の撮像画像に合成される前記マスク画像は、当該撮像画像の上辺側周縁領域および前方左側方向の画像部分と前方右側方向の画像部分との境界領域に重畳されるＴ字状のマスク画像として形成され、他方、後方左右両側方向の撮像画像に合成される前記マスク画像は、当該撮像画像の下辺側周縁領域および後方左側方向の画像部分と後方右側方向の画像部分との境界領域に重畳される倒立Ｔ字状のマスク画像として形成されるので、マスク画像がＴ字状であるかそれとも倒立Ｔ字状であるかによって、表示装置に表示されている撮像画像が前方左右両側方向の撮像画像かそれとも後方左右両側方向の撮像画像であるかを容易に識別できる。
【００３２】
また請求項１に記載の発明によれば、識別画像は、撮像画像の不要領域に重畳されるマスク画像として構成され、各撮像画像の撮像方向に応じて異なる形状のマスクパターンに形成されるため、撮像画像の必要部分を遮ること無く（従って表示画像の視認性を妨げること無く）、表示手段に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像であるかを容易に識別できる様になる。
【００３３】
また請求項１に記載の発明によれば、識別画像は、前方左右両側方向の撮像画像に対してはＴ字状のマスクパターンに形成され、後方左右両側方向の撮像画像に対しては倒立Ｔ字状のマスクパターンに形成される（即ち互いに対称的な撮像方向の各撮像画像に対しては互いに対称的な形状のマスクパターンに形成される）ため、感覚的に判り易く、どちらの撮像方向の撮像画像が表示されているのかを識別できる様になる。
【００３４】
請求項２に記載の発明によれば、識別画像は、その識別画像が合成される撮像画像の撮像方向が絵図的に表現されたアイコン画像として構成されるものを含むため、具体的に判り易く、どちらの撮像方向の撮像画像が表示されているのかを識別できる様になる。
【００３５】
請求項３に記載の発明によれば、識別画像のうちアイコン画像として構成されたものは、互いに対称的な撮像方向の各撮像画像に対しては、互いに表示装置の表示画面上の対称的な位置に表示されるため、感覚的に判り易く、どちらの撮像方向の撮像画像が表示されているのかを識別できる様になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置の車両への設置状態の一例を示す透視平面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置に於ける前方左右両側方向の撮像画像の表示状態の一例図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置に於ける後方左右両側方向の撮像画像の表示状態の一例図である。
【符号の説明】
１車両周辺監視装置
３車両
５第１の撮像装置
５ｄ第１の撮像装置の撮像視野範囲
７第２の撮像装置
７ｄ第２の撮像装置の撮像視野範囲
９表示装置
１１処理部
１３Ｆ前方左右両側方向の撮像画像
１３Ｂ後方左右両側方向の撮像画像
１５識別画像
１５Ｍマスク画像方式の識別画像
１５Ａアイコン画像方式の識別画像[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle periphery monitoring device that captures images in a plurality of directions around a vehicle by an imaging unit installed in the vehicle and selectively switches and displays captured images in the respective imaging directions on a display unit installed in the vehicle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, an image pickup means is installed in the front part of a vehicle such as an automobile, and the image pickup means simultaneously picks up the scenery on the left and right sides of the front of the vehicle, and displays the picked-up images in the left and right directions on the vehicle. A technique for displaying images simultaneously is known. For example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-294085.
[0003]
In recent years, by applying this technology, imaging means are installed at both the front and rear of the vehicle, and each of these imaging means images the landscape in both the front left and right sides and the landscape in the rear left and right sides, respectively. In addition, there has been proposed a technique for selectively switching and displaying the captured images in the front left and right both sides and the rear left and right both sides captured images on display means installed in the vehicle.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the case of selectively switching and displaying the captured images in the front left and right sides and the rear left and right sides in the display unit, for the driver, the captured image displayed on the display unit is captured in which imaging direction. There is a problem that it is difficult to identify whether the image is an image (that is, a captured image in both the front left and right sides or a captured image in the rear left and right sides).
[0005]
Accordingly, an object of the present invention is to display on a display means in a vehicle periphery monitoring apparatus that selectively switches and displays a captured image in front and left and right sides and a rear and right and left sides in the vicinity of the vehicle on a display means. It is an object of the present invention to provide a vehicle periphery monitoring device that can easily identify in which imaging direction a captured image is a captured image.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 is directed to display means for picking up scenes in a plurality of directions around the vehicle by means of image pickup means installed on the vehicle and setting the picked-up images in the respective image pickup directions on the vehicle In the vehicle periphery monitoring apparatus that selectively switches and displays the first and second imaging means for imaging the front left and right sides of the vehicle, the second imaging means for imaging the rear left and right sides of the vehicle, and the first on the first and second front left and right sides direction taken by the imaging means of the captured image and the rear left and right sides direction of the captured image, different identification image for identifying them each imaging direction in accordance with their respective imaging directions regions synthesized so as to be arranged in the identification image combining means, and a display image switching means for selectively switching display said identification image is synthesized captured images of each imaging direction on said display means, said identification The image is configured as a mask image to be combined with an unnecessary area of the captured image, and the mask image to be combined with the captured image in both the left and right front directions is an image of the upper side edge region and the front left direction of the captured image. The mask image formed as a T-shaped mask image superimposed on the boundary area between the portion and the image portion in the right front direction, and the mask image combined with the captured image in the rear left and right sides is the lower side of the captured image. The mask image is formed as an inverted T-shaped mask image superimposed on the side peripheral area and the boundary area between the image part in the rear left direction and the image part in the rear right direction .
[0009]
The invention according to claim 2, wherein the identification image includes those imaging direction of the captured image in which the identification image is synthesized is configured as pictorial representation icons images.
[0010]
According to a third aspect of the present invention , among the identification images , those configured as the icon image are symmetrical on the display screen of the display means with respect to the respective captured images in a symmetrical imaging direction. It is displayed at a specific position.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is a perspective plan view showing an example of a state in which a vehicle periphery monitoring device according to an embodiment of the present invention is installed in a vehicle. FIGS. 2 and 3 are each a vehicle periphery according to an embodiment of the present invention. It is an example figure of the display state of the picked-up image of the front left and right both sides direction of the vehicle in a monitoring device, and the example of the display state of the picked-up image of the back right and left both sides direction.
[0012]
As shown in FIG. 1, a vehicle periphery monitoring device 1 according to this embodiment is a first imaging device (imaging device) that is installed at, for example, the front center of a vehicle 3 and simultaneously captures the scenery in the front left and right sides of the vehicle 3. Means) 5, a second image pickup device (image pickup means) 7 that is installed at the rear center of the vehicle 3, for example, and simultaneously captures the scenery in the rear left and right side directions of the vehicle 3, and a display installed in the vehicle interior of the vehicle 3. Necessary image processing is performed on the captured images in the front left and right sides and the rear left and right sides of the vehicle 3 captured by the device (display means) 9 and the first and second imaging devices 5 and 7, respectively. And a processing unit (display image switching means, identification image combining means) 11 for selectively switching and displaying on the display device 9.
[0013]
For example, the first imaging device 5 is configured by accommodating and arranging a triangular prism prism 5b and a camera unit 5c disposed behind the prism 5b in a light-shielding case 5a. The camera unit 5c includes an imaging lens (not shown), a single imaging element, and an image processing unit. In the first imaging device 5, imaging light from the scenery in the front left and right side directions (the front left side direction and the front right side direction) is received in the case 5a through windows not shown provided on the left and right side surfaces of the case 5a. Is taken in. The imaging light from the landscape in both the front left and right directions captured in the case 5a is internally reflected in the prism 5b, converted into an optical path toward the camera unit 5c, and condensed by the imaging lens of the camera unit 5c. Images are formed on different areas of the imaging surface of the element. As a result, the first image pickup device 5 picks up images of the scenery in both the left and right front directions simultaneously. The captured image of the front left and right sides is captured by the image processing unit 11 so that the image portion in the front right direction and the image portion in the front left direction are respectively placed in the right half area and the left half area of the display screen of the display device 9. The composition is edited as shown and output to the processing unit 11. Reference numeral 5 d in FIG. 1 indicates an imaging field range in the front left and right both directions in the first imaging device 5.
[0014]
Similar to the first imaging device 5, the second imaging device 7 is configured by accommodating and arranging a triangular prism prism 7b and a camera unit 7c disposed behind the prism 7b in a light-shielding case 7a. Is done. Similarly to the case of the first image pickup device 5, the second image pickup device 7 simultaneously picks up the scenery of the vehicle 3 in the rear left and right side directions. In the second imaging device 7, the captured image of the rear left and right sides is the mirror image of the image portion in the rear right direction and the image portion in the rear left direction, and the right side of the display screen of the display device 9. The composition is edited so as to appear in the half area and the left half area, and is output to the processing unit 11. Reference numeral 7 d in FIG. 1 indicates an imaging field range in the rear left and right both directions in the second imaging device 7.
[0015]
The processing unit 11 captures images in each imaging direction acquired from the first and second imaging devices 5 and 7 automatically based on vehicle information such as a shift signal and vehicle speed or manually based on an operator's operation command. Any one of the images (the captured images in the front left and right sides and the captured images in the rear left and right sides) is selectively switched and displayed on the display device 9.
[0016]
At that time, as shown in FIGS. 2 and 3, for example, the processing unit 11 displays the imaging direction on the captured images in the respective imaging directions (the captured image 13 </ b> F in the front left and right both sides and the captured image 13 </ b> B in the rear left and right both directions). The identification images 15 for identification are superimposed (synthesized) so as to be arranged in different regions depending on the imaging direction, for example, and the captured images 13F and 13B in each imaging direction are selectively switched and displayed on the display device 9. Here, for example, the identification image 15 is configured as a mask image superimposed on an unnecessary area of the captured images 13F and 13B, and is formed into a mask pattern having a different shape according to the imaging direction of the captured images 13F and 13B. An icon image (this is referred to as a mask image type identification image 15M) and an icon image in which the imaging directions of the captured images 13F and 13B on which the identification image 15 is superimposed are graphically represented (this Icon image type identification image 15A).
[0017]
Specifically, the mask image type identification image 15M is, as shown in FIG. 2, for example, as shown in FIG. It is formed as a T-shaped mask image that is superimposed on the boundary area between the image portion in the front left direction and the image portion in the front right direction in the image 13F. For example, as shown in FIG. 3, the unnecessary area is superimposed on, for example, the lower edge region of the captured image 13B and the boundary region between the image portion in the rear left direction and the image portion in the rear right direction in the captured image 13B. It is formed as an inverted T-shaped mask image. That is, in this mask image method, the captured image displayed on the display device 9 is the captured image 13F in the front left / right direction or the rear depending on whether the mask image 15M is T-shaped or inverted T-shaped. Whether the captured image 13B is in the left and right direction is identified.
[0018]
In this case, the mask images 15M superimposed on the captured images 13F and 13B are inverted from each other so as to correspond to the symmetry of the imaging direction (symmetry before and after) from the viewpoint of improving the distinguishability. It is formed symmetrically.
[0019]
Further, the icon image type identification image 15A is, specifically, for a captured image 13F in the front left and right direction, as shown in FIG. Front left and right both sides corresponding to the imaging field of view range 5d in the front left and right both sides in the first imaging device 5 at a part corresponding to the installation position of the first imaging device 5 (here, the front part of the car figure 15a). The imaging field-of-view range 15b is configured as an illustrated icon image, for example, superimposed on the center position of the upper edge side peripheral area on the captured image 13F (that is, the display screen of the display device 9), and on the other hand, imaging in both the rear left and right directions For the image 13B, for example, as shown in FIG. 3, the part corresponding to the installation position of the second imaging device 7 on the automobile figure 15a in plan view corresponding to the vehicle 3 (here, the automobile figure 15a The imaging field range 15c in the rear left and right sides corresponding to the imaging field range 7d in the rear left and right sides in the second imaging device 7 is configured as an illustrated icon image, for example, the captured image 13B (that is, It is superimposed on the center position of the lower edge region on the display screen of the display device 9. In other words, in this icon image method, the display device depends on whether the imaging field-of-view range 15b in the front left / right direction or the imaging field-of-view range 15c in the left / right side direction is illustrated on the automobile figure 15a of the icon image 15A. 9 is identified whether it is the captured image 13F in the front left / right direction or the captured image 13B in the back direction.
[0020]
Here, the icon images 15A superimposed on the captured images 13F and 13B are displayed on each other so as to correspond to the symmetry of the imaging direction (symmetry before and after) from the viewpoint of improving discrimination. 9 are displayed at symmetrical positions (here, vertically symmetrical positions) on the display screen.
[0021]
That is, when the processing unit 11 displays the captured image 13F in the front left and right side directions on the display device 9, as shown in FIG. 2, the T-shaped mask image is formed on the captured image 13F as the identification image 15. 15M is superimposed and an icon image 15A in which the imaging visual field range 15b in the front left and right sides is illustrated is superimposed on the front part of the automobile figure 15a at the center position of the upper edge side peripheral area of the captured image 13F (that is, the display screen). indicate. On the other hand, when the processing unit 11 displays the captured image 13B in the rear left and right side directions on the display device 9, the inverted T-shaped mask is formed on the captured image 13B as the identification image 15 as shown in FIG. An image 15M is superimposed and an icon image 15A in which the imaging visual field range 15c in the rear left and right sides is illustrated is superimposed on the rear portion of the automobile figure 15a at the center position of the lower edge side peripheral area of the captured image 13B (ie, display screen). indicate.
[0022]
According to the vehicle periphery monitoring device 1 configured as described above, the captured images 13F and 13B in each imaging direction are selected by the display device 9 by superimposing (combining) the identification images 15 for identifying the imaging direction. Therefore, the captured image displayed on the display device 9 based on the identification image 15 is the captured image in which imaging direction (the captured image 13F in the front left / right both directions, or the rear Whether the captured image 13B is in the left and right direction) can be easily identified.
[0023]
At that time, the identification image 15 is arranged in different regions (positions) on the captured images 13F and 13B according to the imaging directions of the captured images 13F and 13B with which the identification image 15 is synthesized. It is possible to improve the discriminability as to which captured image the displayed captured image is.
[0024]
Further, in the case of the mask image method, the identification image 15 is configured as a mask image 15M superimposed on an unnecessary area of the captured images 13F and 13B, and has a mask pattern having a different shape depending on the imaging direction of the captured images 13F and 13B. Therefore, the captured image displayed on the display device 9 is the captured image in which imaging direction without interrupting the necessary portions of the captured images 13F and 13B (and thus without disturbing the visibility of the display image). It becomes possible to easily identify whether there is.
[0025]
At this time, the mask image 15M is symmetrical with respect to the captured images in the imaging directions that are symmetrical to each other (here, the captured image 13F in the front left and right sides and the captured image 13B in the rear left and right sides). Since the mask patterns are symmetrically formed so as to correspond to the (front-rear symmetry) (in this case, T-shape and inverted T-shape which are vertically inverted from each other), For each of the captured images 13F and 13B, it is easy to understand sensuously and it is possible to identify in which imaging direction the captured image is displayed.
[0026]
Further, in the case of the icon image method, the identification image 15 is configured as an icon image 15A in which the imaging direction of the captured image on which the identification image 15 is superimposed is represented pictorially. It is possible to identify whether a captured image in the imaging direction is displayed.
[0027]
At this time, the icon image 15A is symmetrical with respect to the respective captured images in the symmetric imaging directions (here, the captured image 13F in the front left and right both directions and the captured image 13B in the rear left and right both directions). Symmetric (here, front-rear symmetry) and symmetrical positions on the display screen of the display device 9 (here, positions that are vertically symmetric with each other, that is, the center position of the peripheral region on the upper side of the display screen, respectively) Since it is displayed at the center position of the lower side peripheral region, it is easy to understand sensuously, and it is possible to identify in which imaging direction the captured image is displayed.
[0028]
In this embodiment, the case has been described in which the captured image 13F in the front left and right both directions and the captured image 13B in the rear left and right both directions are selectively displayed. However, the present invention is not limited to this. Needless to say, the present invention is more generally applicable to a display device 9 that selectively switches and displays captured images in a plurality of directions around the vehicle.
[0029]
In this embodiment, the case where the identification image 15 is synthesized with the captured images 13F and 13B captured by the plurality of imaging devices 5 and 7 collectively by the processing unit 11 has been described. , 7 may be provided with identification image synthesis means for individually synthesizing the identification image 15 with the captured images 13F, 13B.
[0030]
In this embodiment, a case where a T-shaped and an inverted T-shaped mask image is used as the mask image type identification image 15M has been described. However, the mask image is limited to a mask image having such a mask pattern. is not. Similarly, the case where the icon image in which the imaging visual field ranges 15b and 15c are illustrated in the automobile figure 15a is used as the icon image type identification image 15A has been described. However, the icon image is not limited to the icon image of such a drawing. Absent.
[0031]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, identification images for identifying the imaging direction are combined and selectively displayed on the display means for each of the captured images in the front left and right sides and the rear left and right sides. Therefore, it becomes possible to easily identify in which imaging direction the captured image displayed on the display means is based on the identification image. At that time, the identification image is arranged in a different area on each captured image in accordance with the imaging direction of the captured image to be synthesized, so that the captured image displayed on the display unit is in which imaging direction. It is possible to improve the discrimination of whether the image is a captured image. Here, the identification image is combined with the captured image in the front left and right side directions, and the mask image is in the upper edge region of the captured image and the boundary region between the image portion in the front left direction and the image portion in the front right direction. On the other hand, the mask image that is formed as a superimposed T-shaped mask image and combined with the captured image in the rear left and right sides is the lower edge region on the captured image, the image portion in the rear left direction, and the rear right direction. Since the mask image is formed as an inverted T-shaped mask image that is superimposed on the boundary area with the image portion, the image is displayed on the display device depending on whether the mask image is T-shaped or inverted T-shaped. It is possible to easily identify whether the captured image is a captured image in both the front left and right directions or a captured image in the rear left and right directions.
[0032]
According to the invention described in claim 1, the identification image, because the is configured as a mask image superimposed on the unnecessary area of the captured image, it is formed on the mask pattern having a different shape according to the imaging direction of the captured images It is possible to easily identify in which imaging direction the captured image displayed on the display means is without obstructing a necessary part of the captured image (and thus without disturbing the visibility of the display image). Become.
[0033]
According to the invention described in claim 1, the identification image for front right and left sides directions of the captured image is formed in a T-shaped mask pattern, an inverted T for the rear left and right sides direction of the captured image because it is formed in a shape of a mask pattern (ie, formed in the mask pattern of symmetrical shapes for symmetric imaging direction of the captured images with each other), clarity sensitive Satoshiteki, both imaging It becomes possible to identify whether the captured image of the direction is displayed.
[0034]
According to the invention described in claim 2, the identification image, because the imaging direction of a captured image to which the identification image is synthesized including ones configured as pictorial representation icons image clarity specifically It becomes possible to identify which captured image is displayed in which imaging direction.
[0035]
According to the third aspect of the present invention, among the identification images , those configured as icon images are symmetrical with each other on the display screen of the display device with respect to the respective captured images in the symmetric imaging directions. Since it is displayed at the position, it is easy to understand sensuously, and it becomes possible to identify in which imaging direction the captured image is displayed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective plan view showing an example of a state in which a vehicle periphery monitoring device according to an embodiment of the present invention is installed in a vehicle.
FIG. 2 is a diagram showing an example of a display state of captured images in both the front left and right directions in the vehicle periphery monitoring apparatus according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view showing an example of a display state of captured images in both the rear left and right directions in the vehicle periphery monitoring apparatus according to the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle periphery monitoring apparatus 3 Vehicle 5 1st imaging device 5d The imaging visual field range 7 of a 1st imaging device 2nd imaging device 7d The imaging visual field range 9 of a 2nd imaging device Display apparatus 11 Processing part 13F Front left and right both sides direction Captured image 13B Captured image 15 in the rear left and right both sides direction Identification image 15M Mask image type identification image 15A Icon image type identification image

Claims

In a vehicle periphery monitoring device that images scenery in a plurality of directions around a vehicle by an imaging means installed in the vehicle, and selectively switches and displays captured images in the respective imaging directions on a display means installed in the vehicle.
First imaging means for imaging the front left and right sides of the vehicle, and second imaging means for imaging the rear left and right sides of the vehicle;
Identification images for identifying the respective imaging directions are displayed on the captured images in the front left and right sides and the rear left and right sides in accordance with the respective imaging directions, which are captured by the first and second imaging units. Identification image synthesis means for synthesizing so as to be arranged in different areas;
Display image switching means for selectively switching and displaying the captured images in the respective imaging directions combined with the identification images on the display means;
Equipped with a,
The identification image is configured as a mask image combined with an unnecessary area of the captured image,
The mask image to be combined with the captured images in the front left and right sides is a T-shape superimposed on the upper edge side peripheral region of the captured image and the boundary region between the image portion in the front left direction and the image portion in the front right direction. On the other hand, the mask image combined with the captured images in the rear left and right side directions is composed of the lower edge region of the captured image, the rear left side image portion, and the rear right side image portion. A vehicle periphery monitoring device formed as an inverted T-shaped mask image superimposed on a boundary region .

2. The vehicle periphery monitoring device according to claim 1, wherein the identification image includes an icon image in which an imaging direction of the captured image combined with the identification image is represented pictorially .

Among the identification images, those configured as the icon images are displayed at symmetrical positions on the display screen of the display means with respect to the captured images in the symmetrical imaging directions. The vehicle periphery monitoring device according to claim 2, wherein