JP3905949B2

JP3905949B2 - PID tuning method and apparatus

Info

Publication number: JP3905949B2
Application number: JP14022097A
Authority: JP
Inventors: 喜一萩原
Original assignee: Toshiba Mitsubishi Electric Industrial Systems Corp
Current assignee: Toshiba Mitsubishi Electric Industrial Systems Corp
Priority date: 1997-05-29
Filing date: 1997-05-29
Publication date: 2007-04-18
Anticipated expiration: 2017-05-29
Also published as: JPH10333704A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動制御システムにおけるＰＩＤ制御方法に関し、特にＰＩＤの各パラメータを制御対象に応じて最適にチューニングする方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のＰＩＤ制御におけるチューングは、Ｐ（比例項）、Ｉ（積分項）およびＤ（微分項）のそれぞれのパラメータを個別または組み合わせで設定し、その応答を見て制御システムの追い込みを行っている。これらのパラメータの持つ意味は、単なる数学的なものでしかなく、実プラントには全く関係していない。従って、チュ−ニングに際しては、Ｐ、Ｉ、Ｄの各パラメータの「どれ」を「どのくらい」に設定すれば良いかは感覚的にわからず、チュ−ニングをする人の経験だけに頼っているのが現状である。
【０００３】
制御性の応答を監視する手段としては、ディジタル・コントロール・システム（ＤＣＳ）メーカそれぞれかいろいろな工夫をしている。例えば、設定値（ＳＶ）／プロセス値（ＰＶ）／制御出力（ＭＶ）のバーグラフ表示やＳＶ／ＰＶ／ＭＶのトレンド表示などが一般的なチュ−ニング画面の構成要素である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
自動制御システムにおける制御のチュ−ニングとは、そのシステムに含まれるループの制御性を高めるために行うものであり、その本来の目的はＳＶに対するＰＶの応答性／追従性の良さと、外乱に対するＰＶの乱れ抑制にある。しかしながら、従来の自動制御システムにおけるチュ−ニング画面では、これらの応答性／追従性や外乱抑制については、トレンド画面などで監視が可能であるが、これらの画面が制御パラメータであるＰ、Ｉ、Ｄのそれぞれにどのように関連しているかはオペレータにとっては、感覚的には全く分からない。従って、チュ−ニングに慣れていないオペレータにとっては、どのような時にどのパラメータをどのくらい変更すればいいのか判断することは極めて困難であった。
【０００５】
したがって本発明の目的は、上記した課題を解決することにあり、具体的にはＰ、Ｉ、Ｄの各パラメータのチュ−ニングをオペレータの経験だけに頼らず、感覚的・直感的に設定変更できるようなチュ−ニング方法および装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明のＰＩＤチューニング方法は、プロセスの設定値線とプロセス制御値曲線、プロセスを制御する制御出力曲線とを重畳表示するとともに、前記プロセスのチューニング後のプロセス制御値曲線の立上がりを設定値到達時間を表示し設定する設定直線、オーバーシュート量を上限値直線、下限値直線を表示し設定する設定直線及び制御安定時間を指定量以内の振動幅となる時間を表示し設定する設定直線をそれぞれ重畳表示し、これら各設定直線の位置をオペレータの操作により移動設定することが可能な表示・設定手段を用い、この表示・設定手段により移動設定された前記各設定直線の位置を検出して、この位置に対応するＰ、Ｉ、Ｄの各パラメータをパラメータ決定手段で決定し、このパラメータ決定手段により決定されたＰ、Ｉ、Ｄの各パラメータによりＰＩＤ制御を行うことを特徴とする方法である。
【０００８】
また、プロセスの設定値線とプロセス制御値曲線、プロセスを制御する制御出力曲線とを重畳表示するとともに、前記プロセスのチューニング後のプロセス制御値曲線の立上がりを設定値到達時間を表示し設定する設定直線、オーバーシュート量を上限値直線、下限値直線を表示し設定する設定直線及び制御安定時間を指定量以内の振動幅となる時間を表示し設定する設定直線をそれぞれ重畳表示し、これら各設定直線の位置をオペレータにより変更し得るように構成された表示・設定部と、この表示・設定部の前記各設定直線の位置を検出して、この位置に対応するＰ、Ｉ、Ｄの各パラメータを決定するパラメータ決定部と、このパラメータ決定部により決定されたＰ、Ｉ、Ｄの各パラメータが供給されるＰＩＤ制御演算部とを備えたことを特徴とするものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は本発明のＰＩＤチューニング方法に使用する装置構成を示すブロック図で、表示・設定部１１、パラメータ決定部１２およびＰＩＤ制御演算部１３から構成されている。表示・設定部１１はチュ−ニングをしようとするオペレータに対するいわゆるマンマシンインターフェース（ＭＭＩ）部であり、制御の応答性、追従性や外乱に対する応答特性の変動状況などを表示する機能を持つ。パラメータ決定部１２は表示・設定部１１で設定された情報をＰＩＤ制御演算部１３に伝える機能を持っている。ＰＩＤ制御演算部１３は、制御対象プロセス１４を制御するためのループ内に設けられ、入力として設定値ＳＶとプロセス値ＰＶとの差分が与えられ、これから従来公知の制御演算部と同じＰＩＤアルゴリズム機能によりＰ、Ｉ、Ｄの各パラメータを演算し、その結果を制御出力ＭＶとして制御対象プロセス１４に供給する。制御対象プロセス１４からはプロセス値ＰＶが出力され、前述のようにＰＩＤ制御演算部１３の入力側にフィードバックされる。
【００１２】
図２は図１に示した表示・設定部１１における画面を示している。Ｔ−Ｙ座標上に描かれた曲線ＰＶは、直線ＳＶで表わされる設定値に対するプロセス値を表わしている。すなわち、直線ＳＶは時間軸Ｔ上の点Ｔ１でＹ軸上の値が０からＹ１に立ち上がるステップ入力情報を示しており、曲線ＰＶはこのステップ入力情報に対する自動制御システムのステップ応答特性を表わしている。また、曲線ＭＶは上記ステップ入力情報に対する自動制御システムの制御出力（ＭＶ）を示している。これらの直線および曲線は、ＳＶ／ＰＶ／ＭＶそれぞれのリアルタイムなトレンドを表示している。
【００１３】
表示・設定部１１における画面には、さらに、これらの直線および曲線に重畳して破線で示す直線Ａ、Ｂ、Ｃが表示されている。本発明の特長は、これらの破線で囲まれた曲線ＰＶ部分にある。すなわち、ステップ応答を示すプロセス値曲線ＰＶに関しては、制御応答性を示す本来のパラメータは、（Ａ）ＰＶの立ち上がり時間、（Ｂ）オーバーシュート量、（Ｃ）制御安定時間などである。図２における曲線ＰＶに重畳表示された破線Ａ、Ｂ、Ｃはこれらのパラメータを視覚的に表わしている。すなわち、垂直な破線Ａは設定値ＳＶが値０からＹ１に変更されてから、プロセス値ＰＶが設定値ＳＶのＸ％に到達するまでの時間（Ｔ２−Ｔ１）である、プロセス値ＰＶの立ち上がり時間を表わしている。また、プロセス値ＰＶ曲線の上下に配置された水平な破線Ｂは、ＰＶの応答がＳＶを越えてしまう量である、オーバーシュート量を表わしている。さらに、破線Ｃは、プロセス値曲線ＰＶの振動幅が指定量以内になるまでの時間である、制御安定時間を表わしている。
【００１４】
次に、表示・設定部１１は、その画面上で、これらの破線Ａ、Ｂ、Ｃをオペレータの操作により、それらの位置を自由に移動することができるように構成されている。例えば、破線Ａを時間軸Ｔ上で左右に移動することができる。この破線Ａの移動は、後述するように、ＰＶの立ち上がり時間を変化するように作用する。また、破線Ｂの位置を上下に移動して、上下の破線の間隔を変化させることができるが、これはＰＶのオーバーシュート量を変化するように作用する。さらに、破線Ｃの位置を時間軸Ｔに沿って左右に移動することができるが、これはＰＶの制御安定時間を伸縮するように作用する。
【００１５】
パラメータ決定部１２は、表示・設定部１１の画面上での破線Ａ、Ｂ、Ｃの移動を検出し、それぞれの破線の移動に対応したＰ、Ｉ、Ｄパラメータ値を決定する。すなわち、例えば破線Ａの位置を画面上で左側に移動した場合、パラメータ決定部１２は、ＰＶ曲線が破線Ａの位置に対応した、より短い立ち上がり時間を有するようにＰ、Ｉ、Ｄパラメータ値を決定する。また、破線Ｂの位置を上下に移動して、破線の間隔を狭くすると、パラメータ決定部１２は、ＰＶ曲線が、より小さなオーバーシュート量を有するようにＰ、Ｉ、Ｄパラメータ値を決定する。さらに、破線Ｃの位置を例えば画面上で右方向に移動すると、パラメータ決定部１２は、ＰＶ曲線が、より長い制御安定時間を有するようにＰ、Ｉ、Ｄパラメータ値を決定する。
【００１６】
このようにしてパラメータ決定部１２により決定されたＰ、Ｉ、Ｄパラメータ値は図１のＰＩＤ制御演算部１３に供給され、自動制御システムのＰ、Ｉ、Ｄチューニングが行われる。この結果、ＰＶ曲線はオペレータによる破線Ａ、Ｂ、Ｃの移動に対応してその形状が変化し、変化したＰＶ曲線が表示・設定部１１の画面上に表示される。
【００１７】
図３は、例えば制御対象の関数として
Ｆ（ｓ）＝２．９ｅ−^0.2S／（１＋０．２１９ｓ）²
のような関数を用いるものとし、立ち上がり時間を変化した場合のＰＶ曲線がどのように変化するかを示すグラフである。(1) 〜(10)の各曲線に対する立上がり時間σ、Ｐ、Ｉ、Ｄパラメータ値Ｋｐ、Ｔ_I、Ｔ_Dは北森法を用いて計算すると下表のようになる。
【００１８】

したがって、画面上で破線Ａ左右に移動することにより、σの値が変化し、これに対応してＰ、Ｉ、Ｄパラメータ値Ｋｐ、Ｔ_I、Ｔ_Dが上記の表のように変化し、これらの値は図１のＰＩＤ制御演算部１３に供給され、自動制御システムのＰ、Ｉ、Ｄチューニングが行われる。この結果、プロセス値曲線ＰＶの形状を(1) 〜(10)のように所望の形状に変化させることができる。
【００１９】
上記の説明は破線Ａを移動した場合についての説明であるが、破線Ｂ、Ｃを移動した場合も同様にプロセス値曲線ＰＶの形状を変化できる。したがって、オペレータは表示・設定部１１の画面上で破線Ａ、Ｂ、Ｃを移動することにより、プロセス値曲線ＰＶの形状を所望の形状に変化することができ、これによって、Ｐ、Ｉ、Ｄの各パラメータのチュ−ニングをオペレータが画面上のプロセス値曲線ＰＶの形状を見ながら、感覚的・直感的に設定変更できる。
【００２０】
以上の説明は「ＳＶのステップ応答」に関してであるが、制御性を判断する場合はもうーつの応答である、「外乱に対するＰＶ乱れ抑制」も重要である。図４は、図２と同様に、表示・設定部１１の画面表示を示す図で、横軸は時間軸Ｔで縦軸はプロセス値曲線ＰＶの振幅を示している。プロセス値曲線ＰＶは時刻Ｔ１において外乱が与えられたことにより、設定値ＳＶの上下に振動を繰り返しながら、その振幅が徐々に減衰していく。図２と同様に、このプロセス値曲線ＰＶに重畳して破線Ａ、Ｂ、Ｃが表示されている。破線Ａはその位置を左右に移動することにより、外乱が与えられるタイミングを決定し、２本の破線Ｂは上下に移動することにより、外乱に対して許容し得るＰＶの揺れ、すなわち、変動幅を決定し、破線Ｃは、その位置を左右に移動することにより、プロセス値ＰＶの変動幅が指定された値以内になるまでの時間Ｔ３−Ｔ１である、抑制時間を決定する。
これらの破線Ａ、Ｂ、Ｃ位置のオペレータによる調整により、プロセス値ＰＶ曲線の許容される変動幅あるいは抑制時間が所望の値に設定され、この結果は、前述と同様に、図１のパラメータ決定部１２によりＰ、Ｉ、Ｄパラメータ値Ｋｐ、Ｔ_I、Ｔ_Dに変換される。
【００２１】
【発明の効果】
以上説明した本発明によれば、チュ−ニングに際しては、Ｐ、Ｉ、Ｄのパラメータ自体の調整では無く、表示・設定部の画面上においてプロセス値ＰＶ曲線により表わされるステップ応答における立上がり時間、オーバーシュート量、制御安定時間、外乱に対する変動幅、抑制時間などの期待値を直接設定できるようになる。したがって、オペレータは、画面上に表示されたプロセス値ＰＶ曲線を見ながら、実際の制御対象プロセスの動きに対応した制御量によりチュ−ニングを行うことができるため、チュ−ニング操作がより的確で、容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すＰＩＤ自動制御装置のブロック図である。
【図２】図１に示すＰＩＤ自動制御装置の表示・設定部における画面表示を示す図である。
【図３】図１に示すＰＩＤ自動制御装置のパラメータ決定部における動作を説明するための表示・設定部画面を示す図である。
【図４】本発明の他の実施形態を示すＰＩＤ自動制御装置の表示・設定部における画面表示を示す図である。
【符号の説明】
１１…表示・設定部
１２…パラメータ決定部
１３…ＰＩＤ制御演算部
１４…制御対象プロセス[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a PID control method in an automatic control system, and more particularly to a method and apparatus for optimally tuning each parameter of PID according to an object to be controlled.
[0002]
[Prior art]
In conventional PID control tuning, parameters of P (proportional term), I (integral term) and D (differential term) are set individually or in combination, and the control system is driven by looking at the response. . The meaning of these parameters is merely mathematical and has nothing to do with the actual plant. Therefore, at the time of tuning, it is not sensuously known which “how much” of each parameter of P, I, and D should be set, and it depends only on the experience of the person who performs the tuning. is the current situation.
[0003]
As means for monitoring the response of controllability, various contrivances have been made for each digital control system (DCS) manufacturer. For example, bar graph display of setting value (SV) / process value (PV) / control output (MV), trend display of SV / PV / MV, and the like are components of a general tuning screen.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
Tuning of control in an automatic control system is performed in order to improve the controllability of a loop included in the system, and the original purpose thereof is good PV response / following performance with respect to SV, and against disturbance. It is in suppressing PV disturbance. However, on the tuning screen in the conventional automatic control system, these responsiveness / following performance and disturbance suppression can be monitored on the trend screen, etc., but these screens are control parameters P, I, It is not at all sensibly known to the operator how it relates to each of D. Therefore, it is extremely difficult for an operator who is not used to tuning to determine which parameter should be changed and when.
[0005]
Therefore, an object of the present invention is to solve the above-described problems. Specifically, the tuning of P, I, and D parameters can be changed intuitively and intuitively without relying on the operator's experience alone. It is an object of the present invention to provide a tuning method and apparatus which can be used.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The PID tuning method of the present invention superimposes and displays a process set value line, a process control value curve, and a control output curve for controlling the process, and sets the rise of the process control value curve after the process tuning to the set value arrival time. The setting line for displaying and setting, the setting line for displaying and setting the overshoot amount for the upper limit value line and the lower limit value line, and the setting line for displaying and setting the control stabilization time within the specified amount of vibration width are superimposed. Display and setting means capable of moving and setting the position of each set straight line by the operation of the operator, detecting the position of each set straight line set by the display and setting means, P corresponding to the position, I, was determined by the parameter determining means each parameter in D, P determined by the parameter determining means, I The parameters of the D is a method characterized by performing the PID control.
[0008]
In addition, the process setting value line, the process control value curve, and the control output curve for controlling the process are displayed in a superimposed manner, and the rise of the process control value curve after the process is tuned is displayed and set. A straight line, a setting line that displays and sets the upper limit value line and the lower limit value line for the overshoot amount, and a setting line that displays and sets the control stabilization time within the specified amount of vibration width are superimposed and displayed. A display / setting unit configured so that the position of the straight line can be changed by an operator, and the position of each setting straight line of the display / setting unit is detected, and each parameter of P, I, D corresponding to this position is detected. a parameter determining unit for determining a, that the parameter determination unit P determined by, I, each parameter of D and a PID control operation unit supplied It is an feature.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0011]
FIG. 1 is a block diagram showing an apparatus configuration used in the PID tuning method of the present invention, which is composed of a display / setting unit 11, a parameter determining unit 12, and a PID control calculating unit 13. The display / setting unit 11 is a so-called man-machine interface (MMI) unit for an operator who wants to perform tuning, and has a function of displaying a control responsiveness, a follow-up property, a response characteristic variation state with respect to disturbance, and the like. The parameter determination unit 12 has a function of transmitting information set by the display / setting unit 11 to the PID control calculation unit 13. The PID control calculation unit 13 is provided in a loop for controlling the process 14 to be controlled, and is given a difference between the set value SV and the process value PV as an input. From now on, the same PID algorithm function as a conventionally known control calculation unit , P, I, and D parameters are calculated, and the result is supplied to the controlled process 14 as a control output MV. The process value PV is output from the control target process 14 and fed back to the input side of the PID control calculation unit 13 as described above.
[0012]
FIG. 2 shows a screen in the display / setting unit 11 shown in FIG. A curve PV drawn on the TY coordinate represents a process value with respect to a set value represented by a straight line SV. That is, the straight line SV represents step input information in which the value on the Y axis rises from 0 to Y1 at the point T1 on the time axis T, and the curve PV represents the step response characteristic of the automatic control system with respect to this step input information. Yes. A curve MV indicates a control output (MV) of the automatic control system with respect to the step input information. These straight lines and curves display real-time trends of SV / PV / MV.
[0013]
On the screen in the display / setting unit 11, straight lines A, B, and C indicated by broken lines are displayed so as to overlap these straight lines and curves. The feature of the present invention resides in the curved PV portion surrounded by these broken lines. That is, regarding the process value curve PV indicating the step response, the original parameters indicating the control response are (A) PV rise time, (B) overshoot amount, (C) control stabilization time, and the like. The broken lines A, B, and C superimposed on the curve PV in FIG. 2 visually represent these parameters. That is, the vertical broken line A indicates the rise of the process value PV, which is the time (T2−T1) from when the set value SV is changed from the value 0 to Y1 until the process value PV reaches X% of the set value SV. It represents time. In addition, horizontal broken lines B arranged above and below the process value PV curve represent the amount of overshoot, which is the amount by which the PV response exceeds SV. Furthermore, the broken line C represents the control stabilization time, which is the time until the vibration width of the process value curve PV falls within the specified amount.
[0014]
Next, the display / setting unit 11 is configured such that the positions of these broken lines A, B, and C can be freely moved on the screen by the operation of the operator. For example, the broken line A can be moved left and right on the time axis T. The movement of the broken line A acts so as to change the rise time of PV, as will be described later. Moreover, although the position of the broken line B can be moved up and down to change the distance between the upper and lower broken lines, this acts to change the PV overshoot amount. Furthermore, although the position of the broken line C can be moved to the left and right along the time axis T, this acts to expand and contract the PV control stabilization time.
[0015]
The parameter determining unit 12 detects the movement of the broken lines A, B, and C on the screen of the display / setting unit 11, and determines the P, I, and D parameter values corresponding to the movement of each broken line. That is, for example, when the position of the broken line A is moved to the left side on the screen, the parameter determination unit 12 sets the P, I, and D parameter values so that the PV curve has a shorter rise time corresponding to the position of the broken line A. decide. When the position of the broken line B is moved up and down to narrow the interval between the broken lines, the parameter determining unit 12 determines the P, I, and D parameter values so that the PV curve has a smaller overshoot amount. Further, when the position of the broken line C is moved to the right on the screen, for example, the parameter determination unit 12 determines the P, I, and D parameter values so that the PV curve has a longer control stabilization time.
[0016]
The P, I, and D parameter values determined by the parameter determination unit 12 in this way are supplied to the PID control calculation unit 13 in FIG. 1, and P, I, and D tuning of the automatic control system is performed. As a result, the shape of the PV curve changes corresponding to the movement of the broken lines A, B, and C by the operator, and the changed PV curve is displayed on the screen of the display / setting unit 11.
[0017]
FIG. 3 shows, for example, F (s) = 2.9e−0.2S ^/ (1 ⁺ 0.219s) ² as a function to be controlled.
This is a graph showing how the PV curve changes when the rise time is changed. The rise times σ, P, I, and D parameter values Kp, T _I , and T _D for the curves (1) to (10) are calculated using the Kitamori method as shown in the table below.
[0018]

Therefore, by moving to the left and right of the broken line A on the screen, the value of σ changes, and correspondingly, the P, I, and D parameter values Kp, T _I , and T _D change as shown in the above table, These values are supplied to the PID control calculation unit 13 of FIG. 1 to perform P, I, and D tuning of the automatic control system. As a result, the shape of the process value curve PV can be changed to a desired shape as shown in (1) to (10).
[0019]
The above description is for the case where the broken line A is moved, but the shape of the process value curve PV can be similarly changed when the broken lines B and C are moved. Therefore, the operator can change the shape of the process value curve PV to a desired shape by moving the broken lines A, B, and C on the screen of the display / setting unit 11, and thereby, P, I, D The operator can change the setting of each parameter sensuously and intuitively while viewing the shape of the process value curve PV on the screen.
[0020]
The above description is related to “SV step response”, but “control of PV disturbance against disturbance”, which is another response when determining controllability, is also important. FIG. 4 is a diagram showing the screen display of the display / setting unit 11 as in FIG. 2, where the horizontal axis represents the time axis T and the vertical axis represents the amplitude of the process value curve PV. Since the process value curve PV is given a disturbance at time T1, the amplitude gradually attenuates while repeating the vibration above and below the set value SV. Similarly to FIG. 2, broken lines A, B, and C are displayed so as to be superimposed on the process value curve PV. The broken line A moves the position to the left and right to determine the timing at which the disturbance is applied, and the two broken lines B move up and down to allow the PV fluctuation that can be tolerated to the disturbance, that is, the fluctuation range. The broken line C determines the suppression time, which is the time T3-T1 until the fluctuation range of the process value PV falls within the specified value by moving the position to the left and right.
By adjusting the positions of the broken lines A, B, and C by the operator, an allowable fluctuation range or suppression time of the process value PV curve is set to a desired value, and this result is determined by the parameter determination of FIG. The unit 12 converts the values into P, I and D parameter values Kp, T _I and T _D.
[0021]
【The invention's effect】
According to the present invention described above, during the tuning, the rise time in the step response represented by the process value PV curve on the screen of the display / setting unit, not the adjustment of the parameters of P, I and D itself, Expected values such as the amount of chute, control stabilization time, fluctuation range for disturbance, and suppression time can be set directly. Therefore, the operator can perform the tuning with the control amount corresponding to the actual movement of the process to be controlled while looking at the process value PV curve displayed on the screen, so that the tuning operation is more accurate. Easy.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a PID automatic control apparatus showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing a screen display in a display / setting unit of the PID automatic control apparatus shown in FIG. 1;
FIG. 3 is a diagram showing a display / setting unit screen for explaining an operation in a parameter determination unit of the PID automatic control apparatus shown in FIG. 1;
FIG. 4 is a diagram showing a screen display in a display / setting unit of a PID automatic control apparatus showing another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Display / setting part 12 ... Parameter determination part 13 ... PID control calculating part 14 ... Control object process

Claims

A process setting value line, a process control value curve, and a control output curve for controlling the process are displayed in a superimposed manner, and a rising line of the process control value curve after the process tuning is displayed and a setting line for displaying and setting the setting value arrival time, The setting line for displaying and setting the overshoot amount for the upper limit value line and the lower limit value line and the setting line for displaying and setting the control stabilization time for the vibration width within the specified amount are superimposed and displayed . Using the display / setting means capable of moving and setting the position by the operation of the operator , the position of each of the setting straight lines set by the display / setting means is detected, and P, I, each parameter of D determined by the parameter determining means, the parameter determining means P determined by, I, PID controlled by the parameters of the D PID tuning method and performing.

The process setting line, the process control value curve, and the control output curve that controls the process are displayed in a superimposed manner, and the rise of the process control value curve after the process tuning is displayed and the setting value arrival time is displayed and set. The setting line for displaying and setting the upper limit value line and the lower limit value line for the chute amount and the setting line for displaying and setting the control stabilization time for the vibration width within the specified amount are superimposed and displayed. The display / setting unit configured to be able to be changed by an operator, and the position of each setting straight line of the display / setting unit are detected, and the P, I, and D parameters corresponding to this position are determined. wherein a parameter determination unit, P is determined by the parameter determination section, I, further comprising a PID control operation unit which each parameter D is supplied PID tuning device that.