JP3934864B2

JP3934864B2 - 物品保持装置および物品移載装置

Info

Publication number: JP3934864B2
Application number: JP2000269252A
Authority: JP
Inventors: 倫三阿部
Original assignee: Okura Yusoki KK
Current assignee: Okura Yusoki KK
Priority date: 2000-09-05
Filing date: 2000-09-05
Publication date: 2007-06-20
Anticipated expiration: 2020-09-05
Also published as: JP2002080125A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品を保持する物品保持装置、およびこの物品保持装置を用いて物品を移載する物品移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、荷積み装置や荷降し装置などの物品移載装置では、物品保持装置（以下、ハンドという）を備え、このハンドで物品を保持して荷積み作業や荷降し作業を実施している。
【０００３】
ハンドは、例えばロボットなどの物品移載装置本体によって移動されるベース体を有し、このベース体に対をなすハンド部が互いに対向して接離移動可能に設けられており、これらハンド部の接近により物品を挟み込んで保持し、この保持状態で物品を移載する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のハンドでは、対をなすハンド部の接離移動方向にはこれらハンド部で物品を挟み込むことで物品をベース体の中心に対してセンタリングできるが、ハンド部の接離移動方向と交差する方向には物品をベース体の中心に対してセンタリングできない。そのため、ハンド部の接離移動方向と交差する方向における物品の搬入状態に位置ずれがあった場合、その位置ずれ状態のまま移載することになり、物品の移載位置が位置ずれする問題がある。
【０００５】
また、例えば、複数段に段積みされた状態で搬入された物品を移載する場合、ハンドにより、最上段から１段ずつ荷取りして移載するか、あるいは段積み状態のまま一括して荷取りしてそのまま移載するが、１段ずつ荷取りしたのでは、移載能力が低く、一方、段積み状態のまま一括して荷取りしたのでは、任意の段数に移載できず、例えば６段に段積みされた状態で搬入された物品を荷取りした場合、６段単位にしか移載できず、１０段に移載しようとしてもできない問題がある。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、物品をセンタリングして保持できる物品保持装置および物品移載装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の物品保持装置は、ベース体と、物品の横幅より狭い横幅に設けられ、前記ベース体に対して第１のセンタリング方向に互いに接近および離反移動可能で、接近移動時に物品を挟持して前記ベース体に対して第１のセンタリング方向の中心にセンタリングする対のハンドプレートを有し、前記ベース体に対して第１のセンタリング方向と直交する第２のセンタリング方向にそれぞれ独立してスライド可能に並設された複数のハンド体と、前記ベース体に対して第２のセンタリング方向に互いに接近および離反移動可能で、接近移動時に前記複数のハンド体で挟持された複数の物品を一体的に集合整列させた状態に挟持して物品同士を互いに接触させることにより前記ベース体に対して第２のセンタリング方向の中心にセンタリングする対のパーム体を有するセンタリング手段とを具備しているものである。
【０００８】
そして、物品の横幅より狭い横幅のハンドプレートにより物品を挟持してベース体に対して第１のセンタリング方向の中心にセンタリングする複数の各ハンド体を、ベース体に対して第１のセンタリング方向と直交する第２のセンタリング方向にそれぞれ独立してスライド可能とすることで、センタリング手段の対のパーム体により、複数のハンド体で挟持された複数の物品を一体的に集合整列させた状態に挟持して物品同士を互いに接触させることによりベース体に対して第２のセンタリング方向の中心にセンタリングし、ベース体に対して複数の物品を一体的に集合整列させるとともに四方からセンタリングした状態に保持する。
【０００９】
請求項２記載の物品保持装置は、請求項１記載の物品保持装置において、ベース体に、複数のハンド体と対のパーム体とがそれぞれ独立してスライドするガイドレールが第２のセンタリング方向に沿って配設されているものである。
【００１０】
請求項３記載の物品保持装置は、請求項１または２記載の物品保持装置において、ベース体に対してハンド体を定位置に移動させる定位置復帰手段を具備しているものである。
【００１１】
そして、物品の位置決めのためにスライドしたハンド体を定位置復帰手段によりベース体に対して定位置に復帰させ、次の物品の保持に待機する。
【００１２】
請求項４記載の物品保持装置は、請求項１ないし３いずれか記載の物品保持装置において、ベース体に設けられ、ハンド体で保持された物品を吸着する吸着手段を具備し、ハンド体は、ハンドプレートを備えた第１のハンド部、およびこの第１のハンド部との間で物品を保持する保持位置とこの保持位置からベース体側に退避する退避位置とに移動されるハンドプレートを備えた第２のハンド部を有しているものである。
【００１３】
そして、ハンド体の第１のハンド部と第２のハンド部とで保持した物品を吸着手段で吸着することにより、第２のハンド部を退避位置に退避させても物品の位置決め保持状態を維持し、第２のハンド部が当接していた物品の面を他の物品などに密着させて積み付ける場合にも対応可能とする。
【００１４】
請求項５記載の物品移載装置は、請求項１ないし４いずれか記載の物品保持装置と、この物品保持装置を移動させて物品を移載させる物品移載装置本体とを具備しているものである。
【００１５】
そして、移載する前の物品が位置ずれしていても、物品保持装置により物品を位置決めして所定位置に移載する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１７】
図１ないし図３に、物品保持装置としてのハンド11を示し、このハンド11は、ベース体12を備え、このベース体12は、長尺に設けられた対をなすベースフレーム13、およびこれらベースフレーム13の長手方向の両端を互いに連結する連結フレーム14を有し、対をなすベースフレーム13の上面間にベースプレート15が取り付けられている。なお、ベース体12の短手方向を第１のセンタリング方向Ｘ、第１のセンタリング方向Ｘと直交するベース体12の長手方向を第２のセンタリング方向Ｙという。
【００１８】
各ベースフレーム13の下面には第２のセンタリング方向Ｙに沿ってガイドレール16が配設されており、ベース体12の下側には、複数組であって本実施の形態では３つの対をなすハンド体18、およびこれらハンド体18の両端に位置して対をなすパーム体19が、それぞれ独立してガイドレール16に沿って第２のセンタリング方向Ｙにスライド可能に配設されている。
【００１９】
各ハンド体18は、ベース体12の長手方向と直角に交差する方向に長尺に形成されたハンドフレーム21を有し、このハンドフレーム21の上面に各ガイドレール16に沿って第２のセンタリング方向Ｙにスライド可能に係合するスライド部材22が配設されている。ハンドフレーム21の下面にはハンドフレーム21の第１のセンタリング方向Ｘに沿って複数のガイドレール23が配設され、これらガイドレール23に沿って第１のセンタリング方向Ｘにスライド可能に第１のハンド部24および第２のハンド部25が配設されている。
【００２０】
第１のハンド部24は、物品Ｗに当接するハンドプレート26を有し、このハンドプレート26の上端が断面略Ｌ字形の取付部材27に取り付けられ、この取付部材27の上面に各ガイドレール23にスライド可能に係合するスライド部材28が配設されている。
【００２１】
第２のハンド部25は、物品Ｗに当接するハンドプレート29を有し、このハンドプレート29がシリンダ30を介して断面略Ｌ字形の取付部材31に取り付けられ、この取付部材31の上面に各ガイドレール23にスライド可能に係合するスライド部材32が配設されている。シリンダ30は、例えばエアシリンダで、ハンドプレート29を第１のハンド部24のハンドプレート26に対向させて第１のハンド部24との間で物品Ｗを保持する保持位置とこの保持位置から上方のベース体12側に退避する退避位置とに移動させる。
【００２２】
ハンドフレーム21には、対をなすハンド体18つまり第１のハンド部24と第２のハンド部25とを互いに連動して接離移動させるハンド駆動手段33が配設されている。このハンド駆動手段33は、ハンドフレーム21の上面で第１のセンタリング方向Ｘの両端に回転自在に配設されたプーリ34を有し、これらプーリ34に無端状のベルト35が張設され、このベルト35に第１のハンド部24および第２のハンド部25がそれぞれ連結されている。ハンドフレーム21には例えばエアシリンダなどのシリンダ36が取り付けられ、このシリンダ36の作動によって進退される図示しないロッドの先端がベルト35に連結されている。
【００２３】
そして、対をなすハンド体18つまり第１のハンド部24および第２のハンド部25は、ベース体12のセンタ線ａを基準として互いに連動して第１のセンタリング方向Ｘに接離移動可能とし、シリンダ36の作動により、ベルト35が回動し、第１のハンド部24と第２のハンド部25とが互いに連動して第１のセンタリング方向Ｘに接離移動するように駆動される。つまり、ハンド体18は、ベース体12に対して、ハンド体18の接離移動方向に対応した第１のセンタリング方向Ｘに物品Ｗをセンタリングした状態に保持できる。
【００２４】
また、各パーム体19は、物品Ｗに当接するパームプレート37を有し、このパームプレート37が複数のアーム38を介して断面略Ｌ字形の取付部材39に取り付けられ、この取付部材39の上面に各ガイドレール16にスライド可能に係合するスライド部材40が配設されている。
【００２５】
ベース体12には、対をなすパーム体19を第２のセンタリング方向Ｙに互いに接離移動させるパーム駆動手段41が配設されている。このハンド駆動手段41は、ベース体12の上面で第２のセンタリング方向Ｙの両端の連結フレーム14上に回転自在に配設されたプーリ42を有し、これらプーリ42に無端状のベルト43が張設され、このベルト43に各パーム体19がそれぞれ連結部材39aを介して連結されている。ベース体12の各ベースフレーム13の一端内側には例えばエアシリンダなどのシリンダ44が取り付けられ、これらシリンダ44の作動によって進退されるロッド45の先端が一方のパーム体19の取付部材39に連結されている。
【００２６】
そして、対をなすパーム体19は、ベース体12のセンタ線ｂを基準として互いに連動して接離移動可能とし、シリンダ44の作動により、ベルト43が回動し、対をなすパーム体19が互いに連動して第２のセンタリング方向Ｙに接離移動する。つまり、パーム体19は、ベース体12に対して第２のセンタリング方向Ｙに物品Ｗをセンタリングした状態に保持できる。
【００２７】
そして、対をなすパーム体19およびパーム駆動手段41などで、ハンド体18で保持された物品Ｗをハンド体18のスライド方向に移動させてベース体12の中心に対してセンタリングするセンタリング手段46が構成されている。
【００２８】
なお、物品Ｗは、例えば、ダンボール箱などの箱体で、ハンドプレート26の横幅より広いとともに、パームプレート37の横幅より広く形成されている。つまり、ハンドプレート26およびパームプレート37の横幅は取り扱う物品Ｗの横幅より狭く形成されている。
【００２９】
また、ベース体12には、ベース体12に対して各ハンド体18を互いに間隔を開けた定位置に移動させる定位置復帰手段51が配設されている。この定位置復帰手段51は、中央のハンド体18のハンドフレーム21の上面にそれぞれ両側のハンド体18に向けて配設された対をなす例えばエアシリンダなどのシリンダ52を有し、これら各シリンダ52の作動によって進退されるロッド53の先端が両側の各ハンド体18のハンドフレーム21の上面に連結されている。両側のハンド体18のハンドフレーム21の上面には停止部材54が立設され、ベースフレーム13には停止部材54と当接してハンド体18がベース体12の外端方向へ移動するのを規制するストッパ55が配設されている。
【００３０】
そして、各シリンダ52の作動により、中央のハンド体18に対して両側のハンド体18が相対的に離反移動し、両側のハンド体18の停止部材54がストッパ55に当接するとともに、両シリンダ52の作動力が均衡した状態で、中央のハンド体18がベース体12のセンタ位置に位置されるとともに、３つのハンド体18の間隔が等間隔に開いた状態に位置される。
【００３１】
また、ベース体12には、各ハンド体18で保持された物品Ｗを吸着する吸着手段61が配設されている。この吸着手段61は、物品Ｗの上面を吸着する複数の吸着パッド62を有しており、本実施の形態では各ハンド体18で保持される各物品Ｗについて４箇所ずつ吸着するように４つずつ用いられている。
【００３２】
各ハンド体18の第１のハンド部24と第２のハンド部25との間、およびパーム体19のパームプレート37の上方で両側のアーム38間を通じて支持体63が配置され、この支持体63に各ハンド体18の位置に対応して２つずつアーム64が取り付けられ、各アーム64の両端に吸着パッド62がそれぞれ取り付けられている。各吸着パッド62は、アーム64に対して上下動可能に取り付けられ、図示しないスプリングによって下方へ付勢されている。
【００３３】
支持体63の両端は、例えばエアシリンダなどのシリンダ65を介して取付部材66に取り付けられ、この取付部材66がベース体12に取り付けられている。そして、シリンダ65の作動により、支持体63が昇降し、下降時に吸着パッド62が物品Ｗの上面に当接されて吸着するとともに、上昇時に吸着パッド62が物品Ｗと干渉しない上方位置に退避される。
【００３４】
次に、図４に、ハンド11を用いた物品移載装置71の一例を示し、この物品移載装置71は、荷積み装置や荷降し装置などに用いられる荷役用のロボットで、ハンド11を移動させて物品を移載させる物品移載装置本体72を有している。この物品移載装置本体72は、本体部73を有し、この本体部73が床面に設置された台座74に対して旋回可能に立設されている。本体部73には、第１のアーム75が前後方向に揺動可能に設けられ、この第１のアーム75の先端に第２のアーム76が揺動可能に設けられ、この第２のアーム76の先端にハンド11のベースプレート15に取り付けられるハンド取付部77が配設されている。
【００３５】
次に、物品移載装置71による物品移載動作について図５および図６を参照して説明する。
【００３６】
物品移載装置71では、コンベヤ81によって搬入される物品ＷをパレットＰ上に積み付けるもので、コンベヤ81では例えば６段に段積みされた状態で物品Ｗを搬入し、パレットＰ上には１段に縦横３列ずつで複数段積み付けるものとする。
【００３７】
図５(a)(b)に示すように、定位置復帰手段51のシリンダ52を作動させて各ハンド体18をベース体12に対して定位置に保持した状態で、物品移載装置本体72によりハンド11を移動させてハンド11の右側のハンド体18をコンベヤ81で搬入された物品Ｗの上方に配置し、ハンド11を下降させて右側のハンド体18の第１のハンド部24および第２のハンド部25を最上段の物品Ｗの側方に進入させ、第１のハンド部24と第２のハンド部25とを接近させてこれら第１のハンド部24と第２のハンド部25との間で物品Ｗを挟持し、ハンド11を上昇させて右側のハンド体18で保持した物品Ｗを上方に持ち上げる。ハンド体18で保持した物品Ｗはベース体12のセンタ線ａに対して第１のセンタリング方向Ｘにセンタリングできる。
【００３８】
図５(c)に示すように、物品移載装置本体72によりハンド11を移動させてハンド11の中央のハンド体18をコンベヤ81上の物品Ｗの上方に配置し、上述のように、中央のハンド体18で最上段の物品Ｗを第１のセンタリング方向Ｘにセンタリングして保持する。
【００３９】
図５(d)に示すように、物品移載装置本体72によりハンド11を移動させてハンド11の左側のハンド体18をコンベヤ81上の物品Ｗの上方に配置し、上述のように、左側のハンド体18で最上段の物品Ｗを第１のセンタリング方向Ｘにセンタリングして保持する。
【００４０】
図５(e)に示すように、ハンド11の各ハンド体18で各物品Ｗを保持したら、定位置復帰手段51のシリンダ52の作動を解除して各ハンド体18のスライドを許容した後、対をなすパーム体19を接近移動させてこれらパーム体19間で各ハンド体18に保持された物品Ｗを一体的に挟持する。このとき、各ハンド体18がベース体12に対してスライド可能であるため、対をなすパーム体19の接近移動により、物品Ｗがハンド体18と一緒に移動し、隣接する物品Ｗが互いに接合して３つの物品Ｗが一体的に整列するとともに、一体的に整列した状態でベース体12のセンタ線ｂに対して第２のセンタリング方向Ｙにセンタリングできる。
【００４１】
したがって、ハンド11には、ベース体12に対して３つの物品Ｗを一体的に整列させるとともに四方からセンタリングした状態に保持できる。
【００４２】
図５(f)に示すように、３つの物品Ｗのセンタリング保持の完了後、吸着手段61の各吸着パッド62を下降させ、各吸着パッド62を物品Ｗの上面に接合させて吸着保持する。このとき、各吸着パッド62は上下動可能に支持されていて図示しないスプリングによって下方に付勢されているので、物品Ｗの上面が一定でなく段差があるような場合でも、その段差を吸収して吸着保持できる。
【００４３】
続いて、図６(a)に示すように、物品移載装置本体72によりハンド11をパレットＰ上の所定の移載位置に移動させる。パレットＰ上の１つの段において最も端に最初に物品Ｗを移載する場合には、物品Ｗを移載する移載位置の上方に移動させ、各ハンド体18の第１のハンド部24と第２のハンド部25とを離反移動させるとともに、吸着パッド62による吸着を解除し、物品ＷをパレットＰ上またはパレットＰに移載された物品Ｗ上に移載する。
【００４４】
ハンド11から物品Ｗを移載した後、定位置復帰手段51のシリンダ52を作動させて各ハンド体18をベース体12に対して定位置に移動させ、上述のように、ハンド11でコンベヤ81上の続けて移載する物品Ｗをセンタリング保持する。
【００４５】
図６(b)に示すように、パレットＰ上の１つの段において既に物品Ｗが移載されていて続けて物品Ｗを移載する場合には、ハンド11を介して物品Ｗを移載する移載位置の上方近傍に移動させる。図６(c)に示すように、各ハンド体18の第２のハンド部25を上方へ退避させ、吸着パッド62のみで物品Ｗのセンタリング保持状態を維持する。図６(d)に示すように、吸着パッド62で保持された物品Ｗを既に移載されている物品Ｗに接触するように移動させた後、図６(e)に示すように、吸着パッド62による吸着を解除し、物品Ｗを既に移載されている物品Ｗに隙間なくパレットＰ上またはパレットＰに移載された物品Ｗ上に移載する。
【００４６】
このように、コンベヤ81上の物品Ｗを、ハンド11で３つずつ荷取りして一体的に整列させてセンタリング保持し、パレットＰ上に順次移載していき、パレットＰ上に所定の段数分の物品Ｗを移載する。
【００４７】
以上のように、ハンド11によれば、ベース体12に対して物品Ｗを第１のセンタリング方向Ｘにセンタリングした状態で保持する複数の各ハンド体18を、ベース体12に対して第１のセンタリング方向Ｘと直交する第２のセンタリング方向Ｙにスライド可能とすることで、センタリング手段46により、ベース体12に対して各ハンド体18で保持された物品Ｗを一体的に集合整列させた状態で第２のセンタリング方向Ｙにセンタリングでき、ベース体12に対して複数の物品Ｗを一体的に集合整列させるとともに四方からセンタリングした状態に保持できる。
【００４８】
センタリング手段46は、ベース体12に対して第２のセンタリング方向Ｙに互いに接離移動可能に設けられた対をなすパーム体19を有し、これらパーム体19の接近時にハンド体18で保持された物品Ｗに当接することにより、物品Ｗをセンタリングできるとともに保持できる。
【００４９】
定位置復帰手段51によりハンド体18をベース体12に対して定位置に移動させるので、物品Ｗの位置決めのためにスライドしたハンド体18を定位置に復帰させて次の物品Ｗの保持ができる。
【００５０】
ハンド体18の第１のハンド部24と第２のハンド部25とで保持した物品Ｗを吸着手段61で吸着することにより、第２のハンド部25を退避位置に退避させても物品Ｗの位置決め保持状態を維持でき、第２のハンド部25が当接していた物品Ｗの面を他の物品Ｗなどに密着させて積み付ける場合に対応できる。
【００５１】
また、ハンド11を用いた物品移載装置71によれば、コンベヤ81上の物品Ｗが位置ずれしていても、ハンド11により物品Ｗを四方からセンタリングしてパレットＰ上の所定位置に移載できる。
【００５２】
また、１つのハンド11に複数のハンド体18を備えたことにより、コンベヤ81で搬入される物品Ｗが段積みされているような場合でも、各ハンド体18で１段ずつ順次荷取りして保持することにより、１つのハンド11で複数の物品Ｗを保持でき、能力を高くできる。
【００５３】
なお、ハンド体18は、ベース体12に対して３つ設ける場合に限らず、２つや４つ以上設ける場合でも、同様に、センタリングして保持できる。
【００５４】
【発明の効果】
請求項１記載の物品保持装置によれば、物品の横幅より狭い横幅のハンドプレートにより物品を挟持してベース体に対して第１のセンタリング方向の中心にセンタリングする複数の各ハンド体を、ベース体に対して第１のセンタリング方向と直交する第２のセンタリング方向にそれぞれ独立してスライド可能とすることで、センタリング手段の対のパーム体により、複数のハンド体で挟持された複数の物品を一体的に集合整列させた状態に挟持して物品同士を互いに接触させることによりベース体に対して第２のセンタリング方向の中心にセンタリングでき、ベース体に対して複数の物品を一体的に集合整列させるとともに四方からセンタリングした状態に保持できる。
【００５５】
請求項２記載の物品保持装置によれば、請求項１記載の物品保持装置の効果に加えて、複数のハンド体と対のパーム体とが、それぞれ独立してガイドレールに沿って第２のセンタリング方向にスライド可能に配設される。
【００５６】
請求項３記載の物品保持装置によれば、請求項１または２記載の物品保持装置の効果に加えて、定位置復帰手段によりハンド体をベース体に対して定位置に移動させるので、物品の位置決めのためにスライドしたハンド体を定位置に復帰させて次の物品の保持ができる。
【００５７】
請求項４記載の物品保持装置によれば、請求項１ないし３いずれか記載の物品保持装置の効果に加えて、ハンド体の第１のハンド部と第２のハンド部とで保持した物品を吸着手段で吸着することにより、第２のハンド部を退避位置に退避させても物品の位置決め保持状態を維持でき、第２のハンド部が当接していた物品の面を他の物品などに密着させて積み付ける場合に対応できる。
【００５８】
請求項５記載の物品移載装置によれば、請求項１ないし４いずれか記載の物品保持装置を備えたので、移載する前の物品が位置ずれしていても、物品保持装置により物品を位置決めして所定位置に移載できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示す物品保持装置の正面図である。
【図２】同上物品保持装置の側面図である。
【図３】同上物品保持装置の平面図である。
【図４】同上物品保持装置を用いた物品移載装置の側面図である。
【図５】同上物品移載動作を(a)〜(f)の順に説明する説明図である。
【図６】同上図５に続いて物品移載動作を(a)〜(e)の順に説明する説明図である。
【符号の説明】
11 物品保持装置としてのハンド
12 ベース体
16 ガイドレール
18 ハンド体
19 パーム体
24 第１のハンド部
25 第２のハンド部
26 ， 29 ハンドプレート
46 センタリング手段
51 定位置復帰手段
61 吸着手段
71 物品移載装置
72 物品移載装置本体
Ｗ物品
Ｘ第１のセンタリング方向
Ｙ第２のセンタリング方向

Claims

ベース体と、
物品の横幅より狭い横幅に設けられ、前記ベース体に対して第１のセンタリング方向に互いに接近および離反移動可能で、接近移動時に物品を挟持して前記ベース体に対して第１のセンタリング方向の中心にセンタリングする対のハンドプレートを有し、前記ベース体に対して第１のセンタリング方向と直交する第２のセンタリング方向にそれぞれ独立してスライド可能に並設された複数のハンド体と、
前記ベース体に対して第２のセンタリング方向に互いに接近および離反移動可能で、接近移動時に前記複数のハンド体で挟持された複数の物品を一体的に集合整列させた状態に挟持して物品同士を互いに接触させることにより前記ベース体に対して第２のセンタリング方向の中心にセンタリングする対のパーム体を有するセンタリング手段と
を具備していることを特徴とする物品保持装置。
ベース体に、複数のハンド体と対のパーム体とがそれぞれ独立してスライドするガイドレールが第２のセンタリング方向に沿って配設されている
ことを特徴とする請求項１記載の物品保持装置。
ベース体に対してハンド体を定位置に移動させる定位置復帰手段を具備している
ことを特徴とする請求項１または２記載の物品保持装置。
ベース体に設けられ、ハンド体で保持された物品を吸着する吸着手段を具備し、
ハンド体は、ハンドプレートを備えた第１のハンド部、およびこの第１のハンド部との間で物品を保持する保持位置とこの保持位置からベース体側に退避する退避位置とに移動されるハンドプレートを備えた第２のハンド部を有している
ことを特徴とする請求項１ないし３いずれか記載の物品保持装置。
請求項１ないし４いずれか記載の物品保持装置と、
この物品保持装置を移動させて物品を移載させる物品移載装置本体と
を具備していることを特徴とする物品移載装置。