JP3945467B2 - 車両後退支援装置および方法 - Google Patents

Description

本発明は、運転者の車両後退操作を支援する装置および方法に関する。

車両側の連結具をトレーラーなどの連結具に連結させるときに、車両後方を撮像するとともにトレーラーまでの距離を計測し、車幅方向の車両中心線を車両後方に延長して距離目盛を付した補助線をトレーラーまでの距離に応じて車両後方の映像上に重畳描画するようにした車両後退支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
特開２００２−３５９８３９号公報

しかしながら、上述した従来の車両後退支援装置では、トレーラーなどの連結具の有無に拘わらず、車両後方に障害物が検出されている場合には常に補助線を車両後方映像に重畳描画するようにしているので、車両後方にトレーラーなどの連結対象車両がなく、車両連結用の補助線を表示する必要がない場合でも車両後方映像に補助線が重畳表示され、運転者が不要な補助線表示によって煩わしさを感じるという問題がある。

予め所定距離離れた地点から撮像した連結対象車両の連結具またはその連結具の真上近傍に取り付けられた識別標識のテンプレート画像を記憶し、撮像した自車後方画像の中にテンプレート画像とほぼ同一のサイズとパターンの領域が存在するか否かを判定する。そして、テンプレート画像とほぼ同一のサイズとパターンの領域の存在が判定されてからの自車の走行距離を検出して自車から連結対象車両までの距離を演算し、テンプレート画像とほぼ同一のサイズとパターンの領域の存在が判定された場合に、自車の連結具から自車の真後ろ方向に延びる補助線を自車後方画像上に描画するとともに、自車から連結対象車両までの距離が短くなるにしたがって補助線を短縮し、補助線が重畳描画された自車後方画像を表示する。

本発明によれば、連結対象車両がいない場合などに補助線が表示されて運転者が煩わしさを感じることがなく、また不必要に長い補助線が表示されて運転者が煩わしさを感じることがない。

図１は、一実施の形態の車両後退支援装置を搭載した車両とこの車両に連結するトレーラーを示す。車両１の後部にはＣＣＤカメラ２が設置され、車両後方を撮像する。このＣＣＤカメラ２は、車両後方の広い範囲を監視できるように広角（水平１２０度以上）の撮影レンズを備えている。なお、カメラ２はＣＣＤ方式のカメラに限定されず、ＣＭＯＳ方式のカメラであってもよい。車両１の後部中央には連結具（以下、車両ヒッチと呼ぶ）３が設置されており、この車両ヒッチ３をトレーラー４のヒッチ（以下、トレーラーヒッチと呼ぶ）５と連結する。

図２は一実施の形態の構成を示す。上述したＣＣＤカメラ２で撮像された車両後方の映像ＣＳは画像処理制御装置６へ入力される。画像処理制御装置６は、カメラ映像ＣＳに対して各種の画像処理を行い、カメラ映像ＣＳと後述するナビゲーション画像との切り換えを行って画像ＶＳを出力する。ディスプレイ７は車両のインストルメントパネルなどに設置され、画像処理制御装置６から出力された画像ＶＳを表示する。画像処理制御装置６にはナビゲーション装置８、リバーススイッチ９、操舵角センサー１０、車速センサー１１、設定スイッチ１２などが接続されている。

ナビゲーション装置８は車両の現在地を検出するＧＰＳ受信機と道路地図を記憶する記憶装置を備え、道路地図上に車両の現在地を表示したナビゲーション画像ＮＳを出力する。リバーススイッチ９はトランスミッション（不図示）がリバースギア位置にシフトされたことを検出し、操舵角センサー１０はステアリングの操舵角を検出する。また、車速センサー１１は所定距離走行ごとにパルス信号を発生し、そのパルス信号の発生時間間隔により車両の走行速度を検出するとともに、パルス信号をカウントして車両の走行距離を検出する。設定スイッチ１２は、トレーラーヒッチパターンのテンプレート登録や登録領域の選択などを行うためのスイッチである。

次に、画像処理装置６の内部構成について説明する。画像処理装置６は映像入出力部６ａ、画像処理プロセッサー６ｂ、画像メモリ６ｃ、プログラムメモリ６ｄ、ＣＰＵ６ｅ、Ｉ／Ｏ部６ｆ、映像切り替え部６ｇなどを備えている。映像入出力部６ａは、アナログのカメラ映像ＣＳをデコードしてデジタル映像ＣＳに変換したり、処理したデジタル映像ＣＳをエンコードしてふたたびアナログ映像ＣＳに戻す処理を行う。画像処理プロセッサー６ｂは、デジタルカメラ映像ＣＳに対して画素レベルでの算術演算、論理演算、２値化、フィルター処理、幾何学変換などの各種の画像処理を高速に実行する画像処理専用のプロセッサーである。

画像メモリ６ｃは複数の画像データをフレーム単位で格納するメモリであり、入力原画像の保存や画像処理中に使用する作業用メモリとして利用する。プログラムメモリ６ｄは一実施の形態の車両後退支援制御プログラムを格納するメモリであり、ＣＰＵ６ｅは一実施の形態の車両後退支援処理を実行するマイクロコンピューターである。Ｉ／Ｏ部６ｆはリバーススイッチ９、操舵角センサー１０、車速センサー１１、設定スイッチ１２からの各種信号を入力するインタフェースである。映像切り替え部６ｇはカメラ映像ＣＳとナビゲーション画像ＮＳとを切り替え、出力画像ＶＳとしてディスプレイ７へ出力する。

ここで、車両１へ連結するトレーラーの画像パターンを装置に登録する動作を説明する。図３はトレーラー登録割り込みルーチンを示すフローチャートである。設定スイッチ１２により画像パターンの登録操作が行われるとＣＰＵ６ｅに割り込みがかかり、ＣＰＵ６ｅは図３に示す割り込みルーチンを実行する。

ステップ２０１において車速センサー１１により車速がゼロ近傍の所定値以下か、つまり車両が停車状態にあるかどうかを確認する。車両が動いているときはトレーラーを撮像してその画像パターンを登録するのに適さないため、停車状態が確認されるまで待機する。停車状態が確認されたらステップ２０２へ進み、カメラ２で撮像した車両後方の映像をディスプレイ７に表示する。また、ステップ２０３でカメラ映像ＣＳをデジタル化して画像処理制御装置６に入力する。運転者はこのとき、自車の後方所定距離、例えば５ｍの位置にトレーラー４が位置するように車両１を停車させ、トレーラーヒッチ５が設置された側が撮像できるようにしておく。

次に、運転者は、図４に示すように、ディスプレイ７に表示されたトレーラー４の画像を見ながら、設定スイッチ１２を操作してトレーラーヒッチ５を含む矩形領域Ｒｔ（図中に破線で囲む領域）をヒッチパターン登録領域に選択する。ステップ２０４で設定スイッチ１２により選択された矩形領域Ｒｔを入力し、ヒッチパターン登録領域として設定する。続くステップ２０５で設定領域Ｒｔの画像をトレーラー４のヒッチパターンのテンプレート画像として画像メモリ６ｃに記憶し、登録する。

図５(ａ)はヒッチパターンのテンプレート画像の一例を示す。テンプレート画像とは、画像上の始点座標（Ｘｓ，Ｙｓ）から終点座標（Ｘｅ，Ｙｅ）までのトレーラーヒッチ５を中心とした矩形領域の、画素単位を分解能とする濃淡のパターンである。この矩形領域は水平方向の画素数Ｘ１（pixel）、垂直方向の画素数Ｙ１（pixel）の領域であるが、この領域の大きさは画像上でトレーラーヒッチ５がどの程度の像高で投影されるか、すなわちカメラ２からトレーラーヒッチ５までの距離によって決定される。例えば図５(ａ)に示すテンプレート画像は距離５ｍ地点のものである。

また、図５(ｂ)は形状の異なるトレーラーヒッチ５のテンプレート画像の例を示す。この矩形領域は水平画素数Ｘ２（pixel）、垂直画素数Ｙ２（pixel）の領域であり、カメラ２からトレーラーヒッチ５までの距離は図５(ａ)に示すテンプレートの距離と同じであるが、トレーラーヒッチ５とその周辺の形状に応じて画像上の矩形領域Ｒｔの大きさを変えたものである。

図３のステップ２０６において別のヒッチパターンの登録を行うか否かを確認し、設定スイッチ１２により登録操作が行われていればステップ２０１へ戻って上述した処理を繰り返し、登録操作が行われていなければステップ２０７へ進む。ここで、別のヒッチパターンには、車両１に複数種類のトレーラー４を連結する場合のパターンはもちろん、同一トレーラー４のヒッチ５を斜め方向から撮像した複数のパターンが含まれる。前者の場合には１台のトレーラー４に限定されることなく自由度が向上するし、後者の場合には車両１とトレーラー４との連結前の位置関係が多少ずれていても、後述するトレーラー４の存在判定において信頼度を向上させることができる。

別のヒッチパターンを登録しない場合は、ステップ２０７でトレーラー登録フラグをセットし、トレーラー登録割り込みを終了してリターンする。

なお、上述したテンプレート画像登録ではトレーラーヒッチ５のパターンを登録する例を示したが、ヒッチパターンに限らず、例えば図６に示すようにトレーラー４に固有の模様を印刷した識別標識２０を取り付け、図５(ｃ)に示すように、識別標識２０を囲む始点座標（Ｘｓ，Ｙｓ）から終点座標（Ｘｅ，Ｙｅ）までの水平画素数Ｘ３（pixel）、垂直画素数Ｙ３（pixel）の矩形領域をテンプレート領域Ｒｔとして登録してもよい。なお、識別標識２０はトレーラーヒッチ５の真上の近傍位置に取り付ける。標識板を用いることによって非常に顕著なパターンをテンプレート画像として登録できるので、後述するトレーラー４の存在判定の信頼性をさらに向上させることができる。

次に、一実施の形態の車両後退支援動作を説明する。図７は一実施の形態の車両後退支援制御プログラムを示すフローチャートである。車両１のイグニッションスイッチ（不図示）がオンされると、画像処理制御装置６のＣＰＵ６ｅはこの制御プログラムの実行を開始する。

ステップ１０１において、映像切り替え部６ｇによりナビゲーション装置８の道路地図画像ＮＳを選択してディスプレイ７に表示する。続くステップ１０２でリバーススイッチ９によりトランスミッション（不図示）がリバースギア位置に設定されたか否かを確認する。リバースギア位置に設定されていなければ、ドライブ（前進）かまたはパーキング（駐車）位置であるからステップ１０１へ戻ってナビゲーション画像ＮＳの表示を継続する。

トランスミッションがリバースギア位置に設定された場合はステップ１０３へ進み、映像切り替え部６ｇによりナビゲーション画像ＮＳからカメラ映像ＣＳに切り替え、ディスプレイ７に車両後方の映像を表示する。ステップ１０４ですでにトレーラー登録フラグがセットされているか、すなわちトレーラー４のヒッチパターンがテンプレート画像として登録されているか否かを確認し、登録されていなければステップ１０２へ戻って上述した処理を繰り返す。

トレーラー４のヒッチパターンがテンプレート画像として登録されている場合はステップ１０５へ進み、映像入出力部６ａによりカメラ映像ＣＳをデジタル映像に変換し、画像メモリ６ｃに記憶する。続くステップ１０６では画像メモリ６ｃに記憶したカメラ映像ＣＳに対してテンプレートマッチング処理を行い、カメラ映像ＣＳの中からトレーラーヒッチパターンの検出処理を行う。

ここで、テンプレートマッチング処理について説明する。上述したように、テンプレート画像は予めカメラ映像の中から切り出したトレーラーヒッチ５または識別標識２０を含む矩形領域内の画素の濃度パターンである（図５参照）。テンプレートマッチングは、カメラ映像データを検索してテンプレート画像と相関値の大きい領域を検出する処理である。テンプレート画像登録を例えば撮影距離５ｍの地点で行った場合には、トレーラー４との距離が５ｍになったときにテンプレート画像とほぼ同一のサイズとパターンの領域がカメラ映像の中に存在し、テンプレートマッチング処理における相関値が最も大きくなるので、５ｍ地点にトレーラー４が存在すると判定できる。

次に、図７のステップ１０７においてテンプレートマッチング処理によってヒッチパターンが検出されたか否かを確認し、ヒッチパターンが検出されない場合はトレーラー４が存在しないか、あるいは図８(ａ)に示すようにトレーラー４までの距離がまだ十分あるものと判断し、ステップ１０２へ戻って上述した処理を繰り返す。トレーラー４までの距離が７ｍの場合のカメラ映像ＣＳを図８(ｂ)に示す。

一方、ヒッチパターンが検出された場合は、車両１とトレーラー４との位置関係が図９(ａ)に示すような位置関係になった場合であり、車両１の後方５ｍの位置に登録済みのヒッチパターンを備えたトレーラー４が存在する。この場合は、ステップ１０８で、図９(ｂ)に示すように車両１の後部に設置されたヒッチ３から真後ろに伸びる距離５ｍ相当分のトレーラー連結用ガイド線３０を生成し、ディスプレイ７のカメラ映像ＣＳに重畳描画する。なお、路面上の座標を画面上の座標に変換する方法は公知のワールド座標系とカメラ座標系との変換式から求められる。

ステップ１０９においてトレーラーヒッチ５が車両１の真後ろ方向に存在するか否かを確認する。これは、テンプレートマッチング処理においてトレーラーヒッチ５またはその真上近傍に設置された識別標識２０がカメラ映像ＣＳの中央に存在するか否かを確認すればよい。トレーラーヒッチ５が車両１の真後ろ方向に存在する場合にはステップ１１０へ進み、後述する操舵支持線と予想進路線を表示しない。そしてステップ１１１で車速センサー１１により車両が所定距離走行したか否かを確認する。所定距離走行した場合にはステップ１１２へ進み、トレーラー連結用ガイド線３０を短縮表示する。

例えば今、トレーラー４の検出時点から車両１が２ｍ走行し、図１０(ａ)に示すように車両１がトレーラー４に３ｍまで接近したとする。この場合には、図１０(ｂ)に示すようにトレーラー連結用ガイド線３０を３ｍ相当分まで短縮してカメラ映像ＣＳに重畳描画する。

ステップ１１３においてリバーススイッチ９によりトランスミッションのギア位置がリバースギア位置のままか否かを確認し、リバースギア位置のままであればステップ１０９へ戻り、リバースギア位置でなければステップ１０１へ戻ってそれぞれ上述した処理を繰り返す。

次に、ステップ１０９においてトレーラーヒッチ５が車両１の真後ろ方向に存在していないと判定された場合について説明する。車両１とトレーラー４の位置関係が例えば図１１に示すような位置関係にあって、トレーラーヒッチ５が車両１の真後ろにない場合には、車両１をまっすぐに後退させてもトレーラー４と連結することができないので、転舵しながら後退させなければならない。

ステップ１１４において、車両１の真後ろの方向を基準としたトレーラーヒッチ５の方向θへ車両１を転回させるために必要な操舵角θｓを算出する。なお、車両１の真後ろの方向からのトレーラーヒッチ５の方向θを算出する方法については後述する。続くステップ１１５で、図１２に示すように、必要な操舵角θｓで後退した場合の路面上の軌跡を示す操舵指示線３１と、現在の操舵角のまま走行した場合に通過する路面上の軌跡を示す予想進路線３２とを生成し、上述したトレーラー連結用ガイド線３０とともにカメラ映像ＣＳに重畳描画する。

そしてステップ１１１で車速センサー１１により車両が所定距離走行したか否かを確認する。所定距離走行した場合にはステップ１１２へ進み、トレーラーヒッチ５までの距離に応じてトレーラー連結用ガイド線３０を短縮表示する。このとき、操舵指示線３１と予想進路線３２とがカメラ映像ＣＳに重畳表示されているので、これらの操舵指示線３１と予想進路線３２についてもトレーラーヒッチ５までの距離に応じて短縮表示する。ステップ１１３においてリバーススイッチ９によりトランスミッションのギア位置がリバースギア位置のままか否かを確認し、リバースギア位置のままであればステップ１０９へ戻り、リバースギア位置でなければステップ１０１へ戻ってそれぞれ上述した処理を繰り返す。

ここで、車両１の真後ろの方向を基準としたトレーラーヒッチ５の方向θを算出する方法を説明する。画像上でトレーラーヒッチ５が検出されると、画面上におけるヒッチの投影像座標（ｕ，ｖ）が求められる。カメラ２の取り付け高さをＨｃ、カメラ２の光軸が路面となす角度（俯角）をφとすると、ワールド座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とカメラ座標系（ｘ，ｙ，ｚ）との関係は次のように表される。
ｙ＝Ｚsinφ＋（Ｙ−Ｈｃ）cosφ ・・・ （１），
ｚ＝Ｚcosφ−（Ｙ−Ｈｃ）sinφ ・・・ （２）
ここで、Ｘは車両の車幅方向の軸、Ｙは路面に対して垂直な高さ方向の軸、Ｚは車両の前後方向の軸である。また、ｘはカメラの水平方向の軸、ｙはカメラの垂直方向の軸、ｚはカメラ２の光軸方向の軸である。

また、カメラ２の焦点距離をｆとすると、画面（撮像面）座標系（ｕ，ｖ）とカメラ座標系（ｘ，ｙ，ｚ）との関係は次のように表される。
ｕ＝ｆ・ｘ／ｚ ・・・ （３），
ｖ＝ｆ・ｙ／ｚ ・・・ （４）
Ｘ＝ｘとすると、（２）式および（３）式より画面上で水平座標ｕに投影されている像は、路面上では自車位置から横方向に、
Ｘ＝ｕ／ｆ・（Ｚｔcosφ−（Ｙｔ−Ｈｃ）sinφ） ・・・ （５）
だけ離れた位置に存在する。ここで、Ｙｔはトレーラーヒッチ５の路面からの高さ、Ｚｔはテンプレートマッチングで検出されたトレーラーヒッチ５までの距離である。

画面上で垂直座標ｖに投影される像はトレーラーヒッチ５への距離Ｚｔにおいて（１）、（２）、（４）式より、
ｖ＝ｆ・（Ｚsinφ＋（Ｙｔ−Ｈｃ）cosφ）／（Ｚｔcosφ−（Ｙｔ−Ｈｃ）sinφ） ・・・ （６）
である。（６）式より、トレーラーヒッチ５の高さＹｔは、
Ｙｔ＝（（ｖ／ｆ・Ｚｔ＋Ｈｃ）cosφ＋（ｖ／ｆ・Ｈｃ−Ｚｔ）sinφ）／（cosφ＋ｖ／ｆ・sinφ） ・・・ （７）
で表される。よって、（５）式に（７）式を代入すると、トレーラーヒッチ５の横位置Ｘが求められる。横位置Ｘがわかれば車両１の真後ろの方向を基準としたトレーラーヒッチ５の方向θは、
θ＝tan^−１（Ｘ／Ｚｔ） ・・・ （８）
である。

上記の説明ではトレーラーヒッチ５の高さを画面上の座標から求める例を示したが、テンプレート登録時に設定スイッチ１２の操作によって数値として入力するようにしてもよい。この場合には、画像からトレーラーヒッチ５の高さを算出する処理を省略できる。

車両の操舵角θｓと旋回半径の関係は車両のパラメーターから一義的に算出できるので、車両１をθ方向に向けるのに必要な操舵量も決定できる。図１３は操舵指示線３１が表示されているときに、ステアリングを操作して予想進路線３２を操舵指示線３１と一致させた状態を示す。これにより、運転者は指示にしたがってステアリングを操作することによって、車両をトレーラーヒッチ５に最接近させることができる。なお、この実施例ではトレーラー４の方向への誘導指示をガイド線の表示で行っているが、例えば音声などで必要な操舵量を指示するようにしてもよい。これにより、自車両１をトレーラー４に正確かつ容易に連結させることができる。

このように、一実施の形態によれば、予めカメラ２により撮像した連結対象トレーラー４のヒッチ５またはそのヒッチ５の真上近傍に取り付けられた識別標識２０のテンプレート画像を記憶しておき、カメラ２により撮像した自車後方画像の中にテンプレート画像と一致する部分が存在するか否かを判定し、テンプレート画像と一致する部分の存在が判定された場合に、自車両１のヒッチ５から自車両１の真後ろ方向に延びるトレーラー連結用ガイド線３０を自車後方画像上に描画して表示するようにしたので、自車両１の後方に連結対象トレーラー４が存在する場合だけガイド線３０が重畳表示され、連結対象トレーラー４がいない場合などにガイド線３０が表示されて運転者が煩わしさを感じることがない。

また、一実施の形態によれば、テンプレート画像と一致する部分の存在が判定されてからの走行距離に基づいて自車両１から連結対象トレーラー４までの距離を演算し、自車両１から連結対象トレーラー４までの距離が短くなるにしたがってトレーラー連結用ガイド線３０を短縮するようにしたので、不必要に長いガイド線３０が表示されて運転者が煩わしさを感じることがない。

さらに、一実施の形態によれば、自車両１の真後ろの方向を基準とした連結対象トレーラー４のヒッチ５またはそのヒッチ５の真上近傍に取り付けられた識別標識２０の方向θを演算し、演算された方向θに基づいて自車両１のヒッチ３を連結対象トレーラー４のヒッチ５に近づけるための操舵指示線３１を生成し、自車後方画像上に描画するようにしたので、自車両１の真後ろにトレーラーヒッチ５が存在していない場合でも、運転者は自車両１をトレーラーヒッチ５の方向に進行させるための操舵量を容易に把握でき、自車両１をトレーラー４に正確かつ容易に連結させることができる。

特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、カメラ２が撮像手段を、画像メモリ６ｃが記憶手段を、ＣＰＵ６ｅが判定手段、描画手段、距離演算手段および方向演算手段を、ディスプレイ７が表示手段を、車速センサー１１が距離検出手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。

なお、トレーラー連結用ガイド線３０、操舵指示線３１、予想進路線３２を例えば赤色で強調表示するか、あるいは破線または鎖線または太線で表示して視認性を向上させるようにしてもよい。

一実施の形態の車両後退支援装置を搭載した車両とこの車両に連結するトレーラーを示す図である。 一実施の形態の構成を示す図である。 トレーラー登録割り込みルーチンを示すフローチャートである。 トレーラー連結側正面図である。 ヒッチパターンのテンプレートの一例を示す図である。 識別標識を取り付けたトレーラーの連結側正面図である。 一実施の形態の車両後退支援制御プログラムを示すフローチャートである。 ７ｍの距離にあるトレーラーとの位置関係とカメラ映像を示す図である。 ５ｍの距離にあるトレーラーとの位置関係とカメラ映像を示す図である。 ３ｍの距離にあるトレーラーとの位置関係とカメラ映像を示す図である。 トレーラーが真後ろ方向にいない場合の位置関係を示す図である。 カメラ映像にトレーラー連結用ガイド線と操舵指示線と予想進路線とを重畳表示した例を示す図である。 図１２において、操舵指示線と予想進路線とを一致させた場合のカメラ映像を示す図である。

符号の説明

１ 車両
２ カメラ
３ 車両ヒッチ（連結具）
４ トレーラー
５ トレーラーヒッチ（連結具）
６ 画像処理制御装置
６ａ 映像入出力部
６ｂ 画像処理プロセッサー
６ｃ 画像メモリ
６ｄ プログラムメモリ
６ｅ ＣＰＵ
６ｆ Ｉ／Ｏ部
６ｇ 映像切り替え部
７ ディスプレイ
８ ナビゲーション装置
９ リバーススイッチ
１０ 操舵角センサー
１１ 車速センサー
１２ 設定スイッチ
２０ 識別標識
３０ トレーラー連結用ガイド線
３１ 操舵指示線
３２ 予想進路線

Claims (6)

1. 自車の後方を撮像する撮像手段と、
   予め前記撮像手段により所定距離離れた地点から撮像した連結対象車両の連結具またはその連結具の真上近傍に取り付けられた識別標識のテンプレート画像を記憶する記憶手段と、
   前記撮像手段により撮像した自車後方画像の中に前記記憶手段に記憶されているテンプレート画像とほぼ同一のサイズとパターンの領域が存在するか否かを判定する判定手段と、
   自車の走行距離を検出する距離検出手段と、
   前記判定手段により前記テンプレート画像とほぼ同一のサイズとパターンの領域の存在が判定されてからの前記距離検出手段で検出された走行距離に基づいて、自車から連結対象車両までの距離を演算する距離演算手段と、
   前記判定手段により前記テンプレート画像とほぼ同一のサイズとパターンの領域の存在が判定された場合に、自車の連結具から自車の真後ろ方向に延びる補助線を前記撮像手段の自車後方画像上に描画するとともに、前記自車から連結対象車両までの距離が短くなるにしたがって前記補助線を短縮する描画手段と、
   前記補助線が重畳描画された自車後方画像を表示する表示手段とを備えることを特徴とする車両後退支援装置。
2. 請求項１に記載の車両後退支援装置において、
   自車の真後ろの方向を基準とした連結対象車両の連結具またはその連結具の真上近傍に取り付けられた識別標識の方向を演算する方向演算手段を備え、
   前記描画手段は、前記方向演算手段により演算された方向に基づいて自車の連結具を連結対象車両の連結具に近づけるための操舵指示線を生成し、前記撮像手段の自車後方画像上に描画することを特徴とする車両後退支援装置。
3. 請求項２に記載の車両後退支援装置において、
   前記方向演算手段により演算された方向に基づいて自車の連結具を連結対象車両の連結具に近づけるための操舵案内を音声により行う操舵案内手段を備えることを特徴とする車両後退支援装置
4. 請求項１〜３のいずれかの項に記載の車両後退支援装置において、
   前記表示手段は前記補助線を強調表示することを特徴とする車両後退支援装置。
5. 請求項１〜４のいずれかの項に記載の車両後退支援装置において、
   前記描画手段は前記補助線を破線または鎖線または太線で描画することを特徴とする車両後退支援装置
6. 自車の後方を撮像する処理と、
   予め所定距離離れた地点から撮像した連結対象車両の連結具またはその連結具の真上近傍に取り付けられた識別標識のテンプレート画像を記憶する処理と、
   撮像した自車後方画像の中に前記テンプレート画像とほぼ同一のサイズとパターンの領域が存在するか否かを判定する処理と、
   前記テンプレート画像とほぼ同一のサイズとパターンの領域の存在が判定されてからの自車の走行距離を検出し、自車から連結対象車両までの距離を演算する処理と、
   前記テンプレート画像とほぼ同一のサイズとパターンの領域の存在が判定された場合に、自車の連結具から自車の真後ろ方向に延びる補助線を自車後方画像上に描画するとともに、前記自車から連結対象車両までの距離が短くなるにしたがって前記補助線を短縮する処理と、
   前記補助線が重畳描画された自車後方画像を表示する処理とを行うことを特徴とする車両後退支援方法。

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