JP3951077B2

JP3951077B2 - Industrial robot

Info

Publication number: JP3951077B2
Application number: JP11727298A
Authority: JP
Inventors: 政浩五十嵐
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1998-04-27
Filing date: 1998-04-27
Publication date: 2007-08-01
Anticipated expiration: 2018-04-27
Also published as: JPH11300681A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は工業用ロボットに係り、特に可動部を回動自在に支持する筐体内で可動部側の機器に接続されたケーブルを保持させるよう構成された保持機構を有する工業用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の工業用ロボットでは、アームや旋回ベースを駆動するモータに接続されたケーブルが基台の内部から引き出されるように配線されている。基台の内部では、旋回ベースの回動によりケーブルを捩じろうとする力が作用するため、ケーブルの捩れを緩和するようにケーブルを保持し、旋回ベースの回動とともにケーブルも回動するような保持機構が設けられている。
【０００３】
図６は従来の工業用ロボットの基台部分を示す縦断面図である。また、図７は、従来の保持機構を拡大して示す縦断面図である。
図６に示されるように、工業用ロボットの基台（筐体）１の上面側に回動自在に支持された旋回ベース２上には、ボルト３ａにより旋回用駆動モータ３が固定されている。そして、基台１の上面には駆動モータ３の駆動軸３ｂが結合された減速機４がボルト４ａにより固定されており、駆動モータ３の駆動軸３ａが回転駆動されることにより旋回ベース２が回動する。その際、駆動モータ３に接続されたケーブル５は、基台１の上面側に形成された開口１ａに挿通されて基台１の内部に引き込まれている。
【０００４】
開口１ａは、旋回ベース２の回動軸を中心とする円弧状に形成されており、周方向の寸法が旋回ベース２の回動角度に応じた範囲に形成されている。そのため、旋回ベース２が回動すると、ケーブル５は円弧状の開口１ａ内を移動する。このように、旋回ベース２が回動すると、ケーブル５を捩じろうとする力が作用する。
【０００５】
一方、基台１の内部には、保持機構６が設けられており、保持機構６は駆動モータ３に接続されたケーブル５をコ字状に曲げられた状態で保持している。また、保持機構６は、ケーブル５を回動可能に支持することによりケーブル５の捩れを緩和している。
図７に示されるように、保持機構６は、旋回ベース２の取付孔２ａに装着されたベアリング７と、ベアリング７の内周に回動自在に嵌合された軸８と、軸８の下端に固定された板状のケーブル保持部材９と、ケーブル保持部材９の先端部分にケーブル５を固定する結束部材１０とから構成されている。
【０００６】
従って、旋回ベース２が回動すると共に、ケーブル保持部材９がベアリング７により回動可能に支持されているので、ケーブル５もケーブル保持部材９に保持されながら回動する。尚、ケーブル保持部材９は、軸８の下端部に係合された止め輪８ａにより脱落が防止されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような従来の構成では、Ｌ字状に曲げられた板状のケーブル保持部材９がベアリング７の中心軸から半径方向にずれた位置に設けられているので、ケーブル５を曲げる際の反力によりベアリング７が破損したりケーブル保持部材９が変形するおそれがあった。
【０００８】
また、従来は、保持機構６のメンテナンスあるいは部品交換等の作業を行う場合、旋回ベース２上の駆動モータ３を外した後、減速機４を外して基台１の上方へ軸８を引き抜いて保持機構６の点検や修理等のメンテナンス作業をおこなわなければならない。そのため、従来は、保持機構６の点検や修理等のメンテナンス作業に手間がかかり面倒であった。
【０００９】
そこで、本発明は上記問題を解決した工業用ロボットを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、基台１３と、前記基台１３に回動自在に連結され、ケーブル２３が挿通する開口を有する旋回ベース１４と、前記ケーブル２３を前記旋回ベース１４の旋回中心で保持する保持機構２４と、前記基台１３は、内部に前記ケーブルを保持する前記保持機構２４と、側面にロボットの可動時には閉塞する開口部とを備えた工業用ロボットにおいて、前記保持機構が、ロッド２５の一端に前記基台１３と締結する締結部２５ａを備え、他端にコ字状に曲げられた前記ケーブル２３の垂直部分２３ａを保持するとともにロッド２５に関して回動自在な中空部材２７を備え、前記基台１３から取り外すことができるように構成されたものである。
請求項２に記載の発明は、前記中空部材２７には、前記ケーブル２３を保持する結束部材２８が係合するための溝２７ａ，２７ｂが外周面に形成されたものである。
【００１１】
従って、本発明によれば、基台１３と、前記基台１３に回動自在に連結され、ケーブル２３が挿通する開口を有する旋回ベース１４と、前記ケーブル２３を前記旋回ベース１４の旋回中心で保持する保持機構２４とを備えた工業用ロボットにおいて、前記基台１３は、内部に前記ケーブルを保持する前記保持機構２４と、側面にロボットの可動時には閉塞する開口部とを備えたので、従来必要であったベアリングを不要にして部品点数を削減できると共に、ケーブル又はチューブを曲げる際の変形を防止できる。また、筐体の上部に設けられた機器を外すことなく筐体内の保持機構を分解することが可能となり、メンテナンス作業が容易に行える。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明の一実施例を説明する。
図１は本発明になる工業用ロボットの一実施例の側面図である。
図１に示されるように、工業用ロボット１１は、被塗装物がコンベヤ（図示せず）等により搬送されると、予めティーチングされた作業を行うプレイバック形（教示再生形）の多関節ロボットである。
【００１３】
工業用ロボット１１は、ロボットコントローラ（図示せず）により制御されてティーチングされた作業を行うよう構成されており、基台（筐体）１３と、基台１３上でＡ軸回りに旋回する旋回ベース１４と、旋回ベース１４上で起立しＢ軸回りに揺動する第１アーム１５と、第１アーム１５の上端から水平方向に延在しＣ軸回りに揺動する第２アーム１６と、第２アーム１６の先端に設けられた手首部１７とからなる。手首部１７の先端には、例えば塗装ガン等からなる作業具が取り付けられる。
【００１４】
基台１３は、側面にメンテナンス用開口（図１では隠れてみえない）を閉塞する蓋１８が取り付けられている。この蓋１８は、基台１３の内部に設けられた機器やケーブル等を点検又は修理する際に外される。そのため、基台１３の内部のメンテナンス作業は、蓋１８を外すだけで容易に行えるので、例えば工業用ロボット１１の設置場所が狭い場所でも比較的簡単に基台１３の内部機器を点検することができる。
【００１５】
図２は基台１３及び旋回ベース１４の内部構成を拡大して示す縦断面図である。
図２に示されるように、旋回ベース１４はベアリング１９を介して基台１３上に回動自在に支持されており、旋回ベース１４の内部には旋回ベース駆動モータ２０がボルト２０ａにより固定されている。また、駆動モータ２０の駆動軸２１は、下方に設けられた減速機２２に連結されている。減速機２２は、基台１３の上面にボルト２２ａにより固定されているため、駆動モータ２０の駆動軸２１が回転駆動されると、旋回ベース１４が旋回動作する。
【００１６】
駆動モータ２０に接続されたケーブル２３は、旋回ベース１４の上面に形成された円弧状の開口１４ａに挿通されて旋回ベース１４の内部に引き込まれている。また、ケーブル２３は、旋回ベース１４の内部においてコ字状に曲げられており、他端が基台１３の側面から外部に引き出されてロボットコントローラ（図示せず）に接続されている。
【００１７】
そして、基台１３の内部には、ケーブル２３を回動可能に保持する保持機構２４が設けられている。この保持機構２４は、コ字状に曲げられたケーブル２３の垂直部分２３ａを保持しており、旋回ベース１４が旋回動作する際にケーブル２３が水平方向に揺動しやすいようにケーブル２３の垂直部分２３ａを回動させる。尚、本実施の形態では、保持機構２４は、モータに接続されるケーブル２３を保持させる構成としたが、これに限らず、ケーブル２３以外にも例えばエアチューブや塗料チューブ等を保持する構成とすることもできる。
【００１８】
図３は保持機構２４を拡大して示す縦断面図である。
図３に示されるように、保持機構２４は、基台１３の下面に形成された取付部１３ｂのめねじ１３ｃに螺着されるロッド（取付部）２５と、ロッド２５を基台１３に固定するためのロックナット２６と、ロッド２５の先端側に回動可能に嵌合する円筒状の中空部材（軸受部）２７と、中空部材２７の外周にケーブル２３の垂直部分２３ａを保持する結束部材２８とからなる。
【００１９】
図４はロッド２５を拡大して示す縦断面図である。
図４に示されるように、ロッド２５は、上端に基台１３の取付部１３ｂに設けられためねじ１３ｃに螺合されるおねじ２５ａと、ロックナット２６が螺合されるおねじ２５ｂとを有する。また、ロッド２５は、六角形状の軸２５ｃの下部に中空部材２７が回動自在に嵌合する嵌合部２５ｄを有する。
【００２０】
中空部材２７と嵌合部２５ｄの間にはベアリングが設けられてなく、その分従来のものよりも部品点数が削減され、製造コストが安価に抑えられている。また、中空部材２７は、嵌合部２５ｄの下端に掛止された止め輪２９により脱落が防止されている。そして、中空部材２７は、外周に結束部材２８が係合するための溝２７ａ，２７ｂが設けられている。
【００２１】
ロッド２５は、上記駆動モータ２０の駆動軸２１の同軸となる位置に突出するように基台１３の下面に形成された取付部１３ｂに螺着されて固定される。このように、保持機構２４では、ロッド２５が基台１３の取付部１３ｂに固定されて中空部材２７が回動可能に支持される構成であるので、ロッド２５の取付強度がより高められている。そのため、ロッド２５は、ケーブル２３をコ字状に曲げる際の力が加えられても十分な強度を有しており、従来のように変形するおそれがない。
【００２２】
また、上記のように構成された保持機構２４では、ロッド２５が基台１３の取付部１３ｂに固定されるため、メンテナンス時は上記基台１３の側面開口を閉塞する蓋１８を外した後、下方からロックナット２６を弛めて六角形状の軸２５ｃをスパナ等の工具で回すことにより簡単にロッド２５を外すことが可能である。そのため、メンテナンス時の作業性が改善されており、従来のものよりも短時間で分解作業を行うことができる。また、メンテナンス後もロッド２５を簡単に基台１３の取付部１３ｂに固定することができ、能率良く組み立てることができる。
【００２３】
図５はロッド２５の変形例を拡大して示す縦断面図である。
図５に示されるように、ロッド３０では、上端に基台１３の取付部１３ｂに設けられためねじ１３ｃに螺合されるおねじ３０ａと、六角形状の軸３０ｂの下部に中空部材２７が回動自在に嵌合する嵌合部３０ｃを有する。
このロッド３０では、上記ロックナット２６が不要な構成となっており、その分部品点数が削減され、組み付け及び取り外し作業が容易に行える。
【００２４】
尚、上記実施の形態では、多関節型の工業用ロボットを一例として挙げたが、これに限らず、これ以外の構成とされた工業用ロボットにも適用できるのは言うまでもない。
また、上記実施の形態では、ロッド２５，３０を基台１３の取付部１３ｂに螺合させる構成を一例として説明したが、これに限らず、ロッド２５，３０と同様な形状とされた突部を基台１３の取付部１３ｂに一体に設ける構成とすることができるのは勿論である。
【００２５】
【発明の効果】
上述の如く、本発明によれば、保持機構が筐体内に可動部の回動中心に位置する取付部と、この取付部にケーブル又はチューブを回動自在に保持させる軸受とからなるため、従来必要であったベアリングを不要にして部品点数を削減できると共に、ケーブルを曲げる際の変形を防止できる。また、筐体の上部に設けられた機器を外しことなく筐体内の保持機構を分解することが可能となり、メンテナンス作業を容易に行うことができる。さらに、メンテナンス後の組立作業も短時間で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明になる工業用ロボットの一実施例の側面図である。
【図２】基台１３及び旋回ベース１４の内部構成を拡大して示す縦断面図である。
【図３】保持機構２４を拡大して示す縦断面図である。
【図４】ロッド２５を拡大して示す縦断面図である。
【図５】ロッド２５の変形例を拡大して示す縦断面図である。
【図６】従来の工業用ロボットの基台部分を示す縦断面図である。
【図７】従来の保持機構を拡大して示す縦断面図である。
【符号の説明】
１１工業用ロボット
１３基台
１３ｂ取付部
１４旋回ベース
１５第１アーム
１６第２アーム
１７手首部
１８蓋
２０旋回ベース駆動モータ
２２減速機
２３ケーブル
２４保持機構
２５，３０ロッド
２６ロックナット
２７中空部材
２８結束部材[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an industrial robot, and more particularly to an industrial robot having a holding mechanism configured to hold a cable connected to a device on the movable part side in a casing that rotatably supports the movable part.
[0002]
[Prior art]
In a conventional industrial robot, a cable connected to a motor that drives an arm or a turning base is wired so as to be drawn out from the inside of the base. Inside the base, a force to twist the cable is applied by turning the turning base, so the cable is held so as to alleviate the twisting of the cable, and the cable also turns together with the turning base. A holding mechanism is provided.
[0003]
FIG. 6 is a longitudinal sectional view showing a base portion of a conventional industrial robot. FIG. 7 is an enlarged longitudinal sectional view showing a conventional holding mechanism.
As shown in FIG. 6, a turning drive motor 3 is fixed by a bolt 3a on a turning base 2 rotatably supported on an upper surface side of a base (housing) 1 of an industrial robot. . A speed reducer 4 to which a drive shaft 3b of the drive motor 3 is coupled is fixed to the upper surface of the base 1 by bolts 4a. The drive shaft 3a of the drive motor 3 is rotationally driven, whereby the turning base 2 is rotated. Rotate. At that time, the cable 5 connected to the drive motor 3 is inserted into an opening 1 a formed on the upper surface side of the base 1 and drawn into the base 1.
[0004]
The opening 1 a is formed in an arc shape centering on the rotation axis of the turning base 2, and the dimension in the circumferential direction is formed in a range corresponding to the turning angle of the turning base 2. Therefore, when the turning base 2 rotates, the cable 5 moves in the arc-shaped opening 1a. Thus, when the turning base 2 rotates, a force for twisting the cable 5 acts.
[0005]
On the other hand, a holding mechanism 6 is provided inside the base 1, and the holding mechanism 6 holds the cable 5 connected to the drive motor 3 in a state of being bent in a U shape. Further, the holding mechanism 6 reduces the twist of the cable 5 by supporting the cable 5 so as to be rotatable.
As shown in FIG. 7, the holding mechanism 6 includes a bearing 7 mounted in the mounting hole 2 a of the turning base 2, a shaft 8 that is rotatably fitted to the inner periphery of the bearing 7, and a lower end of the shaft 8. A plate-shaped cable holding member 9 fixed to the cable holding member 9 and a bundling member 10 for fixing the cable 5 to the tip of the cable holding member 9.
[0006]
Accordingly, the turning base 2 rotates and the cable holding member 9 is rotatably supported by the bearing 7, so that the cable 5 also rotates while being held by the cable holding member 9. The cable holding member 9 is prevented from falling off by a retaining ring 8a engaged with the lower end portion of the shaft 8.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional configuration as described above, the plate-shaped cable holding member 9 bent in an L shape is provided at a position shifted in the radial direction from the central axis of the bearing 7. Due to the reaction force, the bearing 7 may be damaged or the cable holding member 9 may be deformed.
[0008]
Further, conventionally, when performing work such as maintenance of the holding mechanism 6 or parts replacement, the drive motor 3 on the turning base 2 is removed, the speed reducer 4 is removed, and the shaft 8 is pulled out above the base 1. Maintenance work such as inspection and repair of the holding mechanism 6 must be performed. For this reason, conventionally, maintenance work such as inspection and repair of the holding mechanism 6 is time-consuming and troublesome.
[0009]
Accordingly, an object of the present invention is to provide an industrial robot that solves the above problems.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the following configuration is adopted.
According to the first aspect of the present invention, the base 13, the turning base 14 that is rotatably connected to the base 13 and has an opening through which the cable 23 is inserted, and the turning center of the turning base 14. In the industrial robot provided with the holding mechanism 24 that holds the cable, the holding mechanism 24 that holds the cable inside, and an opening that is closed on the side surface when the robot is movable, the holding mechanism is The rod 25 is provided with a fastening portion 25a that is fastened to the base 13 at one end, and holds the vertical portion 23a of the cable 23 that is bent in a U-shape at the other end and is rotatable about the rod 25. It is comprised so that it can remove from the said base 13.
According to a second aspect of the present invention, the hollow member 27 is formed with grooves 27 a and 27 b on the outer peripheral surface for engaging the binding member 28 holding the cable 23.
[0011]
Therefore, according to the present invention, the base 13, the turning base 14 that is rotatably connected to the base 13 and has an opening through which the cable 23 is inserted, and the cable 23 at the turning center of the turning base 14. In the industrial robot provided with the holding mechanism 24 for holding, the base 13 includes the holding mechanism 24 for holding the cable therein, and an opening that is closed on the side surface when the robot is movable. The necessary bearings can be eliminated, the number of parts can be reduced, and deformation when the cable or tube is bent can be prevented. Further, it becomes possible to disassemble the holding mechanism in the housing without removing the device provided on the top of the housing, and the maintenance work can be easily performed.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a side view of an embodiment of an industrial robot according to the present invention.
As shown in FIG. 1, an industrial robot 11 is a playback type (teaching reproduction type) articulated robot that performs a pre-teached operation when an object to be coated is conveyed by a conveyor (not shown) or the like. It is.
[0013]
The industrial robot 11 is configured to perform a teaching operation controlled by a robot controller (not shown), and a base (housing) 13 and a turn that turns around the A axis on the base 13. A base 14, a first arm 15 standing on the turning base 14 and swinging about the B axis; a second arm 16 extending horizontally from the upper end of the first arm 15 and swinging about the C axis; It consists of a wrist part 17 provided at the tip of the second arm 16. A work tool made of, for example, a paint gun or the like is attached to the tip of the wrist portion 17.
[0014]
The base 13 is provided with a lid 18 that closes a maintenance opening (not visible in FIG. 1) on the side surface. The lid 18 is removed when inspecting or repairing equipment, cables, and the like provided in the base 13. Therefore, the maintenance work inside the base 13 can be easily performed by simply removing the lid 18. For example, the internal equipment of the base 13 can be inspected relatively easily even in a place where the industrial robot 11 is installed. it can.
[0015]
FIG. 2 is an enlarged longitudinal sectional view showing the internal structure of the base 13 and the turning base 14.
As shown in FIG. 2, the turning base 14 is rotatably supported on the base 13 via a bearing 19, and a turning base drive motor 20 is fixed to the inside of the turning base 14 by a bolt 20a. Yes. Further, the drive shaft 21 of the drive motor 20 is connected to a speed reducer 22 provided below. Since the speed reducer 22 is fixed to the upper surface of the base 13 with bolts 22a, when the drive shaft 21 of the drive motor 20 is driven to rotate, the turning base 14 turns.
[0016]
The cable 23 connected to the drive motor 20 is inserted into an arcuate opening 14 a formed on the upper surface of the turning base 14 and drawn into the turning base 14. The cable 23 is bent in a U-shape inside the turning base 14, and the other end is drawn out from the side surface of the base 13 and connected to a robot controller (not shown).
[0017]
A holding mechanism 24 that rotatably holds the cable 23 is provided inside the base 13 . The holding mechanism 24 holds the vertical portion 23a of the cable 23 bent in a U-shape, and the cable 23 is placed vertically so that the cable 23 can easily swing in the horizontal direction when the turning base 14 turns. The part 23a is rotated. In the present embodiment, the holding mechanism 24 is configured to hold the cable 23 connected to the motor. However, the present invention is not limited to this. You can also
[0018]
FIG. 3 is an enlarged longitudinal sectional view showing the holding mechanism 24.
As shown in FIG. 3, the holding mechanism 24 is fixed to the base 13 with a rod (attachment portion) 25 that is screwed to the female screw 13 c of the attachment portion 13 b formed on the lower surface of the base 13. A lock nut 26 for rotation, a cylindrical hollow member (bearing portion) 27 that is rotatably fitted to the distal end side of the rod 25, and a binding member that holds the vertical portion 23a of the cable 23 on the outer periphery of the hollow member 27 28.
[0019]
FIG. 4 is a longitudinal sectional view showing the rod 25 in an enlarged manner.
As shown in FIG. 4, the rod 25 is provided at the upper end with a male screw 25 a that is provided on the mounting portion 13 b of the base 13 and is screwed with the screw 13 c, and a male screw 25 b with which the lock nut 26 is screwed. Have. Further, the rod 25 has a fitting portion 25d into which the hollow member 27 is rotatably fitted under the hexagonal shaft 25c.
[0020]
A bearing is not provided between the hollow member 27 and the fitting portion 25d, and accordingly, the number of parts is reduced as compared with the conventional one, and the manufacturing cost is reduced. Further, the hollow member 27 is prevented from falling off by a retaining ring 29 hooked to the lower end of the fitting portion 25d. The hollow member 27 is provided with grooves 27a and 27b for engaging the binding member 28 on the outer periphery.
[0021]
The rod 25 is screwed and fixed to a mounting portion 13b formed on the lower surface of the base 13 so as to protrude to a position that is coaxial with the drive shaft 21 of the drive motor 20. Thus, in the holding mechanism 24, since the rod 25 is fixed to the mounting portion 13b of the base 13 and the hollow member 27 is rotatably supported, the mounting strength of the rod 25 is further increased. . Therefore, the rod 25 has sufficient strength even when a force for bending the cable 23 into a U-shape is applied, and there is no risk of deformation as in the conventional case.
[0022]
Further, in the holding mechanism 24 configured as described above, since the rod 25 is fixed to the mounting portion 13b of the base 13, after removing the lid 18 that closes the side opening of the base 13 during maintenance, The rod 25 can be easily removed by loosening the lock nut 26 from below and turning the hexagonal shaft 25c with a tool such as a spanner. Therefore, the workability at the time of maintenance is improved, and the disassembly work can be performed in a shorter time than the conventional one. Further, the rod 25 can be easily fixed to the mounting portion 13b of the base 13 even after maintenance, and can be assembled efficiently.
[0023]
FIG. 5 is an enlarged longitudinal sectional view showing a modified example of the rod 25.
As shown in FIG. 5, in the rod 30, a male screw 30a that is provided at the upper end of the mounting portion 13b of the base 13 and is screwed to the screw 13c, and a hollow member 27 is rotated under the hexagonal shaft 30b. It has the fitting part 30c which fits freely.
The rod 30 does not require the lock nut 26, and accordingly, the number of parts is reduced, and assembly and removal operations can be easily performed.
[0024]
In the above embodiment, an articulated industrial robot has been described as an example. However, it is needless to say that the present invention is not limited to this and can be applied to industrial robots having other configurations.
Moreover, in the said embodiment, although the structure which screwed the rods 25 and 30 to the attaching part 13b of the base 13 was demonstrated as an example, it is not restricted to this, The protrusion made into the shape similar to the rods 25 and 30 Of course, it can be set as the structure which is integrally provided in the attaching part 13b of the base 13. FIG.
[0025]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, since the holding mechanism includes the mounting portion that is positioned at the rotation center of the movable portion in the casing and the bearing that rotatably holds the cable or the tube in the mounting portion, It eliminates the need for bearings, reduces the number of parts, and prevents deformation when the cable is bent. In addition, it is possible to disassemble the holding mechanism in the housing without removing the device provided on the top of the housing, and maintenance work can be easily performed. Furthermore, assembly work after maintenance can be performed in a short time.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of an embodiment of an industrial robot according to the present invention.
FIG. 2 is an enlarged longitudinal sectional view showing internal configurations of a base 13 and a turning base 14;
3 is an enlarged longitudinal sectional view showing a holding mechanism 24. FIG.
4 is an enlarged longitudinal sectional view showing a rod 25. FIG.
5 is an enlarged longitudinal sectional view showing a modified example of the rod 25. FIG.
FIG. 6 is a longitudinal sectional view showing a base portion of a conventional industrial robot.
FIG. 7 is an enlarged longitudinal sectional view showing a conventional holding mechanism.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Industrial robot 13 Base 13b Mounting part 14 Turning base 15 1st arm 16 2nd arm 17 Wrist part 18 Lid 20 Turning base drive motor 22 Reduction gear 23 Cable 24 Holding mechanism 25, 30 Rod 26 Lock nut 27 Hollow member 28 Bundling member

Claims

A base 13, a turning base 14 rotatably connected to the base 13 and having an opening through which a cable 23 is inserted, a holding mechanism 24 for holding the cable 23 at the turning center of the turning base 14, The base 13 has the holding mechanism for holding the cable inside. twenty four And an industrial robot with an opening that is closed on the side when the robot is movable,
The holding mechanism includes a fastening portion 25 a that is fastened to the base 13 at one end of the rod 25, holds the vertical portion 23 a of the cable 23 bent in a U-shape at the other end, and is rotatable with respect to the rod 25. An industrial robot comprising a hollow member 27 configured to be removable from the base 13.

The industrial robot according to claim 1, wherein grooves (27a, 27b) for engaging the binding member (28) holding the cable (23) are formed on the outer peripheral surface of the hollow member (27).