JP3960171B2

JP3960171B2 - Transport device

Info

Publication number: JP3960171B2
Application number: JP2002256227A
Authority: JP
Inventors: 彰人田井; 裕司今村; 史樹後藤
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2002-08-30
Filing date: 2002-08-30
Publication date: 2007-08-15
Anticipated expiration: 2022-08-30
Also published as: JP2004091155A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に適用される搬送装置に関し、特に、搬送装置に備える走行台車の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自動倉庫に適用されるスタッカクレーン（搬送装置）には、多数の物品載置台を備えたラックに沿って走行する走行台車と、走行台車に立設するマストとが備えられる。そして、走行台車に、マストに沿って昇降する昇降台の昇降駆動手段と、走行用の車輪を駆動させる走行駆動手段とが配置されるスタッカクレーンが知られている。昇降台には、物品の移載装置が設けられる。
このようなスタッカクレーンにおいて、高さ方向のデッドスペースを抑えるために、走行駆動手段および昇降駆動手段の長手方向が床面と平行となるように両駆動手段を配置し、両駆動手段の長手方向が走行台車の幅方向に突出するようにしたものが知られている。そして、突出した両駆動手段の通過用スペースとして、ラックの下部に形成されるデッドスペースを、活用するものとしている。なお、昇降台に設ける移載装置は、走行台車より下方に移動することはできないので、ラックの下部には物品載置台の形成されないデッドスペースが生じている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、自動倉庫の棚の下には、自動倉庫の後方に接続される処理装置のステーションが配置される場合があり、この場合には、デッドスペースとなる空間にステーションが配設されることとなり、上記のスタッカクレーンでは、マストよりも昇降モータ及び走行モータが突出している分だけ車幅が大きくなっており、その突出分だけ走行経路を大きくする必要がある。したがって、自動倉庫の床面積が大きくなるという問題があった。
そこで本発明は、走行方向に対する左右の突出を抑えることのできる搬送装置を提供する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、所定間隔を空けて配設される一対のフレームと、フレーム間を連結する複数の連結部材と、フレーム間に配設される車輪と、一対のフレームの外側にそれぞれ突設されるマスト支持部材と、フレームおよびマスト支持部材の上方に配設されるマストとを配置したものである。
【０００５】
請求項２においては、一対のフレームの外側に、走行駆動手段と昇降駆動手段とを配置するものである。
【０００６】
請求項３においては、前記走行駆動手段と前記昇降駆動手段とを平面視で、マストの側面より内側に配設するようにしたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
まず、図１、図２を用いて、本発明の搬送装置の一実施例であるスタッカクレーン１について説明する。
以下において、スタッカクレーン１の走行方向を前後方向とし、該走行方向と水平面内で直交する方向を左右方向とする。
【０００８】
図１に示すように、スタッカクレーン１は、床上を走行する走行台車２と、走行台車２に立設するマスト３と、マスト３に沿って昇降する昇降台４とを備えており、昇降台４には物品１２を移載する移載装置５が設けられている。
マスト３は、走行台車２の上部で走行方向の前後一側に設けられており、他側には、梯子６が設けられている。マスト３および梯子６は、下端部では走行台車２にそれぞれ固設され、上端部では、マスト３と梯子６との間を橋架する左右一対の橋架フレーム７・７に固設される。そして、梯子６と橋架フレーム７・７とで、昇降台４の昇降するマスト３を補強して、スタッカクレーン１の剛性を高めている。
【０００９】
図２に示すように、スタッカクレーン１は、自動倉庫５０に備えられる搬送装置とされている。該自動倉庫５０には、床面上にスタッカクレーン１の走行経路としてレール８が固設されると共に、該走行経路の両側に、多数の物品載置台を前後および上下に備えたラック５１・５１が配置される。
走行台車２には、レール８の上面を走行面とする車輪９・９が備えられている。そして、該車輪９・９の回転駆動により、レール８に沿ってスタッカクレーン１が走行する。
また、走行台車２には、レール８の両側面をガイド面とするガイドローラ１１・１１（図５に図示）が、前後に一対ずつ備えられている。そして、ガイドローラ１１・１１・・・をレール８の両側に当接させて、車輪９・９がレール８から脱落しないようにしている。
加えて、自動倉庫５０の天井側より下方に向けて、レール８と平行にガイドレール５２が吊設されると共に、マスト３と梯子６との上端部にそれぞれ、ガイドレール５２の両側より当接する一対のガイドローラ５３・５３が、それぞれ回動自在に設けられている。そして、スタッカクレーン１が、床面側と天井側との上下両側から支持されるようにしている。
【００１０】
移載装置５は、スカラーアーム式のロボットハンドで構成され、物品１２を載置するハンド１３と、第一アーム１４と、第二アーム１５とを備えている。ハンド１３およびアーム１４・１５は、同一の駆動源より減速機やベルト等を介して接続され、ハンド１３の向きを固定したまま昇降台４に対して進退移動可能である。
昇降台４には、移載装置５の旋回手段として、左右回動可能な揺動アーム１６が設けられている。移載装置５は該揺動アーム１６に支持されている。
そして、揺動アーム１６を左右に回動させて、スタッカクレーン１の走行経路の側方に配置されるラック５１との間で、移載装置５が物品１２の移載が可能となっている。
【００１１】
次に、図３から図６を用いて、走行台車２の構成について説明する。
図５、図６に示すように、走行台車２の左右には、板材で形成される一対のフレーム１７・１７が平行に配置されている。フレーム１７・１７間は、両端部にネジ溝が形成された円柱状の連結部材１８・１８・・・により連結され、連結部材１８はフレーム１７にボルトにより固定される。
【００１２】
図５に示すように、走行台車２の下部には、左右一対の前記ガイドローラ１１・１１が前後に配置されている。ガイドローラ１１は鉛直方向の車軸１１ａに回動自在に支持されており、該車軸１１ａはフレーム１７の内面に立設した支持台１９に固設されている。
また、図３、図４に示すように、左右のフレーム１７・１７において、ガイドローラ１１および車軸１１ａの側方部位が打ち抜かれており、ガイドローラ１１の交換やメンテナンスが容易となっている。
【００１３】
図３、図６に示すように、走行台車２には、左右の一側に車輪９・９を回転駆動させる走行駆動ユニット３０・３０が配置されている。また、図４、図６に示すように、走行台車２の前記他側には、昇降台４を昇降駆動させる昇降駆動ユニット４０が配置されている。
走行駆動ユニット３０は走行台車２の前後に配置されている。詳しい構成は後述するが、走行駆動ユニット３０は、車輪９と、該車輪９を駆動回転させる走行駆動手段２０とを備えている。走行駆動手段２０は、駆動モータ２０ａとハイポイドギヤ式減速機２０ｂとを連結した構成である。そして、前後の走行駆動手段２０・２０は同期して駆動するように制御される。
【００１４】
図５に示すように、各車輪９は左右方向でフレーム１７・１７間の中央に配置されている。車輪９が固設される車軸２１は、走行駆動手段２０の出力軸となっており、車輪９の左右で軸受２２・２２により回動自在に支持されている。軸受２２・２２はそれぞれ、フレーム１７に取付けられる軸受支持部材２３・２３に支持される。
【００１５】
各フレーム１７の前後には、車軸２１を挿通すると共に、軸受支持部材２３・２３を取付けるための取付孔１７ａ・１７ａが形成されている。
取付孔１７ａの直径は、車輪９の直径（外径）よりも大きく形成されており、取付孔１７ａを通過させて車輪９を取り出すことが可能である。
取付孔１７ａ・１７ａにはそれぞれ、前記軸受支持部材２３・２３が取付けられている。そして、該軸受支持部材２３・２３に軸受２２・２２が取付けられて、該軸受２２・２２により車軸２１を支持するものとしている。
【００１６】
また、走行駆動ユニット３０には、フレーム１に走行駆動手段２０を取り付けるためのトルクアーム３１が設けられている。
図３に示すように、トルクアーム３１は側面視「Ｙ」字状に形成されており、該Ｙ字を横倒しにしたような位置で、走行台車２に配置されている。
該トルクアーム３１の分岐側（二股側）の両端部３１ａ・３１ａは、車軸２１の上下でボルトにより減速機２０ｂに固定されている。また、トルクアーム３１の非分岐側の端部３１ｂにはボス３２が内部に嵌め込まれており、該ボス３２は、外側に突出するようフレーム１７の外側面に立設されている円柱部材３３に遊嵌されるようになっている。トルクアーム３１を介して走行駆動手段２０をフレーム１７に取り付けることで、軸受支持部材２３Ｍ、取付孔１７ａ等の製作誤差をあまり気にせずに取り付けることができると共に、フレーム１７からトルクアーム３１ごと走行駆動手段２０を挿脱自在にしている。
そして、トルクアーム３１により、車軸２１回りに回動しうる走行駆動ユニット３０が、走行台車２本体に回り止めされるようになっている。
【００１７】
以上に示すように、走行駆動手段２０と、車軸２１と、軸受２２と、軸受支持部材２３と、トルクアーム３１とから、走行駆動ユニット３０が構成される。
【００１８】
図４、図６を用いて、前記昇降駆動ユニット４０について説明する。
昇降駆動ユニット４０は、昇降台４を駆動させるためのベルト５４（図１に図示）が巻回されるプーリ３４と、該プーリ３４を駆動させる昇降駆動手段３５とを備えている。昇降駆動手段３５は、駆動モータ３５ａとハイポイドギヤ式減速機３５ｂとを連結した構成である。
また、プーリ３４は、昇降駆動手段３５の出力軸３６に固設されている。該出力軸３６は軸受３７・３７に軸支され、該軸受３７・３７はそれぞれ、フレーム１７に形成される取付孔１７ｂ・１７ｂに取付けられる軸受支持部材３８・３８に支持されている。
また、昇降駆動ユニット４０には、フレーム１７に昇降駆動手段３５を取り付けるためのトルクアーム３９が備えられている。トルクアーム３９によるフレーム１７と昇降駆動手段３５との連結構成は前記トルクアーム３１の場合と同様であり、トルクアーム３９の一端は昇降駆動ユニット４０に固設され、他端はフレーム１７に着脱自在に設けられる。
【００１９】
図７に示すように、フレーム１７の外側には、走行駆動手段２０・２０および昇降駆動手段３５の駆動を制御するための制御基板４４が配設されている。制御基板４４は、自動倉庫５０の端部に配置されている不図示のコントローラに接続されており、コントローラから送信される信号を基に、走行駆動手段２０および昇降駆動手段３５を制御するようになっている。
制御基板４４は、フレーム１７の外側に固設した制御ボックス５８内に収納されている。そして、フレーム１７・１７の外側の一側には、走行駆動手段２０・２０が配置され、他側には昇降駆動手段３５と制御ボックス５８とが配置されるものとなっている。
前記円筒部材４３は、フレーム１７・１７間を連通接続して、該円筒部材の内部に給電線や信号線を通過させて、フレーム１７・１７の外側間での給電や制御信号の伝達を可能としている。制御ボックス５８はフレーム１７側が開口しており、前記円筒部材４３内と制御ボックス５８内とが連通するようにし、走行駆動手段２０・２０からの信号線が制御基板４４に接続されている。また、制御ボックス５８は昇降駆動手段３５側にも開口が形成されており、昇降駆動手段３０からの信号線が制御基板４４に接続されている。
そして、制御基板４４により、走行駆動手段２０・２０および昇降駆動手段３５の駆動が制御される。
【００２０】
次に、図８から図１０を用いて、走行台車２上に設けるマスト３の支持構成について説明する。
図８に示すように、マスト３は、中央側の第一マスト４５と、該第一マスト４５の左右に配置される一対の第二マスト４６・４６と、第一マスト４５と第二マスト４６とを接続する接続部材５６・５６・・・とを備えている。
第一マスト４５は、平面視「ロ」字状に形成され、第二マスト４６は平面視「Ｉ」字状となっている。接続部材５６は、マスト３の長手方向に沿って所定の間隔ごとに設けられており、第一マスト４５と第二マスト４６とを連結支持する。
【００２１】
接続部材５６により連結される第一マスト４５と第二マスト４６とは、離間して設けられている。そして、第一マスト４５と第二マスト４６との間には、左右それぞれで、走行台車２と昇降台４とを接続する給電線５７が配置されている。該給電線５７の一端側が昇降台４に支持され、他端側が第一マスト４５とに支持されて、昇降する移載装置５へ給電可能となっている。
【００２２】
このように、第一マスト４５と第二マスト４６との間に、電装品等の配置スペースを形成することができる。該配置スペースには、前述したように、給電線５７が配置されるだけでなく、スタッカクレーン１の各部制御用の電子部品や制御基板等を配置することも可能である。したがって、電装品等の配置スペースを、スタッカクレーン１の内部に形成することができる。したがって、スタッカクレーン１の外部に突出する収納スペースを設ける必要がなく、該スタッカクレーン１が適用される自動倉庫５１にもデッドスペースを生じることがない。
【００２３】
図８、図９に示すように、一対のフレーム１７・１７上部に形成される突出部１７ｃ・１７ｃの外側には、第一マスト４５の左右の内壁４５ａ・４５ａが配置されている。そして、該内壁４５ａと突出部１７ｃとがボルト締結により固定されて、第一マスト４５が走行台車２に支持されるようになっている。
【００２４】
また、図９、図１０に示すように、一対のフレーム１７・１７の後部には、外側に向けて延出するマスト支持部材４９・４９がそれぞれ、ボルト締結により固設されている。マスト支持部材４９上には支柱５５が立設されており、該支柱５５の外側に第二マスト４６が配置されている。そして、第二マスト４６と支柱５５とがボルト締結により固定されて、第二マスト４６がマスト支持部材４９に支持されるようになっている。
【００２５】
図１１を用いて、マスト３に沿って昇降する昇降台４の支持構成について説明する。
昇降台４は、第一マスト４５にガイドされるガイド体４７と、該ガイド体４７より前側へ突出する支持台４８とを備えている。支持台４８に揺動アーム１６が支持される。
ガイド体４７は平面視「コ」字形状となっており、左右方向の前壁４７ａと、該基部壁４７ａの両端より後側へ延出する側壁４７ｂ・４７ｂとを備えている。前壁４７ａには支持台４８が固設されると共に前記ベルト５４が固設されており、ベルト５４の駆動により昇降台４が昇降する。
また、平面視「ロ」字状となる第一マスト４５は、左右方向の前壁４５ａと後壁４５ｃと、前壁４５ａと後壁４５ｃの両端間をそれぞれ連結する側壁４５ｂ・４５ｂとを、備えている。
なお、以上では説明の便宜上、スタッカクレーン１において、梯子６側を前側とし、マスト３側を後側としている。以下でも方向の説明について、前後を同様のものとする。
【００２６】
第一マスト４５の各側壁４５ｂにはそれぞれ、外側（第二マスト４６側）へ延出する第一ガイド片４５ｄ・４５ｄが、前後に一対突設されている。一方、昇降台４の側壁４７ｂには、内側へ向けて左右方向の車軸５９ａが四つ立設され、各車軸５９ａにガイドローラ５９が回動自在に設けられている。
図１に示すように、ガイドローラ５９は、各側壁４７ｂの上部の前後に一対設けられると共に、下部の前後に一対設けられるものとなっている。そして、前側上下のガイドローラ５９・５９は、側壁４５ｂに突設される前側の第一ガイド片４５ｄに摺接し、後側上下のガイドローラ５９・５９は、後側の第一ガイド片４５ｄに摺接する。
以上構成により、第一マスト４５に沿った昇降台４の昇降に際し、昇降台４の第一マスト４５に対する前後動が制止されるものとなっている。
【００２７】
また、第一マスト４５の前壁４５ａには、前側へ延出する第二ガイド片４５ｅが、左右に一対突設されている。一方、昇降台４の前壁４７ａには後側に向けて前後方向の車軸６０ａが左右に一対立設され、各車軸６０ａにガイドローラ６０が軸支されている。そして、左右でガイドローラ６０が内側の第二ガイド片４５ｅに摺接する。
以上構成により、第一マスト４５に沿った昇降台４の昇降に際し、昇降台４の第一マスト４５に対する左右動が制止されるものとなっている。
【００２８】
図１１に示すように、前記ベルト５４は昇降台４に固設されると共に、カウンターウェイト６１にも固設されている。カウンターウェイト６１は第一マスト４５の内部に配置され、前壁４５ａを挟んで、昇降台４とカウンターウェイト６１とが対向するようになっている。
カウンターウェイト６１には、第一マスト４５の前後左右の内壁と摺接するガイドローラが設けられており、第一マスト４５に対してカウンターウェイト６１が前後左右で位置規制が行われるようになっている。
【００２９】
次に、走行台車２の構成部材のレイアウトについて説明する。
図９に示すように、一対のフレーム１７・１７は所定間隔を空けて配置され、フレーム１７・１７間は連結部材１８・１８・・・により連結される。フレーム１７・１７間には、前記車輪９が配置される。また、一対のフレーム１７の外側にはそれぞれ、マスト支持部材４９が立設され、フレーム１７およびマスト支持部材４９の上方には、マスト３が配設される。
図７、図９に示すように、走行駆動手段２０・２０および昇降駆動手段３５は、長手方向が走行台車２の走行方向とほぼ平行となるように配設される。
各駆動手段２０・３５は、駆動モータ２０ａ・３５ａの出力を直行する方向に効率良く伝えることができる直交軸形減速機であるハイポイドギヤ式の減速機２０ｂ・３５ｂを用いることで、長手方向が走行台車２の走行方向と直交する方向に配置されている。なお、減速機は、駆動モータ２０ｂ・３５ｂの出力を効率良く直行方向に伝達できれば良く、ハイポイドギヤに限るものではない。また、本実施の形態では、走行駆動手段２０・３５は、駆動モータ２０ａ・３５ａと減速機２０ｂ・３５ｂとを備えているが、諸条件が合えば、減速機を用いなくとも良い。
【００３０】
このため、マストの下端より下にスペースを形成することができる。このスペースに走行駆動手段や昇降駆動手段を配設することで、そのスペースを効率良く使うことができると共に、搬送装置の走行方向と直交する方向への突出を抑えることができる。
【００３１】
本実施の形態のスタッカクレーン１では、各駆動手段２０・３５及びその制御基板４４が収納されている制御ボックス５８を、一対のフレーム１７・１７の外側に配設している。
各駆動手段２０・３５はその長手方向が走行方向と直行する方向でかつ床面と平行に配置し、マスト３および梯子６の下端より下で、かつ平面視でマスト３および梯子６より突出しないようにすることで、高さ方向および幅方向にデッドスペースが形成されるのを防ぐようにしている。
特に、走行駆動手段２０・２０の駆動モータ２０ａ・２０ａをその減速機２０ｂ・２０ｂが両端で、駆動モータ２０ａ・２０ａの頭が対向するように配設することで、より走行方向にデッドスペースが形成されるのを防ぐようになっている。
さらに、各駆動手段２０・３５および制御ボックス５８をフレーム１７から、側面視で走行台車２の走行方向に突出しないように配設することで、走行方向のデッドスペースができるのを抑えるようにしている。このため、スタッカクレーン１の走行に必要な床面積を小さくすることができ、自動倉庫の敷設に必要な床面積を減らすことができる。
【００３２】
なお、制御基板４４は、走行駆動手段２０・２０を制御する制御基板と、昇降駆動手段３５を制御する制御基板とを兼用する基板となっている。各駆動手段毎に制御基板を別設して、それらの制御基板を制御ボックス５８内に収納する構成でもよい。
【００３３】
このため、マスト３に制御基板４４を設ける場合に比して、スタッカクレーン１の側方への突出量を軽減することができる。例えば、マスト３の背面に制御基板を設ける場合には、スタッカクレーン１の全長が延長されて、自動倉庫の内部にデッドスペースを生じることになるが、以上構成により、このような不具合を防止することができる。
【００３４】
【発明の効果】
請求項１記載の如く、所定間隔を空けて配設される一対のフレームと、フレーム間を連結する複数の連結部材と、フレーム間に配設される車輪と、一対のフレームの外側にそれぞれ突設されるマスト支持部材と、フレームおよびマスト支持部材の上方に配設されるマストとを配置したので、
マストの下端より下にスペースを形成することができる。このスペースに走行駆動手段や昇降駆動手段を配設することで、そのスペースを効率良く使うことができると共に、搬送装置の走行方向と直交する方向への突出を抑えることができる。
【００３５】
請求項２記載の如く、一対のフレームの外側に、走行駆動手段と昇降駆動手段とを配置するので、
走行台車に走行駆動手段や昇降駆動手段を配設しても、搬送装置の走行方向と直交する方向への突出を抑えることができる。
【００３６】
請求項３記載の如く、前記走行駆動手段と前記昇降駆動手段とを平面視で、マストの側面より内側に配設するようにしたので、
搬送装置の走行方向と直交する方向のデッドスペースを抑えることができる。このため、自動倉庫の幅方向のスペースが大きくなるのを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】スタッカクレーン１の側面図である。
【図２】スタッカクレーン１の正面図である。
【図３】走行台車２の左側面図である。
【図４】走行台車２の右側面図である。
【図５】図４のＡ−Ａ断面図である。
【図６】図４のＢ−Ｂ断面図である。
【図７】図４のＣ−Ｃ断面図である。
【図８】スタッカクレーン１の枠組み構成を示す平面図である。
【図９】マスト３の支持構成を示すスタッカクレーン１下部の枠組み構成を示す後面図である。
【図１０】マスト３の支持構成を示すスタッカクレーン１下部の枠組み構成を示す側面図である。
【図１１】マスト３および昇降台４を示す平面図である。
【符号の説明】
１スタッカクレーン
２走行台車
３マスト
４昇降台
９車輪
１７フレーム
１８連結部材
２０走行駆動手段
２０駆動手段
３５昇降駆動手段
４４制御基板
４５第一マスト
４６第二マスト
４９マスト支持部材
５６連結部材[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a transfer device applied to an automatic warehouse, and more particularly, to a configuration of a traveling carriage provided in the transfer device.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a stacker crane (conveying device) applied to an automatic warehouse is provided with a traveling cart that travels along a rack that includes a large number of article placement tables, and a mast that stands on the traveling cart. In addition, a stacker crane is known in which a traveling carriage is arranged on a traveling carriage that is moved up and down along a mast, and traveling driving means that drives a traveling wheel. The lifting platform is provided with an article transfer device.
In such a stacker crane, in order to suppress the dead space in the height direction, both driving means are arranged so that the longitudinal direction of the traveling driving means and the elevation driving means is parallel to the floor surface, and the longitudinal direction of both driving means Is known that protrudes in the width direction of the traveling carriage. And the dead space formed in the lower part of the rack is used as a space for passing through both protruding drive means. In addition, since the transfer apparatus provided in the lifting / lowering platform cannot move downward from the traveling carriage, a dead space in which no article placing table is formed is generated in the lower part of the rack.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, there is a case where a station of a processing apparatus connected to the rear of the automatic warehouse is arranged under the shelf of the automatic warehouse. In this case, the station is arranged in a space that becomes a dead space. In the above stacker crane, the vehicle width is increased by the amount by which the elevating motor and the traveling motor protrude from the mast, and it is necessary to increase the traveling path by the amount corresponding to the protrusion. Therefore, there is a problem that the floor area of the automatic warehouse becomes large.
Therefore, the present invention provides a transport device that can suppress left and right protrusions in the running direction.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems will be described.
That is, in claim 1, a pair of frames disposed at predetermined intervals, a plurality of coupling members that couple the frames, wheels disposed between the frames, and outside the pair of frames, respectively. A mast support member that protrudes and a mast disposed above the frame and the mast support member are arranged.
[0005]
According to the second aspect of the present invention, the traveling drive means and the lift drive means are arranged outside the pair of frames.
[0006]
According to a third aspect of the present invention, the traveling drive means and the elevating drive means are arranged inside the side surface of the mast in a plan view.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
First, a stacker crane 1 that is an embodiment of a transport apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
Hereinafter, the traveling direction of the stacker crane 1 is defined as the front-rear direction, and the direction orthogonal to the traveling direction in the horizontal plane is defined as the left-right direction.
[0008]
As shown in FIG. 1, the stacker crane 1 includes a traveling carriage 2 that travels on the floor, a mast 3 that stands on the traveling carriage 2, and a lifting platform 4 that moves up and down along the mast 3. 4 is provided with a transfer device 5 for transferring the article 12.
The mast 3 is provided on the front and rear sides in the traveling direction at the upper part of the traveling carriage 2, and a ladder 6 is provided on the other side. The mast 3 and the ladder 6 are respectively fixed to the traveling carriage 2 at the lower end, and are fixed to a pair of left and right bridge frames 7 and 7 that bridge between the mast 3 and the ladder 6 at the upper end. The ladder 6 and the bridge frames 7 and 7 reinforce the mast 3 that the elevator 4 moves up and down to increase the rigidity of the stacker crane 1.
[0009]
As shown in FIG. 2, the stacker crane 1 is a transfer device provided in the automatic warehouse 50. In the automatic warehouse 50, a rail 8 is fixed on the floor as a travel route of the stacker crane 1, and racks 51 and 51 provided with a large number of article mounting tables on both sides of the travel route in the front and rear and upper and lower sides. Is placed.
The traveling carriage 2 is provided with wheels 9 and 9 having the upper surface of the rail 8 as a traveling surface. Then, the stacker crane 1 travels along the rail 8 by the rotational driving of the wheels 9.
In addition, the traveling carriage 2 is provided with a pair of guide rollers 11 and 11 (shown in FIG. 5) on the front and rear sides, with both side surfaces of the rail 8 serving as guide surfaces. The guide rollers 11, 11... Are brought into contact with both sides of the rail 8 so that the wheels 9, 9 do not fall off the rail 8.
In addition, a guide rail 52 is suspended from the ceiling side of the automatic warehouse 50 in parallel with the rail 8, and abuts against the upper ends of the mast 3 and the ladder 6 from both sides of the guide rail 52. A pair of guide rollers 53 and 53 are rotatably provided. The stacker crane 1 is supported from both the upper and lower sides of the floor side and the ceiling side.
[0010]
The transfer device 5 includes a scalar arm type robot hand, and includes a hand 13 on which the article 12 is placed, a first arm 14, and a second arm 15. The hand 13 and the arms 14 and 15 are connected from the same drive source via a speed reducer, a belt, and the like, and can move forward and backward with respect to the lifting platform 4 while the direction of the hand 13 is fixed.
The lifting platform 4 is provided with a swingable arm 16 that can be rotated to the left and right as a turning means of the transfer device 5. The transfer device 5 is supported by the swing arm 16.
Then, the transfer device 5 can transfer the article 12 between the swing arm 16 and the rack 51 disposed on the side of the travel path of the stacker crane 1 by rotating the swing arm 16 left and right. .
[0011]
Next, the configuration of the traveling carriage 2 will be described with reference to FIGS. 3 to 6.
As shown in FIGS. 5 and 6, a pair of frames 17 and 17 formed of a plate material are arranged in parallel on the left and right of the traveling carriage 2. The frames 17 and 17 are connected by columnar connecting members 18, 18... Having screw grooves formed at both ends, and the connecting members 18 are fixed to the frame 17 by bolts.
[0012]
As shown in FIG. 5, a pair of left and right guide rollers 11, 11 are arranged at the front and rear at the lower part of the traveling carriage 2. The guide roller 11 is rotatably supported on a vertical axle 11 a, and the axle 11 a is fixed to a support base 19 erected on the inner surface of the frame 17.
Further, as shown in FIGS. 3 and 4, the lateral portions of the guide roller 11 and the axle 11a are punched in the left and right frames 17 and 17, so that the guide roller 11 can be easily replaced and maintained.
[0013]
As shown in FIGS. 3 and 6, the traveling carriage 2 is provided with traveling drive units 30 and 30 that rotationally drive the wheels 9 and 9 on the left and right sides. As shown in FIGS. 4 and 6, an elevating drive unit 40 that drives the elevating table 4 to move up and down is disposed on the other side of the traveling carriage 2.
The traveling drive unit 30 is disposed before and after the traveling carriage 2. Although the detailed configuration will be described later, the travel drive unit 30 includes wheels 9 and travel drive means 20 that drives and rotates the wheels 9. The traveling drive means 20 has a configuration in which a drive motor 20a and a hypoid gear type speed reducer 20b are connected. The front and rear travel drive means 20 and 20 are controlled to be driven in synchronization.
[0014]
As shown in FIG. 5, each wheel 9 is disposed at the center between the frames 17 and 17 in the left-right direction. The axle 21 to which the wheel 9 is fixed is an output shaft of the traveling drive means 20 and is supported by bearings 22 and 22 on the left and right of the wheel 9 so as to be rotatable. The bearings 22 and 22 are respectively supported by bearing support members 23 and 23 attached to the frame 17.
[0015]
At the front and rear of each frame 17, there are formed mounting holes 17 a and 17 a for inserting the axles 21 and mounting the bearing support members 23 and 23.
The diameter of the mounting hole 17a is formed larger than the diameter (outer diameter) of the wheel 9, and the wheel 9 can be taken out through the mounting hole 17a.
The bearing support members 23 and 23 are attached to the mounting holes 17a and 17a, respectively. The bearings 22 and 22 are attached to the bearing support members 23 and 23 so that the axle 21 is supported by the bearings 22 and 22.
[0016]
Further, the travel drive unit 30 is provided with a torque arm 31 for attaching the travel drive means 20 to the frame 1.
As shown in FIG. 3, the torque arm 31 is formed in a “Y” shape in a side view, and is disposed on the traveling carriage 2 at a position where the Y shape is laid down.
Both ends 31a and 31a on the branch side (bifurcated side) of the torque arm 31 are fixed to the speed reducer 20b with bolts at the top and bottom of the axle 21. Further, a boss 32 is fitted into the non-branching end 31b of the torque arm 31, and the boss 32 is attached to a columnar member 33 standing on the outer surface of the frame 17 so as to protrude outward. It is designed to be loosely fitted. By attaching the travel drive means 20 to the frame 17 via the torque arm 31, it is possible to attach the bearing support member 23M, the mounting hole 17a, etc. without worrying much about manufacturing errors, and to travel from the frame 17 together with the torque arm 31. The drive means 20 is made detachable.
Then, the traveling arm 30 that can rotate around the axle 21 is prevented from rotating around the main body of the traveling carriage 2 by the torque arm 31.
[0017]
As described above, the travel drive unit 30 includes the travel drive means 20, the axle 21, the bearing 22, the bearing support member 23, and the torque arm 31.
[0018]
The raising / lowering drive unit 40 is demonstrated using FIG. 4, FIG.
The elevating drive unit 40 includes a pulley 34 around which a belt 54 (shown in FIG. 1) for driving the elevating table 4 is wound, and elevating drive means 35 that drives the pulley 34. The raising / lowering drive means 35 is the structure which connected the drive motor 35a and the hypoid gear type reduction gear 35b.
The pulley 34 is fixed to the output shaft 36 of the elevating drive means 35. The output shaft 36 is supported by bearings 37 and 37, and the bearings 37 and 37 are supported by bearing support members 38 and 38 that are attached to attachment holes 17 b and 17 b formed in the frame 17, respectively.
Further, the lift drive unit 40 is provided with a torque arm 39 for attaching the lift drive means 35 to the frame 17. The connecting structure of the frame 17 and the lifting drive means 35 by the torque arm 39 is the same as that of the torque arm 31. One end of the torque arm 39 is fixed to the lifting drive unit 40 and the other end is detachable from the frame 17. Is provided.
[0019]
As shown in FIG. 7, a control board 44 for controlling the driving of the travel drive means 20, 20 and the elevating drive means 35 is disposed outside the frame 17. The control board 44 is connected to a controller (not shown) disposed at the end of the automatic warehouse 50, and controls the travel drive means 20 and the lift drive means 35 based on a signal transmitted from the controller. It has become.
The control board 44 is housed in a control box 58 fixed on the outside of the frame 17. The driving means 20 and 20 are arranged on one side outside the frames 17 and 17, and the elevating driving means 35 and the control box 58 are arranged on the other side.
The cylindrical member 43 communicates between the frames 17 and 17, and allows a power supply line and a signal line to pass through the inside of the cylindrical member, thereby enabling power supply and transmission of control signals between the outside of the frames 17 and 17. It is said. The control box 58 is open on the frame 17 side so that the inside of the cylindrical member 43 communicates with the inside of the control box 58, and signal lines from the travel drive means 20, 20 are connected to the control board 44. The control box 58 is also formed with an opening on the lifting drive means 35 side, and a signal line from the lifting drive means 30 is connected to the control board 44.
The driving of the travel drive means 20 and 20 and the lift drive means 35 is controlled by the control board 44.
[0020]
Next, the support structure of the mast 3 provided on the traveling carriage 2 will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 8, the mast 3 includes a first mast 45 on the center side, a pair of second masts 46, 46 disposed on the left and right sides of the first mast 45, the first mast 45 and the second mast 46. Are connected to each other.
The first mast 45 is formed in a “B” shape in plan view, and the second mast 46 is in an “I” shape in plan view. The connection members 56 are provided at predetermined intervals along the longitudinal direction of the mast 3, and connect and support the first mast 45 and the second mast 46.
[0021]
The first mast 45 and the second mast 46 connected by the connection member 56 are provided apart from each other. And between the 1st mast 45 and the 2nd mast 46, the electric power feeding line 57 which connects the traveling cart 2 and the raising / lowering platform 4 is arrange | positioned by each right and left. One end side of the power supply line 57 is supported by the lifting platform 4 and the other end side is supported by the first mast 45 so that power can be supplied to the transfer device 5 that moves up and down.
[0022]
Thus, an arrangement space for electrical components or the like can be formed between the first mast 45 and the second mast 46. As described above, not only the feeder line 57 but also electronic components for controlling each part of the stacker crane 1, a control board, and the like can be arranged in the arrangement space. Therefore, an arrangement space for electrical components and the like can be formed inside the stacker crane 1. Therefore, it is not necessary to provide a storage space that protrudes outside the stacker crane 1, and no dead space is generated in the automatic warehouse 51 to which the stacker crane 1 is applied.
[0023]
As shown in FIGS. 8 and 9, the left and right inner walls 45 a and 45 a of the first mast 45 are disposed outside the protrusions 17 c and 17 c formed on the pair of frames 17 and 17. The inner wall 45a and the projecting portion 17c are fixed by bolt fastening so that the first mast 45 is supported by the traveling carriage 2.
[0024]
As shown in FIGS. 9 and 10, mast support members 49 and 49 extending outward are fixed to the rear portions of the pair of frames 17 and 17 by bolt fastening. A column 55 is erected on the mast support member 49, and the second mast 46 is disposed outside the column 55. And the 2nd mast 46 and the support | pillar 55 are fixed by bolt fastening, and the 2nd mast 46 is supported by the mast support member 49. FIG.
[0025]
With reference to FIG. 11, a description will be given of a support configuration of the lifting platform 4 that moves up and down along the mast 3.
The lifting platform 4 includes a guide body 47 guided by the first mast 45 and a support base 48 that protrudes forward from the guide body 47. The swing arm 16 is supported on the support base 48.
The guide body 47 has a “U” shape in plan view, and includes a front wall 47a in the left-right direction and side walls 47b and 47b extending rearward from both ends of the base wall 47a. A support base 48 is fixed to the front wall 47 a and the belt 54 is fixed, and the lifting base 4 is raised and lowered by driving the belt 54.
Further, the first mast 45 having a "B" shape in plan view includes a front wall 45a and a rear wall 45c in the left-right direction, and side walls 45b and 45b respectively connecting both ends of the front wall 45a and the rear wall 45c. I have.
In the above description, for convenience of explanation, in the stacker crane 1, the ladder 6 side is the front side and the mast 3 side is the rear side. In the following description, the direction is the same for the front and rear.
[0026]
On each side wall 45b of the first mast 45, a pair of first guide pieces 45d and 45d projecting outward (in the second mast 46 side) are provided in the front-rear direction. On the other hand, on the side wall 47b of the lifting platform 4, four left and right axles 59a are erected inward, and a guide roller 59 is rotatably provided on each axle 59a.
As shown in FIG. 1, a pair of guide rollers 59 are provided on the front and back of the upper portion of each side wall 47b, and a pair of guide rollers 59 are provided on the front and rear of the lower portion. The front upper and lower guide rollers 59 and 59 are in sliding contact with the front first guide piece 45d protruding from the side wall 45b, and the rear upper and lower guide rollers 59 and 59 are in contact with the rear first guide piece 45d. Make sliding contact.
With the above configuration, when the elevator 4 is raised and lowered along the first mast 45, the longitudinal movement of the elevator 4 with respect to the first mast 45 is restrained.
[0027]
In addition, a pair of second guide pieces 45e extending to the front are provided on the front wall 45a of the first mast 45 so as to protrude from the left and right. On the other hand, front and rear axles 60a are provided on the front wall 47a of the lifting platform 4 so as to be opposed to each other on the left and right sides, and a guide roller 60 is pivotally supported on each axle 60a. The left and right guide rollers 60 are in sliding contact with the inner second guide piece 45e.
With the above configuration, when the elevator 4 moves up and down along the first mast 45, the horizontal movement of the elevator 4 relative to the first mast 45 is restrained.
[0028]
As shown in FIG. 11, the belt 54 is fixed to the lifting platform 4 and is also fixed to the counterweight 61. The counterweight 61 is disposed inside the first mast 45 so that the lifting platform 4 and the counterweight 61 face each other with the front wall 45a interposed therebetween.
The counterweight 61 is provided with guide rollers slidably in contact with the front, rear, left and right inner walls of the first mast 45 so that the position of the counterweight 61 is regulated in front, rear, left and right with respect to the first mast 45. .
[0029]
Next, the layout of the constituent members of the traveling carriage 2 will be described.
As shown in FIG. 9, the pair of frames 17, 17 are arranged at a predetermined interval, and the frames 17, 17 are connected by connecting members 18, 18. The wheels 9 are arranged between the frames 17 and 17. A mast support member 49 is erected on the outside of the pair of frames 17, and the mast 3 is disposed above the frame 17 and the mast support member 49.
As shown in FIGS. 7 and 9, the travel drive means 20, 20 and the lift drive means 35 are arranged so that the longitudinal direction is substantially parallel to the travel direction of the travel carriage 2.
The drive means 20 and 35 use hypoid gear type speed reducers 20b and 35b, which are orthogonal shaft type speed reducers capable of efficiently transmitting the output of the drive motors 20a and 35a in a direction orthogonal to the longitudinal direction. It is arranged in a direction orthogonal to the traveling direction of the carriage 2. The reduction gear is not limited to the hypoid gear as long as it can efficiently transmit the output of the drive motors 20b and 35b in the orthogonal direction. In the present embodiment, the travel drive means 20 and 35 include the drive motors 20a and 35a and the speed reducers 20b and 35b. However, the speed reducer may not be used if various conditions are met.
[0030]
For this reason, a space can be formed below the lower end of the mast. By arranging the travel drive means and the lift drive means in this space, the space can be used efficiently, and the protrusion of the transport device in the direction orthogonal to the travel direction can be suppressed.
[0031]
In the stacker crane 1 of the present embodiment, the control box 58 in which the driving means 20 and 35 and the control board 44 are accommodated is disposed outside the pair of frames 17 and 17.
The driving means 20 and 35 are arranged such that their longitudinal directions are perpendicular to the traveling direction and parallel to the floor surface, below the lower ends of the mast 3 and the ladder 6 and do not protrude from the mast 3 and the ladder 6 in plan view. By doing so, a dead space is prevented from being formed in the height direction and the width direction.
In particular, the drive motors 20a and 20a of the travel drive means 20 and 20 are disposed so that the speed reducers 20b and 20b are opposite to each other and the heads of the drive motors 20a and 20a are opposed to each other. It is designed to prevent formation.
Further, by arranging the driving means 20 and 35 and the control box 58 so as not to protrude from the frame 17 in the traveling direction of the traveling carriage 2 in a side view, the dead space in the traveling direction is suppressed. Yes. For this reason, the floor area required for traveling of the stacker crane 1 can be reduced, and the floor area required for laying an automatic warehouse can be reduced.
[0032]
The control board 44 is a board that serves as both a control board that controls the travel drive means 20 and 20 and a control board that controls the elevation drive means 35. A configuration may be adopted in which control boards are separately provided for each driving means and these control boards are housed in the control box 58.
[0033]
For this reason, compared with the case where the control board | substrate 44 is provided in the mast 3, the protrusion amount to the side of the stacker crane 1 can be reduced. For example, when the control board is provided on the back of the mast 3, the total length of the stacker crane 1 is extended and a dead space is generated inside the automatic warehouse. The above configuration prevents such a problem. be able to.
[0034]
【The invention's effect】
According to a first aspect of the present invention, a pair of frames disposed at a predetermined interval, a plurality of connecting members that connect the frames, a wheel disposed between the frames, and a pair of frames project outside the pair of frames. Since the mast support member to be installed and the mast disposed above the frame and the mast support member are arranged,
A space can be formed below the lower end of the mast. By arranging the travel drive means and the lift drive means in this space, the space can be used efficiently, and the protrusion of the transport device in the direction orthogonal to the travel direction can be suppressed.
[0035]
As described in claim 2, since the travel drive means and the lift drive means are arranged outside the pair of frames,
Even if the traveling driving means and the lifting / lowering driving means are provided on the traveling carriage, it is possible to suppress the protrusion of the transport device in the direction orthogonal to the traveling direction.
[0036]
As described in claim 3, since the travel drive means and the elevation drive means are arranged inside the side surface of the mast in plan view,
Dead space in a direction orthogonal to the traveling direction of the transport device can be suppressed. For this reason, it can suppress that the space of the width direction of an automatic warehouse becomes large.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a stacker crane 1. FIG.
FIG. 2 is a front view of the stacker crane 1. FIG.
3 is a left side view of the traveling carriage 2. FIG.
4 is a right side view of the traveling carriage 2. FIG.
5 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG.
6 is a cross-sectional view taken along the line BB in FIG.
7 is a cross-sectional view taken along the line CC of FIG.
FIG. 8 is a plan view showing a frame configuration of the stacker crane 1. FIG.
FIG. 9 is a rear view showing the framework configuration of the lower part of the stacker crane 1 showing the support configuration of the mast 3;
FIG. 10 is a side view showing the framework configuration of the lower part of the stacker crane 1 showing the support configuration of the mast 3;
11 is a plan view showing the mast 3 and the lifting platform 4. FIG.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Stacker crane 2 Traveling carriage 3 Mast 4 Lifting base 9 Wheel 17 Frame 18 Connection member 20 Travel drive means 20 Drive means 35 Elevation drive means 44 Control board 45 First mast 46 Second mast 49 Mast support member 56 Connection member

Claims

A pair of frames disposed at a predetermined interval; a plurality of coupling members that couple the frames; a wheel that is disposed between the frames; and a mast support member that projects from the outside of the pair of frames. And a mast disposed above the frame and the mast support member.

The transport apparatus according to claim 1, wherein a traveling drive unit and a lift drive unit are disposed outside the pair of frames.

The transport apparatus according to claim 2, wherein the traveling drive means and the elevating drive means are arranged on the inner side of the side surface of the mast in plan view.