JP3977295B2

JP3977295B2 - Disc ejecting apparatus and method

Info

Publication number: JP3977295B2
Application number: JP2003198866A
Authority: JP
Inventors: 昌秋金原
Original assignee: Pulstec Industrial Co Ltd
Current assignee: Pulstec Industrial Co Ltd
Priority date: 2003-07-18
Filing date: 2003-07-18
Publication date: 2007-09-19
Anticipated expiration: 2023-07-18
Also published as: JP2005038486A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、積層状態に保持された複数のディスクを順次取り出して所定の場所に搬送するためのディスク取り出し装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
コンパクトディスク（ＣＤ）やディジタルビデオディスク（ＤＶＤ）等の光ディスクの製造工程においては、成形されたディスクは、複数個が積層状態にされてストッカに保管される。そして、次の工程に搬送されるときに、搬送機構の吸着パッドに順次吸着されて所定の場所に搬送される。この場合のストッカは、ディスクを支持する台部と、台部の上面から垂直に立ち上がった棒部とで構成され、ディスクの中心穴に棒部を差し込んだ状態でディスクを棒部に取り付けることにより、複数のディスクが棒部の周囲に積層される。
【０００３】
ところで、成形後のディスクは中心穴の縁部にバリが生じたりすることがあるため、ディスクの厚みを均一にすることが難しい。このため、積層された複数のディスクのうちの上部に位置するディスクほど傾きが生じやすくなる。そして、通常、吸着パッドは、同一平面上に所定間隔で配置された複数個のもので構成されており、最上部のディスクが傾斜していると、一部に吸着できない部分が生じる。この結果、吸着パッド全体によるディスクの吸着ができず搬送不良が生じることがある。
【０００４】
このような、問題を解決するために、複数のディスクを傾斜させることなく水平に積層していく積層方法も行われている（例えば、特許文献１参照）。この積層方法では、ディスクをストッカに積み上げる際に、各ディスクの位置を中心部を中心として所定角度づつ変更している。これによって、各ディスクの傾斜方向が分散されて、各ディスクは略水平の状態で積層されていく。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−２２９５８２号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述した方法では、ディスクをストッカに積み上げる際に、ディスクを回転させるための機構が必要になり、装置が高価になるという問題がある。また、ストッカに積み上げられる前のディスクが同一方向を向いていなければならないため、成形直後のディスクを積み上げるための工程でしか使用できないという問題もある。
【０００７】
【発明の概要】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、ディスクが傾いていても吸着部材で確実に吸着して搬送できるディスク取り出し装置および方法を提供することである。
【０００８】
上記の目的を達成するため、本発明にかかるディスク取り出し装置の構成上の特徴は、複数のディスクを積層状態に保持して上昇させる持ち上げ機構と、ディスクの上面に吸着可能な伸縮性を有する吸着部材を備え、積層状態のディスクの中の最上部に位置するディスクを吸着部材に吸着させて順次所定の場所に搬送する搬送機構と、吸着部材がディスクを吸着したことを検出する吸着検出部と、吸着検出部が吸着部材によるディスクの吸着を検出したときに、持ち上げ機構による積層状態のディスクの上昇を停止させるディスク上昇制御部とを備えたことにある。
【０００９】
前述した本発明のディスク取り出し装置では、ディスクを吸着するための吸着部材が伸縮性を有するため、ディスクを吸着する際の吸着部材の高さ方向の位置に幅を持たせることができる。また、吸着検出部を設けて、吸着部材がディスクを吸着したか否かを判定できるようにしている。したがって、持ち上げ機構によって積層状態のディスクを上昇させて、吸着部材に最上部のディスクを吸着させる際に、吸着部材がディスクを吸着していることを吸着検出部が検出するまで積層状態のディスクを上昇させることができる。
【００１０】
このため、ディスクが、吸着部材に確実に吸着されたことを検出したのちに、ディスクの上昇を停止させ、搬送機構を作動させてディスクを所定の場所に搬送することができる。この結果、ディスクが取り出されなかったり、搬送の途中で落下したりすることがなくなり、ディスクは確実に次工程に搬送される。
【００１１】
この場合、積層状態のディスクに傾斜が生じていれば、最上部のディスクの傾斜面の上端側部分が吸着部材に接触したときには、傾斜面の下端側部分は、吸着部材に接触してなく吸着されていない状態にある。このため、さらに積層状態のディスクを上昇させることにより、ディスクの傾斜面の上端側部分に対応する吸着部材は収縮し、傾斜面の下端側部分に対応する吸着部材はディスクの上面に接触して吸着可能な状態になる。この結果、ディスクが傾斜していても確実に吸着部材で吸着することができる。
【００１２】
また、本発明にかかるディスク取り出し装置の他の構成上の特徴は、積層状態のディスクを検出するディスク検出部を備え、ディスク検出部が持ち上げ機構の作動によって上昇する積層状態のディスクの上端部を検出したときに、ディスク上昇制御部が持ち上げ機構を制御して積層状態のディスクの上昇を停止させ、吸着検出部が吸着部材によるディスクの吸着を検出しない場合に、ディスク上昇制御部が持ち上げ機構を制御して積層状態のディスクをさらに上昇させて吸着部材にディスクを吸着させることにある。
【００１３】
前述した本発明のディスク取り出し装置では、ディスク検出部を設けて、ディスク検出部が積層状態の最上部のディスクを検出したときに、持ち上げ機構による積層状態のディスクの上昇が停止するようにしている。したがって、持ち上げ機構によって積層状態のディスクを所定位置まで上昇させ、その位置で、吸着部材が最上部のディスクを吸着する際に、吸着部材がディスクを吸着していることを吸着検出部が検出すれば、そのまま搬送機構を作動させてディスクを所定の場所に搬送することができる。
【００１４】
また、吸着部材がディスクを吸着していることを吸着検出部が検出しなければ、ディスク上昇制御部の制御により、持ち上げ機構を作動させて、吸着部材がディスクを吸着していることを吸着検出部が検出するまで、積層状態のディスクを上昇させる。そして、吸着部材がディスクを吸着していることを吸着検出部が検出したのちに、搬送機構がディスクを所定の位置に搬送する。このため、ディスクは、確実に吸着部材に吸着されたのちに搬送される。
【００１５】
この場合、最上部のディスクは、常に一定の位置で停止するため、吸着部材によるディスクの吸着が効果的に行える。また、積層状態のディスクに傾斜が生じていれば、ディスク検出部が、積層状態のディスクの上端部、すなわち最上部のディスクの傾斜面の上端縁部を検出したときに、持ち上げ機構による積層状態のディスクの上昇が停止する。この場合、最上部のディスクの傾斜面の下端側部分は、ディスク検出部が検出する所定の位置に達していないため、吸着部材が吸着しにくい位置にある。したがって、さらに積層状態のディスクを上昇させることにより、ディスクの傾斜面の上方に位置する吸着部材は収縮し、傾斜面の下方に位置する吸着部材がディスクの上面にとどき吸着可能な状態になる。
【００１６】
また、本発明にかかるディスク取り出し装置のさらに他の構成上の特徴は、複数のディスクを積層状態に保持して上昇させる持ち上げ機構と、ディスクの上面に吸着可能な伸縮性を有する吸着部材と吸着部材を下降させてディスクの上面に吸着させる吸着部材駆動部とを備え、積層状態のディスクの中の最上部に位置するディスクを吸着部材に吸着させて順次所定の場所に搬送する搬送機構と、吸着部材がディスクを吸着したことを検出する吸着検出部と、吸着検出部が吸着部材によるディスクの吸着を検出したときに、吸着部材の下降を停止させる吸着部材下降制御部とを備えたことにある。
【００１７】
前述した本発明のディスク取り出し装置では、ディスクの上面に吸着部材を吸着させる際に、吸着部材がディスクを吸着していることを吸着検出部が検出するまで吸着部材を下降させるようにしている。これによっても、ディスクが、吸着部材に確実に吸着されたことを検出したのちに、搬送機構を作動させてディスクを所定の場所に搬送することができる。この結果、ディスクを確実に次工程に搬送することができる。
【００１８】
また、本発明にかかるディスク取り出し装置のさらに他の構成上の特徴は、積層状態のディスクを検出するディスク検出部と、ディスク検出部が積層状態のディスクの上端部を検出したときに、持ち上げ機構による積層状態のディスクの上昇を停止させるディスク上昇制御部とを備え、ディスク検出部が持ち上げ機構の作動によって上昇する積層状態のディスクの上端部を検出してディスクの上昇が停止したときに、吸着検出部が吸着部材によるディスクの吸着を検出しない場合、吸着部材下降制御部が吸着部材駆動部を制御して吸着部材を下降させ吸着部材にディスクを吸着させることにある。
【００１９】
このディスク取り出し装置では、持ち上げ機構の作動によってディスクの検出位置まで上昇した積層状態のディスクの最上部のディスクが吸着部材に吸着されたことを吸着検出部が検出しない場合には、吸着部材下降制御部の制御により、吸着部材が下降して最上部に位置するディスクに吸着する。この場合も最上部のディスクに傾斜が生じていれば、さらに吸着部材を下降させることにより、吸着部材のディスクの傾斜面の上方に位置する部分が収縮するため、吸着部材の傾斜面の下方に位置する部分がディスクの上面にとどきディスクを吸着可能な状態になる。この結果、ディスクが傾斜していても吸着部材で確実に吸着できる。
【００２０】
本発明にかかるディスクの取り出し方法の構成上の特徴は、複数のディスクを積層状態に保持して上昇させる持ち上げ工程と、上昇する積層状態のディスクの中の最上部のディスクの上面に伸縮性を有する吸着部材を付勢して吸着させる吸着工程と、吸着部材がディスクを吸着したことを検出する吸着検出工程と、吸着検出工程において、吸着部材がディスクを吸着したことを検出したときに、吸着工程におけるディスクと吸着部材との付勢を停止させる付勢停止工程と、吸着部材に吸着されたディスクを所定の場所に搬送する搬送工程とを備えたことにある。
【００２１】
前述した本発明のディスクの取り出し方法では、伸縮性を有する吸着部材を用いてディスクを吸着するため、ディスクに傾斜が生じていても吸着部材が部分的に収縮することによりディスクに確実に吸着することができる。また、ディスクが吸着部材に吸着され、その吸着が検出されたのちに、ディスクが所定の場所に搬送されるため、ディスクが取り出されなかったり、搬送の途中で落下したりすることがなくなり、ディスクは確実に次工程に搬送される。
【００２２】
本発明にかかるディスクの取り出し方法の他の構成上の特徴は、持ち上げ工程によって上昇する積層状態のディスクの上端部を所定位置で検出し、その所定位置に上端部を位置させて積層状態のディスクを停止させる上昇停止工程と、吸着検出工程において、吸着部材がディスクを吸着したことを検出しない場合に、積層状態のディスクをさらに上昇させて吸着部材に最上部のディスクを吸着させる再吸着工程とを備えたことにある。
【００２３】
このように構成した本発明のディスクの取り出し方法では、積層状態のディスクの上端部が所定位置に達したときに、積層状態のディスクの上昇が停止するようにしている。しがって、積層状態のディスクを所定位置まで上昇させ、吸着部材で、最上部のディスクを吸着する際に、吸着部材がディスクを吸着していることを検出すれば、そのままディスクを所定の場所に搬送することができる。また、吸着部材がディスクを吸着していることを検出しなければ、さらに積層状態のディスクを上昇させる。そして、吸着部材がディスクを吸着したことを検出したのちにディスクを搬送する。このため、ディスクは、確実に吸着部材に吸着されて所定の場所に搬送される。
【００２４】
本発明にかかるディスクの取り出し方法のさらに他の構成上の特徴は、持ち上げ工程によって上昇する積層状態のディスクの上端部を所定位置で検出し、その所定位置に、上端部を位置させて積層状態のディスクを停止させる上昇停止工程と、吸着検出工程において、吸着部材がディスクを吸着したことを検出しない場合に、吸着部材を下降させて吸着部材に最上部のディスクを吸着させる再吸着工程とを備えたことにある。
【００２５】
このディスクの取り出し方法では、所定の位置まで上昇した積層状態のディスクの最上部のディスクが吸着部材に吸着されたことを検出しない場合には、吸着部材が下降して最上部に位置するディスクに吸着する。この場合も最上部のディスクに傾斜が生じていれば、吸着部材をさらに下降させることにより、吸着部材のディスクの傾斜面の上方に位置する部分が収縮するため、吸着部材の傾斜面の下方に位置する部分がディスクの上面にとどきディスクを吸着可能な状態になる。この結果、ディスクが傾斜していても吸着部材で確実に吸着できる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面を用いて説明する。図１は、本発明にかかるディスク取り出し装置Ｍ１を示している。このディスク取り出し装置Ｍ１は、本発明の持ち上げ機構としてのリフター部１０と、本発明の搬送機構としてのアーム部２０とで構成されている。リフター部１０は、複数のディスクＤを積層状態で保持するとともに昇降させる機能を備え、アーム部２０は、リフター部１０が保持するディスクＤを１枚づつ所定の保管場所に搬送する機能を備えている。
【００２７】
リフター部１０は、複数のディスクＤを積層状態で支持するストッカ１１と、複数のディスクＤを昇降させる昇降装置１２とで構成されている。ストッカ１１は、厚板状の台部１１ａと、台部１１ａの上面中央から上方に向って立ち上げられた丸棒状の支持棒１１ｂとを備えている。そして、支持棒１１ｂには、積層状態のディスクＤを支持して支持棒１１ｂの上下方向に沿って移動する円板状の移動台部１３と、移動台部１３が支持棒１１ｂにおける所定の高さよりも下方に降下することを防止するためのストッパ１４が設けられている。
【００２８】
移動台部１３の中央には穴部が設けられており、この穴部に支持棒１１ｂを挿通させることによって、支持棒１１ｂに沿って上下に移動可能になっている。また、ストッパ１４は、支持棒１１ｂの周面に固定された円筒状部分と円筒状部分の下端縁部から外側に向って広がったフランジ状部分とで構成され、フランジ状部分に移動台部１３の下面中央部分を当てることにより、移動台部１３の下降を防止する。
【００２９】
昇降装置１２は、ストッカ１１の台部１１ａよりも一回り大きな厚板状の台部１５と、台部１５の一方の縁部からリフター駆動部１６を介して上方に向かって立ち上げられたレール部１７とを備えている。そして、レール部１７には、レール部１７の上下方向に沿って移動可能な昇降台１８が設けられている。昇降台１８は、リフター駆動部１６の作動により、レール部１７に沿って上下移動する移動部１８ａと、移動部１８ａから台部１５の中央部上方に向かって水平方向に延びた持ち上げ部１８ｂとで構成されている。
【００３０】
そして、台部１５の上面に、複数のディスクＤが積層されたストッカ１１を載せ、移動台部１３の下面に持ち上げ部１８ｂを当てた状態で、持ち上げ部１８ｂを上昇させることにより、移動台部１３とともにディスクＤを上昇させることができる。なお、レール部１７の内部には、リフター駆動部１６の駆動によって回転移動するチェーン（図示せず）が設けられており、昇降台１８はこのチェーンに連動して移動する。また、持ち上げ部１８ｂは、支持棒１１ｂを両側から挟むようにして延びた一対の板状体で構成されている。
【００３１】
ディスクＤは、成形後に、中央に形成された穴部ＤＨに支持棒１１ｂを挿通させた状態で、移動台部１３上に順次積層することにより、ストッカ１１に保持される。このディスクＤは、成形の際に、全体を均一な厚みに成形することが困難であり、また、穴部ＤＨの周縁部にバリ等が生じることもある。このため、複数のディスクＤを積層すると、図示のように、最上部のディスクＤは傾斜した状態になりやすい。
【００３２】
また、リフター部１０の上部には、発光部１９ａと受光部１９ｂとで構成されるディスク検出センサー１９が設けられている。受光部１９ｂは、レール部１７における支持棒１１ｂの上端部よりもやや下方に対向する部分に取り付けられている。また、発光部１９ａは、受光部１９ｂと対面した状態でディスク取り出し装置Ｍ１における受光部１９ｂと同じ高さの所定部分に取り付けられている。この発光部１９ａと受光部１９ｂとは、発光部１９ａが発射する光線ａが支持棒１１ｂによって遮られることなく、かつディスクＤが上昇してきたときにはディスクＤによって光線ａが遮られる位置に配置されている。したがって、ディスク検出センサー１９は、ディスクＤが上昇して、発光部１９ａが発射する光線ａが受光部１９ｂに届かなくなることで、ディスクＤを検出する。
【００３３】
アーム部２０は、アーム駆動部を備えた本体（図示せず）と、本体からリフター部１０の上方に向って延び、アーム駆動部の作動によって、先端部が前後左右上下の各方向に移動可能になったアーム２１を備えている。そして、アーム２１の先端部に吸着部材取付板２２が取り付けられている。吸着部材取付板２２には、一定間隔を保って正三角形を描くように３個の吸着部材２３，２４，２５が取り付けられている。
【００３４】
吸着部材２３〜２５は、それぞれ吸着部材取付板２２を貫通して取り付けられた筒状体で構成され、その下端部には、シリコンゴムからなる蛇腹状の吸着パッド２３ａ，２４ａ，２５ａが形成されている。吸着パッド２３ａ〜２５ａは、弾性を有しており、上下方向に押さえる負荷を加えることにより収縮し、その負荷を解除することにより元の状態に復元する。また、吸着部材２３〜２５の上端部は、配管２６ａ，２６ｂ等を介して吸引装置（図示せず）に接続されている。このため、吸着パッド２３ａ〜２５ａをディスクＤの上面に当て、吸引装置を作動させることにより、吸着部材２３〜２５でディスクＤを吸着することができる。
【００３５】
また、ディスク取り出し装置Ｍ１は、リフター駆動部１６の駆動を制御する本発明のディスク上昇制御部としてのリフター駆動制御部３０、アーム２１および吸引装置の駆動を制御するアーム駆動制御装置２７および配管２６ｂに接続されて、配管２６ｂ内の圧力を測定する圧力測定装置２８を備えている。リフター駆動制御部３０は、ディスク検出センサー１９および圧力測定装置２８から送られる信号に基づいてリフター駆動部１６の駆動を制御して昇降台１８を昇降させる。
【００３６】
圧力測定装置２８は、吸着パッド２３ａ〜２５ａが全てディスクＤの上面に吸着して、吸着部材２３〜２５および配管２６ａ，２６ｂ内が低圧になったときに、所定の低圧値（以下、低圧値と記す。）を示す。アーム駆動制御装置２７は、アーム２１の駆動を制御して、吸着部材２３〜２５を移動させるとともに、吸引装置の作動を制御して、吸着部材２３〜２５にディスクＤを吸着させる。そして、圧力測定装置２８の測定値が低圧値になったときに、ディスクＤを所定の場所に搬送する。
【００３７】
また、リフター駆動制御部３０は、図２に示したように、リフター上昇駆動信号発生回路３１、リフター駆動回路３２、非吸着検出回路３３、パルス信号発生回路３４およびリフター下降駆動信号発生回路３５の各回路を備えている。リフター上昇駆動信号発生回路３１は、ディスク検出センサー１９の受光部１９ｂから信号を受信すると、リフター駆動回路３２に、リフター駆動部１６を上昇駆動させるための信号を発信する。リフター駆動回路３２は、リフター上昇駆動信号発生回路３１からの信号を受信し、その信号に対応する上昇駆動信号をリフター駆動部１６に送信し、リフター駆動部１６を上昇駆動させる。
【００３８】
非吸着検出回路３３は、アーム駆動制御装置２７および圧力測定装置２８に接続され、アーム駆動制御装置２７からアーム部２０がディスクＤを吸着するための駆動状態であることを示す信号が送信されると、圧力測定装置２８が測定した圧力値に対応する信号を圧力測定装置２８から受信する。そして、その圧力値が低圧値以上であるときは、吸着部材２３〜２５がディスクＤに非吸着であることを示す信号をパルス信号発生回路３４と、リフター下降駆動信号発生回路３５に送信する。圧力測定装置２８と非吸着検出回路３３とで、本発明の吸着検出部が構成される。
【００３９】
パルス信号発生回路３４は、リフター駆動回路３２に、パルス信号発生回路３４に予め設定されている周波数のパルス信号を送信する。リフター駆動回路３２は、パルス信号発生回路３４からパルス信号を受信すると、パルス信号がオンのとき上昇駆動信号をリフター駆動部１６に送信する。その結果、リフター駆動部１６は、パルス信号と同一周期で、上昇、停止を繰り返し、昇降台１８を上昇させる。
【００４０】
リフター下降駆動信号発生回路３５は、ディスク検出センサー１９、アーム駆動制御装置２７および非吸着検出回路３３に接続されている。リフター下降駆動信号発生回路３５は、初期状態ではオフに設定されており、非吸着検出回路３３からの信号を受信するとオン状態になる。そして、アーム駆動制御装置２７から送信される信号がアーム部２０がディスクを吸着する駆動状態でないことを示すものである場合に、ディスク検出センサー１９からの信号の受信がないと、リフター駆動回路３２に、リフター駆動部１６を下降駆動させるための信号を発信する。
【００４１】
そして、リフター駆動回路３２が、下降駆動信号をリフター駆動部１６に送信し、リフター駆動部１６が昇降台１８を下降させる。リフター下降駆動信号発生回路３５は、ディスク検出センサー１９からの信号を受信すると、リフター駆動回路３２に対する信号発信を停止するとともに、オフ状態になる。
【００４２】
また、アーム駆動制御装置２７およびリフター駆動制御部３０は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびタイマー（図示せず）を備えており、これらによって各処理が実行される。ＲＯＭは、ディスクＤの取り出しを実行するためのプログラムを記憶する読み出し専用のメモリであり、ＲＡＭは、そのプログラムを実行するために必要な各種レジスタ、フラグなどを含むワーキングメモリとしての書き込み可能なメモリである。ＣＰＵは、ＲＯＭが記憶するプログラムを中央演算処理装置として実行し、タイマーは、そのプログラム実行中の時間を計測する。
【００４３】
このように構成されたディスク取り出し装置Ｍ１を用いてディスクＤの取り出しを行う際には、昇降台１８を最下部に下降させた状態で、台部１５の上面に、複数のディスクＤが積層されたストッカ１１を設置する。そして、スタートスイッチ（図示せず）をオンに設定してディスクＤの取り出し操作を開始する。
【００４４】
この場合、まず、ディスク検出センサー１９の発光部１９ａが発射する光線ａが受光部１９ｂによって検出され、その検出信号が、リフター上昇駆動信号発生回路３１に送信される。ついで、リフター上昇駆動信号発生回路３１は、リフター駆動回路３２に、リフター駆動部１６を上昇駆動させるための信号を発信し、リフター駆動回路３２は、その信号に対応する上昇駆動信号をリフター駆動部１６に送信する。これによって、リフター駆動部１６は上昇駆動し、昇降台１８を移動台部１３およびディスクＤとともに上昇させる。
【００４５】
そして、ディスクＤの中の最上部に位置するディスクＤが、図１に示すように、発光部１９ａが発射する光線ａの位置まで上昇したときに、光線ａはディスクＤによって遮られ、受光部１９ｂに検出されなくなる。このため、受光部１９ｂからリフター上昇駆動信号発生回路３１への信号送信が停止し、リフター上昇駆動信号発生回路３１からリフター駆動回路３２への信号送信も停止する。これによって、リフター駆動回路３２からリフター駆動部１６への上昇駆動信号の送信も停止し、昇降台１８の上昇は停止する。この場合、最上部のディスクＤの上端部が光線ａの位置になった状態で積層状態のディスクＤは停止する。
【００４６】
つぎに、アーム駆動制御装置２７の制御により、吸着パッド２３ａ〜２５ａの下端部がディスクＤの上面に接触する位置（光線ａの高さ）まで吸着部材取付板２２が下降する。この場合、最上部のディスクＤが水平状態になっていれば、吸引装置の作動によって、全ての吸着パッド２３ａ〜２５ａがディスクＤに吸着する。このため、圧力測定装置２８の測定値は低圧値になり、アーム駆動制御装置２７の制御によってアーム２１を所定の方向に移動させる。これによって、最上部のディスクＤは所定の場所に搬送され、その場所で、吸引装置の吸引を停止させることにより吸着パッド２３ａ〜２５ａから離れる。
【００４７】
また、図３（ａ）に示すように、最上部のディスクＤが傾斜して、ディスクＤの傾斜面の上端部が光線ａに達したときに、昇降台１８の上昇が停止した場合には、吸着パッド２３ａ〜２５ａの下端部がディスクＤを吸着する光線ａの位置まで下降しても、傾斜面の中央および下方に位置する吸着パッド２３ａ，２４ａはディスクＤの上面に接触しない。このため、圧力測定装置２８の測定値は、所定の低圧値以上の値を維持し、非吸着検出回路３３は、非吸着状態であることを示す信号をパルス信号発生回路３４に送信する。
【００４８】
また、パルス信号発生回路３４は、設定されている周波数のパルス信号をリフター駆動回路３２に送信し、リフター駆動回路３２は、パルス信号がオンのとき上昇駆動信号をリフター駆動部１６に送信する。これによって、リフター駆動部１６はパルス信号と同一周期で上昇、停止を繰り返し、昇降台１８を移動台部１３およびディスクＤとともに上昇させる。
【００４９】
この結果、図３（ｂ）に示すように、吸着パッド２３ａ〜２５ａの下端部が全てディスクＤの上面に吸着する。この場合、吸着パッド２５ａは、収縮した状態になり、吸着パッド２４ａはやや収縮した状態になる。このとき、圧力測定装置２８の測定値は、低圧値に達し、非吸着検出回路３３は、非吸着状態であることを示す信号の発信を停止する。このため、パルス信号発生回路３４からリフター駆動回路３２への信号発信が停止する。
【００５０】
これによって、昇降台１８の上昇が停止する。そして、アーム駆動制御装置２７の制御によって、アーム２１が移動して吸着パッド２３ａ〜２５ａが吸着したディスクＤを所定の場所に搬送する。この間、最上部に位置するディスクＤが光線ａよりも上方に位置しているため、受光部１９ｂからリフター下降駆動信号発生回路３５に信号が送信されてなく、リフター下降駆動信号発生回路３５は、リフター駆動回路３２に、リフター駆動部１６を下降駆動させるための信号を発信する。
【００５１】
そして、リフター駆動回路３２が、下降駆動信号をリフター駆動部１６に送信し、リフター駆動部１６を下降駆動させる。これによって、昇降台１８は下降する。そして、最上部に位置するディスクＤが光線ａよりも下方に位置して、受光部１９ｂからリフター下降駆動信号発生回路３５に信号が送信されると、リフター下降駆動信号発生回路３５からリフター駆動回路３２への信号発信が停止し、昇降台１８の下降は停止する。
【００５２】
その際、受光部１９ｂからリフター上昇駆動信号発生回路３１に信号が送信されて、昇降台１８は再度昇降し始める。そして、受光部１９ｂからリフター上昇駆動信号発生回路３１への信号送信が停止したときに、昇降台１８の上昇は停止し、図３（ｃ）の状態になる。アーム２１は、ディスクＤの搬送を終了すると、次の最上部のディスクＤを取り出す位置に戻り、アーム駆動制御装置２７の制御により、吸着パッド２３ａ〜２５ａが下降して、図３（ａ）の状態になる。そして、前述した操作を繰り返すことにより、ディスクＤの取り出しおよび搬送が行われる。
【００５３】
また、移動台部１３には、移動台部１３上に積層されたディスクＤを検出するためのセンサー（図示せず）が設けられている。そして、全てのディスクＤの取り出しが終了して、センサーがディスクＤの検出をしなくなると、アーム駆動制御装置２７は、吸着部材２３〜２５を上方の初期位置に戻すようにアーム２１を制御する。また、その際、リフター駆動制御部３０は、昇降台１８を下方の初期位置に戻すようにリフター駆動部１６を制御する。
【００５４】
このように、このディスク取り出し装置Ｍ１では、ディスクＤを吸着する吸着部材２３〜２５の下端部に伸縮性を有する吸着パッド２３ａ〜２５ａが設けられている。このため、ディスクＤが傾斜している場合には、昇降台１８を適度な周期で段階的に上昇させることにより、ディスクＤの上端側部分および中央部分に位置する吸着パッド２５ａ，２４ａは、下端側部分に位置する吸着パッド２３ａがディスクＤに吸着するまで収縮していく。この結果、ディスクＤが傾斜していても確実にかつ破損する危険性もなくディスクＤを吸着部材２３〜２５で吸着することができる。
【００５５】
また、圧力測定装置２８および非吸着検出回路３３を設けて、吸着部材２３〜２５がディスクＤを吸着したか否かを判定できるようにしている。したがって、リフター部１０によって積層状態のディスクＤを上昇させ、吸着部材２３〜２５で、最上部のディスクＤを吸着する際に、吸着部材２３〜２５全てがディスクＤを吸着していることを非吸着検出回路３３が検出するまで積層状態のディスクＤを上昇させることができる。このため、ディスクＤが取り出されなかったり、搬送の途中で落下したりすることがなくなり、ディスクＤは確実に所定の場所に搬送される。
【００５６】
また、ディスク検出センサー１９を設けて、ディスク検出センサー１９が最上部のディスクＤを検出したときに、リフター部１０によるディスクＤの上昇が停止するようにしている。また、吸着部材２３〜２５がディスクＤを吸着しない場合は、吸着するまでディスクＤを上昇させるため、ディスク検出センサー１９が最上部のディスクＤを検出する位置以上にディスクＤが高い位置になる。そして、その後、ディスク検出センサー１９が、最上部のディスクＤを検出しなくなるまでディスクＤは下降し、ついでディスク検出センサー１９が、最上部のディスクＤを検出するまで上昇して停止するようにしている。このため、最上部のディスクＤは、アーム２０が最上部のディスクＤを取り出す段階では、常に同じ位置で停止するようになり、吸着部材２３〜２５によるディスクＤの吸着がより効果的に行える。
【００５７】
図４は、本発明の他の実施形態にかかるディスク取り出し装置Ｍ２を示している。このディスク取り出し装置Ｍ２では、リフター駆動制御部４０が、圧力測定装置２８ａおよびアーム駆動制御装置５０と接続されない独立した回路を備えており、圧力測定装置２８ａは、リフター駆動制御部４０を介さず、直接アーム駆動制御装置５０に接続されている。アーム駆動制御装置５０は、本発明の吸着部材下降制御部を構成する。
【００５８】
そして、図５に示すように、リフター駆動制御部４０は、リフター上昇駆動信号発生回路３１ａおよびリフター駆動回路３２ａを備えており、アーム駆動制御装置５０は、非吸着検出回路３３ａ、パルス信号発生回路３４ａ、アーム駆動制御コントローラ５１、第１アーム駆動回路５２、第２アーム駆動回路５３および第３アーム駆動回路５４の各回路を備えている。このディスク取り出し装置Ｍ２のそれ以外の部分の構成については、ディスク取り出し装置Ｍ１と同様であるため、同一部分に同一符号を記している。
【００５９】
リフター上昇駆動信号発生回路３１ａは、ディスク検出センサー１９の受光部１９ｂからのみ信号を受信でき、受光部１９ｂから信号を受信すると、リフター駆動回路３２ａに、リフター駆動部１６を上昇駆動させるための信号を発信する。そして、リフター駆動回路３２ａは、リフター上昇駆動信号発生回路３１ａからの信号に対応する上昇駆動信号をリフター駆動部１６に送信し、リフター駆動部１６を上昇駆動させて昇降台１８を上昇させる。
【００６０】
非吸着検出回路３３ａは、アーム駆動制御コントローラ５１からアーム部２０がディスクＤを吸着する状態であることを示す信号が送信されると、圧力測定装置２８ａが測定した圧力値に対応する信号を圧力測定装置２８ａから受信する。そして、その圧力値が低圧値以上であるときは、吸着部材２３〜２５がディスクＤに非吸着であることを示す信号をパルス信号発生回路３４ａおよびアーム駆動制御コントローラ５１に送信する。
【００６１】
アーム駆動制御コントローラ５１は、第１アーム駆動回路５２にアーム２１を昇降させるための信号を送信し、第２アーム駆動回路５３にアーム２１を左右方向に移動させるための信号を送信し、第３アーム駆動回路５４にアーム２１を前後方向に移動させるための信号を送信する。また、アーム駆動制御コントローラ５１は吸引装置の作動制御も行う。また、アーム駆動制御コントローラ５１は、非吸着検出回路３３ａから吸着パッド２３ａ〜２５ａが非吸着であることを示す信号を受信すると、吸引装置の作動制御以外の制御を停止する。
【００６２】
そして、パルス信号発生回路３４ａは、非吸着検出回路３３ａからの信号を受信すると、第１アーム駆動回路５２に、パルス信号発生回路３４ａに予め設定されている周波数のパルス信号を送信する。第１アーム駆動回路５２は、パルス信号発生回路３４ａからパルス信号を受信すると、パルス信号がオンのときアーム２１を下降させる。このため、アーム２１は、パルス信号と同一周期で、下降、停止を繰り返し下降する。この第１アーム駆動回路５２によって、本発明の吸着部材駆動部が構成される。
【００６３】
このように構成されたディスク取り出し装置Ｍ２を用いてディスクＤの取り出しを行う際には、前述したディスク取り出し装置Ｍ１を用いた場合と同様、昇降装置１２に、ディスクＤが積層されたストッカ１１を設置してディスクＤの取り出し操作を開始する。この場合、発光部１９ａが発射する光線ａが受光部１９ｂによって検出されると、その検出信号が、リフター駆動制御部４０に送信され、リフター駆動制御部４０の制御によって、リフター駆動部１６は上昇駆動する。これによって、昇降台１８は、移動台部１３およびディスクＤとともに上昇する。そして、最上部のディスクＤが、発光部１９ａが発射する光線ａの位置まで上昇したときに、光線ａがディスクＤに遮られて、受光部１９ｂからリフター駆動制御部４０への信号送信が停止し、昇降台１８の上昇は停止する。
【００６４】
つぎに、アーム駆動制御コントローラ５１による第１〜第３アーム駆動回路５２〜５４の制御により、吸着パッド２３ａ〜２５ａの下端部がディスクＤの上面に接触する位置になるようにアーム２１が移動する。この場合も、最上部のディスクＤが水平状態になっていれば、吸引装置の作動によって、全ての吸着パッド２３ａ〜２５ａがディスクＤに吸着するため、圧力測定装置２８ａの測定値は低圧値になる。したがって、アーム駆動制御コントローラ５１の制御によって第１〜第３アーム駆動回路５２〜５４がアーム２１を所定の方向に移動させることによって、ディスクＤは所定の場所に搬送される。
【００６５】
また、最上部のディスクＤが傾斜していれば、吸着パッド２３ａ〜２５ａの一部はディスクＤの上面に接触できないため、圧力測定装置２８ａの測定値は、低圧値以上の値を維持し、非吸着検出回路３３ａは、吸着パッド２３ａ〜２５ａが非吸着状態であることを示す信号をアーム駆動制御コントローラ５１およびパルス信号発生回路３４ａに送信する。これによって、アーム駆動制御コントローラ５１は、吸引装置の作動制御以外の制御を停止する。
【００６６】
また、パルス信号発生回路３４ａは、設定されている周波数のパルス信号を第１アーム駆動回路５２に送信し、第１アーム駆動回路５２は、パルス信号がオンのとき下降信号をアーム２１に送信する。これによって、アーム２１は、パルス信号と同一周期で下降、停止を繰り返し、下降する。この結果、図３（ｂ）に示した状態と同様（ただし、矢印の向きは、吸着部材２３〜２５が下降する方向になり、光線ａに対する最上部のディスクＤの位置は、図３（ａ）と同一になる。）に、吸着パッド２３ａ〜２５ａの下端部が全てディスクＤの上面に吸着する。このとき、圧力測定装置２８ａの測定値は、低圧値に達し、非吸着検出回路３３ａは、非吸着状態を示す信号をアーム駆動制御コントローラ５１およびパルス信号発生回路３４ａに送信することを停止する。
【００６７】
このため、パルス信号発生回路３４ａから第１アーム駆動回路５２への信号送信は停止し、第１アーム駆動回路５２からアーム２１への信号発信が停止する。これによって、アーム２１の下降が停止する。そして、アーム駆動制御コントローラ５１の制御によって、アーム２１が移動して吸着パッド２３ａ〜２５ａが吸着したディスクＤを所定の場所に搬送する。
【００６８】
この間、最上部のディスクＤが取り出されることにより、つぎに最上部に位置するディスクＤは、光線ａよりも下方に位置するようになるため、受光部１９ｂからリフター駆動制御部４０に信号が送信され、昇降台１８は上昇する。そして、受光部１９ｂからリフター駆動制御部４０への信号送信が停止したときに、昇降台１８の上昇は停止する。アーム２１はディスクＤの搬送を終了すると、次の最上部のディスクＤを取り出す位置に戻り、アーム駆動制御コントローラ５１の制御によって、吸着パッド２３ａ〜２５ａがディスクＤに吸着する。そして、前述した操作を繰り返すことにより、ディスクＤの取り出しおよび搬送が順次行われる。
【００６９】
このディスク取り出し装置Ｍ２のように、吸着部材２３〜２５がディスクＤを吸着していることを圧力測定装置２８ａの測定値が示すまで吸着部材２３〜２５を下降させることによっても、吸着部材２３〜２５をディスクＤに確実に吸着させることができる。この結果、ディスクＤを確実に次工程の所定の場所に搬送することができる。また、このディスク取り出し装置Ｍ２では、リフター駆動部１６を下降駆動させる工程がなく、順次昇降台１８を上昇させていくだけであるため、駆動操作が簡単になる。また、時間の短縮化も図れる。それ以外の作用効果については、前述した実施形態と同様である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態によるディスク取り出し装置を示す正面図である。
【図２】図１に示したディスク取り出し装置が備えるリフター駆動制御部を示す構成図である。
【図３】ディスクの取り出し順序を示す部分正面図であり、（ａ）は吸着部材の一部をディスクに接触させた状態、（ｂ）は全ての吸着部材がディスクに吸着した状態、（ｃ）は最上部のディスクを取り出したのちの積層状態のディスクを示している。
【図４】本発明の他の実施形態によるディスク取り出し装置を示す正面図である。
【図５】図４に示したディスク取り出し装置が備えるリフター駆動制御部およびアーム駆動制御装置を示す構成図である。
【符号の説明】
１０…リフター部、１１…ストッカ、１２…昇降装置、１６…リフター駆動部、１８…昇降台、１９…ディスク検出センサー、２０…アーム部、２１…アーム、２３ａ，２４ａ，２５ａ…吸着パッド、２３，２４，２５…吸着部材、２７，５０…アーム駆動制御装置、２８，２８ａ…圧力測定装置、３０，４０…リフター駆動制御部、３１，３１ａ…リフター上昇駆動信号発生回路、３２，３２ａ…リフター駆動回路、３３，３３ａ…非吸着検出回路、５１…アーム駆動制御コントローラ、５２…第１アーム駆動回路、ａ…光線、Ｄ…ディスク、Ｍ１，Ｍ２…ディスク取り出し装置。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a disk ejecting apparatus and method for sequentially ejecting a plurality of disks held in a stacked state and transporting them to a predetermined place.
[0002]
[Prior art]
In the manufacturing process of an optical disk such as a compact disk (CD) or a digital video disk (DVD), a plurality of formed disks are stacked and stored in a stocker. Then, when transported to the next process, it is sequentially attracted to the suction pad of the transport mechanism and transported to a predetermined place. The stocker in this case consists of a base part that supports the disk and a bar part that rises vertically from the upper surface of the base part, and the disk is attached to the bar part with the bar part inserted into the center hole of the disk. A plurality of disks are stacked around the bar portion.
[0003]
By the way, since the disk after shaping | molding may produce a burr | flash in the edge part of a center hole, it is difficult to make thickness of a disk uniform. For this reason, the inclination is more likely to occur in the disk located at the upper part of the plurality of stacked disks. In general, the suction pad is composed of a plurality of pads arranged at a predetermined interval on the same plane. If the uppermost disk is inclined, a part that cannot be sucked is generated. As a result, the disk cannot be sucked by the entire suction pad, and conveyance failure may occur.
[0004]
In order to solve such a problem, a stacking method in which a plurality of disks are stacked horizontally without being inclined is also performed (for example, see Patent Document 1). In this stacking method, when the disks are stacked on the stocker, the position of each disk is changed by a predetermined angle around the center. As a result, the inclination directions of the disks are dispersed, and the disks are stacked in a substantially horizontal state.
[0005]
[Patent Document 1]
JP 2001-229582 A
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, the above-described method requires a mechanism for rotating the disk when stacking the disk on the stocker, and there is a problem that the apparatus becomes expensive. Further, since the disks before being stacked on the stocker must face the same direction, there is also a problem that they can be used only in the process for stacking the disks immediately after molding.
[0007]
SUMMARY OF THE INVENTION
The present invention has been made to cope with the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a disk take-out apparatus and method that can be reliably sucked and transported by a suction member even when the disk is inclined.
[0008]
In order to achieve the above object, the structural features of the disk ejection device according to the present invention include a lifting mechanism that holds and lifts a plurality of disks in a stacked state, and an elastic suction that can be attracted to the upper surface of the disk. A transport mechanism that includes a member and sucks the disk positioned at the top of the stacked disks to the suction member and sequentially transports the disk to a predetermined location; and a suction detection unit that detects that the suction member has sucked the disk. And a disk raising control unit for stopping the raising of the stacked disk by the lifting mechanism when the adsorption detecting unit detects the adsorption of the disk by the adsorption member.
[0009]
In the disk take-out device of the present invention described above, since the suction member for sucking the disk has elasticity, it is possible to give a width to the position in the height direction of the suction member when sucking the disk. Further, an adsorption detection unit is provided so that it can be determined whether or not the adsorption member has adsorbed the disk. Therefore, when the stacked disk is lifted by the lifting mechanism and the uppermost disk is sucked by the suction member, the stacked disk is kept until the suction detection unit detects that the suction member is sucking the disk. Can be raised.
[0010]
For this reason, after detecting that the disk has been reliably sucked by the suction member, it is possible to stop the rising of the disk and operate the transport mechanism to transport the disk to a predetermined place. As a result, the disc is not taken out or dropped in the middle of conveyance, and the disc is reliably conveyed to the next process.
[0011]
In this case, if the stacked disk is inclined, when the upper end portion of the inclined surface of the uppermost disk comes into contact with the adsorption member, the lower end portion of the inclined surface does not contact the adsorption member and is adsorbed. It is in a state that has not been done. Therefore, by further raising the stacked disk, the suction member corresponding to the upper end portion of the inclined surface of the disk contracts, and the suction member corresponding to the lower end portion of the inclined surface contacts the upper surface of the disk. It will be in an adsorbable state. As a result, even if the disc is inclined, it can be reliably adsorbed by the adsorbing member.
[0012]
Another structural feature of the disk ejecting apparatus according to the present invention is that it includes a disk detection unit that detects a stacked disk, and the disk detection unit moves the upper end of the stacked disk that is raised by the operation of a lifting mechanism. When detected, the disk lift control unit controls the lifting mechanism to stop the lifting of the stacked disk, and the disk lifting control unit controls the lifting mechanism when the suction detection unit does not detect the suction of the disk by the suction member. The control is to raise the stacked disk further to suck the disk to the suction member.
[0013]
In the above-described disk ejecting apparatus of the present invention, a disk detection unit is provided, and when the disk detection unit detects the uppermost disk in the stacked state, the lifting of the stacked disk by the lifting mechanism is stopped. . Therefore, when the stacked disk is raised to a predetermined position by the lifting mechanism and the suction member sucks the uppermost disk at that position, the suction detection unit detects that the suction member is sucking the disk. In this case, the disk can be transported to a predetermined place by operating the transport mechanism as it is.
[0014]
If the suction detection unit does not detect that the suction member is sucking the disk, the lifting mechanism is operated under the control of the disk lift control unit to detect that the suction member is sucking the disk. The stacked disk is raised until the part is detected. Then, after the suction detection unit detects that the suction member is sucking the disk, the transport mechanism transports the disk to a predetermined position. For this reason, the disc is transported after it is reliably adsorbed by the adsorbing member.
[0015]
In this case, since the uppermost disk always stops at a fixed position, the disk can be effectively adsorbed by the adsorbing member. In addition, if the stacked disk is inclined, the disk detection unit detects the upper end of the stacked disk, that is, the upper edge of the inclined surface of the uppermost disk. The disc rise stops. In this case, the lower end side portion of the inclined surface of the uppermost disc does not reach the predetermined position detected by the disc detection unit, and is therefore in a position where the adsorption member is difficult to adsorb. Therefore, when the stacked disk is further raised, the suction member positioned above the inclined surface of the disk contracts, and the suction member positioned below the inclined surface reaches the upper surface of the disk and can be sucked.
[0016]
Still another structural feature of the disc ejecting apparatus according to the present invention is that a lifting mechanism that holds a plurality of discs in a stacked state and lifts them, an elastic adsorbing member that can adsorb to the upper surface of the disc, and an adsorbing member. An adsorption member drive unit that lowers the member and adsorbs it to the upper surface of the disk, and a conveyance mechanism that adsorbs the disk located at the top of the stacked disks to the adsorption member and sequentially conveys it to a predetermined place; An adsorption detection unit that detects that the adsorption member has adsorbed the disc, and an adsorption member lowering control unit that stops the descent of the adsorption member when the adsorption detection unit detects adsorption of the disc by the adsorption member. is there.
[0017]
In the disk take-out device of the present invention described above, when the suction member is sucked onto the upper surface of the disk, the suction member is lowered until the suction detection unit detects that the suction member is sucking the disk. This also enables the disc to be transported to a predetermined location by operating the transport mechanism after detecting that the disc has been reliably attracted to the attracting member. As a result, the disk can be reliably transported to the next process.
[0018]
Still another structural feature of the disk ejection device according to the present invention is that a disk detection unit that detects a stacked disk, and a lifting mechanism when the disk detection unit detects the upper end of the stacked disk. And a disk lifting control unit that stops the rising of the stacked disk due to the disk, and the disk detection unit detects the upper end of the stacked disk that is lifted by the operation of the lifting mechanism and sucks when the rising of the disk stops When the detection unit does not detect the adsorption of the disk by the adsorption member, the adsorption member lowering control unit controls the adsorption member driving unit to lower the adsorption member and cause the adsorption member to adsorb the disk.
[0019]
In this disk take-out device, if the suction detection unit does not detect that the uppermost disk of the stacked disk that has been raised to the disk detection position by the operation of the lifting mechanism is sucked by the suction member, the suction member lowering control is performed. By the control of the part, the suction member descends and is attracted to the disk located at the uppermost part. In this case as well, if the uppermost disc is inclined, further lowering the adsorption member causes the portion of the adsorption member located above the inclined surface of the disk to contract, so that the lower portion of the adsorption member is below the inclined surface. The positioned portion reaches the upper surface of the disc and the disc can be sucked. As a result, even if the disc is inclined, it can be reliably adsorbed by the adsorbing member.
[0020]
The structural features of the disk take-out method according to the present invention include a lifting process in which a plurality of disks are held in a stacked state and lifted, and an upper surface of the uppermost disk in the rising stacked disks is stretched. An adsorption process for energizing and adsorbing the adsorbing member, an adsorbing detection process for detecting that the adsorbing member adsorbs the disc, and an adsorbing operation when the adsorbing member detects that the adsorbing member adsorbs the disc. There is provided an urging stop process for stopping urging of the disk and the suction member in the process and a transport process for transporting the disk sucked by the suction member to a predetermined place.
[0021]
In the above-described method for taking out the disc of the present invention, the disc is adsorbed using the elastic adsorbing member. Therefore, even if the disc is inclined, the adsorbing member partially contracts to reliably adsorb to the disc. be able to. In addition, since the disc is adsorbed by the adsorbing member and the adsorbing is detected, the disc is transported to a predetermined place, so that the disc is not taken out or dropped during the transportation. Is reliably conveyed to the next process.
[0022]
Another structural feature of the disk take-out method according to the present invention is that the upper end of the stacked disk that rises in the lifting process is detected at a predetermined position, and the upper end is positioned at the predetermined position, thereby the stacked disk. And a re-adsorption process for further raising the stacked disk and adsorbing the uppermost disk to the adsorption member when it is not detected in the adsorption detection process that the adsorption member has adsorbed the disk. It is in having.
[0023]
In the disk take-out method of the present invention configured as described above, the rising of the stacked disk stops when the upper end of the stacked disk reaches a predetermined position. Therefore, when the stacked disk is raised to a predetermined position and the uppermost disk is sucked by the suction member, if it is detected that the suction member is sucking the disk, the disk is kept as it is. Can be transported to a place. If it is not detected that the suction member is sucking the disk, the stacked disk is further raised. Then, after detecting that the adsorption member has adsorbed the disc, the disc is conveyed. For this reason, the disk is reliably attracted to the attracting member and conveyed to a predetermined place.
[0024]
Still another structural feature of the disk ejection method according to the present invention is that the upper end of the stacked disk that is lifted by the lifting process is detected at a predetermined position, and the upper end is positioned at the predetermined position. And a re-adsorption step of lowering the adsorbing member and adsorbing the uppermost disc to the adsorbing member when it is not detected that the adsorbing member adsorbs the disc in the adsorption detecting step. Be prepared.
[0025]
In this disk removal method, when it is not detected that the uppermost disk of the stacked disk that has been raised to a predetermined position is sucked by the suction member, the suction member is lowered to the disk positioned at the uppermost position. Adsorb. Also in this case, if the uppermost disc is inclined, the portion of the adsorption member positioned above the inclined surface of the adsorption member contracts further by lowering the adsorption member. The positioned portion reaches the upper surface of the disc and the disc can be sucked. As a result, even if the disc is inclined, it can be reliably adsorbed by the adsorbing member.
[0026]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a disk ejecting apparatus M1 according to the present invention. The disk take-out device M1 includes a lifter unit 10 as a lifting mechanism of the present invention and an arm unit 20 as a transport mechanism of the present invention. The lifter unit 10 has a function of holding and lifting the plurality of disks D in a stacked state, and the arm unit 20 has a function of transporting the disks D held by the lifter unit 10 one by one to a predetermined storage location. Yes.
[0027]
The lifter unit 10 includes a stocker 11 that supports a plurality of disks D in a stacked state, and a lifting device 12 that lifts and lowers the plurality of disks D. The stocker 11 includes a thick plate-like base portion 11a and a round bar-like support rod 11b raised upward from the center of the upper surface of the base portion 11a. The support bar 11b supports a disk D in a stacked state and moves along a vertical direction of the support bar 11b, and a moving table 13 includes a predetermined height on the support bar 11b. A stopper 14 is provided for preventing the lowering of the lowering.
[0028]
A hole is provided in the center of the movable table 13, and the support bar 11b is inserted into the hole so that the movement table 13 can move up and down along the support bar 11b. The stopper 14 includes a cylindrical portion fixed to the peripheral surface of the support bar 11b and a flange-shaped portion that spreads outward from the lower end edge of the cylindrical portion. The lower part of the movable base 13 is prevented from descending by hitting the center part of the lower surface of.
[0029]
The lifting device 12 includes a thick plate-like base 15 that is slightly larger than the base 11 a of the stocker 11, and a rail that rises upward from one edge of the base 15 via the lifter drive 16. Part 17. The rail portion 17 is provided with a lifting platform 18 that can move along the vertical direction of the rail portion 17. The lifting platform 18 includes a moving unit 18 a that moves up and down along the rail unit 17 by the operation of the lifter driving unit 16, and a lifting unit 18 b that extends in the horizontal direction from the moving unit 18 a upward to the center of the platform 15. It consists of
[0030]
Then, by placing the stocker 11 in which a plurality of disks D are stacked on the upper surface of the pedestal 15 and raising the lifting portion 18b with the lifting portion 18b applied to the lower surface of the moving pedestal 13, the moving pedestal portion 13 and the disk D can be raised. In addition, a chain (not shown) that rotates by driving the lifter drive unit 16 is provided inside the rail unit 17, and the lifting platform 18 moves in conjunction with this chain. The lifting portion 18b is composed of a pair of plate-like bodies extending so as to sandwich the support rod 11b from both sides.
[0031]
The disk D is held by the stocker 11 by being sequentially stacked on the movable table 13 with the support bar 11b inserted through the hole DH formed in the center after the molding. When the disk D is molded, it is difficult to mold the whole to a uniform thickness, and burrs or the like may occur at the peripheral edge of the hole DH. For this reason, when a plurality of disks D are stacked, the uppermost disk D tends to be inclined as shown in the figure.
[0032]
Further, a disc detection sensor 19 including a light emitting unit 19a and a light receiving unit 19b is provided on the upper portion of the lifter unit 10. The light receiving portion 19b is attached to a portion of the rail portion 17 that faces slightly below the upper end portion of the support bar 11b. The light emitting unit 19a is attached to a predetermined portion having the same height as the light receiving unit 19b in the disc ejecting apparatus M1 while facing the light receiving unit 19b. The light emitting portion 19a and the light receiving portion 19b are arranged at a position where the light beam a emitted from the light emitting portion 19a is not blocked by the support rod 11b and is blocked by the disk D when the disk D is raised. Yes. Therefore, the disk detection sensor 19 detects the disk D when the disk D rises and the light beam a emitted from the light emitting unit 19a does not reach the light receiving unit 19b.
[0033]
The arm unit 20 extends from the main body (not shown) provided with an arm drive unit to the upper side of the lifter unit 10, and the front end portion can be moved in the front, rear, left, right, up and down directions by the operation of the arm drive unit. The arm 21 is provided. An adsorption member mounting plate 22 is attached to the tip of the arm 21. Three suction members 23, 24, and 25 are attached to the suction member mounting plate 22 so as to draw a regular triangle at a constant interval.
[0034]
The adsorbing members 23 to 25 are each configured by a cylindrical body that is attached through the adsorbing member attaching plate 22, and bellows-like adsorbing pads 23 a, 24 a, and 25 a made of silicon rubber are formed at the lower end portions thereof. ing. The suction pads 23a to 25a have elasticity, and contract by applying a load that holds down in the vertical direction, and restore the original state by releasing the load. Moreover, the upper end part of the adsorption members 23-25 is connected to the suction device (not shown) via piping 26a, 26b. For this reason, by applying the suction pads 23a to 25a to the upper surface of the disk D and operating the suction device, the disk D can be sucked by the suction members 23 to 25.
[0035]
Further, the disk take-out device M1 includes a lifter drive control unit 30 as a disk lift control unit of the present invention that controls the drive of the lifter drive unit 16, an arm drive control unit 27 that controls the drive of the arm 21 and the suction device, and a pipe 26b. And a pressure measuring device 28 for measuring the pressure in the pipe 26b. The lifter drive control unit 30 controls the drive of the lifter drive unit 16 based on the signals sent from the disk detection sensor 19 and the pressure measuring device 28 to raise and lower the lifting platform 18.
[0036]
The pressure measuring device 28 has a predetermined low pressure value (hereinafter referred to as a low pressure value) when the suction pads 23a to 25a are all attracted to the upper surface of the disk D and the suction members 23 to 25 and the pipes 26a and 26b become low pressure. .) The arm drive control device 27 controls the drive of the arm 21 to move the suction members 23 to 25 and also controls the operation of the suction device to cause the suction members 23 to 25 to suck the disk D. When the measured value of the pressure measuring device 28 becomes a low pressure value, the disk D is transported to a predetermined place.
[0037]
Further, as shown in FIG. 2, the lifter drive control unit 30 includes a lifter drive signal generation circuit 31, a lifter drive circuit 32, a non-adsorption detection circuit 33, a pulse signal generation circuit 34, and a lifter lower drive signal generation circuit 35. Each circuit is provided. When receiving the signal from the light receiving unit 19 b of the disk detection sensor 19, the lifter raising drive signal generating circuit 31 transmits a signal for raising the lifter driving unit 16 to the lifter driving circuit 32. The lifter drive circuit 32 receives a signal from the lifter lift drive signal generation circuit 31 and transmits a lift drive signal corresponding to the signal to the lifter drive unit 16 to drive the lifter drive unit 16 up.
[0038]
The non-adsorption detection circuit 33 is connected to the arm drive control device 27 and the pressure measurement device 28, and a signal indicating that the arm unit 20 is in a drive state for adsorbing the disk D is transmitted from the arm drive control device 27. Then, a signal corresponding to the pressure value measured by the pressure measuring device 28 is received from the pressure measuring device 28. When the pressure value is equal to or higher than the low pressure value, a signal indicating that the attracting members 23 to 25 are not attracted to the disk D is transmitted to the pulse signal generating circuit 34 and the lifter lowering drive signal generating circuit 35. The pressure measurement device 28 and the non-adsorption detection circuit 33 constitute an adsorption detection unit of the present invention.
[0039]
The pulse signal generation circuit 34 transmits a pulse signal having a frequency preset in the pulse signal generation circuit 34 to the lifter drive circuit 32. When the lifter drive circuit 32 receives the pulse signal from the pulse signal generation circuit 34, the lifter drive circuit 32 transmits an ascending drive signal to the lifter drive unit 16 when the pulse signal is on. As a result, the lifter driving unit 16 repeatedly raises and stops at the same cycle as the pulse signal, and raises the lifting platform 18.
[0040]
The lifter lowering drive signal generation circuit 35 is connected to the disk detection sensor 19, the arm drive control device 27, and the non-adsorption detection circuit 33. The lifter lowering drive signal generation circuit 35 is set to OFF in the initial state, and is turned ON when a signal from the non-adsorption detection circuit 33 is received. If the signal transmitted from the arm drive control device 27 indicates that the arm unit 20 is not in a driving state for attracting the disk, and if no signal is received from the disk detection sensor 19, the lifter drive circuit 32. In addition, a signal for driving the lifter drive unit 16 to descend is transmitted.
[0041]
Then, the lifter driving circuit 32 transmits a lowering drive signal to the lifter driving unit 16, and the lifter driving unit 16 lowers the lifting platform 18. When the lifter lowering drive signal generation circuit 35 receives a signal from the disk detection sensor 19, the lifter lowering drive signal generation circuit 35 stops signal transmission to the lifter drive circuit 32 and is turned off.
[0042]
The arm drive control device 27 and the lifter drive control unit 30 each include a CPU, a ROM, a RAM, and a timer (not shown), and each process is executed by these. The ROM is a read-only memory for storing a program for executing the removal of the disk D, and the RAM is a writable memory as a working memory including various registers and flags necessary for executing the program. It is. The CPU executes the program stored in the ROM as a central processing unit, and the timer measures the time during the execution of the program.
[0043]
When the disk D is ejected using the disk ejection device M1 configured as described above, a plurality of disks D are stacked on the upper surface of the platform 15 with the lifting platform 18 lowered to the lowest position. A stocker 11 is installed. Then, a start switch (not shown) is set to ON and the disk D ejecting operation is started.
[0044]
In this case, first, the light beam a emitted from the light emitting unit 19 a of the disk detection sensor 19 is detected by the light receiving unit 19 b, and the detection signal is transmitted to the lifter raising drive signal generating circuit 31. Next, the lifter drive signal generation circuit 31 transmits a signal for driving the lifter drive unit 16 to the lifter drive circuit 32. The lifter drive circuit 32 sends the lift drive signal corresponding to the lifter drive unit 32 to the lifter drive unit. 16 to send. As a result, the lifter driving unit 16 is driven to rise, and the lifting platform 18 is lifted together with the movable platform 13 and the disk D.
[0045]
Then, as shown in FIG. 1, when the disk D positioned at the top of the disk D rises to the position of the light beam a emitted by the light emitting unit 19a, the light beam a is blocked by the disk D, and the light receiving unit It is no longer detected at 19b. Therefore, signal transmission from the light receiving unit 19b to the lifter raising drive signal generating circuit 31 is stopped, and signal transmission from the lifter raising drive signal generating circuit 31 to the lifter driving circuit 32 is also stopped. As a result, transmission of the ascending drive signal from the lifter drive circuit 32 to the lifter drive unit 16 is also stopped, and the ascent of the elevator platform 18 is stopped. In this case, the stacked disk D stops with the upper end of the uppermost disk D positioned at the position of the light beam a.
[0046]
Next, under the control of the arm drive control device 27, the suction member mounting plate 22 is lowered to a position where the lower ends of the suction pads 23a to 25a contact the upper surface of the disk D (the height of the light beam a). In this case, if the uppermost disk D is in a horizontal state, all the suction pads 23a to 25a are sucked to the disk D by the operation of the suction device. Therefore, the measured value of the pressure measuring device 28 becomes a low pressure value, and the arm 21 is moved in a predetermined direction by the control of the arm drive control device 27. As a result, the uppermost disk D is transported to a predetermined location, where it is separated from the suction pads 23a to 25a by stopping the suction of the suction device.
[0047]
In addition, as shown in FIG. 3A, when the uppermost disk D is inclined and the upper end of the inclined surface of the disk D reaches the light beam a, the lifting of the lifting platform 18 is stopped. Even if the lower ends of the suction pads 23 a to 25 a are lowered to the position of the light beam a that sucks the disk D, the suction pads 23 a and 24 a located at the center and the lower side of the inclined surface do not contact the upper surface of the disk D. For this reason, the measurement value of the pressure measuring device 28 maintains a value equal to or higher than a predetermined low pressure value, and the non-adsorption detection circuit 33 transmits a signal indicating the non-adsorption state to the pulse signal generation circuit 34.
[0048]
In addition, the pulse signal generation circuit 34 transmits a pulse signal having a set frequency to the lifter drive circuit 32, and the lifter drive circuit 32 transmits an ascending drive signal to the lifter drive unit 16 when the pulse signal is on. As a result, the lifter driving unit 16 repeatedly rises and stops in the same cycle as the pulse signal, and raises the lifting platform 18 together with the movable platform 13 and the disk D.
[0049]
As a result, as shown in FIG. 3B, the lower end portions of the suction pads 23 a to 25 a are all attracted to the upper surface of the disk D. In this case, the suction pad 25a is in a contracted state, and the suction pad 24a is in a slightly contracted state. At this time, the measured value of the pressure measuring device 28 reaches the low pressure value, and the non-adsorption detection circuit 33 stops transmitting a signal indicating that the non-adsorption state is present. For this reason, signal transmission from the pulse signal generation circuit 34 to the lifter drive circuit 32 is stopped.
[0050]
As a result, the ascent of the lifting platform 18 stops. Then, under the control of the arm drive control device 27, the arm 21 moves and the disk D sucked by the suction pads 23a to 25a is transported to a predetermined place. During this time, since the uppermost disc D is positioned above the light beam a, no signal is transmitted from the light receiving unit 19b to the lifter lowering drive signal generation circuit 35, and the lifter lowering drive signal generation circuit 35 A signal for driving the lifter drive unit 16 to descend is transmitted to the lifter drive circuit 32.
[0051]
Then, the lifter drive circuit 32 transmits a downward drive signal to the lifter drive unit 16 to drive the lifter drive unit 16 downward. As a result, the lift 18 is lowered. When the uppermost disc D is positioned below the light beam a and a signal is transmitted from the light receiving unit 19b to the lifter lowering drive signal generating circuit 35, the lifter lowering drive signal generating circuit 35 transfers the lifter driving circuit. The signal transmission to 32 stops, and the descent of the elevator 18 stops.
[0052]
At that time, a signal is transmitted from the light receiving unit 19b to the lifter ascending drive signal generation circuit 31, and the elevator 18 starts to move up and down again. When the signal transmission from the light receiving unit 19b to the lifter raising drive signal generation circuit 31 is stopped, the raising and lowering of the lifting platform 18 is stopped and the state shown in FIG. When the transport of the disk D is completed, the arm 21 returns to the position for taking out the next uppermost disk D, and the suction pads 23a to 25a are lowered by the control of the arm drive control device 27, and the arm 21 shown in FIG. It becomes a state. Then, by repeating the above-described operation, the disk D is taken out and transported.
[0053]
In addition, the moving table unit 13 is provided with a sensor (not shown) for detecting the disk D stacked on the moving table unit 13. When the removal of all the disks D is completed and the sensor no longer detects the disks D, the arm drive control device 27 controls the arms 21 so as to return the suction members 23 to 25 to the upper initial position. . At that time, the lifter drive control unit 30 controls the lifter drive unit 16 so as to return the lift 18 to the lower initial position.
[0054]
As described above, in the disk take-out device M1, the suction pads 23a to 25a having elasticity are provided at the lower ends of the suction members 23 to 25 that suck the disk D. For this reason, when the disk D is inclined, the suction pads 25a and 24a located at the upper end side part and the center part of the disk D are moved to the lower end by raising the lifting platform 18 stepwise at an appropriate period. The suction pad 23a located on the side portion contracts until it is sucked onto the disk D. As a result, even if the disk D is inclined, the disk D can be reliably adsorbed by the adsorbing members 23 to 25 without risk of damage.
[0055]
Further, a pressure measuring device 28 and a non-adsorption detection circuit 33 are provided so that it can be determined whether or not the adsorption members 23 to 25 have adsorbed the disk D. Therefore, when the lifted disk 10 is lifted by the lifter 10 and the uppermost disk D is sucked by the suction members 23 to 25, it is confirmed that all the suction members 23 to 25 are sucking the disk D. The stacked disk D can be raised until the suction detection circuit 33 detects it. For this reason, the disk D is not taken out or dropped during the transportation, and the disk D is reliably transported to a predetermined place.
[0056]
Further, a disk detection sensor 19 is provided so that when the disk detection sensor 19 detects the uppermost disk D, the lift of the disk D by the lifter unit 10 is stopped. Further, when the suction members 23 to 25 do not suck the disk D, the disk D is raised until it is sucked, so that the disk D is higher than the position where the disk detection sensor 19 detects the uppermost disk D. After that, the disk D is lowered until the disk detection sensor 19 does not detect the uppermost disk D, and then the disk detection sensor 19 is raised and stopped until the uppermost disk D is detected. Yes. Therefore, the uppermost disk D always stops at the same position when the arm 20 takes out the uppermost disk D, and the adsorption of the disk D by the adsorption members 23 to 25 can be performed more effectively.
[0057]
FIG. 4 shows a disc ejection device M2 according to another embodiment of the present invention. In the disk ejecting apparatus M2, the lifter drive control unit 40 includes an independent circuit that is not connected to the pressure measurement device 28a and the arm drive control device 50. The pressure measurement device 28a does not go through the lifter drive control unit 40. It is directly connected to the arm drive control device 50. The arm drive control device 50 constitutes the suction member lowering control unit of the present invention.
[0058]
As shown in FIG. 5, the lifter drive control unit 40 includes a lifter lift drive signal generation circuit 31a and a lifter drive circuit 32a. The arm drive control device 50 includes a non-adsorption detection circuit 33a and a pulse signal generation circuit. 34a, arm drive control controller 51, first arm drive circuit 52, second arm drive circuit 53, and third arm drive circuit 54 are provided. Since the configuration of the other parts of the disk ejecting apparatus M2 is the same as that of the disk ejecting apparatus M1, the same parts are denoted by the same reference numerals.
[0059]
The lifter drive signal generation circuit 31a can receive a signal only from the light receiving unit 19b of the disk detection sensor 19, and when receiving the signal from the light receiving unit 19b, the lifter drive circuit 32a causes the lifter drive unit 16 to drive up. To send. Then, the lifter drive circuit 32a transmits a lift drive signal corresponding to the signal from the lifter lift drive signal generation circuit 31a to the lifter drive unit 16 so as to drive the lifter drive unit 16 up and lift the elevator 18.
[0060]
When a signal indicating that the arm unit 20 is in the state of adsorbing the disk D is transmitted from the arm drive control controller 51, the non-adsorption detection circuit 33a outputs a signal corresponding to the pressure value measured by the pressure measurement device 28a. Received from the measuring device 28a. When the pressure value is equal to or higher than the low pressure value, a signal indicating that the suction members 23 to 25 are not attracted to the disk D is transmitted to the pulse signal generation circuit 34 a and the arm drive control controller 51.
[0061]
The arm drive control controller 51 transmits a signal for moving the arm 21 up and down to the first arm drive circuit 52, and transmits a signal for moving the arm 21 in the left-right direction to the second arm drive circuit 53. A signal for moving the arm 21 in the front-rear direction is transmitted to the arm drive circuit 54. The arm drive controller 51 also controls the operation of the suction device. Further, when receiving a signal indicating that the suction pads 23a to 25a are not suctioned from the non-suction detection circuit 33a, the arm drive control controller 51 stops the control other than the operation control of the suction device.
[0062]
When the pulse signal generation circuit 34a receives a signal from the non-adsorption detection circuit 33a, the pulse signal generation circuit 34a transmits a pulse signal having a frequency preset in the pulse signal generation circuit 34a to the first arm drive circuit 52. When receiving the pulse signal from the pulse signal generation circuit 34a, the first arm driving circuit 52 lowers the arm 21 when the pulse signal is on. For this reason, the arm 21 repeatedly descends and stops at the same cycle as the pulse signal. The first arm drive circuit 52 constitutes the suction member drive unit of the present invention.
[0063]
When the disc D is taken out using the disc take-out device M2 configured in this way, the stocker 11 on which the disc D is stacked is placed on the lifting device 12 as in the case of using the disc take-out device M1 described above. Install and start the operation of taking out the disk D. In this case, when the light beam a emitted from the light emitting unit 19a is detected by the light receiving unit 19b, the detection signal is transmitted to the lifter drive control unit 40, and the lifter drive unit 16 is raised by the control of the lifter drive control unit 40. To drive. As a result, the lift 18 rises together with the movable table 13 and the disk D. When the uppermost disk D rises to the position of the light beam a emitted by the light emitting unit 19a, the light beam a is blocked by the disk D, and signal transmission from the light receiving unit 19b to the lifter drive control unit 40 is stopped. Then, the ascent of the lifting platform 18 stops.
[0064]
Next, the arm 21 moves so that the lower end portions of the suction pads 23a to 25a are in contact with the upper surface of the disk D by the control of the first to third arm drive circuits 52 to 54 by the arm drive control controller 51. . Also in this case, if the uppermost disk D is in a horizontal state, all the suction pads 23a to 25a are attracted to the disk D by the operation of the suction device, so that the measured value of the pressure measuring device 28a becomes a low pressure value. Become. Therefore, the first to third arm drive circuits 52 to 54 move the arm 21 in a predetermined direction under the control of the arm drive controller 51, whereby the disk D is conveyed to a predetermined location.
[0065]
If the uppermost disk D is inclined, a part of the suction pads 23a to 25a cannot contact the upper surface of the disk D. Therefore, the measured value of the pressure measuring device 28a maintains a value equal to or higher than the low pressure value. The non-adsorption detection circuit 33a transmits a signal indicating that the adsorption pads 23a to 25a are in the non-adsorption state to the arm drive control controller 51 and the pulse signal generation circuit 34a. As a result, the arm drive control controller 51 stops the control other than the operation control of the suction device.
[0066]
The pulse signal generation circuit 34a transmits a pulse signal having a set frequency to the first arm drive circuit 52, and the first arm drive circuit 52 transmits a descending signal to the arm 21 when the pulse signal is on. . As a result, the arm 21 repeatedly descends and stops at the same cycle as the pulse signal and descends. As a result, the state is the same as that shown in FIG. 3B (however, the direction of the arrow is the direction in which the attracting members 23 to 25 descend), and the position of the uppermost disk D with respect to the light beam a is as shown in FIG. ), The lower ends of the suction pads 23a to 25a are all attracted to the upper surface of the disk D. At this time, the measurement value of the pressure measuring device 28a reaches the low pressure value, and the non-adsorption detection circuit 33a stops transmitting a signal indicating the non-adsorption state to the arm drive control controller 51 and the pulse signal generation circuit 34a.
[0067]
For this reason, signal transmission from the pulse signal generation circuit 34a to the first arm drive circuit 52 is stopped, and signal transmission from the first arm drive circuit 52 to the arm 21 is stopped. Thereby, the lowering of the arm 21 is stopped. Then, under the control of the arm drive controller 51, the arm 21 moves and the disk D sucked by the suction pads 23a to 25a is transported to a predetermined place.
[0068]
During this time, when the uppermost disk D is taken out, the uppermost disk D is positioned below the light beam a, so that a signal is transmitted from the light receiving unit 19b to the lifter drive control unit 40. As a result, the lift 18 is raised. When the signal transmission from the light receiving unit 19b to the lifter drive control unit 40 is stopped, the lifting of the lifting platform 18 is stopped. When the transport of the disk D is completed, the arm 21 returns to the position for taking out the next uppermost disk D, and the suction pads 23 a to 25 a are sucked to the disk D by the control of the arm drive controller 51. Then, by repeating the above-described operation, the disk D is sequentially taken out and transported.
[0069]
As in the disk take-out device M2, the adsorption members 23 to 25 are also lowered by lowering the adsorption members 23 to 25 until the measured value of the pressure measuring device 28a indicates that the adsorption members 23 to 25 are adsorbing the disk D. 25 can be reliably adsorbed to the disk D. As a result, the disk D can be reliably transported to a predetermined place in the next process. Further, in this disk take-out device M2, there is no step of driving the lifter drive unit 16 downward, and only the elevator 18 is raised sequentially, so that the drive operation is simplified. In addition, the time can be shortened. About the other effect, it is the same as that of embodiment mentioned above.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view showing a disc ejection device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a configuration diagram showing a lifter drive control unit provided in the disc ejecting apparatus shown in FIG. 1;
FIGS. 3A and 3B are partial front views showing the order of taking out the disks, where FIG. 3A is a state in which a part of the suction member is in contact with the disk, FIG. 3B is a state in which all the suction members are attracted to the disk, ) Shows a stacked disk after the uppermost disk is taken out.
FIG. 4 is a front view showing a disc ejection device according to another embodiment of the present invention.
5 is a configuration diagram showing a lifter drive control unit and an arm drive control device provided in the disc take-out device shown in FIG. 4; FIG.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Lifter part, 11 ... Stocker, 12 ... Lifting device, 16 ... Lifter drive part, 18 ... Lifting platform, 19 ... Disc detection sensor, 20 ... Arm part, 21 ... Arm, 23a, 24a, 25a ... Suction pad, 23 , 24, 25 ... Adsorption member, 27, 50 ... Arm drive control device, 28, 28a ... Pressure measuring device, 30, 40 ... Lifter drive control unit, 31, 31a ... Lifter lift drive signal generation circuit, 32, 32a ... Lifter Drive circuit, 33, 33a ... non-adsorption detection circuit, 51 ... arm drive control controller, 52 ... first arm drive circuit, a ... light beam, D ... disk, M1, M2 ... disk take-out device.

Claims

A lifting mechanism that holds and lifts multiple disks in a stacked state;
A transport mechanism that includes a stretchable suction member that can be sucked on an upper surface of the disk, and that sucks the suction member to the uppermost disk among the stacked disks and sequentially transports the disk to a predetermined place; ,
An adsorption detector that detects that the adsorption member has adsorbed the disk;
A disk ejecting apparatus comprising: a disk lifting control section that stops the lifting of the stacked disk by the lifting mechanism when the suction detecting section detects the disk suction by the suction member. .

A disk detection unit for detecting the stacked disk; and when the disk detection unit detects an upper end of the stacked disk that is lifted by operation of the lifting mechanism, the disk lifting control unit is configured to move the lifting mechanism. To stop the raising of the disk in the stacked state, and when the suction detection unit does not detect the suction of the disk by the suction member, the disk lifting control unit controls the lifting mechanism to The disk ejecting device according to claim 1, wherein the disk is further lifted to attract the disk to the suction member.

A lifting mechanism that holds and lifts multiple disks in a stacked state;
A retractable adsorbing member that can be adsorbed on the upper surface of the disk, and an adsorbing member drive unit that lowers the adsorbing member and adsorbs it on the upper surface of the disk, and is positioned at the top of the stacked disks A transport mechanism for sucking the disk to be sucked to the suction member and sequentially transporting the disk to a predetermined place
An adsorption detector that detects that the adsorption member has adsorbed the disk;
A disk ejecting apparatus comprising: an adsorption member lowering control unit that stops the lowering of the adsorption member when the adsorption detection unit detects adsorption of the disk by the adsorption member.

A disk detection unit that detects a stacked disk, and a disk lifting control unit that stops the lifting of the stacked disk by the lifting mechanism when the disk detection unit detects the upper end of the stacked disk. And the disk detection unit detects the upper end of the stacked disk that is raised by the operation of the lifting mechanism, and the suction detection unit detects the disk by the suction member when the upward movement of the disk is stopped. The disk ejecting apparatus according to claim 3, wherein when the suction member is not detected, the suction member lowering control unit controls the suction member driving unit to lower the suction member and cause the suction member to suck the disk.

A lifting step of raising a plurality of disks in a stacked state; and
An adsorption step of energizing and adsorbing a stretchable adsorbing member on the upper surface of the uppermost disc in the rising stacked disc;
An adsorption detection step of detecting that the adsorption member has adsorbed the disk;
In the adsorption detection step, when detecting that the adsorption member has adsorbed the disc, an energization stop step of stopping energization of the disc and the adsorption member in the adsorption step;
And a conveying step of conveying the disk adsorbed by the adsorption member to a predetermined place.

Detecting the upper end of the stacked disk that is raised by the lifting step at a predetermined position, and stopping the stacked disk by positioning the upper end at the predetermined position;
A re-adsorption step for further raising the stacked disk and adsorbing the uppermost disk to the adsorption member when the adsorption member does not detect that the adsorption member has adsorbed the disk. 6. A method for removing a disk according to claim 5.

Detecting the upper end of the stacked disk that is raised by the lifting step at a predetermined position, and stopping the stacked disk by positioning the upper end at the predetermined position;
The re-adsorption step of lowering the adsorbing member and adsorbing the uppermost disc to the adsorbing member when the adsorption detecting step does not detect that the adsorbing member has adsorbed the disc. 6. The method for removing a disc according to 5.