JP4029644B2

JP4029644B2 - Goods storage facility

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Publication number: JP4029644B2
Application number: JP2002093466A
Authority: JP
Inventors: 和浩田口
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-03-29
Filing date: 2002-03-29
Publication date: 2008-01-09
Anticipated expiration: 2022-03-29
Also published as: JP2003285903A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫などの物品保管設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記物品保管設備は、物品を収納する複数の物品収納部と、この物品収納部と所定の搬入出口との間で物品の搬送を行なう物品搬送手段とを備え、搬入出口において物品の出し入れを行うように構成されている。すなわち、物品収納部として、物品を収納する複数の区画収納空間が上下多段かつ左右に並設された収納棚を備え、物品搬送手段として、たとえば前記収納棚に沿って走行する走行車体、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降台（昇降体）、およびこの昇降台上に設けられ、物品収納部と搬入出口においてフォークを出退させて前記物品の受け渡しを行うフォーク装置（物品の受け渡し手段）を有する出し入れ装置（スタッカークレーン）を備えられる。このスタッカークレーンの動作により搬入出口と物品収納部との間で物品の入出庫、収納棚の一方の物品収納部と他方の物品収納部との間での物品の移載が行われる。
【０００３】
またスタッカークレーンの走行車体の搬入出口と各物品収納部における走行停止位置と、昇降台の搬入出口と各物品収納部における昇降停止位置は、実運用の前に実際に走行車体を走行させ、また昇降台を昇降させて予め学習させ、その学習結果により設定している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、学習された走行車体の走行停止位置に走行車体が停止され、学習された昇降台の昇降停止位置に昇降台が停止されても、実際にフォーク装置により物品収納部に物品を卸す際に、マストの振れなどにより物品が物品収納部の中心よりずれて格納されてしまうことがある。このように、物品が物品収納部の中心よりずれて格納されてしまうと、次にフォーク装置により物品を掬うとき、フォーク装置は物品収納部の中心位置から物品を掬ってしまうため、物品の崩れ（荷崩れ）や落下が発生する恐れがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、物品が物品収納部の中心よりずれて格納されている場合、このずれた物品を掬うときに発生する物品の崩れや落下を防止できる物品保管設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、物品を収納する複数の物品収納部と、この物品収納部に沿って移動して前記物品収納部と所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行なう物品搬送手段と、この物品搬送手段を制御して前記搬入出口において物品の出し入れを行う制御手段を備えた物品保管設備であって、前記物品搬送手段には、前記搬入出口または物品収納部上の物品の位置を撮影する撮像手段を設け、前記制御手段には、前記各物品収納部にそれぞれ収納されている前記物品の大きさ情報が記憶され、前記制御手段は、前記物品収納部上の物品を前記物品搬送手段へ移載するとき、前記物品搬送手段を、前記物品を移載する前記物品収納部へ接近させながら、前記撮像手段により前記物品収納部上の物品の位置を撮影させ、記憶されている、この物品収納部上の物品の大きさ情報が求められ、前記撮像手段により撮影された物品の位置および求めた物品の大きさ情報に基づいて前記物品搬送手段を停止させることを特徴とするものである。
【０００７】
ここで、撮像手段は、たとえばＣＣＤカメラから構成され、このＣＣＤカメラの撮像データを画像処理することにより搬入出口または物品収納部上の物品の位置が検出される。
【０００８】
上記構成によれば、物品搬送手段を、物品を移載する物品収納部へ接近させながら、撮像手段により物品収納部上の物品の位置が撮影され、この撮像手段により撮影された物品の位置を基準として物品搬送手段が停止される。よって、物品が物品収納部の中心よりずれて格納されてしまっているときにでも、物品の中心位置で掬うことができ、よって物品の崩れや落下を防止できる。また物品搬送手段を接近させながら物品の位置を検出することにより、物品の位置を検出しその物品の位置を基準として物品搬送手段を停止させるまでの時間を短縮でき、作業効率を改善することができる。
また、移載する物品の大きさが情報として与えられることにより、物品搬送手段の停止位置を修正する必要があるかないかが判断可能となり、大きいときには物品の位置に基づいて修正しないことで無駄な動作を無くすことができ、作業効率を改善できる。
【００１１】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記制御手段は、前記物品搬送手段の移動中に、前記撮像手段により前記各物品収納部上の物品の位置または前記各物品収納部の位置を撮影させ、この撮像手段により撮影される物品の位置または物品収納部の位置により前記物品搬送手段を停止させることを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、物品搬送手段の移動中に、撮像手段により各物品収納部上の物品の位置または各物品収納部の位置が撮影され、この撮像手段により撮影される物品の位置または物品収納部の位置により物品搬送手段が停止される。また移動中に撮影された物品の位置または物品収納部の位置をデータ（物品搬送手段を停止させる停止データ）として記憶しておくことにより、物品を掬う目的の物品収納部が停止データを記憶した物品収納部のとき、新たにこの物品収納部上の物品の位置または物品収納部の位置を撮影することなく、前記停止データを得ることができる。
【００１３】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項２に記載の発明であって、前記制御手段は、移動中に前記各物品収納部上の物品の位置または前記各物品収納部の位置を更新することを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、移動中に各物品収納部上の物品の位置または各物品収納部の位置が更新され、常に新しい停止データを得ることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における物品保管設備の概略斜視図である。
【００１６】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（物品搬送手段の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを収納する複数の物品収納部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１７】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、走行レール１を挟んで、物品Ｆの捌き手段として一対の昇降機ｅ付きコンベヤ装置（搬入出口の一例）Ｅ２とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、コンベヤ装置Ｅ２と物品収納部Ｄとの間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。なお、スタッカークレーンＣとコンベヤ装置Ｅ２との間においてパレットＰが受け渡しされるとき、コンベヤ装置Ｅ２の昇降機ｅは上昇され、パレットＰはコンベヤ装置Ｅ２の上面から持ち上げられた状態で受け渡しされる。
【００１８】
前記スタッカークレーンＣは、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、昇降台（昇降体）３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト（走行車体に垂設された柱体）４とを設けて構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置（物品の受け渡し手段）５が設けられている。
【００１９】
また天井部には、走行レール１に沿ってガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００２０】
前記昇降台３は、図２に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。
【００２１】
そして、巻き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータ１２にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。
【００２２】
また昇降台３の昇降位置は、図３に示すように、昇降台３に取付けられている昇降台側ロータリエンコーダ１４の検出情報に基づいて管理される。昇降台側ロータリエンコーダ１４は、図３に示すように、それの回転軸に取付けられたスプロケット１４ａが昇降マスト４の一方に上下方向に敷設されたチェーン１５に歯合しており、昇降台３の昇降に伴ってスプロケット１４ａが回転して、昇降台３の昇降移動を検出する。また昇降台３が下限位置まで下降されていることを検出する下限検出器１６が走行車体２上に配置されている。
【００２３】
上記昇降台側ロータリエンコーダ１４の検出情報と下限検出器１６の検出信号は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力されている。
【００２４】
また昇降台３上には、物品搬出入部Ｅに向かって左側に配置されたコンベヤ装置Ｅ２または物品収納部Ｄ上の物品Ｆを載せたパレットＰの位置を撮影するＣＣＤカメラからなる第１撮像装置１８とこの第１撮像装置１８による撮影時の照明を行う照明装置１８ａ、および物品搬出入部Ｅに向かって右側に配置されたコンベヤ装置Ｅ２または物品収納部Ｄ上の物品Ｆを載せたパレットＰの位置を撮影するＣＣＤカメラからなる第２撮像装置１９とこの第２撮像装置１９による撮影時の照明を行う照明装置１９ａが設けられている。上記第１撮像装置１８と第２撮像装置１９は、搬入出口または物品収納部上の物品の位置を撮影する撮像手段の一例を構成している。
【００２５】
上記第１撮像装置１８の撮像情報と第２撮像装置１９の撮像情報は、図４に示すように、画像処理機能を有するクレーン制御装置ＣＣの物品位置検出部３３に入力されている。
【００２６】
前記走行車体２には、図２および図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪２１と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つスタッカークレーンＣの走行方向とは直角な方向（以下、左右方向と称す）に一対に設けた下部位置規制用ローラ２２と、いわゆるインバータ式のモータである走行用電動モータ２３とが設けられている。
【００２７】
そして、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２３にて駆動させる推進用の駆動輪２１ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。
【００２８】
また上部フレーム７に、ガイドレール６に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール６に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ２４（図２）が設けられ、スタッカークレーンＣは、上記下部位置規制用ローラ２２と上部位置規制用ローラ２４にて倒れ止めされながら、走行用電動モータ２３による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００２９】
走行車体２の走行位置は、図３に示すように、光を使用した測距装置、すなわち測距用のビーム光を投射し、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）とは反対側端部に配置した反射体（図示せず）からの反射光により距離を測定する（レーザ）測距計２５の検出情報に基づいて管理される。また走行車体２に、走行車体２がコンベヤ装置Ｅ２とのパレットＰの受け渡し位置（上記ＨＰ位置）に位置することを、ＨＰ位置に配置された被検出体（図示せず）を検出することにより検出するＨＰ検出器２７が設けられている。
【００３０】
測距計２５の検出情報とＨＰ検出器２７の検出信号は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力されている。
また上記収納棚Ａは、図１に示すように、鉛直方向に立設された長尺状の複数本の支柱４１と、これら支柱４１間に亘って裏面側（作業用通路Ｂに面していない側）に連結固定された横梁４２、並びに、必要に応じて配設された複数本のブレース４３等によって枠組みされ、左右方向の支柱４１間に物品載置用部材としての棚板４４が固定されている。隣合う支柱４１間の棚板４４により物品収納部Ｄが形成されている。
【００３１】
また物品収納部Ｄの収納棚Ａにおける位置（番地）は、バンクのナンバー（収納棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（収納棚Ａの最も下段の物品収納部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品収納部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品収納部Ｄに対する搬送指令（入出庫の作業データ）は、物品収納部Ｄの番地等により形成される。
【００３２】
また走行車体２上には、物品搬出入部Ｅ側の昇降マスト４の外方位置に、コンピュータ等からなる上記クレーン制御装置（制御手段の一例）ＣＣが設けられており、このクレーン制御装置ＣＣ上には、物品搬出入部ＥのコントローラＥ１とのデータの送受信を行う第１光送受信器２８が設けられている。また物品搬出入部Ｅには、この第１光送受信器２８に対向して第２光送受信器２９（図４）が設けられ、コントローラＥ１に接続されている。
【００３３】
上記クレーン制御装置ＣＣは、図４に示すように、コントローラＥ１から光送受信器２９，２８を介して搬送指令（コンベヤ装置Ｅ２または物品収納部Ｄの番地等からなる作業データ）を受けて、昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部３０と、走行車体２を指定された走行位置に移動させる走行制御部３１と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部３２と、一対のコンベヤ装置Ｅ２または物品収納部Ｄ上の物品位置と各物品収納部Ｄの位置を検出する物品位置検出部３３から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて、物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。
【００３４】
上記走行制御部３１を図５の制御ブロック図を参照しながら詳細に説明する。
走行制御部３１にはコントローラＥ１より光送受信器２９，２８を介して上記搬送指令のコンベヤ装置Ｅ２または物品収納部Ｄの番地（ベイのナンバー）が入力される。
【００３５】
図５において、５２は、測距計２５により出力される検出情報をＨＰ検出器２７のＨＰ検出信号により矯正してＨＰ位置からの走行距離Ｍｆを求める走行距離演算部である。この走行距離Ｍｆは、走行駆動部５３（詳細は後述する）と走行ベイ検出部５４（詳細は後述する）と物品検出部３３へ出力される。
【００３６】
５５は、学習により求められた、コンベヤ装置Ｅ２の入出庫位置のＨＰ位置からの走行停止位置、各ベイのナンバー毎のＨＰ位置からの走行停止位置（前後方向中心にスタッカークレーンＣのフォーク装置５の中心が位置する距離）、およびコンベヤ装置Ｅ２の入出庫位置と各ベイのナンバー毎のベイの範囲（ＨＰ位置からの前後端位置の距離）が記憶されたメモリであり、走行目標値設定部５６は、コントローラＥ１より走行先のコンベヤ装置Ｅ２またはベイのナンバーを入力すると、この走行先のコンベヤ装置Ｅ２またはベイのナンバーによりメモリ５５を検索してこの走行先のＨＰ位置からの走行停止位置からなる走行目標値Ｍｒを求め、加算器５７へ出力する。加算器５７は、この走行目標値Ｍｒと後述する位置補正値αとを加算して走行目標値Ｍｓとして走行駆動部５３へ出力する。
【００３７】
上記走行駆動部５３には、予め高速の走行速度ｖ_Hおよび低速の走行速度ｖ_Lおよび加減速度ａが設定され、入力した走行目標値Ｍｓと現在の走行距離Ｍｆに基づいて走行カーブを設定し、走行目標値Ｍｓを目標値として自身の走行距離Ｍｆをフィードバックしながら、回転数指令値を走行用電動モータ２３へ出力する。走行カーブは、走行開始より加速度ａにより高速の走行速度ｖ_Hまで走行速度を加速し、高速の走行速度ｖ_Hで一定時間走行し、走行目標値Ｍｓに近づくと減速度ａにより回転数指令値を徐々に落として（減速して）低速の走行速度ｖ_Lとし、目標値Ｍｓとなると速度０とするカーブであり、走行目標値Ｍｓと現在の走行距離Ｍｆにより求められる走行距離により高速の走行速度ｖ_Hで走行する一定時間を設定している。また走行駆動部５３は、減速しているときに減速信号を物品位置検出部３３へ出力し、さらに走行先に到着する到着信号を受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ送信する。
【００３８】
また上記走行ベイ検出部５４は、入力した現在の走行距離Ｍｆによりメモリ５５のベイの範囲を検索し、現在（移動中を含む）のコンベヤ装置Ｅ２またはベイのナンバーを求めて物品位置検出部３３へ出力する。
【００３９】
このような走行制御部３１の構成により、走行車体２は搬送指令および物品位置検出部３３より入力した位置補正値αに基づいて、指定されたコンベヤ装置Ｅ２の入出庫位置またはベイ位置（走行位置）にその位置が補正（修正）されながら移動されるとともに、物品位置検出部３３へ現在の走行距離Ｍｆ、減速信号、および移動しているコンベヤ装置Ｅ２またはベイのナンバーが出力される。
【００４０】
上記昇降制御部３０を図６の制御ブロック図を参照しながら詳細に説明する。
昇降制御部３０にはコントローラＥ１より光送受信器２９，２８を介して上記搬送指令のコンベヤ装置Ｅ２または物品収納部Ｄの番地（レベルのナンバー）と物品の入出庫情報（物品を掬う動作か卸す動作を実行するための情報）が入力される。
【００４１】
図６において、６１は、下限検出器１６の下限検出信号によりリセットされ、昇降台側ロータリエンコーダ１４から出力されるパルスをカウントするカウンタであり、このカウンタ６１のカウント値は昇降距離演算部６２へ入力され、昇降距離演算部６２において下限位置からの昇降距離Ｇｆが計測される。この昇降距離Ｇｆは、昇降駆動部６３（詳細は後述する）と昇降レベル検出部６４（詳細は後述する）へ出力される。
【００４２】
６５は、学習により求められた、コンベヤ装置Ｅ２とレベルのナンバー毎の下限位置からの掬い昇降停止位置（フォーク装置５が物品収納部ＤのパレットＰを掬うために停止する昇降距離）と卸し昇降停止位置（フォーク装置５より物品収納部ＤへパレットＰを卸すために停止する昇降距離）およびコンベヤ装置Ｅ２と各レベルのナンバー毎のレベルの範囲（下限位置からの上下端位置の距離）が記憶されたメモリであり、昇降目標値設定部６６は、コントローラＥ１より昇降先のコンベヤ装置Ｅ２またはレベルのナンバーと物品の入出庫情報を入力すると、これら昇降先のコンベヤ装置Ｅ２またはレベルのナンバーと物品の入出庫情報によりメモリ６５を検索してこの昇降先の下限位置からの昇降停止位置からなる昇降目標値Ｇｓを求め昇降駆動部６３へ出力する。
【００４３】
上記昇降駆動部６３には、予め昇降速度ｖ_Sおよび加減速度ｂが設定され、入力した昇降目標値Ｇｓを目標値として昇降距離演算部６２により求められる昇降距離Ｇｆをフィードバックしながら、加減速度ｂにより昇降速度ｖ_Sまで昇降速度を上昇させ下降させる回転数指令値を昇降用電動モータ１２へ出力する。また昇降駆動部６３は、到着する到着信号を受信器２８，２９を介してコントローラＥ１へ送信する。
【００４４】
また上記昇降レベル検出部６４は、入力した現在の昇降距離Ｇｆによりメモリ６５のレベルの範囲を検索し、現在（移動中を含む）のコンベヤ装置Ｅ２またはレベルのナンバーを求めて物品位置検出部３３へ出力する。
【００４５】
このような昇降制御部３０の構成により、昇降台３は搬送指令に基づいて、指定されたレベル位置（昇降位置）に移動されるとともに、物品位置検出部３３へ昇降しているコンベヤ装置Ｅ２またはレベルのナンバーが出力される。
【００４６】
上記物品位置検出部３３を図７の制御ブロック図を参照しながら詳細に説明する。物品位置検出部３３により上記位置補正値αが求められて走行制御部３１へ出力される。なお、搬送指令（コンベヤ装置Ｅ２の位置または上記バンクのナンバーとレベルのナンバーとベイのナンバーからなる作業データ）に加えて、フォーク装置５により受け渡しを行うパレットＰの前後方向の幅（大きさの一例）ｗの情報がコントローラＥ１より入力されているものとする。また上述したように走行制御部３１より現在の走行距離Ｍｆ、減速信号、および移動しているコンベヤ装置Ｅ２またはベイのナンバーが入力され、昇降制御部３０より昇降しているコンベヤ装置Ｅ２またはレベルのナンバーが入力されている。
【００４７】
図７において、７１は上記入力している搬送指令の情報により、バンクのナンバーが“１”のときは左の第１撮像装置１８を選択し、バンクのナンバーが“２”のときは右の第２撮像装置１９を選択し、走行制御部３１より減速信号を入力し（減速中）、かつ入力している「コンベヤ装置Ｅ２またはベイのナンバーおよびレベルのナンバー」が、搬送指令の「コンベヤ装置Ｅ２またはベイのナンバーおよびレベルのナンバー」と一致すると一定時間後に、選択した第１撮像装置１８または第２撮像装置１９の撮像データを取りこみ、第１画像処理部７２へ出力する画像取込部である。第１画像処理部７２は画像取込部７１より撮像データを入力すると、画像処理によって、コンベヤ装置Ｅ２の昇降機ｅまたは物品収納部Ｄを形成する棚板４４、さらにこれら昇降機ｅまたは棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの輪郭を抽出し、画像データとして位置補正値検出部７３へ出力する。
【００４８】
また図７において、７６は学習により求められた、各ベイのナンバー毎のＨＰ位置からの走行停止位置（前後方向中心にスタッカークレーンＣのフォーク装置５の中心が位置する距離）が記憶されたメモリであり、７７は、入力した現在の走行距離Ｍｆがメモリ７６に記憶された各ベイの走行停止位置と一致すると、タイミング信号を出力するタイミング発生部である。第２画像処理部７８はタイミング発生部７７よりタイミング信号を入力すると、第１撮像装置１８の撮像データを取りこみ、画像処理によって物品収納部Ｄを形成する一対の支柱４１および棚板４４、さらにこれら棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの輪郭を抽出し、画像データとして第１画像メモリ７９に書き込む。また第３画像処理部８０はタイミング発生部７７よりタイミング信号を入力すると、第２撮像装置１９の撮像データを取りこみ、画像処理によって物品収納部Ｄを形成する一対の支柱４１および棚板４４、さらにこれら棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの輪郭を抽出し、画像データとして第２画像メモリ８１に書き込む。
【００４９】
第１画像メモリ７９は前記第２画像処理部７８より画像データを入力すると、ベイのナンバーおよびレベルのナンバーとともに記憶し、ベイの中心位置における一対の支柱４１および棚板４４、さらにこれら棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの位置データとして記憶し、また第２画像メモリ８１は第３画像処理部８０より画像データを入力すると、ベイのナンバーおよびレベルのナンバーとともに記憶し、ベイの中心位置における一対の支柱４１および棚板４４、さらにこれら棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの位置データとして記憶する。
【００５０】
上記位置補正値検出部７３について詳細に説明する。位置補正値検出部７３はに位置補正値αが求めて走行制御部３１へ出力する。なお、ＨＰ位置側の物品補正値αをマイナスα（α≧０）としている。
【００５１】
位置補正値検出部７３は、第１画像処理部７２により抽出された上記画像データ、または第１画像メモリ７９あるいは第２画像メモリ８１に記憶された画像データにより物品補正値αを求めている。すなわち、第１画像処理部７２により抽出された画像データを使用するとき、図８（ａ）に示すように、一対の棚板４４（または昇降機ｅ）とその中心線、およびフォーク装置５の画像を設定し、図８（ｂ）に示すように、画像データの棚板４４（または昇降機ｅ）とパレットＰの輪郭のデータを重ね合わせて、パレットＰの中心位置と前記中心線との距離βを求め、また第１画像メモリ７９あるいは第２画像メモリ８１に記憶された画像データを使用するとき、図９（ａ）に示すように、一対の支柱４１および棚板４４、およびフォーク装置５の画像を設定し、図９（ｂ）に示すように、画像データの支柱４１および棚板４４のデータを重ね合わせて、支柱４１のずれ（あるいは棚板４４のずれ）の距離βを求め、求めた距離βにより物品補正値αを求めている。図８および図９において、γは、一対の棚板４４（または昇降機ｅ）にフォーク装置５が接触しない余裕値（距離）を示している。
【００５２】
位置補正値検出部７３により位置補正値αが求める手順を図１０のフローチャートを参照しながら説明する。
搬送指令（パレットＰの前後方向の幅を含む）を入力すると（ステップ−１）、まず入力したパレットＰの前後方向の幅ｗが所定値（たとえば、パレットＰが一対の棚板４４上にほとんど載ってしまうほどの幅）Ｗより大きいかを判断し（ステップ−２）、大きいとき、位置補正値αを０（補正なし）とし（ステップ−３）、終了する。
【００５３】
パレットＰの幅ｗがＷ以下のとき、搬送指令が物品収納部Ｄから物品Ｆを搬送する指令かどうかを判断し（ステップ−４）、物品収納部Ｄから物品Ｆを搬送する指令のとき、この搬送指令のバンクのナンバーが“１”のときは左の第１画像メモリ７９を選択し、バンクのナンバーが“２”のときは右の第２画像メモリ８１を選択し（ステップ−５）、続いて選択した画像メモリ７９または８１を、搬送指令のベイのナンバーおよびレベルのナンバーにより検索し（ステップ−６）、搬送指令の物品収納部Ｄの画像データ（パレットＰを含む）が記憶されているかどうかを判断し（ステップ−７）、検索でき、画像データが求まると、この検索した画像データから、上述したように（図９参照）支柱４１のずれ（あるいは棚板４４のずれ）の距離βを求める（ステップ−８）。
【００５４】
検索できないとき、または搬送指令がコンベヤ装置Ｅ２からの物品の搬送指令のとき、第１画像処理部７２から出力された画像データから、上述したように（図８参照）物品Ｆを載せたパレットＰの中心位置と中心線との距離βを求める（ステップ−９）。
【００５５】
続いて求めた距離βが余裕値γ以下かどうかを確認し（ステップ−10）、以下のとき距離βを物品補正値αとして求め（α＝β）（ステップ−11）、余裕値γより大きいとき余裕値γを物品補正値αとして求め（α＝γ）（ステップ−12）、終了する。
【００５６】
このような物品収納部３３の構成により、走行先の物品収納部Ｄ（またはコンベヤ装置Ｅ２）における位置補正値αが、走行中に求められた物品収納部Ｄの位置データ（走行途中の物品収納部Ｄにおけるベイの中心位置における一対の支柱４１および棚板４４、これら棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの位置データ）、またはスタッカークレーンＣが減速中に求められた走行先の物品Ｆの位置データ（コンベヤ装置Ｅ２の昇降機ｅまたは物品収納部Ｄを形成する棚板４４、これら昇降機ｅまたは棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの輪郭のデータ）により求められる。また走行中に、走行途中の物品収納部Ｄにおけるベイの中心位置における一対の支柱４１および棚板４４、さらにこれら棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの位置データが求められ、常に更新される。
【００５７】
上記クレーン制御装置ＣＣの構成による作用を説明する。
物品Ｆを入庫するとき、上記昇降制御部３０により昇降台３が指定されたコンベヤ装置Ｅ２より目的の物品収納部Ｄへの昇降位置へ昇降され、走行制御部３１により走行車体２が指定されたコンベヤ装置Ｅ２より目的の物品収納部Ｄの走行位置に移動され、移載制御部３２によりフォーク装置５が出退作動されて物品Ｆが移載され、入庫動作が実行される。このとき、スタッカークレーンＣ（走行車体２）が入庫するパレットＰを掬うコンベヤ装置Ｅ２へ走行中、少なくとも減速中に、このコンベヤ装置Ｅ２における位置補正値αが求められ、位置補正値αにより走行停止位置が補正されてパレットＰ（物品Ｆ）の中心位置にスタッカークレーンＣが停止される（フォーク装置５の中心位置が停止するように走行が制御される）。
【００５８】
また物品Ｆを出庫するとき、上記昇降制御部３０により昇降台３が指定された物品収納部Ｄより目的のコンベヤ装置Ｅ２の昇降位置へ昇降され、走行制御部３１により走行車体２が指定された物品収納部Ｄより目的のコンベヤ装置Ｅ２の走行位置に移動され、移載制御部３２によりフォーク装置５が出退作動されて物品Ｆが移載され、出庫動作が実行される。このとき、スタッカークレーンＣ（走行車体２）が出庫するパレットＰを掬う物品収納部Ｄへ走行中、少なくとも減速中に、この物品収納部Ｄにおける位置補正値αが求められ、位置補正値αにより走行停止位置が補正されてパレットＰ（物品Ｆ）の中心位置にスタッカークレーンＣが停止される（フォーク装置５の中心位置が停止するように走行が制御される）。
【００５９】
また上記入出庫動作に伴う走行中に、走行途中の物品収納部Ｄにおけるベイの中心位置における一対の支柱４１および棚板４４、さらにこれら棚板４４上の物品Ｆを載せたパレットＰの位置データが求められ、常に更新される。
【００６０】
以上のように、スタッカークレーンＣを、パレットＰを掬う（移載する）物品収納部Ｄまたはコンベヤ装置Ｅ２へ接近させながら、第１撮像装置１８または第２撮像装置１９により前記物品収納部Ｄまたはコンベヤ装置Ｅ２上のパレットＰの位置が撮影され、この撮影されたパレットＰの位置（物品位置）を基準としてスタッカークレーンＣが停止されることにより、パレットＰが物品収納部Ｄまたはコンベヤ装置Ｅ２の中心よりずれて格納されてしまっているときにでも、パレットＰの中心位置で掬うことができ、よってパレットＰ上の物品Ｆの崩れや落下を防止できる。またスタッカークレーンＣを接近させながら物品Ｆの位置を検出することにより、物品Ｆの位置を検出しその物品Ｆの位置を基準としてスタッカークレーンＣを停止させるまでの時間を短縮でき、作業効率を改善することができる。
【００６１】
また移載するパレットＰの大きさ（前後方向の幅ｗ）が情報として与えられることにより、その大きさによってスタッカークレーンＣの位置を修正する必要があるかないかを判断でき、大きさが所定の前後幅Ｗより大きいときに修正をしないこと（位置補正値α＝０）で無駄な動作を無くすことができ、作業効率を改善できる。
【００６２】
またスタッカークレーンＣの移動中に、第１撮像装置１８および第２撮像装置１９により各物品収納部Ｄ上のパレットＰの位置と各物品収納部Ｄを形成する一対の支柱４１および棚板４４の位置が撮影され、移動途中の各物品収納部ＤのパレットＰの位置と一対の支柱４１および棚板４４の位置が求められて画像メモリ７９または８１に記憶されることによって、これら位置が求められた物品収納部ＤからのパレットＰの掬いが指令されると、すぐに位置補正値αが求められ、減速を待つことなく、走行目標値Ｍｓを設定でき、スムーズにスタッカークレーンＣを停止することができる。
【００６３】
また、各物品収納部Ｄ上のパレットＰの位置と各物品収納部Ｄを形成する一対の支柱４１および棚板４４の位置データが常に更新されることによって、常に新しい位置データにより正確な位置補正値αを求めることができ、よってパレットＰが物品収納部Ｄまたはコンベヤ装置Ｅ２の中心よりずれて格納されてしまっているときにでも、パレットＰの中心位置で掬うことができ、パレットＰ上の物品Ｆの崩れや落下を防止できる。
【００６４】
なお、本実施の形態では、物品保管設備の物品搬送手段としてスタッカークレーンＣを使用しているが、スタッカークレーンＣの走行車体２に相当する構成を備えていない物品搬送手段であってもよい。このような走行車体２を備えていない物品搬送手段を備えた物品保管設備ＦＳ’の一例を図１１に示す。図１１には、上記実施の形態の構成と同一の機能を有する構成には同一の符号を付している。
【００６５】
図１１に示す物品保管設備ＦＳ’は、たとえば物品からなる物品Ｆを、前後に所定間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａの物品収納部Ｄのうちのいずれかの物品収納部Ｄに収納させることができるとともに、所定の収納棚Ａに収納される物品Ｆを取り出すことができるようにしている。
【００６６】
物品収納部Ｄは、一対の収納棚Ａそれぞれにおいて、上下方向並びに横方向に並列する状態で、複数設けられている。前方側に位置する一方の収納棚Ａの下部側の物品収納部Ｄを利用して上下２段の物品Ｆの搬出入部（搬入出口）Ｅ３ａ，Ｅ３ｂが設けられている。またこの搬出入口Ｅ３ａ，Ｅ３ｂには、物品Ｆを収納棚Ａに対して搬出入するためのローラコンベアＲＣが連設されている。
【００６７】
また、一対の収納棚Ａの前後中間部には、物品Ｆを各物品収納部Ｄと搬出入部Ｅ３ａ（またはＥ３ｂ）との間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置（物品搬送手段の一例）Ｃ’が設けられている。搬送装置Ｃ’は、チェーン８にて吊下げ支持され、収納棚Ａの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降台３と、この昇降台３上に横動自在に設けられ、収納棚Ａの物品収納部Ｄまたは搬入出部Ｅ３ａ，Ｅ３ｂに対して物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置５から構成されている。
【００６８】
このように、走行車体２に相当する構成を備えていない物品搬送手段（搬送装置Ｃ’）を備えた物品保管設備ＦＳ’においても、フォーク装置５とともに昇降台３上に横動自在に移動する上記撮像装置１８，１９を設けることにより、各物品収納部Ｄまたは搬出入部Ｅ３ａ，Ｅ３ｂ上の物品Ｆの位置と棚板４４の位置を検出することができ、物品Ｆが物品収納部Ｄまたは搬出入部Ｅ３ａ，Ｅ３ｂの中心よりずれて格納されてしまっているときにでも、物品Ｆの中心位置で掬うことができ、よって物品Ｆの落下を防止できる。
【００６９】
また本実施の形態では、撮像手段である第１撮像装置１８と第２撮像装置１９は、ＣＣＤカメラを使用して物品収納部Ｄの全体を撮影しているが、少なくとも物品収納部Ｄにおける一方の棚板４４とその上方のパレットＰの位置が読み取れるものであってもよい。また第１撮像装置１８と第２撮像装置１９の中の１台のみを残して他の１台を無くし、残した１台の撮像装置の向きを変更可能とし、この１台の撮像装置により、左右それぞれのコンベヤ装置Ｅ２または物品収納部Ｄの状態を撮影するようにしてもよい。
【００７０】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品収納部Ｄを有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品収納部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各物品収納部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００７１】
また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの一対のコンベヤ装置Ｅ２を物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これらコンベヤ装置Ｅ２の一方を物品Ｆの搬入口専用、他方を搬出口専用として使用することもできる。
【００７２】
また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの物品捌き手段としてコンベヤ装置Ｅ２を使用しているが、固定の荷受台、自走台車、リフター付荷受台などを使用してもよい。
【００７３】
また本実施の形態では、昇降台３の移動位置を、昇降台側ロータリエンコーダ１４の出力パルスをカウントして求めているが、光を使用した測距装置、すなわち昇降台３の下面に設置された反射体と、測距用のビーム光を投射し、前記反射体からの反射光により距離を測定するレーザ測距計を使用して昇降台３の移動位置を求めるようにしてもよい。
【００７４】
また本実施の形態では、走行車体２の移動位置を、レーザ測距計２５を使用して求めているが、昇降台３の移動位置と同様に、ロータリエンコーダの出力パルスをカウントして求めてもよい。このとき、走行レール１に沿ってチェーンを敷設し、ロータリエンコーダの回転軸に取付けられたスプロケットをチェーンに歯合させ、走行車体２の走行に伴ってスプロケットが回転することにより、走行車体２の走行移動を検出する。
【００７５】
また本実施の形態では、隣合う支柱４１間の棚板４４により物品収納部Ｄを形成しているが、収納棚Ａの支柱４１間に亘って前後方向に連結固定されたビーム（横梁）により物品収納部Ｄを形成してもよい（収納棚Ａをビーム式ラックとしてもよい）。
【００７６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、物品搬送手段を、物品を移載する搬入出口または物品収納部へ接近させながら、撮像手段により前記搬入出口または物品収納部上の物品の位置が撮影され、この撮像手段により撮影された物品の位置を基準として物品搬送手段が停止されることより、物品が搬入出口または物品収納部の中心よりずれて格納されてしまっているときにでも、物品の中心位置で掬うことができ、よって物品の崩れや落下を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品保管設備の要部斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同物品保管設備の制御構成図である。
【図５】同物品保管設備のクレーム制御装置の走行制御部のブロック図である。
【図６】同物品保管設備のクレーム制御装置の昇降制御部のブロック図である。
【図７】同物品保管設備のクレーム制御装置の物品位置検出部のブロック図である。
【図８】同物品保管設備の位置補正値を求める説明図である。
【図９】同物品保管設備の位置補正値を求める説明図である。
【図１０】同物品保管設備の位置補正値検出部の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】本発明の他の実施の形態における物品保管設備の要部斜視図である。
【符号の説明】
ＦＳ，ＦＳ’ 物品保管設備
Ａ収納棚
Ｂ作業通路
Ｃスタッカークレーン
ＣＣクレーン制御装置
Ｄ物品収納部
Ｅ物品搬入出部
Ｅ１コントローラ
Ｅ２コンベヤ装置（搬入出口）
Ｆ物品
Ｐパレット
１走行レール
２走行車体
３昇降台
４昇降マスト
５フォーク装置
１２昇降用電動モータ
１８，１９撮像装置
２３走行用電動モータ
２８，２９光送受信器
３０昇降制御部
３１走行制御部
３２移載制御部
３３物品位置検出部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an article storage facility such as an automatic warehouse.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, the article storage facility includes a plurality of article storage units that store articles, and an article transfer unit that transfers articles between the article storage unit and a predetermined loading / unloading port. Is configured to do. That is, the article storage unit includes a storage shelf in which a plurality of compartment storage spaces for storing articles are arranged in a vertical and multi-stage manner and arranged side by side, and the article transport means, for example, a traveling vehicle body that travels along the storage shelf, A lifting platform (elevating body) that is lifted and lowered along a mast suspended from the vehicle body, and a fork device that is provided on the lifting platform and transfers the article by moving the fork back and forth at the article storage section and the loading / unloading port. A loading / unloading device (stacker crane) having (article delivery means) is provided. By the operation of the stacker crane, goods are loaded and unloaded between the loading / unloading port and the article storage unit, and articles are transferred between one article storage unit and the other article storage unit of the storage shelf.
[0003]
Also, the travel stop position at the loading / unloading of the traveling vehicle body and each article storage unit of the stacker crane, and the lifting / lowering stop position at the loading / unloading platform and each article storage unit of the lifting / lowering platform actually run the traveling vehicle body before actual operation. The elevator platform is raised and lowered to learn in advance, and the learning result is set.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, even when the travel vehicle body is stopped at the learned travel stop position of the travel vehicle body and the lift platform is stopped at the learned lift stop position of the lift platform, when the article is actually wholesaled to the article storage unit by the fork device In some cases, the article may be stored with a deviation from the center of the article storage unit due to a shake of the mast. As described above, if the article is stored in a position shifted from the center of the article storage unit, the next time the article is picked up by the fork device, the fork device picks up the article from the center position of the article storage unit. There was a risk of (load collapse) and falling.
[0005]
Accordingly, an object of the present invention is to provide an article storage facility that can prevent the collapse or fall of an article that occurs when an article is stored while being shifted from the center of the article storage unit. It is a thing.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above-described object, the invention according to claim 1 of the present invention includes a plurality of article storage units for storing articles, and the article storage unit and a predetermined carry-in by moving along the article storage unit. An article storage facility comprising article conveying means for conveying the article to and from the outlet, and control means for controlling the article conveying means to take in and out the article at the loading / unloading outlet, wherein the article conveying means Is provided with imaging means for photographing the position of the article on the loading / unloading outlet or the article storage unit,The control means stores size information of the articles stored in the respective article storage units,The control means is a frontArticleWhen the article on the article storage unit is transferred to the article conveying means, the article conveying means is moved before the article is transferred.ArticleWhile approaching the product storage unit, the imaging meansArticleI photograph the position of the article on the goods storage part,The stored size information of the article on the article storage unit is obtained,The position of the article taken by the imaging meansAnd based on the size information of the obtained articleThe article conveying means is stopped.
[0007]
Here, the imaging means is composed of, for example, a CCD camera, and the position of the article on the carry-in / out port or the article storage unit is detected by performing image processing on the imaging data of the CCD camera.
[0008]
  According to the above configuration, the article conveying means transfers the article.ThingsWhile approaching the product storage unit,SuppliesThe position of the article on the article storage unit is photographed, and the article conveying means is stopped based on the position of the article photographed by the imaging means. Therefore, goodsIsEven when the article is stored out of the center of the article storage unit, it can be picked up at the center position of the article, thereby preventing the article from collapsing and falling. In addition, by detecting the position of the article while approaching the article conveying means, it is possible to reduce the time until the article conveying means is stopped based on the position of the article, and the work efficiency can be improved. it can.
  In addition, since the size of the article to be transferred is given as information, it is possible to determine whether or not it is necessary to correct the stop position of the article conveying means, and when it is large, useless operation by not correcting based on the position of the article Can be eliminated and work efficiency can be improved.
[0011]
  AlsoClaim 2The invention described in claim 11In the invention described above, the control unit causes the imaging unit to photograph the position of the article on each article storage unit or the position of each article storage unit while the article transport unit is moving, and the imaging unit. The article conveying means is stopped according to the position of the article photographed by the above or the position of the article storage section.
[0012]
According to the above configuration, the position of the article on each article storage section or the position of each article storage section is photographed by the imaging means while the article transport means is moving, and the position of the article photographed by this imaging means or the article storage. The article conveying means is stopped depending on the position of the part. Also, by storing the position of the article taken during the movement or the position of the article storage unit as data (stop data for stopping the article transporting means), the article storage unit intended to pick up the article stores the stop data. In the case of the article storage unit, the stop data can be obtained without newly photographing the position of the article on the article storage unit or the position of the article storage unit.
[0013]
  AlsoClaim 3The invention described in the aboveClaim 2The control means updates the position of the article on each article storage section or the position of each article storage section during movement.
[0014]
According to the said structure, the position of the goods on each goods storage part or the position of each goods storage part is updated during a movement, and new stop data can always be obtained.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic perspective view of an article storage facility according to an embodiment of the present invention.
[0016]
As shown in FIG. 1, the article storage facility FS includes two storage shelves A that are installed at an interval so that the article loading and unloading directions are opposed to each other, and a work passage formed between the storage shelves A. A stacker crane (an example of an article conveying means) C that automatically travels through B is provided, and each storage shelf A has a plurality of article storage sections D that store pallets P on which articles (such as goods) F are placed, The stacker crane C is juxtaposed in the traveling direction (hereinafter referred to as the front-rear direction).
[0017]
In the work path B, a traveling rail 1 is installed along the longitudinal direction of the storage shelf A, and an article loading / unloading instruction E is provided to an article loading / unloading section E installed on one end side (HP side) of the work path B. And a pair of conveyor devices with an elevator e (an example of a loading / unloading port) E2 sandwiching the traveling rail 1 between the traveling rail 1 and the stacker crane C based on the loading / unloading command. It is configured as a loading and unloading transport vehicle that travels along the traveling rail 1 and loads and unloads the article F between the conveyor device E2 and the article storage unit D. In addition, when the pallet P is delivered between the stacker crane C and the conveyor device E2, the elevator e of the conveyor device E2 is raised, and the pallet P is delivered while being lifted from the upper surface of the conveyor device E2.
[0018]
The stacker crane C is provided on a traveling vehicle body 2 that travels along the traveling rails 1, and an elevator (elevating body) 3, and a pair of front and rear lifting masts (supporting the traveling vehicle body) that guide and support the elevator table 3 so as to be movable up and down. And a fork device (article delivery means) 5 for transferring articles.
[0019]
Further, guide rails 6 are laid along the traveling rails 1 on the ceiling, and the upper ends of the pair of elevating masts 4 are connected to the upper ends, and the guide rails 6 are sandwiched from the left and right to be stacked. An upper frame 7 that restricts the upper position of the stacker crane C as the crane C travels is provided.
[0020]
As shown in FIG. 2, the lifting / lowering platform 3 is suspended and supported by lifting / lowering chains 8 connected to the left and right sides thereof. The lifting / lowering chain 8 includes a guide sprocket 9 provided on the upper frame 7 and one lifting / lowering chain. It is wound around a guide sprocket 10 provided on the mast 4 and connected to a winding drum 11 provided at one end of the traveling vehicle body 2.
[0021]
The take-up drum 11 is driven and rotated in the forward and reverse directions by an elevating electric motor 12 which is a so-called inverter type motor, and the elevating platform 3 is driven up and down by unwinding and winding operation of the elevating chain 8. It is configured.
[0022]
Moreover, the raising / lowering position of the raising / lowering stand 3 is managed based on the detection information of the raising / lowering stand side rotary encoder 14 attached to the raising / lowering stand 3, as shown in FIG. As shown in FIG. 3, the elevator base side rotary encoder 14 has a sprocket 14 a attached to a rotating shaft thereof meshed with a chain 15 laid vertically on one side of the elevator mast 4. As the elevating and lowering of the sprocket 14a, the sprocket 14a rotates to detect the elevating movement of the elevating platform 3. A lower limit detector 16 for detecting that the elevator 3 is lowered to the lower limit position is disposed on the traveling vehicle body 2.
[0023]
The detection information of the elevator table side rotary encoder 14 and the detection signal of the lower limit detector 16 are input to the elevator controller 30 of the crane controller CC as shown in FIG.
[0024]
Further, on the elevator 3, a first imaging device composed of a CCD camera that photographs the position of a conveyor device E <b> 2 arranged on the left side toward the article loading / unloading section E or a pallet P on which an article F on the article storage section D is placed. 18 and an illuminating device 18a for illuminating at the time of photographing by the first imaging device 18, and a pallet P on which an article F on the conveyor device E2 or the article storage part D placed on the right side toward the article carry-in / out part E is placed. A second image pickup device 19 composed of a CCD camera for photographing the position and an illumination device 19a for performing illumination at the time of photographing by the second image pickup device 19 are provided. The first imaging device 18 and the second imaging device 19 constitute an example of an imaging unit that photographs the position of an article on a carry-in / out port or an article storage unit.
[0025]
The imaging information of the first imaging device 18 and the imaging information of the second imaging device 19 are input to the article position detection unit 33 of the crane control device CC having an image processing function as shown in FIG.
[0026]
As shown in FIGS. 2 and 3, the traveling vehicle body 2 has two front and rear wheels 21 that can freely travel on the traveling rail 1 and the traveling rail 1 so as to regulate the position of the traveling rail 1 in the lateral width direction of the vehicle body. A pair of lower position regulating rollers 22 provided at a pair of front and rear and engaging in a direction perpendicular to the traveling direction of the stacker crane C (hereinafter referred to as the left and right direction), and a so-called inverter type motor. An electric motor 23 is provided.
[0027]
One of the two wheels 21 in the longitudinal direction of the vehicle body is configured as a driving wheel 21a for propulsion driven by the electric motor 23 for traveling, and the other wheel in the longitudinal direction of the vehicle body is idle. It is configured as a rotatable driven wheel 21b.
[0028]
Further, the upper frame 7 is provided with upper position regulating rollers 24 (FIG. 2) provided at two positions on the front and rear sides that engage with the guide rail 6 so as to regulate the position of the guide rail 6 in the lateral width direction of the vehicle body. The stacker crane C is configured to be capable of self-running along the running rail 1 by being driven by the running electric motor 23 while being prevented from falling by the lower position regulating roller 22 and the upper position regulating roller 24.
[0029]
As shown in FIG. 3, the traveling position of the traveling vehicle body 2 is a distance measuring device using light, that is, a beam light for distance measurement is projected, and the end portion on the opposite side to one end side (HP side) of the work path B It is managed based on detection information of a (laser) rangefinder 25 that measures a distance by reflected light from a reflector (not shown) disposed in the center. Further, by detecting that the traveling vehicle body 2 is located at the delivery position of the pallet P with the conveyor device E2 (the above-mentioned HP position) on the traveling vehicle body 2 by detecting a detected object (not shown) arranged at the HP position. An HP detector 27 for detection is provided.
[0030]
The detection information of the rangefinder 25 and the detection signal of the HP detector 27 are input to the traveling control unit 31 of the crane control device CC as shown in FIG.
Further, as shown in FIG. 1, the storage shelf A has a plurality of long columns 41 standing in the vertical direction, and a back surface (facing the work path B) between these columns 41. The shelf plate 44 is fixed between the left and right support columns 41 and is fixed by a horizontal beam 42 connected and fixed to the other side) and a plurality of braces 43 arranged as necessary. Has been. An article storage portion D is formed by a shelf plate 44 between adjacent columns 41.
[0031]
In addition, the position (address) of the article storage unit D in the storage shelf A is the bank number (column number of the storage shelf A) and the level number (stage number from the lowest article storage unit D of the storage shelf A). The number of the bay (the front-rear direction number of the article storage unit D from the HP position) is specified, and the conveyance command (incoming / outgoing work data) for the article storage unit D is formed by the address of the article storage unit D or the like.
[0032]
The traveling vehicle body 2 is provided with the crane control device CC (an example of control means) CC including a computer or the like at an outer position of the lifting mast 4 on the article loading / unloading portion E side. Is provided with a first optical transceiver 28 for transmitting and receiving data to and from the controller E1 of the article carry-in / out section E. The article carry-in / out section E is provided with a second optical transceiver 29 (FIG. 4) facing the first optical transceiver 28 and connected to the controller E1.
[0033]
As shown in FIG. 4, the crane control device CC receives a conveyance command (work data including the address of the conveyor device E2 or the article storage unit D) from the controller E1 via the optical transceivers 29 and 28, and moves up and down. A lift control unit 30 that raises and lowers the table 3 to a specified lift position, a travel control unit 31 that moves the traveling vehicle body 2 to a specified travel position, and a fork device 5 that moves out and retracts to transfer an article F. It is composed of a transfer control unit 32 and a pair of conveyor devices E2 or an article position on the article storage part D and an article position detection part 33 that detects the position of each article storage part D, and is controlled by the crane control device CC. The conveyance of the article F and the transfer of the article F between the article storage units D and the like are performed.
[0034]
The travel control unit 31 will be described in detail with reference to the control block diagram of FIG.
The travel control unit 31 is input with the address (bay number) of the conveyor device E2 or the article storage unit D of the conveyance command via the optical transceivers 29 and 28 from the controller E1.
[0035]
In FIG. 5, reference numeral 52 denotes a travel distance calculation unit that corrects the detection information output from the distance meter 25 with the HP detection signal of the HP detector 27 and obtains the travel distance Mf from the HP position. The travel distance Mf is output to the travel drive unit 53 (details will be described later), the travel bay detection unit 54 (details will be described later), and the article detection unit 33.
[0036]
55 is a travel stop position from the HP position of the loading / unloading position of the conveyor device E2 obtained by learning, a travel stop position from the HP position for each number of each bay (fork device 5 of the stacker crane C at the center in the front-rear direction). , And the bay range for each bay number (the distance between the front and rear end positions from the HP position) and a travel target value setting unit. 56, when a destination conveyor device E2 or bay number is input from the controller E1, the memory 55 is searched by the destination conveyor device E2 or bay number from the travel stop position from the destination HP position. A travel target value Mr is obtained and output to the adder 57. The adder 57 adds the travel target value Mr and a position correction value α, which will be described later, and outputs the result to the travel drive unit 53 as the travel target value Ms.
[0037]
The traveling drive unit 53 has a high traveling speed v in advance._HAnd low running speed v_LThe acceleration / deceleration a is set, a travel curve is set based on the input travel target value Ms and the current travel distance Mf, and the rotational speed command is fed back while feeding back the travel distance Mf using the travel target value Ms as a target value. The value is output to the traveling electric motor 23. The running curve is a higher running speed v due to acceleration a from the start of running._HAccelerate the travel speed up to a high travel speed v_HWhen the vehicle is traveling for a certain period of time and approaches the traveling target value Ms, the rotational speed command value is gradually decreased (decelerated) by the deceleration a, and the traveling speed v is low._LAnd a curve with a speed of 0 when the target value Ms is reached, and a high traveling speed v is determined by a traveling distance obtained from the traveling target value Ms and the current traveling distance Mf._HA certain period of time for traveling is set. Further, the traveling drive unit 53 outputs a deceleration signal to the article position detection unit 33 while decelerating, and further transmits an arrival signal arriving at the traveling destination to the controller E1 via the receivers 28 and 29.
[0038]
Further, the travel bay detection unit 54 searches the range of the bay in the memory 55 based on the input current travel distance Mf, obtains the current (including moving) conveyor device E2 or the bay number, and the article position detection unit 33. Output to.
[0039]
With such a configuration of the traveling control unit 31, the traveling vehicle body 2 is based on the conveyance command and the position correction value α input from the article position detecting unit 33, and the specified entry / exit position or bay position (traveling position) of the conveyor device E 2. ) While the position is corrected (corrected), the current travel distance Mf, the deceleration signal, and the number of the moving conveyor device E2 or bay are output to the article position detection unit 33.
[0040]
The elevation controller 30 will be described in detail with reference to the control block diagram of FIG.
The elevator controller 30 receives the address (level number) of the conveyor device E2 or the article storage part D of the conveyance command and the goods entry / exit information (the operation of picking up the article) from the controller E1 via the optical transceivers 29 and 28. Information for executing the operation) is input.
[0041]
In FIG. 6, 61 is a counter that is reset by the lower limit detection signal of the lower limit detector 16 and counts the pulses output from the elevator base side rotary encoder 14. The count value of this counter 61 is sent to the lift distance calculation unit 62. The lift distance calculation unit 62 inputs the lift distance Gf from the lower limit position. The lift distance Gf is output to the lift drive unit 63 (details will be described later) and the lift level detection unit 64 (details will be described later).
[0042]
65 is a scooping up / down stop position (up / down distance at which the fork device 5 stops to pick up the pallet P of the article storage unit D) from the lower limit position for each level number of the conveyor device E2 and the level obtained by learning, and wholesale up / down The stop position (lifting distance to stop the pallet P from the fork device 5 to the article storage part D) and the range of the conveyor device E2 and each level number (distance from the lower limit position to the upper and lower end positions) are stored. When the lift target value setting unit 66 inputs the lift destination conveyor device E2 or level number and article storage information from the controller E1, the lift destination conveyor device E2 or level number and article The memory 65 is searched based on the storage / retrieval information of the vehicle, and the lift target value Gs composed of the lift stop position from the lower limit position of the lift destination is obtained and increased. And outputs it to the driving unit 63.
[0043]
The lifting / lowering drive unit 63 has a lifting speed v in advance._SAnd the acceleration / deceleration speed b is set, and the ascending / descending speed v is determined by the acceleration / deceleration speed b while feeding back the ascending / descending distance Gf obtained by the ascending / descending distance calculating unit 62 using the input ascending / descending target value Gs as a target value._SA rotational speed command value for raising and lowering the raising / lowering speed is output to the raising / lowering electric motor 12. Further, the elevating drive unit 63 transmits an arrival signal that arrives to the controller E1 via the receivers 28 and 29.
[0044]
Further, the elevation level detection unit 64 searches the range of the level of the memory 65 based on the input current elevation distance Gf, and obtains the current (including moving) conveyor device E2 or the level number, and the article position detection unit 33. Output to.
[0045]
With such a configuration of the lifting control unit 30, the lifting platform 3 is moved to a designated level position (lifting position) based on the conveyance command and is also moved up and down to the article position detection unit 33 or The level number is output.
[0046]
The article position detector 33 will be described in detail with reference to the control block diagram of FIG. The position correction value α is obtained by the article position detection unit 33 and is output to the travel control unit 31. In addition to the conveyance command (work data including the position of the conveyor device E2 or the bank number, the level number, and the bay number), the width (size) of the pallet P to be transferred by the fork device 5 is determined. Example) It is assumed that the information of w is input from the controller E1. Further, as described above, the current travel distance Mf, the deceleration signal, and the moving conveyor device E2 or the number of the bay are input from the travel control unit 31, and the conveyor device E2 or level of the level moving up and down from the lift control unit 30. A number has been entered.
[0047]
In FIG. 7, reference numeral 71 indicates that the first imaging device 18 on the left is selected when the bank number is “1”, and the right is displayed when the bank number is “2”, based on the information of the input transport command. The second imaging device 19 is selected, a deceleration signal is input from the traveling control unit 31 (during deceleration), and the input "conveyor device E2 or bay number and level number" is the "conveyor device" When it matches the “E2 or bay number and level number”, the image capturing unit captures the imaging data of the selected first imaging device 18 or second imaging device 19 and outputs it to the first image processing unit 72 after a certain time. is there. When image data is input from the image capturing unit 71, the first image processing unit 72 performs image processing on the shelf 44 that forms the elevator e or the article storage unit D of the conveyor device E2, and further on the elevator e or the shelf 44. The outline of the pallet P on which the article F is placed is extracted and output to the position correction value detection unit 73 as image data.
[0048]
In FIG. 7, a memory 76 stores a travel stop position (distance at which the center of the fork device 5 of the stacker crane C is located at the center in the front-rear direction) obtained by learning from the HP position for each bay number. 77 is a timing generator that outputs a timing signal when the input current travel distance Mf matches the travel stop position of each bay stored in the memory 76. When the timing signal is input from the timing generation unit 77, the second image processing unit 78 takes in the imaging data of the first imaging device 18, and a pair of support columns 41 and shelf plates 44 that form the article storage unit D by image processing. The contour of the pallet P on which the articles F on the shelf board 44 are placed is extracted and written in the first image memory 79 as image data. Further, when the timing signal is input from the timing generation unit 77, the third image processing unit 80 takes in the imaging data of the second imaging device 19, and forms a pair of support columns 41 and shelf plates 44 that form the article storage unit D by image processing. The outline of the pallet P on which the articles F on the shelf board 44 are placed is extracted and written into the second image memory 81 as image data.
[0049]
When the first image memory 79 receives the image data from the second image processing unit 78, the image data is stored together with the bay number and the level number. When the image data is input from the third image processing unit 80, the second image memory 81 stores it together with the bay number and the level number, and stores it as position data of the pallet P on which the article F is placed. The data is stored as position data of the pallet P on which the pair of support columns 41 and the shelf boards 44 at the positions and the articles F on the shelf boards 44 are placed.
[0050]
The position correction value detection unit 73 will be described in detail. The position correction value detection unit 73 obtains the position correction value α and outputs it to the travel control unit 31. The article correction value α on the HP position side is set to minus α (α ≧ 0).
[0051]
The position correction value detection unit 73 obtains the article correction value α from the image data extracted by the first image processing unit 72 or the image data stored in the first image memory 79 or the second image memory 81. That is, when the image data extracted by the first image processing unit 72 is used, as shown in FIG. 8A, the pair of shelf boards 44 (or the elevator e), the center line thereof, and the image of the fork device 5 are used. As shown in FIG. 8 (b), the shelf data 44 (or elevator e) of the image data and the contour data of the pallet P are overlapped, and the distance β between the center position of the pallet P and the center line is set. When the image data stored in the first image memory 79 or the second image memory 81 is used, as shown in FIG. 9A, the pair of support columns 41 and the shelf 44 and the fork device 5 An image is set, and as shown in FIG. 9B, the data β of the column 41 and the shelf 44 are overlapped to obtain the distance β of the displacement of the column 41 (or the displacement of the shelf 44). The article is supplemented by the distance β Seeking value α. 8 and 9, γ represents a margin value (distance) at which the fork device 5 does not contact the pair of shelf boards 44 (or the elevator e).
[0052]
A procedure for obtaining the position correction value α by the position correction value detector 73 will be described with reference to the flowchart of FIG.
When a transport command (including the width in the front-rear direction of the pallet P) is input (step-1), the width w in the front-rear direction of the input pallet P is first set to a predetermined value (for example, the pallet P is almost on the pair of shelf plates 44). It is determined whether it is larger than the width W (step-2). If it is larger, the position correction value α is set to 0 (no correction) (step-3), and the process ends.
[0053]
When the width w of the pallet P is equal to or less than W, it is determined whether or not the transport command is a command to transport the article F from the article storage unit D (step -4). When the bank number of the transport command is “1”, the left first image memory 79 is selected, and when the bank number is “2”, the right second image memory 81 is selected (step-5). Subsequently, the selected image memory 79 or 81 is searched by the bay number and level number of the conveyance command (step -6), and the image data (including the palette P) of the article storage unit D of the conveyance command is stored. (Step-7), and if the image data is obtained, the displacement of the column 41 (or the displacement of the shelf 44) is determined from the retrieved image data as described above (see FIG. 9). Distance Determine the β (step -8).
[0054]
When the search is not possible, or when the conveyance command is the conveyance command of the article from the conveyor device E2, the pallet P on which the article F is placed as described above (see FIG. 8) from the image data output from the first image processing unit 72. The distance β between the center position and the center line is obtained (step -9).
[0055]
Subsequently, it is confirmed whether or not the obtained distance β is less than or equal to the margin value γ (step −10), and in the following cases, the distance β is obtained as the article correction value α (α = β) (step −11) and is larger than the margin value γ. Then, the margin value γ is obtained as the article correction value α (α = γ) (step -12), and the process ends.
[0056]
With such a configuration of the article storage unit 33, the position correction value α in the article storage unit D (or the conveyor device E <b> 2) at the travel destination is the position data of the article storage unit D obtained during travel (article storage during travel). A pair of support columns 41 and shelves 44 at the center of the bay in the part D, position data of the pallet P on which the articles F on these shelves 44 are placed), or the article of the travel destination obtained while the stacker crane C is decelerating The position data of F (the contour data of the pallet P on which the articles F on the elevators e or the shelf 44 and the elevators e or the shelf 44 forming the article storage portion D and the articles F on the shelf 44) are obtained. Further, during traveling, the position data of the pair of support columns 41 and the shelf 44 at the center position of the bay in the article storage unit D in the middle of traveling, and the pallet P on which the article F on the shelf 44 is placed, are constantly updated. Is done.
[0057]
The effect | action by the structure of the said crane control apparatus CC is demonstrated.
When the article F is received, the elevator control unit 30 raises and lowers the elevator 3 from the conveyor device E2 designated by the elevator control unit 30 to the target article storage unit D, and the traveling control unit 31 designates the traveling vehicle body 2. It is moved from the conveyor device E2 to the travel position of the target article storage unit D, the fork device 5 is moved out and out by the transfer control unit 32, the article F is transferred, and the warehousing operation is executed. At this time, the position correction value α in the conveyor device E2 is obtained at least during deceleration while traveling to the conveyor device E2 that holds the pallet P in which the stacker crane C (traveling vehicle body 2) enters, and the travel is stopped by the position correction value α. The position is corrected and the stacker crane C is stopped at the center position of the pallet P (article F) (travel is controlled so that the center position of the fork device 5 stops).
[0058]
Further, when the article F is unloaded, the lifting / lowering control unit 30 raises / lowers the lifting / lowering platform 3 from the specified article storage unit D to the lifting / lowering position of the target conveyor device E2, and the traveling control unit 31 designates the traveling vehicle body 2. The article is moved from the article storage unit D to the target traveling position of the conveyor device E2, the fork device 5 is moved out and out by the transfer control unit 32, the article F is transferred, and the unloading operation is executed. At this time, the position correction value α in the article storage portion D is obtained at least during deceleration while the stacker crane C (traveling vehicle body 2) travels to the article storage portion D holding the pallet P to be delivered, and the position correction value α The travel stop position is corrected and the stacker crane C is stopped at the center position of the pallet P (article F) (travel is controlled so that the center position of the fork device 5 stops).
[0059]
In addition, during traveling associated with the loading / unloading operation, the position data of the pallet P on which the pair of support columns 41 and the shelf 44 at the center position of the bay in the article storage unit D in the middle of traveling and the articles F on the shelf 44 are placed. Is required and is constantly updated.
[0060]
As described above, the first image pickup device 18 or the second image pickup device 19 causes the article storage unit D or the stacker crane C to approach the article storage unit D or the conveyor device E2 that holds (transfers) the pallet P. The position of the pallet P on the conveyor device E2 is photographed, and the stacker crane C is stopped on the basis of the photographed pallet P position (article position), so that the pallet P is stored in the article storage unit D or the conveyor device E2. Even when it is stored out of the center, it can be picked up at the center position of the pallet P, so that the articles F on the pallet P can be prevented from collapsing or falling. Further, by detecting the position of the article F while approaching the stacker crane C, the time until the position of the article F is detected and the stacker crane C is stopped based on the position of the article F can be shortened, and work efficiency is improved. can do.
[0061]
Further, the size (width w in the front-rear direction) of the pallet P to be transferred is given as information, so that it can be determined whether or not the position of the stacker crane C needs to be corrected based on the size, and the size is predetermined. Unnecessary operation can be eliminated by not performing correction (position correction value α = 0) when the width is larger than the front-rear width W, and work efficiency can be improved.
[0062]
Further, during the movement of the stacker crane C, the position of the pallet P on each article storage unit D and the pair of support columns 41 and the shelf plates 44 that form each article storage unit D by the first imaging device 18 and the second imaging device 19. The position is photographed, and the position of the pallet P of each article storage unit D and the position of the pair of support columns 41 and the shelf board 44 are obtained and stored in the image memory 79 or 81, so that these positions are obtained. As soon as the pallet P scoops from the article storage unit D, the position correction value α is obtained, and the travel target value Ms can be set without waiting for deceleration, and the stacker crane C can be stopped smoothly. Can do.
[0063]
Further, the position data of the pallet P on each article storage section D and the position data of the pair of columns 41 and the shelf board 44 forming each article storage section D are constantly updated, so that accurate position correction is always performed with new position data. The value α can be obtained. Therefore, even when the pallet P has been stored in a position shifted from the center of the article storage unit D or the conveyor device E2, the pallet P can be picked up at the center position of the pallet P. The collapse and fall of the article F can be prevented.
[0064]
In the present embodiment, the stacker crane C is used as the article conveying means of the article storage facility. However, an article conveying means that does not have a configuration corresponding to the traveling vehicle body 2 of the stacker crane C may be used. FIG. 11 shows an example of the article storage facility FS ′ provided with such article transport means that does not include the traveling vehicle body 2. In FIG. 11, components having the same functions as those in the above embodiment are given the same reference numerals.
[0065]
The article storage facility FS ′ shown in FIG. 11 has, for example, an article F made of articles placed in one of the article storage sections D of the article storage sections D of the two storage shelves A installed at a predetermined interval in the front and rear. While being able to be stored, the articles F stored in a predetermined storage shelf A can be taken out.
[0066]
A plurality of article storage portions D are provided in each of the pair of storage shelves A in a state of being parallel in the vertical direction and the horizontal direction. Using the article storage portion D on the lower side of one storage shelf A located on the front side, carry-in / out portions (load-in / out ports) E3a and E3b of the upper and lower two-stage articles F are provided. Further, a roller conveyor RC for carrying in / out the article F to / from the storage shelf A is connected to the carry-in / out entrances E3a and E3b.
[0067]
In addition, in the front and rear intermediate portions of the pair of storage shelves A, a conveying device (of the article conveying means) that conveys the articles F between the respective article accommodating sections D and the loading / unloading sections E3a (or E3b) and performs loading / unloading. An example) C ′ is provided. The conveying device C ′ is suspended and supported by the chain 8 and is vertically movable over the almost entire height of the storage shelf A in the vertical direction. The fork device 5 is configured to deliver the article F to the article storage section D or the loading / unloading sections E3a and E3b of the storage shelf A.
[0068]
Thus, also in the article storage facility FS ′ provided with the article conveying means (conveying device C ′) that does not have the configuration corresponding to the traveling vehicle body 2, the fork device 5 moves sideways on the lifting platform 3. By providing the imaging devices 18 and 19, it is possible to detect the position of the article F and the position of the shelf 44 on each article storage section D or the carry-in / out sections E3a and E3b. Even when the article is stored in a position shifted from the center of the entrances E3a and E3b, the article F can be picked up at the center position, and the article F can be prevented from falling.
[0069]
In the present embodiment, the first image pickup device 18 and the second image pickup device 19 that are image pickup means take an image of the entire article storage unit D using a CCD camera. The position of the shelf plate 44 and the position of the pallet P thereabove may be read. Further, only one of the first imaging device 18 and the second imaging device 19 is left and the other one is eliminated, and the orientation of the remaining one imaging device can be changed. With this one imaging device, You may make it image | photograph the state of each conveyor apparatus E2 or goods storage part D of right and left.
[0070]
In the present embodiment, the storage shelves A arranged side by side in the left-right direction are each configured to have the article storage portion D in the front-rear direction, but each storage shelf A is not only in the front-rear direction but also in the left-right direction (depth direction). ), The article storage unit D may be arranged. At this time, the fork device 5 has a configuration (double deep type) in which the fork (insertion / extraction tool) can be positioned and retracted with respect to each article storage portion D in the left-right direction of each storage shelf A.
[0071]
Further, in this embodiment, the pair of conveyor devices E2 of the article carry-in / out section E is used as a carry-in / out port for carrying in / out the articles F. Can also be used exclusively for the exit.
[0072]
Moreover, in this Embodiment, although the conveyor apparatus E2 is used as an article handling means of the articles | goods carrying in / out part E, you may use a fixed load receiving stand, a self-propelled cart, a load receiving stand with a lifter, etc.
[0073]
In the present embodiment, the moving position of the lifting / lowering base 3 is obtained by counting the output pulses of the lifting / lowering base-side rotary encoder 14. However, it is installed on the lower surface of the lifting / lowering base 3. Alternatively, the moving position of the lifting platform 3 may be obtained using a laser rangefinder that projects a distance measuring beam light and measures the distance by the reflected light from the reflecting body.
[0074]
Further, in the present embodiment, the moving position of the traveling vehicle body 2 is obtained using the laser range finder 25. However, like the moving position of the lifting platform 3, the moving pulse 2 is obtained by counting the output pulses of the rotary encoder. Also good. At this time, a chain is laid along the traveling rail 1, the sprocket attached to the rotary shaft of the rotary encoder is engaged with the chain, and the sprocket rotates as the traveling vehicle body 2 travels. Detects traveling movement.
[0075]
Further, in this embodiment, the article storage portion D is formed by the shelf 44 between the adjacent support columns 41, but by a beam (horizontal beam) connected and fixed in the front-rear direction across the support columns 41 of the storage shelf A. The article storage portion D may be formed (the storage shelf A may be a beam rack).
[0076]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the position of the article on the loading / unloading port or the article storage unit is photographed by the imaging unit while the article conveying unit is brought close to the loading / unloading port or the article storage unit for transferring the article. The center of the article is stored even when the article has been stored in a position shifted from the center of the loading / unloading port or the article storage unit by stopping the article conveying means based on the position of the article photographed by the imaging means. It can crawl at the position, and can prevent the article from collapsing and dropping.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an essential part of an article storage facility according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 3 is an enlarged view of a main part of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 4 is a control configuration diagram of the article storage facility.
FIG. 5 is a block diagram of a travel control unit of the claim control device of the article storage facility.
FIG. 6 is a block diagram of an ascending / descending control unit of the claim control device of the article storage facility.
FIG. 7 is a block diagram of an article position detection unit of the claim control device of the article storage facility.
FIG. 8 is an explanatory diagram for obtaining a position correction value of the article storage facility.
FIG. 9 is an explanatory diagram for obtaining a position correction value of the article storage facility.
FIG. 10 is a flowchart for explaining the operation of the position correction value detection unit of the article storage facility.
FIG. 11 is a perspective view of a main part of an article storage facility according to another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
FS, FS 'Goods storage facility
A Storage shelf
B Work passage
C Stacker crane
CC crane control device
D Goods storage
E Goods carry-in / out section
E1 controller
E2 Conveyor device (in / out port)
F article
P palette
1 Traveling rail
2 Driving body
3 Lifting platform
4 Lifting mast
5 Fork device
12 Electric motor for lifting
18, 19 Imaging device
23 Electric motor for running
28, 29 Optical transceiver
30 Lift controller
31 Travel controller
32 Transfer control unit
33 Article position detector

Claims

A plurality of article storage units for storing articles, an article transport unit that moves along the article storage unit and transports the article between the article storage unit and a predetermined loading / unloading port; and An article storage facility comprising a control means for controlling and taking in and out articles at the loading / unloading port,
The article conveying means is provided with an imaging means for photographing the position of the article on the carry-in / out port or the article storage section,
The control means stores size information of the articles stored in the respective article storage units,
Wherein, when transferring the articles on the object equipment container to said article conveying means, said article transport means, while approaching to the object equipment container for transferring the article, by the image pickup means to shoot the position of the articles on the pre-Symbol product equipment container, stored, this size information of the article on the article storage portion is determined, the position and the determined article article captured by the image pickup means An article storage facility characterized in that the article conveying means is stopped based on size information .

The control means causes the imaging means to photograph the position of the article on each article storage section or the position of each article storage section while the article transport means is moving, and the position of the article photographed by the imaging means. The article storage facility according to claim 1 , wherein the article transporting means is stopped depending on a position of the article storage unit .

The article storage facility according to claim 2 , wherein the control means updates the position of the article on each article storage section or the position of each article storage section during movement .