JP4030009B2

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Publication number: JP4030009B2
Application number: JP2002279352A
Authority: JP
Inventors: 敏弘中尾
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2002-09-25
Filing date: 2002-09-25
Publication date: 2008-01-09
Anticipated expiration: 2022-09-25
Also published as: JP2004113360A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動走行可能且つ乗車可能であり、走行側フレームに対して座席側フレームが回動可能に構成されるエスカレータへの移乗機の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、走行可能且つ乗車可能な移乗機は知られており、例えば車椅子形態に構成されたものがある。この移乗機は、老人や障害者の移動手段、又は健常者等の移動を省力化するための乗り物等として用いられており、走行車輪を走行装置としたものや、クローラ装置を走行装置としたものがある。このような移乗機としては、クローラ走行装置を駆動して階段を昇降できるように構成した自走体と、この自走体上の荷台に車椅子を搭載し、全体として走行可能且つ乗車可能な移乗機を構成したものがある。例えば、下記の特許文献１に記載の如くである。この構成の移乗機は、車椅子を搭載する荷台が自走体に対して回動可能に構成されており、階段昇降時には、車椅子がほぼ水平になるように階段の傾斜角度に対応させて荷台の回動角を調整し、搭乗者が安定した状態で昇降できるようにしている。また、自走体の運転操作は、搭乗者とは別の者が自送体の後方から行い、搭乗者自身は自走体の運転を行わない。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−２７８６６５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前述の移乗機においては、荷台の自走体に対する回動支点が車体の後端部にあったため、例えば階段を下降する際には、荷台の前部と階段面に沿って位置する自走体前部との間が大きく離れることとなる。これにより、車椅子に乗った搭乗者が、階段昇降機の自走体の走行位置を確認することができない上、前方視界が階段上で宙に浮いた状態になっているので、心理的に不安や恐怖心を抱き易いといった問題点があった。特に、自走体の運転操作は他人により行われ必ずしも搭乗者自身の意思通りに操作されるわけではないので、不安や恐怖心が増加する傾向にある。また、荷台の回動動作は自走体の傾斜角の変化に追随して行われるが、例えば下降する場合には、自走体が下方へ傾斜するのに若干送れて、後方を回動中心とする荷台が上方回動して水平になるので（つまり、自走体の方が先に下方回動するため荷台が下方へ傾斜した姿勢となるタイミングがある）、荷台上の搭乗者には前方下方へのひっくり返りモーメントが発生し、階段状面との距離が大きく離れている前方下方へ向けて搭乗者の姿勢が崩れる恐れがあって、不安や恐怖心がさらに増すこととなる。逆に、階段を上昇する場合は、移乗機が後方へ向って進むこととなるので、搭乗者が進行方向を目視することができず、やはり恐怖心を抱くこととなる。また、自走体の運転操作をする者も後ろ向きに進むこととなるので、操作性が悪かった。そこで、本発明においては、搭乗者自身が運転操作をすることができ、エスカレータ等の階段状地の昇降時に、移乗機の搭乗者が恐怖心や不安を抱かず、安定した姿勢で乗車位置を確保することができる移乗機を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決すべく、次の如く構成したものである。
【０００６】
下部フレーム（１１）と上部フレーム（１２）とで車体（２）を構成し、該下部フレーム（１１）には後輪（１５）と前輪（１４）を配設し、該上部フレーム（１２）には座席（１８）を支持し、該下部フレーム（１１）に対して上部フレーム（１２）を回動可能に構成し、電動走行し且つ乗車可能である移乗機において、下部フレーム（１１）に対する上部フレーム（１２）の回動支点を車体（２）の前方下部に配置し、該上部フレーム（１２）の後部には、伸縮動作可能な前部支え用シリンダ（２５）の基端部を取付け、該前部支え用シリンダ（２５）の先端部と上部フレーム（１２）の前端部との間に、伸縮アーム（５４）を設け、該伸縮アーム（５４）の先端には支え板（５４ａ）を取り付け、該伸縮アーム（５４）は前部支え用シリンダ（２５）の伸縮動作により伸縮可能とし、該下部フレーム（１１）の左右他方の後端部には、伸縮動作可能な後部支え用シリンダ（２７）の基端部を取り付け、該後部支え用シリンダ（２７）の先端部と、該下部フレーム（１１）の後端部との間に伸縮アーム（５５）を設け、該伸縮アーム（５５）の先端には支え板（５５ａ）を取付け、該伸縮アーム（５５）は後部支え用シリンダ（２７）の伸縮動作により伸縮可能とし、該車体（２）の前部から前方へ延出して接地可能な前方支え板（５４ａ）、及び車体の後部から後方へ延出して接地可能な後方支え板（５５ａ）を設け、エスカレータへの乗降時に、各段の角部に当接可能な左右一対のグリップ板（６１・６１）を車体（２）に設け、該一対のグリップ板（６１・６１）は、該下部フレーム（１１）に上下昇降可能に取付け、該グリップ板（６１・６１）と下部フレーム（１１）との間にシリンダを介装して昇降動作を行うものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付の図面をもとに説明する。
【０００８】
図１は本発明の移乗機を示す側面図、図２は同じく平面図、図３は階段状地での移乗機の上昇姿勢を示す側面図、図４は階段状地での移乗機の下降姿勢を示す側面図、図５は移乗機の第二実施例を示す側面図である。
【０００９】
図６は同じく平面図、図７は移乗機の第三実施例を示す側面図、図８は第三実施例の移乗機における後輪を示す正面図、図９は移乗機の第四実施例を示す図、図１０は同じく平面図である。
【００１０】
本発明の移乗機の構成について説明する。図１、図２に示す移乗機１は、主に走行側フレームである下部フレーム１１と乗車側フレームである上部フレーム１２とで車体２が構成されている。
【００１１】
下部フレーム１１の前端には支持ブラケット１９・１９が固設され、上部フレーム１２の途中部が支持ブラケット１９・１９を介して、支軸１９ａにより下部フレーム１１の前端部に回動自在に支持されている。
【００１２】
そして、この車体の前方下部に配置される支軸１９ａを回動支点として、上部フレーム１２が下部フレーム１１に対して回動自在となっている。
【００１３】
下部フレーム１１には、駆動輪である後輪１５・１５が２輪、従動輪である前輪１４が一輪配設されている。前輪１４は車体２の前後略中央且つ左右略中央に配置され、後輪１５・１５は下部フレーム１１の後部における左右外側に配置されている。
【００１４】
上部フレーム１２は、前部１２ａが低位置に後部１２ｂが高位置に配置され前部１２ａと後部１２ｂとは途中部１２ｃにより連結されている。上部フレーム１２の後部１２ｂには座席１８が配設されている。また、上部フレーム１２の前端部からは、斜後上方へ向けてハンドル軸１７ａが延出されており、該ハンドル軸１７ａの上端部には操作ボックス１７ｂが取り付けられている。該操作ボックス１７ｂの両側方からはハンドル１７ｃが延出しており、該ハンドル１７ｃの操作により前輪１４を操向操作するように構成している。
【００１５】
即ち、下部フレーム１１には支持フレーム３４を介して前輪フレーム３３が固設されており、該前輪フレーム３３に支持ブラケット３２が左右回動自在に取り付けられている。支持ブラケット３２の左右部には、ハンドル軸１７ａの下端から後方へ延出する左右ワイヤ３５ａ・３５ｂの一端がそれぞれ接続されている。そして、ハンドル１７ｃを右方に回動操作すると、左ワイヤ３５ａがハンドル１７ｃ側に引っ張られて前輪１４が右方に操向され、逆にハンドル１７ｃを左方に回動操作すると、右ワイヤ３５ｂがハンドル１７ｃ側に引っ張られて前輪１４が左方に操向されるように構成している。即ち、左右ワイヤ３５ａ・３５ｂを介してハンドル１７ｃと接続される前輪１４は、操向車輪としての機能をも有しており、ハンドル１７ｃの左右回動操作により操向操作されるものである。
【００１６】
上部フレーム１２の途中部１２ｃと下部フレーム１１との間には電動シリンダ２４が介装される。該電動シリンダ２４は、電動モータであるシリンダ駆動用モータ２３により伸縮駆動される。そして、電動シリンダ２４伸縮動作により、上部フレーム１２が、支軸１９ａを中心として下部フレーム１１に対して上下回動される。
【００１７】
下部フレーム１１の前後方向における前輪１４配置部分には、エスカレータ等の階段状地を昇降する際に接地する前部接地板５６・５６が固設されている。前部接地板５６・５６は下部フレーム１１の左右外方に配置されている。同様に、下部フレーム１１の前後方向における後輪１５配置部分にも後部接地板５７・５７が固設されており、下部フレーム１１の左右外方に配置されている。接地板５６・５７の下面には、ゴム等の摩擦係数が大きい材質で構成されたり、凹凸や溝等の滑り止め加工が施されたりした接地部５６ａ・５７ａが貼設されている。
【００１８】
左右一方の前部設置板５６又は下部フレーム１１前端部には、前方へ突出する前部センサアーム５２が上下回動自在に取り付けられている。該前部センサアーム５２の先端には接地するローラ５２ａが回転自在に設けられており、前部センサアーム５２の基端部には該前部センサアーム５２の回動角度を検出するアーム角検出センサ５２ｂが設けられている。左右他方の前部設置板５６又は下部フレーム１１前端部には、前方へ突出する支持アーム５１が上下回動自在に取り付けられている。該支持アーム５１の先端には接地するローラ５１ａが回転自在に設けられており、支持アーム５１の先端部からは前方へ向けてタッチセンサ５１ｂが突出している。左右一方の下部フレーム１１後端部には、後方へ突出する後部センサアーム５３が上下回動自在に取り付けられている。該後部センサアーム５３の先端には接地するローラ５３ａが回転自在に設けられており、後部センサアーム５３の基端部には該後部センサアーム５３の回動角度を検出するアーム角検出センサ５３ｂが設けられている。
【００１９】
上部フレーム１２の後部には、電動モータ２６により伸縮動作可能な前部支え用シリンダ２５の基端部が取り付けられており、該前部支え用シリンダ２５の先端部と上部フレーム１２の前端部との間に伸縮アーム５４が設けられている。伸縮アーム５４の先端には支え板５４ａが取り付けられており、該伸縮アーム５４は前部支え用シリンダ２５の伸縮動作により伸縮可能である。同様に、下部フレーム１１の左右他方の後端部には、電動モータ２８により伸縮動作可能な後部支え用シリンダ２７の基端部が取り付けられており、該後部支え用シリンダ２７の先端部と下部フレーム１１の後端部との間に伸縮アーム５５が設けられている。伸縮アーム５５の先端には支え板５５ａが取り付けられており、該伸縮アーム５５は後部支え用シリンダ２７の伸縮動作により伸縮可能である。
【００２０】
以上の如く構成される移乗機１が平地を走行する場合には、下部フレーム１１の後端部に搭載されるコントローラや電源が収納される制御ボックス５８の制御により後輪１５・１５が駆動され、これにより車体２が走行する。この場合、前部センサアーム５２のローラ５２ａ及び後部センサアーム５３のローラ５３は設置しており、アーム角検出センサ５２ｂ・５３ｂは、それぞれ前後部センサアーム５２・５３の回動角度を検出している。また、支持アーム５１のローラ５１ａも接地している。前部接地板５６・５６の接地部５６ａ・５６ａ及び後部接地板５７・５７の接地部５７ａ・５７ａは接地していない。
【００２１】
本移乗機１は、階段状地であるエスカレータや階段を昇降することも可能である。例えば、図３に示すように、エスカレータに乗り込んで下降する場合は、エスカレータの乗り口から前進走行して、前輪１４及び後輪１５・１５をそれぞれエスカレータの各段部Ｅｄ・Ｅｄに乗せた状態で停止し、移乗機１がエスカレータの降り口にくると再度前進走行してエスカレータから降りることができる。この下降時においては、下部フレーム１１側はエスカレータの各段部Ｅｄ・Ｅｄの段差に応じて前低後高の傾斜姿勢となっているが、上部フレーム１２側は、電動シリンダ２４の縮小動作により支軸１９ａを中心として下部フレーム１１に対して回動し、座席１８が略水平となる姿勢をとっている。
【００２２】
このように、下降時に上部フレーム１２が下部フレーム１１に対して回動して座席１８が略水平姿勢になった場合、上部フレーム１２の回動支点である支軸１９ａが車体２の前部にあるので、接地している前輪１４及び後輪１５・１５と座席１８との距離を短くすることができる。これにより、移乗機１の搭乗者が、該移乗機１の走行位置の確認をし易くなり、前方視界が宙に浮いた状態になることもなく、心理的に安心感を持つことができて、恐怖心を抱くこともない。
【００２３】
また、上部フレーム１２の下部フレーム１１に対する回動動作は、下部フレーム１１の下方への傾斜角の変化に追随して行われるが、下部フレーム１１が階段状地の傾斜度合いに合わせて下方へ傾斜するのに若干送れて、上部フレーム１２が水平姿勢を保持するべく回動することとなる。この場合、上部フレーム１２の回動支点１９ａは下部フレーム１１の前端部にあり、下降時に下部フレーム１１が傾斜すると上部フレーム１２は回動支点１９ａを中心に後方へ回動するため、上部フレーム１２の座席１８に座っている搭乗者には後方への反ひっくり返りモーメントが発生し、前方へのひっくり返りモーメントは生じない。従って、搭乗者は、階段状面との距離が大きく離れている前方下方へ向けて姿勢を崩することがなく、逆に階段状面に近くて安心できる後方側への力が搭乗者にかかることとなる。
【００２４】
また、下降時には、前輪１４及び後輪１５・１５がそれぞれエスカレータの各段部Ｅｄ・Ｅｄの適切な位置にて停止するように、その走行を制御している。つまり、移乗機１が前進して前記前部センサアーム５２のローラ５２ａが段部Ｅｄの端部にかかる位置までくると（図３に示す位置）、それ以上前進すると該ローラ５２ａが下方へ落ちるため前記前部センサアーム５２のアーム角検出センサ５２ｂにて検出される下方回動角度が急に大きくなる。この下方回動角度の変化を制御ボックス５８内のコントローラで認識して、後輪１５・１５を停止する。この場合、前記前部センサアーム５２の長さは、前記前部センサアーム５２の下方回動角度が変化するときに前輪１４及び後輪１５・１５が段部Ｅｄの略中央に位置するような長さに調節されている。このように、前部センサアーム５２、アーム角検出センサ５２ｂ及び制御ボックス５８内のコントローラにて、移乗機１の下降時に車体２を適切な位置で停止させるように走行制御している。これにより、下降時に車体２を安定した姿勢で停止させることができる。
【００２５】
また、移乗機１は、図３に示すような下降時の姿勢をとったときに、前記前部接地板５６・５６及び後部接地板５７・５７の前側に位置する接地部５６ａ・５７ａがそれぞれ接地するように構成されている。このように、エスカレータ等の階段状地の途中で停止する場合には、接地部５６ａ・５７ａが接地することで車体２の前後への移動が防止され、停止状態を安定して保持することができ、安定した状態で下降することができる。
【００２６】
さらに、下降時には、前部支え用シリンダ２５が伸張して伸縮アーム５４が下方に延出し、先端の支え板５４ａが段部Ｅｄに接地するかしないか程度の位置まで下がる。このように、支え板５４ａが段部Ｅｄの面上近傍まで下がることで、下降中に車体２の姿勢が万が一下方に傾きかけた場合でも、該支え板５４ａが接地して車体２が支えられることとなるので、下方への傾きが抑えられてなお安定した姿勢を保持することができ、良好な乗り心地を維持できる。
【００２７】
次に、逆に、移乗機１が上昇する場合について説明する。まず、エスカレータの乗り口から前進走行していくと、図１に示すように、エスカレータの段部Ｅｄの側面に、支持アーム５１の先端部に設けられるタッチセンサ５１ｂが当接する。タッチセンサ５１ｂが段部Ｅｄの側面に当接したことをコントローラが認識すると、後輪１５・１５の駆動を停止する。この状態でエスカレータが上昇していくと、車体２は図４に示す如くの姿勢となる。つまり、下部フレーム１１側はエスカレータの各段部Ｅｄ・Ｅｄの段差に応じて前高後低の傾斜姿勢となっているが、上部フレーム１２側は、電動シリンダ２４の伸張動作により支軸１９ａを中心として下部フレーム１１に対して回動し、座席１８が略水平となる姿勢をとっている。
【００２８】
このように、上昇時にも上部フレーム１２が下部フレーム１１に対して回動して、進行方向へ向って座席１８を略水平姿勢とすることができるため、搭乗者が進行方向を目視することができて、安心して上昇することができる。尚、上昇時においても、上部フレーム１２の回動支点である支軸１９ａが車体２の前部にあるので、接地している前輪１４及び後輪１５・１５と座席１８との距離が短くなり、前方視界が宙に浮いた状態になることもなく、心理的に安心感を持つことができて、恐怖心を抱くこともない。
【００２９】
また、エスカレータの段部Ｅｄの側面にタッチセンサ５１ｂが当接したことを検知して車体２を停止させる場合、前輪１４及び後輪１５・１５がそれぞれエスカレータの各段部Ｅｄ・Ｅｄの適切な位置にて停止するようにしている。つまり、タッチセンサ５１ｂの検出値に基づいてコントローラが車体２を停止させた場合、前輪１４及び後輪１５・１５が段部Ｅｄの略中央に位置するように、支持アーム５１の長さを調節している。
【００３０】
また、移乗機１は、図４に示すような上昇時の姿勢をとったときに、前記前部接地板５６・５６及び後部接地板５７・５７の後側に位置する接地部５６ａ・５７ａがそれぞれ接地するように構成されている。このように、上昇時においても、エスカレータ等の階段状地の途中で停止する場合には、接地部５６ａ・５７ａが接地することで車体２の前後への移動が防止され、停止状態を安定して保持することができ、安定した状態で下降することができる。
【００３１】
さらに、下降時には、後部支え用シリンダ２７が縮小して伸縮アーム５５が下方に延出し、先端の支え板５５ａが段部Ｅｄに接地するかしないか程度の位置まで下がる。このように、支え板５５ａが段部Ｅｄの面上近傍まで下がることで、上昇中に車体２の姿勢が万が一下方（後ろ向き）に傾きかけた場合でも、該支え板５５ａが接地して車体２が支えられることとなるので、下方への傾きが抑えられてなお安定した姿勢を保持することができ、良好な乗り心地を維持できる。
【００３２】
尚、車体２における下部フレーム１１側及び上部フレーム１２側には、それぞれ下部フレーム１１の傾斜角度及び上部フレーム１２の傾斜角度を検出する角度センサが設けられており、この角度センサの検出値に基づいてコントローラが上部フレーム１２の下部フレーム１１に対する回動度合いを決定するようにしている。また、下部フレーム１１の傾斜角度が変化したとしても、その角度変化に追従して上部フレーム１２側の座席１８が常に略水平に保たれてるように、該上部フレーム１２の回動度合いをコントローラにより調節するようにしている。
【００３３】
また、下部フレーム１１に固設される前記前輪フレーム３３、及び前輪フレーム３３に対して回動自在な支持ブラケット３２には、回り止めピン５９が挿通可能な孔が開口しており、該前輪フレーム３３の孔と前輪フレーム３３の孔とに回り止めピン５９を挿通することで、支持ブラケット３２の回動位置を前輪フレーム３３に対して固定することができる。従って、昇降時に回り止めピン５９を挿入して支持ブラケット３２の回動位置を固定することで、エスカレータの乗り口や降り口で移乗機１のハンドル１７ｃの操向操作を誤って、車体２の進行方向がずれたり、車体２をエレベータの側壁にぶつけたりすることを防ぐことができる。
【００３４】
また、昇降時に接地して車体２の停止状態を維持させるための機構としては、接地板５６・５７に代えて次のような第二実施例のように構成することもできる。即ち、図５、図６に示すように、車体２の左右に一対のグリップ板６１・６１を設けることもできる。一対のグリップ板６１・６１は、下面が凹凸形状を有したゴム等の高摩擦係数部材にて構成された板状部材であり、例えば後輪１５・１５の左右内側且つ前輪１４の左右外側に配置されている。また、グリップ板６１・６１は、下部フレーム１１に上下昇降可能に取り付けられている。上下昇降動作は、例えばグリップ板６１・６１と下部フレーム１１との間にシリンダを介装して、該シリンダを伸縮させることで行うことが可能である。
【００３５】
そして、平地走行時等にはグリップ板６１・６１を上昇させておき、図５に示すような昇降時（図５には下降時の状態を示している）にはグリップ板６１・６１を下降して段部Ｅｄのエッジ部分に接地させるように構成している。このように、下部フレーム１１が傾斜姿勢にあるときにグリップ板６１・６１をエスカレータ等の段部Ｅｄのエッジ部分に当接させることで、車体２が前後方向へ移動することを防止することができ、昇降時における車体２の停止状態を安定的に保持することが可能となる。
【００３６】
また、昇降時に接地して車体２の停止状態を維持させるための機構の第三実施例について説明する。図７、図８に示す移乗機１は、図１等に示す移乗機１に対して後輪及び前輪が異なっている。本例における後輪１１５・１１５及び前輪１１４の構成について説明する。以下では後輪１１５について説明するが、前輪１１４も同様の構成となっている。後輪１１５は、平地等での通常の走行時に接地するタイヤチューブ１１５ａを左右両側から支持板１１５ｂ・１１５ｂにて挟み込んで構成している。左右の支持板１１５ｂ・１１５ｂには伸縮動作可能なシリンダ１１５ｅ・１１５ｅが接続され、該支持板１１５ｂ・１１５ｂ間の寸法が所定の寸法Ｗ１となるように設定されている。
【００３７】
各支持板１１５ｂには、該支持板１１５ｂの外周側へ突出するグリップ板１１５ｃが固設されており、該グリップ板１１５ｃは外周縁部が凹凸形状に形成されている。支持板１１５ｂ・１１５ｂ間が寸法Ｗ１となっている状態では、タイヤチューブ１１５ａの外径Ｌ１はグリップ板１１５ｃの外径Ｌ２よりも大きくなっており、タイヤチューブ１１５ａの外周面が接地することとなる。
【００３８】
後輪１１５は、タイヤチューブ１１５ａが接地する状態から、シリンダ１１５ｅ・１１５ｅを伸張させて、支持板１１５ｂ・１１５ｂ間の間隔を寸法Ｗ２まで広げると、タイヤチューブ１１５ａは左右に広がって該タイヤチューブ１１５ａの外径はＬ３となる。この場合の外径Ｌ３は、前述のグリップ板１１５ｃの外径Ｌ２よりも小さく、グリップ板１１５ｃの外周縁部が接地することとなる。従って、例えば図７に示すように階段状地の昇降中には、支持板１１５ｂ・１１５ｂ間の間隔を寸法Ｗ２に広げることで、グリップ板１１５ｃの外周縁部の凹凸部が段部Ｅｄのエッジ部をグリップすることが可能となる。これにより、車体２が前後方向へ移動することを防止することができ、昇降時における車体２の停止状態を安定的に保持することが可能となる。
【００３９】
また、移乗機１は、前輪１４及び後輪１５に加えてクローラ式の走行装置を設けることもできる。図９、図１０には、移乗機１の第四実施例として、クローラ式走行装置１３０・１３０を具備した移乗機１を示している。クローラ式走行装置１３０・１３０は、下部フレーム１１の左右部にそれぞれ設けられており、後部に配置される駆動輪１３２と前部に配置される従動輪１３１との間にゴム等で形成されるクローラ１３３を捲回して構成されている。
【００４０】
クローラ式走行装置１３０は、従動輪１３１を中心にして上下回動可能に構成されている。平地等を走行する際にはクローラ式走行装置１３０は上方に回動して、該クローラ式走行装置１３０が接地せずに（図９にてクローラ式走行装置１３０がａ位置に回動している状態）前輪１４及び後輪１５・１５が接地して、該前後輪１４・１５にて走行するように構成されている。これに対して、階段やエスカレータ等の階段状地を昇降する際には、クローラ式走行装置１３０は下方回動して該クローラ式走行装置１３０が接地し（図９にてクローラ式走行装置１３０がｂ位置に回動している状態）、前輪１４及び後輪１５・１５は接地しなくなるように構成されている。
【００４１】
このように、前輪１４及び後輪１５・１５に加えてクローラ式走行装置１３０をも備えることで、平地走行時は前輪１４及び後輪１５・１５にて機敏な動作を得ることができ、昇降時には、車体２を安定的に停止させて停止姿勢を確実に保持することができて、乗り心地を向上することができる。
【００４２】
尚、本例ではクローラ式走行装置１３０を下部フレームの左右外側に配置し、後輪１５を内側に配置しているが、反対にクローラ式走行装置１３０を下部フレームの左右内側に配置し、後輪１５を外側に配置することもできる。また、前輪１４及び後輪１５・１５に代えてクローラ式走行装置１３０を設け、平地走行時も昇降時も共にクローラ式走行装置１３０にて走行するように構成することも可能である。
【００４３】
車体の前方に突出して接地するアーム状部材であって、車体前方の接地面高さに応じてその傾斜角が変化するセンサアームと、該センサアームの傾斜角を検出するアーム角検出センサと、該アーム角検出センサの検出値に応じて車体の走行状態を制御するコントローラとを備えるので、移乗機の階段状地での下降時に車体を適切な位置で停止させるように走行制御することができ、下降時における車体を安定した姿勢で停止させることができる。
【００４４】
車体の前方に突出し、車体前方の階段状地における各段の側面に当接するセンサ部材と、該センサ部材の検出値に応じて車体の走行状態を制御するコントローラとを備えるので、移乗機の階段状地での上昇時に車体を適切な位置で停止させるように走行制御することができ、上昇時における車体を安定した姿勢で停止させることができる。
【００４５】
階段状地での昇降時に、操向操作可能な前輪の操向方向を固定する固定機構を備えるので、エスカレータ等の階段状地での乗り口や降り口で移乗機のハンドルの操向操作を誤って、車体の進行方向がずれたり、車体をエレベータの等の階段状地の側壁にぶつけたりすることを防ぐことができる。
【００４６】
【発明の効果】
本発明は以上のように構成したので、次のような効果を奏する。
下部フレーム（１１）と上部フレーム（１２）とで車体（２）を構成し、該下部フレーム（１１）には後輪（１５）と前輪（１４）を配設し、該上部フレーム（１２）には座席（１８）を支持し、該下部フレーム（１１）に対して上部フレーム（１２）を回動可能に構成し、電動走行し且つ乗車可能である移乗機において、下部フレーム（１１）に対する上部フレーム（１２）の回動支点を車体（２）の前方下部に配置し、該上部フレーム（１２）の後部には、伸縮動作可能な前部支え用シリンダ（２５）の基端部を取付け、該前部支え用シリンダ（２５）の先端部と上部フレーム（１２）の前端部との間に、伸縮アーム（５４）を設け、該伸縮アーム（５４）の先端には支え板（５４ａ）を取り付け、該伸縮アーム（５４）は前部支え用シリンダ（２５）の伸縮動作により伸縮可能とし、該下部フレーム（１１）の左右他方の後端部には、伸縮動作可能な後部支え用シリンダ（２７）の基端部を取り付け、該後部支え用シリンダ（２７）の先端部と、該下部フレーム（１１）の後端部との間に伸縮アーム（５５）を設け、該伸縮アーム（５５）の先端には支え板（５５ａ）を取付け、該伸縮アーム（５５）は後部支え用シリンダ（２７）の伸縮動作により伸縮可能とし、該車体（２）の前部から前方へ延出して接地可能な前方支え板（５４ａ）、及び車体の後部から後方へ延出して接地可能な後方支え板（５５ａ）を設け、エスカレータへの乗降時に、各段の角部に当接可能な左右一対のグリップ板（６１・６１）を車体（２）に設け、該一対のグリップ板（６１・６１）は、該下部フレーム（１１）に上下昇降可能に取付け、該グリップ板（６１・６１）と下部フレーム（１１）との間にシリンダを介装して昇降動作を行うので、次のような効果を奏するのである。
電動走行可能且つ乗車可能であり、走行側フレームに対して座席側フレームが回動可能に構成される移乗機１において、走行側フレームに対する座席側フレームの回動支点が車体の前方下部に配置されるので、昇降時に、接地している前輪及び後輪と座席との距離を短くすることができ、移乗機の搭乗者が移乗機の走行位置の確認をし易くなり、前方視界が宙に浮いた状態になることもなく、心理的に安心感を持つことができて、恐怖心を抱くこともない。
また、搭乗者は、階段状面との距離が大きく離れている前方下方へ向けて姿勢を崩することがなく、逆に階段状面に近くて安心できる後方側への力が搭乗者にかかることとなる。
さらに、上昇時は、進行方向へ向って座席を略水平姿勢とすることができるため、搭乗者が進行方向を目視することができて、安心して上昇することができる。
【００４７】
また、車体の前部から前方へ延出して接地可能な前方支え部材、及び車体の後部から後方へ延出して接地可能な後方支え部材が設けられるので、階段状地を昇降中に車体の姿勢が万が一下方に傾きかけた場合でも、支え部材が接地して車体が支えられることとなり、下方への傾きが抑えられる。
これにより、移乗機の車体は、なお安定した姿勢を保持することができ、良好な乗り心地を維持できる。
【００４８】
また、エスカレータへの乗降時に、各段の角部に当接可能なグリップ部材を設けたので、エスカレータへの乗降時等、下部フレームが傾斜姿勢にあるときにグリップ部材をエスカレータ等の各段の角部に当接させることで、車体が前後方向へ移動することを防止することができ、昇降時における車体の停止状態を安定的に保持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の移乗機を示す側面図である。
【図２】同じく平面図である。
【図３】階段状地での移乗機の上昇姿勢を示す側面図である。
【図４】階段状地での移乗機の下降姿勢を示す側面図である。
【図５】移乗機の第二実施例を示す側面図である。
【図６】同じく平面図である。
【図７】移乗機の第三実施例を示す側面図である。
【図８】第三実施例の移乗機における後輪を示す正面図である。
【図９】移乗機の第四実施例を示す図である。
【図１０】同じく平面図同じく後面図である。
【符号の説明】
１移乗機
２車体
１１下部フレーム
１２上部フレーム
１４前輪
１５後輪
１７ｃハンドル
１８座席
１９ａ支軸
５１支持アーム
５１ｃタッチセンサ
５２前部センサアーム
５２ｂアーム角検出センサ
５３後部センサアーム
５３ｂアーム角検出センサ
５４・５５伸縮アーム
５４ａ・５５ａ支え板[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention is configured such that the vehicle can be electrically driven and can be ridden, and the seat side frame is rotatable with respect to the travel side frame. To the escalator It relates to the configuration of the transfer machine.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a transfer machine that can travel and ride is known, and for example, there is a wheelchair configured. This transfer machine is used as a means for saving the movement of elderly people and persons with disabilities or movement of healthy persons, etc., with a traveling wheel as a traveling device, or a crawler device as a traveling device. There is something. As such a transfer machine, a self-propelled body configured to drive a crawler traveling device so as to move up and down stairs, and a wheelchair mounted on a loading platform on the self-propelled body, can be traveled and boarded as a whole. There is something that made up the machine. For example, it is as described in Patent Document 1 below. The transfer machine with this configuration is configured such that the loading platform on which the wheelchair is mounted is rotatable with respect to the self-propelled body, and when moving up and down the stairs, The rotation angle is adjusted so that the passenger can move up and down in a stable state. In addition, the driving operation of the self-propelled body is performed by a person other than the passenger from behind the self-transmitting body, and the passenger himself does not drive the self-propelled body.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-6-278665
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described transfer machine, the pivot point of the load carrier with respect to the self-propelled body is located at the rear end of the vehicle body. For example, when the stairs are lowered, the vehicle is located along the front of the load carrier and the step surface. There will be a large separation from the front of the runner. As a result, the passenger in the wheelchair cannot confirm the traveling position of the self-propelled body of the stair lift, and the forward field of view floats on the stairs. There was a problem that it was easy to have fear. In particular, since the driving operation of the self-propelled vehicle is performed by another person and is not necessarily operated according to the intention of the passenger, there is a tendency for anxiety and fear to increase. In addition, the rotation operation of the loading platform is performed following the change in the inclination angle of the self-propelled body. For example, when the vehicle descends, the self-propelled body is slightly sent to incline downward, and the rear is the center of rotation. Since the load carrier is turned upward and becomes horizontal (that is, the self-propelled body turns downward first, so there is a timing when the load carrier is inclined downward), An upside-down turning moment is generated, and there is a possibility that the posture of the occupant may collapse toward the lower front direction, which is far away from the stepped surface, further increasing anxiety and fear. On the contrary, when going up the stairs, the transfer machine moves backward, so that the passenger cannot see the direction of travel and still feels fear. In addition, since the person who operates the self-propelled vehicle also moves backward, the operability is poor. Therefore, in the present invention, the rider himself can perform the driving operation, and the rider of the transfer machine does not have fear or anxiety when moving up and down the stepped land such as an escalator, so that the ride position can be set in a stable posture. A transfer machine that can be secured is provided.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the present invention is configured as follows.
[0006]
The lower frame (11) and the upper frame (12) constitute a vehicle body (2). The lower frame (11) is provided with a rear wheel (15) and a front wheel (14), and the upper frame (12). In the transfer machine that supports the seat (18), and the upper frame (12) is configured to be rotatable with respect to the lower frame (11), and is capable of traveling and riding on the lower frame (11), The pivot point of the upper frame (12) is arranged at the front lower part of the vehicle body (2), and the rear end of the upper frame (12) is attached with the base end of a front support cylinder (25) capable of extending and contracting A telescopic arm (54) is provided between the front end of the front support cylinder (25) and the front end of the upper frame (12), and a support plate (54a) is provided at the front end of the telescopic arm (54). The telescopic arm (54) is attached to the front support The rear end of the lower frame (11) is attached to the rear end of the lower frame (11) with a base end of a rear support cylinder (27) that can be extended and contracted. A telescopic arm (55) is provided between the tip of the cylinder (27) and the rear end of the lower frame (11), and a support plate (55a) is attached to the tip of the telescopic arm (55). The telescopic arm (55) can be expanded and contracted by the expansion and contraction operation of the rear support cylinder (27), and extends from the front of the vehicle body (2) to the front and can be grounded, and from the rear of the vehicle body. A rear support plate (55a) that extends rearward and can be grounded is provided, and a pair of left and right grip plates (61, 61) that can come into contact with the corners of each step when getting on and off the escalator are provided on the vehicle body (2). The pair of grip plates (61, 61) Vertically movable up and down mounted to the part frame (11), performs a lifting operation by interposing a cylinder between said gripping plates (61, 61) and the lower frame (11) Is.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
[0008]
1 is a side view showing the transfer machine of the present invention, FIG. 2 is a plan view, FIG. 3 is a side view showing the rising posture of the transfer machine on the staircase, and FIG. 4 is a lowering of the transfer machine on the staircase. FIG. 5 is a side view showing a second embodiment of the transfer machine.
[0009]
6 is a plan view, FIG. 7 is a side view showing a third embodiment of the transfer machine, FIG. 8 is a front view showing a rear wheel in the transfer machine of the third embodiment, and FIG. 9 is a fourth embodiment of the transfer machine. FIG. 10 is a plan view of the same.
[0010]
The configuration of the transfer machine of the present invention will be described. In the transfer machine 1 shown in FIGS. 1 and 2, a vehicle body 2 is mainly composed of a lower frame 11 that is a traveling side frame and an upper frame 12 that is a riding side frame.
[0011]
Support brackets 19, 19 are fixed to the front end of the lower frame 11, and a middle portion of the upper frame 12 is rotatably supported on the front end of the lower frame 11 by a support shaft 19 a via the support brackets 19, 19. ing.
[0012]
The upper frame 12 is rotatable with respect to the lower frame 11 with a support shaft 19a disposed at the lower front portion of the vehicle body as a rotation fulcrum.
[0013]
The lower frame 11 is provided with two rear wheels 15 and 15 as driving wheels and one front wheel 14 as a driven wheel. The front wheels 14 are arranged at approximately the front-rear center and the left-right approximate center of the vehicle body 2, and the rear wheels 15, 15 are disposed on the left and right outer sides of the rear portion of the lower frame 11.
[0014]
In the upper frame 12, the front part 12a is disposed at a low position and the rear part 12b is disposed at a high position, and the front part 12a and the rear part 12b are connected by a midway part 12c. A seat 18 is disposed on the rear portion 12 b of the upper frame 12. Further, a handle shaft 17a extends from the front end portion of the upper frame 12 upward obliquely, and an operation box 17b is attached to the upper end portion of the handle shaft 17a. A handle 17c extends from both sides of the operation box 17b, and the front wheel 14 is steered by operating the handle 17c.
[0015]
That is, a front wheel frame 33 is fixed to the lower frame 11 via a support frame 34, and a support bracket 32 is attached to the front wheel frame 33 so as to be rotatable in the left-right direction. One end of left and right wires 35a and 35b extending rearward from the lower end of the handle shaft 17a is connected to the left and right portions of the support bracket 32, respectively. When the handle 17c is rotated to the right, the left wire 35a is pulled toward the handle 17c, and the front wheel 14 is steered to the right. Conversely, when the handle 17c is rotated to the left, the right wire 35b Is pulled toward the handle 17c and the front wheel 14 is steered to the left. That is, the front wheel 14 connected to the handle 17c via the left and right wires 35a and 35b also has a function as a steered wheel, and is steered by a left and right turning operation of the handle 17c.
[0016]
An electric cylinder 24 is interposed between the middle portion 12 c of the upper frame 12 and the lower frame 11. The electric cylinder 24 is extended and contracted by a cylinder driving motor 23 which is an electric motor. Then, the upper frame 12 is rotated up and down with respect to the lower frame 11 about the support shaft 19a by the telescopic operation of the electric cylinder 24.
[0017]
Front grounding plates 56 and 56 that are grounded when moving up and down a stepped ground such as an escalator are fixedly provided at a portion where the front wheel 14 is disposed in the front-rear direction of the lower frame 11. The front ground plates 56 and 56 are disposed on the left and right outer sides of the lower frame 11. Similarly, rear grounding plates 57 and 57 are fixedly provided at the rear wheel 15 arrangement portion in the front-rear direction of the lower frame 11, and are arranged on the left and right outer sides of the lower frame 11. On the lower surface of the ground plates 56 and 57, ground portions 56a and 57a made of a material having a large friction coefficient such as rubber or having anti-slip processing such as unevenness and grooves are attached.
[0018]
A front sensor arm 52 that protrudes forward is attached to the front installation plate 56 on one of the left and right sides or the front end of the lower frame 11 so as to be vertically rotatable. The front sensor arm 52 is rotatably provided with a grounding roller 52a, and the base end of the front sensor arm 52 detects the rotation angle of the front sensor arm 52. A sensor 52b is provided. A support arm 51 projecting forward is attached to the left and right other front installation plate 56 or the front end of the lower frame 11 so as to be rotatable up and down. A roller 51a for grounding is rotatably provided at the tip of the support arm 51, and a touch sensor 51b projects forward from the tip of the support arm 51. A rear sensor arm 53 protruding rearward is attached to the rear end of one of the left and right lower frames 11 so as to be pivotable up and down. A roller 53 a that is grounded is rotatably provided at the tip of the rear sensor arm 53, and an arm angle detection sensor 53 b that detects the rotation angle of the rear sensor arm 53 is provided at the base end of the rear sensor arm 53. Is provided.
[0019]
A base end portion of a front support cylinder 25 that can be expanded and contracted by an electric motor 26 is attached to the rear portion of the upper frame 12, and a front end portion of the front support cylinder 25 and a front end portion of the upper frame 12 are provided. A telescopic arm 54 is provided between them. A support plate 54 a is attached to the tip of the telescopic arm 54, and the telescopic arm 54 can be expanded and contracted by the expansion and contraction operation of the front support cylinder 25. Similarly, a base end portion of a rear support cylinder 27 that can be expanded and contracted by an electric motor 28 is attached to the left and right rear end portions of the lower frame 11, and a front end portion and a lower portion of the rear support cylinder 27 are attached. A telescopic arm 55 is provided between the rear end of the frame 11. A support plate 55 a is attached to the distal end of the telescopic arm 55, and the telescopic arm 55 can be expanded and contracted by the expansion and contraction operation of the rear support cylinder 27.
[0020]
When the transfer machine 1 configured as described above travels on a flat ground, the rear wheels 15 and 15 are driven by the control of the controller mounted on the rear end of the lower frame 11 and the control box 58 that stores the power supply. Thus, the vehicle body 2 travels. In this case, the roller 52a of the front sensor arm 52 and the roller 53 of the rear sensor arm 53 are installed, and the arm angle detection sensors 52b and 53b detect the rotation angles of the front and rear sensor arms 52 and 53, respectively. Yes. The roller 51a of the support arm 51 is also grounded. The ground portions 56a and 56a of the front ground plates 56 and 56 and the ground portions 57a and 57a of the rear ground plates 57 and 57 are not grounded.
[0021]
The transfer machine 1 can also move up and down escalators and stairs which are staircases. For example, as shown in FIG. 3, when getting into the escalator and descending, the vehicle travels forward from the entrance of the escalator, and the front wheels 14 and the rear wheels 15 and 15 are respectively put on the step portions Ed and Ed of the escalator. When the transfer machine 1 comes to the exit of the escalator, it can travel forward again and get off the escalator. At the time of this lowering, the lower frame 11 side has a front, rear and rear inclined posture according to the steps of the escalator steps Ed and Ed, but the upper frame 12 side is caused by the reduction operation of the electric cylinder 24. The seat 18 rotates about the support shaft 19a with respect to the lower frame 11 so that the seat 18 is substantially horizontal.
[0022]
In this way, when the upper frame 12 rotates with respect to the lower frame 11 when descending and the seat 18 assumes a substantially horizontal posture, the support shaft 19a that is the rotation fulcrum of the upper frame 12 is located at the front portion of the vehicle body 2. Therefore, the distance between the front wheel 14 and the rear wheels 15 and 15 and the seat 18 that are in contact with the ground can be shortened. As a result, the passenger of the transfer machine 1 can easily check the travel position of the transfer machine 1, and the psychological relief can be obtained without the front view being in the air. I do n’t have any fear.
[0023]
Further, the pivoting operation of the upper frame 12 with respect to the lower frame 11 is performed following the change in the downward inclination angle of the lower frame 11, but the lower frame 11 is inclined downward in accordance with the inclination of the staircase. However, the upper frame 12 is rotated to maintain the horizontal posture. In this case, the rotation fulcrum 19a of the upper frame 12 is at the front end of the lower frame 11, and when the lower frame 11 is tilted when lowered, the upper frame 12 rotates rearward about the rotation fulcrum 19a. The passenger sitting in the seat 18 generates an anti-turning moment in the backward direction, and does not generate a turning-up moment in the forward direction. Therefore, the passenger does not lose his / her posture toward the front lower side, which is far away from the stepped surface, and on the contrary, the passenger is subjected to a rearward force that is close to the stepped surface and can be relieved. It will be.
[0024]
Further, when the vehicle is lowered, the traveling is controlled so that the front wheel 14 and the rear wheels 15 and 15 stop at appropriate positions of the step portions Ed and Ed of the escalator, respectively. In other words, when the transfer machine 1 moves forward and the roller 52a of the front sensor arm 52 reaches the position where it reaches the end of the stepped portion Ed (the position shown in FIG. 3), the roller 52a falls downward when moving forward. Therefore, the downward rotation angle detected by the arm angle detection sensor 52b of the front sensor arm 52 suddenly increases. The change in the downward rotation angle is recognized by the controller in the control box 58, and the rear wheels 15 and 15 are stopped. In this case, the length of the front sensor arm 52 is such that when the downward rotation angle of the front sensor arm 52 changes, the front wheel 14 and the rear wheels 15 and 15 are positioned at the approximate center of the stepped portion Ed. It is adjusted to the length. As described above, the front sensor arm 52, the arm angle detection sensor 52b, and the controller in the control box 58 control the vehicle 2 to stop at an appropriate position when the transfer device 1 is lowered. Thereby, the vehicle body 2 can be stopped in a stable posture when descending.
[0025]
Further, when the transfer machine 1 is in the lowered position as shown in FIG. 3, the grounding portions 56 a and 57 a positioned in front of the front grounding plates 56 and 56 and the rear grounding plates 57 and 57 are respectively provided. It is configured to be grounded. In this way, when stopping in the middle of a stepped land such as an escalator, the grounding portions 56a and 57a are grounded to prevent the vehicle body 2 from moving back and forth, and the stopped state can be stably maintained. And can descend in a stable state.
[0026]
Further, at the time of lowering, the front support cylinder 25 extends, the telescopic arm 54 extends downward, and the support plate 54a at the tip is lowered to a position where it is not in contact with the stepped portion Ed. In this way, the support plate 54a is lowered to the vicinity of the surface of the stepped portion Ed, so that the support plate 54a is grounded and the vehicle body 2 is supported even if the posture of the vehicle body 2 is inclined downward while descending. As a result, it is possible to maintain a stable posture while suppressing downward inclination and maintain a good riding comfort.
[0027]
Next, the case where the transfer machine 1 is raised will be described. First, when traveling forward from the entrance of the escalator, as shown in FIG. 1, the touch sensor 51 b provided at the tip of the support arm 51 comes into contact with the side surface of the stepped portion Ed of the escalator. When the controller recognizes that the touch sensor 51b is in contact with the side surface of the stepped portion Ed, the driving of the rear wheels 15 and 15 is stopped. When the escalator moves up in this state, the vehicle body 2 takes a posture as shown in FIG. In other words, the lower frame 11 side has a leaning posture of front and rear according to the steps of the escalator steps Ed and Ed, but the upper frame 12 side has the support shaft 19a attached by the extension operation of the electric cylinder 24. The seat 18 is rotated with respect to the lower frame 11 as a center, and the seat 18 is in a substantially horizontal posture.
[0028]
As described above, the upper frame 12 can be rotated with respect to the lower frame 11 even when it is raised, and the seat 18 can be in a substantially horizontal posture in the traveling direction, so that the passenger can visually observe the traveling direction. And can rise with peace of mind. Even when the vehicle is lifted, the support shaft 19a, which is the pivot point of the upper frame 12, is located in the front portion of the vehicle body 2, so that the distance between the grounded front wheel 14 and rear wheels 15 and 15 and the seat 18 is shortened. , The front view does not float in the air, you can feel psychologically safe and do not have fear.
[0029]
Further, when detecting that the touch sensor 51b is in contact with the side surface of the step portion Ed of the escalator and stopping the vehicle body 2, the front wheel 14 and the rear wheels 15 and 15 are respectively appropriate for the step portions Ed and Ed of the escalator. It stops at the position. That is, when the controller stops the vehicle body 2 based on the detection value of the touch sensor 51b, the length of the support arm 51 is adjusted so that the front wheel 14 and the rear wheels 15 and 15 are positioned at the approximate center of the stepped portion Ed. is doing.
[0030]
Further, when the transfer machine 1 is in the ascending posture as shown in FIG. 4, the grounding portions 56a and 57a located on the rear side of the front grounding plates 56 and 56 and the rear grounding plates 57 and 57 are provided. Each is configured to be grounded. As described above, even when the vehicle is lifted, when stopping in the middle of a stepped land such as an escalator, the grounding portions 56a and 57a are grounded to prevent the vehicle body 2 from moving back and forth, thereby stabilizing the stopped state. Can be held and can descend in a stable state.
[0031]
Further, at the time of lowering, the rear support cylinder 27 is reduced, the telescopic arm 55 extends downward, and the support plate 55a at the front end is lowered to a position where it is not in contact with the stepped portion Ed. As described above, the support plate 55a is lowered to the vicinity of the surface of the stepped portion Ed, so that the support plate 55a is grounded even if the posture of the vehicle body 2 is inclined downward (backward) during the ascent. Therefore, the downward inclination can be suppressed and a stable posture can be maintained, and a good riding comfort can be maintained.
[0032]
An angle sensor for detecting the inclination angle of the lower frame 11 and the inclination angle of the upper frame 12 is provided on the lower frame 11 side and the upper frame 12 side in the vehicle body 2, respectively. Based on the detection value of the angle sensor. The controller determines the degree of rotation of the upper frame 12 relative to the lower frame 11. Further, even if the inclination angle of the lower frame 11 changes, the degree of rotation of the upper frame 12 is controlled by the controller so that the seat 18 on the upper frame 12 side is always kept substantially horizontal following the change in angle. I try to adjust it.
[0033]
The front wheel frame 33 fixed to the lower frame 11 and the support bracket 32 rotatable with respect to the front wheel frame 33 are provided with holes through which the rotation prevention pins 59 can be inserted. The rotational position of the support bracket 32 can be fixed with respect to the front wheel frame 33 by inserting the rotation prevention pin 59 through the hole 33 and the hole of the front wheel frame 33. Accordingly, by inserting the rotation prevention pin 59 when raising and lowering and fixing the rotation position of the support bracket 32, the steering operation of the handle 17c of the transfer machine 1 is mistaken at the entrance and exit of the escalator, and the body 2 It is possible to prevent the traveling direction from deviating or the vehicle body 2 from hitting the side wall of the elevator.
[0034]
Further, as a mechanism for grounding at the time of ascending and descending and maintaining the stopped state of the vehicle body 2, it can be configured as in the following second embodiment instead of the ground plates 56 and 57. That is, as shown in FIGS. 5 and 6, a pair of grip plates 61 and 61 can be provided on the left and right sides of the vehicle body 2. The pair of grip plates 61 and 61 is a plate-like member made of a high friction coefficient member such as rubber having an uneven surface on the lower surface, for example, on the left and right inner sides of the rear wheels 15 and 15 and on the left and right outer sides of the front wheel 14. Has been placed. Further, the grip plates 61 and 61 are attached to the lower frame 11 so as to be movable up and down. The up and down movement can be performed, for example, by interposing a cylinder between the grip plates 61 and 61 and the lower frame 11 and expanding and contracting the cylinder.
[0035]
The grip plates 61 and 61 are raised when traveling on a flat ground, and the grip plates 61 and 61 are lowered when ascending and descending (showing the lowered state in FIG. 5) as shown in FIG. Thus, the edge portion of the step portion Ed is grounded. As described above, when the lower frame 11 is in the inclined posture, the vehicle body 2 can be prevented from moving in the front-rear direction by bringing the grip plates 61 and 61 into contact with the edge portion of the stepped portion Ed such as the escalator. This makes it possible to stably hold the stopped state of the vehicle body 2 when moving up and down.
[0036]
In addition, a third embodiment of a mechanism for grounding when moving up and down to maintain the stopped state of the vehicle body 2 will be described. The transfer machine 1 shown in FIGS. 7 and 8 is different from the transfer machine 1 shown in FIG. The configuration of the rear wheels 115 and 115 and the front wheel 114 in this example will be described. Although the rear wheel 115 will be described below, the front wheel 114 has the same configuration. The rear wheel 115 is configured by sandwiching a tire tube 115a that is grounded during normal traveling on a flat ground or the like with support plates 115b and 115b from both left and right sides. The left and right support plates 115b and 115b are connected to extendable cylinders 115e and 115e, and the dimension between the support plates 115b and 115b is set to a predetermined dimension W1.
[0037]
Each support plate 115b is fixedly provided with a grip plate 115c protruding to the outer peripheral side of the support plate 115b, and the grip plate 115c has an outer peripheral edge portion formed in an uneven shape. In the state where the distance between the support plates 115b and 115b is the dimension W1, the outer diameter L1 of the tire tube 115a is larger than the outer diameter L2 of the grip plate 115c, and the outer peripheral surface of the tire tube 115a is grounded. .
[0038]
In the rear wheel 115, when the tire tube 115a is in contact with the ground and the cylinders 115e and 115e are extended to increase the distance between the support plates 115b and 115b to the dimension W2, the tire tube 115a expands to the left and right, and the tire tube 115a. The outer diameter is L3. In this case, the outer diameter L3 is smaller than the outer diameter L2 of the grip plate 115c described above, and the outer peripheral edge of the grip plate 115c is grounded. Therefore, for example, as shown in FIG. 7, when the stepped ground is raised or lowered, the gap between the support plates 115b and 115b is increased to the dimension W2, so that the uneven portion on the outer peripheral edge of the grip plate 115c becomes the edge of the stepped portion Ed. It becomes possible to grip the part. Thereby, it can prevent that the vehicle body 2 moves to the front-back direction, and it becomes possible to hold | maintain the stop state of the vehicle body 2 at the time of raising / lowering stably.
[0039]
In addition to the front wheels 14 and the rear wheels 15, the transfer machine 1 can also be provided with a crawler type traveling device. FIGS. 9 and 10 show a transfer machine 1 having crawler type traveling devices 130 and 130 as a fourth embodiment of the transfer machine 1. The crawler type traveling devices 130 and 130 are respectively provided on the left and right portions of the lower frame 11, and are formed of rubber or the like between the driving wheel 132 disposed at the rear portion and the driven wheel 131 disposed at the front portion. The crawler 133 is wound around.
[0040]
The crawler type traveling device 130 is configured to be rotatable up and down around the driven wheel 131. When traveling on a flat ground or the like, the crawler traveling device 130 is rotated upward, and the crawler traveling device 130 is not grounded (in FIG. 9, the crawler traveling device 130 is rotated to the position a). In this state, the front wheel 14 and the rear wheels 15 and 15 are in contact with the ground and travel on the front and rear wheels 14 and 15. On the other hand, when moving up and down a staircase such as a staircase or an escalator, the crawler type traveling device 130 rotates downward and the crawler type traveling device 130 is grounded (in FIG. 9, the crawler type traveling device 130). Is in the position b), the front wheel 14 and the rear wheels 15 and 15 are configured not to contact the ground.
[0041]
In this way, by providing the crawler type traveling device 130 in addition to the front wheels 14 and the rear wheels 15 and 15, it is possible to obtain an agile operation with the front wheels 14 and the rear wheels 15 and 15 when traveling on a flat ground, and to move up and down Sometimes, the vehicle body 2 can be stably stopped and the stop posture can be reliably maintained, and the ride comfort can be improved.
[0042]
In this example, the crawler type traveling device 130 is disposed on the left and right outer sides of the lower frame, and the rear wheel 15 is disposed on the inner side. On the contrary, the crawler type traveling device 130 is disposed on the left and right inner sides of the lower frame. The wheel 15 can also be arranged outside. It is also possible to provide a crawler type traveling device 130 instead of the front wheels 14 and the rear wheels 15 and 15 so that the crawler type traveling device 130 travels both when traveling on a flat ground and when moving up and down.
[0043]
An arm-like member that protrudes to the front of the vehicle body and contacts the ground, a sensor arm whose inclination angle changes according to the height of the ground contact surface in front of the vehicle body, an arm angle detection sensor that detects the inclination angle of the sensor arm, And a controller that controls the running state of the vehicle body according to the detection value of the arm angle detection sensor, so that the vehicle body can be controlled to stop at an appropriate position when the transfer machine descends on a staircase. When the vehicle is lowered, the vehicle body can be stopped in a stable posture.
[0044]
Since it includes a sensor member that protrudes forward of the vehicle body and abuts against the side surface of each step in the staircase in front of the vehicle body, and a controller that controls the running state of the vehicle body according to the detection value of the sensor member, the staircase of the transfer machine Travel control can be performed so that the vehicle body is stopped at an appropriate position when ascending on the ground, and the vehicle body can be stopped in a stable posture when ascending.
[0045]
Since it has a fixing mechanism that fixes the steering direction of the front wheels that can be steered when moving up and down on a staircase, the steering wheel handle can be operated at the entrance and exit of a staircase such as an escalator. It is possible to prevent accidentally shifting the traveling direction of the vehicle body or hitting the vehicle body against a side wall of a stepped land such as an elevator.
[0046]
【The invention's effect】
Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
The lower frame (11) and the upper frame (12) constitute a vehicle body (2). The lower frame (11) is provided with a rear wheel (15) and a front wheel (14), and the upper frame (12). In the transfer machine that supports the seat (18), and the upper frame (12) is configured to be rotatable with respect to the lower frame (11), and is capable of traveling and riding on the lower frame (11), The pivot point of the upper frame (12) is arranged at the front lower part of the vehicle body (2), and the rear end of the upper frame (12) is attached with the base end of a front support cylinder (25) capable of extending and contracting A telescopic arm (54) is provided between the front end of the front support cylinder (25) and the front end of the upper frame (12), and a support plate (54a) is provided at the front end of the telescopic arm (54). The telescopic arm (54) is attached to the front support The rear end of the lower frame (11) is attached to the rear end of the lower frame (11) with a base end of a rear support cylinder (27) that can be extended and contracted. A telescopic arm (55) is provided between the tip of the cylinder (27) and the rear end of the lower frame (11), and a support plate (55a) is attached to the tip of the telescopic arm (55). The telescopic arm (55) can be expanded and contracted by the expansion and contraction operation of the rear support cylinder (27), and extends from the front of the vehicle body (2) to the front and can be grounded, and from the rear of the vehicle body. A rear support plate (55a) that extends rearward and can be grounded is provided, and a pair of left and right grip plates (61, 61) that can come into contact with the corners of each step when getting on and off the escalator are provided on the vehicle body (2). The pair of grip plates (61, 61) Vertically movable up and down mounted to the part frame (11), performs a lifting operation by interposing a cylinder between said gripping plates (61, 61) and the lower frame (11) Therefore, the following effects are produced.
In the transfer machine 1 configured to be electrically travelable and to be able to ride, and the seat side frame is rotatable with respect to the travel side frame, the pivot point of the seat side frame with respect to the travel side frame is disposed in the lower front part of the vehicle body. Therefore, when moving up and down, the distance between the front wheels and rear wheels that are in contact with the seat and the seat can be shortened, and it becomes easier for the occupant of the transfer machine to check the traveling position of the transfer machine, and the forward field of view floats in the air. You don't get lost, you can feel psychologically safe, and you don't have any fear.
In addition, the passenger does not lose his posture toward the front lower side, which is far away from the stepped surface, and on the contrary, the passenger is subjected to a rearward force that is close to the stepped surface and can be relieved. It will be.
Furthermore, when the vehicle is lifted, the seat can be set in a substantially horizontal posture in the traveling direction, so that the passenger can visually check the traveling direction and can ascend with peace of mind.
[0047]
In addition, a front support member that can be grounded by extending forward from the front part of the vehicle body and a rear support member that can be grounded by extending rearward from the rear part of the vehicle body are provided. However, even if it leans downward, the support member contacts the ground and the vehicle body is supported, and the downward inclination is suppressed.
As a result, the vehicle body of the transfer machine can maintain a stable posture and maintain a good riding comfort.
[0048]
In addition, since a grip member that can come into contact with the corner of each step when getting on and off the escalator, the grip member is attached to each step such as the escalator when the lower frame is in an inclined position such as when getting on and off the escalator. By abutting against the corner portion, it is possible to prevent the vehicle body from moving in the front-rear direction, and it is possible to stably hold the stopped state of the vehicle body during elevation.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing a transfer machine of the present invention.
FIG. 2 is also a plan view.
FIG. 3 is a side view showing an ascending posture of a transfer machine on a staircase.
FIG. 4 is a side view showing a descending posture of the transfer machine on the staircase.
FIG. 5 is a side view showing a second embodiment of the transfer machine.
FIG. 6 is also a plan view.
FIG. 7 is a side view showing a third embodiment of the transfer machine.
FIG. 8 is a front view showing a rear wheel in the transfer machine of the third embodiment.
FIG. 9 is a diagram showing a fourth embodiment of the transfer machine.
FIG. 10 is also a plan view and a rear view.
[Explanation of symbols]
1 Transfer machine
2 body
11 Lower frame
12 Upper frame
14 Front wheel
15 Rear wheel
17c Handle
18 seats
19a spindle
51 Support arm
51c touch sensor
52 Front sensor arm
52b Arm angle detection sensor
53 Rear sensor arm
53b Arm angle detection sensor
54/55 telescopic arm
54a / 55a Support plate

Claims

The lower frame (11) and the upper frame (12) constitute a vehicle body (2). The lower frame (11) is provided with a rear wheel (15) and a front wheel (14), and the upper frame (12). In the transfer machine that supports the seat (18), and the upper frame (12) is configured to be rotatable with respect to the lower frame (11), and is capable of traveling and riding on the lower frame (11), The pivot point of the upper frame (12) is arranged at the front lower part of the vehicle body (2), and the rear end of the upper frame (12) is attached with the base end of a front support cylinder (25) capable of extending and contracting A telescopic arm (54) is provided between the front end of the front support cylinder (25) and the front end of the upper frame (12), and a support plate (54a) is provided at the front end of the telescopic arm (54). The telescopic arm (54) is attached to the front support The rear end of the lower frame (11) is attached to the rear end of the lower frame (11) with a base end of a rear support cylinder (27) that can be extended and contracted. A telescopic arm (55) is provided between the tip of the cylinder (27) and the rear end of the lower frame (11), and a support plate (55a) is attached to the tip of the telescopic arm (55). The telescopic arm (55) can be expanded and contracted by the expansion and contraction operation of the rear support cylinder (27), and extends from the front of the vehicle body (2) to the front and can be grounded, and from the rear of the vehicle body. A rear support plate (55a) that extends rearward and can be grounded is provided, and a pair of left and right grip plates (61, 61) that can come into contact with the corners of each step when getting on and off the escalator are provided on the vehicle body (2). The pair of grip plates (61, 61) Parts mounted on to be vertically lifting frame (11), ERROR machine and performing a lifting operation by interposing a cylinder between said gripping plates (61, 61) and the lower frame (11).