JP4030038B2

JP4030038B2 - Breathable work take-out and holding device and method for handling breathable work

Info

Publication number: JP4030038B2
Application number: JP2001250209A
Authority: JP
Inventors: 丈浩竹間
Original assignee: Murata Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Murata Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2001-08-21
Filing date: 2001-08-21
Publication date: 2008-01-09
Anticipated expiration: 2021-08-21
Also published as: JP2003054774A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はシート状のワークを搬送する場合などに、ワークを取り出し・保持するために用いられる、ワーク取り出し・保持装置に関し、詳しくは、通気性を有するシート状のワークを一枚ずつ取り出して保持する通気性ワーク取り出し・保持装置及び通気性ワークの取り扱い方法に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
従来、ストッカーなどに複数枚積み重ねられた、紙や多孔質シートなどの通気性を有するシート状のワーク（通気性ワーク）を一枚ずつ取り出して保持するための装置としては、例えば、図７に示すような装置が用いられている。
【０００３】
この通気性ワーク取り出し・保持装置は、段積みストッカー５１に複数枚積み重ねられた通気性ワーク５２を一枚ずつ取り出すための装置であり、コンプレッサーなどの圧縮空気供給装置５３と、圧縮空気供給装置５３から供給される圧縮空気を通気性ワーク５２に吹き付ける圧縮空気噴出ノズル５４と、圧縮空気噴出ノズル５４が取り付けられるノズル取付プレート５５とを備えており、ノズル取付プレート５５は、上下方向への昇降動作及び左右方向への搬送動作を行うことができるように構成されている。
【０００４】
この通気性ワーク取り出し・保持装置は、ベルヌーイの定理を利用したものであり、圧縮空気噴出ノズル５４から圧縮空気を通気性ワーク５２に吹き付け、圧縮空気（高速空気）の噴出によって発生する吸引力を利用して、通気性ワーク５２を非接触で（すなわち、圧縮空気噴出ノズル５４の下面と通気性ワーク５２の上面との間に、所定の隙間Ｇが形成されるような状態で）、一枚ずつ吸引して取り出すことができるように構成されている。
【０００５】
ところで、上記従来の通気性ワーク取り出し・保持装置は、通気性ワークに接触することなくピックアップとハンドリングを行なうことができるという特徴を有しているが、非接触であることから、ハンドリングの信頼性が必ずしも十分ではなく、例えば、高速移動や高速搬送を行うような場合には、通気性ワークの保持安定性が不十分になるという問題点があり、改善の余地があるのが実情である。
【０００６】
すなわち、通気性ワークをベルヌーイの定理を利用して、非接触で取り出し・保持する場合、噴出する高速空気の背圧によって通気性ワークが保持されており、図８に示すように、通気性ワーク５２を非接触の状態で取り出した後、その状態のまま搬送しようとすると、
(ａ)通気性ワークの保持位置が不安定で、上下、横方向にふらつき、場合によっては落下してしまう、
(ｂ)通気性ワークの形状が不安定で、そりやうねりなどを生じる、
(ｃ)圧縮空気を短時間で多量に使用するため、あるいは、通気性ワークの形状が変動するため長時間安定して保持することが困難である、
(ｄ)噴出する高速空気の流量や圧力の変動などにより、保持バランスや背圧バランスが崩れるため搬送スピードを上げることが困難である
というような問題点がある。
【０００７】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、通気性ワークを一枚ずつ確実に取り出すことが可能であるとともに、通気性ワークの保持信頼性が高く、高速移動や高速搬送などに十分に対応することが可能な通気性ワーク取り出し・保持装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明（請求項１）の通気性ワーク取り出し・保持装置は、
複数枚積み重ねられた通気性を有するシート状のワーク（以下、「通気性ワーク」）を一枚ずつ取り出して保持する通気性ワーク取り出し・保持装置において、
(ａ)積み重ねられた通気性ワークの上面側から通気性ワークに圧縮空気を吹き付けて、圧縮空気の噴出により発生する吸引力を利用して通気性ワークを非接触で吸着する、複数個の圧縮空気噴出ノズルと、
(ｂ)圧縮空気の噴出により発生する吸引力により非接触で取り出された通気性ワークを真空吸引して保持する、複数個の真空吸引ノズルと、
(ｃ)前記圧縮空気噴出ノズルからの圧縮空気の噴出と、前記真空吸引ノズルからの真空吸引を切り替える切替機構と、
(ｄ)前記圧縮空気噴出ノズル及び前記真空吸引ノズルのいずれもが、前記通気性ワークの上面に向くような態様で取り付けられているノズル取付プレートと
を具備し、
前記複数個の圧縮空気噴出ノズルが、非接触で吸着された通気性ワーク全体を持ち上げることにより取り出すことができるような態様で配設され、かつ、
前記複数個の真空吸引ノズルが、圧縮空気噴出ノズルからの圧縮空気の噴出による吸引力により非接触で吸着された通気性ワーク全体を、真空吸引により保持することができるような態様で配設されていること
を特徴としている。
【０００９】
本発明（請求項１）の通気性ワーク取り出し・保持装置は、通気性ワークの上面に向くようにノズル取付プレートに取り付けられた複数個の圧縮空気噴出ノズルから圧縮空気を噴出して、通気性ワークに空気を吹き付けることにより、圧縮空気の噴出によって発生する吸引力を利用して通気性ワークを非接触で吸着して取り出すとともに、取り出された通気性ワークを、通気性ワークの上面に向くようにノズル取付プレートに取り付けられた複数個の真空吸引ノズルにより真空吸引して保持するようにし、複数個の圧縮空気噴出ノズルを、非接触で吸着された通気性ワーク全体を持ち上げることにより取り出すことができるような態様で配設し、かつ、複数個の真空吸引ノズルを、圧縮空気噴出ノズルからの圧縮空気の噴出による吸引力により非接触で吸着された通気性ワーク全体を、真空吸引により保持することができるような態様で配設するようにしているので、圧縮空気噴出ノズルからの圧縮空気の噴出による吸引力を利用した通気性ワークの一枚ずつの取り出しと、真空吸引ノズルによる通気性ワークの確実な保持を実現することが可能になり、信頼性の高い通気性ワーク取り出し・保持装置を得ることが可能になる。
なお、本発明は、通気性ワークとして、ＪＩＳＰ８１１８の規格における密度が０．５〜２０ｇ／cm³（例えば、１．５ｇ／cm³）、ＪＩＳＰ８１１７の規格における透気度が４０〜５００sec（例えば、５５sec）というような物性を有するものを取り扱う場合に特に有意義である。
【００１０】
また、圧縮空気噴出ノズルと真空吸引ノズルを、それぞれ複数個備えた構成としているので、さらに確実に通気性ワークの取り出しと保持を行うことが可能になり、本発明をさらに実効あらしめることができる。
【００１１】
また、請求項２の通気性ワーク取り出し・保持装置は、前記真空吸引ノズルにより複数枚の通気性ワークが真空吸引されて保持された場合に、２枚目以降の通気性ワークを振り落として、一枚の通気性ワークのみを保持することができるように、前記真空吸引ノズルが振り落とし動作可能に構成されていることを特徴としている。
【００１２】
真空吸引ノズルを振り落とし動作可能に構成することにより、複数枚の通気性ワークが真空吸引されて保持された場合にも、２枚目以降の通気性ワークを振り落として、一枚の通気性ワークのみを保持することができるようになり、信頼性を向上させることが可能になる。
【００１３】
また、請求項３の通気性ワーク取り出し・保持装置は、前記真空吸引ノズルにより真空吸引を行う際の真空度を、２段階以上に切り替えることができるように構成されていることを特徴としている。
【００１４】
真空吸引ノズルにより真空吸引を行う際の真空度を、２段階以上に切り替えることができるようにした場合、圧縮空気噴出ノズルからの圧縮空気の噴出による吸引力を利用した通気性ワークの取り出しと、真空吸引ノズルからの真空吸引による保持の切り替えを円滑に行うことが可能になるとともに、通気性ワークの種類の変更などにも柔軟に対応することが可能になり、本発明をさらに実効あらしめることが可能になる。
【００１５】
また、請求項４の通気性ワーク取り出し・保持装置は、
(ａ)通気性ワークが積み重ねられた状態にある場合に、積み重ねられた通気性ワークから一枚の通気性ワークを取り出すことができるようにするために、
(ｂ)複数枚の通気性ワークが圧縮空気の噴出により発生する吸引力により非接触で取り出された場合に、２枚目以降の通気性ワークを振り落とすために、又は
(ｃ)複数枚の通気性ワークが真空吸引ノズルにより保持された場合に、２枚目以降の通気性ワークを振り落とすために
積み重ねられ、取り出され又は保持された複数枚の通気性ワークに空気を吹き付ける空気吹き付けノズルを備えていること
を特徴としている。
【００１６】
(ａ)通気性ワークが積み重ねられた状態にある場合に、積み重ねられた通気性ワークから一枚の通気性ワークを取り出すことができるようにするために、(ｂ)複数枚の通気性ワークが圧縮空気の噴出により発生する吸引力により非接触で取り出された場合に、２枚目以降の通気性ワークを振り落とすために、又は、(ｃ)複数枚の通気性ワークが真空吸引ノズルにより保持された場合に、２枚目以降の通気性ワークを振り落とすために、積み重ねられ、取り出され又は保持された複数枚の通気性ワークに空気を吹き付ける空気吹き付けノズルを備えた構成とした場合、通気性ワークの一枚のみの取り出し、保持をさらに確実に行うことが可能になり、信頼性を向上させることが可能になる。
【００１７】
また、請求項５の通気性ワーク取り出し・保持装置は、自動機のロボットハンドに搭載され、通気性ワークを一枚ずつ取り出して搬送することができるように構成されていることを特徴としている。
【００１８】
本発明の通気性ワーク取り出し・保持装置を自動機のロボットハンドに搭載することにより、通気性ワークを確実に一枚ずつ取り出して、高速移動や高速搬送を行ったりすることが可能になり、その用途を拡大することができる。
【００１９】
また、請求項６の通気性ワーク取り出し・保持装置は、前記通気性ワークが、積層セラミック電子部品の製造工程においてセラミックブロックをカットする際に用いられるセラミックブロック用の下敷き用シートであることを特徴としている。
【００２０】
本発明の通気性ワーク取り出し・保持装置を、積層セラミック電子部品の製造工程においてセラミックブロックをカットする際に用いられるセラミックブロック用の下敷き用シート（通気性ワーク）を取り出し、保持するのに用いた場合、セラミックブロック用の下敷き用シートを確実に一枚ずつ取り出して、高速移動や高速搬送を行ったりすることができるようになり、積層セラミック電子部品の生産性を向上させることが可能になる。
【００２１】
また、請求項７の通気性ワーク取り出し・保持装置は、前記通気性ワークが、積層セラミック電子部品の製造工程において用いられるセラミックグリーンシートの、ビアホール形成用の貫通孔に電極ペーストを充填する際に用いられるセラミックグリーンシートの下敷き用シートであることを特徴としている。
【００２２】
本発明の通気性ワーク取り出し・保持装置を、積層セラミック電子部品の製造工程において用いられるセラミックグリーンシートの、ビアホール形成用の貫通孔に電極ペーストを充填する際に用いられるセラミックグリーンシートの下敷き用シート（通気性ワーク）を取り出し、保持するのに用いた場合、該シートを確実に一枚ずつ取り出して、高速移動や高速搬送を行ったりすることができるようになり、積層セラミック電子部品の生産性を向上させることが可能になる。
【００２３】
また、請求項８の通気性ワーク取り出し・保持装置は、積み重ねられた通気性ワークが、側壁を有するストッカーに収納されていることを特徴としている。
【００２４】
また、本発明（請求項９）の通気性ワークの取り扱い方法は、
ストッカーに複数枚積み重ねられた通気性ワークを一枚ずつ取り出して搬送し、所定の取り扱い設備に受け渡すための通気性ワークの取り扱い方法であって、
(ａ)ストッカーに積み重ねられた通気性ワークの上面側から通気性ワークに、複数個の圧縮空気噴出ノズルから圧縮空気を吹き付けて、圧縮空気の噴出により発生する吸引力を利用して通気性ワークを非接触で吸着し、非接触で吸着された通気性ワーク全体を持ち上げることにより取り出し、
(ｂ)前記複数個の圧縮空気噴出ノズルからの圧縮空気の噴出による吸引力によって非接触で取り出された通気性ワーク全体を、複数個の真空吸引ノズルにより真空吸引して保持し、
(ｃ)前記複数個の真空吸引ノズルにより真空吸引して保持した通気性ワークを所定の位置まで搬送して、所定の取り扱い設備に受け渡すこと
を特徴としている。
【００２５】
ストッカーに積み重ねられた通気性ワークの上面側から通気性ワークに、複数個の圧縮空気噴出ノズルから圧縮空気を吹き付け、圧縮空気の噴出により発生する吸引力を利用して通気性ワークを非接触で吸着し、通気性ワーク全体を持ち上げることにより取り出した後、非接触で取り出された通気性ワークを、複数個の真空吸引ノズルにより真空吸引して保持し、真空吸引ノズルにより真空吸引して保持した通気性ワークを所定の位置まで搬送して、所定の取り扱い設備に受け渡すことにより、通気性ワークを確実に一枚ずつ取り出して、所定の取り扱い設備に確実に受け渡すことができるようになる。
なお、本発明における、所定の取り扱い設備とは、通気性ワークが、積層セラミック電子部品の製造工程においてセラミックブロックをカットする際に用いられるセラミックブロック用の下敷き用シートである場合における、該シートの供給テーブルや、積層セラミック電子部品の製造工程において用いられるセラミックグリーンシートの、ビアホール形成用の貫通孔に電極ペーストを充填する際に用いられるセラミックグリーンシートの下敷き用シートである場合における、該シートの供給テーブルなどが例示されるが、本発明における所定の取り扱い設備は、これらに限定されるものではなく、種々の取り扱い設備に受け渡す場合に、広く適用することが可能である。
【００２６】
また、本発明（請求項１０）の通気性ワークの取り扱い方法は、
請求項１〜８のいずれかに記載の通気性ワーク取り出し・保持装置を用いることを特徴としている。
【００２７】
請求項１〜８のいずれかに記載の通気性ワーク取り出し・保持装置を用いることにより、請求項９の発明を確実に実施して、通気性ワークを確実に一枚ずつ取り出して、所定の取り扱い設備に確実に受け渡すことができるようになる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
［実施形態１］
この実施形態１では、通気性ワークとして、積層セラミック電子部品の製造工程においてセラミックブロックをカットする際に用いられるセラミックブロック用の下敷き用シート（例えば紙や樹脂フィルム）を取り出し・保持するための通気性ワーク取り出し・保持装置を例にとって説明する。
【００２９】
図１は本発明の一実施形態にかかる通気性ワーク取り出し・保持装置の構成を示す図である。この通気性ワーク取り出し・保持装置は、図１に示すように、ストッカー１に複数枚積み重ねられた、通気性ワーク２を一枚ずつ取り出すための装置であり、コンプレッサーなどの圧縮空気供給装置３と、圧縮空気供給装置３から供給される圧縮空気を通気性ワーク２に吹き付ける複数個の圧縮空気噴出ノズル４と、真空ポンプなどの真空圧発生装置５と、真空圧発生装置５による真空吸引を行う複数個の真空吸引ノズル６と、圧縮空気噴出ノズル４からの圧縮空気の噴出と、真空吸引ノズル６からの真空吸引を切り替える切替機構８と、圧縮空気噴出ノズル４及び真空吸引ノズル６が取り付けられるノズル取付プレート９とを備えている。なお、ノズル取付プレート９は、ロボットハンド１２に接続されており、上下方向への昇降動作及び左右方向への搬送動作を行うことができるように構成されている。
【００３０】
また、切替機構８は、圧縮空気供給装置３と圧縮空気噴出ノズル４の間に配設された切替弁（開閉弁）１０と、真空圧発生装置５と真空吸引ノズル６の間に配設された切替弁（開閉弁）１１を備えており、所定のタイミングで切替弁１０及び１１の開閉状態を切り替えることにより、圧縮空気噴出ノズル４からの圧縮空気の噴出と、真空吸引ノズル６からの真空吸引を切り替えることができるように構成されている。
【００３１】
この通気性ワーク取り出し・保持装置は、ベルヌーイの定理を利用して、通気性ワーク２を一枚ずつ取り出すことができるように構成されており、圧縮空気噴出ノズル４から圧縮空気を通気性ワーク２に吹き付け、圧縮空気（高速空気）の噴出によって発生する吸引力を利用して、通気性ワーク２を非接触にて（すなわち、圧縮空気噴出ノズル４の下面と通気性ワーク２の上面との間に、所定の隙間Ｇ（図２）が形成されるような状態で）、一枚ずつ吸着して取り出すことができるように構成されている。
【００３２】
次に、上記のように構成された通気性ワーク取り出し・保持装置を用いて通気性ワークをストッカーから取り出し・保持する際の動作について説明する。
【００３３】
(１)まず、図２に示すように、ロボットハンド１２によりノズル取付プレート９を降下させ、圧縮空気噴出ノズル４を、ストッカー１に段積み収納された通気性ワーク２に接近させた後、圧縮空気供給装置３からの圧縮空気を、切替弁１０を経て、圧縮空気噴出ノズル４から噴出させ、圧縮空気噴出ノズル４からの圧縮空気（高速空気）の噴出により発生する吸引力によって、複数枚段積みされた通気性ワーク２のうちの最上層の一枚を吸引して取り出す。なお、この一枚の通気性ワーク２の取り出しは、圧縮空気噴出ノズル４から圧縮空気（高速空気）が噴出することにより発生した吸引力のみにより行うことも可能であるが、圧縮空気噴出ノズル４からの圧縮空気（高速空気）の噴出により発生する吸引力により吸引しつつ、ロボットハンド１２を移動させることによっても行うことが可能である。
【００３４】
(２)それから、切替機構８を構成する圧縮空気用の切替弁１０を閉じて圧縮空気の噴出を停止すると同時に、切替機構８を構成する真空圧用の切替弁１１を開いて真空吸引を開始することにより、圧縮空気の噴出と、真空吸引を切り替える。
なお、真空吸引開始後に通気性ワーク２が真空吸引ノズル６により吸着されたことを確認した後、圧縮空気噴出ノズル４からの圧縮空気の噴出を停止するように構成することも可能であり、かかる態様も、本発明における圧縮空気の噴出と真空吸引の切替の態様の一つであって、本発明の範囲に含まれるものである。
この圧縮空気の噴出から真空吸引への切替により、通気性ワーク２の保持状態が、圧縮空気の噴出による非接触での不安定な保持状態（図２）から、真空圧吸引による安定した保持状態（図３）に切り替わる。
【００３５】
(３)それから、ロボットハンド１２（図１）を移動させて、真空吸引ノズル６により安定して保持された通気性ワーク２を、図４に示すように持ち上げて搬送し、図５に示すように、供給テーブル１３上に受け渡す。
【００３６】
上述のように、切替機構８を構成する切替弁１０及び１１を作動させ、圧縮空気噴出ノズル４からの圧縮空気（高速空気）の噴出と、真空吸引ノズル６からの真空吸引を切り替えることにより、圧縮空気噴出ノズル４からの圧縮空気の噴出による通気性ワーク２の一枚ずつの取り出しと、真空吸引ノズル６による通気性ワーク２の確実な保持を実現することが可能になり、通気性ワーク２を確実に一枚ずつ取り出し、安定して保持することが可能になる。
【００３７】
なお、上記実施形態１では、通気性ワークが、積層セラミック電子部品の製造工程においてセラミックブロックをカットする際に用いられるセラミックブロック用の下敷き用シートである場合を例にとって説明したが、本発明は、積層セラミック電子部品の製造工程において用いられるセラミックグリーンシートの、ビアホール形成用の貫通孔に電極ペーストを充填する際に用いられるセラミックグリーンシートの下敷き用シートを取り出し・保持する場合にも適用することが可能である。さらに、本発明の通気性ワーク取り出し・保持装置において取り出し・保持の対象となる通気性ワークに特別の制約はなく、紙や多孔質シートなどの種々の通気性を有するワークを取り出し・保持する場合に広く本発明を適用することが可能である。
【００３８】
但し、通気性ワークとして、ＪＩＳＰ８１１８の規格における密度が０．５〜２０ｇ／cm³（例えば、１．５ｇ／cm³）、ＪＩＳＰ８１１７の規格における透気度が４０〜５００sec（例えば、５５sec）の範囲に入るような物性を有する通気性ワークを取り扱う場合、従来の取り扱い装置及び取り扱い方法を用いた場合には、信頼性が不十分になりやすいが、本発明の通気性ワーク取り出し・保持装置を用いた場合には、信頼性の高い取り扱いを行うことが可能になり特に有意義である。
【００３９】
［実施形態２］
図６は本発明の他の実施形態（実施形態２）にかかる通気性ワーク取り出し・保持装置を示す図である。
【００４０】
この通気性ワーク取り出し・保持装置においては、真空吸引ノズル６が、真空吸引を行う際の真空度を２段階に切り替えることができるように構成されている。
【００４１】
また、(ａ)通気性ワーク２が積み重ねられた状態にある場合に、積み重ねられた通気性ワーク２から一枚の通気性ワーク２を取り出すことができるようにする目的で、(ｂ)複数枚の通気性ワークが圧縮空気の噴出により発生する吸引力により非接触で取り出された場合に、２枚目以降の通気性ワーク２を振り落とす目的で、又は、(ｃ)複数枚の通気性ワーク２が真空吸引ノズル６により保持された場合に、２枚目以降の通気性ワーク２を振り落とす目的で、積み重ねられ、取り出され又は保持された複数枚の通気性ワーク２に空気を吹き付ける空気吹き付けノズル２１を備えている。
【００４２】
さらに、この通気性ワーク取り出し・保持装置においては、真空吸引ノズル６により複数枚の通気性ワーク２が真空吸引されて保持された場合に、２枚目以降の通気性ワーク２を振り落として、一枚の通気性ワーク２のみを保持することができるように、複数の真空吸引ノズル６のうちの所定の真空吸引ノズル６（図６では両端側の真空吸引ノズル６ａ，６ａ）が振り落とし動作可能に構成されている。なお、図６は、２枚目の通気性ワーク２（２ａ）が振り落とされた状態を示している。
【００４３】
その他の構成は、図１に示した実施形態１の通気性ワーク取り出し・保持装置と同様であることから、重複を避けるため、ここでは説明を省略する。
なお、図６において、図１と同一符号を付した部分は、同一又は相当する部分を示している。
【００４４】
この実施形態２の通気性ワーク取り出し・保持装置においては、空気吹き付けノズル２１から、通気性ワーク２の端部から通気性ワーク２間に向かって空気を吹き付けるようにしているので、通気性ワーク２の分離性を向上させて、通気性ワーク２を一枚ずつ確実に取り出すことが可能になる。
【００４５】
また、複数枚の通気性ワーク２が圧縮空気噴出ノズル４により非接触で取り出された場合にも、空気吹き付けノズル２１により、通気性ワーク２の端部から通気性ワーク２間に向かって空気を吹き付けることによって、通気性ワーク２の分離性を向上させ、２枚目以降の通気性ワーク２を振り落として、非接触で一枚の通気性ワーク２を保持することが可能になる。
【００４６】
また、複数枚の通気性ワーク２が真空吸引ノズル６により保持された場合にも、空気吹き付けノズル２１により、通気性ワーク２の端部から通気性ワーク２間に向かって空気を吹き付けることによって、通気性ワーク２の分離性を向上させ、２枚目以降の通気性ワーク２を振り落として、真空吸引ノズル６により、一枚の通気性ワーク２を確実に保持することが可能になる。
【００４７】
また、この実施形態２の通気性ワーク取り出し・保持装置においては、真空吸引ノズル６が、真空吸引を行う際の真空度を２段階に切り替えることができるように構成されているので、通気性ワーク２を取り出して保持する際には低真空圧とし、通気性ワーク２を一枚だけ吸着保持した後の保持の段階では、高真空圧に切替えて、通気性ワーク２の一枚ずつの取り出しと、その後の保持をより確実に行うことが可能になる。
【００４８】
さらに、この実施形態２の通気性ワーク取り出し・保持装置においては、真空吸引ノズル６が、複数枚の通気性ワーク２が真空吸引されて保持された場合に、２枚目以降の通気性ワーク２を振り落とすための振り落とし動作を行うことができるように構成されているので、２枚目以降の通気性ワーク２を振り落として、通気性ワーク２の一枚のみの保持をさらに確実に行うことが可能になる。
【００４９】
なお、本発明は、上記実施形態１及び２に限定されるものではなく、圧縮空気供給装置や真空圧発生装置の構造や種類、圧縮空気噴出ノズルや真空吸引ノズルの構成などに関し、発明の範囲内において、種々の応用、変形を加えることが可能である。
【００５０】
【発明の効果】
上述のように、本発明（請求項１）の通気性ワーク取り出し・保持装置は、通気性ワークの上面に向くようにノズル取付プレートに取り付けられた複数個の圧縮空気噴出ノズルから圧縮空気を噴出して、通気性ワークに空気を吹き付けることにより、圧縮空気の噴出によって発生する吸引力を利用して通気性ワーク全体を非接触で吸着して取り出すとともに、取り出された通気性ワークを、通気性ワークの上面に向くようにノズル取付プレートに取り付けられた複数個の真空吸引ノズルにより真空吸引して保持するようにし、複数個の圧縮空気噴出ノズルを、非接触で吸着された通気性ワーク全体を持ち上げることにより取り出すことができるような態様で配設し、かつ、複数個の真空吸引ノズルを、圧縮空気噴出ノズルからの圧縮空気の噴出による吸引力により非接触で吸着された通気性ワーク全体を、真空吸引により保持することができるような態様で配設するようにしているので、圧縮空気噴出ノズルからの圧縮空気の噴出による吸引力を利用した通気性ワークの一枚ずつの取り出しと、真空吸引ノズルによる通気性ワークの確実な保持を可能ならしめて、信頼性の高い通気性ワーク取り出し・保持装置を提供することが可能になる。
【００５１】
また、圧縮空気噴出ノズルと真空吸引ノズルを、それぞれ複数個備えた構成としているので、さらに確実に通気性ワークの取り出しと保持を行うことが可能になり、本発明をさらに実効あらしめることが可能になる。
【００５２】
また、請求項２の通気性ワーク取り出し・保持装置のように、真空吸引ノズルを振り落とし動作可能に構成した場合、複数枚の通気性ワークが真空吸引されて保持された場合にも、２枚目以降の通気性ワークを振り落として、一枚の通気性ワークのみを保持することができるようになり、信頼性を向上させることが可能になる。
【００５３】
また、請求項３の通気性ワーク取り出し・保持装置のように、真空吸引ノズルにより真空吸引を行う際の真空度を、２段階以上に切り替えることができるようにした場合、圧縮空気噴出ノズルからの圧縮空気の噴出による吸引力を利用した通気性ワークの取り出しと、真空吸引ノズルからの真空吸引による保持の切り替えを円滑に行うことが可能になるとともに、通気性ワークの種類の変更などにも柔軟に対応することが可能になり、本発明をさらに実効あらしめることができる。
【００５４】
また、請求項４の通気性ワーク取り出し・保持装置のように、(ａ)通気性ワークが積み重ねられた状態にある場合に、積み重ねられた通気性ワークから一枚の通気性ワークを取り出すことができるようにするために、(ｂ)複数枚の通気性ワークが圧縮空気の噴出により発生する吸引力により非接触で取り出された場合に、２枚目以降の通気性ワークを振り落とすために、又は、(ｃ)複数枚の通気性ワークが真空吸引ノズルにより保持された場合に、２枚目以降の通気性ワークを振り落とすために、積み重ねられ、取り出され又は保持された複数枚の通気性ワークに空気を吹き付ける空気吹き付けノズルを備えた構成とした場合、通気性ワークの一枚のみの取り出し、保持をさらに確実に行うことが可能になり、信頼性を向上させることができる。
【００５５】
また、請求項５のように、本発明の通気性ワーク取り出し・保持装置を自動機のロボットハンドに搭載することにより、通気性ワークを確実に一枚ずつ取り出して、高速移動や高速搬送を行ったりすることが可能になり、その用途を拡大することができる。
【００５６】
また、請求項６のように、本発明の通気性ワーク取り出し・保持装置を、積層セラミック電子部品の製造工程においてセラミックブロックをカットする際に用いられるセラミックブロック用の下敷き用シート（通気性ワーク）を取り出し、保持するのに用いた場合、セラミックブロック用の下敷き用シートを確実に一枚ずつ取り出して、高速移動や高速搬送を行ったりすることができるようになり、積層セラミック電子部品の生産性を向上させることができる。
【００５７】
また、請求項７のように、本発明の通気性ワーク取り出し・保持装置を、積層セラミック電子部品の製造工程において用いられるセラミックグリーンシートの、ビアホール形成用の貫通孔に電極ペーストを充填する際に用いられるセラミックグリーンシートの下敷き用シート（通気性ワーク）を取り出し、保持するのに用いた場合、該シートを確実に一枚ずつ取り出して、高速移動や高速搬送を行ったりすることができるようになり、積層セラミック電子部品の生産性を向上させることができる。
【００５８】
本発明（請求項９）の通気性ワークの取り扱い方法は、ストッカーに積み重ねられた通気性ワークの上面側から通気性ワークに、複数個の圧縮空気噴出ノズルから圧縮空気を吹き付けて、圧縮空気の噴出により発生する吸引力を利用して通気性ワークを非接触で吸着し、通気性ワーク全体を持ち上げることにより取り出した後、非接触で取り出された通気性ワークを、複数個の真空吸引ノズルにより真空吸引して保持し、真空吸引ノズルにより真空吸引して保持した通気性ワークを所定の位置まで搬送して、所定の取り扱い設備に受け渡すようにしているので、通気性ワークを確実に一枚ずつ取り出して搬送し、所定の取り扱い設備に確実に受け渡すことができるようになり、通気性ワークを効率よく、かつ確実に取り扱うことができる。
【００５９】
また、本発明（請求項１０）の通気性ワークの取り扱い方法は、請求項１〜８のいずれかに記載の通気性ワーク取り出し・保持装置を用いるようにしているので、請求項９の発明を確実に実施して、通気性ワークを確実に一枚ずつ取り出して搬送し、所定の取り扱い設備に確実に受け渡すことができるようになり、通気性ワークを効率よく、かつ確実に取り扱うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態（実施形態１）にかかる通気性ワーク取り出し・保持装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態１にかかる通気性ワーク取り出し・保持装置を用いて通気性ワークを非接触で取り出している状態を示す図である。
【図３】本発明の実施形態１にかかる通気性ワーク取り出し・保持装置を用いて通気性ワークを真空吸引して保持した状態を示す図である。
【図４】本発明の実施形態１にかかる通気性ワーク取り出し・保持装置を用いて通気性ワークを保持して持ち上げた状態を示す図である。
【図５】本発明の実施形態１にかかる通気性ワーク取り出し・保持装置を用いて通気性ワークを搬送し、供給テーブル上に受け渡している状態を示す図である。
【図６】本発明の他の実施形態（実施形態２）にかかる通気性ワーク取り出し・保持装置を示す図である。
【図７】従来の通気性ワーク取り出し・保持装置の構成を示す図である。
【図８】従来の通気性ワーク取り出し・保持装置を用いて通気性ワークを取り出して保持した状態を示す図である。
【符号の説明】
１ストッカー
２通気性ワーク
２ａ２枚目の通気性ワーク
３圧縮空気供給装置
４圧縮空気噴出ノズル
５真空圧発生装置
６真空吸引ノズル
６ａ両端側の真空吸着ノズル
８切替機構
９ノズル取付プレート
１０，１１切替弁（開閉弁）
１２ロボットハンド
１３供給テーブル
２１空気吹き付けノズル
Ｇ圧縮空気噴出ノズルの下面と通気性ワークの間の隙間[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to a work picking / holding device used for picking up and holding a workpiece when conveying a sheet-like workpiece, and more specifically, takes out and holds a sheet-like workpiece having air permeability one by one. The present invention relates to a breathable workpiece take-out and holding device and a method for handling a breathable workpiece.
[0002]
[Prior art and problems to be solved by the invention]
  Conventionally, as an apparatus for taking out and holding a sheet-like work (breathable work) having air permeability such as paper or a porous sheet, which is stacked on a stocker or the like, for example, as shown in FIG. A device as shown is used.
[0003]
  This breathable work take-out / holding device is a device for taking out a plurality of breathable works 52 stacked on the stacking stocker 51 one by one, and includes a compressed air supply device 53 such as a compressor, and a compressed air supply device 53. A compressed air jet nozzle 54 that blows compressed air supplied from the air-permeable work 52 and a nozzle mounting plate 55 to which the compressed air jet nozzle 54 is attached. The nozzle mounting plate 55 is moved up and down in the vertical direction. And it is comprised so that conveyance operation to the left-right direction can be performed.
[0004]
  This breathable work take-out / holding device utilizes Bernoulli's theorem, and blows compressed air from the compressed air jet nozzle 54 to the breathable work 52 to generate suction force generated by jetting of compressed air (high-speed air). Utilizing the air-permeable work 52 in a non-contact manner (that is, in a state where a predetermined gap G is formed between the lower surface of the compressed air ejection nozzle 54 and the upper surface of the air-permeable work 52), one sheet It is configured so that it can be sucked out one by one.
[0005]
  By the way, the conventional breathable workpiece take-out / holding device has a feature that it can perform pick-up and handling without contacting the breathable workpiece. However, since it is non-contact, handling reliability is improved. However, there is a problem that the holding stability of the breathable work is insufficient when, for example, high-speed movement or high-speed conveyance is performed, and there is room for improvement.
[0006]
  That is, when the breathable work is taken out and held in a non-contact manner using Bernoulli's theorem, the breathable work is held by the back pressure of the high-speed air that is ejected. As shown in FIG. After taking out 52 in a non-contact state, if you try to carry it in that state,
  (a) The holding position of the air permeable work is unstable, and it fluctuates in the vertical and horizontal directions, and sometimes falls.
  (b) The shape of the breathable work is unstable, causing warpage or undulation,
  (c) It is difficult to stably hold for a long time because a large amount of compressed air is used in a short time or because the shape of the air-permeable work fluctuates.
  (d) It is difficult to increase the conveyance speed because the holding balance and the back pressure balance are lost due to fluctuations in the flow rate and pressure of the high-speed air that is ejected.
  There is a problem like this.
[0007]
  The present invention has been made in view of the above circumstances, and can reliably take out the breathable workpieces one by one, has high retention reliability of the breathable workpiece, and is sufficient for high-speed movement and high-speed conveyance. An object of the present invention is to provide a breathable work take-out / holding device that can cope with the above.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above object, a breathable work takeout / holding device of the present invention (Claim 1)
  In a breathable work take-out and holding device that takes out and holds a plurality of sheets of air-permeable work (hereinafter referred to as “breathable work”) one by one,
  (a) Compressed air is blown onto the air permeable work from the upper surface side of the stacked air permeable work, and the air permeable work is adsorbed in a non-contact manner by using a suction force generated by the ejection of the compressed air.MultipleA compressed air ejection nozzle;
  (b) A breathable work taken out in a non-contact manner by a suction force generated by jetting compressed air is vacuum-sucked and held.MultipleA vacuum suction nozzle;
  (c) a switching mechanism for switching between ejection of compressed air from the compressed air ejection nozzle and vacuum suction from the vacuum suction nozzle;
  (d) a nozzle mounting plate that is mounted in such a manner that both the compressed air ejection nozzle and the vacuum suction nozzle face the upper surface of the breathable work;
  Equipped withAnd
The plurality of compressed air ejection nozzles are arranged in such a manner that they can be taken out by lifting the whole breathable work adsorbed in a non-contact manner, and
The plurality of vacuum suction nozzles are arranged in such a manner that the entire breathable workpiece adsorbed in a non-contact manner by the suction force generated by the compressed air ejection from the compressed air ejection nozzle can be held by vacuum suction. What
  It is characterized by.
[0009]
  The breathable work take-out and holding device of the present invention (Claim 1) is attached to the nozzle mounting plate so as to face the upper surface of the breathable work.MultipleCompressed air is ejected from the compressed air ejection nozzle, and air is blown to the air permeable work, so that the air permeable work is adsorbed and taken out in a non-contact manner by using the suction force generated by the jet of compressed air. The air permeable work is attached to the nozzle mounting plate so that it faces the upper surface of the air permeable work.Duplicate SeveralHold by vacuum suction with a vacuum suction nozzle.The plurality of compressed air ejection nozzles are arranged in such a manner that they can be taken out by lifting the whole breathable work adsorbed in a non-contact manner, and the plurality of vacuum suction nozzles are compressed air ejection nozzles The entire air-permeable work adsorbed in a non-contact manner by the suction force generated by the jet of compressed air is arranged in such a manner that it can be held by vacuum suction.As a result, it is possible to take out each of the breathable workpieces using the suction force generated by the jet of compressed air from the compressed air ejection nozzle and to securely hold the breathable workpiece using the vacuum suction nozzle. It becomes possible to obtain a highly breathable work picking and holding device.
  In the present invention, as the breathable work, the density in the standard of JIS P 8118 is 0.5 to 20 g / cm.^Three(For example, 1.5 g / cm^Three), Especially when handling a material having a physical property of air permeability of 40 to 500 seconds (for example, 55 seconds) in the standard of JIS P 8117.
[0010]
  Also,A configuration comprising a plurality of compressed air ejection nozzles and a plurality of vacuum suction nozzles.BecauseFurthermore, it is possible to reliably take out and hold the air-permeable work, and the present invention can be further effectively realized.
[0011]
  Claims2The air permeable work take-out / holding device of this embodiment is configured such that when a plurality of air permeable works are held by vacuum suction by the vacuum suction nozzle, the second and subsequent air permeable works are shaken off to obtain one air permeable work. The vacuum suction nozzle is configured to be swingable so that only the workpiece can be held.
[0012]
  By configuring the vacuum suction nozzle so that it can be shaken down, even if multiple breathable workpieces are held by vacuum suction, the second and subsequent breathable workpieces can be shaken down to produce one breathable workpiece. Only the workpiece can be held, and the reliability can be improved.
[0013]
  Claims3The breathable work take-out / holding device is characterized in that the degree of vacuum when performing vacuum suction by the vacuum suction nozzle can be switched between two or more stages.
[0014]
  When the degree of vacuum at the time of performing vacuum suction by the vacuum suction nozzle can be switched to two or more stages, taking out the air-permeable work using the suction force by the jet of compressed air from the compressed air jet nozzle, It is possible to smoothly switch the holding by vacuum suction from the vacuum suction nozzle, and it is possible to flexibly respond to changes in the type of breathable work, etc., making the present invention more effective. Is possible.
[0015]
  Claims4The breathable work takeout and holding device of
  (a) In order to be able to take out one breathable workpiece from the stacked breathable workpiece when the breathable workpiece is in a stacked state,
  (b) When a plurality of breathable workpieces are taken out in a non-contact manner by the suction force generated by the ejection of compressed air, to shake off the second and subsequent breathable workpieces, or
  (c) To shake off the second and subsequent breathable workpieces when a plurality of breathable workpieces are held by the vacuum suction nozzle
  It has an air blowing nozzle that blows air on a plurality of breathable workpieces that are stacked, removed or held.
  It is characterized by.
[0016]
  (a) When the breathable workpieces are stacked, in order to be able to take out one breathable workpiece from the stacked breathable workpieces, (b) a plurality of breathable workpieces In order to shake off the second and subsequent breathable workpieces when they are taken out in a non-contact manner by the suction force generated by the jet of compressed air, or (c) a plurality of breathable workpieces are held by a vacuum suction nozzle In order to shake off the second and subsequent breathable workpieces, the air blowing nozzle that blows air to the plurality of stacked breathable workpieces that have been stacked, taken out, or held is used for ventilation. Therefore, it becomes possible to more reliably take out and hold only one piece of the property work, and to improve the reliability.
[0017]
  Claims5The breathable work takeout / holding device is mounted on a robot hand of an automatic machine, and is configured to take out and carry the breathable work one by one.
[0018]
  By mounting the breathable work take-out and holding device of the present invention on the robot hand of an automatic machine, it is possible to take out the breathable work one by one and perform high-speed movement and high-speed conveyance. Applications can be expanded.
[0019]
  Claims6The breathable work take-out / holding apparatus is characterized in that the breathable work is an underlay sheet for a ceramic block used when cutting the ceramic block in the manufacturing process of the multilayer ceramic electronic component.
[0020]
  The breathable work take-out / holding device of the present invention was used to take out and hold an underlay sheet (breathable work) for a ceramic block used when cutting the ceramic block in the production process of the multilayer ceramic electronic component. In this case, it becomes possible to reliably take out the underlay sheets for the ceramic block one by one and perform high-speed movement and high-speed conveyance, thereby improving the productivity of the multilayer ceramic electronic component.
[0021]
  Claims7The breathable work take-out / holding device is a ceramic green sheet used when the breathable work is filled with an electrode paste in a through hole for forming a via hole of a ceramic green sheet used in a manufacturing process of a multilayer ceramic electronic component. It is characterized by being an underlay sheet.
[0022]
  The sheet for underlaying a ceramic green sheet used when filling a through hole for forming a via hole of a ceramic green sheet used in a manufacturing process of a multilayer ceramic electronic component with the breathable work take-out and holding device of the present invention. When used to take out and hold (breathable work), the sheets can be taken out one by one, and can be moved at high speed and transported at high speed. It becomes possible to improve.
[0023]
  Claims8The breathable work take-out / holding device is characterized in that the stacked breathable works are stored in a stocker having a side wall.
[0024]
  Further, the present invention (claims)9) How to handle breathable workpieces
  A method for handling a breathable work for taking out and transporting a plurality of breathable works stacked on a stocker one by one, and transferring them to a predetermined handling facility,
  (a) From the upper surface side of the breathable work stacked on the stocker to the breathable work,MultipleCompressed air is blown from the compressed air jet nozzle, and the air-permeable work is adsorbed in a non-contact manner by using the suction force generated by the jet of the compressed air.
  (b) saidMultipleBreathable work taken out in a non-contact manner by suction force generated by compressed air ejected from a compressed air ejection nozzleThe entireTheMultipleVacuum sucked and held by a vacuum suction nozzle,
  (c) saidMultipleA breathable work held by vacuum suction with a vacuum suction nozzle is transported to a specified position and delivered to a specified handling facility.
  It is characterized by.
[0025]
  From the upper surface side of the breathable work stacked on the stocker to the breathable work,MultipleCompressed air is blown from the compressed air ejection nozzle, the air-permeable work is adsorbed in a non-contact manner using the suction force generated by the compressed air, and the whole air-permeable work is taken out and then taken out without contact. Breathable work,MultipleBy holding the air-permeable work held by vacuum suction using a vacuum suction nozzle, transporting the air-permeable work held by vacuum suction using a vacuum suction nozzle to a predetermined position, and delivering it to a predetermined handling facility, the air-permeable work is securely attached. It can be taken out one by one and reliably delivered to a predetermined handling facility.
  In the present invention, the predetermined handling equipment means that the breathable work is an underlay sheet for a ceramic block used when cutting the ceramic block in the production process of the multilayer ceramic electronic component. When the ceramic green sheet used in the manufacturing process of the supply table or the multilayer ceramic electronic component is an underlaying sheet of the ceramic green sheet used when filling the through hole for forming the via hole with the electrode paste, Although a supply table etc. are illustrated, the predetermined handling equipment in this invention is not limited to these, When applying to various handling equipment, it can apply widely.
[0026]
  Further, the present invention (claim 1)0) How to handle breathable workpieces
  Claims 1 to8The breathable work take-out / holding device according to any one of the above is used.
[0027]
  Claims 1 to8By using the breathable work take-out / holding device according to any one of claims9The present invention can be reliably implemented, and the breathable workpieces can be reliably taken out one by one and can be reliably delivered to a predetermined handling facility.
[0028]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
[Embodiment 1]
  In the first embodiment, as an air permeable work, an air flow for taking out and holding an underlay sheet (for example, paper or a resin film) for a ceramic block used when cutting the ceramic block in the manufacturing process of the multilayer ceramic electronic component. A description will be given of an example of a workpiece picking / holding device.
[0029]
  FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a breathable workpiece takeout / holding device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, this breathable work take-out / holding device is a device for taking out a plurality of breathable works 2 stacked one by one on the stocker 1, and includes a compressed air supply device 3 such as a compressor, and the like. A plurality of compressed air ejection nozzles 4 for blowing compressed air supplied from the compressed air supply device 3 onto the air-permeable work 2, a vacuum pressure generator 5 such as a vacuum pump, and vacuum suction by the vacuum pressure generator 5 are performed. A plurality of vacuum suction nozzles 6, a switching mechanism 8 for switching between compressed air ejection from the compressed air ejection nozzle 4 and vacuum suction from the vacuum suction nozzle 6, the compressed air ejection nozzle 4 and the vacuum suction nozzle 6 are attached. And a nozzle mounting plate 9. The nozzle mounting plate 9 is connected to the robot hand 12, and is configured to be able to perform a vertical movement operation and a horizontal conveyance operation.
[0030]
  The switching mechanism 8 is disposed between a switching valve (open / close valve) 10 disposed between the compressed air supply device 3 and the compressed air ejection nozzle 4, and between the vacuum pressure generator 5 and the vacuum suction nozzle 6. The switching valve (open / close valve) 11 is provided, and by switching the open / close state of the switch valves 10 and 11 at a predetermined timing, the jet of compressed air from the compressed air jet nozzle 4 and the vacuum from the vacuum suction nozzle 6 are switched. It is comprised so that suction can be switched.
[0031]
  This breathable work take-out / holding device is configured to take out the breathable works 2 one by one using Bernoulli's theorem. The breathable work 2 is supplied with compressed air from the compressed air jet nozzle 4. The breathable work 2 is brought into non-contact (ie, between the lower surface of the compressed air jet nozzle 4 and the upper surface of the breathable work 2) by utilizing the suction force generated by the jet of compressed air (high-speed air). In a state in which a predetermined gap G (FIG. 2) is formed), the sheets can be sucked and taken out one by one.
[0032]
  Next, the operation when taking out and holding the breathable work from the stocker using the breathable work takeout and holding device configured as described above will be described.
[0033]
  (1) First, as shown in FIG. 2, the nozzle mounting plate 9 is lowered by the robot hand 12, the compressed air ejection nozzle 4 is brought close to the breathable work 2 stacked and stored in the stocker 1, and then compressed. The compressed air from the air supply device 3 is ejected from the compressed air ejection nozzle 4 through the switching valve 10, and a plurality of stages are produced by the suction force generated by the ejection of the compressed air (high-speed air) from the compressed air ejection nozzle 4. One of the uppermost layers of the stacked breathable workpieces 2 is sucked out. The single air-permeable work 2 can be taken out only by the suction force generated when the compressed air (high-speed air) is ejected from the compressed air ejection nozzle 4, but the compressed air ejection nozzle 4. It is also possible to perform the movement by moving the robot hand 12 while sucking by the suction force generated by the ejection of compressed air (high-speed air) from the robot.
[0034]
  (2) Then, the switching valve for compressed air 10 constituting the switching mechanism 8 is closed to stop the ejection of compressed air, and at the same time, the switching valve 11 for vacuum pressure constituting the switching mechanism 8 is opened to start vacuum suction. Thus, the jet of compressed air and the vacuum suction are switched.
  In addition, after confirming that the air-permeable work 2 is adsorbed by the vacuum suction nozzle 6 after the start of the vacuum suction, it is also possible to configure to stop the ejection of the compressed air from the compressed air ejection nozzle 4. The mode is also one of the modes of switching between jetting compressed air and vacuum suction in the present invention, and is included in the scope of the present invention.
  By switching from the jet of compressed air to the vacuum suction, the holding state of the air-permeable work 2 is changed from a non-contact unstable holding state (FIG. 2) due to the jet of compressed air to a stable holding state by vacuum suction. Switch to (Fig. 3).
[0035]
  (3) Then, the robot hand 12 (FIG. 1) is moved, and the air-permeable work 2 stably held by the vacuum suction nozzle 6 is lifted and conveyed as shown in FIG. 4, and as shown in FIG. To the supply table 13.
[0036]
  As described above, by operating the switching valves 10 and 11 constituting the switching mechanism 8 and switching between the ejection of compressed air (high-speed air) from the compressed air ejection nozzle 4 and the vacuum suction from the vacuum suction nozzle 6, It becomes possible to realize the one-by-one removal of the breathable workpiece 2 by the ejection of compressed air from the compressed air ejection nozzle 4 and the reliable holding of the breathable workpiece 2 by the vacuum suction nozzle 6. Can be reliably taken out one by one and held stably.
[0037]
  In the first embodiment, the case where the breathable work is an underlay sheet for a ceramic block used when cutting the ceramic block in the manufacturing process of the multilayer ceramic electronic component has been described as an example. Also applicable when taking out and holding the ceramic green sheet underlay sheet used when filling the through hole for forming the via hole of the ceramic green sheet used in the manufacturing process of the multilayer ceramic electronic component. Is possible. Furthermore, there is no special restriction on the breathable work to be taken out and held in the breathable work takeout / holding device of the present invention, and when various breathable works such as paper and porous sheets are taken out and held. The present invention can be widely applied to.
[0038]
  However, as a breathable work, the density in the standard of JIS P 8118 is 0.5 to 20 g / cm.^Three(For example, 1.5 g / cm^Three), When handling a breathable workpiece having physical properties such that the air permeability in the standard of JIS P 8117 falls within the range of 40 to 500 sec (for example, 55 sec), when using a conventional handling apparatus and handling method, Although the reliability tends to be insufficient, the use of the breathable work take-out / holding device of the present invention is particularly meaningful because it enables a highly reliable handling.
[0039]
[Embodiment 2]
  FIG. 6 is a view showing a breathable work take-out / holding device according to another embodiment (second embodiment) of the present invention.
[0040]
  In this breathable work take-out / holding device, the vacuum suction nozzle 6 is configured so that the degree of vacuum when performing vacuum suction can be switched in two stages.
[0041]
  For the purpose of (a) allowing one breathable workpiece 2 to be taken out from the stacked breathable workpiece 2 when the breathable workpiece 2 is in a stacked state, (b) a plurality of sheets When the second air-permeable work is taken out in a non-contact manner by the suction force generated by the ejection of compressed air, or for the purpose of shaking off the second and subsequent air-permeable works 2, or (c) a plurality of air-permeable works When air is held by the vacuum suction nozzle 6, air blowing is performed to blow air to a plurality of air permeable workpieces 2 stacked, removed, or held for the purpose of shaking off the second and subsequent air permeable workpieces 2. A nozzle 21 is provided.
[0042]
  Furthermore, in this breathable work take-out / holding device, when a plurality of the breathable workpieces 2 are vacuum-sucked and held by the vacuum suction nozzle 6, the second and subsequent breathable workpieces 2 are shaken off, A predetermined vacuum suction nozzle 6 (the vacuum suction nozzles 6a and 6a on both ends in FIG. 6) of the plurality of vacuum suction nozzles 6 is shaken down so that only one breathable workpiece 2 can be held. It is configured to be possible. FIG. 6 shows a state where the second air-permeable work 2 (2a) is shaken off.
[0043]
  Since the other configuration is the same as that of the breathable work take-out / holding device of the first embodiment shown in FIG. 1, the description thereof is omitted here to avoid duplication.
  In FIG. 6, the parts denoted by the same reference numerals as those in FIG. 1 indicate the same or corresponding parts.
[0044]
  In the breathable work take-out / holding device of the second embodiment, air is blown from the air blowing nozzle 21 toward the space between the breathable work 2 from the end of the breathable work 2. Thus, it is possible to reliably take out the air-permeable work 2 one by one.
[0045]
  Further, even when a plurality of the breathable workpieces 2 are taken out in a non-contact manner by the compressed air ejection nozzle 4, air is blown from the end of the breathable workpiece 2 to the space between the breathable workpieces 2 by the air blowing nozzle 21. By spraying, it is possible to improve the separability of the air-permeable work 2, shake off the second and subsequent air-permeable works 2, and hold one air-permeable work 2 in a non-contact manner.
[0046]
  Further, even when a plurality of breathable workpieces 2 are held by the vacuum suction nozzle 6, the air blowing nozzle 21 blows air from the end of the breathable workpiece 2 toward the breathable workpiece 2, The separability of the air-permeable work 2 is improved, and the second and subsequent air-permeable works 2 are shaken off, and the one piece of air-permeable work 2 can be reliably held by the vacuum suction nozzle 6.
[0047]
  Further, in the breathable work take-out / holding device of the second embodiment, the vacuum suction nozzle 6 is configured so that the degree of vacuum at the time of vacuum suction can be switched in two stages. When taking out and holding 2, the vacuum pressure is set to a low level, and in the holding stage after only one piece of the air-permeable work 2 is sucked and held, it is switched to a high vacuum pressure to take out the air-permeable work 2 one by one. The subsequent holding can be performed more reliably.
[0048]
  Furthermore, in the breathable work take-out / holding device of the second embodiment, when the vacuum suction nozzle 6 holds a plurality of breathable works 2 by vacuum suction, the second and subsequent breathable works 2 are used. Since it is configured to be able to perform a swing-down operation for swinging down, the second and subsequent breathable workpieces 2 are shaken down, and only one of the breathable workpieces 2 is more reliably held. It becomes possible.
[0049]
  The present invention is not limited to the first and second embodiments, but relates to the structure and type of the compressed air supply device and the vacuum pressure generator, the configuration of the compressed air ejection nozzle and the vacuum suction nozzle, and the scope of the invention. It is possible to add various applications and modifications.
[0050]
【The invention's effect】
  As described above, the breathable workpiece takeout / holding device of the present invention (Claim 1) is attached to the nozzle mounting plate so as to face the upper surface of the breathable workpiece.MultipleCompressed air is ejected from the compressed air ejection nozzle, and air is blown to the air permeable work.The entireAdsorbed and taken out in a non-contact manner, and the taken out breathable work was attached to the nozzle mounting plate so as to face the upper surface of the breathable workMultipleHold by vacuum suction with a vacuum suction nozzle.The plurality of compressed air ejection nozzles are arranged in such a manner that they can be taken out by lifting the whole breathable work adsorbed in a non-contact manner, and the plurality of vacuum suction nozzles are compressed air ejection nozzles So that the entire breathable work adsorbed in a non-contact manner by the suction force generated by the jet of compressed air from the air can be held by vacuum suction.Therefore, it is possible to take out one by one the breathable work using the suction force by the compressed air jet from the compressed air jet nozzle and to securely hold the breathable work by the vacuum suction nozzle for reliability. It is possible to provide a highly air-permeable work removing / holding device.
[0051]
  Also, PressureA configuration comprising a plurality of compressed air ejection nozzles and vacuum suction nozzles, respectively.BecauseFurther, it becomes possible to take out and hold the air-permeable work more reliably, and the present invention can be further effectively realized.
[0052]
  Claims2When the vacuum suction nozzle is configured so that it can be shaken off, as in the case of a breathable work takeout / holding device, the second and subsequent breathability can be maintained even when multiple breathable workpieces are held by vacuum suction. The workpiece can be shaken off to hold only one breathable workpiece, and the reliability can be improved.
[0053]
  Claims3When the vacuum degree when performing vacuum suction with the vacuum suction nozzle can be switched to two or more stages, as in the case of the air-permeable work take-out / holding device, the compressed air is ejected from the compressed air ejection nozzle. It is possible to smoothly switch between holding the breathable work using suction force and holding by vacuum suction from the vacuum suction nozzle, and flexibly respond to changes in the type of breathable work It becomes possible, and the present invention can be further improved.
[0054]
  Claims4(A) To allow a single breathable workpiece to be removed from the stacked breathable workpiece when the breathable workpiece is in a stacked state, (B) When a plurality of breathable workpieces are taken out in a non-contact manner by the suction force generated by the ejection of compressed air, to shake off the second and subsequent breathable workpieces, or (c) When a plurality of breathable workpieces are held by a vacuum suction nozzle, air is blown to the plurality of breathable workpieces that are stacked, removed, or held in order to shake off the second and subsequent breathable workpieces. When it is set as the structure provided with the air spray nozzle, it becomes possible to take out and hold | maintain only one sheet of a breathable workpiece | work more reliably, and can improve reliability.
[0055]
  Claims5As described above, by installing the breathable work takeout / holding device of the present invention in the robot hand of an automatic machine, it is possible to take out the breathable work one by one and perform high-speed movement and high-speed conveyance. Thus, its application can be expanded.
[0056]
  Claims6As described above, the breathable work take-out / holding device of the present invention takes out and holds an underlay sheet (breathable work) for a ceramic block used when cutting the ceramic block in the manufacturing process of the multilayer ceramic electronic component. When used, the ceramic block underlay sheets can be taken out one by one, and can be moved and transported at high speed, which improves the productivity of multilayer ceramic electronic components. it can.
[0057]
  Claims7As described above, the breathable work take-out / holding device of the present invention is a ceramic green sheet used when filling a through hole for forming a via hole of a ceramic green sheet used in a manufacturing process of a multilayer ceramic electronic component. When the sheet for underlaying (breathable work) is taken out and held, the sheet can be taken out one by one, and can be moved and transported at high speed. Productivity of parts can be improved.
[0058]
  The present invention (claims)9) Breathable work is handled from the top side of the breathable work stacked on the stocker to the breathable work.MultipleCompressed air is blown from the compressed air ejection nozzle, and the air-permeable work is adsorbed in a non-contact manner by using the suction force generated by the jet of the compressed air. Breathable work,MultipleSince the breathable work held by vacuum suction with the vacuum suction nozzle is held by vacuum suction with the vacuum suction nozzle, it is transported to a predetermined position and delivered to a predetermined handling facility. Each sheet can be reliably taken out and conveyed one by one, and can be reliably delivered to a predetermined handling facility, and the breathable work can be handled efficiently and reliably.
[0059]
  Further, the present invention (claim 1)0The method of handling a breathable work of8Since the breathable work takeout / holding device according to any one of the above is used,9The invention is surely implemented so that the breathable workpieces can be taken out and transported one by one, and can be reliably delivered to a predetermined handling facility, and the breathable workpieces can be handled efficiently and reliably. be able to.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a breathable workpiece takeout / holding device according to an embodiment (Embodiment 1) of the present invention.
FIG. 2 is a view showing a state in which a breathable work is taken out in a non-contact manner using the breathable work takeout / holding device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view showing a state in which a breathable work is held by vacuum suction using the breathable work take-out and holding device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a view showing a state in which a breathable work is held and lifted using the breathable work take-out and holding device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a view showing a state in which a breathable work is conveyed and delivered on a supply table using the breathable work take-out / holding device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a view showing a breathable work take-out / holding device according to another embodiment (second embodiment) of the present invention.
FIG. 7 is a view showing a configuration of a conventional breathable work take-out / holding device.
FIG. 8 is a view showing a state in which a breathable work is taken out and held using a conventional breathable work takeout / holding device.
[Explanation of symbols]
  1 Stocker
  2 Breathable work
  2a 2nd breathable work
  3 Compressed air supply device
  4 Compressed air ejection nozzle
  5 Vacuum pressure generator
  6 Vacuum suction nozzle
  6a Vacuum suction nozzles at both ends
  8 Switching mechanism
  9 Nozzle mounting plate
  10, 11 Switching valve (open / close valve)
  12 Robotic hands
  13 Supply table
  21 Air spray nozzle
  G Gap between the lower surface of the compressed air ejection nozzle and the breathable work

Claims

In a breathable work take-out and holding device that takes out and holds a plurality of sheets of air-permeable work (hereinafter referred to as “breathable work”) one by one,
(a) by blowing compressed air breathable workpiece from the upper side of the stacked breathable workpiece, by utilizing the suction force generated by ejection of compressed air to adsorb breathable workpiece without contact, a plurality of compression An air ejection nozzle;
(b) a plurality of vacuum suction nozzles for holding a breathable work taken out in a non-contact manner by a suction force generated by jetting of compressed air;
(c) a switching mechanism for switching between ejection of compressed air from the compressed air ejection nozzle and vacuum suction from the vacuum suction nozzle;
(d) a nozzle mounting plate that is mounted in such a manner that each of the compressed air ejection nozzle and the vacuum suction nozzle faces the upper surface of the breathable workpiece ;
The plurality of compressed air ejection nozzles are arranged in such a manner that they can be taken out by lifting the whole breathable work adsorbed in a non-contact manner, and
The plurality of vacuum suction nozzles are arranged in such a manner that the entire breathable workpiece adsorbed in a non-contact manner by the suction force generated by the compressed air ejection from the compressed air ejection nozzle can be held by vacuum suction. and breathable workpiece picking and holding device characterized in that is.

When a plurality of breathable workpieces are vacuum-sucked and held by the vacuum suction nozzle, the second and subsequent breathable workpieces can be shaken down so that only one breathable workpiece can be held. , breathable workpiece picking and holding device according to claim 1, characterized in that the vacuum suction nozzle is operatively configured shaken off.

The breathable work take-out / holding device according to claim 1 or 2, wherein the degree of vacuum at the time of performing vacuum suction by the vacuum suction nozzle can be switched between two or more stages.

(a) In order to be able to take out one breathable workpiece from the stacked breathable workpiece when the breathable workpiece is in a stacked state,
(b) When a plurality of breathable workpieces are taken out in a non-contact manner by the suction force generated by the ejection of compressed air, to shake off the second and subsequent breathable workpieces, or
(c) When a plurality of breathable workpieces are held by a vacuum suction nozzle, air is blown to the plurality of breathable workpieces that are stacked, removed, or held to shake off the second and subsequent breathable workpieces. An air blowing nozzle for blowing air is provided. The breathable work takeout / holding device according to any one of claims 1 to 3 .

The breathable work take-out device according to any one of claims 1 to 4 , wherein the breathable work piece is mounted on a robot hand of an automatic machine and configured to be able to take out and carry the breathable work piece by piece. Holding device.

The air permeable work according to any one of claims 1 to 5 , wherein the air permeable work is an underlay sheet for a ceramic block used when cutting the ceramic block in a manufacturing process of a multilayer ceramic electronic component. Work picking / holding device.

The breathable work is a ceramic green sheet underlay sheet used when filling a through hole for forming a via hole with an electrode paste of a ceramic green sheet used in a manufacturing process of a multilayer ceramic electronic component. The breathable work take-out / holding device according to any one of claims 1 to 5 .

The breathable work take-out / holding device according to any one of claims 1 to 7 , wherein the stacked breathable works are stored in a stocker having a side wall.

A method for handling a breathable work for taking out and transporting a plurality of breathable works stacked on a stocker one by one, and transferring them to a predetermined handling facility,
(a) Breathable work using the suction force generated by jetting compressed air by blowing compressed air from a plurality of compressed air jet nozzles onto the breathable work from the upper surface side of the breathable work stacked on the stocker Pick up non-contact, take out the whole breathable work absorbed non-contact,
(b) The whole breathable work taken out in a non-contact manner by the suction force generated by the compressed air jets from the plurality of compressed air jet nozzles is vacuum-sucked and held by the plurality of vacuum suction nozzles,
(c) A method for handling a breathable workpiece, wherein the breathable workpiece held by vacuum suction with the plurality of vacuum suction nozzles is transported to a predetermined position and delivered to a predetermined handling facility.

The breathable work handling method according to claim 9 , wherein the breathable work take-out / holding device according to any one of claims 1 to 8 is used.