JP4075701B2

JP4075701B2 - 衝突回避装置

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Publication number: JP4075701B2
Application number: JP2003178004A
Authority: JP
Inventors: 真広後藤
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2003-06-23
Filing date: 2003-06-23
Publication date: 2008-04-16
Anticipated expiration: 2023-06-23
Also published as: JP2005018130A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、後続車両の自車両への衝突を回避する衝突回避装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両が衝突することを回避するものが供されている（例えば特許文献１、２参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特許第２７４８２８７号公報
【０００４】
【特許文献２】
特開２００２−１５７６９５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した特許文献１に記載されているものでは、自車両が当該自車両の前方を走行している先行車両に衝突するのを回避することができるが、自車両の後方を走行している後続車両が自車両に衝突するのを回避することができないので、後続車両が自車両に衝突する危険が解消されるには至っていない。また、上記した特許文献２に記載されているものでは、路側のインフラ設備から衝突を回避するための情報が車両側に入力される構成が前提であるので、路側のインフラ設備が必要になると共に、路側のインフラ設備が整備されていない区域では、車両が衝突するのを回避することができない。
【０００６】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、路側のインフラ設備を必要とすることなく、後続車両が自車両に衝突する危険を適切に解消することができ、安全性を高めることができる衝突回避装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載した衝突回避装置によれば、制御手段は、後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨が後続車両衝突有無判定手段により判定されると、後続車両の自車両への衝突を回避するように走行制御手段を制御するか、または、後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨を報知手段から報知させる。これにより、走行制御手段が後続車両の自車両への衝突を回避するように制御するか、または、報知手段から後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨が報知されたことに応じて運転手が走行を制御する（ハンドル操作やブレーキ操作などを行う）ことにより、後続車両が自車両に衝突する危険を適切に解消することができ、安全性を高めることができる。しかも、この場合、路側のインフラ設備を必要とすることなく、装置全体が複雑化することもない。
また、制御手段は、後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨が後続車両衝突有無判定手段により判定されたときであって、側方へ退避する空間が有る旨が退避空間有無判定手段により判定されると、側方へ退避するように走行制御手段を制御するか、または、側方へ退避する空間が有る旨を報知手段から報知させる。これにより、走行制御手段が自車両を側方へ退避するように制御するか、または、報知手段から側方へ退避する空間が有る旨が報知されたことに応じて運転手が走行を制御することにより、後続車両が自車両に衝突する危険を適切に解消することができる。
さらに、制御手段は、自車両と後続車両とが連なって走行しているときであって、後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨が後続車両衝突有無判定手段により判定されたときに、後続車両に搭載されている衝突回避装置との間で通信し、自車両の退避空間有無判定手段により判定された退避空間有無の情報および後続車両の退避空間有無判定手段により判定された退避空間有無の情報に基づいて制御を調整することにより、自車両と後続車両とのうちいずれか一方の車両を側方へ退避するように制御するか、または、側方へ退避する空間が有る旨を報知させる。
請求項２に記載した衝突回避装置によれば、制御手段は、自車両と後続車両とが連なって走行しているときであって、後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨が後続車両衝突有無判定手段により判定されたときに、後続車両に搭載されている衝突回避装置との間で通信し、自車両の退避空間有無判定手段により判定された退避空間有無の情報および後続車両の退避空間有無判定手段により判定された退避空間有無の情報に基づいて制御を調整することにより、自車両と後続車両との各々が互いに異なる側方へ退避するように制御するか、または、互いに異なる側方へ退避する空間が有る旨を報知させる。
【０００８】
請求項３に記載した衝突回避装置によれば、制御手段は、自車両の先行車両への衝突の可能性が有る旨が自車両衝突有無判定手段により判定されると、自車両の先行車両への衝突を回避するように走行制御手段を制御するか、または、自車両の先行車両への衝突の可能性が有る旨を報知手段から報知させる。これにより、走行制御手段が自車両の先行車両への衝突を回避するように制御するか、または、報知手段から自車両の先行車両への衝突の可能性が有る旨が報知されたことに応じて運転手が走行を制御することにより、後続車両が自車両に衝突する危険を適切に解消することができるのみならず、自車両が先行車両に衝突する危険をも適切に解消することができ、安全性をより高めることができる。
【００１０】
請求項４に記載した衝突回避装置によれば、退避空間有無判定手段は、撮影手段により撮影された画像が画像解析手段により解析された解析結果に基づいて側方へ退避する空間の有無を判定する。これにより、側方へ退避する空間の有無を、実際に撮影されたリアルタイムな画像に基づいて正確に判定することができる。
【００１１】
請求項５に記載した衝突回避装置によれば、退避空間有無判定手段は、地図データ読取手段により読取られた地図データに基づいて側方へ退避する空間の有無を判定する。これにより、撮影手段や画像解析手段を必要とすることなく、側方へ退避する空間の有無を判定することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例について、図面を参照して説明する。まず、図１は、衝突回避装置の全体構成を機能ブロック図として示している。衝突回避装置１は、車両に搭載されており、制御装置２（本発明でいう制御手段）、前方障害物検出装置３（本発明でいう自車両衝突有無判定手段）、後方障害物検出装置４（本発明でいう後方車両衝突有無判定手段）、右側方障害物検出装置５（本発明でいう退避空間有無判定手段）、左側方障害物検出装置６（本発明でいう退避空間有無判定手段）、車速センサ７、カーナビゲーション装置８（本発明でいう退避空間有無判定手段）、アクセル制御装置９（本発明でいう走行制御手段）、ブレーキ制御装置１０（本発明でいう走行制御手段）、ハンドル制御装置１１（本発明でいう走行制御手段）、表示装置１２、音声出力装置１３（本発明でいう報知手段）および通信装置１４が車載ＬＡＮ１５ａ，１５ｂを通じて相互接続されて構成されている。
【００１５】
前方障害物検出装置３は、自車両の前端部に取付けられた超音波センサ３ａを備えて構成されており、自車両の前方に超音波を発してから反射波が到達するまでの時間に基づいて自車両の前方を走行している先行車両の有無を検出すると共に、先行車両が存在しているときであれば、先行車両との間の車間距離を検出し、単位時間あたりの車間距離の減少の度合いに基づいて自車両が先行車両に衝突する可能性の有無を判定する。この場合、前方障害物検出装置３は、単位時間あたりの車間距離の減少度合いが所定レベル以上であれば（車間距離が急激に減少していれば）、自車両が先行車両に急接近している旨を判定し、自車両が先行車両に衝突する可能性が有る旨を示す検出信号を制御装置２に出力する。
【００１６】
後方障害物検出装置４は、自車両の後端部に取付けられた超音波センサ４ａを備えて構成されており、自車両の後方に超音波を発してから反射波が到達するまでの時間に基づいて自車両の後方を走行している後続車両の有無を検出すると共に、後続車両が存在しているときであれば、後続車両との間の車間距離を検出し、単位時間あたりの車間距離の減少の度合いに基づいて後続車両が自車両に衝突する可能性の有無を判定する。この場合、後方障害物検出装置４は、単位時間あたりの車間距離の減少度合いが所定レベル以上であれば、後続車両が自車両に急接近している旨を判定し、後続車両が自車両に衝突する可能性が有る旨を示す検出信号を制御装置２に出力する。
【００１７】
右側方障害物検出装置５は、自車両の右側方を撮影するカメラ５ａ（本発明でいう撮影手段）と、カメラ５ａにより撮影された画像を解析する画像解析モジュール５ｂ（本発明でいう画像解析手段）とを備えて構成されており、カメラ５ａにより撮影された画像が画像解析モジュール５ｂにより画像解析された解析結果に基づいて自車両の右側方に当該自車両が退避する（移動する）空間の有無を判定する。この場合、右側方障害物検出装置５は、制御装置２から退避空間判定要求信号が入力されると、自車両が退避する空間が自車両の右側方に有るか否かを判定し、自車両が退避する空間が有る旨を検出すると、退避空間有信号を制御装置２に出力し、これに対して、自車両が退避する空間が無い旨を検出すると、退避空間無信号を制御装置２に出力する。
【００１８】
左側方障害物検出装置６は、自車両の左側方を撮影するカメラ６ａ（本発明でいう撮影手段）と、カメラ６ａにより撮影された画像を解析する画像解析モジュール６ｂ（本発明でいう画像解析手段）とを備えて構成されており、カメラ６ａにより撮影された画像が画像解析モジュール６ｂにより画像解析された解析結果に基づいて自車両の左側方に当該自車両が退避する空間の有無を判定する。この場合、左側方障害物検出装置６は、制御装置２から退避空間判定要求信号が入力されると、自車両が退避する空間が自車両の左側方に有るか否かを判定し、自車両が退避する空間が有る旨を検出すると、退避空間有信号を制御装置２に出力し、これに対して、自車両が退避する空間が無い旨を検出すると、退避空間無信号を制御装置２に出力する。
【００１９】
車速センサ７は、車速を検出する。カーナビゲーション装置８は、周知の位置検出機能、経路検索機能、表示機能および音声出力機能などの各種の機能を備えていると共に、例えばＤＶＤなどの地図データ記録媒体１６から地図データを読取る地図データ読取モジュール８ａ（本発明でいう地図データ読取手段）を備えて構成されている。
【００２０】
アクセル制御装置９は、制御装置２から入力された制御信号に基づいて車両のアクセル動作を制御し、ブレーキ制御装置１０は、制御装置２から入力された制御信号に基づいて車両のブレーキ動作を制御し、ハンドル制御装置１１は、制御装置２から入力された制御信号に基づいて車両のハンドル動作を制御する。
【００２１】
表示装置１２は、例えば運転手が画面を見易い位置に取付けられた液晶ディスプレイから構成されており、音声出力装置１３は、例えば運転手が音声を聞易い位置に取付けられたスピーカから構成されている。尚、これら表示装置１２や音声出力装置は、カーナビゲーション装置８により代用することも可能である。通信装置１４は、他の車両に搭載されている他の衝突回避装置１との間で狭域無線通信（車々間通信）を行うことが可能に構成されている。
【００２２】
次に、上記した構成の作用について、図２ないし図４を参照して説明する。図２は、制御装置２が行う処理をフローチャートにより示している。制御装置２は、車両が走行中にあるときには、前方障害物検出装置３から検出信号が入力されたか否かを監視することにより、自車両が先行車両に衝突する可能性の有無を監視すると共に（ステップＳ１）、後方障害物検出装置４から検出信号が入力されたか否かを監視することにより、後続車両が自車両に衝突する可能性の有無を監視する（ステップＳ２）。
【００２３】
ここで、制御装置２は、前方障害物検出装置３から検出信号が入力され、自車両が先行車両に衝突する可能性が有る旨を検出すると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、運転手に対して前方への注意を促す例えば「前方に注意して下さい」という音声メッセージ（警告）を音声出力装置１３から出力させる（ステップＳ３）。これにより、運転手は、音声出力装置１３から出力された音声メッセージを聞くことにより、自車両が先行車両に衝突する危険を認識することができ、自車両が先行車両に衝突するのを回避すべく適切な動作を行うことが可能となる。
【００２４】
次いで、制御装置２は、自車両が先行車両に衝突する可能性が無くなったか否かを判定すると共に（ステップＳ４）、後続車両が自車両に衝突する可能性の有無を判定する（ステップＳ５）。ここで、制御装置２は、例えば運転手が適切な動作を行ったことに伴って自車両が先行車両に衝突する可能性が無くなった旨を検出すると（ステップＳ４にて「ＹＥＳ」）、上記したステップＳ１，Ｓ２に戻る。
【００２５】
これに対して、制御装置２は、自車両が先行車両に衝突する可能性が無くなっていない旨を検出し（ステップＳ４にて「ＮＯ」）、後方障害物検出装置４から検出信号が入力され、後続車両が自車両に衝突する可能性が有る旨を検出すると（ステップＳ５にて「ＹＥＳ」）、運転手に対して後方への注意を促す例えば「後方に注意して下さい」という音声メッセージ（警告）を音声出力装置１３から出力させる（ステップＳ６）。これにより、運転手は、音声出力装置１３から出力された音声メッセージを聞くことにより、後続車両が自車両に衝突する危険を認識することができ、後続車両が自車両に衝突するのを回避すべく適切な動作を行うことが可能となる。
【００２６】
次いで、制御装置２は、後続車両が自車両に衝突する可能性が無くなったか否かを判定する（ステップＳ７）。ここで、制御装置２は、後続車両が自車両に衝突する可能性が無くなっていない旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＮＯ」）、退避空間判定要求信号を右側方障害物検出装置５および左側方障害物検出装置６に出力することにより、側方へ退避する空間の有無を右側方障害物検出装置５および左側方障害物検出装置６に判定させる（ステップＳ８）。
【００２７】
右側方障害物検出装置５および左側方障害物検出装置６の各々は、制御装置２から退避空間判定要求信号が入力されると、自車両が退避する空間が有るか否かを判定する。このとき、右側方障害物検出装置５および左側方障害物検出装置６の各々は、単に自車両の側方に車線や路肩が有るか否かを判定するのではなく、交通量や例えば工事しているか否かなどの各種の情報を加味し、自車両が退避する空間が有るか否かを判定する。そして、右側方障害物検出装置５および左側方障害物検出装置６の各々は、自車両が退避する空間が有る旨を検出すると、退避空間有信号を制御装置２に出力し、これに対して、自車両が退避する空間が無い旨を検出すると、退避空間無信号を制御装置２に出力する。
【００２８】
制御装置２は、右側方障害物検出装置５および左側方障害物検出装置６のいずれかから退避空間有信号が入力されると、側方へ退避する空間が有る旨を検出し（ステップＳ９にて「ＹＥＳ」）、運転手に対して側方へ退避する空間が有る旨を示す例えば「左側方へ退避する空間があります」という音声メッセージ（案内）を音声出力装置１３から出力させる（ステップＳ１０）。これにより、運転手は、音声出力装置１３から出力された音声メッセージを聞くことにより、側方へ退避する空間が有る旨を認識することができ、自車両が先行車両に衝突するのを回避すると同時に後続車両が自車両に衝突するのを回避すべく適切な動作を行うことが可能となる。
【００２９】
以上に説明した一連の処理が行われることにより、図３（ａ）〜（ｅ）に示すように、例えば車両２１〜２３が連なって走行しており、衝突回避装置１が車両２２に搭載されている場合であれば、先行車両である車両２１が急ブレーキ動作を行ったことに伴って、車両２２が車両２１に接近して衝突する可能性が発生し、後続車両である車両２３が車両２２に接近して衝突する可能性が発生したとしても、車両２２の運転手は、車両２２が側方へ退避する空間が有れば、その旨を示す音声メッセージが衝突回避装置１から出力されることにより、車両２２を安全な空間（この場合であれば、左側車線）へ退避することができる。尚、この場合、車両２２が退避する空間は、車線に限らず、路肩であっても良い。
【００３０】
ところで、以上は、先行車両が急ブレーキ動作を行ったことに伴って、最初に自車両と先行車両との車間距離が小さくなり、続いて後続車両と自車両との車間距離が小さくなった場合を説明したものであるが、後続車両が急加速動作を行ったことに伴って、最初に後続車両と自車両との車間距離が小さくなり、続いて、自車両と先行車両との車間距離が小さくなった場合であれば、制御装置２は、上記したステップＳ２にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ１１〜Ｓ１８の処理を行うことになる。
【００３１】
これにより、図４（ａ）〜（ｅ）に示すように、後続車両である車両２３が急加速動作を行ったことに伴って、後続車両である車両２３が車両２２に接近して衝突する可能性が発生し、車両２２が車両２１に接近して衝突する可能性が発生したとしても、この場合も、車両２２の運転手は、車両２２が側方へ退避する空間が有れば、その旨を示す音声メッセージが衝突回避装置１から出力されることにより、車両２２を安全な空間へ退避することができる。
【００３２】
また、制御装置２は、自車両が先行車両に衝突する可能性が有る旨を検出したときに、運転手に対して前方への注意を促す音声メッセージを出力させることに限らず、自車両の後方に十分な空間があることを前提として、つまり、自車両がブレーキ動作を行っても他に影響がないことを前提として、制御信号をブレーキ制御装置１０に出力することにより、車両のブレーキ動作を強制的に制御することも可能である。また、音声メッセージを出力させるか車両のブレーキ動作を強制的に制御するかを、運転手に予め選択させておくことも可能である。
【００３３】
また、これと同様にして、制御装置２は、後続車両が自車両に衝突する可能性が有る旨を検出したときに、運転手に対して後方への注意を促す音声メッセージを出力させることに限らず、自車両の前方に十分な空間があることを前提として、つまり、自車両がアクセル動作を行っても他に影響がないことを前提として、制御信号をアクセル制御装置９に出力することにより、車両のアクセル動作を強制的に制御することも可能である。また、音声メッセージを出力させるか車両のアクセル動作を強制的に制御するかを、運転手に予め選択させておくことも可能である。
【００３４】
さらに、制御装置２は、側方へ退避する空間が有る旨を検出したときに、側方へ退避する空間が有る旨を示す音声メッセージを出力させることに限らず、制御信号をハンドル制御装置１１に出力することにより、車両のハンドル動作を強制的に制御することも可能である。また、音声メッセージを出力させるか車両のハンドル動作を強制的に制御するかを、運転手に予め選択させておくことも可能である。
【００３５】
次に、上記した衝突回避装置１が搭載された車両が連なって走行している場合について、図５を参照して説明する。図５（ａ）に示すように、衝突回避装置１が搭載された車両３１〜３５が二車線の例えば右側車線を連なって走行している場合に、車両３１〜３５が相互に接近して衝突する可能性が発生すると、この場合は、車両３１〜３５に搭載されている各衝突回避装置１は、他の衝突回避装置１との間で狭域無線通信して制御を調整する。
【００３６】
すなわち、図５（ｂ）に示すように、車両３１，３３，３５に搭載されている衝突回避装置１は、側方へ退避する空間が有る旨を検出したとしても、側方へ退避する空間が有る旨を示す音声メッセージを出力させたりすることはなく、車両のハンドル動作を強制的に制御することもしない。これに対して、車両３２，３４に搭載されている衝突回避装置１は、側方へ退避する空間が有る旨を検出したときに、側方へ退避する空間が有る旨を示す音声メッセージを出力させたり、車両のハンドル動作を強制的に制御する。これにより、車両３１〜３５の全てが側方へ退避することを未然に回避することができ、結果的に、車両３１〜３５の全ての安全を確保することができる。
【００３７】
また、図５（ｃ）に示すように、衝突回避装置１が搭載された車両３１〜３５が三車線の例えば中央車線を連なって走行している場合に、車両３１〜３５が相互に接近して衝突する可能性が発生すると、この場合も、車両３１〜３５に搭載されている各衝突回避装置１は、他の衝突回避装置１との間で狭域無線通信して制御を調整する。
【００３８】
すなわち、図５（ｄ）に示すように、車両３１，３４に搭載されている衝突回避装置１は、側方へ退避する空間が有る旨を検出したとしても、側方へ退避する空間が有る旨を示す音声メッセージを出力させたりすることはなく、車両のハンドル動作を強制的に制御することもしない。これに対して、車両３２，３５に搭載されている衝突回避装置１は、自車両が左右両側の側方へ退避する空間が有る旨を検出したときに、側方へ退避する空間が有る旨を示す音声メッセージを出力させるが、このとき、左側車線に退避するように促したり、車両のハンドル動作を強制的に左側車線に退避するように制御する。また、車両３３に搭載されている衝突回避装置１は、自車両が左右両側の側方へ退避する空間が有る旨を検出したときに、側方へ退避する空間が有る旨を示す音声メッセージを出力させるが、このとき、右側車線に退避するように促したり、車両のハンドル動作を強制的に右側車線に退避するように制御する。これにより、この場合も、車両３１〜３５の全てが側方へ退避することを未然に回避することができ、結果的に、車両３１〜３５の全ての安全を確保することができる。
【００３９】
尚、上記した構成において、地図データ記録媒体１６に記録されている地図データに道路の車線数や路肩の有無が記録されていれば、地図データ記録媒体１６から地図データ読取モジュール８ａにより読取られた地図データに基づいて車線数や路肩の有無を判定し、側方へ退避する空間の有無を判定するように構成することも可能である。カメラ５ａ，６ａによる判定と地図データ記録媒体１６による判定とを併用し、側方へ退避する空間の有無を判定するように構成することも可能である。
【００４０】
以上に説明したように本実施例によれば、衝突回避装置１において、後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨が判定されると、後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨を示す音声メッセージを出力したり、後続車両の自車両への衝突を回避するように車両の走行を制御したりするように構成したので、後続車両が自車両に衝突する危険を適切に解消することができ、安全性を高めることができ、しかも、この場合、路側のインフラ設備を必要とすることなく、装置全体が複雑化することもない。
【００４１】
また、衝突回避装置１において、自車両の先行車両への衝突の可能性が有る旨が判定されると、自車両の先行車両への衝突の可能性が有る旨を示す音声メッセージを出力したり、自車両の先行車両への衝突を回避するように車両の走行を制御したりするように構成したので、後続車両が自車両に衝突する危険を適切に解消することができるのみならず、自車両が先行車両に衝突する危険をも適切に解消することができ、安全性をより高めることができる。
【００４２】
また、衝突回避装置１において、後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨が判定され、且つ、自車両の先行車両への衝突の可能性が有る旨が判定されると、側方へ退避する空間の有無を判定し、側方へ退避する空間が有ると、側方へ退避する空間が有る旨を示す音声メッセージを出力したり、側方へ退避するように車両の走行を制御したりするように構成したので、後続車両が自車両に衝突する危険や自車両が先行車両に衝突する危険を適切に解消することができる。
【００４３】
本発明は、上記した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨が判定され、且つ、自車両の先行車両への衝突の可能性が有る旨が判定された場合に限らず、単に後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨が判定されたとき、または、単に自車両の先行車両への衝突の可能性が有る旨が判定されたときにも、側方へ退避する空間の有無を判定し、側方へ退避する空間が有ると、側方へ退避する空間が有る旨を示す音声メッセージを出力したり、側方へ退避するように車両の走行を制御するように構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す機能ブロック図
【図２】制御装置の処理を示すフローチャート
【図３】車両が走行する態様を概略的に示す図
【図４】図３相当図
【図５】図３相当図
【符号の説明】
図面中、１は衝突回避装置、２は制御装置（制御手段）、３は前方障害物検出装置（自車両衝突有無判定手段）、４は後方障害物検出装置（後方車両衝突有無判定手段）、５は右側方障害物検出装置（退避空間有無判定手段）、５ａはカメラ（撮影手段）、５ｂは画像解析モジュール（画像解析手段）、６は左側方障害物検出装置（退避空間有無判定手段）、６ａはカメラ（撮影手段）、６ｂは画像解析モジュール（画像解析手段）、８はカーナビゲーション装置８（退避空間有無判定手段）、８ａは地図データ読取モジュール（地図データ読取手段）、９はアクセル制御装置（走行制御手段）、１０はブレーキ制御装置（走行制御手段）、１１はハンドル制御装置（走行制御手段）、１３は音声出力装置（報知手段）、１６は地図データ記録媒体である。

Claims

後続車両の自車両への衝突の可能性の有無を判定する後続車両衝突有無判定手段と、
側方へ退避する空間の有無を判定する退避空間有無判定手段と、
後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨が前記後続車両衝突有無判定手段により判定されたときに、後続車両の自車両への衝突を回避するように走行制御手段を制御するか、または、後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨を報知手段から報知させ、後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨が前記後続車両衝突有無判定手段により判定されたときであって、側方へ退避する空間が有る旨が前記退避空間有無判定手段により判定されたときに、側方へ退避するように前記走行制御手段を制御するか、または、側方へ退避する空間が有る旨を前記報知手段から報知させる制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記自車両と前記後続車両とが連なって走行しているときであって、前記後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨が前記後続車両衝突有無判定手段により判定されたときに、前記後続車両に搭載されている衝突回避装置との間で通信し、自車両の前記退避空間有無判定手段により判定された退避空間有無の情報および前記後続車両の前記退避空間有無判定手段により判定された退避空間有無の情報に基づいて制御を調整することにより、前記自車両と前記後続車両とのうちいずれか一方の車両を側方へ退避するように制御するか、または、側方へ退避する空間が有る旨を報知させることを特徴とする衝突回避装置。
後続車両の自車両への衝突の可能性の有無を判定する後続車両衝突有無判定手段と、
側方へ退避する空間の有無を判定する退避空間有無判定手段と、
後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨が前記後続車両衝突有無判定手段により判定されたときに、後続車両の自車両への衝突を回避するように走行制御手段を制御するか、または、後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨を報知手段から報知させ、後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨が前記後続車両衝突有無判定手段により判定されたときであって、側方へ退避する空間が有る旨が前記退避空間有無判定手段により判定されたときに、側方へ退避するように前記走行制御手段を制御するか、または、側方へ退避する空間が有る旨を前記報知手段から報知させる制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記自車両と前記後続車両とが連なって走行しているときであって、前記後続車両の自車両への衝突の可能性が有る旨が前記後続車両衝突有無判定手段により判定されたときに、前記後続車両に搭載されている衝突回避装置との間で通信し、自車両の前記退避空間有無判定手段により判定された退避空間有無の情報および前記後続車両の前記退避空間有無判定手段により判定された退避空間有無の情報に基づいて制御を調整することにより、前記自車両と前記後続車両との各々が互いに異なる側方へ退避するように制御するか、または、互いに異なる側方へ退避する空間が有る旨を報知させることを特徴とする衝突回避装置。
請求項１または２に記載した衝突回避装置において、
自車両の先行車両への衝突の可能性の有無を判定する自車両衝突有無判定手段を備え、
前記制御手段は、自車両の先行車両への衝突の可能性が有る旨が前記自車両衝突有無判定手段により判定されたときに、自車両の先行車両への衝突を回避するように前記走行制御手段を制御するか、または、自車両の先行車両への衝突の可能性が有る旨を前記報知手段から報知させることを特徴とする衝突回避装置。
請求項１ないし３のいずれかに記載した衝突回避装置において、
自車両の側方を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像を解析する画像解析手段とを備え、
前記退避空間有無判定手段は、前記撮影手段により撮影された画像が前記画像解析手段により解析された解析結果に基づいて側方へ退避する空間の有無を判定することを特徴とする衝突回避装置。
請求項１ないし３のいずれかに記載した衝突回避装置において、
地図データ記録媒体から地図データを読取る地図データ読取手段を備え、
前記退避空間有無判定手段は、前記地図データ読取手段により読取られた地図データに基づいて側方へ退避する空間の有無を判定することを特徴とする衝突回避装置。