JP4084982B2 - ブラシレスモータの駆動装置及び駆動方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、ブラシレスモータの駆動装置及び駆動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ブラシレスモータは、通常、回転自在にされ異なる磁極が回転方向に形成された表面を有するロータ部と、そのロータ部の表面に対向して１２０度間隔で形成され、例えば、Ｙ結線された３つのコイルを有するステータ部とを有している。ブラシレスモータを回転させるためには、ロータ部の現在の回転角度をホール素子の如き磁気検出素子によって検出してその現在の開度位置に応じて３つのコイルのうちの２つのコイルに駆動電流を選択的に供給し、ロータ部が所定の角度回転する毎にその駆動電流を供給する２つのコイルを切り替えることが行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、かかる従来のブラシレスモータでは、６０度の如き所定の角度間隔でロータ部の位置を制御することしかできないという欠点があった。このことは、例えば、車載内燃エンジンの電子スロットル弁の開度制御のためにブラシレスモータを機構部に用いた場合には、高精度の制御ができないことになる。ブラシレスモータのロータ部の回転比をギアで１／２の如く減少させたとしても限界があり、高精度の制御は困難であった。
【０００４】
そこで、本発明の目的は、回転角度を所望の角度位置に高精度で制御することができるブラシレスモータの駆動装置及び駆動方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明のブラシレスモータの駆動装置は、回転自在にされ異なる磁極が回転方向に形成された表面を有するロータ部と、前記ロータ部の表面に対向して等角度間隔で形成され互いに結線された少なくとも３つのコイルを有するステータ部と、前記ロータ部の現在の回転角度を検出する検出手段と、を備えたブラシレスモータの駆動装置であって、前記ロータ部の所定の角度毎の回転角度において前記３つのコイル各々に個別に流すべき駆動電流の値に対応した駆動データを記憶した記憶手段と、前記現在の角度位置と前記ロータ部の目標角度とが同一の角度ステージに属するか否かを判別する手段と、前記現在の角度位置と前記目標角度とが同一の角度ステージに属しない場合には、前記現在の角度位置に応じて前記３つのコイルのうちの２のコイルを選択し、その選択した２つのコイルに所定の駆動電流を流すべく前記駆動信号を生成し、前記現在の角度位置と前記目標角度とが同一の角度ステージに属する場合には、前記目標角度に対応した駆動データを前記記憶手段から読み出してその駆動データに対応した前記駆動信号を生成する駆動制御手段と、前記駆動信号に応じて前記３つのコイル各々に流れる駆動電流を制御する駆動回路と、を備えたことを特徴としている。
【０００６】
本発明のブラシレスモータの駆動方法は、回転自在にされ異なる磁極が回転方向に形成された表面を有するロータ部と、前記ロータ部の表面に対向して等角度間隔で形成され互いに結線された少なくとも３つのコイルを有するステータ部と、前記ロータ部の現在の回転角度を検出する検出手段と、を備えたブラシレスモータの駆動方法であって、前記ロータ部の所定の角度毎の回転角度において前記３つのコイル各々に個別に流すべき駆動電流の値に対応した駆動データを記憶手段に予め記憶し、前記現在の角度位置と前記ロータ部の目標角度とが同一の角度ステージに属するか否かを判別し、前記現在の角度位置と前記目標角度とが同一の角度ステージに属しない場合には、前記現在の角度位置に応じて前記３つのコイルのうちの２のコイルを選択し、その選択した２つのコイルに所定の駆動電流を流すべく前記駆動信号を生成し、前記現在の角度位置と前記目標回転角度とが同一の角度ステージに属する場合には、前記目標角度に対応した駆動データを前記記憶手段から読み出してその駆動データに対応した前記駆動信号を生成し、前記駆動信号に応じて前記３つのコイル各々に流れる駆動電流を制御することを特徴としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
図１は本発明のブラシレスモータの駆動装置を示している。この駆動装置は、図１に示すように、ブラシレスモータ１を回転駆動する装置であって、具体的には、車載内燃エンジンの電子スロットル弁（図示せず）の開度をアクセルペダル（図示せず）の踏み込み位置に応じてブラシレスモータ１を介して制御する装置である。駆動装置は、ブラシレスモータ１を回転駆動するために制御回路２及び駆動回路を構成するＦＥＴ（電界効果トランジスタ）３〜８を備えている。
【０００８】
ブラシレスモータ１は、図２に示すように、ステータ（固定子）部２１とロータ（回転子）部２２とを円筒形状のケース２３内に備えている。ステータ部２１は３つのコイル２４〜２６が鉄心２７の突出部２８〜３０に形成されている。コイル２４〜２６は互いに図１に示すようにＹ結線されている。鉄心２７は円環状に形成され、内側に１２０度間隔で３つのコアをなす突出部２８〜３０を備えている。すなわち、３つのコイル２４〜２６が１２０度間隔で配置されている。ロータ部２２はケース２３に設けられた図示しない軸受に回転自在に支持される回転シャフト３１を有し、回転シャフト３１の周囲には磁石３２が固定されており、磁石３２の表面は回転方向においてＳ極とＮ極とが各々１８０度の範囲で位置している。磁石３２はロータ部２２の突出部２８〜３０に対面するように位置されている。
【０００９】
制御回路２は、マイクロコンピュータからなり、６つの出力端子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを有している。出力端子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬの各々にはＦＥＴ３〜８のいずれか１のゲートが接続されている。すなわち、出力端子ＵＨはＦＥＴ３のゲートに接続され、出力端子ＶＨはＦＥＴ４のゲートに接続され、出力端子ＷＨはＦＥＴ５のゲートに接続されている。また、出力端子ＵＬはＦＥＴ６のゲートに接続され、出力端子ＶＬはＦＥＴ７のゲートに接続され、出力端子ＷＬはＦＥＴ８のゲートに接続されている。ＦＥＴ３〜５各々のドレインは共通接続され、その共通接続ラインには電圧＋Ｂが供給される。ＦＥＴ３のソースはＦＥＴ６のドレインに接続され、その接続ラインはコイル２４の一端に接続されている。同様に、ＦＥＴ４のソースはＦＥＴ７のドレインに接続され、その接続ラインはコイル２５の一端に接続されている。ＦＥＴ５のソースはＦＥＴ８のドレインに接続され、その接続ラインはコイル２６の一端に接続されている。ＦＥＴ６〜８各々のソースはアース接続されている。
【００１０】
ロータ部２２の外周に対面して６０度間隔でホール素子９〜１１が設けられており、ホール素子９〜１１各々には電圧Ｖccが印加される。ホール素子９〜１１各々はロータ部２２の回転による磁気変化に応じたパルス信号を発生する。ホール素子９〜１１各々の出力信号は制御回路２に供給されるようになっている。制御回路２はホール素子９〜１１各々の出力信号に応じてＦＥＴ３〜８に出力端子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを介して駆動信号を供給する。駆動信号はＦＥＴ３〜８のうちのオンさせるべきＦＥＴを指定する信号である。ＦＥＴ３〜８各々はドレイン・ソース間において駆動信号に応じてオン（飽和状態）、オフ（遮断状態）及び能動状態のいずれか１の状態をとる。
【００１１】
かかる構成の駆動装置において、制御回路２は駆動制御動作を数ｍｓｅｃ毎に繰り返し行う。駆動制御動作において制御回路２は、図３に示すように、先ず、目標角度θtを取り込み（ステップＳ１）、更に、現在の回転角度θcを取り込む（ステップＳ２）。目標角度θtは、アクセルペダルの踏み込み位置に応じてブラシレスモータ１が５回転する範囲０°〜１８００°の間で１°間隔で設定される。範囲０°〜１８００°は６０°間隔で角度ステージとして区分けされている。
【００１２】
現在の回転角度θcは、ブラシレスモータ１の現在の回転角度であり、ホール素子９〜１１から出力されるパルス信号に応じて制御回路２にて６０°の単位で判断される。ホール素子９〜１１から出力されるパルス信号は図４に示すように６０°の位相ずれで１８０°の幅を有する。そのパルス信号の発生順序は、正回転時にはホール素子９の出力パルス信号、ホール素子１０の出力パルス信号、そしてホール素子１１の出力パルス信号の順であり、逆回転時にはホール素子１１の出力パルス信号、ホール素子１０の出力パルス信号、そしてホール素子９の出力パルス信号の順である。
【００１３】
制御回路２は、カウンタ（図示せず）を有し、例えば、ホール素子９のパルス信号を計数することによってブラシレスモータ１の回転が５回転のうちのどの回転目ｎ（ｎは０〜４のいずれか）を判断し、更に、その回転目ｎの３６０°のうちの角度θpをホール素子９〜１１の各出力信号の状態から判断する。また、ブラシレスモータ１の回転方向がホール素子９〜１１のパルス信号の発生順序から判断され、その回転方向に応じて上記のカウンタの計数方向（アップダウン）が決定される。判断された回転ステージｎ及び角度θpによって現在の回転角度θcはθc＝３６０°×ｎ＋θpで表すことができる。
【００１４】
制御回路２は、ステップＳ２の実行後、現在の回転角度θcが目標角度θtを含む角度ステージに属するか否かを判別する（ステップＳ３）。すなわち、現在の回転角度θcと目標角度θtとが同一の角度ステージにあるか否かが判別される。同一の角度ステージにない場合には、１２０°通電制御を実行する（ステップＳ４）。一方、同一の角度ステージにある場合には、分流通電制御（高分解能制御）を実行する（ステップＳ５）。ステップＳ４又はＳ５の制御による駆動信号をＦＥＴ３〜８に出力端子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを介して出力する（ステップＳ６）。
【００１５】
１２０°通電制御では、現在の回転角度θcと目標角度θtとの差θc−θtに応じた駆動信号が発生される。駆動信号は現在の回転角度θcの角度ステージが目標角度θtの角度ステージと等しくなるように発生される。例えば、現在の回転角度θcの角度ステージと目標角度θtの角度ステージとが３６０°以上異なる場合にはブラシレスモータ１を目標角度θtの方向へ少なくとも３６０°回転させるように駆動信号は発生される。
【００１６】
駆動信号によりブラシレスモータ１の正回転駆動時には、図４に示すように、ホール素子９の出力パルス信号が発生すると、ＦＥＴ３がオンとなり、そのとき既にオンのＦＥＴ７とによってブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ３、コイル２４、コイル２５、そしてＦＥＴ７と流れる。それによってブラシレスモータ１のロータ部２２が６０°回転すると、ホール素子１０の出力パルス信号が発生する。ホール素子１０の出力パルス信号の発生と同時にＦＥＴ７がオフとなり、代わってＦＥＴ８がオンとなる。ブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ３、コイル２４、コイル２６、そしてＦＥＴ８と流れる。それによってブラシレスモータ１のロータ部２２が更に６０°回転すると、ホール素子１１の出力パルス信号が発生する。ホール素子１１の出力パルス信号の発生と同時にＦＥＴ３がオフとなり、代わってＦＥＴ４がオンとなる。ブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ４、コイル２５、コイル２６、そしてＦＥＴ８と流れ、ロータ部２２を回転させることになる。
【００１７】
ブラシレスモータ１のロータ部２２が更に６０°回転すると、ホール素子９の出力パルス信号が消滅する。ホール素子９の出力パルス信号の消滅と同時にＦＥＴ８がオフとなり、代わってＦＥＴ６がオンとなる。ブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ４、コイル２５、コイル２４、そしてＦＥＴ６と流れ、ロータ部２２を回転させることになる。ブラシレスモータ１のロータ部２２が更に６０°回転すると、ホール素子１０の出力パルス信号が消滅する。ホール素子１０の出力パルス信号の消滅と同時にＦＥＴ４がオフとなり、代わってＦＥＴ５がオンとなる。ブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ５、コイル２６、コイル２４、そしてＦＥＴ６と流れ、ロータ部２２を回転させることになる。ブラシレスモータ１のロータ部２２が更に６０°回転すると、ホール素子１１の出力パルス信号が消滅する。ホール素子１１の出力パルス信号の消滅と同時にＦＥＴ６がオフとなり、代わってＦＥＴ７がオンとなる。ブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ５、コイル２６、コイル２５、そしてＦＥＴ７と流れ、ロータ部２２を回転させることになる。これによってブラシレスモータ１のロータ部２２は３６０°回転することになる。以上の駆動動作を繰り返すことによってブラシレスモータ１は正回転を連続的に行うことができる。
【００１８】
駆動信号によりブラシレスモータ１の逆回転駆動時には、ホール素子９〜１１の出力パルス信号に応じて上記の正回転駆動時とは逆にＦＥＴ３〜８のオンオフが行われる。
かかる１２０°通電制御は現在の回転角度θcが目標角度θtを含む角度ステージに属するまで行われる。現在の回転角度θcの角度ステージが目標角度θtの角度ステージに所定のステージ数だけ近づいてくると、ロータ部２２の回転速度を低下させるためにＦＥＴに流れる電流値を低下させることが行われる。
【００１９】
上記したように、ステップＳ３にて現在の回転角度θcと目標角度θtとが同一の角度ステージにあることが判別された場合には、ステップＳ５に進んで分流通電制御が実行される。
分流通電制御では、目標角度θtに応じてＦＥＴ３〜８各々に対する駆動信号が発生される。制御回路２はブラシレスモータ１の１°間隔で３６０°の範囲の駆動信号に対応した駆動データをデータマップとして内部メモリ２ａに備えており、各駆動データは電流値を示している。目標角度θtに対応した駆動データをそのメモリ２ａのデータマップから読み出してそれを駆動信号としてＦＥＴ３〜８に出力する。図５はデータマップ内の各駆動データが示す電流レベルの変化を３６０°の角度範囲において示している。
【００２０】
目標角度θtが０°〜５９°までの範囲（ステージ）では、ＦＥＴ４，６，８は完全にオフとなる。ＦＥＴ３，５，７は駆動信号に応じた能動状態となる。ただし、目標角度θtが０°ではＦＥＴ３はオフである。ＦＥＴ３を流れる電流値ＩUHはＩUH＝Ａ・sinθtとなり、ＦＥＴ５を流れる電流値ＩWHはＩWH＝Ａ・sin(θt＋１２０°)となり、ＦＥＴ７を流れる電流値ＩVLはＩVL＝Ａ・sin(θt−１２０°)となる。Ａは最大電流値である。目標角度θtが０°ではブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ５、コイル２６、コイル２５、そしてＦＥＴ７と流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。目標角度θtが１°〜５９°では一方の駆動電流がＦＥＴ３及びコイル２４を介して流れると共に他方の駆動電流がＦＥＴ５及びコイル２６を介して流れ、その双方の駆動電流がＹ結線の共通接続点で合流してコイル２５、そしてＦＥＴ７と流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。
【００２１】
目標角度θtが６０°〜１１９°までの範囲では、ＦＥＴ４，５，６は完全にオフとなる。ＦＥＴ３，７，８は駆動信号に応じた能動状態となる。ただし、目標角度θtが６０°ではＦＥＴ８はオフである。ＦＥＴ３を流れる電流値ＩUHはＩUH＝Ａ・sinθtとなり、ＦＥＴ７を流れる電流値ＩVLはＩVL＝Ａ・sin(θt−１２０°)となり、ＦＥＴ８を流れる電流値ＩWLはＩWL＝Ａ・sin(θt＋１２０°)となる。目標角度θtが６０°ではブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ３、コイル２４、コイル２５、そしてＦＥＴ７と流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。目標角度θtが６１°〜１１９°では駆動電流がＦＥＴ３及びコイル２４を介して流れ、駆動電流がＹ結線の共通接続点で分流して一方の分流電流はコイル２５、そしてＦＥＴ７を流れ、他方の分流電流はコイル２６、そしてＦＥＴ８を流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。
【００２２】
目標角度θtが１２０°〜１７９°までの範囲では、ＦＥＴ５，６，７は完全にオフとなる。ＦＥＴ３，４，８は駆動信号に応じた能動状態となる。ただし、目標角度θtが１２０°ではＦＥＴ４はオフである。ＦＥＴ３を流れる電流値ＩUHはＩUH＝Ａ・sinθtとなり、ＦＥＴ４を流れる電流値ＩVHはＩVH＝Ａ・sin(θt−１２０°)となり、ＦＥＴ８を流れる電流値ＩWLはＩWL＝Ａ・sin(θt＋１２０°)となる。目標角度θtが１２０°ではブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ３、コイル２４、コイル２６、そしてＦＥＴ８と流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。目標角度θtが１２１°〜１７９°では一方の駆動電流がＦＥＴ３及びコイル２４を介して流れると共に他方の駆動電流がＦＥＴ４及びコイル２５を介して流れ、その双方の駆動電流がＹ結線の共通接続点で合流してコイル２６、そしてＦＥＴ８と流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。
【００２３】
目標角度θtが１８０°〜２３９°までの範囲では、ＦＥＴ３，５，７は完全にオフとなる。ＦＥＴ４，６，８は駆動信号に応じた能動状態となる。ただし、目標角度θtが１８０°ではＦＥＴ６はオフである。ＦＥＴ４を流れる電流値ＩVHはＩVH＝Ａ・sin(θt−１２０°)となり、ＦＥＴ６を流れる電流値ＩULはＩUL＝Ａ・sinθtとなり、ＦＥＴ８を流れる電流値ＩWLはＩWL＝Ａ・sin(θt＋１２０°)となる。目標角度θtが１８０°ではブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ４、コイル２５、コイル２６、そしてＦＥＴ８と流れ、ロータ部２２を目標角度θt＝１８０°まで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。目標角度θtが１８１°〜２３９°では駆動電流がＦＥＴ４及びコイル２５を介して流れ、その駆動電流はＹ結線の共通接続点で分流して一方の分流電流はコイル２４、そしてＦＥＴ６を流れ、他方の分流電流はコイル２６、そしてＦＥＴ８を流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。
【００２４】
目標角度θtが２４０°〜２９９°までの範囲では、ＦＥＴ３，７，８は完全にオフとなる。ＦＥＴ４，５，６は駆動信号に応じた能動状態となる。ただし、目標角度θtが２４０°ではＦＥＴ５はオフである。ＦＥＴ４を流れる電流値ＩVHはＩVH＝Ａ・sin(θt−１２０°)となり、ＦＥＴ５を流れる電流値ＩWHはＩWH＝Ａ・sin(θt＋１２０°)となり、ＦＥＴ６を流れる電流値ＩULはＩUL＝Ａ・sinθtとなる。目標角度θtが２４０°ではブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ４、コイル２５、コイル２４、そしてＦＥＴ６と流れ、ロータ部２２を目標角度θt＝２４０°まで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。目標角度θtが２４１°〜２９９°では一方の駆動電流がＦＥＴ４及びコイル２５を介して流れると共に他方の駆動電流がＦＥＴ５及びコイル２６を介して流れ、その双方の駆動電流がＹ結線の共通接続点で合流してコイル２４、そしてＦＥＴ６と流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。
【００２５】
目標角度θtが３００°〜３５９°までの範囲では、ＦＥＴ３，４，８は完全にオフとなる。ＦＥＴ５，６，７は駆動信号に応じた能動状態となる。ただし、目標角度θtが３００°ではＦＥＴ７はオフである。ＦＥＴ５を流れる電流値ＩWHはＩWH＝Ａ・sin(θt＋１２０°)となり、ＦＥＴ６を流れる電流値ＩULはＩUL＝Ａ・sinθtとなり、ＦＥＴ７を流れる電流値ＩVLはＩVL＝Ａ・sin(θt−１２０°)となる。目標角度θtが３００°ではブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ５、コイル２６、コイル２４、そしてＦＥＴ６と流れ、ロータ部２２を目標角度θt＝３００°まで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。目標角度θtが３０１°〜３５９°では駆動電流がＦＥＴ５及びコイル２６を介して流れ、その駆動電流はＹ結線の共通接続点で分流して一方の分流電流はコイル２４、そしてＦＥＴ６を流れ、他方の分流電流はコイル２５、そしてＦＥＴ７を流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。
【００２６】
よって、分流通電制御では、１２０°通電制御による制御角度（６０°）より小さい角度（１°）の間隔でロータ部２２の回転角度を制御することができる。この結果、ロータ部２２の回転に連動する電子スロットル弁を目標角度θtに対応した所望の開度に高精度で制御することができる。
なお、上記した実施例において、電流値Ａの電流がコイルに流れる時点にはそのコイルに接続されたＦＥＴはオン状態でも良いし、能動状態でも良い。
【００２７】
また、上記した実施例においては、ステップＳ３にて現在の回転角度θcと目標角度θtとが同一の角度ステージにない場合には、１２０°通電制御を行うが、分流通電制御によってロータ部２２を例えば、３０°間隔で回転させるようにしても良い。
上記した実施例においては、ブラシレスモータの駆動装置を電子スロットル弁に適用した場合を説明したが、パワースライドドアやパワーウインドウ等の機構で用いられるブラシレスモータの駆動装置に本発明を適用することもできる。
【００２８】
【発明の効果】
以上の如く、本発明によれば、ブラシレスモータの回転角度を高分解能で制御することができる。これによってブラシレスモータを用いた電子スロットル弁等の角度制御機構では、所望の角度位置に高精度で制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるブラシレスモータの駆動装置を示す回路図である。
【図２】図１のブラシレスモータの構造を示す図である。
【図３】図１の装置中の制御回路の駆動制御動作を示すフローチャートである。
【図４】１２０°通電制御による各ＦＥＴのオンオフを示す図である。
【図５】分流通電制御による各ＦＥＴを流れる電流を示す図である。
【符号の説明】
１ ブラシレスモータ
３〜８ ＦＥＴ
９〜１１ ホール素子
２１ ステータ部
２２ ロータ部
２３ ケース
２４〜２６ コイル
３１ 回転シャフト
【発明が属する技術分野】
本発明は、ブラシレスモータの駆動装置及び駆動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ブラシレスモータは、通常、回転自在にされ異なる磁極が回転方向に形成された表面を有するロータ部と、そのロータ部の表面に対向して１２０度間隔で形成され、例えば、Ｙ結線された３つのコイルを有するステータ部とを有している。ブラシレスモータを回転させるためには、ロータ部の現在の回転角度をホール素子の如き磁気検出素子によって検出してその現在の開度位置に応じて３つのコイルのうちの２つのコイルに駆動電流を選択的に供給し、ロータ部が所定の角度回転する毎にその駆動電流を供給する２つのコイルを切り替えることが行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、かかる従来のブラシレスモータでは、６０度の如き所定の角度間隔でロータ部の位置を制御することしかできないという欠点があった。このことは、例えば、車載内燃エンジンの電子スロットル弁の開度制御のためにブラシレスモータを機構部に用いた場合には、高精度の制御ができないことになる。ブラシレスモータのロータ部の回転比をギアで１／２の如く減少させたとしても限界があり、高精度の制御は困難であった。
【０００４】
そこで、本発明の目的は、回転角度を所望の角度位置に高精度で制御することができるブラシレスモータの駆動装置及び駆動方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明のブラシレスモータの駆動装置は、回転自在にされ異なる磁極が回転方向に形成された表面を有するロータ部と、前記ロータ部の表面に対向して等角度間隔で形成され互いに結線された少なくとも３つのコイルを有するステータ部と、前記ロータ部の現在の回転角度を検出する検出手段と、を備えたブラシレスモータの駆動装置であって、前記ロータ部の所定の角度毎の回転角度において前記３つのコイル各々に個別に流すべき駆動電流の値に対応した駆動データを記憶した記憶手段と、前記現在の角度位置と前記ロータ部の目標角度とが同一の角度ステージに属するか否かを判別する手段と、前記現在の角度位置と前記目標角度とが同一の角度ステージに属しない場合には、前記現在の角度位置に応じて前記３つのコイルのうちの２のコイルを選択し、その選択した２つのコイルに所定の駆動電流を流すべく前記駆動信号を生成し、前記現在の角度位置と前記目標角度とが同一の角度ステージに属する場合には、前記目標角度に対応した駆動データを前記記憶手段から読み出してその駆動データに対応した前記駆動信号を生成する駆動制御手段と、前記駆動信号に応じて前記３つのコイル各々に流れる駆動電流を制御する駆動回路と、を備えたことを特徴としている。
【０００６】
本発明のブラシレスモータの駆動方法は、回転自在にされ異なる磁極が回転方向に形成された表面を有するロータ部と、前記ロータ部の表面に対向して等角度間隔で形成され互いに結線された少なくとも３つのコイルを有するステータ部と、前記ロータ部の現在の回転角度を検出する検出手段と、を備えたブラシレスモータの駆動方法であって、前記ロータ部の所定の角度毎の回転角度において前記３つのコイル各々に個別に流すべき駆動電流の値に対応した駆動データを記憶手段に予め記憶し、前記現在の角度位置と前記ロータ部の目標角度とが同一の角度ステージに属するか否かを判別し、前記現在の角度位置と前記目標角度とが同一の角度ステージに属しない場合には、前記現在の角度位置に応じて前記３つのコイルのうちの２のコイルを選択し、その選択した２つのコイルに所定の駆動電流を流すべく前記駆動信号を生成し、前記現在の角度位置と前記目標回転角度とが同一の角度ステージに属する場合には、前記目標角度に対応した駆動データを前記記憶手段から読み出してその駆動データに対応した前記駆動信号を生成し、前記駆動信号に応じて前記３つのコイル各々に流れる駆動電流を制御することを特徴としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
図１は本発明のブラシレスモータの駆動装置を示している。この駆動装置は、図１に示すように、ブラシレスモータ１を回転駆動する装置であって、具体的には、車載内燃エンジンの電子スロットル弁（図示せず）の開度をアクセルペダル（図示せず）の踏み込み位置に応じてブラシレスモータ１を介して制御する装置である。駆動装置は、ブラシレスモータ１を回転駆動するために制御回路２及び駆動回路を構成するＦＥＴ（電界効果トランジスタ）３〜８を備えている。
【０００８】
ブラシレスモータ１は、図２に示すように、ステータ（固定子）部２１とロータ（回転子）部２２とを円筒形状のケース２３内に備えている。ステータ部２１は３つのコイル２４〜２６が鉄心２７の突出部２８〜３０に形成されている。コイル２４〜２６は互いに図１に示すようにＹ結線されている。鉄心２７は円環状に形成され、内側に１２０度間隔で３つのコアをなす突出部２８〜３０を備えている。すなわち、３つのコイル２４〜２６が１２０度間隔で配置されている。ロータ部２２はケース２３に設けられた図示しない軸受に回転自在に支持される回転シャフト３１を有し、回転シャフト３１の周囲には磁石３２が固定されており、磁石３２の表面は回転方向においてＳ極とＮ極とが各々１８０度の範囲で位置している。磁石３２はロータ部２２の突出部２８〜３０に対面するように位置されている。
【０００９】
制御回路２は、マイクロコンピュータからなり、６つの出力端子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを有している。出力端子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬの各々にはＦＥＴ３〜８のいずれか１のゲートが接続されている。すなわち、出力端子ＵＨはＦＥＴ３のゲートに接続され、出力端子ＶＨはＦＥＴ４のゲートに接続され、出力端子ＷＨはＦＥＴ５のゲートに接続されている。また、出力端子ＵＬはＦＥＴ６のゲートに接続され、出力端子ＶＬはＦＥＴ７のゲートに接続され、出力端子ＷＬはＦＥＴ８のゲートに接続されている。ＦＥＴ３〜５各々のドレインは共通接続され、その共通接続ラインには電圧＋Ｂが供給される。ＦＥＴ３のソースはＦＥＴ６のドレインに接続され、その接続ラインはコイル２４の一端に接続されている。同様に、ＦＥＴ４のソースはＦＥＴ７のドレインに接続され、その接続ラインはコイル２５の一端に接続されている。ＦＥＴ５のソースはＦＥＴ８のドレインに接続され、その接続ラインはコイル２６の一端に接続されている。ＦＥＴ６〜８各々のソースはアース接続されている。
【００１０】
ロータ部２２の外周に対面して６０度間隔でホール素子９〜１１が設けられており、ホール素子９〜１１各々には電圧Ｖccが印加される。ホール素子９〜１１各々はロータ部２２の回転による磁気変化に応じたパルス信号を発生する。ホール素子９〜１１各々の出力信号は制御回路２に供給されるようになっている。制御回路２はホール素子９〜１１各々の出力信号に応じてＦＥＴ３〜８に出力端子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを介して駆動信号を供給する。駆動信号はＦＥＴ３〜８のうちのオンさせるべきＦＥＴを指定する信号である。ＦＥＴ３〜８各々はドレイン・ソース間において駆動信号に応じてオン（飽和状態）、オフ（遮断状態）及び能動状態のいずれか１の状態をとる。
【００１１】
かかる構成の駆動装置において、制御回路２は駆動制御動作を数ｍｓｅｃ毎に繰り返し行う。駆動制御動作において制御回路２は、図３に示すように、先ず、目標角度θtを取り込み（ステップＳ１）、更に、現在の回転角度θcを取り込む（ステップＳ２）。目標角度θtは、アクセルペダルの踏み込み位置に応じてブラシレスモータ１が５回転する範囲０°〜１８００°の間で１°間隔で設定される。範囲０°〜１８００°は６０°間隔で角度ステージとして区分けされている。
【００１２】
現在の回転角度θcは、ブラシレスモータ１の現在の回転角度であり、ホール素子９〜１１から出力されるパルス信号に応じて制御回路２にて６０°の単位で判断される。ホール素子９〜１１から出力されるパルス信号は図４に示すように６０°の位相ずれで１８０°の幅を有する。そのパルス信号の発生順序は、正回転時にはホール素子９の出力パルス信号、ホール素子１０の出力パルス信号、そしてホール素子１１の出力パルス信号の順であり、逆回転時にはホール素子１１の出力パルス信号、ホール素子１０の出力パルス信号、そしてホール素子９の出力パルス信号の順である。
【００１３】
制御回路２は、カウンタ（図示せず）を有し、例えば、ホール素子９のパルス信号を計数することによってブラシレスモータ１の回転が５回転のうちのどの回転目ｎ（ｎは０〜４のいずれか）を判断し、更に、その回転目ｎの３６０°のうちの角度θpをホール素子９〜１１の各出力信号の状態から判断する。また、ブラシレスモータ１の回転方向がホール素子９〜１１のパルス信号の発生順序から判断され、その回転方向に応じて上記のカウンタの計数方向（アップダウン）が決定される。判断された回転ステージｎ及び角度θpによって現在の回転角度θcはθc＝３６０°×ｎ＋θpで表すことができる。
【００１４】
制御回路２は、ステップＳ２の実行後、現在の回転角度θcが目標角度θtを含む角度ステージに属するか否かを判別する（ステップＳ３）。すなわち、現在の回転角度θcと目標角度θtとが同一の角度ステージにあるか否かが判別される。同一の角度ステージにない場合には、１２０°通電制御を実行する（ステップＳ４）。一方、同一の角度ステージにある場合には、分流通電制御（高分解能制御）を実行する（ステップＳ５）。ステップＳ４又はＳ５の制御による駆動信号をＦＥＴ３〜８に出力端子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを介して出力する（ステップＳ６）。
【００１５】
１２０°通電制御では、現在の回転角度θcと目標角度θtとの差θc−θtに応じた駆動信号が発生される。駆動信号は現在の回転角度θcの角度ステージが目標角度θtの角度ステージと等しくなるように発生される。例えば、現在の回転角度θcの角度ステージと目標角度θtの角度ステージとが３６０°以上異なる場合にはブラシレスモータ１を目標角度θtの方向へ少なくとも３６０°回転させるように駆動信号は発生される。
【００１６】
駆動信号によりブラシレスモータ１の正回転駆動時には、図４に示すように、ホール素子９の出力パルス信号が発生すると、ＦＥＴ３がオンとなり、そのとき既にオンのＦＥＴ７とによってブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ３、コイル２４、コイル２５、そしてＦＥＴ７と流れる。それによってブラシレスモータ１のロータ部２２が６０°回転すると、ホール素子１０の出力パルス信号が発生する。ホール素子１０の出力パルス信号の発生と同時にＦＥＴ７がオフとなり、代わってＦＥＴ８がオンとなる。ブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ３、コイル２４、コイル２６、そしてＦＥＴ８と流れる。それによってブラシレスモータ１のロータ部２２が更に６０°回転すると、ホール素子１１の出力パルス信号が発生する。ホール素子１１の出力パルス信号の発生と同時にＦＥＴ３がオフとなり、代わってＦＥＴ４がオンとなる。ブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ４、コイル２５、コイル２６、そしてＦＥＴ８と流れ、ロータ部２２を回転させることになる。
【００１７】
ブラシレスモータ１のロータ部２２が更に６０°回転すると、ホール素子９の出力パルス信号が消滅する。ホール素子９の出力パルス信号の消滅と同時にＦＥＴ８がオフとなり、代わってＦＥＴ６がオンとなる。ブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ４、コイル２５、コイル２４、そしてＦＥＴ６と流れ、ロータ部２２を回転させることになる。ブラシレスモータ１のロータ部２２が更に６０°回転すると、ホール素子１０の出力パルス信号が消滅する。ホール素子１０の出力パルス信号の消滅と同時にＦＥＴ４がオフとなり、代わってＦＥＴ５がオンとなる。ブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ５、コイル２６、コイル２４、そしてＦＥＴ６と流れ、ロータ部２２を回転させることになる。ブラシレスモータ１のロータ部２２が更に６０°回転すると、ホール素子１１の出力パルス信号が消滅する。ホール素子１１の出力パルス信号の消滅と同時にＦＥＴ６がオフとなり、代わってＦＥＴ７がオンとなる。ブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ５、コイル２６、コイル２５、そしてＦＥＴ７と流れ、ロータ部２２を回転させることになる。これによってブラシレスモータ１のロータ部２２は３６０°回転することになる。以上の駆動動作を繰り返すことによってブラシレスモータ１は正回転を連続的に行うことができる。
【００１８】
駆動信号によりブラシレスモータ１の逆回転駆動時には、ホール素子９〜１１の出力パルス信号に応じて上記の正回転駆動時とは逆にＦＥＴ３〜８のオンオフが行われる。
かかる１２０°通電制御は現在の回転角度θcが目標角度θtを含む角度ステージに属するまで行われる。現在の回転角度θcの角度ステージが目標角度θtの角度ステージに所定のステージ数だけ近づいてくると、ロータ部２２の回転速度を低下させるためにＦＥＴに流れる電流値を低下させることが行われる。
【００１９】
上記したように、ステップＳ３にて現在の回転角度θcと目標角度θtとが同一の角度ステージにあることが判別された場合には、ステップＳ５に進んで分流通電制御が実行される。
分流通電制御では、目標角度θtに応じてＦＥＴ３〜８各々に対する駆動信号が発生される。制御回路２はブラシレスモータ１の１°間隔で３６０°の範囲の駆動信号に対応した駆動データをデータマップとして内部メモリ２ａに備えており、各駆動データは電流値を示している。目標角度θtに対応した駆動データをそのメモリ２ａのデータマップから読み出してそれを駆動信号としてＦＥＴ３〜８に出力する。図５はデータマップ内の各駆動データが示す電流レベルの変化を３６０°の角度範囲において示している。
【００２０】
目標角度θtが０°〜５９°までの範囲（ステージ）では、ＦＥＴ４，６，８は完全にオフとなる。ＦＥＴ３，５，７は駆動信号に応じた能動状態となる。ただし、目標角度θtが０°ではＦＥＴ３はオフである。ＦＥＴ３を流れる電流値ＩUHはＩUH＝Ａ・sinθtとなり、ＦＥＴ５を流れる電流値ＩWHはＩWH＝Ａ・sin(θt＋１２０°)となり、ＦＥＴ７を流れる電流値ＩVLはＩVL＝Ａ・sin(θt−１２０°)となる。Ａは最大電流値である。目標角度θtが０°ではブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ５、コイル２６、コイル２５、そしてＦＥＴ７と流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。目標角度θtが１°〜５９°では一方の駆動電流がＦＥＴ３及びコイル２４を介して流れると共に他方の駆動電流がＦＥＴ５及びコイル２６を介して流れ、その双方の駆動電流がＹ結線の共通接続点で合流してコイル２５、そしてＦＥＴ７と流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。
【００２１】
目標角度θtが６０°〜１１９°までの範囲では、ＦＥＴ４，５，６は完全にオフとなる。ＦＥＴ３，７，８は駆動信号に応じた能動状態となる。ただし、目標角度θtが６０°ではＦＥＴ８はオフである。ＦＥＴ３を流れる電流値ＩUHはＩUH＝Ａ・sinθtとなり、ＦＥＴ７を流れる電流値ＩVLはＩVL＝Ａ・sin(θt−１２０°)となり、ＦＥＴ８を流れる電流値ＩWLはＩWL＝Ａ・sin(θt＋１２０°)となる。目標角度θtが６０°ではブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ３、コイル２４、コイル２５、そしてＦＥＴ７と流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。目標角度θtが６１°〜１１９°では駆動電流がＦＥＴ３及びコイル２４を介して流れ、駆動電流がＹ結線の共通接続点で分流して一方の分流電流はコイル２５、そしてＦＥＴ７を流れ、他方の分流電流はコイル２６、そしてＦＥＴ８を流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。
【００２２】
目標角度θtが１２０°〜１７９°までの範囲では、ＦＥＴ５，６，７は完全にオフとなる。ＦＥＴ３，４，８は駆動信号に応じた能動状態となる。ただし、目標角度θtが１２０°ではＦＥＴ４はオフである。ＦＥＴ３を流れる電流値ＩUHはＩUH＝Ａ・sinθtとなり、ＦＥＴ４を流れる電流値ＩVHはＩVH＝Ａ・sin(θt−１２０°)となり、ＦＥＴ８を流れる電流値ＩWLはＩWL＝Ａ・sin(θt＋１２０°)となる。目標角度θtが１２０°ではブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ３、コイル２４、コイル２６、そしてＦＥＴ８と流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。目標角度θtが１２１°〜１７９°では一方の駆動電流がＦＥＴ３及びコイル２４を介して流れると共に他方の駆動電流がＦＥＴ４及びコイル２５を介して流れ、その双方の駆動電流がＹ結線の共通接続点で合流してコイル２６、そしてＦＥＴ８と流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。
【００２３】
目標角度θtが１８０°〜２３９°までの範囲では、ＦＥＴ３，５，７は完全にオフとなる。ＦＥＴ４，６，８は駆動信号に応じた能動状態となる。ただし、目標角度θtが１８０°ではＦＥＴ６はオフである。ＦＥＴ４を流れる電流値ＩVHはＩVH＝Ａ・sin(θt−１２０°)となり、ＦＥＴ６を流れる電流値ＩULはＩUL＝Ａ・sinθtとなり、ＦＥＴ８を流れる電流値ＩWLはＩWL＝Ａ・sin(θt＋１２０°)となる。目標角度θtが１８０°ではブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ４、コイル２５、コイル２６、そしてＦＥＴ８と流れ、ロータ部２２を目標角度θt＝１８０°まで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。目標角度θtが１８１°〜２３９°では駆動電流がＦＥＴ４及びコイル２５を介して流れ、その駆動電流はＹ結線の共通接続点で分流して一方の分流電流はコイル２４、そしてＦＥＴ６を流れ、他方の分流電流はコイル２６、そしてＦＥＴ８を流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。
【００２４】
目標角度θtが２４０°〜２９９°までの範囲では、ＦＥＴ３，７，８は完全にオフとなる。ＦＥＴ４，５，６は駆動信号に応じた能動状態となる。ただし、目標角度θtが２４０°ではＦＥＴ５はオフである。ＦＥＴ４を流れる電流値ＩVHはＩVH＝Ａ・sin(θt−１２０°)となり、ＦＥＴ５を流れる電流値ＩWHはＩWH＝Ａ・sin(θt＋１２０°)となり、ＦＥＴ６を流れる電流値ＩULはＩUL＝Ａ・sinθtとなる。目標角度θtが２４０°ではブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ４、コイル２５、コイル２４、そしてＦＥＴ６と流れ、ロータ部２２を目標角度θt＝２４０°まで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。目標角度θtが２４１°〜２９９°では一方の駆動電流がＦＥＴ４及びコイル２５を介して流れると共に他方の駆動電流がＦＥＴ５及びコイル２６を介して流れ、その双方の駆動電流がＹ結線の共通接続点で合流してコイル２４、そしてＦＥＴ６と流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。
【００２５】
目標角度θtが３００°〜３５９°までの範囲では、ＦＥＴ３，４，８は完全にオフとなる。ＦＥＴ５，６，７は駆動信号に応じた能動状態となる。ただし、目標角度θtが３００°ではＦＥＴ７はオフである。ＦＥＴ５を流れる電流値ＩWHはＩWH＝Ａ・sin(θt＋１２０°)となり、ＦＥＴ６を流れる電流値ＩULはＩUL＝Ａ・sinθtとなり、ＦＥＴ７を流れる電流値ＩVLはＩVL＝Ａ・sin(θt−１２０°)となる。目標角度θtが３００°ではブラシレスモータ１の駆動電流はＦＥＴ５、コイル２６、コイル２４、そしてＦＥＴ６と流れ、ロータ部２２を目標角度θt＝３００°まで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。目標角度θtが３０１°〜３５９°では駆動電流がＦＥＴ５及びコイル２６を介して流れ、その駆動電流はＹ結線の共通接続点で分流して一方の分流電流はコイル２４、そしてＦＥＴ６を流れ、他方の分流電流はコイル２５、そしてＦＥＴ７を流れ、ロータ部２２を目標角度θtまで回転させてその目標角度θtで停止させることになる。
【００２６】
よって、分流通電制御では、１２０°通電制御による制御角度（６０°）より小さい角度（１°）の間隔でロータ部２２の回転角度を制御することができる。この結果、ロータ部２２の回転に連動する電子スロットル弁を目標角度θtに対応した所望の開度に高精度で制御することができる。
なお、上記した実施例において、電流値Ａの電流がコイルに流れる時点にはそのコイルに接続されたＦＥＴはオン状態でも良いし、能動状態でも良い。
【００２７】
また、上記した実施例においては、ステップＳ３にて現在の回転角度θcと目標角度θtとが同一の角度ステージにない場合には、１２０°通電制御を行うが、分流通電制御によってロータ部２２を例えば、３０°間隔で回転させるようにしても良い。
上記した実施例においては、ブラシレスモータの駆動装置を電子スロットル弁に適用した場合を説明したが、パワースライドドアやパワーウインドウ等の機構で用いられるブラシレスモータの駆動装置に本発明を適用することもできる。
【００２８】
【発明の効果】
以上の如く、本発明によれば、ブラシレスモータの回転角度を高分解能で制御することができる。これによってブラシレスモータを用いた電子スロットル弁等の角度制御機構では、所望の角度位置に高精度で制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるブラシレスモータの駆動装置を示す回路図である。
【図２】図１のブラシレスモータの構造を示す図である。
【図３】図１の装置中の制御回路の駆動制御動作を示すフローチャートである。
【図４】１２０°通電制御による各ＦＥＴのオンオフを示す図である。
【図５】分流通電制御による各ＦＥＴを流れる電流を示す図である。
【符号の説明】
１ ブラシレスモータ
３〜８ ＦＥＴ
９〜１１ ホール素子
２１ ステータ部
２２ ロータ部
２３ ケース
２４〜２６ コイル
３１ 回転シャフト
Claims (3)
- 回転自在にされ異なる磁極が回転方向に形成された表面を有するロータ部と、前記ロータ部の表面に対向して等角度間隔で形成され互いに結線された少なくとも３つのコイルを有するステータ部と、前記ロータ部の現在の回転角度を検出する検出手段と、を備えたブラシレスモータの駆動装置であって、
前記ロータ部の所定の角度毎の回転角度において前記３つのコイル各々に個別に流すべき駆動電流の値に対応した駆動データを記憶した記憶手段と、
前記現在の角度位置と前記ロータ部の目標角度とが同一の角度ステージに属するか否かを判別する手段と、
前記現在の角度位置と前記目標角度とが同一の角度ステージに属しない場合には、前記現在の角度位置に応じて前記３つのコイルのうちの２のコイルを選択し、その選択した２つのコイルに所定の駆動電流を流すべく前記駆動信号を生成し、前記現在の角度位置と前記目標角度とが同一の角度ステージに属する場合には、前記目標角度に対応した駆動データを前記記憶手段から読み出してその駆動データに対応した前記駆動信号を生成する駆動制御手段と、
前記駆動信号に応じて前記３つのコイル各々に流れる駆動電流を制御する駆動回路と、を備えたことを特徴とする駆動装置。 - 前記角度ステージは６０度間隔のステージであることを特徴とする請求項１記載の駆動装置。
- 回転自在にされ異なる磁極が回転方向に形成された表面を有するロータ部と、前記ロータ部の表面に対向して等角度間隔で形成され互いに結線された少なくとも３つのコイルを有するステータ部と、前記ロータ部の現在の回転角度を検出する検出手段と、を備えたブラシレスモータの駆動方法であって、
前記ロータ部の所定の角度毎の回転角度において前記３つのコイル各々に個別に流すべき駆動電流の値に対応した駆動データを記憶手段に予め記憶し、
前記現在の角度位置と前記ロータ部の目標角度とが同一の角度ステージに属するか否かを判別し、
前記現在の角度位置と前記目標角度とが同一の角度ステージに属しない場合には、前記現在の角度位置に応じて前記３つのコイルのうちの２のコイルを選択し、その選択した２つのコイルに所定の駆動電流を流すべく前記駆動信号を生成し、
前記現在の角度位置と前記目標回転角度とが同一の角度ステージに属する場合には、前記目標角度に対応した駆動データを前記記憶手段から読み出してその駆動データに対応した前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号に応じて前記３つのコイル各々に流れる駆動電流を制御することを特徴とする駆動方法。
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