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JP4091928B2 - 産業用ロボットのアーム装置 - Google Patents
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この発明は、産業用ロボットのアームの先端に取付けた手首に、スポット溶接ガンを含むツールを取り付ける産業用ロボットのアーム装置に関する。
従来の産業用ロボットのアームの先端に取付けた手首に、スポット溶接ガンを含むツールを取り付ける産業用ロボットのアーム装置としては、例えば特許文献１の図１、図２に開示するようなものがあった。特許文献１では、産業用ロボットのアームの先端に取付けた手首に、中間部材を介してスポット溶接ガンを含むツールを取り付けており、この中間部材は手首に第１のフランジと、第１のフランジに平行で所定の間隔を空けて配置されツールに直接取り付けられる第２のフランジと、第１及び第２のフランジの中心から離れた位置にあって第１及び第２のフランジを連結する２つの部材を左右対称に配置したクランクシャフト状をなすものであった。
特開２００３−１３６４６２号公報 請求項１、図１、図２
従来の特許文献１の産業用ロボットのアーム装置では、中間部材は第１及び第２のフランジを連結する２つの部材を左右対称に配置しているので、ツールに配管配線部材を前記手首からツールまで配置するときは、２つの部材の間を通さねばならないので、配管配線部材の交換が易しくなく、配管配線部材はそれぞれ各端部にコネクタを有するので、中間部材の第１及び第２のフランジの間隔は配管配線部材の幅の他、各端部にコネクタの幅を含めた間隔が必要となり、中間部材の軸方向幅が長くなった。スポット溶接ガンを含むツールは極めて重いので、中間部材の軸方向幅が長いとロボットの作動遅れにつながった。さらにフランジを連結する２つの部材の間で前記配管配線部材を保持するとき、経年による配管配線部材の曲がり癖、ロボットの予測できない動作など、配管配線部材の予期できない経年変化、ロボットの予測できない動作により、配管配線部材がフランジを連結する２つの部材など周辺機器と干渉し、配管配線部材が不具合を起こすおそれがあった。
本発明の課題は、かかる従来技術の課題を解決した、アームの先端にスポット溶接ガンを含むツールを取付ける中間部材又は連結部材の軸方向幅を極力短くして、ロボットの作動遅れがなく、配管配線部材の交換が容易で、かつ配管配線部材の予期できない経年変化、ロボットの予測できない動作により、配管配線部材が特許文献１の中間部材のようなフランジを連結する２つの部材など周辺機器と干渉し配管配線部材が不具合を起こすおそれがない、中間部材又は連結部材を有する産業用ロボットのアーム装置を提供することにある。
このため本発明は、アーム (1)の先端(14)に取付けた手首 (2)の先端に、コ字形の連結部材 (7)を介して溶接ガンを含むツール (5)を取り付け、前記溶接ガンを含むツール (5)に配管配線部材 (6)を前記手首 (2)からツール (5)まで配置し、前記コ字形の連結部材 (7)は周方向で１側に連結壁(71)を設け、連結壁(71)の反対側の開口部(72)に案内部材(73)を設け、かつ前記コ字形の連結部材 (7)の前記開口部(72)の軸方向幅は前配管配線部材 (6)の幅に対応する幅とし、前配連結部材 (7)を極力短くしたことを特徴とする産業用ロボットのアーム装置によって上述の本発明の課題を解決した。
本発明では、アーム (1)の先端(14)に取付けた手首 (2)の先端に、コ字形の連結部材 (7)を介して溶接ガンを含むツール (5)を取り付け、前記溶接ガンを含むツール (5)に配管配線部材 (6)を前記手首 (2)からツール (5)まで配置し、前記コ字形の連結部材 (7)は周方向で１側に連結壁(71)を設け、連結壁(71)の反対側の開口部(72)に案内部材(73)を設け、かつ前記コ字形の連結部材 (7)の前記開口部(72)の軸方向幅は前配管配線部材 (6)の幅に対応する幅とし、前配連結部材 (7)を極力短くしたので、コ字形の連結部材の開口部の軸方向幅は配管配線部材の幅とほぼ同じでよく、中間部材又は連結部材を極力短くし、ロボットの作動遅れがなくなった。又、連結部材の連結壁の反対側に開口部を設けたので、配管配線部材の交換が容易で、かつ連結部材の開口部に案内部材を設けたので、配管配線部材の予期できない経年変化、ロボットの予測できない動作により、配管配線部材が特許文献１の中間部材のようなフランジを連結する２つの部材、などの周辺機器と干渉し配管配線部材が不具合を起こすおそれがない中間部材又は連結部材を有する産業用ロボットのアーム装置を提供するものとなった。
本発明を実施するための最良の形態を図１を参照して説明する。図１は本発明を実施するための第１の最良の形態の産業用ロボットのアーム装置を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ線に沿った断面図、（ｃ）は（ａ）の右側面図である。この産業用ロボットのアーム装置では、１は図示しない産業用ロボットに取付けられたアームを示し、２はアーム１の先端14に第１の軸線11の回りで回転可能に取付けた手首、３は手首２に第２の軸線12の回りで回転装置31により回転可能に取付けられた第２手首部、４は第２手首部に第３の軸線13の回りで回転装置41により回転可能に取付けられたスポット溶接ガンを含むツール５を取付けるようにされたツールフランジ、６は手首２からツール５まで配置された配管配線部材６、７はアーム１の先端に取付けた手首２の先端にツール５を連結するコ字形の連結部材、である。コ字形の連結部材７には、周方向で一側に連結壁71を設け、連結壁71の反対側の開口部72には案内部材 73、73が設けられている。かつコ字形の連結部材７の開口部72の軸方向幅は配管配線部材６の幅に対応する幅とし、連結部材７を極力短くした。図１では、案内部材 73、73は、開口部72の両側に設けた逆ハ字形の１対のガイド 73、73である。61は手首２に固定された配管配線部材固定具で、62は第２手首部３に固定された配管配線部材固定具である。
図２は本発明を実施するための図１とは異なる第２の最良の形態の産業用ロボットのアーム装置を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ線に沿った断面図、（ｃ）は（ａ）の右側面図である。図２の産業用ロボットのアーム装置では、連結壁71の反対側の開口部72に設けられた案内部材74は、開口部72の一側に設けたかぎ形の１個のガイド74であること以外は、図１と同じであり、詳細な説明を省略する。
〔本発明の最良の実施形態の効果〕
本発明の最良の実施形態では、アーム (1)の先端(14)に取付けた手首 (2)の先端に、コ字形の連結部材 (7)を介して溶接ガンを含むツール (5)を取り付け、前記溶接ガンを含むツール (5)に配管配線部材 (6)を前記手首 (2)からツール (5)まで配置し、前記コ字形の連結部材 (7)は周方向で１側に連結壁(71)を設け、連結壁(71)の反対側の開口部(72)に案内部材(73)を設け、かつ前記コ字形の連結部材 (7)の前記開口部(72)の軸方向幅は前配管配線部材 (6)の幅に対応する幅とし、前配連結部材 (7)を極力短くしたので、コ字形の連結部材の開口部の軸方向幅は配管配線部材の幅とほぼ同じでよく、中間部材又は連結部材を極力短くしロボットの作動遅れがなくなった。又、連結部材の連結壁の反対側の開口部を設けたので、配管配線部材の交換が容易で、かつ連結部材の開口部に案内部材を設けたので、配管配線部材の予期できない経年変化、ロボットの予測できない動作により、配管配線部材が特許文献１の中間部材のようなフランジを連結する２つの部材など周辺機器と干渉し配管配線部材が不具合を起こすおそれがない、中間部材又は連結部材を有する産業用ロボットのアーム装置を提供するものとなった。
好ましくは、本発明を実施するための第１の最良の形態の産業用ロボットのアーム装置では、案内部材は開口部の両側に設けた逆ハ字形の１対のガイドであるので、配管配線部材の交換が容易で、かつ連結部材の開口部の両側に設けた逆ハ字形の１対のガイドは、配管配線部材が開口部から外れたとき配管配線部材はゆるく１対のガイドで案内され、容易にもとに戻ることができる中間部材又は連結部材を有する産業用ロボットのアーム装置を提供するものとなった。
さらに好ましくは、本発明を実施するための第２の最良の形態の産業用ロボットのアーム装置では、連結部材の連結壁の反対側の開口部に設けられた案内部材は、連結部材の開口部の一側に設けたかぎ形の１個のガイドであるので、配管配線部材が開口部から外れないように配管配線部材はゆるくガイドで案内されている中間部材又は連結部材を有する産業用ロボットのアーム装置を提供するものとなった。
図１は本発明を実施するための第１の最良の形態の産業用ロボットのアーム装置を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ線に沿った断面図、（ｃ）は（ａ）の右側面図である。 図２は本発明を実施するための図１とは異なる第２の最良の形態の産業用ロボットのアーム装置を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ線に沿った断面図、（ｃ）は（ａ）の右側面図である。
符号の説明
１：産業用ロボットに取付けられるアーム ２：アーム先端に取付けた手首
３：手首に取付けられた第２手首部 ４：ツールフランジ
５：スポット溶接ガンを含むツール ６：配管配線線部材
７：コ字形の連結部材 14：アームの先端
71：連結部材の連結壁 72：開口部
73、73 ：逆ハ字形の１対のガイド（案内部材）
74：かぎ形の１個のガイド（案内部材）

Claims (3)

  1. アーム (1)の先端(14)に取付けた手首 (2)の先端に、コ字形の連結部材 (7)を介して溶接ガンを含むツール (5)を取り付け、前記溶接ガンを含むツール (5)に配管配線部材 (6)を前記手首 (2)からツール (5)まで配置し、前記コ字形の連結部材 (7)は周方向で１側に連結壁(71)を設け、連結壁(71)の反対側の開口部(72)に案内部材(73)を設け、かつ前記コ字形の連結部材 (7)の前記開口部(72)の軸方向幅は前配管配線部材 (6)の幅に対応する幅とし、前配連結部材 (7)を極力短くしたことを特徴とする産業用ロボットのアーム装置。
  2. 前記コ字形の連結部材 (7)の開口部(72)の案内部材(73)は、前記開口部(72)の両側に設けた逆ハ字形の１対のガイド (73、73)であることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボットのアーム装置。
  3. 前記コ字形の連結部材 (7)の開口部(72)の案内部材(73)は、前記開口部(72)の一側に設けたかぎ形の１個のガイド(74)であることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボットのアーム装置。
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