JP4093091B2

JP4093091B2 - Article conveying device

Info

Publication number: JP4093091B2
Application number: JP2003076669A
Authority: JP
Inventors: 雄一上田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2003-03-20
Filing date: 2003-03-20
Publication date: 2008-05-28
Anticipated expiration: 2023-03-20
Also published as: JP2004284705A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品を収納する棚の複数の物品収納部と、所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行う物品搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の上記物品搬送装置であるスタッカークレーンは、走行レール（一定経路を形成する軌道）に案内されて走行する下部フレーム（走行車体）と、物品を移載するフォーク装置（移載装置）が備えた昇降台と、前記下部フレームに垂設され前記昇降台を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マストと、これら昇降マストの上端部を連結する上部フレームを備えて構成されている。
【０００３】
前記昇降台は、その前後両側上部にそれぞれ連結された一対の昇降用チェーンにて吊下げ支持されており、各昇降用チェーンは、上部フレームと一方の昇降マストの上端に設けた案内スプロケットに案内され、続いて前記一方の昇降マストの外方に設けた巻き取りドラム（駆動輪体）に案内され、さらに巻き取りドラムから下部フレーム内のチェーンテンショナーを介して下部フレーム内の前後両側下部位置にそれぞれ設けた案内スプロケットに案内され、これら案内スプロケットから上方へ案内されて昇降台の前後両側下部に連結されている。
【０００４】
また前記下部フレームの前記昇降マストより外方位置に、走行レール上を走行自在な前後一対の車輪と、これら前後一対の車輪の一方の車輪（駆動車輪）に連結され、走行車体の走行を行う走行用駆動ユニットと、前記巻き取りドラムに連結され、昇降用チェーンの繰り出しや巻き取り駆動を行う昇降用駆動ユニットが設けられている。また下部フレーム上で、かつ昇降用駆動ユニットを設けた側とは反対側の昇降マストより外方位置に、スタッカークレーンの制御盤が前方向きで昇降マストにサポートされて設置されている。（例えば、特許文献１参照。）また前記車輪の部分の構造は、大型メインフレームである下部フレームに直接加工を施して軸受および車輪を取り付ける構造としている。
【０００５】
【特許文献１】
特公平５−６７５３０号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の車輪の部分の構造は、下部フレームに直接加工を施して軸受および車輪を取り付ける構造としているために工作精度がでないことから、軸受に自動調心軸受を使用し、精度のくるいを自動調心軸受で補わざるを得ず、よって車輪に軸受を加えた車輪装置の構造が大きなものとなり、また自動調心軸受が高価なために、車輪装置のコストが高くなるという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、車輪装置をコンパクト化でき、コストダウンが可能な物品搬送装置を提供することを目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、軌道に沿って走行する走行車体と、物品を移載する移載装置を設けた昇降台と、前記走行車体に垂直方向に連結され前記昇降台を昇降自在に案内支持する昇降柱体を備え、前記物品を収納する複数の物品収納部と、所定の搬入出口との間で前記物品の搬送を行う物品搬送装置であって、前記走行車体を支持し前記軌道に案内される車輪と、この車輪の車軸を回転自在に支持し内輪と外輪とを備える一対の軸受と、これら軸受をそれぞれ支持する一対の枠体からなる車輪装置を備え、前記一対の枠体は合わされると前記車輪の上部と下部がそれぞれ突出する上方中央部と下方中央部が開放された箱体となるように構成されており、また、前記一対の軸受の外輪がそれぞれ前記一対の枠体に固定され、前記軸受の一方の内輪が前記車軸の一方の外端に固定されており、前記車輪装置の枠体を合わせて前記走行車体に連結することにより、車輪装置を走行車体に取り付けることを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、一対の軸受をそれぞれ専用の枠体により支持する構成としたことにより、各枠体を加工精度を持たせて製作でき、よって従来のように自動調心軸受を使用する必要がなくなることから、一般の安価な玉軸受けを使用することが可能となり、さらに枠体を合わせた形状がコンパクトになる。よって車輪装置をコンパクトにでき、コストダウンができる。
【００１０】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記走行車体を角状の筒体により形成し、前後一対の前記車輪装置を、前記走行車体を形成する筒体内に収めたことを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、前後一対の車輪装置はコンパクトとなることにより、走行車体を形成する筒体内に収めることができ、よって車輪装置が走行車体の前後に配置されたときと比較して、物品搬送装置の機長を短くすることが可能となる。よって、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。
【００１２】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記車輪装置の車輪を軌道に案内させるために、前後方向とは直角な方向に配置される左右一対の案内輪体を備え、これら一対の案内輪体を回転自在に支持する支持部材を、前記車輪装置の枠体の下方位置で、その前面または後面に取り付けたことを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、車輪は左右一対の案内輪体に案内されて軌道に沿って回動する。また車輪用の枠体に案内輪体用の支持部材が固定されることにより、車輪と案内輪体を一体化でき、一体化した状態で走行車体に取付けることができ、作業効率を改善できる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における物品搬送装置を備えた自動倉庫設備の概略斜視図である。
【００１７】
図１に示すように、自動倉庫設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の保管棚Ａと、それらの保管棚Ａどうしの間に形成された作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（物品搬送装置の一例）Ｃとが設けられ、各保管棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを保管する複数の物品保管部（物品を収納する物品収納部の一例）Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１８】
前記作業通路Ｂには、保管棚Ａの長手方向に沿って走行レール（軌道の一例）１が設置され、作業通路Ｂの一端側（スタッカークレーンのホーム・ポジション側；ＨＰ側）に設置した物品搬出入部Ｅには、スタッカークレーンＣを制御して搬入出口と物品保管部Ｄとの間において物品Ｆの出し入れを行うとともに、各物品保管部Ｄに保管されている物品Ｆを管理する地上コントローラ102（図１４）を内蔵した地上制御盤Ｅ１と、走行レール１を挟んで、物品捌き手段および搬入出口を形成する一対の物品受け台Ｅ２（Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ）とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫データに基づいて走行レール１に沿って走行して、物品受け台Ｅ２と物品保管部Ｄとの間での物品Ｆの搬送・出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００１９】
なお、前記物品保管部Ｄの保管棚Ａにおける位置（棚番；物品保管部Ｄを特定する情報）は、バンクのナンバー（保管棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（保管棚Ａの最も下段の物品保管部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品保管部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品保管部Ｄに対する前記入出庫データは、「作業モード（実行する作業情報；入庫作業、出庫作業、ピッキング作業のいずれかが指定される）」、「使用する物品受け台Ｅ２の別（左右のいずれか一方が指定される）」、「棚番（作業を実行する物品保管部Ｄのバンク−ベイ−レベル）」から構成される。
【００２０】
前記スタッカークレーンＣは、物品保管部Ｄに沿い、走行レール１に沿って走行する下部フレーム（走行車体の一例）２と、物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２においてパレットＰ（物品Ｆ）を移載するフォーク装置（移載装置の一例）５を設けた昇降台３と、下部フレーム２に垂直方向に連結され昇降台３を昇降自在に案内支持する前後一対の昇降マスト（昇降柱体の一例）４と、これら前後一対の昇降マスト４の上部を連結するとともに、走行レール１に対向して天井部に保管棚Ａの長手方向に沿って敷設されたガイドレール（上部軌道の一例）６に案内され、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム（上部車体の一例）７を備えている。上記フォーク装置５は、ランニングフォークを使用したフォーク方式としている。
【００２１】
また図２〜図６に示すように、上記下部フレーム２と前後一対の昇降マスト４と上部フレーム７はそれぞれ角パイプ（角状の筒体の一例）により形成されており、下部フレーム２を形成する角パイプの両端部でその長尺方向側面（側方）にそれぞれ、昇降マスト４を形成する角パイプの下端部でその長尺方向側面（側方）が連結され、また上部フレーム７を形成する角パイプの両端部でその長尺方向側面（側方）にそれぞれ、昇降マスト４を形成する角パイプの上端部でその長尺方向側面（側方）が連結されている。また上部フレーム７を形成する角パイプと下部フレーム２を形成する角パイプはそれぞれ、図５および図６に示すように、昇降マスト４を形成する角パイプの同じ側面（側方）側に配置している。
【００２２】
また図４に示すように、昇降マスト４の左右方向（スタッカークレーンＣが走行する前後方向とは直角な方向）の中心位置ＣＬをスタッカークレーンＣの左右方向の略中心位置とし、この略中心位置を両保管棚４間の作業通路Ｂの略中心位置と一致させている。その結果、下部フレーム２の左右方向中心に位置する走行レール１は、作業通路Ｂの中心位置よりずれて敷設されている。
【００２３】
また図６に示すように、上部フレーム７の前後端部には、長尺方向側面（側方）で、昇降マスト４とは反対の側面にそれぞれ、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する左右一対の上部カイドローラ８が設けられている。また上部フレーム２の長尺方向側面（側方）で、昇降マスト４を設けた側面に、そして一対の昇降マスト４間に、上部フレームカバー９を設けている。
【００２４】
また図２〜図５に示すように、下部フレーム２を支持し走行レール１に案内される車輪４１を支持する前後一対の車輪ユニット１０が、下部フレーム２を形成する角パイプ内で、かつ昇降マスト４が連結された位置と重なるように略同じ位置（下部フレーム２を形成する角パイプの両端部）に配置されている。また前方（ＨＰ側）の車輪ユニット１０は従動車輪ユニット１０ａ、後方（ＨＰとは前後方向反対のアウトポジション側；ＯＰ側）の車輪ユニット１０は駆動車輪ユニット１０ｂとされており、駆動車輪ユニット１０ｂの近傍で、かつ下部フレーム２を形成する角パイプの長尺方向側面（側方）で、昇降マスト４が連結された側とは反対側の側面（側方）に、駆動車輪ユニット１０ｂの車輪４１の車軸４１ａに連結され、この車輪４１を駆動する走行駆動装置１１が配置されている。
【００２５】
また下部フレーム２を形成する角パイプの後端部（ＯＰ側）の短尺方向側面（側方）に、昇降台３を昇降する昇降駆動装置１２が配置され、また下部フレーム２を形成する角パイプ上で、昇降マスト４を形成する角パイプのＯＰ側外方位置に水平支持部材１４が取付けられ、この水平支持部材１４上にスタッカークレーンＣの制御盤１３が、その側面が前後方向で、そのＯＰ側の側面に開閉扉１３ａを設けて配置され、水平支持部材１４に防振ゴム体１５を介して取付けられている。また制御盤１３には両保管棚Ａに向いたそれぞれの側面に、ボルト止めで開閉可能な扉１３ｂが設けられている。また制御盤１３は自立している。
【００２６】
前記昇降駆動装置１２は、垂直パネル１６に固定されたモータ付き減速装置１７からなり、前記垂直パネル１６により上記下部フレーム２の後端部に、モータ付き減速装置１７の回転駆動軸１７ａが左右方向を向き、かつ回転中心が下部フレーム２の上面高さより低く、さらに昇降マスト４側へ突出するように固定されている。前記回転駆動軸１７ａ（突出部）に左右一対の巻取りスプロケット（駆動輪体の一例）１８が固定され、その結果、巻取りスプロケット１８は、下部フレーム２の後方（ＯＰ側）の端部（前後方向の端部の一例）で、下部フレーム２の長尺方向側面（側方）の昇降マスト４側外方に位置し、かつ下部フレーム２の略上面高さに配置されている。
【００２７】
また図２〜図６に示すように、前記昇降台３は、昇降台３の前後両側上部にその一端が連結された一対の昇降用チェーン２０にて吊下げ支持されており、一方（ＨＰ側）の昇降マスト４の上部に、一対の昇降用チェーン２０の一方のチェーン２０ａを、昇降台３の前方（ＨＰ側）上部一端から水平方向へ案内する第１案内スプロケット（第１案内輪体の一例）２１が設けられ、他方（ＯＰ側）の昇降マスト４の上部に、第１案内スプロケット２１から案内された一方のチェーン２０ａを下方へ案内し、また一対の昇降用チェーン２０の他方のチェーン２０ｂを昇降台３の後方（ＯＰ側）上部他端から下方へ案内する一対の第２案内スプロケット（第２案内輪体の一例）２２が設けられている。さらに前記他方の昇降マスト４の下部に、第２案内スプロケット２２から、他方の昇降マスト４の角パイプ中空部を通って案内された一対の昇降用チェーン２０ａ，２０ｂを巻取りスプロケット１８へ案内する一対の第３案内スプロケット（第３案内輪体の一例）２３が設けられ、さらに下部フレーム２の中央部付近で、昇降マスト４を設けた長尺方向側面（側方）に、一対の巻取りスプロケット１８から案内されたリターン側一対の昇降用チェーン２０ａ，２０ｂを昇降台３の中央下部に案内する一対の第４案内スプロケット（第４案内輪体の一例）２４が設けられている。
【００２８】
また昇降台３の中央付近の下部に、一対の第４案内スプロケット２４により垂直方向へ案内されたリターン側一対の昇降用チェーン２０ａ，２０ｂを水平方向へ案内する一対の第５案内スプロケット（第５案内輪体）２５が設けられ、この一対の第５案内スプロケット２５により水平に案内された昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの他端は、昇降台３内に配置され、一対の昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの張力を設定するチェーンテンショナー（張力設定器の一例）２６に連結されている。
【００２９】
これら案内スプロケット２１，２２，２３，２４，２５と巻取りスプロケット１８の構成により、図７に示すように、一対の昇降用チェーン２０の一方のチェーン２０ａは、昇降台３の前方（ＨＰ側）上部一端から、昇降マスト４上部の第１案内スプロケット２１、第２案内スプロケット２２、さらに他方の昇降マスト４下部の第３案内スプロケット２３、チェーンの繰り出し駆動と巻き取り駆動を行う巻取りスプロケット１８を介して、下部フレーム２の中央部の第４案内スプロケット２４まで案内され、さらに垂直に昇降台３の中央（下部）まで案内され、昇降台３の中央下部の第５案内スプロケット２５を介してチェーンテンショナー２６に連結されている。また一対の昇降用チェーン２０の他方のチェーン２０ｂは、昇降台３の後方（ＯＰ側）上部他端から、他方の昇降マスト４上部の第２案内スプロケット２２、他方の昇降マスト４下部の案内スプロケット２３、巻取りスプロケット１８を介して、下部フレーム２の中央部の第４案内スプロケット２４まで案内され、さらに垂直に昇降台３の中央（下部）まで案内され、昇降台３の中央下部の第５案内スプロケット２５を介してチェーンテンショナー２６に連結されている。
【００３０】
前記チェーンテンショナー２６は、図８に示すように、
各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの張力をそれぞれ設定するための一対のテンションスプリング（バネ体の一例）３１と、
前記一対の第５案内スプロケット２５の回転軸をそれぞれ左右方向向きに水平に支持する一対のテンショナーブラケット３２と、
これらテンショナーブラケット３２に開口された水平溝３２ａに沿ってそれぞれ水平方向に自在に移動可能で、一端に第５案内スプロケット２５により水平に案内された各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの他端が連結され、他端に各テンションスプリング３１の一端が連結される一対のドグ（移動体の一例）３３と、
各テンションスプリング３１の他端が連結され、昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの張力を設定する一対のチェーンボルト（設定治具の一例）３４と、
これらチェーンボルト３１を支持するチェーンボルトブラケット３５と、
各ドグ３３の下端部にそれぞれ水平に取り付けられたコ字状の部材３３ａにより動作され、ドグ３３の移動位置により、各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの伸びの異常を検出し、昇降用チェーン２０ａ，２０ｂが切れたことを検出する２方向動作の一対のレバー式リミットスイッチ（検出器、異常検出手段の一例）３６と、
第５案内スプロケット２５へ案内される各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂが後方（ＯＰ側）へ揺れて外れることを防止する一対の下部アイドラ３７
から構成されている。
【００３１】
このチェーンテンショナー２６の構成により、各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの張力が、ドグ３３、テンションスプリング３１を介して連結された一対のチェーンボルト３４の繰り出し長さを調整することにより調整され、また昇降用チェーン２０ａまたは２０ｂの伸びに異常が発生したとき（経年変化でチェーンが伸びたとき）または切れたとき、リミットスイッチ３６が動作することにより、昇降用チェーン２０ａまたは２０ｂの異常が検出される。
【００３２】
以下、上記車輪ユニット１０（従動車輪ユニット１０ａと駆動車輪ユニット１０ｂ）について説明する。
図９〜図１１に示すように、車輪ユニット１０は、下部フレーム２を支持し走行レール１に案内される車輪４１と、この車輪４１を走行レール１に案内させるために、前後方向とは直角な左右方向に配置される左右一対のガイドローラ（案内輪体の一例）５５とを備えた一体構造とされており、下部フレーム２を形成する角パイプ内に取付自在とされている。
【００３３】
すなわち、前記車輪４１は、この車輪４１の車軸（回転軸）４１ａが一対の軸受４２により回転自在に水平に支持され、これら軸受４２はそれぞれ一対の専用の車輪ハウジング（枠体の一例）４３により支持され、図１１に示すように、軸受４２の外輪４２ａがそれぞれ車輪ハウジング４３に押さえ部材４４により外方から固定され、また一方の軸受４２の内輪４２ｂが、一方の車軸４１ａ外端に設けられたネジ溝にナット４５を絞めることにより車軸（回転軸）４１ａに固定されている。また各車輪ハウジング４３の側方前後端部の下方にはそれぞれ、貫通孔４６が設けられ、また上部前後端にはそれぞれ、下部フレーム２への取付用ネジ穴４７が設けられ、また後面下方位置にはそれぞれ、後述するローラブランケットを固定するネジ穴４８が設けられている。
【００３４】
また前記一対の車輪ハウジング４３は合わされると、車輪４１の上部と下部がそれぞれ突出する上方中央部と下方中央部が開放された箱体となるように構成されており、前記貫通孔４６を通したボルト４９をナット（図示せず）で絞めることにより連結されて、車輪４１と一対の軸受４２と一対の車輪ハウジング４３からなる車輪支持部（車輪装置の一例）５０が形成されている。
【００３５】
また左右一対のガイドローラ５５は、これら回転軸５５ａが左右対称にローラブランケット（支持部材の一例）５６により回転自在に垂直に支持され、このローラブランケット５６には、車輪支持部５０の後部下方位置の左右一対の前記ネジ穴４８にそれぞれ対向するボルト孔５７を有する取付部５６ａが設けられており、ローラブランケット５６は前記ネジ穴４８とボルト孔５７を合わせて、ボルト孔５７を通したボルト５８を絞めることにより、車輪支持部５０（車輪ハウジング４３）の下方位置で後面に連結される。
【００３６】
このように車輪支持部５０に、ガイドローラ５５を支持するローラブランケット５６が取付けられて、車輪４１とガイドローラ５５が一体構造とされた車輪ユニット１０が形成され、車輪ユニット１０は、車輪ハウジング４３の四方に配置された前記ネジ穴４７と下部フレーム２に設けた貫通孔（図示せず）を合わせて、この貫通孔を通したボルト６０をネジ穴４７で絞めることにより、角パイプから形成される下部フレーム２内に取り付けられる。
【００３７】
前記駆動車輪ユニット１０ｂは、車輪ユニット１０（従動車輪ユニット１０ａに相当する）の車軸（回転軸）４１ａに走行駆動装置１１を連結して構成される。走行駆動装置１１は、モータ付き減速装置６３と、このモータ付き減速装置６３を下部フレーム２に支持するトルクアーム（支持部材の一例）６４と、モータ付き減速装置６３の回転軸６３ａと車輪ユニット１０の車軸（回転軸）４１ａを連結する連結器６５から構成されている。
【００３８】
トルクアーム６４は、図１２，図１３に示すように、
モータ付き減速装置６３の回転軸６３ａ（図11）を通す貫通孔７１と、モータ付き減速装置６３（減速部）の内側面に設けたネジ孔（図示せず）に対向する４ヶ所の貫通孔７２を有し、モータ付き減速装置６３（減速部）が貫通孔７２を通したボルト７３（図11）により固定される平板状の第１部材７４と、
垂直方向に貫通孔７５を有し、その側面に縦方向の３つのネジ孔７６を有する筒状の第２部材７７と、
第２部材７７を垂直姿勢で入れることが可能で、第２部材７７の貫通孔７５に合わせて上下面にそれぞれ貫通孔７８を設けた断面コ字状の板材から形成され、第１部材７４の前方向（前後方向の一例）の一方の端面に前記板材の上下面の端部が固定される第３部材７９と、
第３部材７９の上下の貫通孔７８および第２部材７７の貫通孔７５を通って設けられ、第３部材７９に第２部材７７を、これら第３部材７９，第２部材７７間に隙間（遊び）ｔを設けて連結する、先端にネジ部を設けたピン８０およびピン８０の先端ネジ部に絞められるナット８１（連結材の一例）と、
下部フレーム２に固定される固定面８２ａと下部フレーム２に対して左右方向に突出させた取付面８２ｂを有するＬ字状の板材から形成され、取付面８２ｂに前記筒状の第２部材７７の３つのネジ孔７６に対向した３つの貫通孔８３を有し、各貫通孔８３を通したボルト８４により第２部材７７が垂直な姿勢で固定されるブラケット８２と
が設けられている。
【００３９】
上記トルクアーム６４の組立ては次のような手順で行われる。
まず３本のボルト８４により第２部材７７が垂直な姿勢でブラケット８２が固定され、このブラケット８２は下部フレーム２の車輪ユニット１０より前方の長尺方向側面に固定される。次に、モータ付き減速装置６３の回転軸６３ａを貫通孔７１に通して、モータ付き減速装置６３（減速部）が貫通孔７２を通したボルト７３により第１部材７４に固定される。次に、モータ付き減速装置６３が固定された第１部材７４と第３部材７９は、第３部材７９の空間に第２部材７７を入れた姿勢で連結材により、すなわちピン８０を第３部材７９の上下の貫通孔７８および第２部材７７の貫通孔７５を通してナット８１を締めることにより第２部材７７に連結され、下部フレーム２に固定されたブラケット８２に取り付けられる。このとき、第３部材７９と第２部材７７の接触面に隙間（遊び）ｔが設けられる。
【００４０】
このトルクアーム６４の構成により、モータ付き減速装置６３が（駆動）車輪４１を回転させるときの駆動反力でその回転軸（駆動軸）６３ａの周りに発生するトルク（図１２に矢印で示す）は、モータ付き減速装置６３を固定した第３部材７９と第２部材７７の接触面で受けられる。このとき、接触面の隙間（遊び）ｔにより、第２部材７７に作用するトルクが弱められることにより、第３部材７９と第２部材７７が強いトルクで破損することを避けることができる。このようにトルクは第３部材７９と第２部材７７の接触面で受けられることにより、ピン８０にトルクが作用せず、ピン８０は単に位置決めとして使用されている。
【００４１】
また図１〜図４に示すように、下部フレーム２上のＨＰ側の端部に、物品搬出入部Ｅの地上コントローラ102とのデータの送受信を行う第１光送受信器９１が設けられている。
【００４２】
また図１〜図４に示すように、下部フレーム２を形成する角パイプの両端部の長尺方向側方で、昇降マスト４が連結された側とは反対側の側方にそれぞれ、走行レール１の両端（ＨＰ側とＯＰ側）にそれぞれ設けたバンパー（衝撃吸収体の一例）９２の先端部がスタッカークレーンＣの前後端より内方で（機長より引き込むように）接触するように接触板（接触面の一例）９２ａが配置されて、機長を延ばすことがないようにしている。
【００４３】
また図５に示すように、ＨＰ側の昇降マスト４のＨＰ側側面下部には、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置されたレーザ測距計９３（図１４）から投射されたビーム光を反射する反射体９３ａが設けられ、また図３および図５に示すように、下部フレーム２上のＯＰ側の端部に垂直方向に昇降台３の垂直測距用のビーム光を投射し、昇降台３の下部に対向して設けられた反射体（図示せず）により反射された反射光により距離を測定するレーザ測距計９４が設けられている。
【００４４】
また図４（ｂ）に示すように、昇降マスト４が連結された側とは反対側の保管棚Ａの下端部に、長手方向（前後方向）に沿って給電レール９５が敷設され、下部フレーム２のＯＰ側の長尺方向側方で、昇降マスト４が連結された側とは反対側の側方に、図２、図４（ｂ）、図５に示すように、給電レール９５より給電される集電子９６が設けられている。この集電子９６より、図１４に示すように、制御盤１３内に設けられた電源装置９７と昇降用インバータ９８と走行・移載用インバータ９９に給電され、また電源装置９７より制御盤１３内に設けたコントローラ100へ給電されている。
【００４５】
図１４に示すように、走行・移載用インバータ９９は、リレイ101により走行用モータ付き減速装置６３およびフォーク装置５が切り換えられるように接続されており、走行・移載用インバータ９９は、コントローラ100より出力される指令信号に応じて走行用モータつき減速装置６３またはフォーク装置５を駆動する。また前記昇降用インバータ９８は、コントローラ100より出力される指令信号に応じて昇降用モータ付き減速装置１７を駆動する。
【００４６】
また地上制御盤Ｅ１に地上コントローラ102が収納され、物品搬出入部Ｅには、上記第１光送受信器９１に対向して第２光送受信器103が設けられ、地上コントローラ102に、この第２光送受信器103とレーザ測距計９３が接続されている。
【００４７】
上記コントローラ100によりパレットＰの入出庫作業が実行される。すなわち、地上制御盤Ｅ１の地上コントローラ102から第２光送受信器103、第１光送受信器61を介して上記入出庫データと走行用レーザ測距計９３により測定された下部フレーム２の走行位置データを受け、前記入出庫データに基づく昇降台３の昇降位置を目標値とし、昇降用レーザ測距計９４により測定された昇降台３の昇降位置データをフィードバックデータとして昇降用インバータ９８を介して昇降用モータつき減速装置１７を制御して昇降台３の昇降制御を実行し、また前記入出庫データに基づく下部フレーム２の走行位置を目標値とし、入力した上記下部フレーム２の走行位置データをフィードバックデータとして走行・移載用インバータ９９を介して走行用モータつき減速装置６３を制御して下部フレーム２の走行制御を実行し、さらにパレットＰの移載に際してリレイ101を切り換えて走行・移載用インバータ９９を介して移載用のフォーク装置５の出退制御を実行している。
【００４８】
以上のように本実施の形態によれば、一対の軸受４２をそれぞれ専用の車輪ハウジング４３により支持する構成としたことにより、各車輪ハウジング４３を加工精度を持たせて製作でき、よって従来のように自動調心軸受を使用する必要がなくなり、軸受４２として一般の安価な玉軸受けを使用することができ、コストを低減することができる。さらに車輪ハウジング４３を合わせた車輪支持部５０の形状がコンパクトになることから、車輪ユニット１０をコンパクトとすることができる。
【００４９】
また本実施の形態によれば、前後一対の車輪ユニット１０はコンパクトとなることにより、角パイプから形成される下部フレーム２内に余裕を持って収めることができ、よって従来のように車輪が下部フレーム２の前後外方に配置されたときと比較して、スタッカークレーンＣの機長を短くすることができ、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。
【００５０】
また本実施の形態によれば、車輪ハウジング４３にガイドローラ５５用のローラブラケット５６が固定されることにより、車輪４１とガイドローラ５５を一体化でき、一体化した状態、すなわち車輪４１とガイドローラ５５が一体構造となった車輪ユニット１０が下部フレーム２に取付けられることにより、取り付け作業が容易となり、作業効率を改善できる。
【００５１】
また本実施の形態によれば、角パイプ（角状の筒体の一例）により形成されている下部フレーム２の前後方向側面（長尺方向側方）に、角パイプにより形成される昇降マスト４の下端部を連結したことにより、昇降マスト４に対向する下部フレーム２を形成する角パイプ内に、下部フレーム２を支持する車輪ユニット１０（１０ａ，１０ｂ）を取付けることが可能となり、走行時の安定を確保しながらスタッカークレーンＣの長さ（機長）を短くすることができ、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。またスタッカークレーンＣを主に構成する、下部フレーム２と昇降マスト４がそれぞれ角パイプで構成されることにより、全体を軽量化でき、輸送コストを低減することができる。
【００５２】
また本実施の形態によれば、角パイプにより形成される下部フレーム２の側方に、角パイプにより形成される昇降マスト４の下端部を連結し、角パイプにより形成される上部フレーム７の側方に、角パイプにより形成される昇降マスト４の上端部を連結したことにより、少なくともスタッカークレーンＣの高さを上部フレーム４の角パイプ分（短尺方向側面の長さ分）だけ低くすることができ、天井までの高さに制限があるときに有利とすることができる。
【００５３】
また本実施の形態によれば、角パイプにより形成される上部フレーム７と角パイプにより形成される下部フレーム２をそれぞれ、角パイプにより形成される昇降マスト４の同じ側方に配置したことにより、スタッカークレーンＣの左右方向のバランスを良くすることができ、よってスタッカークレーンＣを案内するガイドレール６への負担を軽減することができ、ガイドレール６の設置を有利とすることができる。
【００５４】
また本実施の形態によれば、昇降マスト４の位置を前後に走行するスタッカークレーンＣのほぼ中心位置としたことにより、昇降マスト４に対して左右方向へ突出する下部フレーム２とは反対側に左右方向のスペースを確保でき、作業通路Ｂやメンテナンスエリアとして使用することができる。
【００５５】
また本実施の形態によれば、下部フレーム２の前後方向側面（長尺方向側方）に、昇降マスト４の下端部を連結し、下部フレーム２に、この下部フレーム２を支持する車輪ユニット１０（１０ａ，１０ｂ）を昇降マスト４が連結された位置と重なるように設けたことにより、走行時の安定を確保しながらスタッカークレーンＣの機長を短くすることが可能となる。よって、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。
【００５６】
また本実施の形態によれば、リターン側の昇降用チェーン２０（２０ａ，２０ｂ）は下部フレーム２の中央部付近の第４案内スプロケット２４から昇降台３の中央付近に案内されて、第５案内スプロケット２５を介してチェーンテンショナー２６に連結されることにより、前後の昇降マスト４から十分に離れて配置され、よって下部フレーム２の走行時にリターン側の昇降用チェーン２０が揺れて昇降マスト４に干渉することを防止でき、さらに昇降用チェーン２０を駆動輪体である巻き取りスプロケット１８から離れない（歯飛びしない）最低の張力で張ればよくなり、昇降用チェーン２０の負担を軽減でき、よって昇降用チェーン２０の番手を落とすことが可能となり、またチェーンテンショナー２６の構造を簡単な構造（昇降用チェーン２０に強い張力を発生させる必要がない構造）とすることができ、コストを低減することができる。
【００５７】
また本実施の形態によれば、昇降台３にチェーンテンショナー２６を配置したことにより下部フレーム２内に従来のチェーンテンショナーの設置スペースが空き、さらに巻き取りスプロケット１８とこの巻き取りスプロケット１８からリターン側の昇降用チェーン２０を案内する第４案内スプロケット２４を長尺方向の側方に配置したことにより、下部フレーム２内のスペースが空くことから、下部フレーム２を支持する車輪ユニット１０（１０ａ，１０ｂ）を内方へ寄せて下部フレーム２内へ取付けることができ、下部フレーム１０の長さ（機長）を短くすることができる。よって、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。またリターン側の昇降用チェーン２０を案内するスプロケットの数を最小数とすることができ、よって昇降用チェーン２０の磨耗箇所を減らすことができ、より長寿命とすることができる。
【００５８】
また本実施の形態によれば、走行駆動装置１１を、昇降マスト４が連結された側とは反対側の下部フレーム２の前後方向側面に配置することにより、昇降マスト４に対向する下部フレーム２を形成する角パイプ内に取付けた駆動車輪ユニット１０ｂに、最も接近して走行駆動装置１０を配置することができる。
【００５９】
また本実施の形態によれば、下部フレーム２を形成する角パイプの左右方向側面（短尺方向側方）に昇降駆動装置１２を配置したことにより、昇降台３を昇降する昇降用チェーン２０の駆動は下部フレーム２の側方で行うことが可能となり、よってこの昇降駆動装置１２により駆動される巻き取りスプロケット１８からリターンする昇降用チェーン２０の引廻しを、下部フレーム２より低い位置から行うことが可能となり、昇降用チェーン２０を巻き取りスプロケット１８から下部フレーム２の中央部まで案内する途中に案内スプロケットを設ける必要をなくすことができ、部品点数を少なくすることができる。
【００６０】
また本実施の形態によれば、作業通路Ｂ（下部フレーム２が走行する走行レール１と物品保管部Ｄとの間の空間）に作業者が入ってスタッカークレーンＣの調整・点検を行うとき、制御盤１３の側面が前後方向を向いていることから制御盤１３と物品保管部Ｄ（保管棚Ａ）との左右方向間隔を広くとることが可能となることから、作業者は作業通路Ｂを移動しやすくなり、また前記間隔内で制御盤１３の開閉扉１３ａの開閉を行うことができることから作業者は作業しやすくなり、作業効率を向上させることができる。さらに制御盤１３の側面が前後方向を向いていることから、自立させて設置することができ、昇降マスト４からサポートする必要をなくすことができる。
【００６１】
また本実施の形態によれば、走行レール１の終端にバンパー（衝撃吸収体）９２を配置したことにより、衝突時の衝撃がバンパー９２により吸収されてスタッカークレーンＣの破損を回避できるとともに、バンパー９２への接触板９２ａをスタッカークレーンＣの前後端より内方に配置したことにより、バンパー９２との接触面がスタッカークレーンＣの機長から突出してしまうことを避けることができ、スタッカークレーンＣの機長を短くすることができ、狭いスペースへの配置を有利とすることができる。
【００６２】
また本実施の形態によれば、図８に示すように、昇降用チェーン２０（他端）は、ドグ３３、テンションスプリング３１、チェーンボルト３４と接続され、チェーンボルト３４の調整によりテンションスプリング３１の張力を設定することにより、このような簡易化された構造でも昇降用チェーン２０の張力を設定することができる。またドグ３３の移動位置によりリミットスイッチ３６が動作し、昇降用チェーン２０の伸びに異常が発生したこと、あるいは昇降用チェーン２０が切れたことを検出することができる。このように昇降用チェーン２０の伸び異常、たとえば初期の伸びが検出されると、昇降用チェーン２０の弛みが検査され、チェーンボルト３４の調整により昇降用チェーン２０の張力が再設定され、チェーン２０が案内スプロケット２１，２２，２３，２４，２５や巻き取りスプロケット１８から外れてしまうことを防止することができる。また昇降用チェーン２０が切れたことが検出されることにより、昇降用チェーン２０を取換えることができる。
【００６３】
また本実施の形態によれば、図５に示すように、巻き取りスプロケット１８が下部フレーム２の後方向の端部で、長尺方向側方の昇降マスト４側外方に位置し、かつ下部フレーム２の略上面高さに配置されたことにより、昇降用チェーン２０を巻き取りスプロケット１８から下部フレーム２の中央部まで案内する途中に案内スプロケットを設ける必要がなくなり、部品点数を少なくすることができ、シンプルな構造にできる。
【００６４】
また本実施の形態によれば、トルクアーム６４の構成により、モータ付き減速装置６３が車輪４１を回転させるときの駆動反力でその回転軸（駆動軸）６３ａの周りに発生するトルクが、モータ付き減速装置６３を固定した第３部材７９と第２部材７７の接触面で受けられることによって、ピン８０にトルクが作用せず、ピン８０は単に位置決めとして使用されることから、従来のようにモータ付き減速装置６３の容量が大きくなると、ピン８０の径を大きくしなければならないとか、ピン８０とモータ付き減速装置６３の距離を離さなければならないとかする必要をなくすことができ、トルクアーム６４をコンパクトにすることができ、その結果、モータ付き減速装置６３を加えた走行駆動装置１１の形状をコンパクトとすることができ、下部フレーム２への取り付けを容易にすることができる。またモータ付き減速装置６３の容量が大きくなっても、第３部材７９と第２部材７７（ブラケット側）で好きな強度を持たせることができ、コンコン当るところの強度を上げてやることでモータ付き減速装置６３の容量が大きくなっても大きくする必要をなくすことができる。
【００６５】
また本実施の形態によれば、第３部材７９と第２部材７７の接触面の隙間（遊び）ｔにより、第２部材７７に作用するトルクを弱めることができ、第３部材７９と第２部材７７が強いトルクで破損することを避けることができる。
【００６６】
なお、本実施の形態では、物品搬送装置であるスタッカークレーンＣを、下部フレーム２と昇降台３と昇降マスト４と上部フレーム７を備えた構成としているが、必ずしも上部フレーム７を設けない構成とすることも可能である。このとき、昇降マスト４の上部に天井のガイドレール６に案内されるガイドローラ８を設ける。
【００６７】
また本実施の形態では、物品搬送装置であるスタッカークレーンＣの昇降マスト４を前後一対（２本）としているが、必ずしも前後一対必要ではなく、１本の昇降マストとすることも可能である。このとき、昇降台３は１本の昇降マストに沿って上下に案内され、１本の昇降索体（チェーン）により昇降駆動される。
【００６８】
また本実施の形態では、リターン側の昇降用チェーン２０（２０ａ，２０ｂ）を導く第４案内スプロケット２４を、下部フレーム２の中央部付近に配置し、第４案内スプロケット２４に対向する第５案内スプロケット２５を、昇降台３の中央付近に設けているが、これら第４案内スプロケット２４と第５案内スプロケット２５は、リターン側の昇降用チェーン２０（２０ａ，２０ｂ）を前後の昇降マスト４から離れて導くことができる箇所に設ければよい。このとき、第４案内スプロケット２４を、下部フレーム２の昇降マスト４から離れた箇所、第５案内スプロケット２５を、昇降台３の昇降マスト４から離れた箇所に設ける。
【００６９】
また本実施の形態では、昇降用索体としてチェーンを使用しているが、ワイヤやロープを使用することもできる。このとき、スプロケットに代えてシーブやプーリーを使用する。
【００７０】
また本実施の形態では、昇降用チェーン２０ａ，２０ｂの一端を昇降台３の前後上部に固定し、駆動輪体である巻き取りスプロケット１８まで引廻して他端を昇降台３の下部に固定しているが、各昇降用マスト４内の中空部にそれぞれ上下に移動可能なカウンタウェイトを設け、巻き取りスプロケット１８から案内されたリターン側の昇降用チェーン２０ａ，２０ｂを再び各昇降マスト４の上部まで引廻し、他端をそれぞれ前記カウンタウェイトに接続するようにすることも可能である。
【００７１】
また本実施の形態では、チェーンテンショナー２６において、ドグ３３を介して各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂとテンションスプリング３１を接続しているが、必ずしもドグ３３は必要ない。このとき、各昇降用チェーン２０ａ，２０ｂとテンションスプリング３１を直接接続する。
【００７２】
また本実施の形態では、バンパー９２を走行レール１の両終端に配置し、バンパー９２への接触板９２ａをスタッカークレーンＣに設けているが、逆にバンパー９２をスタッカークレーンＣの接触板９２ａを取り付けている位置に設け、バンパー９２への接触板９２ａを、バンパー９２を設けている走行レール１の両終端に配置してもよい。
【００７３】
また本実施の形態では、物品収納部を保管棚Ａの物品保管部Ｄにより形成しているが、棚構造の物品収納部に限ることはなく、物品Ｆを載置したパレットＰを平置きするような物品収納部であってもよい。また物品収納部である保管棚Ａを、左右方向に並設しているが、片方にだけ配置した構成とすることもできる。また各保管棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品保管部Ｄを有する構成としているが、各保管棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品保管部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各保管棚Ａの左右方向の各物品保管部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００７４】
また本実施の形態では、物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載装置の一例）５をランニングフォークを使用したフォーク方式としているが、フォーク方式に限ることはなく、互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持する一対の搬送用ベルトを備えたサイドベルト方式、あるいは互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持して物品Ｆを移載する一対のフォークを備えたサイドクランプ方式、あるいは物品Ｆに取っ手がある場合にこの取っ手を把持あるいは支持して物品Ｆを移載するフック方式、あるいは物品Ｆに裏面にフォークが移動して裏面から物品Ｆを押して物品保管部Ｄから昇降台３上へ移載し、物品Ｆの前面にフォークが移動して前面から物品Ｆを押して昇降台３から物品保管部Ｄ上へ移載するアーム方式のフォーク装置とすることができる。
【００７５】
また本実施の形態では、搬入出部Ｅの一対の固定式の物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。また物品Ｆの捌き手段として、物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを使用しているが、コンベヤ装置、自走台車、リフター付物品受け台などを使用することもできる。
【００７６】
また本実施の形態では、移載装置５と走行用モータ付き減速装置６３で兼用する走行・移載用インバータ９９を設けているが、移載装置５と走行用モータ付き減速装置６３にそれぞれ専用のインバータを設けてもよい。
【００７７】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、一対の軸受をそれぞれ専用の枠体により支持する構成としたことにより、各枠体を加工精度を持たせて製作でき、よって従来のように自動調心軸受を使用する必要がなくなり、一般の安価な玉軸受けを使用することができコストを低減することができる。さらに枠体を合わせた形状がコンパクトになり、よって車輪装置がコンパクトになり、走行車体内に余裕を持って収納することができる。
【００７８】
また本発明によれば、車輪と案内輪体が一体構造となった車輪ユニットが、走行車体に取付けられることにより、取り付け作業が容易となり、作業効率を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態におけるスタッカークレーンを備えた自動倉庫設備の斜視図である。
【図２】同スタッカークレーンの概略側面図である。
【図３】同スタッカークレーンの要部側面拡大図である。
【図４】同スタッカークレーンの下部正面および下部背面図である。
【図５】同スタッカークレーンの下部フレーム平面図である。
【図６】同スタッカークレーンの上部フレーム平面および側面および正面図である。
【図７】同スタッカークレーンの昇降用チェーンの張設状態を示す説明図である。
【図８】同スタッカークレーンのチェーンテンショナーの平面および側面図である。
【図９】同スタッカークレーンの走行駆動部側面および背面図である。
【図１０】同スタッカークレーンの車輪ユニットの平面および側面図である。
【図１１】同スタッカークレーンの駆動車輪ユニットの断面図である。
【図１２】同スタッカークレーンのトルクアームの側面および一部断面図である。
【図１３】同スタッカークレーンのトルクアームの組立て図である。
【図１４】同スタッカークレーンを備えた自動倉庫設備の制御構成図である。
【符号の説明】
ＦＳ自動倉庫設備
Ａ保管棚
Ｂ作業通路
Ｃスタッカークレーン
Ｄ物品保管部
Ｅ搬入出部
Ｆ物品
Ｐパレット
１走行レール
２下部フレーム
３昇降台
４昇降マスト
５フォーク装置
６ガイドレール
７上部フレーム
１０車輪ユニット
１１走行駆動装置
１２昇降駆動装置
１３制御盤
１７昇降用モータ付き減速装置
１８巻き取りスプロケット
２０昇降用チェーン
２１，２２，２３，２４，２５案内スプロケット
２６チェーンテンショナー
３１テンションスプリング
３３ドグ
３４チェーンボルト
３６リミットスイッチ
４１車輪
４２軸受
４３車輪ハウジング
５０車輪支持部
５５ガイドローラ
５６ローラブラケット
６３走行用モータ付き減速装置
６４トルクアーム
７４第１部材
７７第２部材
７９第３部材
８０ピン
９２バンパー
100 コントローラ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an article transporting apparatus that transports the article between a plurality of article storage units of a shelf for storing the article and a predetermined carry-in / out port.
[0002]
[Prior art]
A stacker crane, which is a conventional article transporting device, includes a lower frame (traveling vehicle body) that travels while being guided by a traveling rail (track that forms a fixed path), and a fork device (transfer device) that transfers an article. And a pair of front and rear elevating masts that are suspended from the lower frame and support the elevating table so as to be movable up and down, and an upper frame that connects the upper ends of the elevating masts.
[0003]
The lifting platform is suspended and supported by a pair of lifting chains connected to the upper portions of the front and rear sides, and each lifting chain is guided by a guide sprocket provided at the upper end of the upper frame and one lifting mast. Subsequently, it is guided to a take-up drum (driving wheel) provided outside the one lifting mast, and further from the take-up drum to lower positions on both the front and rear sides in the lower frame via a chain tensioner in the lower frame. Guided by guide sprockets provided respectively, guided upward from these guide sprockets and coupled to lower portions on both sides of the elevator platform.
[0004]
Further, the vehicle is driven by a traveling vehicle body connected to a pair of front and rear wheels that can travel on a traveling rail and a wheel (drive wheel) of the pair of front and rear wheels outward from the lifting mast of the lower frame. A traveling drive unit and an elevating drive unit that is connected to the take-up drum and feeds the elevating chain and performs a take-up drive are provided. On the lower frame, the control panel of the stacker crane is installed in a forward direction and supported by the lifting mast at a position outward from the lifting mast on the side opposite to the side on which the lifting drive unit is provided. (For example, refer patent document 1.) Moreover, the structure of the said wheel part is made into the structure which attaches a bearing and a wheel by directly processing the lower frame which is a large sized main frame.
[0005]
[Patent Document 1]
Japanese Examined Patent Publication No. 5-67530
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, since the conventional structure of the wheel part has a structure in which the bearing and the wheel are attached by machining the lower frame directly, the precision of the work is not good because the work accuracy is not high. Therefore, there is a problem that the structure of the wheel device in which the bearing is added to the wheel becomes large, and the cost of the wheel device increases because the self-aligning bearing is expensive. It was.
[0007]
Therefore, the present invention provides a wheel device. Compact The object of the present invention is to provide an article conveying apparatus capable of reducing the cost.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the invention according to claim 1 of the present invention includes a traveling vehicle body that travels along a track, a lifting platform provided with a transfer device for transferring articles, and the traveling vehicle body. An article transporting apparatus that includes a lifting column body that is connected in a vertical direction and guides and supports the lifting platform so as to be movable up and down, and that transports the article between a plurality of article storage units that store the article and a predetermined loading / unloading port. The wheel that supports the traveling vehicle body and is guided on the track, and the axle of the wheel is rotatably supported. With inner and outer rings A wheel device comprising a pair of bearings and a pair of frames that respectively support the bearings; When the pair of frame bodies are combined, the upper and lower portions of the wheel protrude from each other, and an upper center portion and a lower center portion are formed into a box body, and the outer ring of the pair of bearings Each fixed to the pair of frame bodies, one inner ring of the bearing is fixed to one outer end of the axle, The wheel device is attached to the traveling vehicle body by joining together the frame of the wheel device to the traveling vehicle body.
[0009]
According to the above configuration, since the pair of bearings are supported by the dedicated frame bodies, each frame body can be manufactured with processing accuracy, and thus it is necessary to use self-aligning bearings as in the past. Therefore, it becomes possible to use a general inexpensive ball bearing, and the shape combined with the frame becomes compact. Therefore, the wheel device can be made compact and the cost can be reduced.
[0010]
The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, wherein the traveling vehicle body is formed by a rectangular tube body, and the pair of front and rear wheel devices are cylinders forming the traveling vehicle body. It is characterized by being contained in the body.
[0011]
According to the above configuration, the pair of front and rear wheel devices can be compact so that they can be accommodated in the cylinder forming the traveling vehicle body, and therefore, compared with the case where the wheel device is disposed before and after the traveling vehicle body, It is possible to shorten the length of the transport device. Therefore, arrangement in a narrow space can be advantageous.
[0012]
The invention according to claim 3 is the invention according to claim 1 or 2, wherein the wheels of the wheel device are arranged in a direction perpendicular to the front-rear direction in order to guide the wheels to the track. A pair of left and right guide wheel bodies are provided, and a support member that rotatably supports the pair of guide wheel bodies is attached to the front or rear surface of the wheel device at a position below the frame body. is there.
[0013]
According to the above configuration, the wheel is guided by the pair of left and right guide wheels and rotates along the track. Further, by fixing the support member for the guide wheel body to the wheel frame body, the wheel and the guide wheel body can be integrated, and can be attached to the traveling vehicle body in an integrated state, thereby improving the work efficiency.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic perspective view of an automatic warehouse facility provided with an article conveying device according to an embodiment of the present invention.
[0017]
As shown in FIG. 1, the automatic warehouse facility FS includes two storage shelves A that are installed at an interval so that the article loading and unloading directions are opposed to each other, and operations formed between the storage shelves A. A stacker crane (an example of an article transport device) C that automatically travels along the passage B is provided, and each storage shelf A stores a plurality of article storage units (stores articles) that store pallets P on which articles (products, etc.) F are placed. An example of the article storage unit to be performed) D is arranged in parallel in the traveling direction of the stacker crane C (hereinafter referred to as the front-rear direction) in a multistage manner.
[0018]
In the work path B, a traveling rail (an example of a track) 1 is installed along the longitudinal direction of the storage shelf A, and an article installed on one end side of the work path B (home position side of the stacker crane; HP side). The loading / unloading section E controls the stacker crane C to load / unload the articles F between the loading / unloading outlet and the article storage section D, and to manage the articles F stored in each article storage section D. (FIG. 14) is provided with a ground control panel E1 having a built-in and a pair of article receiving bases E2 (E2a, E2b) that form article handling means and a carry-in / out port with the traveling rail 1 interposed therebetween. It is configured as a loading / unloading transport vehicle that travels along the traveling rail 1 based on the loading / unloading data and transports / loads the article F between the article receiving tray E2 and the article storage unit D. There.
[0019]
Note that the position of the article storage unit D in the storage shelf A (shelf number; information specifying the article storage unit D) is the bank number (column number of the storage shelf A) and the level number (the lowest level of the storage shelf A). Of the product storage unit D) and the bay number (the front-rear direction number of the product storage unit D from the HP position), and the storage data for the product storage unit D is “work mode (execute) Work information; one of warehousing work, warehousing work, and picking work is designated) "," Different article cradle E2 to be used (one of left and right is designated) "," Storage number (executes work) (Bank-bay-level of the article storage unit D) ”.
[0020]
The stacker crane C moves along the article storage unit D and moves the pallet P (article F) in the lower frame (an example of a traveling vehicle body) 2 that travels along the traveling rail 1 and the article storage unit D and the article cradle E2. A lifting / lowering table 3 provided with a fork device (an example of a transfer device) 5 and a pair of front and rear lifting masts (an example of a lifting / lowering column body) that is connected to the lower frame 2 in a vertical direction and guides and supports the lifting / lowering table 3 to be movable up and down. ) 4 and the upper parts of the pair of front and rear lifting masts 4 are connected to a guide rail (an example of an upper track) 6 laid along the longitudinal direction of the storage shelf A on the ceiling facing the traveling rail 1. An upper frame (an example of an upper vehicle body) 7 that is guided and regulates the upper position of the stacker crane C as the stacker crane C travels is provided. The fork device 5 is a fork type using a running fork.
[0021]
2 to 6, the lower frame 2, the pair of front and rear masts 4 and the upper frame 7 are each formed by a square pipe (an example of a rectangular cylindrical body) to form the lower frame 2. The longitudinal side surfaces (sides) are connected to the longitudinal direction side surfaces (sides) at both ends of the square pipe to be formed, and the longitudinal side surfaces (sides) are connected to the lower end portions of the square pipes forming the lifting mast 4, and the upper frame 7 is formed. The long side surfaces (sides) are connected to the long side surfaces (sides) at both ends of the square pipes to be connected to the top ends of the square pipes forming the elevating mast 4, respectively. Also Upper frame 7 The square pipe forming the lower frame 2 and the square pipe forming the lower frame 2 are arranged on the same side (side) side of the square pipe forming the lifting mast 4, as shown in FIGS.
[0022]
Further, as shown in FIG. 4, the center position CL of the lifting mast 4 in the left-right direction (the direction perpendicular to the front-rear direction in which the stacker crane C travels) is set as the substantially center position in the left-right direction of the stacker crane C. Is made to coincide with the approximate center position of the work path B between the two storage shelves 4. As a result, the traveling rail 1 located at the center in the left-right direction of the lower frame 2 is laid out of the center position of the work path B.
[0023]
Further, as shown in FIG. 6, guide rails 6 are sandwiched from the left and right at the front and rear ends of the upper frame 7 on the side surface in the longitudinal direction (side) and on the side opposite to the lifting mast 4, respectively. A pair of left and right upper guide rollers 8 that regulate the upper position of the stacker crane C as C travels are provided. An upper frame cover 9 is provided on the side surface (side) in the longitudinal direction of the upper frame 2 on the side surface on which the elevating mast 4 is provided, and between the pair of elevating masts 4.
[0024]
As shown in FIGS. 2 to 5, a pair of front and rear wheel units 10 that support the lower frame 2 and support the wheels 41 guided by the traveling rail 1 are moved up and down in a square pipe that forms the lower frame 2. The mast 4 is disposed at substantially the same position (both ends of the square pipe forming the lower frame 2) so as to overlap the connected position. Further, the front (HP side) wheel unit 10 is a driven wheel unit 10a, and the rear (outside position opposite to HP in the front-rear direction; OP side) wheel unit 10 is a drive wheel unit 10b. Of the driving wheel unit 10b on the side surface (side) opposite to the side where the lifting mast 4 is connected, in the longitudinal direction side surface (side) of the square pipe forming the lower frame 2 A travel drive device 11 that is connected to 41 axles 41 a and drives the wheels 41 is disposed.
[0025]
In addition, an elevating drive device 12 that elevates the elevating platform 3 is disposed on the short side surface (side) of the rear end (OP side) of the square pipe that forms the lower frame 2, and the square pipe that forms the lower frame 2. Above, a horizontal support member 14 is attached to the OP-side outward position of the square pipe forming the lifting mast 4, and the control panel 13 of the stacker crane C is mounted on the horizontal support member 14 in the front-rear direction. An opening / closing door 13 a is provided on the side surface on the OP side, and is attached to the horizontal support member 14 via a vibration-proof rubber body 15. The control panel 13 is provided with doors 13b that can be opened and closed by bolts on the respective sides facing the storage shelves A. The control panel 13 is self-supporting.
[0026]
The elevating drive device 12 includes a motor-equipped reduction device 17 fixed to a vertical panel 16, and a rotary drive shaft 17 a of the motor-equipped reduction device 17 is disposed in the left-right direction at the rear end portion of the lower frame 2 by the vertical panel 16. And the center of rotation is lower than the height of the upper surface of the lower frame 2 and is further fixed so as to protrude toward the lifting mast 4 side. A pair of left and right take-up sprockets (an example of a drive wheel) 18 are fixed to the rotary drive shaft 17a (protruding portion), and as a result, the take-up sprocket 18 has a rear end portion (OP side) of the lower frame 2 ( An example of an end portion in the front-rear direction is located outside the elevating mast 4 side of the longitudinal side surface (side) of the lower frame 2 and is disposed at a substantially upper surface height of the lower frame 2.
[0027]
As shown in FIGS. 2 to 6, the lifting platform 3 is suspended and supported by a pair of lifting chains 20 whose one ends are connected to the front and rear side upper portions of the lifting platform 3. The first guide sprocket (of the first guide wheel body) that guides one chain 20a of the pair of lifting chains 20 horizontally from the front (HP side) upper end of the lifting platform 3 on the upper part of the lifting mast 4). One example) 21 is provided, and one chain 20a guided from the first guide sprocket 21 is guided downward on the other (OP side) lifting mast 4 and the other chain of the pair of lifting chains 20 is provided. A pair of second guide sprockets (an example of a second guide wheel) 22 for guiding 20b downward from the other upper end of the rear (OP side) of the elevator 3 is provided. Further, a pair of elevating chains 20a, 20b guided from the second guide sprocket 22 through the square pipe hollow portion of the other elevating mast 4 to the lower part of the other elevating mast 4 is guided to the take-up sprocket 18. A pair of third guide sprockets (an example of a third guide ring body) 23 is provided, and a pair of windings is provided on the side surface (side) in the longitudinal direction where the elevating mast 4 is provided near the center of the lower frame 2. A pair of fourth guide sprockets (an example of a fourth guide wheel body) 24 for guiding the pair of return-side lifting chains 20a, 20b guided from the sprocket 18 to the lower center of the lifting platform 3 is provided.
[0028]
Further, a pair of fifth guide sprockets (fifth guides) for horizontally guiding the pair of return side lifting chains 20a and 20b guided in the vertical direction by the pair of fourth guide sprockets 24 at the lower part near the center of the lifting platform 3. The other ends of the elevating chains 20a and 20b that are horizontally guided by the pair of fifth guide sprockets 25 are disposed in the elevating base 3, and the pair of elevating chains 20a and 20b are provided. It is connected to a chain tensioner (an example of a tension setting device) 26 for setting the tension.
[0029]
Due to the configuration of the guide sprockets 21, 22, 23, 24, 25 and the take-up sprocket 18, as shown in FIG. 7, one chain 20 a of the pair of elevating chains 20 is in front of the elevating platform 3 (HP side). From the upper end, a first guide sprocket 21 and a second guide sprocket 22 at the upper part of the lifting mast 4, a third guide sprocket 23 at the lower part of the other lifting mast 4, and a take-up sprocket 18 for driving the chain feeding and winding. To the fourth guide sprocket 24 at the center of the lower frame 2, further vertically guided to the center (lower part) of the lifting platform 3, and chained via the fifth guide sprocket 25 at the lower center of the lifting platform 3. It is connected to the tensioner 26. The other chain 20b of the pair of lifting chains 20 is a second guide sprocket 22 at the upper part of the other lifting mast 4 and a guide sprocket at the lower part of the other lifting mast 4 from the other upper rear end (OP side) of the lifting platform 3. 23, guided to the fourth guide sprocket 24 at the center of the lower frame 2 via the take-up sprocket 18, and further vertically guided to the center (lower part) of the elevator 3, It is connected to a chain tensioner 26 via a guide sprocket 25.
[0030]
As shown in FIG. 8, the chain tensioner 26 is
A pair of tension springs (an example of a spring body) 31 for setting the tension of each elevating chain 20a, 20b,
A pair of tensioner brackets 32 for horizontally supporting the rotation shafts of the pair of fifth guide sprockets 25 in the left-right direction;
Each of the elevating chains 20a, 20b, which is horizontally movable along the horizontal grooves 32a opened in the tensioner brackets 32 and is horizontally guided by the fifth guide sprocket 25, is connected to one end. A pair of dogs (an example of a moving body) 33 in which one end of each tension spring 31 is connected to the other end;
A pair of chain bolts (an example of a setting jig) 34 for connecting the other end of each tension spring 31 and setting the tension of the elevating chains 20a and 20b;
A chain bolt bracket 35 for supporting these chain bolts 31;
Each of the dogs 33 is operated by a U-shaped member 33a horizontally attached to the lower end of each dog 33, and an abnormal extension of each of the lifting chains 20a, 20b is detected from the moving position of the dog 33, and the lifting chains 20a, 20a, A pair of lever-type limit switches (an example of a detector and an anomaly detection means) 36 that operate in two directions to detect that 20b has been cut;
A pair of lower idlers 37 that prevent the elevating chains 20a, 20b guided to the fifth guide sprocket 25 from swinging rearward (OP side) and coming off.
It is composed of
[0031]
With the structure of the chain tensioner 26, the tension of the lifting chains 20a and 20b is adjusted by adjusting the feeding length of the pair of chain bolts 34 connected via the dog 33 and the tension spring 31, and the lifting and lowering of the chains 20a and 20b. When an abnormality occurs in the extension of the chain 20a or 20b (when the chain elongates due to secular change) or when it breaks, the limit switch 36 operates to detect an abnormality in the lifting chain 20a or 20b.
[0032]
Hereinafter, the wheel unit 10 (the driven wheel unit 10a and the driving wheel unit 10b) will be described.
As shown in FIGS. 9 to 11, the wheel unit 10 supports the lower frame 2 and is guided by the traveling rail 1, and the wheel unit 10 is perpendicular to the front-rear direction in order to guide the wheel 41 to the traveling rail 1. And a pair of left and right guide rollers (an example of a guide wheel body) 55, which are integrated with each other, and can be mounted in a square pipe forming the lower frame 2.
[0033]
That is, the wheel 41 is horizontally supported by a pair of bearings 42 such that an axle (rotating shaft) 41a of the wheel 41 is rotatable, and these bearings 42 are respectively provided by a pair of dedicated wheel housings (an example of a frame) 43. As shown in FIG. 11, the outer ring 42a of the bearing 42 is fixed to the wheel housing 43 from the outside by a pressing member 44, and the inner ring 42b of one bearing 42 is provided at the outer end of one axle 41a. The nut 45 is fixed to the axle (rotating shaft) 41a by tightening the nut 45 into the thread groove. A through hole 46 is provided below each side front and rear end of each wheel housing 43, and a screw hole 47 for attachment to the lower frame 2 is provided at each upper front and rear end. Each has a screw hole 48 for fixing a roller blanket to be described later.
[0034]
Further, when the pair of wheel housings 43 are combined, the upper and lower portions of the wheel 41 protrude from the upper central portion and the lower central portion, respectively. The bolt 49 is connected by tightening with a nut (not shown) to form a wheel support portion (an example of a wheel device) 50 including a wheel 41, a pair of bearings 42, and a pair of wheel housings 43.
[0035]
The pair of left and right guide rollers 55 are vertically supported by a roller blanket (an example of a support member) 56 so that the rotation shafts 55a are symmetrical to the left and right, and the roller blanket 56 has a rear lower position of the wheel support 50. The left and right pair of screw holes 48 are provided with mounting portions 56a having bolt holes 57 facing each other. The roller blanket 56 is a bolt 58 through which the screw holes 48 and bolt holes 57 are combined and the bolt holes 57 are passed. By narrowing down, the wheel is connected to the rear surface at a position below the wheel support portion 50 (wheel housing 43).
[0036]
In this way, the roller blanket 56 that supports the guide roller 55 is attached to the wheel support portion 50 to form the wheel unit 10 in which the wheel 41 and the guide roller 55 are integrated, and the wheel unit 10 includes the wheel housing 43. By combining the screw holes 47 arranged in the four sides with a through hole (not shown) provided in the lower frame 2 and tightening the bolt 60 passing through the through hole with the screw hole 47, a square pipe is formed. Is mounted in the lower frame 2.
[0037]
The drive wheel unit 10b is configured by connecting the travel drive device 11 to an axle (rotary shaft) 41a of a wheel unit 10 (corresponding to the driven wheel unit 10a). The travel drive device 11 includes a motor-equipped reduction device 63, a torque arm (an example of a support member) 64 that supports the motor-equipped reduction device 63 on the lower frame 2, a rotating shaft 63a of the motor-equipped reduction device 63, and the wheel unit 10. It is comprised from the coupler 65 which connects the axle shaft (rotating shaft) 41a.
[0038]
As shown in FIG. 12 and FIG.
Through holes 71 through which the rotation shaft 63a (FIG. 11) of the reduction gear 63 with motor passes, and four through holes facing screw holes (not shown) provided on the inner surface of the reduction gear 63 with motor (speed reduction portion). A flat plate-shaped first member 74 having a motor 72 and a motor-equipped reduction device 63 (deceleration unit) fixed by a bolt 73 (FIG. 11) through the through-hole 72;
A cylindrical second member 77 having a through-hole 75 in the vertical direction and having three screw holes 76 in the vertical direction on its side surface;
The second member 77 can be inserted in a vertical posture, and is formed from a U-shaped cross-sectional plate material in which through holes 78 are provided on the upper and lower surfaces according to the through holes 75 of the second member 77. A third member 79 in which end portions of the upper and lower surfaces of the plate material are fixed to one end surface in the front direction (an example of the front-rear direction);
The third member 79 is provided through the upper and lower through holes 78 and the through hole 75 of the second member 77, and the second member 77 is provided in the third member 79, and a gap (between the third member 79 and the second member 77 ( Play) A pin 80 provided with a t at the tip thereof and connected with a t and a nut 81 (an example of a connecting material) that is tightened to the tip screw portion of the pin 80;
It is formed from an L-shaped plate material having a fixed surface 82a fixed to the lower frame 2 and a mounting surface 82b protruding in the left-right direction with respect to the lower frame 2, and the cylindrical second member 77 is formed on the mounting surface 82b. A bracket 82 having three through-holes 83 opposed to the three screw holes 76, and a second member 77 fixed in a vertical posture by a bolt 84 passing through each through-hole 83;
Is provided.
[0039]
The torque arm 64 is assembled in the following procedure.
First, the bracket 82 is fixed by the three bolts 84 so that the second member 77 is in a vertical posture, and the bracket 82 is fixed to the longitudinal side surface of the lower frame 2 in front of the wheel unit 10. Next, the rotating shaft 63a of the reduction gear 63 with motor is passed through the through hole 71, and the reduction gear 63 with motor (deceleration section) is fixed to the first member 74 with a bolt 73 that has passed through the through hole 72. Next, the first member 74 and the third member 79 to which the speed reducer 63 with motor is fixed are connected to each other in a posture in which the second member 77 is inserted into the space of the third member 79, that is, the pin 80 is connected to the third member. The nut 81 is tightened through the upper and lower through holes 78 of the 79 and the through holes 75 of the second member 77 to be connected to the second member 77 and attached to the bracket 82 fixed to the lower frame 2. At this time, a clearance (play) t is provided on the contact surface between the third member 79 and the second member 77.
[0040]
Due to the configuration of the torque arm 64, torque generated around the rotating shaft (driving shaft) 63a by the driving reaction force when the motorized reduction gear 63 rotates the (driving) wheel 41 (indicated by an arrow in FIG. 12). Is received by the contact surface of the third member 79 and the second member 77 to which the speed reducer 63 with motor is fixed. At this time, the torque acting on the second member 77 is weakened by the clearance (play) t between the contact surfaces, so that the third member 79 and the second member 77 can be prevented from being damaged by a strong torque. Thus, torque is received by the contact surface of the third member 79 and the second member 77, so that no torque acts on the pin 80, and the pin 80 is merely used for positioning.
[0041]
As shown in FIGS. 1 to 4, a first optical transceiver 91 that transmits and receives data to and from the ground controller 102 of the article loading / unloading section E is provided at the end on the HP side on the lower frame 2.
[0042]
Moreover, as shown in FIGS. 1-4, it is a running rail in the side of the elongate direction of the both ends of the square pipe which forms the lower frame 2, and the side opposite to the side where the raising / lowering mast 4 was connected, respectively. Contact plate so that the tip ends of bumpers (an example of an impact absorber) 92 provided at both ends (HP side and OP side) of 1 are inwardly contacted from the front and rear ends of the stacker crane C (to be pulled in from the captain). (Example of contact surface) 92a is arranged so as not to extend the captain.
[0043]
Further, as shown in FIG. 5, a beam projected from a laser range finder 93 (FIG. 14) installed at one end side (HP side) of the work path B at the lower part of the HP side side surface of the lifting mast 4 on the HP side. A reflector 93a for reflecting light is provided, and as shown in FIGS. 3 and 5, the beam light for vertical distance measurement of the lifting platform 3 is projected onto the end of the OP side on the lower frame 2 in the vertical direction. A laser range finder 94 is provided for measuring the distance by reflected light reflected by a reflector (not shown) provided opposite to the lower part of the elevator 3.
[0044]
As shown in FIG. 4B, a power supply rail 95 is laid along the longitudinal direction (front-rear direction) at the lower end of the storage shelf A on the side opposite to the side to which the elevating mast 4 is connected. 2, on the side of the long side of the OP side on the side opposite to the side where the lifting mast 4 is connected, as shown in FIGS. 2, 4 (b), and 5, power is supplied from the power supply rail 95. A current collector 96 is provided. As shown in FIG. 14, the current collector 96 feeds power to a power source device 97, a lifting / lowering inverter 98 and a travel / transfer inverter 99 provided in the control panel 13. Power is supplied to the controller 100 provided in FIG.
[0045]
As shown in FIG. 14, the travel / transfer inverter 99 is connected so that the travel motor-equipped speed reduction device 63 and the fork device 5 can be switched by the relay 101. In response to the command signal output from 100, the drive motor-equipped reduction gear 63 or fork device 5 is driven. Further, the lifting / lowering inverter 98 drives the lifting / lowering motor-equipped reduction device 17 in accordance with a command signal output from the controller 100.
[0046]
A ground controller 102 is housed in the ground control panel E1, and a second optical transmitter / receiver 103 is provided in the article loading / unloading section E so as to face the first optical transmitter / receiver 91. The ground controller 102 receives the second light. A transceiver 103 and a laser rangefinder 93 are connected.
[0047]
The controller 100 executes the loading / unloading operation of the pallet P. That is, the above-mentioned warehousing data and the traveling position data of the lower frame 2 measured by the traveling laser range finder 93 from the ground controller 102 of the ground control panel E1 through the second optical transceiver 103 and the first optical transceiver 61. Ascending / descending position of the lifting platform 3 based on the entry / exit data is set as a target value, and the lifting / lowering position data of the lifting platform 3 measured by the lifting laser rangefinder 94 is used as feedback data via the lifting / lowering inverter 98. The motor speed reduction device 17 is controlled to perform the lifting control of the lifting platform 3, the traveling position of the lower frame 2 based on the loading / unloading data is set as a target value, and the inputted traveling position data of the lower frame 2 is fed back. The travel control of the lower frame 2 is executed by controlling the speed reduction device 63 with a travel motor via the travel / transfer inverter 99 as data, Running projecting and retracting control fork device 5 for to transfer through the pallet transferring running and transfer inverter 99 switches the relay 101 when the P La.
[0048]
As described above, according to the present embodiment, since the pair of bearings 42 are supported by the dedicated wheel housings 43, the respective wheel housings 43 can be manufactured with high processing accuracy. Therefore, it is not necessary to use a self-aligning bearing, and a general inexpensive ball bearing can be used as the bearing 42, so that the cost can be reduced. Furthermore, since the shape of the wheel support part 50 combined with the wheel housing 43 becomes compact, the wheel unit 10 can be made compact.
[0049]
In addition, according to the present embodiment, the pair of front and rear wheel units 10 are compact, so that they can be accommodated in the lower frame 2 formed from a square pipe with a margin, and thus the wheels are lower as in the prior art. Compared with the case where the frame 2 is arranged at the front and rear and outside, the length of the stacker crane C can be shortened, and the arrangement in a narrow space can be advantageous.
[0050]
Further, according to the present embodiment, the wheel bracket 43 for the guide roller 55 is fixed to the wheel housing 43 so that the wheel 41 and the guide roller 55 can be integrated, that is, the wheel 41 and the guide roller. Since the wheel unit 10 in which the 55 is integrated is attached to the lower frame 2, the attaching operation becomes easy and the working efficiency can be improved.
[0051]
Moreover, according to this Embodiment, the raising / lowering mast 4 formed with a square pipe on the front-back direction side surface (elongate direction side) of the lower frame 2 formed with the square pipe (an example of a square cylinder). By connecting the lower end portions of the wheel unit 10, the wheel unit 10 (10 a, 10 b) that supports the lower frame 2 can be mounted in the square pipe that forms the lower frame 2 facing the lifting mast 4. The length (machine length) of the stacker crane C can be shortened while ensuring stability, and the arrangement in a narrow space can be advantageous. Further, since the lower frame 2 and the lifting mast 4 that mainly constitute the stacker crane C are each constituted by a square pipe, the whole can be reduced in weight and the transportation cost can be reduced.
[0052]
Further, according to the present embodiment, the lower end portion of the lifting mast 4 formed by the square pipe is connected to the side of the lower frame 2 formed by the square pipe, and the side of the upper frame 7 formed by the square pipe is connected. On the other hand, by connecting the upper end of the lifting mast 4 formed by the square pipe, at least the height of the stacker crane C can be lowered by the length of the square pipe of the upper frame 4 (the length of the side surface in the short direction). This can be advantageous when the height to the ceiling is limited.
[0053]
Further, according to the present embodiment, the upper frame 7 formed by the square pipe and the lower frame 2 formed by the square pipe are respectively disposed on the same side of the lifting mast 4 formed by the square pipe. The balance of the stacker crane C in the left-right direction can be improved, so that the burden on the guide rail 6 that guides the stacker crane C can be reduced, and the installation of the guide rail 6 can be advantageous.
[0054]
Further, according to the present embodiment, the position of the lifting mast 4 is set to the substantially central position of the stacker crane C that travels forward and backward, so that the lower frame 2 that protrudes in the left-right direction with respect to the lifting mast 4 is located on the opposite side. A space in the left-right direction can be secured, and it can be used as a work passage B or a maintenance area.
[0055]
Further, according to the present embodiment, the lower end portion of the elevating mast 4 is connected to the front-rear direction side surface (longitudinal side) of the lower frame 2, and the wheel unit 10 that supports the lower frame 2 to the lower frame 2. By providing (10a, 10b) so as to overlap with the position where the elevating mast 4 is connected, it becomes possible to shorten the length of the stacker crane C while ensuring stability during traveling. Therefore, arrangement in a narrow space can be advantageous.
[0056]
Further, according to the present embodiment, the return-side lifting chain 20 (20a, 20b) is guided from the fourth guide sprocket 24 in the vicinity of the center of the lower frame 2 to the vicinity of the center of the lifting platform 3 to provide the fifth guide. By being connected to the chain tensioner 26 via the sprocket 25, it is arranged sufficiently away from the front and rear elevating masts 4, so that the return elevating chain 20 sways and interferes with the elevating mast 4 when the lower frame 2 travels. In addition, the lifting / lowering chain 20 can be tensioned with a minimum tension that does not separate from the take-up sprocket 18 that is the driving wheel (does not skip teeth), and the burden on the lifting / lowering chain 20 can be reduced. It is possible to drop the count of the chain 20, and the structure of the chain tensioner 26 can be simplified (elevating chain). Can be a structure) is not necessary to generate a strong tension to 20, the cost can be reduced.
[0057]
Further, according to the present embodiment, since the chain tensioner 26 is arranged on the lifting platform 3, a space for installing the conventional chain tensioner is vacant in the lower frame 2, and the take-up sprocket 18 and the take-up sprocket 18 return the return side. Since the fourth guide sprocket 24 for guiding the lifting / lowering chain 20 is disposed laterally in the longitudinal direction, a space in the lower frame 2 is vacant, so that the wheel unit 10 (10a, 10b) that supports the lower frame 2 is provided. ) Can be moved inward and mounted in the lower frame 2, and the length (captain) of the lower frame 10 can be shortened. Therefore, arrangement in a narrow space can be advantageous. In addition, the number of sprockets that guide the return-side lifting chain 20 can be minimized, so that the number of wear points of the lifting chain 20 can be reduced, and the life can be extended.
[0058]
In addition, according to the present embodiment, the traveling drive device 11 is disposed on the front-rear side surface of the lower frame 2 on the side opposite to the side to which the lifting mast 4 is connected, so that the lower frame 2 that faces the lifting mast 4 is disposed. The traveling drive device 10 can be arranged closest to the drive wheel unit 10b mounted in the square pipe forming the shape.
[0059]
In addition, according to the present embodiment, the elevating drive device 12 is disposed on the lateral side surface (short side) of the square pipe forming the lower frame 2, thereby driving the elevating chain 20 that elevates the elevating platform 3. Can be performed on the side of the lower frame 2, and therefore, the elevating chain 20 returning from the take-up sprocket 18 driven by the elevating drive device 12 can be routed from a position lower than the lower frame 2. This makes it possible to eliminate the need to provide a guide sprocket in the middle of guiding the elevating chain 20 from the take-up sprocket 18 to the central portion of the lower frame 2, and the number of parts can be reduced.
[0060]
Further, according to the present embodiment, when an operator enters the work path B (the space between the traveling rail 1 on which the lower frame 2 travels and the article storage unit D) and adjusts and checks the stacker crane C, Since the side surface of the control panel 13 faces in the front-rear direction, the control panel 13 and the article storage unit D (storage shelf A) can be widened in the left-right direction. It becomes easy to move, and since the opening / closing door 13a of the control panel 13 can be opened and closed within the interval, the operator can easily work and work efficiency can be improved. Furthermore, since the side surface of the control panel 13 faces in the front-rear direction, the control panel 13 can be installed independently, and the need for support from the elevating mast 4 can be eliminated.
[0061]
Further, according to the present embodiment, the bumper (impact absorber) 92 is disposed at the end of the traveling rail 1, so that the impact at the time of collision can be absorbed by the bumper 92 and damage to the stacker crane C can be avoided. Since the contact plate 92a to 92 is disposed inward from the front and rear ends of the stacker crane C, the contact surface with the bumper 92 can be prevented from protruding from the captain of the stacker crane C. The captain of the stacker crane C Can be shortened, and arrangement in a narrow space can be advantageous.
[0062]
Further, according to the present embodiment, as shown in FIG. 8, the lifting chain 20 (the other end) is connected to the dog 33, the tension spring 31, and the chain bolt 34, and the tension spring 31 is adjusted by adjusting the chain bolt 34. By setting the tension, the tension of the lifting chain 20 can be set even with such a simplified structure. Further, the limit switch 36 is operated according to the movement position of the dog 33, and it is possible to detect that an abnormality has occurred in the extension of the lifting chain 20 or that the lifting chain 20 has been broken. Thus, when an abnormal extension of the lifting chain 20, for example, initial elongation, is detected, the slack of the lifting chain 20 is inspected, the tension of the lifting chain 20 is reset by adjusting the chain bolt 34, and the chain 20 Can be prevented from coming off from the guide sprockets 21, 22, 23, 24, 25 and the take-up sprocket 18. Further, when the lifting chain 20 is detected to be broken, the lifting chain 20 can be replaced.
[0063]
Further, according to the present embodiment, as shown in FIG. 5, the take-up sprocket 18 is located at the rear end portion of the lower frame 2 and located on the outer side of the elevating mast 4 on the side of the longitudinal direction, and the lower portion. Since the frame 2 is arranged at a substantially upper surface height, there is no need to provide a guide sprocket in the middle of guiding the lifting chain 20 from the take-up sprocket 18 to the center of the lower frame 2, and the number of parts can be reduced. And simple structure.
[0064]
Further, according to the present embodiment, due to the configuration of the torque arm 64, the torque generated around the rotating shaft (driving shaft) 63a by the driving reaction force when the speed reducer 63 with the motor rotates the wheel 41 is reduced by the motor. Since the speed reducing device 63 is received by the contact surface of the third member 79 and the second member 77, no torque acts on the pin 80, and the pin 80 is simply used for positioning. When the capacity of the reduction gear 63 with the motor increases, it is possible to eliminate the necessity of increasing the diameter of the pin 80 or increasing the distance between the pin 80 and the reduction gear 63 with the motor. As a result, it is possible to make the shape of the travel drive device 11 including the motor-equipped reduction device 63 compact. Attachment to Part frame 2 can be facilitated. Moreover, even if the capacity of the motor-equipped reduction device 63 is increased, the third member 79 and the second member 77 (bracket side) can have any desired strength, and the motor can be increased by increasing the strength of the contact. Even if the capacity of the attached speed reducer 63 is increased, it is not necessary to increase the capacity.
[0065]
Further, according to the present embodiment, the torque (play) t between the contact surfaces of the third member 79 and the second member 77 can be reduced, and the torque acting on the second member 77 can be weakened. It is possible to avoid the member 77 from being damaged by a strong torque.
[0066]
In the present embodiment, the stacker crane C that is an article conveying device is configured to include the lower frame 2, the lifting platform 3, the lifting mast 4, and the upper frame 7, but the configuration in which the upper frame 7 is not necessarily provided. It is also possible to do. At this time, a guide roller 8 that is guided by a guide rail 6 on the ceiling is provided above the elevating mast 4.
[0067]
Moreover, in this Embodiment, although the raising / lowering mast 4 of the stacker crane C which is an article conveyance apparatus is made into the front / rear pair (2 pieces), it is not necessarily required for the front / rear pair, and can also be made into one raising / lowering mast. At this time, the lifting platform 3 is guided up and down along one lifting mast and is driven up and down by one lifting cable (chain).
[0068]
In the present embodiment, the fourth guide sprocket 24 for guiding the return-side lifting chain 20 (20a, 20b) is arranged near the center of the lower frame 2, and the fifth guide facing the fourth guide sprocket 24 is provided. Although the sprocket 25 is provided near the center of the lifting platform 3, the fourth guide sprocket 24 and the fifth guide sprocket 25 separate the return lifting chain 20 (20a, 20b) from the front and rear lifting masts 4. It may be provided at a location where it can be guided. At this time, the fourth guide sprocket 24 is provided at a location away from the lifting mast 4 of the lower frame 2, and the fifth guide sprocket 25 is provided at a location away from the lifting mast 4 of the lifting platform 3.
[0069]
Moreover, in this Embodiment, although the chain is used as a cable body for raising / lowering, a wire and a rope can also be used. At this time, a sheave or a pulley is used instead of the sprocket.
[0070]
Further, in the present embodiment, one end of the elevating chains 20a, 20b is fixed to the front and rear upper parts of the elevating table 3, and the other end is fixed to the lower part of the elevating table 3 by being routed to the take-up sprocket 18 that is a driving wheel. However, counter weights that can be moved up and down are provided in the hollow portions of the elevating masts 4, and the return elevating chains 20a and 20b guided from the take-up sprocket 18 are again connected to the upper portions of the elevating masts 4 respectively. It is also possible to connect the other end to the counterweight.
[0071]
Further, in the present embodiment, in the chain tensioner 26, the elevating chains 20a and 20b and the tension spring 31 are connected via the dog 33, but the dog 33 is not necessarily required. At this time, the lifting chains 20a and 20b and the tension spring 31 are directly connected.
[0072]
In this embodiment, the bumper 92 is disposed at both ends of the traveling rail 1 and the contact plate 92a to the bumper 92 is provided on the stacker crane C. Conversely, the bumper 92 is attached to the contact plate 92a of the stacker crane C. A contact plate 92 a to the bumper 92 may be provided at the attachment position, and may be disposed at both ends of the traveling rail 1 on which the bumper 92 is provided.
[0073]
In this embodiment, the article storage section is formed by the article storage section D of the storage shelf A. However, the article storage section is not limited to the shelf-structured article storage section, and the pallet P on which the articles F are placed is placed flat. Such an article storage unit may be used. Further, although the storage shelves A that are the article storage units are arranged side by side in the left-right direction, a configuration in which the storage shelves A are arranged only on one side may be employed. Each storage shelf A is configured to have an article storage unit D in the front-rear direction, but each storage shelf A is configured to have the article storage units D arranged in the left-right direction (depth direction) as well as the front-rear direction. You can also. At this time, the fork device 5 has a configuration (double deep type) in which the fork (insertion / removal tool) can be positioned and retracted with respect to each article storage unit D in the left-right direction of each storage shelf A.
[0074]
In this embodiment, the fork device (an example of the transfer device) 5 for transferring the article F is a fork method using a running fork. However, the fork device is not limited to the fork method, and moves toward and away from each other. A side belt system including a pair of conveying belts that freely sandwich the side surface of the article F, or a pair of forks that can move in the approaching and separating directions and sandwich the side surface of the article F to transfer the article F is provided. Side clamp method, or a hook method in which the article F is transferred by holding or supporting the handle when the article F has a handle, or an article storage unit in which the fork moves to the back of the article F and pushes the article F from the back D is transferred onto the lifting platform 3 from D, and the fork moves to the front surface of the article F and pushes the article F from the front to transfer it from the lifting platform 3 onto the article storage unit D. It can be a forks apparatus.
[0075]
In the present embodiment, the pair of fixed article receiving trays E2a, E2b of the loading / unloading section E are used as loading / unloading ports for loading / unloading the articles F. However, these article receiving racks E2a, E2b It can also be used exclusively for the F inlet or the outlet. Further, although the article receiving bases E2a and E2b are used as the means for spreading the articles F, a conveyor device, a self-propelled carriage, an article receiving base with a lifter, or the like can also be used.
[0076]
Further, in this embodiment, a traveling / transfer inverter 99 is provided which is shared by the transfer device 5 and the speed reducing device 63 with the traveling motor. An inverter may be provided.
[0077]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, since the pair of bearings are supported by the dedicated frame bodies, the respective frame bodies can be manufactured with processing accuracy, and therefore, the self-alignment as in the prior art. There is no need to use a bearing, a general inexpensive ball bearing can be used, and the cost can be reduced. Furthermore, the combined shape of the frame body becomes compact, so that the wheel device becomes compact and can be stored in the traveling vehicle body with a margin.
[0078]
Further, according to the present invention, since the wheel unit in which the wheel and the guide wheel body are integrated is attached to the traveling vehicle body, the attachment work is facilitated and the work efficiency can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an automatic warehouse facility provided with a stacker crane in an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic side view of the stacker crane.
FIG. 3 is an enlarged side view of a main part of the stacker crane.
FIG. 4 is a lower front view and a lower rear view of the stacker crane.
FIG. 5 is a plan view of the lower frame of the stacker crane.
FIG. 6 is an upper frame plan view, a side view, and a front view of the stacker crane.
FIG. 7 is an explanatory view showing a state in which the lifting / lowering chain of the stacker crane is stretched.
FIG. 8 is a plan view and a side view of the chain tensioner of the same stacker crane.
FIG. 9 is a side view and a rear view of the traveling drive unit of the stacker crane.
FIG. 10 is a plan view and a side view of a wheel unit of the stacker crane.
FIG. 11 is a sectional view of a drive wheel unit of the stacker crane.
FIG. 12 is a side view and a partial cross-sectional view of a torque arm of the same stacker crane.
FIG. 13 is an assembly view of a torque arm of the stacker crane.
FIG. 14 is a control configuration diagram of an automatic warehouse facility equipped with the same stacker crane.
[Explanation of symbols]
FS automatic warehouse equipment
A Storage shelf
B Work passage
C Stacker crane
D Goods storage department
E Loading / unloading section
F article
P palette
1 Traveling rail
2 Lower frame
3 Lifting platform
4 Lifting mast
5 Fork device
6 Guide rail
7 Upper frame
10 Wheel unit
11 Traveling drive device
12 Lifting drive
13 Control panel
17 Reducer with lifting motor
18 Winding sprocket
20 Lifting chain
21, 22, 23, 24, 25 Guide sprocket
26 Chain tensioner
31 Tension spring
33 Dog
34 Chain bolt
36 Limit switch
41 wheels
42 Bearing
43 Wheel housing
50 Wheel support
55 Guide roller
56 Roller bracket
63 Reduction gear with motor for traveling
64 Torque arm
74 First member
77 Second member
79 Third member
80 pins
92 Bumper
100 controller

Claims

A traveling vehicle body that travels along a track, a lifting platform provided with a transfer device for transferring articles, and a lifting column body that is connected to the traveling vehicle body in a vertical direction and guides and supports the lifting platform so as to be movable up and down.
An article transporting apparatus that transports the article between a plurality of article storage units that store the article and a predetermined loading / unloading port,
A wheel device comprising a wheel that supports the traveling vehicle body and is guided on the track, a pair of bearings that rotatably supports an axle of the wheel and includes an inner ring and an outer ring, and a pair of frames that respectively support the bearings. With
When the pair of frame bodies are combined, the upper and lower portions of the wheel protrude from the upper central portion and the lower central portion are configured to be a box body that is open,
Further, the outer rings of the pair of bearings are respectively fixed to the pair of frame bodies, and one inner ring of the bearing is fixed to one outer end of the axle,
An article conveying device, wherein the wheel device is attached to the traveling vehicle body by connecting together the frame of the wheel device to the traveling vehicle body.

The traveling vehicle body is formed of a rectangular tube,
The article conveying apparatus according to claim 1, wherein the pair of front and rear wheel devices are housed in a cylinder forming the traveling vehicle body.

In order to guide the wheels of the wheel device to the track, a pair of left and right guide wheels arranged in a direction perpendicular to the front-rear direction,
The article according to claim 1 or 2, wherein a support member that rotatably supports the pair of guide wheel bodies is attached to a front surface or a rear surface of the wheel device at a position below the frame body. Conveying device.